ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN

CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM

TRƯỜNG ĐHKT CÔNG NGHIỆP

Độc lập - Tự do - Hạnh phúc
-----------***-----------

THUYẾT MINH
LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT

ĐỀ TÀI

NGHIÊN CỨU ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI
CHO ĐỐI TƯỢNG CÓ ĐẶC TÍNH CỰC TRỊ

Học viên: Nguyễn Tiến Dũng
Lớp: CH K10
Chuyên ngành: Tự động hoá
Người HD Khoa học: PGS.TS Nguyễn Hữu Công
Ngày giao đề tài: 01/02/2009
Ngày hoàn thành: 31/07/2009
KHOA ĐT SAU ĐH

CB HƯỚNG DẪN

HỌC VIÊN

PGS.TS Nguyễn Hữu Công

Nguyễn Tiến Dũng

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên

http://www.lrc-tnu.edu.vn

ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN

TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP
----------------***----------------

LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT

NGHIÊN CỨU ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI
CHO ĐỐI TƯỢNG CÓ ĐẶC TÍNH CỰC TRỊ

Ngành: TỰ ĐỘNG HÓA
Mã số:
Học viên: NGUYỄN VĂN HUỲNH
Người HD Khoa học: PGS.TS LẠI KHẮC LÃI

THÁI NGUYÊN 2009

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên

http://www.lrc-tnu.edu.vn

ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN

TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP
----------------***----------------

LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT
NGÀNH: TỰ ĐỘNG HOÁ

NGHIÊN CỨU ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI
CHO ĐỐI TƯỢNG CÓ ĐẶC TÍNH CỰC TRỊ

NGUYỄN TIẾN DŨNG

THÁI NGUYÊN 2009

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên

http://www.lrc-tnu.edu.vn

.1............. 1 .....................................................................................................................edu.................................................................................2... Định nghĩa....................................................................................................................................... 6  ......... 12  ....... 10  ......... 3  ......2......................................... 3  ........... 1 ....2.................................... 1 ........... Các phƣơng pháp xác định Gradient và chuyển động cực trị .........................................1..........Phân loại ............................................Sơ đồ tổng quát của một hệ thích nghi ...... phân loại sơ đồ khối của hệ điều khiển thích nghi ...............................................................................................................2....................................................lrc-tnu.................MỤC LỤC MỞ ĐẦU ………………………………………………………………………………1  ..... C HƢƠNG 1: GIỚI THIỆU CHUNG VỀ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI VÀ HỆ CỰC TRỊ .....1............... 3  1..............2.................................. Các phƣơng pháp thực hiện đồng thời cả hai quá trình ............................................3... 1 .......... 5  ....................1.................................................................. 1 .....3..2...................................................................................................................................... 5  ................................2.................. 1 ................................................................................... 1 ....... 3  ...................................................................................................................................... Các phƣơng pháp xác định Gradient của hàm mục tiêu ........................................................................................ Hệ cực trị xây dựng theo phƣơng pháp tách sóng đồng bộ......................................vn ................................. Hệ cực trị .................Định nghĩa ......1..........2..1....................3...................................3...................................... 10  ...............2....... 1 ................................... 1 ..................... 4  ........................1.................2..........Các phƣơng pháp chuyển động đến cực trị .................................................4....................................................................................... Đối tƣợng có đặc tính cực trị .................... 1 ........................... 13 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www................................................

.......................................................... ...................vn ........................................... 1 ................1..........................Hệ cực trị................................................... 13  .................................................... 1 ............ 16  .. 21  2.........................1 ................................................Hệ điều khiển thích nghi ..............................................................................................................................................2............ ........3.....2 ...............................3.......................................................................................................4.................................................. Phƣơng pháp đơn hình.........................2............................ 17  .. Phƣơng pháp tìm khi có nhiều điểm cực trị ..........................................3...............6............... 23  2...............................................................................................................edu........................ Phƣơng pháp bƣớc....................................2............................. Đặc điểm lò nung và công nghệ cán ................................................5....................................4 Cấu tạo lò nung và chế độ vận hành ...................... Kết luận chƣơng một ....................4................2.............. 1 ........................................................ 1 ... 21  2......................................... 14  ...........................................4...................................................................2.................. Vai trò của lò nung trong công nghệ cán thép ..........................................................................................2. 24 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.............................................................................. 22  2................................................................................... 19  .............................. 1 .......................................... 20  ........... 1 ........................... Động học hệ cực trị ................................................................ Đặt vấn đề ...................................... Phƣơng pháp ghi nhớ cực trị... 17  ................................ ............ .......................................................lrc-tnu.........1...... .........................................................3......................2............................................................ 1 .......................3 ................................................................................... 19  1............................................. C HƢƠNG 2: PHÂN TÍCH ĐỐI TƢỢNG LÕ NUNG TRONG CÔNG NGHỆ LUYỆN CÁN THÉP .................

........4.............................. Các đặc tính tĩnh và động của đối tƣợng .......4........ Đặc tính động 28  2............................2....................................................................................................5............................2........................4..................................... 2 .................5.............................. Vị trí các mỏ đốt .......... Chế độ vận hành và yêu cầu tự động hóa........................................ 2 ............... 26  ...........................................................5 .............................. 2 ...........................................5............................................................. Xác định tham số cho hàm truyền 29 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www............................................................................. 2 .....................................1 ........................................................... Bộ phận dịch phôi .................................5.............................................................................................. Các đặc tính tĩnh 27  2.............. 2 ........................... 26  ...................2......................Vùng đồng nhiệt .......................................................................................................................... 27  2..............2 ................................................ 24  ............4......................4.............................4............................ Xác định cấu trúc hàm truyền từ đặc tính quá độ 28  2...........................................................................................................................................5... 2 ..........edu..............................................2 ........... ..................................................................Vùng sấy ..Vùng nung ............................4....... 24  .......................................................5........................1................. 26  .......3.....2........... 25  ....5..........4.............5......lrc-tnu......1..............................................................4....................................................................................................vn .......................................... 26  2.................1 ..................... 25  .......... 2 ................................ Cấu tạo lò nung ........... 2 .............................. Bộ phận giữ nhiệt ....................3.....................................

........................ 3 ............. Sơ đồ khối hệ thống .............................................1........................................................... 35  3.............. 3 ........................... ....1........... 42 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www........................................................................................................2......................................................lrc-tnu.....................................................................................1 Xét hệ bậc hai .............2..... 35  ......1......... 37  ............................................................................................edu..3 Xét ảnh hƣởng của tử số hàm truyền ...... 2.........................................................1.............1 Quy luật điều chỉnh 2 vị trí ................2........................................ 35  3........................1..............1........................................................ Hệ thống điều khiển vị trí: 35  ......................................................................................................2 Phƣơng pháp đa thức đặc trƣng có hệ số suy giảm thay đổi đƣợc cho hệ cao ......................................................................................... không khí.... 2 ..... 3 ........................ 40 3........................................................................................1...................................... Quy luật điều chỉnh 3 vị trí: 36  .......................vn ................................1..............1............................................................... 42 3......................................................... Giới thiệu một số phƣơng pháp thiết kế bộ điều khiển...........................................................................2 Phƣơng pháp đa thức đặc trƣng thiết kế bộ điều khiển cho hệ thống tuyến tính ........................................................ 34  ....................................................1.. C HƢƠNG III: THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN .......2.......................................2 ............................ xác định đặc tính cực trị của đối tƣợng .................................... 40  ............... 40  .......1.. 3 ..... 3 ...................................1................................ Tỷ lệ nhiên liệu.............................3............................................................1.......6 .................... 3 ...............................................7 Kết luận chƣơng 2 ....... 31  .............................. Quy luật điều chỉnh với cơ cấu chấp hành có tốc độ không đổi : .........................

..3...2......4......3..................... 74 4...3.........1 Các thông số chất lƣợng........................................3..... Nguyên tắc làm việc của sơ đồ .......2................ Kết quả với thuật toán bƣớc đều ………………………………………................................................. Mạch so sánh .................................4..vn ....................2........3...................................................................4.................... Hàm truyền máy phát tốc ……………………………………………......1.....3......1... 56 3........ 81 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.................................................4.............edu.4.......3..................4....... 45 3............... 78 4..... 54 3..4 Máy điều chỉnh ....... 66 3...... Động cơ chấp hành ...............................4........4........4......Simulink ………………………….....3 Xây dựng mô hình và mô phỏng hệ thống...............4..........3....4......................... Xây dựng hàm truyền bộ biến đổi …………………………………… 68 3......4.............................. 45 3................................... Thuyết minh sơ đồ nguyên lý ...4............................. ..... 53 3.....3.................3.4............................... Thiết kế mạch hiệu chỉnh …………………………………………….2 Mô phỏng động cơ mở van ......................4............. Sơ đồ khối của bộ điều khiển tự động tìm cực trị kiểu bƣớc ... 42 3............ 71 3.................4.............4......2.................................4... Mạch logic ..........4.........4................................................................4...................... 47 3................................ Mạch vòng ổn định lƣu luợng dầu .............. 74 4.5.................7 Sensor ... 48 3..... 70 3...............................1.................................. Xây dựng hàm truyền động cơ chấp hành …………………………… 66 3.................3............ 58 3..... 74 4.......................... 52 3. Bộ phát lệnh.. Thiết lập sơ đồ nguyên lý ........5....4.... Mạch điều khiển tốc độ động cơ chấp hành .. Thiết kế bộ điều khiển lƣu lƣợng khí theo phƣơng pháp bƣớc ..... 66 3................. Kết quả với thuật toán bƣớc hai cấp …………………………………….............................. 48 3...........4...................................lrc-tnu. Kết luận chƣơng 3 ....................4.... 75 4........................................3.4.....4............. Bộ ghi nhớ . 78 4........... 69 3........6....................... 72 CHƢƠNG IV: MÔ PHỎNG HỆ THỐNG ............................................................3....... 65 3.............................. Kết quả mô phỏng trên phần mềm Matlab .......8....1...6..................................... Nguồn .....................................

4...3..... 85 5......... Kết luận …………………………………………………………………………..4...... 83 4.....1 Sơ đồ khối hệ điều khiển thích nghi 2 Hình 1. ĐỒ THỊ STT Ký hiệu Diễn giải tên hình vẽ 1 Hình 1..5............ 85 5..........1...........2...edu..........vn ..............lrc-tnu.................. 86 TÓM TẮT …………………………………………………………………………… 87 TÀI LIỆU THAM KHẢO ................................... 88 DANH MỤC HÌNH VẼ..2 Sơ đồ tổng thể hệ điều khiển thích nghi Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www......... Kết luận chƣơng 4 ……………………………………………………………… 84 CHƢƠNG 5: KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ.... Kiến nghị ………………………………………………………………………..... Nhận xét ……………………………………………………………….........

lrc-tnu.9 Sơ đồ khối Phƣơng pháp đạo hàm theo thời gian 11 Hình 1.vn .11 Quỹ đạo chuyển động đến cực trị tỷ lệ với građien 13 Hình 1.2 Quy luật điều chỉnh ba vị trí Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.3 Xác định các tham số của hàm truyền trên đồ thị 26 Hình 2.13c Sơ đồ khối bộ điều khiển kiểu bƣớc 18 Hình 1.12a Sơ đồ bộ ghi nhớ cực trị 14 Hình 1.8b Sơ đồ khối bộ lọc 10 Hình 1.12b Đồ thị tín hiệu ghi nhớ cực trị 15 Hình 1.6 Sơ đồ khối hệ cực trị theo phƣơng pháp tách sóng đồng bộ 7 Hình 1.7 Đồ thị tín hiệu thr và tín hiệu tìm 8 Hình 1.15b Sơ đồ đối tƣợng cực trị tƣơng đƣơng 22 Hình 1.4 Đặc tính cực đại của lò đốt 28 Hình 3.14b Quỹ đạo chuyển động đến cực trị theo phƣơng pháp đơn hình 20 Hình 1.5 Đặc tính cực trị cực tiểu 6 Hình 1.4 Đặc tính cực đại của mũi khoan 5 Hình 1.1 Quy luật điều chỉnh hai vị 29 Hình 3.13b Đồ thị bƣớc phụ thuộc vào độ dốc tiến đến cực trị 17 Hình 1.1 Nhiệt độ lò nung phụ thuộc vào năng suất nung 24 Hình 2.3 Hình 1.2 Phản ứng của đối tƣợng với hàm 1(t) 25 Hình 2.13a Đồ thị bƣớc cho trƣớc tiến đến cực trị 16 Hình 1.16 Hai dao động cùng chiều 23 Hình 2.3 Đặc tính cực đại của lò đốt 4 Hình 1.15a Sơ đồ đối tƣợng cực trị 21 Hình 1.edu.14a Quỹ đạo chuyển động đến cực trị theo phƣơng pháp đơn hình 19 Hình 1.10 Đồ thị tín hiệu vào theo từng kênh 12 Hình 1.8a Đồ thị của bộ lọc lý tƣởng 9 Hình 1.

vn .17 Phƣơng pháp đảo chiều quay động cơ 45 Hình 3.23 Giản đồ điện áp của các chân TCA785 51 Hình 3.12 Mạch điện bộ phát lệnh 40 Hình 3.7 Sơ đồ khối của bộ điều khiển tự động tìm cực trị kiểu bƣớc 35 Hình 3.20 Giản đồ điện áp đầu vào động cơ 48 Hình 3.14 Sơ đồ nguyên lý mạch so sánh 42 Hình 3.27 Mạch tạo 5 ngƣỡng Uđk sử dụng AN6884 và cách ly quang 55 Hình 3.25 Mạch khuyếch đại xung 53 Hình 3.22 Các khối chức năng của TCA785 50 Hình 3.19 Sơ đồ cung cấp điện cho rơle 47 Hình 3.10 Sơ đồ nguyên lý bộ phân phối 4 bƣớc 38 Hình 3.11 Đồ thị dạng sóng đầu vào xung nhịp và đầu ra 39 Hình 3.26 Sơ đồ chân của IC AN6884 54 Hình 3.5 Sơ đồ khối tổng quát bộ điều chỉnh nhiệt độ lò 33 Hình 3.13 SW dùng IC 4066 41 Hình 3.24 Mạch điện điều khiển sử dụng TCA785 52 Hình 3.21 Sơ đồ các chân TCA785 49 Hình 3.3 Điều chỉnh 2 vị trí với cơ cấu chấp hành có tốc độ không đổi 31 Hình 3.30 Hình 3.8 Sơ đồ mạch điện tạo thời gian trễ 36 Hình 3.edu.4 Quy luật điều chỉnh ba vị trí có vùng không nhạy 32 Hình 3.lrc-tnu.28 Mạch điều khiển sử dụng TCA785 kết hợp với AN6884 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.18 Sơ đồ mạch logic tạo mức ngƣỡng 46 Hình 3.9 Kết quả mô phỏng xung ra mạch tạo thời gian trễ 37 Hình 3.6 Sơ đồ khối của mạch vòng ổn định lƣu lƣợng dầu 34 Hình 3.16 Mạch điện điều khiển tốc độ động cơ 44 Hình 3.15 Sơ đồ mạch điện ghép bộ ghi nhớ và khâu so sánh 43 Hình 3.

56 Hình 3.10 Nhiệt độ ghi nhớ ở các bƣớc 73 Hình 4.2 Đặc tính mở máy của động cơ mở van khí 65 Hình 4.14 Tín hiệu ra của khối Triggered Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.vn .30 Sơ đồ cấu trúc tuyến tính hóa quanh điểm làm việc cảu động cơ 58 Hình 3.11 Tín hiệu ra của khối Triggered 74 Hình 4.4 Sơ đồ mô hình hoá bộ điều khiển dịch bƣớc 67 Hình 4.33 Sơ đồ khối hệ thống khi chƣa có máy điều chỉnh 62 Hình 3.lrc-tnu.8 Góc dịch mở van bƣớc nhảy đều 71 Hình 4.1 Sơ đồ mô phỏng và hiệu chỉnh động cơ mở van 64 Hình 4.6 Sơ đồ mô phỏng động cơ mở van 2 cấp tốc độ 69 Hình 4.3 Sơ đồ mô hình hoá lò nung 66 Hình 4.32a Hàm truyền của BBĐ Tiristo 60 Hình 3.7 Đặc tính tĩnh nhiệt độ lò nung 70 Hình 4.32b Hàm truyền của BBĐ Tiristo trong trƣờng hợp gần đúng 61 Hình 3.13 Đặc tính động nhiệt độ lò với bƣớc nhảy 2 cấp 76 Hình 4.edu.9 Nhiệt độ ra của lò với bƣớc nhảy đều 72 Hình 4.12 Góc mở van ứng với bƣớc nhảy 2 cấp 75 Hình 4.5 Sơ đồ mô phỏng hệ thống với thuật toán bƣớc đều 68 Hình 4.29 Bộ nguồn 57 Hình 3.34 Mạch điện máy điều chỉnh 63 Hình 4.31 Sơ đồ thay thế đơn giản của bộ biến đổi 59 Hình 3.

Đại học Thái Nguyên.Trƣờng đại học Kỹ thuật Công nghiệp. Xin cam đoan: Đề tài “Nghiên cứu điều khiển thích nghi cho đối tượng có đặc tính cực trị” do thầy giáo. Tác giả xin cam đoan tất cả những nội dung trong luận văn đúng nhƣ nội dung trong đề cƣơng và yêu cầu của thầy giáo hƣớng dẫn.Trƣờng đại học Kỹ thuật Công nghiệp. PGS. Hiện đang công tác tại khoa Điện .vn . Nếu sai tôi hoàn toàn chịu trách nhiệm trƣớc Hội đồng khoa học và trƣớc pháp luật.0 LỜI CAM ĐOAN Tên tôi là: Nguyễn Tiến Dũng Sinh ngày 11 tháng 8 năm 1982 Học viên lớp cao học khoá 10 .lrc-tnu.edu.Tự động hoá .TS Nguyễn Hữu Công hƣớng dẫn là công trình nghiên cứu của riêng tôi. Thái Nguyên. Tất cả các tài liệu tham khảo đều có nguồn gốc. xuất xứ rõ ràng. Đại học Thái Nguyên. ngày 31 tháng 7 năm 2009 Tác giả luận văn Nguyễn Tiến Dũng Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.

edu. đến nay bản thuyết minh đề tài đã hoàn thành. cải tiến môi trƣờng làm việc.vn . tăng năng suất lao động. Mặc dù đƣợc sự hƣớng dẫn tận tình của cán bộ hƣớng dẫn. cộng nghiệp hóa hiện đại hóa ngày càng chiếm vị trí quan trọng trong đời sống xã hội.lrc-tnu. sự đoàn kết giúp đỡ của các học viên trong lớp. Đồng thời tác giả muốn gửi lời cám ơn sâu sắc tới thầy giáo PGS. cải thiện nhu cầu sống của con ngƣời… Với ý nghĩa và lợi ích to lớn của hệ cực trị. Mô phỏng hệ thống Chƣơng 5. Kết luận và kiến nghị Qua đây tác giả xin gửi lời cám ơn tới các thầy cô trong khoa Điện. đã nhiệt tình giúp đỡ hƣớng dẫn và cung cấp tài liệu để tác giả hoàn thành bản thuyết minh này.TS.1 LỜI NÓI ĐẦU Cùng với sự phát triển nhanh chóng của khoa học kỹ thuật. nên bản thuyết minh không tránh khỏi những thiếu sót nhất định. sự góp ý trân thành của bạn bè. bè bạn đã hết sức ủng hộ cả về vật chất lẫn tinh thần để tác giả hoàn thành tốt công trình nghiên cứu này. sự cấp bách cần nghiên cứu. trƣờng ĐH KTCN – ĐHTN và trƣờng ĐHBK Hà Nội. Phân tích đối tƣợng lò nung trong công nghệ luyện cán thép Chƣơng 3. ứng dụng hệ cực trị vào sản xuất thực tiễn sản xuất. ngƣời đã trực tiếp ra đề tài và hƣớng dẫn tác giả trong suốt thời gian qua.vn Xin chân thành cảm ơn ! Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www. tác giả xin cám ơn gia đình. Mọi sự góp ý xin gửi về: email: dungnguyentien@tnut. điều kiện tiếp xúc thực tế chƣa nhiều. Điều khiển thích nghi cho hệ cực trị Chƣơng 2. sự nỗ lực cố gắng của bản thân. nâng cao chất lƣợng sản phẩm. Thiết kế hệ thống điều khiển Chƣơng 4. Tự động hóa cao song song với việc sử dụng một cách triệt để nguồn năng lƣợng.edu. đƣợc sự đồng ý của cán bộ hƣớng dẫn khoa học. nghiêm túc. tác giả đã lựa trọn đề tài “Nghiên cứu điều khiển thích nghi cho đối tượng có đặc tính cực trị”. Bao gồm các nội dung nhƣ sau: Chƣơng 1. Sau một thời gian làm nghiên cứu liên tục. Nguyễn Hữu Công. đƣợc sự hƣớng dẫn tận tình của thầy giáo hƣớng dẫn và các thầy cô trong khoa. đồng nghiệp. Song vì kiến thức còn hạn chế. Vậy tác giả mong tiếp tục đƣợc sự giúp đỡ của các thầy cô.

...................2.................. 11 1...... Phƣơng pháp ghi nhớ cực trị...........................................3......... 30 2.................................................. 26 1... ................ ...........................1.....3..4.......................................................1......................... Hệ cực trị xây dựng theo phƣơng pháp tách sóng đồng bộ ......................2.............. Phƣơng pháp tìm khi có nhiều điểm cực trị ....lrc-tnu.......Phân loại .... 16 1..... 11 1..................2..... ........................1................1 Đặt vấn đề .......... 24 1.. Đối tƣợng có đặc tính cực trị .................................. 20 1.....2....................................4..........................................3..................2.....................2....................1.........................6....................2 MỤC LỤC MỞ ĐẦU ………………………………………………………………………………1 CHƢƠNG 1: GIỚI THIỆU CHUNG VỀ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI VÀ HỆ CỰC TRỊ .... Động học hệ cực trị ................................ 22 1.Hệ cực trị................... 28 1............. 13 1.. Phƣơng pháp bƣớc... Các phƣơng pháp thực hiện đồng thời cả hai quá trình ................................. Kết luận chƣơng một ................. 19 1..............2.....2...................2....2........................... Các phƣơng pháp xác định Gradient và chuyển động cực trị .. ....... 11 1.......................Định nghĩa ...................1...............3...................................................................... 11 1.........2......................... 25 1..................................... 13 1.............. Phƣơng pháp đơn hình.............. 19 1...............vn .2....... Hệ cực trị ..............................................3.......Hệ điều khiển thích nghi ..................3...............................4........Sơ đồ tổng quát của một hệ thích nghi ...1...............3.........2... phân loại sơ đồ khối của hệ điều khiển thích nghi ..............4............1....................................... 22 1...... 28 1...2.........................................3...................................................................................edu...........1............... Định nghĩa................................................1.................................5....... 13 1.......... 30 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www......2...........2.................... 28 CHƢƠNG 2: PHÂN TÍCH ĐỐI TƢỢNG LÕ NUNG TRONG CÔNG NGHỆ LUYỆN CÁN THÉP ............................................... 22 1.....................2... Các phƣơng pháp xác định Gradient của hàm mục tiêu .....................Các phƣơng pháp chuyển động đến cực trị........

