You are on page 1of 16

1 บทที่ 5 การแปลงลาปลาซ (Laplace Transforms)

2 การแปลงลาปลาซเปนวิธการแกสมการอนุพันธเชิงเสน และถูกนําไปประยุกตใชกับปญหาทางวิศวกรรมอยางกวางขวาง
3 โดยที่เราตองทราบคาเริ่มตนของปญหาที่ใชวิธีการแบบลาปลาซ
4 การใชวิธีนี้เพื่อแกปญหาสมการอนุพันธประกอบดวย 3 ขั้นตอนคือ
5 ขั้นตอนที่ 1: แปลงจากปญหาที่อยูในรูปแบบยากใหเปนรูปที่งายขึ้น (subsidiary equation)
6 ขั้นตอนที่ 2: จากรูปแบบที่ไดจากขั้นตอนที่ 1 แกโดยใชวิธีการทางพีชคณิต(algebraic operations)
7 ขั้นตอนที่ 3: แปลงคําตอบที่ไดจากขั้นตอนที่ 2 ไปอยูในรูปแบบของปญหาอีกที
8 การแปลงลาปลาซเพียงอาศัยตารางเหมือนกับตารางการอินทิเกรตทางแคลคูลัส นอกจากนี้การแปลงลาปลาซมีขอ
9 ไดเปรียบกวาวิธีอื่นคือการแกปญหาโดยตรง ตองการเพียงคาเริ่มตน (initial value problem) โดยไมตองอาศัยสมการทั่วไป และ
10 การแกสมการอนุพันธเชิงเสนแบบไมเอกพันธไมตองอาศัยการแกปญหาของสมการอนุพันธเชิงเสนแบบเอกพันธ ซึ่งในบท
11 นี้จะเนนที่สมการอนุพันธสามัญ (ordinary differential equations)
12
13 5.1 Laplace Transform. Inverse Transform
14 Linearity. Shifting
15 กําหนดใหฟงกชัน f(t) สําหรับ t ≥ 0 คูณดวย e-st และทําการอินทิเกรตเทียบกับ t จาก t = 0 ถึง ∞ แลว
16 สามารถหาคําตอบได คําตอบที่ไดคือฟงกชันของ s , F(s) กําหนดเปน:

17 F ( s ) = ∫ e − st f (t )dt
0

18 ฟงกชัน F(s) ของตัวแปร s เรียกวา การแปลงลาปลาซของฟงกชันปญหา f(t) และใชสัญญลักษณ L(f)แทนการแปลง


19 ลาปลาซจะได

20 (1) F ( s ) = L( f ) = ∫ e − st f (t )dt
0

21 จากสมการที่ 1 ฟงกชันปญหาอยูในรูปตัวแปร t เมื่อถูกแปลงแลวจะอยูในรูปตัวแปร s ซึ่งเรียกวาการแปลงลาปลาซ และ


22 นอกจากนี้ฟงกชัน f(t) เรียกวาเปนการแปลงผกผัน (inverse transform) ของฟงกชัน F(s) แทนดวยสัญญลักษณ L-1(F) นั่นคือ
23 f (t ) = L−1 ( F )
24 โดยทั่วไปนิยมใชอักษรตัวพิมพเล็กแทนฟงกชันปญหากอนถูกแปลง เชน f, g, h เปนตน และเมื่อถูกแปลงแลวจะใชอักษร
25 ตัวพิมพใหญ เชน F, G, H ตามลําดับ เปนตน
26 ตัวยาง การแปลงลาปลาซ กําหนดให f(t) = 1 เมื่อ t ≥ 0 จงหา F(s)
27 วิธีทํา จากสมการที่ 1 หาฟงกชัน F(s) ไดโดยการอินทิเกรตจะได


1 − st 1
28 L( f ) = L(1) = ∫ e dt = − e
− st
= , ( s > 0)
0 s s
0

29 จะสังเกตเห็นวาชวงของการอินทิเกรตนั้นไมจํากัด(infinite) เรียกการอินทิเกรตแบบนี้วา improper integral ดังนั้นเรา


30 ตองใชทฤษฎีลิมิตมาชวยดังกฏตอไปนี้
∞ T

∫ e f (t )dt = lim ∫ e f (t )dt


− st − st
31
T →∞
0 0

หนา 1 จาก 16
32 ดังนั้นจากตัวอยางขางบนเปน
∞ T
⎡ 1 ⎤ ⎡ 1 1 ⎤ 1
∫e
− st
33 = lim ⎢− e − st ⎥ = lim ⎢− e − st + e0 ⎥ = , s>0
0
T →∞
⎣ s ⎦ 0 T →∞ ⎣ s s ⎦ s
34
35 ทฤษฏีที่ 1 : คุณสมบัติเชิงเสนของการแปลงลาปลาซ (linearity of the Laplace transform)
36 การแปลงลาปลาซคือการดําเนินการเชิงเสน นั่นคือ สําหรับฟงกชัน f(t) และ g(t) ซึ่งมีคาคงที่ a และ b ตามลําดับ
37 และสามารถหาการแปลงลาปลาซได
38 เราสามารถดึงคาคงที่ออกมาได แลวคอยใชวิธีการแปลงลาปลาซดังนี้
39 L{af(t) + bg(t) }= a L{f(t)}+b L{g(t)}
40
41 ทฤษฏีที่ 2 : การยาย (First Shifting Theorem)
42 First Shifting Theorem:
43 Replacement of s by s-a in the transform
44 การแปลงลาปลาซมีคุณสมบัติที่สําคัญดังตอไปนี้
45
46 การแปลงลาปลาซของฟงกชัน f(t) คือ F(s) (โดยที่ s > k) แลว การแปลงลาปลาซของ eat f(t) คือ F(s-a) (โดยที่ s-a > k)
47 อยูในรูปดังนี้
48 L{ eat f(t) }=F(s-a) หรือจะแปลงผกผันจะได
49 eat f(t)= L-1F(s-a)
50 พิสูจน จาก F(s-a) โดยการแทน s ดวย s-a จากสมการที่ 1 จะได
∞ ∞
51 F ( s − a) = ∫ e − ( s − a ) t f (t )dt = ∫ e − st [e at f (t )]dt =L{e at f (t )}
0 0

52 ถา F(s) หาไดสําหรับคา s มากกวาคา k คาหนึ่ง แลวผลของการอินทิเกรตหาคาไดสําหรับ s-a>k ดวย ตอไปทําการ


53 หาการแปลงผกผัน L−1[ F ( s − a)] = L−1[ L{e at f (t )}] = e at f (t ) นั่นเองตามทฤษฎีที่2
54
55 จากทฤษฎีที่ 2 จะทําใหไดสูตรสําคัญดังนี้
s ω
56 จากการแปลงลาปลาซของ cos ωt , sin ωt จะได L(cos ωt ) = ; L(sin ωt ) = 2 ,
(s) + ω
2 2
( s) + ω 2
57 เมื่อตองการหาคาการแปลงลาปลาซของ e at cos ωt , e at sin ωt ซึ่งสามารถพิจารณาการแปลงลาปลาซรวมกับทฤษฎีที่ 2
58 ทําใหได
s−a
L(e at cos ωt ) = ,
(s − a)2 + ω 2
59
ω
L(e at sin ωt ) = ,
( s − a) 2 + ω 2
60 นั่นคือการแทนคา s ดวย s-a นั้นเอง การแปลงลาปลาซจะมีรูปแบบที่เปนพื้นฐาน สามารถนําคาที่ไดจากตาราง
61 ขางลางเปนผลลัพธของการแปลงลาปลาซ

หนา 2 จาก 16
62 ตารางที่ 5.1: Some function f(t) and their Laplace transforms , L(f)
ลําดับ f(t) L(f) ลําดับ f(t) L(f)
1 1 1/s 7 cos ωt t s
s +ω2
2

2 t 1/s2 ω
8 sin ωt s +ω2
2

3 t2 2!/s3 s
9 coshat s − a2
2

4 n
t (n=0,1,…) n!/s n+1 a
10 sinhat s − a2
2

5 a
t (a>0) Γ(a + 1) s−a
s a +1 11 e at cos ωt ( s − a) 2 + ω 2
6 eat 1/(s-a) ω
12 e at sin ωt ( s − a) 2 + ω 2

63
64 Existence of Laplace Transforms
65 การตรวจสอบวาคําตอบของการแปลงลาปลาซจะหาไดหรือไมไมสําคัญเทาไร เพราะวาในการแกสมการอนุพันธ
66 เราสามารถตรวจสอบคําตอบที่ไดวาเปนคําตอบที่แทจริงของสมการหรือไม โดยการทําการอนุพันธแลวแทนคากลับไปที่
67 สมการปญหา แตแนนอนวาการหาคาอินทิเกรตของสมการที่ 1 ไมสามารถจะแนใจไดวาจะหาคําตอบไดเสมอเพราะวาชวง
68 ในการอินทิเกรตไมจํากัด (infinite interval)
69 สําหรับคา s ที่แนนอนจากการอินทิเกรตสมการที่ 1 จะหาไดก็ตอเมื่อการอินทิเกรตเทอม e − st f (t ) เขาใกลศูนย
2
70 เร็วพอกับ t → ∞ นั้นหมายความวาเฉพาะฟงกชัน f (t ) ไมควรเพิ่มคาเร็วกวา ekt เชน f (t ) ไมควรเปน e t เปนตน
71 การพิจารณานี้เปนที่มาของสมการที่ 2 ขางลาง
72 ตามนิยามแลว f (t ) เปนฟงกชันตอเนื่องเปนทอนๆ (piece wise continuous เชน driving forces, electromotive forces
73 เปนตน) ในชวงที่จํากัด a ≤ t ≤ b ดังนั้นถา f (t ) กําหนดอยูบนชวงนั้นแลวทําใหชวงดังกลาวสามารถถูกแบงยอยเปน
74 ชวงที่จํากัดหลายๆ ชวงซึ่งแตละชวงฟงกชัน f (t ) จะเปนฟงกชันตอเนื่องและมีคาจํากัดเมื่อคา t เขาใกลจุดปลายของแตละ
75 ชวงยอย นั้นคือคลาสของฟงกชันตอเนื่องเปนทอนรวมทุกๆฟงกชันตอเนื่องเขาดวยกัน ตามรูปที่ 1
76