. 36 2.........................5. 50 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.......................................................................................... 45 3............4..............2 Xác định tham số cho hàm truyền .6 Tỷ lệ nhiên liệu...............5.......................................1 Xác định cấu trúc hàm truyền từ đặc tính quá độ .................... 31 2.......................1.....................2 Đặc tính động ........ Quy luật điều chỉnh với cơ cấu chấp hành có tốc độ không đổi : ...................................1 Xét hệ bậc hai ............... 35 2.... 33 2..............4..........4............................2 Phƣơng pháp đa thức đặc trƣng thiết kế bộ điều khiển cho hệ thống tuyến tính ...................................................................2.......5 Các đặc tính tĩnh và động của đối tƣợng .....................4........................................1...... Bộ phận giữ nhiệt ................................... 33 2.......... 34 2................................................. Giới thiệu một số phƣơng pháp thiết kế bộ điều khiển ................................ 47 3................................................1............. 34 2...2...........................................vn ...4..... Vị trí các mỏ đốt....................1.................................. 43 CHƢƠNG 3: THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN ................ không khí.........4 Cấu tạo lò nung và chế độ vận hành ...........1.....5.... 45 3..............5...................................................... Bộ phận dịch phôi .......... 45 3.. 35 2........................2......................................... xác định đặc tính cực trị của đối tƣợng ..3............1 Quy luật điều chỉnh 2 vị trí .......4......3 2.................4....Vùng nung ....................3.....4.....1...5.........2...... 37 2........................................5. 37 2................................................................................ 32 2......3 Đặc điểm lò nung và công nghệ cán ...........lrc-tnu.............5. Cấu tạo lò nung ............ 33 2..........................7 Kết luận chƣơng 2 ............................5............................2 Vai trò của lò nung trong công nghệ cán thép ................4.. Hệ thống điều khiển vị trí: ..........................................1............2........................... 45 3.................................... 36 2...... 46 3.1..................................1..................1..2 Quy luật điều chỉnh 3 vị trí:............................. 40 2..........................1................................1...... 38 2............ 35 2................................................. 50 3.......................... 35 2.............Vùng sấy .Vùng đồng nhiệt ..................................... Chế độ vận hành và yêu cầu tự động hóa ...........................3.................1........................................1 Các đặc tính tĩnh ..edu.......................................................

............5..4............................................... 50 3..................................... 85 4..4.....6.........1 Các thông số chất lƣợng...................................... Thiết lập sơ đồ nguyên lý ...................................................1....... 82 3.......... Bộ phát lệnh............................2................ 55 3........4...... 52 3.4........3.........4.. 62 3.4.4.......... Xây dựng hàm truyền động cơ chấp hành …………………………… 77 3...8...................................7 Sensor ........4................4...........1.. 68 3.3................. Bộ ghi nhớ ..edu..........................................................4.. 59 3..........4................................................................................................................ 53 3................................ Mạch vòng ổn định lƣu luợng dầu ................................................................2 Mô phỏng động cơ mở van .....2...4................ 54 3................ Kết luận chƣơng 3 .............................vn ............4 3......... 83 CHƢƠNG 4: MÔ PHỎNG HỆ THỐNG .........................3...........4....3................. 76 3.............4.......................4..... Nguyên tắc làm việc của sơ đồ .....3.3.. 80 3.....4. Sơ đồ khối của bộ điều khiển tự động tìm cực trị kiểu bƣớc ................4.2 Phƣơng pháp đa thức đặc trƣng có hệ số suy giảm thay đổi đƣợc cho hệ cao ................2.............3........................................3.6... 55 3...4..1.............................3...... 63 3................................................ Động cơ chấp hành ......................................... Xây dựng hàm truyền bộ biến đổi …………………………………… 79 3....... Thiết kế bộ điều khiển lƣu lƣợng khí theo phƣơng pháp bƣớc ....... 85 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www............... Mạch điều khiển tốc độ động cơ chấp hành ....................... 80 3.....1......2.... Nguồn ..........................................4.............................................4...............3 Xét ảnh hƣởng của tử số hàm truyền .5........................2. 59 3............ Thiết kế mạch hiệu chỉnh …………………………………………….............................. 57 3............ Hàm truyền máy phát tốc …………………………………………….....3......4.................................. 76 3... Thuyết minh sơ đồ nguyên lý ..............................4...................................... 85 4....................2...................lrc-tnu............................................................ Mạch so sánh ..........................................................................................3.................................3.........4 Máy điều chỉnh .. 64 3..............4.................. Sơ đồ khối hệ thống ...................1.......... Mạch logic . 77 3. 66 3.........................................

.......... ...3 Xây dựng mô hình và mô phỏng hệ thống ...... 89 4..4.edu. Kết quả với thuật toán bƣớc hai cấp ……………………………………..... 96 5............. Kết quả với thuật toán bƣớc đều ………………………………………..................... 86 4.Simulink …………………………...2.................... Nhận xét ……………………………………………………………….vn .....97 TÓM TẮT …………………………………………………………………………… 98 TÀI LIỆU THAM KHẢO .. Kết quả mô phỏng trên phần mềm Matlab .........................5 4......1............2............89 4.......................94 4................1............. 96 5..3...4............ 99 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.....4... Kết luận chƣơng 4 ……………………………………………………………… 95 CHƢƠNG 5: KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ.5... …...4.92 4..lrc-tnu..... Kết luận …………………………………………………………………………..... .. Kiến nghị ………………………………………………………………………......

15b Quỹ đạo chuyển động đến cực trị theo phƣơng pháp đơn hình 21 Hình 1.1 Nhiệt độ lò nung phụ thuộc vào năng suất nung 25 Hình 2.9a Đồ thị của bộ lọc lý tƣởng 10 Hình 1.13a Sơ đồ bộ ghi nhớ cực trị 15 Hình 1.14c Sơ đồ khối bộ điều khiển kiểu bƣớc 19 Hình 1.16a Sơ đồ đối tƣợng cực trị 22 Hình 1.13b Đồ thị tín hiệu ghi nhớ cực trị 16 Hình 1.3 Đặc tính cực đại của lò đốt 4 Hình 1.edu.vn .lrc-tnu.11 Đồ thị tín hiệu vào theo từng kênh 13 Hình 1. ĐỒ THỊ STT Ký hiệu Diễn giải tên hình vẽ 1 Hình 1.5 Đặc tính cực trị cực tiểu của phôi thép qua trục cán 6 Hình 1.6 Đặc tính cực đại 2 biến của ra đa bám mục tiêu di động 7 Hình 1.2 Sơ đồ tổng thể hệ điều khiển thích nghi 3 Hình 1.4 Đặc tính cực đại của mũi khoan 5 Hình 1.9b Sơ đồ khối bộ lọc 11 Hình 1.7 Sơ đồ khối hệ cực trị theo phƣơng pháp tách sóng đồng bộ 8 Hình 1.2 Phản ứng của đối tƣợng với hàm 1(t) Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.14a Đồ thị bƣớc cho trƣớc tiến đến cực trị 17 Hình 1.17 Hai dao động cùng chiều 24 Hình 2.12 Quỹ đạo chuyển động đến cực trị tỷ lệ với građien 14 Hình 1.1 Sơ đồ khối hệ điều khiển thích nghi 2 Hình 1.14b Đồ thị bƣớc phụ thuộc vào độ dốc tiến đến cực trị 18 Hình 1.16b Sơ đồ đối tƣợng cực trị tƣơng đƣơng 23 Hình 1.15a Quỹ đạo chuyển động đến cực trị theo phƣơng pháp đơn hình 20 Hình 1.10 Sơ đồ khối Phƣơng pháp đạo hàm theo thời gian 12 Hình 1.8 Đồ thị tín hiệu thử và tín hiệu tìm 9 Hình 1.6 DANH MỤC HÌNH VẼ.

20 Giản đồ điện áp đầu vào động cơ 50 Hình 3.15 Sơ đồ mạch điện ghép bộ ghi nhớ và khâu so sánh 45 Hình 3.5 Sơ đồ khối tổng quát bộ điều chỉnh nhiệt độ lò 34 Hình 3.8 Sơ đồ mạch điện tạo thời gian trễ 38 Hình 3.19 Sơ đồ cung cấp điện cho rơle 49 Hình 3.16 Mạch điện điều khiển tốc độ động cơ 46 Hình 3.lrc-tnu.edu.22 Các khối chức năng của TCA785 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.2 Quy luật điều chỉnh ba vị trí 31 Hình 3.9 Kết quả mô phỏng xung ra mạch tạo thời gian trễ 39 Hình 3.4 Quy luật điều chỉnh ba vị trí có vùng không nhạy 33 Hình 3.11 Đồ thị dạng sóng đầu vào xung nhịp và đầu ra 41 Hình 3.4 Đặc tính cực đại của lò đốt 28 Hình 2.10 Sơ đồ nguyên lý bộ phân phối 4 bƣớc 40 Hình 3.17 Phƣơng pháp đảo chiều quay động cơ 47 Hình 3.7 Sai lệch yk ở các vùng khác nhau trên đặc tính cực đại 37 Hình 3.13 SW dùng IC 4066 43 Hình 3.3 Điều chỉnh 2 vị trí với cơ cấu chấp hành có tốc độ không đổi 32 Hình 3.3 Xác định các tham số của hàm truyền trên đồ thị 27 Hình 2.18 Sơ đồ mạch logic tạo mức ngƣỡng 48 Hình 3.14 Sơ đồ nguyên lý mạch so sánh 44 Hình 3.12 Mạch điện bộ phát lệnh 42 Hình 3.vn .6a Sơ đồ khối của mạch vòng ổn định lƣu lƣợng dầu 35 Hình 3.b Sơ đồ khối của bộ điều khiển tự động tìm cực trị kiểu bƣớc 36 Hình 3.1 Quy luật điều chỉnh hai vị 30 Hình 3.7 26 Hình 2.5 Họ đặc tính cực đại của lò đốt 29 Hình 3.6.21 Sơ đồ các chân TCA785 51 Hình 3.

14 Tín hiệu ra của khối Triggered Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.25 Mạch khuyếch đại xung 55 Hình 3.4 Sơ đồ mô hình hoá bộ điều khiển dịch bƣớc 69 Hình 4.8 52 Hình 3.12 Góc mở van ứng với bƣớc nhảy 2 cấp 77 Hình 4.10 Nhiệt độ ghi nhớ ở các bƣớc 75 Hình 4.28 Mạch điều khiển sử dụng TCA785 kết hợp với AN6884 58 Hình 3.3 Sơ đồ mô hình hoá lò nung 68 Hình 4.31 Sơ đồ thay thế đơn giản của bộ biến đổi 61 Hình 3.lrc-tnu.11 Tín hiệu ra của khối Triggered 76 Hình 4.5 Sơ đồ mô phỏng hệ thống với thuật toán bƣớc đều 70 Hình 4.2 Đặc tính khởi động của động cơ mở van gió 67 Hình 4.27 Mạch tạo 5 ngƣỡng Uđk sử dụng AN6884 và cách ly quang 57 Hình 3.9 Nhiệt độ ra của lò với bƣớc nhảy đều 74 Hình 4.32b Hàm truyền của BBĐ Tiristo trong trƣờng hợp gần đúng 63 Hình 3.edu.8 Góc dịch mở van bƣớc nhảy đều 73 Hình 4.29 Bộ nguồn 59 Hình 3.34 Mạch điện máy điều chỉnh 65 Hình 4.6 Sơ đồ mô phỏng động cơ mở van 2 cấp tốc độ 71 Hình 4.7 Đặc tính tĩnh nhiệt độ lò nung 72 Hình 4.30 Sơ đồ cấu trúc tuyến tính hóa quanh điểm làm việc của động cơ 60 Hình 3.1 Sơ đồ mô phỏng và hiệu chỉnh động cơ mở van 66 Hình 4.13 Đặc tính động nhiệt độ lò với bƣớc nhảy 2 cấp 78 Hình 4.vn .24 Mạch điện điều khiển sử dụng TCA785 54 Hình 3.26 Sơ đồ chân của IC AN6884 56 Hình 3.32a Hàm truyền của BBĐ Tiristo 62 Hình 3.33 Sơ đồ khối hệ thống khi có máy điều chỉnh 64 Hình 3.23 Giản đồ điện áp của các chân TCA785 53 Hình 3.

gạch men. xây dựng hệ giải tích theo phƣơng pháp Lyapunov… Tuy nhiên việc nghiên cứu hệ cực trị trong điều khiển thích nghi chƣa đƣợc quan tâm nhiều. Tổng quan. vì vậy việc nghiên cứu khai thác hệ thống tự động này là cấp bách và có ý nghĩa thực tế. công nghệ nung kính. ứng dụng cho một số đối tƣợng có đặc tính cực trị.edu. đồng thời phổ biến nhất là hệ cực trị.9 MỞ ĐẦU Tên đề tài: Nghiên cứu điều khiển thích nghi cho đối tượng có đặc tính cực trị 1.lrc-tnu. công nghệ ô tô. Các hệ thống tự chỉnh có thể xây dựng bằng nhiều cách khác nhau. Ý nghĩa khoa học và thực tiễn của đề tài. Ý nghĩa khoa học. Hệ giải tích đã đƣợc nhiều nhà khoa học nghiên cứu nhƣ xây dựng hệ giải tích theo phƣơng pháp toán tử phụ.vn . Hệ thống tự động này còn đƣợc ứng dụng trong nhiều lĩnh vực khác nhau. Với những nhà máy theo công nghệ cũ.35kg dầu/1 tấn sản phẩm (Thép Việt Öc). trong công nghệ cán thép. Với những nhà máy theo công nghệ mới. mà ta có hệ cực trị và hệ giải tích. suất tiêu hao nhiên liệu khoảng 52kg dầu/1 tấn sản phẩm (hệ thống cũ của nhà máy nán cán Gia sàng). 2. a. đề tài này sẽ tiếp tục nghiên nghiên cứu và hoàn thiện hệ thống điều khiển thích nghi theo nguyên tắc cực trị. việc nung phôi trƣớc khi đƣa vào máy cán sử dụng dầu nặng FO. nhƣ công nghệ cán thép. suất tiêu hao nhiên liệu khoảng 30 . Với sản lƣợng thép của Việt nam hiện nay khoảng 6 triệu tấn/ năm. xe máy… Ví dụ. Hệ điều khiển thích nghi. Hệ thống điều khiển tự động phối hợp giữa lƣợng dầu và không khí sao cho hiệu quả nhất hiện nay chính là hệ cực trị. tuỳ thuộc vào đối tƣợng là tuyến tính hay phi tuyến. Trong thực tế có nhiều đối tƣợng có đặc tính cực trị. Hệ thống điều khiển tìm cực trị có nhiệm vụ tìm kiếm và duy trì trị số cực đại hay cực tiểu của một hay nhiều tham số của Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www. Các hệ đơn giản nhất. nhất là khi đặc tính tĩnh của hệ có cực trị (cực đại hay cực tiểu).

10 đối tƣợng đƣợc điều khiển. giám sát và khắc phục sửa chữa… Hiện nay các hệ thống điều khiển chủ yếu vẫn nhập từ các nƣớc Tƣ Bản với giá thành rất cao. cụ thể là công nghệ luyện cán thép tại một số nhà máy cán thép tại Thái Nguyên. Phát triển thuật toán điều khiển tìm cực trị kiểu bƣớc. Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www. ví dụ nhƣ sản xuất gạch men. 4. sản xuất kính. ngành sản xuất ô tô … Đề tài này nhằm bổ xung thêm những lý luận về việc ứng dụng hệ cự trị trong thực tế. Hệ cực trị này hoàn toàn có thể áp dụng cho những công nghệ tƣơng đƣơng khác. Tiếp tục nghiên cứu và hoàn thiện hệ thống điều khiển thích nghi theo nguyên tắc cực trị. nghiên cứu thay thế động cơ một chiều bằng động cơ xoay chiều một pha không đồng bộ rotor lồng sóc. Với động cơ chấp hành. đề tài này sẽ tạo cơ sở khoa học để sản xuất các hệ thống điều khiển với giá thành thấp hơn. Các hệ thống điều khiển cho đối tƣợng có đặc tính cực trị (cực đại hoặc cực tiểu). Hệ cực trị đƣợc ứng dụng trong nhiều lĩnh vực khác nhau nhƣ trong quân sự.edu. ngành năng lƣợng ( các nhà máy nhiệt điện). trong khi đặc tính và điều kiện làm việc của đối tƣợng có thể biến đổi một cách ngẫu nhiên. luyện kim. Đối tượng nghiên cứu. Lý thuyết điều khiển thích nghi theo nguyên tắc cực trị. cho phù hợp với các hệ thống thực tế. các công nghệ có sử dụng dầu đốt… 3. Khi đề tài hoàn thành sẽ là một tài liệu quan trọng giúp các cán bộ kỹ thuật nắm rõ và làm chủ đƣợc công nghệ trong quá trình vận hành. Ý nghĩa thực tiễn. ứng dụng trong các công nghệ có sử dụng dầu đốt. Tạo cơ sở khoa học để các cán bộ kỹ thuật trong các nhà máy nghiên cứu làm chủ công nghệ và có thể sản xuất các hệ thống tƣơng đơng với giá thành thấp. trong ngành hoá chất. b. Mục đích nghiên cứu.lrc-tnu.vn .

từ những vấn đề về sự tồn tại và khả năng có thể giải quyết đến những ứng dụng có tính bền vững và chất lượng. Điều khiển thích nghi là tổng hợp các kỹ thuật nhằm tự động chỉnh định các bộ điều chỉnh trong mạch điều khiển nhằm hiện thực hay duy trì ở một mức độ nhất định chất lượng của hệ khi thông số của quá trình không biết trước hay thay đổi theo thời gian. bản thân đối tượng có cực tính cực đại hay cực tiểu đó là lượng thông tin ban đầu có them được và trên cơ sở ấy hệ thống được tổng hợp giản đơn hơn. từ cách giải quyết những vấn đề cơ bản trở thành bài toán tổng quát. nhất là khi đối tượng có đặc tính cực trị (cực đại hay cực tiểu). 1.1. từ tư duy đã trở thành hiện thực nghiêm túc. cấu trúc của bộ điều khiển hay tác động điều khiển trên cơ sở lượng thông tin có được trong quá trình làm việc với mục đích đạt được một trạng thái nhất định. 1.1. . thường là tối ưu khi thiếu lượng thông tin ban đầu cũng như khi điều kiện làm việc thay đổi.2. Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.Hệ cực trị: Ở hệ cực trị. lý thuyết điều khiển thích nghi đã được được hình thành như một môn khoa học. Trong khoảng 50 năm gần đây.1.Hệ giải tích: Ở hệ giải tích “cực trị của chất lượng” được hình thành gián tiếp cho nên gặp khó khăn trong quá trình tối ưu hoá vì mặt cực trị nhiều khi không như giả định. Do đó có những phương pháp kết hợp để tận dụng đặc điểm của chúng. Phân loại Có thể phân loại các hệ thích nghi theo các tiêu chuẩn sau: * Tuỳ vào đối tượng là phi tuyến hay không phi tuyến.11 CHƢƠNG 1 ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI CHO HỆ CỰC TRỊ 1. phân loại sơ đồ khối của hệ điều khiển thích nghi .lrc-tnu. Định nghĩa Thích nghi là quá trình thay đổi thông số.edu.vn . Định nghĩa. .

Hệ không có mô hình mẫu.Mạch thích nghi hở. * Tuỳ thuộc vào độ phức tạp của mạch chỉnh định (thay đổi thông số hay cấu trúc).Hệ có tín hiệu tìm. nên điều khiển gián tiếp còn được xem như là điều khiển thích nghi tối ưu.Hệ không có tín hiệu tìm. -Hệ tự tổ chức. .vn . Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www. .edu. . .Điều khiển trực tiếp.Hệ học. . * Trong điều kiện thông tin về đối tượng còn hạn chế. * Ngoài ra tuỳ theo phương pháp tổng hợp là tiền định hay thống kê mà ta có hệ tiền định hay ngẫu nhiên. . * Hệ thích nghi tiến tới trạng thái tối ưu một cách tuần tự.Hệ có mô hình mẫu. . -Hệ tự chỉnh. * Tuỳ theo sự tồn tại hay không tồn tại trong điều khiển thích nghi có mô hình mẫu hay không có mô hình mẫu mà ta có.lrc-tnu.Mạch thích nghi kín. . . Kết hợp nhận dạng và điều khiển có khả năng tăng độ chính xác của hệ thống. * Tuỳ dạng của mạch thích nghi mà phân biệt. mà người ta đưa vào hệ để “tìm” được chế độ làm việc tối ưu mà ta có. bước sau được thực hiện trên cơ sở đánh giá bước trước theo một chỉ dẫn nhất định. liên tục hay gián đoạn.Điều khiển gián tiếp. nên trường hợp cần nhận dạng hay không cần nhận dạng ta có: .Hệ tự học.12 * Tuỳ theo sự tồn tại hay không tồn tại tín hiệu phụ trong hệ.

edu. ngoài cơ cấu điều khiển và đối tượng điều khiển của một hệ thông thường còn có cơ cấu nhận dạng và cơ cấu thích nghi.13 1.vn .3. Cơ cấu thích nghi Cơ cấu nhận dạng Cơ cấu điều khiển Đối tượng điều khiển Hình 1.2.2.1. Sơ đồ tổng quát của một hệ thích nghi…. Hệ cực trị 1.1. Đối tượng có đặc tính cực trị Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www. Sơ đồ tổng thể điều khiển thích nghi 1.1. Sơ đồ khối hệ điều khiển thích nghi ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI HỆ CỰC TRỊ Hệ xác định theo PP tách sóng đồng bộ Các PP xác định gradien và chuyển động đến cực trị HỆ GIẢI TÍCH Hệ giải tích xác định theo PP toán tử phụ Hệ giải tích xác định theo PP Lyapunov Hình 1. Hệ điều khiển thích nghi.2.lrc-tnu.