รูปที่ 1 ตัวอยางของฟงกชันตอเนื่องเปนทอน f(t) (เครื่องหมาย dot หมายถึงคาที่กระโดดของฟงกชัน)


77
78
79 ทฤษฏีที่ 3 :การแปลงลาปลาซได (Existence theorem for Laplace transforms)
80 ถา f (t ) เปนฟงกชันตอเนื่องเปนทอนๆ บนทุกๆ ชวงจํากัด โดยที่ t ≥ 0 และสอดคลองกับ
81 (2) f (t ) ≤ Me kt
82

หนา 3 จาก 16
83 สําหรับคาคงที่ k และ M แลว การแปลงลาปลาซของฟงกชัน f (t ) สามารถหาคาได สําหรับทุกๆ คาของ s > k
84 พิสูจน ฟงกชัน f (t ) เปนฟงกชันตอเนื่องเปนทอนๆ การอินทิเกรตของ e − st f (t ) บนชวงที่จํากัดใดๆบนแกน t จาก
85 สมการที่ 2 และคา s>k จะได
∞ ∞ ∞
M
86 L( f ) = ∫ e − st f (t )dt ≤ ∫ f (t ) e − st dt ≤ ∫ Me kt e − st dt = ; s>k
0 0 0
s−k
87 จากทฤษฎีที่ 3 เพียงพอสําหรับสวนมากของแอปปลิเคชัน และงายตอการตรวจสอบยกตัวอยางเชน พิจารณากรณี
88 f (t ) = cosh t , f (t ) = t n พบวา cosh t < et , t n < n!et (n = 0,1,...) สําหรับทุกคาของ t>0
2 2
89 แตถาพิจารณากรณี f (t ) = et จะเห็นวา et มีคามากวา Mekt เสมอไมวาจะเลือกคา M, k ใหมีคามากเทาไรก็ไม
2 2
90 สามารถทําให et < Mekt ได นั้นคือการแปลงลาปลาซของฟงกชัน f (t ) = et ไมสามารถหาคาไดนั้นเอง
91 ซึ่งทฤษฏีนี้เปน sufficient condition เทานั้น หมายความบางฟงกชันไมไดเปนฟงกชันตอเนื่องเปนทอนๆ เชน
92 f (t ) = t −1 / 2 แตหาการแปลงลาปลาซได
93
94 5.2 Transforms of Derivatives and Integral (การแปลงสมการอนุพันธ และ สมการอินทิกัล)
95 Differential Equations
96 การแปลงลาปลาซเปนวิธีหนึ่งที่ชวยแกสมการอนุพันธ โดยมีแนวคิดที่สําคัญคือ การแปลงลาปลาซแทนดวยการ
97 ดําเนินการทางแคลคูลัสโดยวิธีการทางพีชคณิตของการแปลง ความหมายงายๆ คือ อนุพันธของฟงกชัน f (t ) , f ′(t ) , ถูก
L( f )
98 แทนดวย sL( f ) ตามทฤษฏีที่ 1 และ 2 สวนการอินทิเกรตของ f (t ) แทนดวย ตามทฤษฎีที่ 3 มีรายละเอียดแต
s
99 ละทฤษฏีดังนี้
100
101 ทฤษฎีที่ 1 [Laplace transform of the derivative of f (t ) ](การแปลงลาปลาซของการอนุพันธฟงกชัน f(t))
102 ถา f (t ) เปนฟงกชันตอเนื่องสําหรับทุกคา t ≥ 0 และสอดคลองสมการที่ 2 หัวขอ 5.1 สําหรับคา k และ M และมี
103 อนุพันธคือ f ′(t ) ตอเนื่องเปนทอนๆ ในทุกชวงๆ ที่จํากัด ของเวลา t ≥ 0 แลว การแปลงลาปลาซของสมการอนุพันธ
104 f ′(t ) จะหาได เมื่อ s > k ตามสมการดังนี้
105 (1) L( f ′) = sL( f ) − f (0) ,(s>k)
106 ทฤษฎีนี้ นําไปประยุกตตอกับสมการอนุพันธอันดับสองไดดังนี้
107 L( f ′′) = sL( f ′) − f ′(0) = s[ sL( f ) − f (0)] − f ′(0) นั่นคือ