P Ở đối tượng này quá trình trộn lẫn không yl khí và nhiên liệu là có quán tính. Độ dầy h ở đầu ra của trục cán được đo bằng cảm biến c2.edu. Ví dụ 3: Trong thực tế thường gặp những bài toán mà đại lượng được điều khiển là chỉ tiêu chất lượng của hệ.vn . vật cần nung cũng như dụng cụ đo cũng có quán  tính. Ví dụ 1: Trong các lò yt0 khí đốt.14 Trong lĩnh vực điều khiển tự động. Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www. độ dầy H của phôi trước trục cán được đo bằng cảm biến c 1. hình 1. Ví dụ 2: Quá trình khoan thăm dò vào l lòng đất có đặc tính cực trị. như trường hợp cán thép lá.3. Đặc tính cực đại của mũi khoan tối ưu x* thì mũi khoan bị nghẽn và tốc độ bị chậm lại. áp lực mũi khoan P  x và tốc độ tịnh tiến l  y (xác định năng suất của quá trình khoan) có cực đại vì tăng áp lực mũi khoan lớn hơn trị số xP 0 a) b) x* Hình 1. nhiệt độ không khí và vật cần nung.4. còn lượng điều khiển là thông số chỉnh định.3 Nhiệt độ cực đại và hình dạng đặc tính a) t0(x) phụ thuộc chất lượng khí x 0 b) Gió x x* Hình 1. hình dạng và vị trí cực đại phụ thuộc vào tính chất của đất.lrc-tnu.4. Đặc tính cực đại của lò đốt đốt. hình 1. thường gặp một số đối tượng có đặc tính cực trị (cực đại hay cực tiểu) sau đây là một số ví dụ. nhiệt độ với lưu t0 lượng nhiên liệu đốt q nhất định phụ thuộc lưu lượng V không khí theo đặc tính Nhiên liệu cực trị.

15 Kết quả đo được u ĐC máy tính (MT) gia công y để đầu ra là bình phương của sai lệch so với trị số HC mong muốn: y =  h2 .vn . Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www. Đặc tính cực tiểu của phôi thép qua trục cán này có dạng cực tiểu hình 1. đặc tính u2x2 u2 cực trị luôn thay đổi. Trong hệ này ngoài quán tính của động cơ cần tính đến độ trễ phụ thuộc của phôi. độ tản ban đầu của phôi) và có thể thay đổi trong quá trình cán.6a. Nhƣ vậy: Đối với những đối tượng có đặc tính cực trị cần thiết kế một hệ thống điều khiển nhằm tìm và duy trì điểm cực trị trong suốt quá trình hoạt động của hệ .6 b) u1x1 nhiễu tích cực. Tín hiệu điều khiển góc tà và góc phương vị u1. Đại lượng y qua cơ cấu điều khiển (CCĐK) và mạch hiệu chỉnh (HC) để động cơ thay đổi vị trí trục cán. đặc tính cực trị h H C2 C1 CCĐC xu y   h2 MT x* 0 a) b) Hình 1. Hơn nữa y còn thay đổi ngẫu nhiên do tác động của nhiễu tự nhiên hay 0 a) Hình 1. Trị số tối ưu x* tuỳ thuộc tác động của nhiễu (đặc tính cơ học.6b. nhiệt độ.5.u2 và cường độ thu y của ra đa có đặc tính như hình 1.lrc-tnu. y u1 Đối với mục tiêu di động.5.Hệ cực trị.u2) thay đổi theo khoảng cách đến mục tiêu. Ví dụ 4: Ra đa bám mục tiêu di động như ở hình 1.edu. Hình dạng của y(u1.

Đồ thị tín hiệu thử và tín hiệu tìm Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www. vt là như nhau: Ví dụ dùng sóng điều hoà : Vth  Vt  X m sin t Y(t) C Y(x) B A VA VC x VB Hình 1. vt là tín hiệu tựa.8.2.2. Hệ cực trị xây dựng theo phương pháp tách sóng đồng bộ Hình 1.8: vth là tín hiệu thử (tín hiệu tìm). cơ cấu tách sóng đồng bộ (TSĐB) gồm có cơ cấu nhân và bộ lọc (L).lrc-tnu.16 1.edu.7 là sơ đồ khối của hệ cực trị xây dựng theo phương pháp tách sóng đồng bộ. trong trường hợp không có quán tính ở ĐTĐK vth . trong trường hợp giản đơn. Sơ đồ khối hệ cực trị theo phương pháp tách sóng đồng bộ Trên hình 1. cơ cấu chấp hành (CH) được mô phỏng bằng khâu tích phân: TSĐB Z Y V Vthh P L Vt ĐTĐK K CH Hình 1.7.vn . Đối tượng là một khâu phi tuyến có cực đại chẳng hạn và không có quán tính.

Sơ đồ khối bộ lọc http://www.lrc-tnu.9b.vn . Hình 1.17 Nguyên tắc hoạt động được giải thích như sau: Ở điểm làm việc A tín hiệu y(t) cùng pha với tín hiệu thử. Đó là thông tin quan trọng để làm cơ sở xây dựng hệ cực trị.1) Và biên độ của sóng bậc một ở đầu ra của đối tượng tỷ lệ với đạo hàm dy/dx ở điểm làm việc. Nếu đặc tính y(x) là hàm bậc hai: y(x) = a0 + a1x + a2x2 (1. tại thời điểm làm việc y = v.2) Thì biên độ sóng bậc một ở đầu ra của đối tượng điều khiển y1m  0  t   y (v  X t m Sin0t )  X m (a1  2a2 y )  X m 2 y  x x v (1. điểm C (điểm cực đại) tín hiệu y(t) có tần số gấp đôi.9a. Theo chuỗi Taylo. Cơ cấu tách sóng đồng bộ là một bộ nhân để thực hiện nhân y(t) với tín hiệu tựa vt(t) và bộ lọc để lấy trị số trung bình. sóng bậc một tỷ lệ với Grady.3) 0 Tỷ lệ với  x y do đó phương pháp này gọi là phương pháp tách sóng đồng bộ. với biên độ Xm bé ta có: Y (v  X m sin 0t )  Y (v)  y 1 2 y 2 X m sin 0t   X m sin 0t    2 x x v 2 x x v (1.edu. Đồ thị của bộ lọc lý tưởng Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên Hình 1. 2  0. ở điểm làm việc B tín hiệu ngược pha. bộ lọc có chức năng dập tắt các sóng bậc cao chỉ còn lại sóng bậc một.

tín hiệu đầu ra của đối tượng y(t) sẽ dịch pha so với tín hiệu thử một góc  (0 ) do đó ở đầu ra của bộ lọc của bộ tách sóng: P(t )  X m y cos (0 ) x (1. Khi đối tượng điều khiển ngoài đặc tính cực trị còn có thành phần quán tính. đường nét đứt trên hình 1. người ta dùng một hệ thích nghi khác xây dựng Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www. độ trễ đơn thuần chỉ được thực hiện bằng kỹ thuật số.9a. Nguyên tắc hoạt động của hệ cực trị được giải thích như sau: Ở điểm làm việc A tín hiệu y A cùng pha với tín hiệu tựa V(t). ở đầu ra của bộ nhân là hai nửa chu kỳ dương Z(t). thực hiện theo sơ đồ khối hìmh 1.18 Bộ lọc lý tưởng có hàm trọng lượng như đường nét đậm trên hình 1.9a.9b. tín hiệu từ máy phát sóng tìm sẽ qua cơ cấu dịch pha để tín hiệu tựa có góc dịch pha như tín hiệu y(t) tốt nhất là bằng  (0 ) trong trường hợp góc dịch pha không thể xác định được.lrc-tnu. bộ lọc lý tưởng sẽ cho tín hiệu p là trị số dương và khi đóng công tắc K thì V(t) sẽ trừ trị số V A chuyển động theo hướng tìm đến cực trị điểm C. do đó trị số trung bình p bằng không.vn . và vị trí làm việc không thay đổi khi đóng K vì đó là chế độ tối ưu của hệ cực trị. Ở đây quá trình xác định hướng phát triển được thực hiện theo phương pháp tách sóng đồng bộ. Ở hệ cực trị có hai quá trình xảy ra: quá trình cơ bản là quá trình tiến đến cực trị và quá trình tìm là quá trình xác định hướng phát triển của quá trình cơ bản.4) Nếu góc dịch pha ấy lớn hơn 450 thì chuyển động theo hướng ngược lại so với hướng đến cực trị và hệ sẽ không làm việc được do vậy khi có quán tính. Ở điểm làm việc C ở đầu ra của bộ nhân tín hiệu Z(t) sẽ tạo thành cùng với trục thời gian những diện tích bằng nhau và khác dấu từng đôi một (vùng gạch sọc ). Quá trình ngược lại nếu như điểm làm việc ở B. trước khi đưa vào bộ tách sóng đồng bộ. còn quá trình tiến tới cực trị (khi đóng khoá K) được thực hiện theo phương pháp Gradient.edu.

2.1.11. 1. Sơ đồ khối phương pháp đạo hàm theo thời gian Nếu có nhiều đầu vào có thể dùng các hàm tuyến tính lần lượt đưa vào từng kênh như hình 1. Các phương pháp xác định Gradient và chuyển động cực trị 1.19 theo phương pháp giải tích chẳng hạn để nhận dạng và tự động chỉnh định góc dịch pha.3. Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www. cũng có thể dùng tín hiệu lệch nhau theo thời gian hay kết hợp cả hai phương pháp nhằm giảm số lượng nguồn phát sóng.2.vn . do đó nếu sử dụng được nhiễu ngẫu nhiên thì hệ sẽ đơn giản nhiều nhưng tốc độ tìm đến cực trị sẽ chậm. Phần tử logíc s s (Lg) (hình 1. Các phương pháp xác định Gradient của hàm mục tiêu a) Phương pháp đạo hàm theo thời gian Gradient của hàm mục tiêu có thể xác định theo: Grad y  dy y / t y   dx x / t x Bằng cách dùng các bộ vi phân ở đầu vào x 1 s ( 1.5 ) x y và đầu ra y của đối tượng.10.edu. Mỗi kênh sẽ làm việc với tần số riêng với máy phát sóng tương ứng và bộ dịch pha tương ứng.10) xác định dấu của đạo hàm. từ khuếch đại KĐ và cơ cấu chuyển đổi sẽ đưa +u0 KĐ tín hiệu  u0 vào cơ cấu chấp hành -u0 Lg dy dx Hình 1. phương pháp này có thể dùng để chỉnh định thông số tối ưu cho hệ nhiều thông số đầu vào.3.lrc-tnu. Phương pháp tách sóng đồng bộ có khả năng chống nhiễu tốt nên thông dụng.

Các phương pháp chuyển động đến cực trị Sau khi xác định đạo hàm riêng biết hướng và đại lượng gradient. hệ thực hiện quá trình cơ sở quá trình chuyển động đến cực trị.2. Dưới đây là một số phương pháp chuyển động đến cực trị riêng biệt với quá trình xác định gradient.8) Như vậy bằng cách đo đạo hàm theo thời gian của hàm mục tiêu có thể xác định đạo hàm riêng tương ứng: Phương pháp này giản đơn nhưng tốn nhiều thời gian tìm và rất nhạy cảm đối với nhiễu do dùng các khâu vi phân.6) Ở mỗi điểm chỉ có một kênh có giá trị ví dụ: t1  t  t2 có dx1 dx3 dx   0 .2.vn .7) vào (1. 2  b2 dt dt dt (1.edu.7) Thay thế (1.lrc-tnu. Đồ thị tín hiệu vào theo từng kênh 1. a) Phương pháp gradient Phương pháp này bước chuyển động tỷ lệ với gradient:  x  a.Grad y( x) Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.20 Đạo hàm toàn phần có dạng: dy y dx1 y dxn    dx x1 dt xn dt (1.3.6): dy  dy    b2 dt  dx2  (1.11. b) Phương pháp tách sóng đồng bộ (Đã khảo sát) Hình 1.

chuyển động được thực hiện theo hướng gradient nhưng độ dài của bước chuyển động không phụ thuộc modul của gradient mà phụ thuộc vào điều kiện đạt cực trị theo hướng gradient. 3-4. ở hình 1. sau đó thay đổi thông số thứ hai .. nghĩa là đến khi bắt đầu tiếp xúc với một đường đồng mức nào đó (trên hình 1.2..lrc-tnu.hệ số.edu. nếu cực trị là cực đại thì đường trong có trị số hàm mục tiêu lớn hơn đường ngoài nó.12 có các đường đồng mức (đường cong cùng trị số y).12 còn có quỹ đạo tìm cực trị của phương pháp gradient. Trên mặt phẳng hai thông số điều khiển ở hình 1. c) Phương pháp tối ưu hoá theo toạ độ (Gauss-Seidel). ở mỗi điểm đầu tiên xác định gradient rồi sau đó bước chuyển động 1-2. chuyển động đến cực trị thực hiện theo phương pháp gradient. 2-3. a .12) chuyển động theo phương pháp nâng (hạ) nhanh là chuyển động theo quỹ đạo 5-6-7-8. Trường hợp này chỉ có một thông số thay đổi cho đến khi đạt cực trị theo thông số ấy.12. Quỹ đạo chuyển động đến cực trị tỷ lệ với gradient b) Phương pháp nâng (hạ) nhanh Theo phương pháp này. Ở ví dụ của hệ tách sóng đồng bộ trong mục 1. Hình 1. Hướng chuyển động theo gradient là hướng vuông góc với tiếp tuyến của đường đồng mức tại điểm xuất phát và bước chuyển động tỷ lệ với trị tuyệt đối của gradient đã được xác định.21 Trong đó.vn . Phương pháp này thường dùng ở hệ tối ưu nhiều thông số đầu vào với bộ điều chỉnh cực trị một biến. trong khi các thông số khác cố định. Quỹ đạo 1-2-3-4. Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.2. Ở mỗi kênh bước chuyển động tỷ lệ với đạo hàm riêng tương ứng.

Phương pháp tối ưu hoá theo toạ độ đòi hỏi nhiều thời gian hơn để đến cực trị khi số lượng thông số lớn.4.13b.1 Phương pháp ghi nhớ cực trị Cơ cấu ghi nhớ cực trị có thể được thực hiện bằng các linh kiện điện tử đơn giản ở như hình 1. khi y(t) vượt quá trị Hình 1. Khi đạt đến trị số ngưỡng của đèn K (ngưỡng S là trị số tối đa để đèn ngắn mạch điot D). cứ thế hệ sẽ luôn ghi nhớ và bám theo cực trị. Phương pháp bước Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www. Các phương pháp thực hiện đồng thời cả hai quá trình 1.13a.lrc-tnu. 1. 1.2. Khi có lệnh tăng x. do đó có tên là phương pháp ghi nhớ cực trị.13b.13a.22 So sánh cả 3 phương pháp trên.2.2. tụ lại nạp. y y(x) x t 0 t Hình 1.2. Đại lượng y(t) lại tăng.4.vn . y(t) bắt đầu giảm.4. Khi y(t) vượt khỏi trị số cực đại. ta thấy phương pháp nâng (hạ) nhanh có số bước chuyển động ít nhất trong cùng một điều kiện. Sơ đồ bộ ghi nhớ cực trị số cực đại lượng chênh lệch so với cực trị tăng dần và so sánh với ngưỡng S của đèn. qua điot D tụ C được nạp. Đồ thị tín hiệu ghi nhớ cực trị.edu. Lượng chênh lệch tương ứng với vùng gạch sọc trên hình 1.

sign  yk  (1.lrc-tnu.dt   (1. Khâu tích phân nối nối tiếp với phần tử logic LG điều khiển động cơ bước thực hiện Tk chuyển động theo quy luật sau. Khi gần cực trị yk càng bé.23 Sau khi thực hiện một bước xk .là ngưỡng tác động của phần tử logic. Ở hình 1. y(x) y(t ) x t Hình 1. hệ sẽ đo thông số ở đầu bước yk-1 và cuối bước yk sau đó so sánh. x(k  1) sẽ được thực hiện theo hướng cần thiết.vn . xk =  + C nếu yk . nếu cực trị là cực đại thì: xk 1  C.9) Mà C là giá trị của bước. Đồ thị bước cho trước tiến đến cực trị Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www. không phụ thuộc tính chất của đối tượng.edu. bước càng dầy hơn. tần số bước được xác định bởi độ dốc của đặc tính cực trị.14b. nhưng thời gian lấy tích phân cũng càng lớn. sơ đồ khối của hệ trên hình 1.10) Tk 1  .dt   Tk 1 Tk .14a.15c. tuỳ thuộc vào dấu của y = yk – yk-1 mà bước tiếp theo. Trên hình 1. ảnh hưởng của nhiễu càng lớn.14a là các biểu đồ của trường hợp bước cho trước.C nếu  yk . Càng gần cực trị. và khả năng chống nhiễu càng tốt. Đại lượng y = yk – yk-1 được thực hiện nhờ cơ cấu so sánh và phần tử trễ T. Càng xa cực trị yk càng lớn và (tk – tk-1) càng bé. độ dốc càng bé hơn và tần số bước cũng giảm.

2. như hình 1. Đồ thị bước phụ thuộc vào độ dốc tiến đến cực trị x ĐC ĐTĐK LG  y yk yk (-) yk-1 T Hình 1. x23). đơn hình được thể hiện bằng tam giác đều cạnh (trong trường hợp một thông số . mỗi mặt là tam giác đều).2.những đoạn thẳng. Trên hình 1. Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.3. x22) và y3(x13 . y2(x12.3 quanh trục 2-3 để loại trừ điểm 1.14b.lrc-tnu. Sơ đồ khối bộ điều khiển kiểu bước 1.3. 3 thông số biến đổi đơn hình là những hình tháp 4 đỉnh.24 y(x) y(t) B A t x 0 0 Hình 1.15a.edu. Ở vị trí 9. Để tăng độ chính xác khi có dao động lớn quanh cực trị.15b. cứ thế hệ tiến đến cực trị. có thể giảm nửa các cạnh của tam giác trong quá trình tiến đến cực trị như ở hình 1. được xác định sao cho các cạnh bằng nhau và ứng với chúng các toạ độ y1(x11 .15a. Nếu cực trị là cực đại thì đại lượng bé nhất sẽ bị loại trừ và trạng thái mới sẽ được tạo nên bằng cánh lấy tam giác 1. toạ độ của điểm 1. x21).2.4.10.vn .14c. được đo và so sánh với nhau. Phương pháp đơn hình Trên mặt phẳng hai thông số.

25 x2 x2 13(15) 5 11 6 8 12 13(15) 9 3 17 4 7 2 1 20 12 10(14) 22 18 19 21 16 10(14) 11 x1 0 0 a) b) Hình 1. .edu. . Phương pháp quét kết hợp với phương pháp gradient. Nếu kích thước (thể tích) của tất cả các vùng cần quét là G = Ln.vn . Quỹ đạo chuyển động đến cực trị theo phương pháp đơn hình 1.. phương pháp quét chỉ thực hiện tìm vùng và trong mỗi vùng phương pháp gradient nhanh chóng tìm cực trị.lrc-tnu. có nhiều cực trị cần xác định cực trị toàn bộ thì người ta dùng phương pháp “tìm mù” hay quét. kích thước vùng cực trị toàn bộ là Gm = In thì tổng thời gian quét là: L Tq  T   I n Trong đó T là thời gian một lần đo.2. Nội dung là tuần tự xem xét các vùng G có thể với thời gian và tốc độ sao cho phát hiện được cực trị cần tìm..5.15. Thời gian ấy quá lớn nên người ta kết hợp cả hai phương pháp. chú ý phương pháp gradient liên tục có khả năng tìm cực trị. Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www. n là số chiều của véc tơ thông số. thời gian quét là: 1 Tq1  Tq  0  l  n 1 Trong đó l0 là vùng cực trị toàn bộ. xn). Phương pháp tìm khi có nhiều điểm cực trị Trong nhiều trường hợp đặc tính đối tượng y (x1 . Khi vùng cực trị là những đỉnh nhọn thì thời gian tìm sẽ giảm nhiều.

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www. nên giả thiết trên là có cơ sở. dao động cung cấp cho hệ thống tin tức và vị trí làm việc của nó đối với cực trị. khi sự thay đổi độ rắn của đất quá nhanh) hơn là tốc độ tìm sẽ không tìm được chế độ tối ưu. nhưng thời gian tìm cực trị là tương đối lâu. Trong một số trường hợp.lrc-tnu. Đối với những hệ này. Các hệ cực trị dùng tín hiệu phụ để tìm chế độ tối ưu nói chung là đơn giản trong thực hiện. đôi khi có dạng phức tạp. Dao động ấy có thể là tự dao động hay dao động cưỡng bức.6. có thể dùng phương pháp khảo sát động học nói chung. Trong thực tế. như phương pháp mặt phẳng pha. Ví dụ: Khi đặc tính tĩnh y(x) của đối tượng có dạng: y  bx 2 Cơ cấu xác định gradient có chức năng xác định: dy  2bx dx Như vậy tương đương với hai khâu này là một khâu tuyến tính có hệ số khuếch đại bằng 2b như hình 1. 1. Hệ cực trị là phi tuyến. Động học hệ cực trị Ở hệ cực trị dùng tín hiệu phụ. ở trạng thái xác lập. hơn nữa khi bản thân đặc tính cực trị “trôi” nhanh (như hệ khoan thăm dò. Người ta thường kết hợp phương pháp giải tích để nâng cao chất lượng của hệ thích nghi loại này. hình yên ngựa mà phương pháp bước không khắc phục được. chênh lệch so với cực trị do dao động gây nên ở chế độ xác lập gọi là tổn thất tìm. hệ làm việc ở cùng cực trị nên có thể xấp sỉ đặc tính tĩnh y(x) vùng gần cực trị bằng hàm bậc hai.2.16a và b.vn . khâu phi tuyến của đối tượng cùng với cơ cấu xác định gradient nối tiếp nhau. trong quá trình làm việc luôn có dao động quanh cực trị. bù trừ nhau và hệ cực trị tương đương với một hệ tuyến tính.edu.26 trong trường hợp mặt cực trị có hình máng. hay phương pháp tuyến tính hoá điều hoà.

như ở hình 1.16a Hình 1.vn .17. vì vậy cần khảo sát hệ thống khi có tác động Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www. cần quy đổi góc lệch pha theo quy tắc:    2  ( )  2  Vì rằng.17.lrc-tnu.27 x y dy dx d dx dy dx x 2b Hình 1. Hai dao động cùng chiều Như đã nêu ở phần đầu của chương này. tần số của tín hiệu ra y(t) gấp đôi tần số của tín hiệu tìm ở đầu vào. 2 4  Góc lệch pha của các dao động có tần số là bội số của nhau.16b Đặc điểm quan trọng nữa là trong vùng cực trị. ngược lại khi tính góc của  so với  đối với dao động 2  ta dùng biểu thức: 2     . được xác định bằng khoảng cách gần nhất của hai dao động cùng chiều như hình 1. do tác động của nhiễu ngẫu nhiên mà đặc tính cực trị của đối tượng có thể thay đổi. Hình 1.edu.16 góc lệch pha của dao động có tần số có tần số  là  ( )   2 . Do đó khi dùng phương pháp tuyến tính hoá điều hoà để khảo sát.

28

ngẫu nhiên, xác định thông số và cấu trúc của thiết bị điều khiển để hệ thống luôn làm
việc ở chế độ tối ưu.
Nhiễu có thể tác động ở đầu vào hay ở đầu ra của đối tượng. Nhiễu đầu vào làm trôi
đặc tính cực trị, nhiễu đầu ra làm cho chuyển động có thể lạc hướng hay giảm độ chính
xác điều khiển.
1.3. Kết luận chƣơng một
1.3.1. Hệ điều khiển thích nghi
Điều khiển thích nghi là tổng hợp các kỹ thuật nhằm tự chỉnh định các bộ chỉnh
định trong mạch điều khiển, nhằm thực hiện hay duy trì ở một mức độ nhất định chất
lượng của hệ, khi thông số của quá trình được điều khiển không biết trước hay thay đổi
theo thời gian.
Có nhiều phương pháp nghiên cứu hệ, tuỳ theo đối tượng hay điều kiện cụ thể mà ta
lựa chọn phương pháp nghiên cứu phù hợp.
1.3.2. Hệ cực trị
Các hệ thống tự chỉnh có thể xây dựng bằng nhiều cách khác nhau. Các hệ đơn giản
nhất, đồng thời phổ biến nhất là hệ cực trị. Hệ thống điều khiển tìm cực trị có nhiệm vụ
tìm kiếm và duy trì trị số cực đại hay cực tiểu của một hay nhiều tham số của đối tượng
được điều khiển, trong khi đặc tính và điều kiện làm việc của đối tượng có thể biến đổi
một cách ngẫu nhiên. Hệ cực trị được ứng dụng trong nhiều lĩnh vực khác nhau như
trong luyện kim, trong ngành hoá chất, ngành năng lượng ( các nhà máy nhiệt điện),
ngành sản xuất ô tô … Đặc biệt được phát triển và ứng dụng rất sớm trong lĩnh vực
quân sự.
Hệ cực trị khác với các hệ thống điều khiển tự động thông thường khác ở chỗ, hệ
không duy trì ổn định một đại lượng hay một chỉ tiêu chất lượng nào. Hệ cực trị luôn
tìm và duy trì điểm cực trị của một đại lượng công nghệ (nhiệt độ, áp lực, hiệu suất…)
trong suốt quá trình làm việc của hệ thống.

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên

http://www.lrc-tnu.edu.vn

29

Ở hệ cực trị có hai quá trình xảy ra: quá trình cơ bản, là quá trình tiến đến cực trị và
quá trình tìm là quá trình xác định hướng phát triển của quá trình cơ bản nhằm duy trì
điểm cực trị. Tuỳ theo điều kiện cụ thể mà ta lựa chọn quá trình xác định hướng phát
triển theo các phương pháp hợp lý, còn quá trình tiến tới cực trị được thực hiện theo
phương pháp Gradient hoặc phương pháp bước, phương pháp đơn hình ...
Trong đề tài này sẽ nghiên cứu, phát triển quá trình tìm và duy trì điểm cực trị theo
phương pháp bước.

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên

http://www.lrc-tnu.edu.vn

30

CHƢƠNG 2

PHÂN TÍCH ĐỐI TƢỢNG LÒ NUNG
TRONG CÔNG NGHỆ LUYỆN CÁN THÉP
2.1 . Đặt vấn đề
Trong thực tế thường gặp một số đối tượng có đặc tính cực trị, ví dụ như trong việc
khoan thăm dò vào lòng đất, áp lực mũi khoan và tốc độ tịnh tiến của mũi khoan có đặc
tính cực trị cực đại. Vì nếu tăng áp lực mũi khoan lớn hơn trị số tối ưu thì mũi khoan bị
nghẽn và tốc độ chậm lại, hình dạng và vị trí cực đại phụ thuộc vào tính chất của đất.
Trong trường hợp cán thép lá, độ dầy H của phôi trước trục cán và đội dầy h của
thép ở đầu ra của trục cán được đo bằng các cảm biến, kết quả đo được máy tính gia
công để đầu ra là bình phương của sai lệch so với trị số mong muốn. Đại lượng này qua
cơ cấu điều khiển và mạch hiệu chỉnh để thay đổi vị trí trục cán, đặc tính này có đặc
tính cực tiểu.
Trong động cơ xăng của xe máy nhiệt lượng toả ra với lưu lượng xăng nhất định
phụ thuộc vào lưu lượng gió qua chế hoà khí có đặc tính cực trị cực đại, khi điều chỉnh
lượng gió ít sẽ gây lên hiện tượng thừa xăng, khi lượng không khí quá lớn nhiệt lượng
trong buồng đốt thấp. Chế hoà khí làm nhiệm vụ điều chỉnh lượng gió ở trị số tối ưu.
Trong các lò nung của sản xuất gạch men hay lò nấu kính có sử dụng dầu đốt, nhiệt
độ của lò với lưu lượng dầu nhất định phụ thuộc vào lưu lượng gió đưa vào lò cũng có
đặc tính cực trị cực đại.
Lò nung phôi thép trước khi cán cũng là một trong các đối tượng có đặc tính cực trị
cực đại, nhiệt độ của lò với lưu lượng dầu nhất định phụ thuộc vào lưu lượng không
khí theo đặc tính cực trị, ở đối tượng này người ta trộn lẫn dầu và không khí phun vào
trong lò dưới dạng sương mù, tỷ lệ không khí là lượng dầu nhất định có trị số tối ưu,
nếu lượng không khí nhỏ hoặc lớn hơn trị số tối ưu thì nhiệt độ giảm, nhiệt độ cực đại

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên

http://www.lrc-tnu.edu.vn

từ các nguyên liệu ban đầu (quặng và các trợ dung khác) qua xưởng gang. tức là kim loại mất tính mềm dẻo và được gọi là sự biến dạng cứng. đồng thời cũng giảm được năng lượng tiêu hao trong quá trình cán. Cán thép là quá trình tác động ngoại lực lên kim loại làm cho nó thay đổi hình dạng và kích thước theo yêu cầu. Nhiệt độ cán càng cao thì sức căng biến dạng càng giảm. đồng thời năng lượng tiêu hao khi cán lớn. xưởng thép. đặc biệt phụ thuộc vào nhiệt độ nung kim loại trước khi cán và phương pháp gia công áp lực. Ví dụ: Khi cán ở nhiệt độ 11500 12000 thì sức căng biến dạng của thép giảm 10 lần so với cán nguội. Vì vậy nhiệm vụ của lò nung liên tục trong công nghệ cán là: Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www. Tính mềm dẻo của từng kim loại phụ thuộc rất nhiều vào thành phần hoá học của nó. do vậy trong thực tế người ta hay dùng phương pháp cán nóng. Thời kỳ thứ hai: Quá trình gia công dẻo kim loại trong đó phương pháp ra công bằng áp lực đóng vai trò quan trọng nhất. cho phép thúc đẩy nhanh quá trình gia công và trong nhiều trường hợp tính dẻo nâng cao là khả năng duy nhất thực sự biến dạng dẻo. 2. Cán ở nhiệt độ cao là quá trình gia công không có sự biến cứng. do đó kim loại qua trục cán phải có khả năng biến dạng dẻo.lrc-tnu. nhiệt độ không khí và vật cần nung.edu. Vai trò của lò nung trong công nghệ cán thép Quá trình sản xuất kim loại trong công nghiệp luyện kim có thể chia làm hai thời kỳ: Thời kỳ thứ nhất: Quá trình tạo ra kim loại có thành phần hoá học cho trước.vn . đồng thời kim loại vẫn giữ được độ bền cao.2 . cán thép là một trong những dạng của gia công kim loại bằng áp lực. đồng thời cũng sẽ giảm áp lực của kim loại vào trục cán.31 và hình dạng đặc tính nhiệt độ phụ thuộc vào chất lượng dầu. giảm hao phí năng lượng. Thực tế cho thấy rằng trong quá trình cán nguội kim loại trở nên cứng và sức căng biến dạng tăng lên rất nhiều. Yêu cầu cần quan trọng trong quá trình cán là sức căng biến dạng của kim loại không được lớn.

Đặc điểm lò nung và công nghệ cán . với 3 chế độ nhiệt khác nhau. Thép nung: Các loại thép thỏi. Quá trình làm việc liên tục. Nhiệt dung của lò. phôi kích thước sau Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www. và tiêu hao nhiên liệu cho một tấn thép nung là 50 Kg/tấn (thực tế đang sử dụng là 600 Kg/h và tiêu hao 34. Quán tính nhiệt độ của lò tương đối lớn. phun vào không gian của lò. Chế độ nhiệt của lò cần được thay đổi cho phù hợp với từng loại phôi nung. Dung lượng nói chung là khả năng tích luỹ vật chất hoặc năng lượng của đối tượng.5 Kg/1tấn sản phẩm). Năng suất của lò thay đổi trong phạm vi tương đối lớn.32 Nung thép đến nhiệt độ nhất định và đạt được mức độ đồng đều nhiệt độ trong phạm vi cho phép. đối với các loại phôi nung (kích thước và mác thép khác nhau). vùng nung và vùng đồng nhiệt. Khi đó với sơ đồ điều khiển tự động hiện nay giá trị cho trước của nhiệt độ thay đổi ít hoặc không thay đổi. 2. như vậy phương trình vi phân mô tả tính chất động học của đối tượng sẽ có bậc lớn hơn 1. tính chất này chứng tỏ là một đối tượng nhiều dung lượng. áp lực không khí trước mỏ đốt là 500Pa.3 MPa và tiêu hao nước làm nguội 150m3/h áp lực gió do quạt tro cháy là 11776Pa. đồng thời chế độ tương đối ổn định trong từng vùng. áp lực hơi nước trước mỏ đốt là 500Pa.Nhiên liệu của lò: Để đốt lò người ta dùng dầu nặng bơm với áp suất cao tới mỏ đốt ở đây không khí và dầu trộn lẫn thành bụi. phôi nung.Phôi được đưa vào lò trên dầm trượt qua 3 vùng là: vùng sấy. tiêu hao hơi nước 130Kg/h.edu. dung lượng là nhiệt dung của toàn bộ đối tượng bao gồm.lrc-tnu. sự thay đổi này do năng xuất máy cán quyết định. lưu lượng tiêu hao cực đại cho mỗi vùng là 1500 Kg/h. vì vậy có thể thực hiện tự động điều chỉnh đối với từng vùng riêng biệt mà ảnh hưởng giữa các vùng với nhau không nhiều. phương pháp nạp vào đầu vào ra ở cuối lò.vn . Nhiệt trị của dầu là 9500 Kcal/kg hay 39700 Kj/kg. . với đối tượng của ta. áp lực nước làm nguội 0. Nhiệt độ dư nhiệt không khí là 3500  4000 .3 .

Chiều cao lò: 1.200 dài khoảng 1400  3500 (mm). Cấu tạo lò nung Lò kiểu đẩy thép nung liên tục và nung hai mặt. Cấu tạo lò nung và chế độ vận hành 2.2.Công suất lò: 40 tấn/h. 210. phôi được đưa tới cửa lò và nhờ máy đẩy chúng dịch chuyển thay thế vị trí cho nhau trong lò.vn .610 m. vùng nung & vùng đồng nhiệt. toàn bộ phôi nung được xếp thành một hàng ngang và dịch chuyển dọc theo lò lần lượt qua các vùng.Chiều rộng lò: 4.4. phôi cần nung được vận chuyển bằng cần trục và băng truyền con lăn từ gian để phôi đến cửa lò.5 + Các loại phôi vuông kích thước: 105. 120 .edu. Nung .33 + Thép thỏi có 3 loại: 235.275 275.235 .Thép lắng.06 m.902 m. .4 .275 . Lò được chia làm 3 vùng.Chiều dài lò: 23. cửa ra phôi dùng động cơ đẩy phôi qua cần tống.4. 275.1560 . 2.4. Chiều dài các vùng: Sấy .Thép sôi.30.lrc-tnu.105 đến 200. Đồng nhiệt .1.210 245.245 . 2. phôi được nung hai mặt từ đầu vào đến hết vùng nung đến vùng đồng nhiệt thì thép Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.851m. tên từng vùng lần lượt từ cửa vào phôi đến cửa ra phôi là: Vùng sấy.10. Các thông số của lò như sau: .1560 . 305. Bộ phận dịch phôi Trong lò người ta dùng dầm trượt bằng gạch chịu nhiệt để dịch chuyển phôi. .8.15m.901m. .Thép lắng. Cửa vào phôi luôn mở.

trên đường ống khói có lắp van tham gia làm nguội 300 . Khi nhiệt độ khói quá cao các van này mở làm cho không khí lan tràn vào đường ống khói làm giảm nhiệt độ khói trên đường ống.3.  Nhiệt độ khói vào bộ giữ nhiệt 800oc. xả một phần gió nóng để bảo vệ bộ giữ nhiệt. giảm tiêu hao nhiệt. toàn bộ lò được dùng 12 mỏ đốt.4. 2. Vùng nung dùng 4 mỏ. Sau khi trợ cháy qua bộ giữ nhiệt. trên đường ống chung của gió nóng có lắp van xả tự động.4000c. sau khi đi qua vùng này yêu cầu nhiệt độ của thép phải đồng đều trên mặt và bên trong tâm phôi. mỗi bên 2 mỏ.Bộ phận gần lò gọi là cụm ống bảo vệ bộ giữ nhiệt.edu. đặt ngang cuối lò.  Nhiệt độ dư nhiệt không khí 350 . Để bảo vệ bộ giữ nhiệt. bộ phận giữ nhiệt được chia làm hai phần: . Vị trí các mỏ đốt Để cung cấp nhiệt độ cho lò người ta dùng dầu FO được hoá mù bằng khí nén phun trộn với không khí qua các mỏ đốt. Vòi phun mã hiệu 32 HF dài 600 mm.Bộ phận giữ nhiệt phân thành hai cụm phải trái làm hai hành trình để nâng cao hiệu quả trao đổi nhiệt.lrc-tnu. Vùng sấy dùng 4 mỏ. mỗi bên 2 mỏ. Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www. Vùng đồng nhiệt 4 mỏ.vn . nhiệt độ không khí tăng lên từ 300oc  400 oc được đưa đến mỏ đốt. . đầu phun có đường kính 20mm. 2.4. nhờ cần tống đẩy ra băng truyền con lăn.4. Các thông số của bộ giữ nhiệt:  Diện tích truyền nhiệt 146 m2. Khi nhiệt độ vượt quá 450 oc van này tự động mở. Bộ phận giữ nhiệt Mục đích đặt bộ giữ nhiệt không khí trong đường ống khói là để thu hồi nhiệt dư của khói.34 nung chuyển vị đưa ra cán. để giảm sức căng biến dạng.

ứng suất nhiệt sinh ra giữa mặt phôi và tâm phôi lớn. Việc tự động hoá lò nung là tự động duy trì nhiệt độ lò ở khoảng 1300 0  13500c thông qua việc điều chỉnh lưu lượng dầu và không khí vào vùng nung. Hiện nay lò của nhà máy cán Lưu Xá chuyên dùng để nung các loại thép các bon thường.35  Nhiệt độ khói ra bộ giữ nhiệt 457oc  Lượng khói lớn nhất 16000 m3/h.2.  Tổn thất lực cản không khí 156mm H2O. ảnh hưởng tới năng suất lò. Vùng nung Là vùng chủ yếu tăng nhiệt độ của phôi nung nên nhiệt độ vùng này phải cao.Sản lượng cán thay đổi.4.  Lưu lượng khói trong bộ phận giữ nhiệt 1. Chế độ vận hành và yêu cầu tự động hóa Căn cứ vào biểu đồ nhiệt độ nung H ta có thể xác định chế độ vận hành và đề ra yêu cầu tự động hoá cho lò như sau.vn . yêu cầu điều chỉnh nhiệt độ ở đây chỉ cần đo lượng nhiệt độ mà thôi.edu.79 m3/s. . 2. .3. 2.  Tổng số truyền nhiệt 38.6 W/m2 0c. từ 13000  13500 C và nhiệt độ lò lớn hơn nhiệt độ bề mặt phôi khoảng 1000c.5. Vùng đồng nhiệt Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www. sai số nhiệt độ của phôi chủ yếu do.6 m3/s.5.4. 2. kích thước phôi nung thay đổi.Mác thép nung.Vùng sấy Khi chọn chế độ nhiệt độ cho vùng sấy cần chú ý đến tính dẫn nhiệt của kim loại và lý hoá tính của nó.  Lưu lượng không khí trong bộ phận giữ nhiệt 12.5. Tuy nhiên nếu tốc độ nung có thể cho phép quá thấp thì thời gian nung sẽ kéo dài.4.lrc-tnu.1.4.5. 2. hệ số dẫn nhiệt lớn nên khả năng truyền nhiệt từ mặt phôi đến tâm phôi nhanh. vì vậy tốc độ nung có thể cho phép tuỳ ý tức là nhiệt độ vùng sấy có thể tuỳ ý.

Tại vùng này nhiệt độ lò được hạ thấp xuống so với vùng nung (12500  12700c) và cao hơn nhiệt độ bề mặt phôi một chút.edu. Đối tượng ta xét thuộc loại đối tượng định vị.lrc-tnu. giảm tiêu hao năng lượng khi gia công và tăng tuổi thọ của thiết bị. Để đáp ứng đúng yêu cầu công nghệ cán. làm cho phôi nung trước khi ra lò có độ chênh nhiệt độ giữa bề mặt và tâm phôi nằm trong giới hạn cho phép. 2. lượng vào là lưu lượng nhiên liệu lượng ra là nhiệt độ lò. Các đặc tính tĩnh có thể tìm được bằng con đường tính toán giải tích hoặc thực nghiệm. quan hệ lượng ra và lượng vào ở trạng thái ổn định biểu hiện bằng phương trình. Các đặc tính tĩnh Đặc tính tĩnh của đối tượng là quan hệ giữa đại lượng ra và đại lượng vào của nó ở chế độ nhất định. Một thông số quan trọng đặc trưng cho tính chất tĩnh của đối tượng là hệ số truyền hay hệ số khuyếch đại được biểu diễn bằng quan hệ. Không đảm bảo được nhiệt độ đồng đều theo tiết diện phôi sẽ làm xoắn phôi tạo ra vết nứt bên trong và làm hư hỏng các chi tiết khác của máy cán trong lúc làm việc.5. Các đặc tính tĩnh và động của đối tƣợng 2.36 Nhiệm vụ khống chế nhiệt độ vùng này là. Cụ thể là ứng với từng năng suất khác nhau của lò ta có một họ đặc tính tĩnh. ở chế độ khác nhau quan hệ Xr và Xv cũng khác nhau.5 .1) - Hàm tuyến tính Ứng với mỗi giá trị ổn định của lượng vào (lưu lượng dầu) ta có một giá trị ổn định xác lập của lượng ra (nhiệt độ).1. Đối tượng của ta là. khoảng 300c/dm chiều dầy. Xr = F(xv) (2. Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www. Với nhiệt độ lò như vậy nhiệt độ bề mặt phôi không tăng được nữa trong khi đó nhiệt độ tâm phôi tiếp tục tăng lên cho đồng đều với bề mặt phôi. việc tự động hoá duy trì nhiệt độ vùng đồng nhiệt là cần thiết bởi vì phôi trước khi ra lò cần có nhiệt độ nhất định để đáp ứng nhu cầu về độ biến dạng dẻo của thép nhằm giảm gây biến dạng.vn .

1 b.Dạng phương trình vi phân.2. 1. Nhiệt độ vùng đồng nhiệt.5. Đặc trưng động có thể biểu diễn dưới nhiều dạng khác nhau: .2 http://www. a.3.2) Hình 2. .vn . Nhiệt độ vùng nung.lrc-tnu. Năng suất 100% 2.2.1 là họ đặc tính tĩnh của lò nung liên tục biểu diễn quan hệ của nhiệt độ theo lưu lượng dầu.Dạng đặc tính tần. 2. Năng suất 70% 2. Hình 2.edu. Dựa vào những kết luận ta có Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên Hình 2. Xác định cấu trúc hàm truyền từ đặc tính quá độ Ta kích thích vào đối tượng một hàm 1(t) ta thu được đặc tính h(t) tại đầu ra như hình vẽ hình 2.Dạng các đặc tính thời gian .37 K dt  lim Xr dXr  Xv dXv (2.5. b. a. Đặc tính động Đặc tính động của đối tượng là sự thay đổi lượng ra theo thời gian khi xuất hiện nhiễu. các đặc trưng động cho phép ta đánh giá các tính chất động của đối tượng ở trạng thái quá độ.

T1  Tm  n 1 Vậy hàm truyền của đối tượng là một khâu quán tính bậc nhất có trễ và có dạng: w(s)= k  s e Ts+1 (2.vn .…….3 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www. Tn1  Tm 1 .3) 2.38 * Ta thấy h(+0)= 0 và dh 0 dt Nên m > n * h()  k Hàm truyền của đối tượng tồn tại khâu khuyếch đại * Ta thấy h(t) không lượn sóng không có độ quá điều chỉnh nên các hằng số thời gian của đối tượng là các số thực và thỏa mãn điều kiện Tn  Tm . Xác định tham số cho hàm truyền Xấp xỉ thành phần trễ ta có hàm truyền của đối tượng có dạng: w(s)= k (T1s+1)(T2s+1) (2.lrc-tnu.4.   T2  Ta có: h()  lim h(t )  lim w(s)=k  Ta thấy trong khoảng thời gian 0  t  Tu h(t) có tốc độ tăng dần sau đó giảm t  s 0 dần về 0 khi t   h(t) có tốc độ biến thiên đạt cực đại tại điểm uốn h(t) h()  k h(Tu) 0 a A  Tu b t Hình 2.edu.5.4)  Xác định các tham số: k. T=T1.

c++… ta tìm được x. Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu. Giải phương b b trình trên bằng passcal.edu. hai là hoành độ giao điểm của tiếp tuyến htt(t) với đường h()  k trừ đi a gọi bằng b.vn . htt (t )  tg (t  a)  Ta có: k h(Tu )  b Tu  a h(Tu ) tg a  Tu  t t    T1 T2 k  w(s)  T1 T2 1  h(t )  L  e  e  L    k 1  T1  T2  s    s(1+T1s)(1+T2s)   T1  T2 1 Ta có: Khi t=Tu thay vào phương trình trên và giải phương trình Ta thu được Tu  dh 2 (t ) 0 dt 2 T1T2 T ln 1 T1  T2 T2 dh(t ) k T2 T2 T1 T2 tg   e dt T2 T1 Vậy: a  Tu  Gọi x  h(Tu )  Tu  b  T1  T2 tg T2 T1 Xác định tỷ số T  T T tg T T a Tu  1  1 2  u  1  1 2 tg b b b k k x a x ln x  x 2  1 1 x  x 1 b x 1 Kiểm tra tỷ số a a nếu 0   0.103648 thì là khâu quán tính bậc hai.39 v*  vmax  lim t Tu dh(t ) dt Gọi A là điểm uốn kẻ tiếp tuyến tại A (htt(t)) sau đó xác định được hai tham số. một là hoành độ giao điểm của đường tiếp tuyến với trục thời gian gọi bằng a.

Tỷ lệ nhiên liệu/không khí.35 0.5) Trong quá trình tìm hiểu và tính toán ta thấy lò nung của nhà máy có dạng là một khâu phi tuyến. sẽ có các phản ứng hoá học như sau: Yếu tố C O2 H2 Khối lượng phân tử (kg / kg mole) 12 32 2 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.6) K = 72. Bước đầu tiên là xác định thành phần của dầu đốt.9 12 0. Hàm truyền của khâu quán tính bậc nhất có trễ là W(s)= Với K  s e Ts  1 (2. Các thông số dầu đốt điển hình rút ra từ các phân tích trong phòng thí nghiệm cho trong bảng dưới đây: Bảng 2.5 0.   60 2.1: Số liệu phân tích thành phần dầu [8] Thành phần % khối lƣợng 85.5 0.40 b Ta xác định được T1. ta có thể coi lò là một khâu quán tính bậc nhất có trễ cùng với đặc tính tĩnh của lò.7 0.edu.lrc-tnu. Khối lượng không khí cần thiết được tính theo phương pháp dưới đây.05 10880 kcal/kg Cacbon Hydro Oxy Nitơ Lưu huỳnh Nước (H2O) Tro xỉ GCV nhiên liệu Nếu chúng ta sử dụng những số liệu phân tích này và xem xét 100 kg dầu đốt.6 . T = 1200. T2 bằng công thức T1  x x x 1 và T2  xT1 (2. xác định đặc tính cực trị của đối tƣợng * Tính toán hợp thức nhu cầu không khí cho quá trình đốt cháy dầu đốt Quá trình đốt cháy cần không khí.vn .

1kg S cần 32/32 kg. lượng không khí khô cần (không khí chưa 23% O2. theo trọng lượng ) = (324. Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.vn .edu.9) C + (85. (85.67) O2 → 315.07+96+0.5) = 325.7 = 324.23 Lượng không khí cần trên lý thuyết = 1412. tức là 1kg O2 (0.9 x 2.67 kg O2. vì vậy 1 kg C cần 32/12 kg.87 kg Từ đó.0 SO2 Tổng cộng lượng O2 cần = (229.87) / 0.5 x 1) O2 → 1. mỗi kg dầu đốt cần 14.5) S + (0.7 kg Lượng O2 cần thêm = 325.57 kg O2 có trong 100 kg nhiên liệu (đưa ra) = 0.12 kg không khí / kg nhiên liệu Trong ví dụ này. tương đương 2.57 – 0. do đó.12 kg không khí.45 kg không khí = (1412.25 CO2 2H2 + O2 → 2H2O 4 + 32 → 36 4 kg H2 cần 32 kg O2 để tạo ra 36 kg nước.41 S N2 CO2 SO2 H2 O 32 28 44 64 18 C + O2 → CO2 H2 + 1/2O2 → H2O S + O2 → SO2 Thành phần nhiên liệu C + O2 → CO2 12 + 32 → 44 12 kg C cần 32 kg O2 để tạo ra 44 kg CO2. 1 kg H2 cần 32/4 kg tương đương 8 kg O2 (12) H2 + (12 x 8) O2 → (12 x 9 ) H2O S + O2 → SO2 32 + 32 → 64 32 kg S cần 32 kg O2 để tạo ra 64 kg SO2. vì vậy.lrc-tnu.45) / 100 = 14.

nếu điều kiện làm việc đúng như giả thiết ban đầu (= hằng số).. Nếu trong quá trình làm việc lượng không khí không phù hợp (thừa hoặc thiếu) đều dẫn đến các phản ứng cháy không hoàn toàn. hiệu suất thấp và gây tổn thất dầu.5b.edu. điều đó thể hiện qua hệ số dư thừa   m . chất lượng không khí (không phải lúc nào tỷ lệ O2 có trong không khí là 23%). nhiệt độ và chất lượng dầu .. với m’ là khối lượng không khí tính toán. lưu lượng không khí là phụ thuộc). hình 2. Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www. làm hệ số  thay đổi thì ta có họ đặc tính cực trị như hình 2.25 ). giữa nhiên liệu cháy (dầu) và không khí dùng để đốt cháy có một quan hệ nhất định.1 1. do vậy tỷ lệ gió và dầu không phải lúc nào cũng theo đúng tỷ lệ tính toán. Trên thực tế do nhiều yếu tố tác động như: Nhiệt độ gió (nhiệt độ môi trường). Còn nếu có tác động nhiễu vào lò. khi đó nếu thay đổi lưu lượng dầu vào lò ta có họ đặc tính cực trị như hình 2.4... m là khối lượng không khí cần m' thực tế (thường   1. Ví dụ ở Nhà máy kính Đáp Cầu (Bắc Ninh). Thường thì lưu lượng gió cần nhiều hơn tính toán. hệ thống cũ của nhà máy cán 3 vạn Thái Nguyên. Khi lưu lượng nhiên liệu vì một lý do nào đó thay đổi thì lưu lượng không khí cũng phải thay đổi cho phù hợp (lưu lượng nhiên liệu là chủ đạo. Việc điều khiển tối ưu sự cháy của nhiên liệu là thực hiện tìm một hệ số tỷ lệ giữa nhiên liệu và không khí như thế nào đó để nhiệt độ ngọn lửa là cực đại.42 Như vậy.vn .lrc-tnu. Trong quá trình làm việc.5a. Theo ví dụ phân tích ở trên ta có thể điều khiển lưu lượng gió theo tín hiệu điều khiển lưu lượng dầu hoăc điều khiển độc lập nhau. Tỷ lệ dầu và gió được tính toán dựa trên cơ sở phân tích quá trình cháy. Thậm chí đối với những hệ thống cũ các thợ lò thường đốt lò theo kinh nghiệm và điều chỉnh lưu lượng dầu và gió bằng tay. Thông thường lưu lượng dầu và gió được bộ điều khiển tính toán theo nhiệt độ đặt và tín hiệu phản hồi.

6 1. đây là bài toán kinh tế cần giải quyết.6 0.4 0. đồng thời luôn duy trì điểm làm việc tối ưu.4 1. Kết luận chƣơng 2 Qua nghiên cứu cấu tạo và nguyên tắc hoạt động của lò nung ta nhận thấy rằng.4.vn . tiêu hao nhiên liệu là ít nhất trong một đơn vị sản phẩm. Họ đặc tính cực đại của lò đốt 2.2 0.6 0. Để nung thép người ta dùng dầu FO làm nhiên liệu đốt.edu.lrc-tnu.43 Để khắc phục những khó khăn trong quá T trình phân tích các phản ứng cháy và các yếu Tmax tố liên quan.5.8 1 anfa 1.8 2 Hình 2.7. Bộ điều khiển thích nghi tìm cực * 0 trị có nhiệm vụ dò tìm lưu lượng gió phù hợp  Hình 2.Tức là tìm hệ số  bằng bao nhiêu đó để có nhiệt độ ngọn lửa là cực đại. nhiệt năng toả ra là lớn nhất.8 2 0 0 0. Đặc tính cực đại của lò đốt nhất với mỗi lưu lượng dầu. yêu cầu tự động hoá và ổn định nhiệt độ ở các vùng là rất cần thiết vì nó quyết định đến năng suất và chất lượng sản phẩm.4 0.2 1. Việc thiết kế hệ thống điều chỉnh Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www. các hệ thống điều khiển mới hiện nay hầu hết là thực hiện theo nguyên tắc điều khiển thích nghi giữa lưu lượng gió theo lưu lượng dầu. lò nung là một đối tượng phi tuyến có đặc tính cực trị cực đại.2 0.6 1. HO DAC TINH CUC TRI KHI CO NHIEU TAC DONG 1400 1200 1200 1000 1000 800 800 Nhiet do Nhiet do DAC TINH CUC TRI KHI LL DAU THAY DOI 1400 600 600 400 400 200 200 0 0 0.2 1.8 1 anfa 1. vì vậy làm sao để đốt cháy hết nhiên liệu.4 1.

Đề tài này sẽ tiếp tục nghiên cứu. hai là với một lượng dầu nhất định cần phải cấp một lượng không khí là bao nhiêu để nhiệt độ ngọn lửa là cực đại và luôn duy trì ổn định tại vị trí đó. Nhằm nâng cao hiệu suất và tiết kiệm dầu đốt.lrc-tnu. tỷ lệ O2 trong không khí không giống giả thiết. từ đó tỷ lệ này được giữ “cứng” trong quá trình điều khiển. Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www. một là điều chỉnh tỷ lệ lưu lượng dầu và gió hợp lý phù hợp với năng suất lò. Như vậy khi có sự sai khác giữa điều kiện thực tế với giả thiết ban đầu (ví dụ khi chất lượng dầu thay đổi. điều khiển lưu lượng gió theo lưu lượng dầu.44 nhiệt độ lò cần giải quyết hai vấn đề. Đối với các hệ thống cũ tỷ lệ gió/dầu thường được tính toán trên một số giả thiết nhất định. đồng thời “tìm” và duy trì tỷ lệ gió/dầu phù hợp nhất khi có sự thay đổi của điều kiện làm việc và các yếu tố môi trường. phát triển bộ điều khiển thích nghi. chế độ làm việc thay đổi.vn . hiệu suất cháy giảm gây tổn hao dầu. nhiệt độ môi trường thay đổi…) sẽ dẫn tới thừa hoặc thiếu gió.edu.

Nhưng y vẫn tiếp tục giảm xuống theo quán tính rồi sau đó mới tăng lên đến T3 thì y > x tác động điều chỉnh u = U mim quá trình cứ lặp đi lặp lại như vậy. u = -B = Umin Máy điều chỉnh 2 vị trí thực chất là một rơle 2 vị trí lý tưởng có tín hiệu vào là e. Chất lượng của quá trình điều chỉnh được đánh giá bằng hai tham số: Biên độ dao động :   y max Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên  2 y min (3.y  0 tác động điều chỉnh u = U min. y < x . e = x .45 CHƢƠNG 3 THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN 3. Giới thiệu một số phƣơng pháp thiết kế bộ điều khiển Có rất nhiều cách thiết kế bộ điều chỉnh khác nhau.lrc-tnu.Sign(e) là lấy mẫu của sai lệch  Khi e > 0 Sign(e) = 1. 3.1.1. e = 0 và tác động điều chỉnh u = Umax. u = B = Umax  Khi e < 0 Sign(e) = -1.vn . Do tác động có 2 vị trí là Umin và Umax nên quá trình điều chỉnh mang tính tự dao động xung quanh giá trị chủ đạo x. Sign(e) Trong đó : B là tác động điều khiển . Hệ thống điều khiển vị trí 3. Quy luật điều chỉnh 2 vị trí Với quy luật này tín hiệu ra của máy điều chỉnh xác định ở một trong hai trạng thái là Umax và Umin.1.1.1.1. quá trình quá độ điều chỉnh hệ thống được thể hiện như sau: Lúc bắt đầu điều chỉnh (0 T1). e = x-y > 0 ta có tác động điều chỉnh u = Umax Khi t = T1 thì y  x. Sau đây là một số cách thiết kế điển hình.1) http://www. Phương trình mô tả toán học được viết: u = B. Nhưng do quán tính y tiếp tục tăng sau đó mới giảm cho tới thời điểm T2.edu.

y > x Sign(e) = -1 u = -B = Umin Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www. Phương trình như sau: U = B Sign(e) Trong đó: B là tác động điều khiển. Quy luật điều chỉnh 2 vị trí 3.vn . Sign(e) là lấy mẫu của sai lệch  Khi e > a. 0  x. Umax sẽ tác động khi sai lệch e lớn.46 :  x Sai lệch dư y  max· y min (3. Umin và Utb. y < x . Tác động của Utb và Umin quy định chất lượng của quá trình điều chỉnh ở trạng thái xác lập.1.2 Quy luật điều chỉnh 3 vị trí Quy luật điều chỉnh 3 vị trí có mức độ tác động khác nhau là Umax.edu. nó nhằm mục đích nhanh chóng đưa hệ về trạng thái cân bằng.1.lrc-tnu.y  a Sign(e) = 0 u = Utb  Khi e < 0.a Sign(e) = 1 u = B = U max  Khi 0  e  a .1.2) 2 Hình 3.

vn . Utb và Umin chất lượng điều chỉnh 3 vị trí tốt hơn 2 vị trí (thể hiện ở thời gian quá độ.1 .3. 0 < e < a đối tượng được điều chỉnh nhận được u = Utb. tới thời điểm t1. đối tượng sẽ được nhận tác động là Umax vì vậy hàm y tăng rất nhanh.1.47 Khi bắt đầu làm việc sai lệch tĩnh rất lớn lúc đó e>a. x. biên độ dao động ở trạng thái xác lập). hệ thống chuyển trạng thái từ Utb sang Umin. Cơ cấu chấp hành thường là động cơ một chiều và thường được coi là một khâu tích phân có hàm truyền là: 1 với Tc là hằng số thời gian chuyển dịch của cơ cấu chấp hành từ vị trí Tc s giới hạn đầu đến vị trí giới hạn cuối Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu. Quy luật điều chỉnh với cơ cấu chấp hành có tốc độ không đổi : Nếu chúng ta nối tiếp thiết bị điều chỉnh với cơ cấu chấp hành có tốc độ không đổi sẽ được một hệ thiết bị điều chỉnh vị trí với cơ cấu chấp hành không đổi.edu. Quy luật điều chỉnh 3 vị trí 3. từ thời điểm này trở đi quá trình điều khiển sẽ tạo ra một giá trị xác lập giống như điều chỉnh 2 vị trí với mức tác động giữa Utb và Umin. nhưng có mức tác động U max. y x x-a 0 u U max U tb U min 0 t1 t 2 t3 t4 t5 Hình 3. Ta xét tại mỗi thời điểm thực chất quy luật điều chỉnh 3 vị trí giống như 2 vị trí.2.

giá trị đầu ra sẽ được điều chỉnh phù hợp hơn.3.48 Quy luật điều chỉnh vị trí cơ cấu chấp hành có tốc độ không đổi được mô tả bằng phương trình: du 1  signe  dt Tc Giả thiết hệ thống sử dụng bộ điều chỉnh 2 vị trí thì quá trình được diễn dải như sau: Hình 3.vn .lrc-tnu.edu. khi ở trạng thái cân bằng quá trình dao động sẽ nhỏ hơn. Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www. Quy luật điều chỉnh hai vị trí với cơ cấu chấp hành có tốc độ không đổi  e>0 sign(e) = 1 du 1  dt Tc  e<0 sign(e) = -1 du 1  dt Tc Nếu ta chọn được Tc thích hợp (phù hợp với quy luật điều chỉnh) chất lượng quá trình điều chỉnh sẽ tốt hơn so với điều chỉnh 2 vị trí.

Nếu sai lệch lớn hơn a thì rơle tác động điều chỉnh quay thuận tăng tín hiệu vào của đối tượng điều khiển và y tăng lên cho tới khi sai lệch -a  e  a .4. y > x Sign(e) = -1 u = -B = Umin Hình 3. 0  x. Sign(e) = 1. Để khắc phục nhược điểm này người ta có thể sử dụng thiết bị điều chỉnh 3 vị trí có vùng không nhạy (vùng chết) và được mô tả bằng phương trình sau:  Khi e > a. e < a.lrc-tnu.edu. y < x – a.49 Nhìn chung quá trình điều chỉnh vị trí theo phương án trên đều xẩy ra tự dao động. u = Utb  Khi e < 0. u = B = U max  Khi e > 0. quay thuận.vn . máy điều chỉnh đưa ra tín hiệu bằng 0 động cơ dừng làm việc. dừng và quay ngược. Quy luật điều chỉnh ba vị trí có vùng không nhạy Rơle 3 vị trí tương ứng với 3 trạng thái của cơ cấu chấp hành. như vậy cơ cấu chấp hành sẽ làm việc liên tục.y  a Sign(e) = 0. từ thời điểm t1 tác động điều chỉnh được giữa cố định bằng u1 từ đó có thể xẩy ra hai trường hợp: Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.

lrc-tnu.  a 0 n (3.5) 3.3)  : hệ số suy giảm 0 : tần số riêng Khi hệ số suy giảm thay đổi. Ta có : a12 4  a0 a 2 (3.6) Ta dùng hệ số tập trung như sau: Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www. Phƣơng pháp đa thức đặc trƣng thiết kế bộ điều khiển cho hệ thống tuyến tính Phương pháp hệ số suy giảm (Phương pháp đa thức đặc trưng có hệ số suy giảm thay đổi được) dựa vào đa thức chuẩn bậc 2 được nghiên cứu đầy đủ để tổng quát cho bậc cao hơn..edu.2.1.4 3.1 Xét hệ bậc hai 0 2 Giả sử hệ bậc 2 có hàm truyền W  s   2 s  2 s  0 2 (3.1.2.2.. 3.vn .2 Phương pháp đa thức đặc trưng có hệ số suy giảm thay đổi được cho hệ cao Giả sử hàm truyền của hệ có dạng: W s   a0 a n s  a n 1 s n 1  .1. khảo sát chất lượng của hệ khi  thay đổi bằng Simulink ta có kết luận:  càng nhỏ độ qúa điều chỉnh càng tăng lên.50  Giá trị u1 đã đảm bảo cho y chỉ dao động trong khoảng từ x-a đến x+a thì lúc đó quá trình điều chỉnh được xem như kết thúc tại t1  Giá trị lượng ra y vẫn lớn hơn giá trị x+a động cơ đảo lại chiều quay để thay đổi u từ u1 đến u2 sao cho tín hiệu ra nằm trong khoảng từ x-a đến x+a như từ thời điểm t3 trên hình 3. làm chất lượng của hệ thay đổi.

.9) a3    3 0  3 Vậy ta có:  k   k 0 a    k k 1 / 2 k k (3... 2  . n 1  a0 a 2 a1a3 an  2 an 0  a0 a a .7) n 1 a1a1 a12      1 ...vn .. n càng lớn thì thời gian hàm quá độ lần đầu tiên đạt xác lập càng nhỏ.. n   0 a0 a 2 a0 a 2 1 1n 1 Cho một số đặc trưng  0 và hệ số suy giảm  lấy cố định.. Vậy ta tính được các thông số khác như sau: 0  a0 a . Lượng quá điều chỉnh quan hệ với  theo công thức kinh nghiệm Lg(%)=4... n 1  n 1 ....8 – 2 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên (3...10) 0 Chú ý: Khi cho cùng 1 số hệ số  cho các giá trị n khác thì chất lượng của hệ thống thay đổi.51 a n 12 a12 a2 2 1  .  nhỏ độ quá điều chỉnh % lớn..... Hệ số  có tính chất của hệ số suy giảm... a1 a2 an (3. 1  1 . 2  2 ...edu.8)    21 Thông thường ta chọn a0 = 1 và a1=1 a1  1  a1  a0 0   0 1 a 2   1 0  2 (3.11) http://www. khi  càng bé hệ dao động càng mạnh..  < 1..5 hệ trở lên mất ổn định.. 1  1 a1 a2 0  a 2a a12  1 0  0 a0 a 2 a0 a1a 2 (3...lrc-tnu....

lrc-tnu.75 2 2.4 % 40 20 6 1 Người ta thường chọn  > 1.16) a' 2 s 2  a'1 s  a' 0 a n s n  a n 1 s n 1  .12) Bảng 3.2   4  ' 0  0 Khi tử số hàm truyền có dạng bậc 2: W s   Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên (3.  a' 0 a n s n  a n 1 s n 1  .2 0  2.13b) http://www.1: Bảng tính sẵn một số giá trị % theo   1..14) n 0   1. để có chất lượng  % cho trước người ta dùng hệ số hiệu chỉnh như sau: Xét khi tử số hàm truyền có dạng bậc 1 W s   a '1 s  a ' 0 a n s  a n 1 s n 1  ...13a) Khi m tăng thì % tăng và t giảm....52 t %  Thời gian quá độ đạt cực đại 2.5  '0 (3.3 Xét ảnh hưởng của tử số hàm truyền Giả sử hàm truyền kín của hệ có dạng: W s   a' m s m  a' m 1 s m 1  .  a 0  '  1.1.2 a1 a0 (3..6 1.6 3.2.  a 0 (3.15) a'0 a '1 Khi thiết kế ’ được xác định theo mẫu số của (3..vn .edu.5  4  '0  (3.  a 0 (3.15) để xác định lại  rồi xác định lượng quá điều chỉnh theo công thức (3.14) sau đó dùng công thức (3.11) Thời gian quá độ được tính:  1 1   t  2.

2. tín hiệu báo động khi nhiệt độ tăng quá hoặc thấp quá giá trị đặt. nhiệt độ đo.17)  1 1   t  2. và điều chỉnh giá trị đặt lưu lượng khi thay đổi năng suất. bộ điều khiển lưu lượng dầu sẽ tính toán điều khiển lưu lượng dầu theo tín hiệu đặt và tín hiệu phản hồi. a '1 3 0 2   1.5. Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www. Sơ đồ khối hệ thống Sơ đồ khối tổng quát mạch điện điều khiển nhiệt độ lò nung như hình 3.6  '0  Ta có : a'0 . Sơ đồ khối tổng quát bộ điều chỉnh nhiệt độ lò Trên sơ đồ khối ta thấy có 2 mạch vòng điều khiển. t0đ (-) BĐK ổn định nhiệt (-) BĐK LL dầu Lò đốt Sensor LL BĐK tìm cực trị (-) BĐK LL gió t0 CH dầu Sensor nhiệt CH gió Sensor vị trí Hình 3. Ngoài hai mạch vòng chính còn có màn hình để hiển thị giá trị nhiệt độ đặt.5.5  '0 2 4 2  a '1 a '0 a' 2 (3.edu.5  1.lrc-tnu. Mạch vòng điều khiển lưu lượng gió có nhiệm vụ tổng hợp tín hiệu nhiệt độ từ các sensor nhiệt.vn .2    ' 0  0 3. Lò nung được coi như một khâu có đặc tính cực trị. so sánh và đưa ra tín hiệu điều khiển lưu lượng gió với tỷ lệ sao cho nhiệt độ trong lò đạt cao nhất với cùng một lượng dầu.53  '  1.

ta nhận được sai lệch y1k y1k = U1 – Uy1k (3. (trong đó c là ngưỡng tác động của máy điều chỉnh.6a Sơ đồ khối của mạch vòng ổn định lưu lượng dầu như hình 3. T1 là 0 khoảng thời gian để lưu lượng dầu đạt tới giá trị mà sai lệch so với giá trị đặt làm cho máy điều chỉnh không tác động.6a.54 3.3. Để đưa nhiệt độ lò đến nhiệt độ mong muốn cho từng vùng của lò. ta đặt giá trị lưu lượng dầu ổn định ở giá trị điện áp U1 (được nhập vào qua bàn phím).dt > c. Mạch vòng ổn định lƣu luợng dầu Hình 3.lrc-tnu.18) Sai lệch này được máy điều chỉnh (MĐC) xử lý điều khiển động cơ chuyển dịch đóng mở van dầu. Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www. Nguyên lý làm việc của mạch được lý giải như sau: T1 + Khi :  Y 1k . c được chọn sao cho sai lệch của lưu lượng dầu trong khoảng cho phép (  1%) khi đó máy điều chỉnh tác động điều khiển động cơ quay theo chiều thuận mở van dầu. giá trị này so sánh với tín hiệu phản hồi Uy1k được lấy từ sensor đo lưu lượng dầu qua bộ khuếch đại đưa về.vn .edu.

edu.dt < -c.vn . 3. Qua phân tích.1. mà đi sâu nghiên cứu mạch vòng thứ 2. Sơ đồ khối của bộ điều khiển tự động tìm cực trị kiểu bước Với giả định là ở một nhiệt độ đặt nhất định (ứng với năng suất và yêu cầu nhiệt độ từng vùng của lò). T + Khi:  Y 1k .lrc-tnu. mạch vòng điếu chỉnh lưu lượng gió tìm cực trị kiểu bước. 0 lưu lượng dầu được giữ cố định. bộ vi xử lý sẽ cho tín hiệu điều chỉnh giá trị đặt U1 để ổn định nhiệt độ của lò.6b. nhiệm vụ của bộ điều khiển tự động tìm cực trị kiểu bước là tự động điều chỉnh lượng khí đưa vào để đốt với lượng dầu trên sao cho nhiệt độ của lò đạt cực đại. máy điều chỉnh ra lệnh đảo chiều động cơ quay theo chiều 0 ngược lại làm giảm lưu lượng dầu. động cơ không quay. lưu lượng dầu được giữ cố định và không dao động. Do thời gian không cho phép ta không đi sâu nghiên cứu mạch vòng và mạch điều chỉnh này. mạch vòng ổn định lưu lượng dầu giữ lượng dầu phun vào lò ở một đại lượng cố định. Khi nhiệt độ do một nguyên nhân nào đó vượt hoặc giảm quá nhiệt độ đặt (có thể do nhiễu phụ tải tăng hoặc giảm). nghiên cứu ta chọn sơ đồ khối bộ điều chỉnh kiểu bước điều chỉnh lưu lượng khí tự động tìm cực trị như hình 3. Khi lưu lượng dầu cố định mạch vòng thứ hai có nhiệm vụ tự động điều chỉnh lượng gió để nhiệt độ của lò đạt cực đại.4.4. đồng thời phát tín hiệu báo động để cho người vận hành biết. Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www. Như vậy bằng cách tính chọn ngưỡng tác động của máy điều chỉnh ta được vùng không nhậy. Thiết kế bộ điều khiển lƣu lƣợng khí theo phƣơng pháp bƣớc 3.55 T  Y + Khi: -c < 1k dt < c. máy điều chỉnh không tác động.

.. khối này làm nhiệm vụ phát lệnh cho khối GN.. Sơ đồ khối của bộ điều khiển tự động tìm cực trị kiểu bước Trong đó: Đầu ra của đối tượng điều khiển là tọa độ x – chính là đại lượng chuyển dịch góc mở van khí.. Khối FL được thiết kế thực hiện tuần tự theo thuật toán bốn bước sau: Bước 1 : 1 0 0 0 Bước 2 : 0 1 0 0 Bước 3 : 0 0 1 0 Bước 4 : 0 0 0 1 Bước 5 : 1 0 0 0 .. (GN) khối ghi nhớ các giá trị nhiệt độ dưới dạng điện áp. (SS) khối so sánh. (CH) là động cơ chấp hành... LG.. có trễ X2k Uyk+1 SS GN KĐ Sensor nhiệt Uyk FL T Hình 3... đầu ra của lò là nhiệt độ....lrc-tnu..56 CH MĐC VAN Sensor tốc độ LG Y2k t0 LL dầu yk (-) Khâu QT bậc nhất.... (VA) là van gió........ chính là tọa độ y. được biến thành lượng điện áp đưa vào các bộ ghi nhớ nhờ sensor nhiệt độ....6b..vn .. làm việc.. (MĐC) máy điều chỉnh được thiết kế. (T) khối tạo trễ.... (FL) khối phát lệnh. Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www. SS...edu... (LG) khối logic..

* Nếu: .57 Các khối: Sensor nhiệt độ. bộ phát lệnh tiếp tục phát lệnh tới khối logic điều khiển động cơ chấp hành quay dịch mở van khí một bước x nữa.Uyk > c ( nhiệt độ lò đang tăng lên) Trong đó c là một số dương cho trước là ngưỡng tác động của khối logic.edu. Tuy nhiên giá trị nhiệt độ ở bước 1 và bước 3 vẫn được bộ ghi nhớ ghi lại để kiểm tra và duy trì điểm làm việc xung quanh điểm cực trị.c < yk = Uyk+1 -Uyk < c khối logic không tác động. khuếch đại (KĐ) làm nhiệm vụ lấy tín hiệu nhiệt độ dưới dạng điện áp ở các thời điểm đầu và cuối các bước đưa về khối ghi nhớ. ghi nhớ giá trị Uyk+1 . đồng thời phát lệnh cho bộ ghi nhớ (GN). ghi nhớ giá trị nhiệt độ ban đầu dưới dạng điện áp Uyk.Uyk < . * Nếu: yk = Uyk+1 .4. Quá trình lặp lại theo chu kỳ như trên cho tới khi tìm được cực trị (đây là quá trình tìm cực trị ).vn . 3. ghi nhớ giá trị Uy k+1. sensor tốc độ làm nhiệm vụ lấy tín hiệu phản hồi tốc độ động cơ duới dạng điện áp đưa về máy điều chỉnh để điều chỉnh tốc độ trong mỗi bước.  Bước 4: Bộ phát lệnh phát lệnh so sánh 2 giá trị trong các bộ nhớ . động cơ không quay lưu lượng khí cấp vào mỏ đốt được giữ cố định và hệ làm việc ở vùng cực trị.2.  Bước 2: Bộ phát lệnh tạo thời gian trễ để nhiệt độ của lò thay đổi  Bước 3: Bộ phát lệnh phát lệnh cho bộ ghi nhớ. * Nếu: yk = Uyk+1 . và phát lệnh cho bộ ghi nhớ. quá trình thứ nhất là quá trình tìm cực trị và quá trình thứ hai là quá trình duy trì điểm Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www. Như vậy nhờ thuật toán điều khiển kiểu bước như trên hệ đã thực hiện hai quá trình.lrc-tnu. Nguyên tắc làm việc của sơ đồ Nguyên tắc làm việc của sơ đồ được thực hiện theo 4 bước như sau:  Bước 1: Bộ phát lệnh (FL) phát lệnh tới khối logic (LG) điều khiển động cơ chấp hành (CH) quay dịch mở van gió một bước +x .c (điểm làm việc vượt qua giá trị cực đại) Thì khối logic điều khiển động cơ quay ngược lại đóng bớt van gió một bước x và lúc này hệ đã tìm được cực trị và chuyển sang quá trình duy trì cực trị.

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www. bằng việc tính chọn mức ngưỡng của phần tử logic hợp lý và trong khoảng sai số cho phép ta có vùng làm việc không nhạy mà ở đó. tương ứng với các góc mở x1< x2< x3. hình 3. bước dịch chuyển lớn. ta có thể lấy yk làm hệ số khuếch đại cho giá trị Uđk động cơ chấp hành.. Ở vùng lân cận điểm cực trị yk nhỏ. Sai lệch yk ở các vùng khác nhau trên đặc tính cực đại Do vậy trên thực tế ta nên dùng thuật toán bước theo cấp. Khi đó sai lệch yk lớn. Tức là khi ở xa điểm cực đại.vn . Hoặc trong những hệ thống yêu cầu chất lượng điều khiển cao hơn. hệ thực hiện bước nhảy lớn. với bước nhảy nhỏ hơn. hệ làm việc trong vùng cực trị mà không bị dao động.58 làm việc tại cực đại. Tuy nhiên với thuật toán này. bước dịch chuyển nhỏ nên hệ tiến đến cực trị lâu hơn. với sai lệch càng lớn thì góc mở càng lớn. thì hệ thống sẽ nhanh chóng tiến đến điểm cực đại. nếu ta tính toán đưa ra nhiều ngưỡng so sánh c1. . nên hệ nhanh tiến về điểm cực trị. hệ thống chỉ có lợi ở vùng làm việc xa điểm cực trị.).edu. Ở đây thuật toán của ta là thực hiện bước đều (x xác định trước).7. Như vậy sẽ thực hiện góc mở van “vô cấp” theo sai lệch của nhiệt độ. c3 … (c1< c2< c3). khi gần đến điểm cực đại hệ thực hiện bước đều. NHIET DO GHI NHO 1400 1200 Nhiet do 1000 800 600 400 200 0 0 20 40 60 80 Thoi gian (s) 100 120 140 Hình 3.7. c2.lrc-tnu..

Hình 3.1. một trigơ. Sơ đồ mạch điện tạo thời gian trễ Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.59 Sensor tốc độ lấy tín hiệu phản hồi tốc độ động cơ dưới dạng điện áp đưa về cùng với máy điều chỉnh để điều chỉnh tốc độ động cơ trong mỗi bước.chân phóng điện.chân nối cực dương Chu kỳ xung T = t1 + t2. Vi mạch 555 bao gồm hai khuyếch đại thuật toán thực hiện chức năng so sánh.3. 5. Vi mạch 4017 là bộ chia 10 cùng với vi mạch 555 tạo thành bộ tạo thời gian trễ.4.693 C7R12. t2 = 0.edu..lrc-tnu..ngưỡng lật.nối với cực âm nguồn.8.vn . Thiết lập sơ đồ nguyên lý Hệ thống gồm các bộ phận chính sau:  Bộ phát lệnh (FL)  Bộ ghi nhớ (GN)  Bộ so sánh (SS)  Máy điều chỉnh (MĐC)  Động cơ chấp hành (CH) .cổng ra. 3. Bộ phát lệnh Nhiệm vụ của bộ phát lệnh là phát lệnh cho bộ điều khiển làm việc theo chu kỳ 4 bước với chu kỳ bằng 8(s) và có thể điều chỉnh chu kỳ được. 8. 3.lọc nhiễu.8. t1 = 0.khóa.4. vi mạch có 8 chân 1.693 C7R11. Sau khi nghiên cứu ta chọn bộ tạo thời gian trễ như hình 3. để tạo ra chu kỳ 8(s) có thể điều chỉnh được ta nhờ bộ tạo thời gian trễ.3.kích lật 3. 7. 2. 4. một tranistơr. 6.

Chọn chu kỳ bộ phát lệnh T = 8(s). Kết quả mô phỏng xung nhịp và xung ra của mạch tạo thời gian trễ như hình 3. Sơ đồ nguyên lý bộ phân phối 4 bước Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.10.2µF. thực hiện bằng thuật toán sau: Bước 1 1 0 0 0 Bước 2 0 1 0 0 Bước 3 0 0 1 0 Bước 4 0 0 0 1 Sau khi nghiên cứu ta có sơ đồ nguyên lý bộ phân phối 4 bước như trên hình 3. Hình 3. thì R11 = 33 K. R12 = 33K.9. để điều chỉnh chu kỳ xung ta chọn R11 là loại biến trở 50K.10. Hình 3.edu.60 Biến trở R11 để điều chỉnh chu kỳ xung chủ đạo phát ra từ vi mạch 555.vn . Kết quả mô phỏng xung ra mạch tạo thời gian trễ Để phát lệnh cho bộ điều khiển làm việc theo chu kỳ 4 bước ta thiết kế bộ phân phối 4 bước.lrc-tnu.9. C7 = 2. nhiệm vụ của bộ phân phối tạo ra 4 bước.

0 0 0 1 Trạng thái của mạch luôn chỉ có một đầu ra mức cao còn các đầu ra khác ở mức thấp nên không cần thiết kế mạch tự khởi động. đầu ra Q1 của U11B ở mức cao.61 Bộ phân phối này được tạo nên nhờ hai vi mạch 4013BP và 4001BP. vi mạch 4013BP gồm hai flip-flop D. như vậy mạch cứ tuần tự lặp lại các trạng thái như trên đúng theo yêu cầu của bộ phát lệnh. đầu ra Q1 của U11A ở mức cao. đầu ra Q 1 của U11A ở mức thấp. nên đầu ra III của 4001 (U10D) chuyển lên mức cao. các đầu ra I.II. đầu ra Q1 của U11B ở mức cao.lrc-tnu. đưa vào đầu CP1(3) của 4013 thứ nhất U11A. 1 0 0 0 (cũng chính là trạng thái khi bắt đầu làm việc). nên đầu ra II của 4001 (U10D) chuyển lên mức cao. xung nhịp lấy từ đầu số 12 của 4017 (mạch tạo thời gian trễ). IV của 4001 ở mức thấp. đây là trạng thái thứ ba của bộ phân phối 4 bước. việc điều chỉnh chu kỳ của bộ phát lệnh được thực hiện bằng việc điều chỉnh biến trở R1 của bộ tạo thời gian trễ. III.IV của 4001 ở mức thấp.12. đây là trạng thái thứ hai của bộ phân phối 4 bước. II. đầu ra Q1 của U11B ở mức thấp. Ở sườn dương của xung thứ nhất từ bộ thời gian trễ đưa đến. vi mạch 4001BP gồm 4 phần tử NOR. Đồ thị dạng sóng đầu vào xung nhịp và đầu ra như hình 3. 0 1 0 0. Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www. như vậy bằng việc ghép mạch tạo thời gian trễ và bộ phân phối 4 bước ta có bộ phát lệnh đáp ứng các yêu cầu điều khiển đề ra.III. 0 0 1 0 Ở sườn dương của xung thứ ba từ bộ thời gian trễ đưa đến.edu. nên đầu ra IV của 4001 (U10D) chuyển lên mức cao. các đầu ra I. đầu ra Q 1 của U11A ở mức cao. Ở sườn dương của xung thứ hai từ bộ thời gian trễ đưa đến.vn . đây là trạng thái thứ nhất của bộ phân phối 4 bước. điện áp cấp nguồn cho hai vi mạch +3 ÷ +15v Nguyên lý làm việc của mạch như sau: Khi chưa có tín hiệu từ bộ tạo thời gian trễ đến giả sử các đầu ra Q1 của 4001 ở mức cao “H”. các đầu ra I. nên các đầu ra II. IV của 4001 ở mức thấp “L”. đây là trạng thái thứ tư của bộ phân phối 4 bước.III của 4001 ở mức thấp.11. đầu ra I ở mức cao “H”. mạch điện bộ phát lệnh như hình 3.

vn . Biểu diễn tín hiệu ra ở đầu ra III của bộ phân phối bốn bước  Đường 4.12. Biểu diễn tín hiệu ra ở đầu ra IV của bộ phân phối bốn bước Hình 3.4.11.62 Hình 3.3. Biểu diễn tín hiệu ra ở đầu ra II của bộ phân phối bốn bước  Đường 3. Mạch điện bộ phát lệnh 3.2. Bộ ghi nhớ Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www. Biểu diễn tín hiệu ra ở đầu ra I của bộ phân phối bốn bước  Đường 2.lrc-tnu.edu. Đồ thị dạng sóng đầu vào xung nhịp và đầu ra  Đường 1.

3.11 đóng hai điện áp này được đưa vào khâu so sánh. Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www. (7) GND. hoặc thấp “L”. đây là IC thông dụng nhiệm vụ của các chân là: Chân (14) cấp nguồn +12v. sơ đồ như hình 3. Hình 3. ở đây ta tính C sao cho năng lượng đủ mở tầng khuyếch đại vi sai của khuếch đại thuật toán.vn .4. ta chọn bộ so sánh dùng khuếch đại thuật toán LM2904P sơ đồ mạch điện như hình 3.3 đóng tụ C6 được nạp và ghi nhớ giá trị điện áp Uy2 (giá trị điện áp ứng với nhiệt độ tại thời điểm t2).63 Để ghi nhớ các giá trị nhiệt độ dưới dạng điện áp ta chọn phần tử nhớ bằng tụ điện CI& CII.3. hiệu của hai giá trị điện áp này được đưa vào khâu logic. khi SW8. Các tụ điện này phải đảm bảo đủ năng lượng để cho bộ so sánh làm việc chính xác và có khả năng giữ được năng lượng trong chu kỳ làm việc. SW dùng IC 4066 các công tắc ( 1-2).edu. sau khi tính toán ta chọn C = 10  F Để trích mẫu điện áp (ở đầu và cuối bước) phản hồi lấy từ sensor nhiệt độ về ta dùng cổng công tắc dùng vi mạch.9 & SW10. (12).14.13. Nguyên lý làm việc được giải thích như sau: Khi SW1.2 đóng tụ C5 được nạp và ghi nhớ giá trị điện áp Uy1 (giá trị điện áp ứng với nhiệt độ tại thời điểm t1). ở đây ta chọn cổng công tắc là vi mạch 4066. Nhiệm vụ của cổng công tắc là đóng mở các tín hiệu sau khi có xung điều khiển ở mức cao “H”. khi SW4.13. nếu chọn C nhỏ tụ sẽ không đủ năng lượng để so sánh. ( 3-4 ). nếu chọn C lớn thời gian phóng điện dài khi so sánh tụ vẫn giữ một điện áp dư. tần số làm việc khoảng 90MHz. (10. được tác động ở mức cao “H”.lrc-tnu. (6).11 ) được đóng khi các chân điều khiển tương ứng (13). Mạch so sánh Mạch so sánh có nhiệm vụ so sánh hai giá trị nhiệt độ dưới dạng điện áp tại thời điểm đầu và cuối của của mỗi bước Uyk và Uyk+1. ( 8-9 ). và tính đến lượng điện tích dò do độ ẩm và nhiệt độ cao.3. (5).

Sơ đồ nguyên lý mạch so sánh Điện áp ở đầu ra bằng yk = Uyk+1–Uyk. Ngày nay với sự tiến bộ của kỹ thuật vi Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www. Động cơ chấp hành (CH) Động cơ mở van có công suất nhỏ (vài chục W). đối với các hệ thống cũ thường sử dụng động cơ điện một chiều kích từ độc lập. các điện trở R7=R8=R9 =R10=100 KΩ.vn .15.14. Hình 3.lrc-tnu.edu.1s. Sơ đồ mạch điện ghép bộ ghi nhớ và so sánh như hình 3. Sơ đồ mạch điện ghép bộ ghi nhớ và khâu so sánh 3.3. tụ điện của bộ ghi nhớ ta chọn bằng 10 F nên các điện trở chọn bằng 100K).4.64 Hình 3.4.15. (để tạo ra khoảng thời gian trễ  = 0.

lrc-tnu. Điều khiển tốc độ động cơ Để biến đổi một điện áp xoay chiều thành một điện áp xoay chiều khác cùng tần số nhưng có giá trị khác thì phương pháp thường dùng nhất là ta dùng máy biến áp. Cuộn làm việc là cuộn nối trực tiếp với nguồn. Cuộn dây nối tiếp với tụ điện làm chức năng của cuộn khởi động. làm việc trên nguyên tắc sử dụng tính chất có điều khiển của thiết bị bán dẫn từ đó cắt đi một phần trong mỗi nửa chu kì của điện áp nguồn xoay chiều hình sin cho ra điện áp có giá trị nhỏ hơn điện áp nguồn. Để thay đổi tốc độ của động cơ ta sử dụng bộ biến đổi xoay chiều – xoay chiều một pha. Việc thay đổi vị trí của cuộn khởi động và cuộn làm việc sẽ thay đổi chiều quay của động cơ.65 xử lý và bán dẫn. Tuy nhiên máy biến áp có giá thành tương đối cao và rất khó thay đổi trơn điện áp ra. làm việc tin cậy cao. một trong hai cuộn nối tiếp với tụ điện.vn . Đặc điểm cấu tạo của động cơ xoay chiều một pha roto lồng sóc là phía stator có hai cuộn dây đặt lệch nhau 900 trong không gian. Đề tài này lựa chọn động cơ mở van là động cơ xoay chiều một pha rotor lồng sóc. Trong trường hợp này. làm việc tin cậy. có khả năng điều chỉnh trơn điện áp ra. hệ truyền động xoay chiều đang dần thay thế các hệ truyền động điện một chiều. Máy biến áp có ưu điểm là kết cấu gọn nhẹ. động cơ mở van có công suất nhỏ thì việc lựa chọn BBĐ là là một giải pháp tối ưu. nhưng nhược điểm là hạn chế về công suất do các thiết bị bán dẫn. nếu điện áp nguồn là sin thì điện áp ra cũng sin. Khi yêu cầu điều chỉnh trơn điện áp trong phạm vi rộng thì người ta dùng Bộ biến đổi (BBĐ) xoay chiều – xoay chiều một pha. Sơ đồ nguyên lý : Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www. điện áp ra không phải là hình sin khi điện áp nguồn là sin. hiệu suất cao. a. Bộ biến đổi này cũng có ưu điểm là gọn nhẹ.edu.

Đảo chiều động cơ Sơ đồ nguyên lý : Hình 3. Do số lần đảo chiều của động cơ là ít nên việc đổi chiều quay bằng rơle là có thể chấp nhận được. Do thời gian dò tìm điểm cực trị là nhỏ so với thời gian duy trì cực trị mà cuộn dây rơ le chỉ có 2 trạng thái có điện và không có điện nên chọn trạng thái trong khi dò điểm cực trị rơ le có điện để đảm bảo tuổi thọ của rơ le và độ chính xác của các tiếp điểm.vn . Mạch logic Mạch logic có nhiệm vụ phát tín hiệu điều khiển cho động cơ làm việc theo nguyên tắc: .16.17. Hình 3. góc mở của hai Ti bằng nhau.edu.17. Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www. Mạch điều khiển tốc độ động cơ b. Khi cuộn dây rơle không có điện thì tiếp điểm thường đóng cho dòng qua nên cuộn dây 2 của động cơ đóng vai trò cuộn làm việc còn cuộn dây 1 đóng vai trò cuộn khởi động (động cơ quay theo chiều đóng van gió). Khi cuộn dây rơle có điện thì cuộn làm việc là cuộn 1 và cuộn khởi động là cuộn 2 (động cơ quay theo chiều mở van gió). Phương pháp đảo chiều quay động cơ Để đảo chiều quay của động cơ ta sử dụng một rơle có một cặp tiếp điểm thường mở và một cặp tiếp điểm thường đóng mắc như trên hình 3.3.4.5.lrc-tnu. 3.66 Các Ti1 và Ti2 mỗi ti mở trong ½ chu kì dòng điện . Tụ C3 và điện trở R25 để bảo vệ cho các Ti.

05v ta chọn R3 là biến trở loại 100K.Uyk < c Thì khối logíc không tác động.c < yk = Uyk+1 .vn . điện trở R4 là 470  . Trên sơ đồ mạch điện các bộ khuếch đại thuật toán dùng vi mạch LM324P. * Nếu: yk = Uyk+1 .18.Uyk < . khối logic phát lệnh điều khiển động cơ chấp hành quay dịch mở van một bước x. Hình 3. * Nếu: . để thực hiện yêu cầu điều khiển như trên ta thiết kế mạch tạo mức ngưỡng.c khối logic phát lệnh điều khiển động cơ chấp hành quay dịch ngược van lại một bước -x .lrc-tnu. điện trở R6 = R5 = 1M. Bộ khuếch đại U8A là mạch khuếch đại đảo có hệ số khuếch đại bằng -1.05v) ta cấp một điện áp dương vào đầu đảo của U5B và U6C qua cầu phân áp R4 và R3. Sơ đồ mạch logic tạo mức ngưỡng Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www. sơ đồ mạch điện như hình 3.67 * Nếu: yk = Uyk+1 . để mức ngưỡng đạt 0.edu. phần tử NOR. Để tạo mức ngưỡng cho mạch logic (c = 0. đầu ra của nó có điện áp bằng ± yk.Uyk > c (trong đó c là ngưỡng tác động của khối logic).18. động cơ không quay.

Sơ đồ cung cấp điện cho rơle Nếu: yk > c > 0 đầu ra của U5B ở mức cao đầu ra số I ở mức cao. Cuộn khởi động và cuộn làm việc được đảo vị trí. Đầu số I và đầu số II đều ở mức thấp. lúc này không có dòng điện qua cuộn rơle làm tiếp điểm thường mở được mở ra và tiếp điểm thường đóng thì đóng lại. đầu ra có tín hiệu cho cuộn rơle điều khiển động cơ quay dịch thuận van một bước x. đầu ra số II ở mức cao.4. Nếu: -c < yk < c. Đầu ra U8A ở mức cao. qua cách quang làm điện áp tại chân 6 của TCA785 (xem mục 3. Động cơ quay dịch ngược van một bước x (theo chiều đóng van gió ).4) bằng 0V nên ngắt xung đầu ra tại chân số 14 và chân số 15. đầu ra số II ở mức thấp. Động cơ không được cấp điện áp nên không quay. 3. Lúc này điện áp tại đầu C ở mức cao. Mạch điều khiển tốc độ động cơ chấp hành Thay đổi tốc độ của động cơ bằng thay đổi điện áp stato của động cơ .19.vn .c đầu ra U5B ở mức thấp đầu ra số I ở mức thấp. đầu ra U8A ở mức thấp.6.68 Hình 3. đầu ra U6C ở mức cao. Điện áp cung cấp cho động cơ: Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.edu.3.lrc-tnu.3.4. Nếu: yk < .

20. đặc điểm của mạch tạo xung theo các khối này là thiết bị nhiều dẫn đến không chính xác. Giản đồ điện áp đầu vào động cơ Tại mỗi nửa chu kì của dòng điện thì cần có một xung để kích mở cho Tiristor.vn . phát sóng răng cưa – So sánh tạo xung – Sửa xung – Khuyếch đại xung. Giới thiệu IC TCA785 + Sơ đồ chân Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www. mạch cồng kềnh và chi phí lớn.lrc-tnu.69 Hình 3. Trong đề tài này ta sử dụng TCA785 là IC rất thông dụng trên thị trường.edu. Xu thế hiện nay là sử dụng các IC chuyên dụng tích hợp sẵn. chỉnh định khó khăn. Thông thường để tạo xung điều khiển cho Tiristor ta phải thực hiện thiết kế mạch tạo xung có các khối: Đồng bộ hóa. a.

Các khối chức năng của TCA785 Bảng 3.21.2.lrc-tnu.22.70 Hình 3.vn . Chức năng các chân của TCA785 Chân Ký Chức năng Chân hiệu 1 Chức năng Ký hiệu GND Ground 9 R9 Điện trở cđ sóng răng cưa 2 Q2 Đầu ra 2 đảo 10 C10 Điện dung cđ sóng răng cưa 3 QU Đầu ra U 11 V11 U điều khiển 4 Q1 Đầu ra 1 đảo 12 C12 Tụ chỉnh định độ rộng xung 5 6 VSYN Điện áp đồng C bộ I Đầu vào ngắt 13 L Long pulse 14 Q1 Đầu ra 1 15 Q2 Đầu ra 2 16 VS Vcc Q1 và Q2 Đầu ra Z 7 QZ 8 VREF Điện áp ổn định Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www. Sơ đồ các chân TCA785 Hình 3.edu.

mức thấp (V14&V15 )L=0.lrc-tnu.0V. Giản đồ điện áp của các chân TCA785 Từ giản đồ điệp áp các chân TCA785 ta có thể sử dụng các xung ra ở chân số 14 (V14 ) và chân số 15 (V15) để điều khiển các Ti. b.0)V đến (Vs. Cụ thể: Khi chân 12 để trống thì độ rộng xung ra là (20 s  40 s) .1. Điện áp ra (V14 & V15 ) có giá trị ở mức cao (V14&V15 )H=(Vs-3.71 + Điện áp các chân của TCA785: Hình 3.0). Khi có tụ nối vào chân số 12 thì độ rộng xung ra được tính khoảng (530  760) s nF . Thiết kế mạch điều khiển + Khối tổng hợp các tín hiệu tạo điện áp điều khiển Việc tổng hợp các tín hiệu chủ đạo và các tín hiệu phản hồi thường được thực hiện ngay ở mạch vào bộ khuếch đại trung gian.3V đến 2.23.edu. Độ rộng xung có thể điều chỉnh phù hợp với Tiristo lựa chọn thông qua điều chỉnh giá trị của tụ nối vào chân số 12.vn . Bộ khuếch đại trung gian thì có thể sử dụng các sơ đồ khuếch đại bằng Transitor. bằng IC khuếch đại Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.

Công suất cung cấp cho mạch điều khiển là tương đối nhỏ nên ta có thể lấy trực tiếp thông qua điện trở phân áp từ điện áp 110VAC. Máy phát tốc (sensor tốc độ) thực chất là một máy phát một chiều kích từ độc lập hoặc kích thích bằng nam châm vĩnh cửu. Mạch điện điều khiển sử dụng TCA785 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www. Tổng hợp mạch điện điều khiển động cơ: Hình 3.edu. Trong đề tài này ta chỉ sử dụng sơ đồ khuếch đại đơn giản bằng 1 Transitor.24.72 thuật toán. có công suất nhỏ. Có nhiều cách để lấy phản hồi. + Lựa chọn phản hồi Với yêu cầu của đề tài tốc độ động cơ phải ít thay đổi (đặc tính cơ cứng) nên ta phải dùng phản hồi để nâng cao độ cứng đặc tính tĩnh. trong trường hợp này ta chọn máy phát tốc vì nó tuy là thiết bị quay nhưng nó cho ta điện áp phản hồi phản ánh trung thực tốc độ động cơ.vn . Ta chọn phản hồi âm tốc độ. và ít phụ thuộc vào môi trường.lrc-tnu.

các Tiristo khóa lại cắt điện áp vào stato của động cơ làm động cơ dừng lại. Điện áp phân cực cho Q3 được tổng hợp từ điện áp đặt. Mạch khuyếch đại xung : Hình 3. lúc này điện áp chân số 6 bằng 0V và chân số 6 ở mức thấp nên khóa xung ra ở chân số 14 và 15. đầu D được nối đất do đó có dòng qua cách quang. Điện áp điều khiển Uđk được lấy trên cực gốc của Tranzito Q3.edu. Điện áp sử dụng trong mạch điều khiển các Ti làm việc không qua biến áp nên để đảm bảo an toàn cho người vận hành ta dùng cách quang với mạch điện dò cực trị.73 Các đầu C và D trên mạch điện lấy từ mạch điện dò cực trị.vn .25: Mạch khuyếch đại xung Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www. Khi nhiệt độ của lò nung đạt giá trị cực đại thì đầu C ở mức cao.lrc-tnu.

26 Hình 3.lrc-tnu. động cơ sẽ khởi động với cấp điện áp đặt trước thông qua giá trị uđk trên hình 3.18). Khi không có cách quang nào có điện thì Uđk là lớn nhất và giá trị chỉnh định cho Uđk lúc này nên nhỏ hơn điện áp nguồn xoay chiều cung cấp cho TCA785 một chút. Trên đây là mạch điều khiển động cơ mở van với bước nhảy đều. Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www. tín hiệu đầu ra là giá trị Uđk. hình 3. I hoặc II có giá trị logic 1. mỗi khi y có giá trị lớn hơn ngưỡng nhạy (được đặt thông qua biến trở R3 hình 3. Nếu cả 5 cách quang đều có điện thì lúc đó Uđk là nhỏ nhất.74 Mạch khuyếch đại xung có hai kênh riêng rẽ để điều khiển biên độ xung sao cho phù hợp với Tiristo. tỷ lệ thuận với sai lệch (có ngưỡng). trong mạch thiết kế tạo Uđk cho vào TCA785 thì điện áp chỉnh định sẽ được thay đổi qua việc sử dụng 5 cách quang.24.vn . Việc chọn Thiristo sao cho phù hợp với công suất của động cơ xoay chiều.27. Khi động cơ công suất nhỏ thì biên độ của xung ra TCA785 đã có thể điều khiển được Tiristo nên không cần mạch khuyếch đại xung. Để thực hiện thuật toán động cơ mở van với nhiều cấp tốc độ ta sử dụng thêm IC AN6884 với tín hiệu đầu vào là sai lệch y. Sơ đồ chân của IC AN6884 Như vậy.edu. Sơ đồ chân của AN6884 như hình 3.26.

Như vây đầu ra số III luôn là điện áp lớn hơn 0v.75 Trong mạch điện sử dụng AN4066 để thay đổi giá trị đưa vào 5 khuếch đại thuật toán (KĐTT) đảm bảm nó luôn có giá trị dương. Khi động có quay thuận chưa vượt qua điểm cực trị thì đầu I ở mức cao lúc đó S3 được dùng. tương ứng với 5 cấp tốc độ của động cơ. Như vậy với sơ đồ như hình 3.27 ta có thể tạo được 5 ngưỡng cho Uđk. Như vậy cứ điện áp chân III có giá trị lớn thêm một nấc thì sẽ có có một KĐTT cho đầu ra có giá trị thấp (hay một cách quang được mở).vn . Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.edu.lrc-tnu. Khi động cơ quay ngược thị đầu II mức cao và S4 được dung (giá trị điện áp ở S4 cùng độ lơn nhưng ngược dầu với S3). Điện áp đưa vào đầu + của KĐTT là điện áp V CC chia đều cho 5 (qua 5 điện trở). Mạch tạo 5 ngưỡng Uđk sử dụng AN6884 và cách ly quang. Hình 3. Điện áp đầu III đưa vào bộ so sánh gồm 5 KĐTT để so sánh quyết định ngưỡng ra của các KĐTT này.27.

3. có thể dùng bộ khuyếch đại thuật toán µA741.  Các tụ lọc.4.8. Mạch điều khiển sử dụng TCA785 kết hợp với AN6884 3.3.vn .edu.lrc-tnu. Ta chọn cặp nhiệt loại Vonfram ký hiệu BP5/20 có sức điện động nhiệt với 1000C ứng với 1.4. Nguồn Để tạo ra điện áp ±12 v ta dùng bộ nguồn gồm có :  Máy biến áp biến đổi điện áp lưới xuống điện áp yêu cầu.6mv lên 05v thì ta phải dùng bộ khuyếch đại có hệ số khuyếch đại là K = 188.  Bộ chỉnh lưu cầu. Để nâng điện áp từ 0 26. bộ này có triết áp để điều chỉnh hệ số khuyếch đại 3.  Các IC ổn áp 7812 và 7912 sơ đồ như hình 3-26 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.28. Vậy với 20000C điện áp đầu ra là 26.76 Hình 3.33mV.7 Sensor Chọn sensor là một cặp nhiệt và bộ khuyếch đại.6 mV.

22) http://www.21) u   Thay thế vào phương trình chuyển động của hệ thống viết dưới dạng toán tử:  M c M J .4.u ( p) .edu. Trong trong trường hợp cụ thể này. = đm+  (3. Trong trường hợp quá trình quá độ điện từ xảy ra rất nhanh sơ với quá trình quá độ điện cơ thì có thể bỏ qua quá trình quá độ điện từ khi khảo sát động cơ không đồng bộ.1. mô men của động cơ là hàm của ít nhất hai biến: biến ra tốc độ và biến vào điện áp stator: M=M(u.4. Xây dựng hàm truyền động cơ chấp hành Đối với động cơ xoay chiều không đồng bộ rotor lồng sóc có mô hình tương đối phức tạp. Máy điều chỉnh 3.20) Trong đó gia số mô men là: M  M c M M .4. M c  . các quan hệ điện từ trong máy có tính phi tuyến rất mạnh.) Do tính phi tuyến mạnh các đặc tính của động cơ không đồng bộ nên thường dùng phương pháp tuyến tính hóa quanh điểm làm việc: M=Mđm+M và u=Uđm+u (3. hằng số thời gian của lò hơn rất nhiều so với hằng số thời gian của động cơ.29: Bộ nguồn 3. do vậy ta có thể sử dụng mô hình động cơ không đồng bộ khi bỏ qua quá trình quá độ điện từ [5]. (3. ( p)  u  Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên (3. trong trường hợp này do quán tính nhiệt của lò lớn. .u  .4. ( p)       M  .19) Mc=Mcđm+M. Tuy nhiên.77 Hình 3. p.lrc-tnu.vn .

0 .lrc-tnu.sth (3.30. p (3. K mu  0 th .sth .23) Trong đó Tm là hằng số thời gian điện cơ: Tm  J (3. M th u 2.25) M c  u - M u 1 Jp  M  Hình 3. ta có hàm truyền của động cơ là: W ( p)  K mu  ( p)  u ( p) 1  Tm .30.78 Sơ đồ cấu trúc mô tả phương trình trên được thể hiện ở hình 3.vn .24) M c M    M u Kmu là hệ số khuếch đại của động cơ với biến vào u: K mu  M c   M  (3. Sau một vài phép biến đổi đại số cần thiết.s M J .M th (3.edu. mô men tải không phụ thuộc tốc độ: M c=Mco.27) u uđm Trong trường hợp này ta chọn động cơ công suất nhỏ có các thông số như sau: Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www. Sơ đồ cấu trúc tuyến tính hóa quanh điểm làm việc cảu động cơ Trong trường hợp dung công thức Kloss để tính mômen thì có thể lấy gần đúng: M    0 1 M . 0 s  s 0 2M th 0 .sign[] thì ta tính được: Tm   .26) Với động cơ mở van.

điện trở.31.L f .12 (). Trong (3.4.161 1  0. X2’=2.điện cảm và điện trở của một pha xoay chiều. điện kháng hỗ cảm Xm=66.vn . Điện trở.3: Thông số một số động cơ không đồng bộ 1 pha Chọn động cơ kiểu HCL80A4. p (3.79 Bảng 3.m m ) . . điện kháng mạch rotor quy đổi về stator R2’=4. Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www. (3.4.29) m. Xây dựng hàm truyền bộ biến đổi Ed trường hợp này ảnh hưởng của tính chất xung và tính Id bán điều khiển đến quá trình quá độ là nhỏ và do đó.161 1  0. chỉnh lưu được điều khiển bằng tín hiệu biến thiên chậm. Sau khi tính toán ta có hàm truyền của động cơ là: WĐC  Để đồng nhất.28a) Hình 3. gần đúng có thể coi bộ biến đổi là mạch chỉnh lưu Lb Rb Trong đa số các trường hợp.2.8 ().số xung áp đầu ra. Lb=Lf 4. điện kháng mạch stator R1=2.Rf. X1=2. ta sử dụng toán tử s: WĐC  0.02 ().12 ().31 liên tục với sơ đồ thay thế như hình 3.lrc-tnu.góc chuyển mạch cực đại.edu.002.e . Lf. f=50Hz. các thông số khác như sau: Uđm=110V. 2. Trong đó Rb  R f (1  .28a) 3.79 ().002.s 0.

4.33b) 60 60  50. Trong trường hợp máy có công suất nhỏ có thể coi như một khâu khuếch đại. có thể dùng biểu thức gần đúng của khai triển Mc.32a.3. ứng với điện áp đầu ra Ud=(0÷110) v. .Tvo  . WFT  Với   U đk   (3.30)  1 2 2 1  s .3a. Độ dài của khoảng thời gian trễ này có đặc tính ngẫu nhiên. T vo 1  s.s (3.064 (3. Theo kinh nghiệm.4.4..32a) U 10 2 .nđb 2.Tvo Hình 3.Tvo Hình 3. uđk  uđk e s.001. ta có hàm truyền bộ biến đổi như sau: WBBĐ  11 1  0.vn . nên chọn giá trị của thời gian trễ là: Tvo   m.80 Trong trường hợp biến thiên nhỏ của tín hiệu. 2! Với bộ biến đổi xoay chiều-xoay chiều 1 pha. Hàm truyền của máy phát tốc Máy phát tốc thực chất là một máy phát điện một chiều kích từ vĩnh cửu.4..s .lrc-tnu. Uđk=10 nên WFT  đk   0. 3.T  vo 1 1 (3. Hàm truyền của BBĐ Tiristo trong trường hợp gần đúng Khi tần số điện áp xoay chiều đủ lớn.32b. chọn Uđk=(0÷10) v.31) 3. biến tốc độ quay trên trục động cơ thành điện áp đầu ra. .Laurin: e s.e (4. Thiết kế mạch hiệu chỉnh Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.Tvo  .1500   50. Hàm truyền của BBĐ Tiristo  1 1  s. Do tính chất xung và tính chất bán điều khiển của chỉnh lưu nên thời điểm của tín hiệu điều khiển thay đổi không trùng với thời điểm thay đổi góc điều khiển .edu.12) khi đó hàm truyền của bộ biến đổi được mô tả như hình 4. khi hiện tượng chuyển mạch không có ảnh hưởng đến giá trị trung bình của điện áp thì Rb=Rf.4.

10 4 s Thiết kế mạch hiệu chỉnh Hình 3.001S 1  0.lrc-tnu.vn  .002s  1).edu.34: Mạch điện máy điều chỉnh Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.s  1).001s)(1  0.WFT 11 0.002s) (1  0.0.161 . .81 Uđk WHC WBBĐ  WĐC (-) FT Ta có: WH ( S ) WH ( s )  Hình 3.33a: Sơ đồ khối hệ thống khi có máy điều chỉnh (3.002s(0.113 (1  0.5.0.002s Hiệu chỉnh theo phương pháp modul tối ưu Uđk 1/FT WHC WBBĐ WĐC FT () Hình 3.WH ( s ) WHC  WHC  Chọn τ=0.001s) 4.064 (3.33b WHC 1  2 S ( .002 1 2.33b) 1  0.33a)  WBBD .WDC . 0.

0001.5.82 R 1 -4 ) . của 4066 có điện làm SW8. ở các đầu ra I. 12.4 đóng. đây là bước 1.C2=4. ở các sườn dương của xung nhịp sẽ làm cho các đầu ra của 4001 lần lượt thay đổi trạng thái. III. bộ ghi nhớ 2 (tụ C6) được nạp giá trị điện áp Uy2.vn . Thuyết minh sơ đồ nguyên lý Trên sơ đồ nguyên lý bộ tạo thời gian trễ dùng vi mạch 555 và bộ chia 10 dùng vi mạch 4017. giá trị điện áp này là giá trị điện áp cuối một bước. tuỳ theo dấu và độ lớn của yk = Uy2 – Uy1 mà khối logic điều khiển động cơ mở. 0010. Giả sử khi đầu I có tín hiệu 1. đây là bước 3. Nếu: yk > c > 0 thì khối logic điều khiển động cơ dịch chuyển van gió một góc x theo chiều mở van. ở đầu ra 12 của 4017 là các xung nhịp chữ nhật có chu kỳ T = 2(s) được đưa đến chân CP1 (3) của bộ phân phối 4 bước.5.9 & SW10. đóng hoặc không làm việc van gió.Uyk < ..10 R2 T . R3=R4=1000(Ω) R4 WHC  ( K s  3. bộ phân phối ở trạng thái 0100.. IV của 4001 thứ tự có các tín hiệu theo chu kỳ 1000. giá trị điện áp này chính là giá trị đầu của một bước. thời gian này chính là thời gian trễ để nhiệt độ ở trong lò có đủ thời gian tăng hoặc giảm.c thì khối logic phát lệnh tới mạch điều chỉnh điều khiển động cơ chấp hành quay ngược dịch chuyển van một góc x theo chiều đóng bớt van gió. 3  1 . Ở sườn dương của xung nhịp thứ 2. đầu ra II ở mức cao không cấp tín hiệu. đây là bước thứ 2.2 đóng. tín hiệu (nhiệt độ) điện áp Uy1 được nạp vào bộ ghi nhớ 1 (tụ C5). R2=990(Ω). T=R1. Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www. Ở sườn dương của xung nhịp thứ 3. Ở xung nhịp thứ 4 đầu ra IV có mức điện áp cao các cực 6. Nếu: yk = Uyk+1 .lrc-tnu. R1=450(Ω).s R Chọn C2=10-6(F). 1000 . II. cực điều khiển 13 của 4066 có mức cao làm SW1. 0100.edu. đầu ra III có tín hiệu và được đưa đến cực điều khiển số 5 của 4066. SW3. K s  1  2. xung nhịp đưa vào khối logic là tín hiệu lấy từ đầu số IV của bộ phát lệnh.2 .11 đóng hai tín hiệu Uy1 & Uy2 được đưa vào khâu so sánh.

83

Nếu: c - < yk = Uyk+1 - Uyk < c thì khối logic không tác động, mạch logic
không tác động, động cơ không quay (do chọn sensor và bộ khuếch đại như phần trên
ứng với mức ngưỡng c = 0.05v tương ứng với 20 oC) chu kỳ tiếp theo lại tiếp tục lặp lại
từ bước 1, trình tự như trên chính là quá trình tìm cực trị (cực đại của ngọn lửa). Khi hệ
tìm được cực trị thì khối logic không tác động ngắt tín hiệu dịch bước và duy trì cực trị
trong vùng không nhạy của nó còn bộ tìm bước chỉ làm nhiệm vụ ghi lại các giá trị
nhiệt độ dưới dạng điện áp, so sánh để kiểm soát chế độ làm việc của hệ
Trong quá trình làm việc do ảnh hưởng nhiễu của phụ tải, khối logic điều khiển duy
trì hệ làm việc ở vùng cực trị
3.6. Kết luận chƣơng 3
 Trong chương này đã phân tích và đưa ra sơ đồ tổng quát của hệ thống điều
khiển theo nguyên tắc cực trị.
 Đã đưa ra sơ đồ khối điều khiển tuyến tính có vùng không nhạy mạch vòng ổn
định lưu lượng dầu.
 Thiết kế bộ điều khiển thích nghi theo nguyên tắc cực trị dùng phương pháp
bước cho mạch vòng điều khiển lưu lượng gió, đã đưa ra phương án và thiết kế phần
cứng bộ điều khiển theo ý tưởng đề ra và đã tiến hành chạy mô phỏng từng phần và cả
bộ điều khiển trên phần mềm MUTIL SIM-8, các kết quả mô phỏng chứng tỏ chất
lượng của bộ điều khiển đạt như mong muốn. Việc tính chọn các thiết bị dùng các vi
mạch đảm bảo độ tác động nhanh và tin cậy, giảm kích thước của bộ điều khiển.
 Đề tài đã nghiên cứu và thiết kế thành công mạch điều khiển cho động cơ chấp
hành, sử dụng động cơ xoay chiều một pha rotor lồng sóc phù hợp với điều kiện và xu
hướng phát triển hiện nay.
 Để đơn giản trong quá trình điều khiển ta thực hiện thuật toán “bước đều”, trong
quá trình tìm cực trị để thời gian tìm nhanh nhất cần hiệu chỉnh để giá trị dịch bước
lớn. Tuy nhiên, nếu chọn “bước nhảy” lớn sẽ dẫn tới khả năng hệ chỉ dao động quanh
điểm cực đại mà không thể “bước” tới đỉnh.
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên

http://www.lrc-tnu.edu.vn

84

 Khi yêu cầu chất lượng điều khiển cao hơn, và để tránh khả năng hệ không thể
“bước” tới đỉnh của hệ, ta sử dụng thuật toán “bước” theo cấp, “bước nhảy” phụ thuộc
vào độ lớn của sai lệch. Do đó sẽ đảm bảo càng xa điểm cực đại bước nhảy càng lơn,
quá trình tìm cực trị nhanh hơn, hệ làm việc gần điểm cực trị hơn chất lượng điều khiển
cao hơn.
 Khi hệ tìm được cực trị, để mạch làm việc trong vùng ổn định cần hiệu chỉnh
mức ngưỡng của khối logic hợp lý đảm bảo yêu cầu công nghệ và chất lượng điều
khiển.
 Đối với động cơ mở van, đề tài sử dụng động cơ xoay chiều một pha, đó là loại
động cơ được ứng dụng rất rộng rãi trong kỹ thuật điều khiển. Một trong những kho
khăn lớn của ngời thiết kế là khó có thể tìm được mô hình chính xác của laọi động cơ
này. Trong nhiều trường hợp khi thời gian quá độ của động cơ nhỏ hơn nhiều so với
thời gian quá độ của hệ thống thì ta có thể sử dụng hàm truyền gần đúng. Trong
chương này đã giới thiệu và xây dựng hàm truyền gần đúng của động cơ xoay chiều
một pha, khi bỏ qua quán tính điện từ. Từ đó làm tài liệu cơ sở để mô thiết kế các hệ
thống tương tự.

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên

http://www.lrc-tnu.edu.vn

85

CHƢƠNG 4: MÔ PHỎNG HỆ THỐNG
4.1 . Các thông số chất lƣợng
Chất lượng của hệ thống tìm cực trị được đánh giá bằng các thông số sau :
 Thời gian tìm đến cực trị (ttìm ), là thời gian tính từ lúc hệ bắt đầu làm việc ở một
vị trí nào đó trên đặc tính tĩnh của đối tượng đến lúc hệ thống tới điểm cực trị.
 Tổn thất tìm (Pt), là độ sai lệch trung bình trong một chu kỳ dao động xung
quanh điểm cực trị.
 Tổn thất lắc (Pl), là hiệu số giá trị lượng vào lớn nhất Xmax và lượng vào nhỏ
nhất Xmin trong một chu kỳ.
 Chu kỳ dao động quanh điểm cực trị ( Tt ), là thời gian tính từ lúc hệ thống đi từ
vị trí cân bằng này cho đến khi trở lại đúng vị trí đó trong chu kỳ ổn định.
 Hệ thống được đánh giá là có chất lượng tốt khi Pt, Pl, ttìm, nhỏ và Tt ngắn.
 Đối với động cơ mở van yêu cầu thời gian quá độ nhỏ hơn nhiều so với chu kỳ
lấy mẫu của hệ thống.
4.2. Mô phỏng động cơ mở van
Từ các hàm truyển xây dựng ở mục 3.4.3 ta tiến hành mô phỏng trên simulink
như sau:

Hình 4.1. Sơ đồ mô phỏng và hiệu chỉnh động cơ mở van

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên

http://www.lrc-tnu.edu.vn

Xây dựng mô hình và mô phỏng hệ thống Từ sơ đồ nguyên lý đã xét ở phần trước ta xây dựng sơ đồ mô hình hoá hệ thống. Triggered Subsytem.45 0.86 DAC TINH MO MAY DONG CO CHAP HANH 35 30 Toc do (v/p) 25 20 15 10 5 0 0 0.2 0. vì các khối này lưu giữ tín hiệu để so sánh ở bước thứ 4 nên khối Transport Delay đặt thời gian trễ là 6(s). khối Phulse Generator 3 tác động ở bước thứ 1. khối Phulse Generator1 tác động ở bước thứ 4 để so sánh hai tín hiệu Uyk+1 và Uyk.vn . tương ứng với trạng thái ghi nhớ tín hiệu Uyk . việc xây dựng này dựa trên nguyên tắc.Khối logic được mô hình hoá bằng các khối Dead Zone. Đặc tính khởi động của động cơ mở van gió 4. sự tương đương về nguyên tắc tác động ở sơ đồ nguyên lý và mô tả toán học ở sơ đồ cấu trúc như sau: .2.4 0. Constant4.05 0.15 0. .1 0.05v ).3 Thoi gian (s) 0. Thay thế các khí cụ tác động thực tế trong sơ đồ nguyên lý bằng các khâu động học điển hình có mô tả toán học tương đương với trạng thái tác động của các khí cụ đó.edu.lrc-tnu. khối Transport Delay1 đặt thời gian trễ là 2(s).Bộ phát lệnh ở sơ đồ nguyên lý được mô hình hoá bằng khối Phulse Generator.Bộ ghi nhớ được mô hình hoá bằng khối Transport Delay và Transport Delay1. Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www. Relational Operator (tạo mức ngưỡng ± 0.3.5 Hình 4. .35 0.25 0.Bộ so sánh được thay thế bằng khối Sum . khối Phulse Generator 2 tác động ở bước thứ 3 tương ứng với ghi nhớ tín hiêu Uyk+1.

lrc-tnu. Math Function.   60(s) Xấp xỉ khâu trễ ta được: w(s)  72 72  2 (1200s  1)(60s  1) 72000s  1260s  1 (4.edu. Clock.16b) Các khối.vn .3. Gain tạo mô hình đặc tính tĩnh dạng parabol.87 Khi hệ đạt cực trị đầu ra của khối Relational Operator có một xung dương kích mở lật trạng thái của Switch 3.Việc van mở được nhiều hay ít sau một bước van phụ thuộc vận tốc quay của động cơ chấp hành. Giả sử sau mỗi một bước nhịp thì van mở được một lượng diện tích là s .025 Hình 4. T = 1200(s).16a) K = 72. Lò nung được mô hình hoá là một khâu quán tính bậc nhất có trễ cùng với đặc tính tĩnh (có dạng parabol ) Khâu quán tính bậc nhất có trễ có hàm truyền đạt là W ( s)  K  s e Ts  1 (4. Constant. Sensor nhiệt độ và bộ khuếch đại mô hình hoá bằng khối Gain3 với hệ số K=0. Sơ đồ mô hình hoá lò nung Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.vn . Hình 4.88 Hình 4.5. Sơ đồ mô hình hoá bộ điều khiển dịch bước Từ việc thay thế như trên nếu thực hiện thuật toán bước đều.lrc-tnu.edu.5.4. Sơ đồ mô phỏng hệ thống với thuật toán bước đều. ta có mô hình mô phỏng hệ thống như hình vẽ 4.

Hình 4.4. kết quả mô phỏng góc dịch mở van như hình 4.1.3). việc thiết kế phần cứng sẽ gặp nhiều khó khăn mà công nghệ cũng không yêu cầu chất lượng điều khiển cao như vậy.12 : Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www. Kết quả với thuật toán bước đều Lò nung là một khâu phi tuyến.edu.4.7. ta có thể coi lò là một khâu quán tính bậc nhất có trễ cùng với đặc tính tĩnh của lò.4. ta phải thiết kế thêm một khâu khuếch đại với hệ số chính là tín hiệu sai lệch.1). hình 4. ứng với góc mở van khoảng 110% (=1.6. Sơ đồ mô phỏng hệ thống với bước nhảy 2 cấp như hình 4. giá trị cực đại và độ dốc của đặc tính tĩnh là thông số xác định bằng thực nghiệm hay tính toán giải tích. Kết quả mô phỏng trên phần mền Matlab Simulink 4.89 Để thực hiện thuật toán bước theo tỷ lệ sai lệch y. sau một chu kỳ của bộ phát lệnh.lrc-tnu. Trong quá trình tìm cực trị. bộ so sánh so sánh hai giá trị đầu và cuối bước điều khiển khối logic phát tín hiệu điều khiển máy điều chỉnh cho động cơ dịch bước. Sơ đồ mô phỏng động cơ mở van 2 cấp tốc độ 4. Ở đây giả thiết cực đại ymax = 12000C.vn . Tuy nhiên trên thực tế.6. Để đơn giản ta thực hiện thuật toán bước theo từng cấp (mục 3.

Góc dịch mở van bước nhảy đều Nhiệt độ lò nung như hình 4.edu.8 1 anfa 1.9 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.6 0.2 1.4 0. Đặc tính tĩnh nhiệt độ lò nung Hình 4.vn .8.90 DAC TINH CUC TRI LO NUNG 1400 1200 Nhiet do 1000 800 600 400 200 0 0 0.4 1.lrc-tnu.2 0.8 2 Hình 4.6 1.7.

NHIET DO GHI NHO 1400 1200 Nhiet do 1000 800 600 400 200 0 0 20 40 60 80 Thoi gian (s) 100 120 140 Hình 4.edu.vn . ổn định tại nhiệt độ đó.9.91 DAC TINH DONG NHIET DO LO 1400 1200 Nhiet do 1000 800 600 400 200 0 0 20 40 60 80 Thoi gian (s) 100 120 140 Hình 4.10.lrc-tnu. Nhiệt độ ghi nhớ ở các bước Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www. Nhiệt độ ra của lò với bước nhảy đều Từ kết quả mô phỏng ta nhận thấy sau 15 bước mở van (120s) nhiệt độ lò đạt cực đại và được duy trì.

ta tiến hành mô phỏng với thuật toán động cơ mở van với 2 cấp tốc độ. Kết quả mô phỏng với bước nhảy hai cấp Với cùng một đặc tính tĩnh.13. Do đó ta đưa thêm một khâu so sánh ngưỡng C2 lớn hơn C1. Hình 4.7.92 Hình 4. trên sơ đồ mô phỏng điểm thay đổi trạng thái tại thời điểm t = 120s Hình 4. kết quả mô phỏng như các hình 4.4.lrc-tnu.2.11 mô tả tín hiệu ra của khối logic. ta nhận thấy càng ở xa điểm cực trị sai lệch nhiệt độ (y) càng lớn.11.14. tuy nhiên không thể nhỏ quá vì còn phụ thuộc và thời gian quá độ của động cơ. khi y  C2 thì tín hiệu mở van được tăng gấp đôi 2x.edu. từ kết quả mô phỏng ta nhận thấy nếu điều chỉnh chu kỳ dịch bước nhỏ thì hệ thống làm việc chính xác hơn. Tín hiệu ra của khối Triggered 4. Sơ đồ mô phỏng hình 4.10 mô tả tín hiệu nhiệt độ được ghi nhớ tại các bước.10. Từ nhiệt độ ghi nhớ ở hình 4. 4. khi tín hiệu Uyk lớn hơn Uyk+1 khối logic phát tín hiệu ngắt dịch bước thuận và chuyển sang chế độ duy trì cực trị.vn . Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.6. hình 4. 4.12.

lrc-tnu.93 Hình 4.edu.13: Đặc tính động nhiệt độ lò với bước nhảy 2 cấp Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.12: Góc mở van ứng với bước nhảy 2 cấp NHIET DO LO KHI MO VAN 2 CAP 1400 1200 Nhiet do 1000 800 600 400 200 0 0 20 40 60 80 Thoi gian (s) 100 120 140 Hình 4.vn .

ứng với góc mở   11%.edu. ta thấy: + Đặc tính khởi động của động cơ chấp hành có lượng quá điều chỉnh nhỏ. coi động cơ là một khâu khuếch đại.4.lrc-tnu. số lần dao động ít. + Khi thay đổi “bước nhảy” theo độ dốc đặc tính thì quá trình tìm đến điểm cực trị nhanh hơn.13. Nhận xét Qua nhiều lần mô phỏng. + So sánh hình 4.12.8. hệ tự động tìm được cực trị ở bước thứ 15 sau 120s ứng với góc mở   11% như hình 4.vn . Tín hiệu ra của khối Triggered 4. ta nhận thấy khi thực hiện bước nhảy 2 cấp nhiệt độ lò tăng nhanh hơn và đạt ổn định sớm hơn.14. mô phỏng 2 cấp tốc độ của động cơ mở van. chất lượng hệ thống cao hơn. thời gian quá độ t qđ=0.9 và 4.94 Hình 4. + Nếu giảm chu kỳ tìm bước thì chất lượng của hệ sẽ tốt hơn.3. Do vậy trong nhiều trường hợp có thể bỏ qua động học của động cơ mở van.03s nhỏ hơn nhiều so với chu kỳ lấy mẫu của hệ thống (T=8s). + Quá trình mở van hoàn toàn phù hợp với ý tưởng thiết kế. Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www. hệ tìm được cực trị ở bước 13 sau 104s. Hình 4.

chất lượng của hệ thống tốt hơn. Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www. Kết quả mô phỏng đã chứng minh tính đúng đắn của thuật toán tìm điểm cực trị theo phương pháp bước. hệ sẽ tiến đến cực đại nhanh hơn nhưng lại khó tìm được đúng điểm cực đại.5.95 + Nếu chọn mức ngưỡng  của phần tử logic lớn. Kết luận chƣơng 4 Từ việc mô hình hóa đối tượng và các khí cụ thao tác đề tài đã xây dựng mô hình mô phỏng trên nền Matlab – Simulink. Kết quả mô phỏng chứng tỏ tính đúng đắn của thuật toán và tạo cơ sở khoa học để áp dụng vào các hệ thống thực. một trong những phần mềm thông dụng và có tính ứng dụng rất cao hiện nay. Do vậy nếu lựa chọn  hợp lý thì hệ ít bị dao động hơn. 4.vn . Khi thực hiện “bước nhảy” phụ thuộc vào độ dốc đặc tính của đối tượng thì quá trình tìm điểm cực trị nhanh hơn.lrc-tnu.edu.

thiết kế mạch phần cứng và mô phỏng thành công. Như vậy việc vận hành lò hoàn toàn phụ thuộc vào kinh nghiệm của thợ lò hoặc điều khiển tự động dựa trên một số giả thiết ban đầu. nhiều dây truyền cán thép thiết bị điều khiển lò không được tự động hoặc nếu tự động thì tỷ lệ gió/dầu thường được giữ “cứng” trong quá trình điều khiển. Đặc biệt là thuật toán tìm cực trị kiểu bước với “bước nhảy” phụ thuộc vào độ dốc của đặc tính.vn .) tuy nhiên giá thành còn khá đắt. Qua quá trình tìm hiểu thực tế cho thấy.edu.lrc-tnu.96 CHƢƠNG 5: KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 5. Khi có sự thay đổi của các tác động bên ngoài sẽ dẫn đến hiệu suất cháy giảm. điều khiển lưu lượng gió theo lưu lượng dầu. Từ việc nghiên cứu các cơ sở lý luận chung và đi sâu nghiên cứu ứng dụng cho một đối tượng cụ thể đó là điều khiển ổn định nhiệt độ của lò nung trong công nghệ luyện cán thép. Đề tài này đã nghiên cứu. với hiệu suất cháy cao nhất . đồng thời “tìm” và duy trì tỷ lệ gió/dầu phù hợp nhất khi có sự thay đổi của điều kiện làm việc và các yếu tố môi trường. Đề tài đã trình bày các thuật toán điều khiển. phát triển bộ điều khiển thích nghi. Với chất lượng điều khiển rất tốt. Nhằm nâng cao hiệu suất và tiết kiệm dầu đốt. Kết luận Nội dung nghiên cứu của đề tài là nghiên cứu điều khiển thích nghi cho đối tượng có đặc tính cực trị. Hiện nay trên thị trường có nhiều thiết bị điều khiển lưu lượng dầu và khí vào các lò nung liên tục (ví dụ như DB1130 của hãng CHINO Nhật Bản .. giá thành sản phẩm cao. Thiết kế mạch phần cứng và mô phỏng thành công động cơ chấp hành là động cơ xoay chiều một pha không đồng bộ rotor lồng sóc. mặt khác hồ sơ thiết bị chỉ có hướng dẫn sử dụng nên người quản lý kỹ thuật khó có thể nắm được bản chất của quá trình điều khiển nên không thể chủ động Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.. gây tổn thất dầu.1.

hệ thống hoàn toàn có thể áp dụng vào thực tế. giúp đỡ.97 trong vận hành. Nếu được kiểm chứng qua các mạch phần cứng và các thí nghiệm thực. Tiếp tục nghiên cứu giải quyết bài toán điều khiển thích nghi nhiều biến nhằm bổ xung thêm cơ sở lý luận về điều khiển nói chung và điều khiển thích nghi nói riêng.edu. 5. đặc biệt nâng cao tính linh hoạt của các thuật toán điều khiển. đồng nghiệp. thay thế các thiết bị nhập ngoại với giá thành thấp hơn.vn . sử dụng vi điều khiển thay thế các mạch điều khiển tương tự. Nhằm nâng cao tốc độ xử lý. lạc hậu. tác giả rất mong tiếp tục nhận được sự cảm thông.2. thay thế các hệ thống đã cũ. độ chính xác. nên kết quả nghiên cứu mới dừng lại ở mô phỏng trên các phần mềm chuyên dụng. mở ra hướng ứng dụng nhằm tiết kiệm nhiên liệu cho các công nghệ lò đốt nói chung. nên chuyển sang điều khiển số. Xin chân thành cảm ơn ! Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www. Trong quá trình phân tích. thiết kế không tránh khỏi những thiếu sót. Thuật toán điều khiển cần phải được nghiên cứu ứng dụng cho một số công nghệ khác để có được những kết quả chính xác hơn và khắc phục những hạn chế do một số giả thiết chỉ phù hợp với công nghệ luyện cán thép. Về thiết kế phần cứng. Trên đây là toàn bộ bản thuyết minh luận văn thạc sỹ kỹ thuật của tác giả.lrc-tnu. Bản thuyết minh này là cơ sở khoa học để cán bộ vận hành khai thác và sử dụng hiệu quả hệ thống sẵn có và cải tiến. Kiến nghị Do thời gian và điều kiện nghiên cứu còn hạn chế. đóng góp ý kiến của quý thầy cô và bạn bè.

Nội dung của chương này chủ yếu được tham khảo chương 3. Thiết kế mạch điều khiển tốc độ động cơ bằng cách thay đổi điện áp stator. Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.edu. Chƣơng 4: Mô phỏng hệ thống Nghiên cứu.lrc-tnu. bằng việc nghiên cứu tìm hiểu đối tượng thực. các phương pháp “tìm” và duy trì điểm cực trị. ứng dụng phần mềm mô phỏng Matlab – Simulink. Quan sát và nhận xét kết quả. Chƣơng 3: Thiết kế hệ thống điều khiển Phân tích lựa chọn phương pháp bước để thiết kế bộ điều khiển. Phân tích một số đối tượng có đặc tính cực trị. thiết kế mạch hiệu chỉnh theo phương pháp modul tối ưu. các phương pháp xây dựng bộ điều khiển cho các đối tượng cực trị. sử dụng động cơ xoay chiều không đồng bộ một pha. Phân tích và xác định đặc tính tĩnh. phân loại. 4 của tài liệu [1].98 TÓM TẮT Bản thuyết minh bao gồm 5 chương. phân tích và thiết kế phần cứng mạch điều khiển lưu lượng gió với giả thiết lưu lượng dầu không đổi. thết kế và mô phỏng toàn hệ thống. chương 2 tập trung phân tích vai trò và yêu cầu của lò nung trong công nghệ luyện cán thép. Đưa ra sơ đồ khối mạch điều khiển nhiệt độ lò nung. phân tích quá trình cháy và chứng minh nhiệt độ của lò nung phụ thuộc vào tỷ lệ gió/dầu theo đặc tính cực đại. Xây dựng hàm truyền gần đúng. Với động cơ mở van gió. Chƣơng 2: Phân tích đối tƣợng lò nung trong công nghệ luyện cán thép Từ những tài liệu kỹ thuật của một số nhà máy. mỗi chương nghiên cứu và giải quyết một số vấn đề cơ bản sau: Chƣơng 1: Điều khiên thích nghi cho hệ cực trị Giới thiệu tổng quan về điều khiển thích nghi: Định nghĩa. đã nghiên cứu. đặc tính động của đối tượng lò nung.vn . sơ đồ tổng quát.

Automotion. Từ khoá: Điều khiển thích nghi. Nguyễn Thương Ngô. Nguyễn Hữu Công (2002) "Điều khiển tối ưu quá trình gia nhiệt. [8]. [2].một đối tượng có tham số phân bố". Robotics and vision( ICARCV’2008). Lý thuyết điều khiển tự động thông thường và hiện đại. đồng thời đưa ra những hạn chế và kiến nghị hướng phát triển tiếp theo. Phan Xuân Minh (2000) Điều khiển tối ưu và bền vững. NXB Khoa học và kỹ thuật. Phạm kì Anh (2001). TÀI LIỆU THAM KHẢO [1]. [4]. Nguyễn Hữu Công. [5]. đối tượng có đặc tính cực trị. Phương pháp số trong lí thuyết điều khiển tối ưu. 2005. [3]. Một nghiên cứu về điều khiển tối ưu hệ thống có tham số biến đổi chậm. Phạm Quốc Hải. Nhà xuất bản Khoa học Kỹ thuật. NXB Khoa học Kỹ thuật. Nguyễn Mạnh Tường. Nguyễn Doãn Phước.edu.Cong N Huu. Nhà xuất bản Khoa học Kỹ thuật. Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.vn .energyefficiencyasia. Nguyễn Doãn Phước (2004) Lý thuyết điều khiển tuyến tính. VICA4 . hệ cực trị. Optimal control for a distributed parameter and delayed – time system based on the numerical method. Bùi Quốc Khánh.2000.http://www.99 Chƣơng 5: Kết luận và kiến nghị Tóm tắt các kết quả chính đạt được của đề tài.org/docs/ee_modules/vietnamese/Chapter%20%20Fuels%20and%20combustion%20(Vietnamese). Điều chỉnh tự động truyền động điện. 2008. Teth international conference on Control. [9].pdf#17 [10]. Nguyễn Văn Liễn. Nguyễn Mạnh Tường (2000).lrc-tnu. [6]. Báo cáo khả thi Dự án cải tạo và mở rộng sản xuất Công ty gang thép Thái Nguyên. tiết kiệm năng lượng. Nhà xuất bản quốc gia Hà Nội. Tạp chí khoa học công nghệ số 36+37/2002. Tổng công ti thép Việt nam (2000). Dương Văn Nghi. [7]. Nam N Hoai. quyển 4.

lrc-tnu. Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www. Hsin-Hsiung Wang. received in final form 16 August 1999.vn . “Stability of extremum seeking feedback for general nonlinear dynamic systems”.Miroslav Krstic.100 [11]. Received 4 March 1997. revised 16 February 1999.edu.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful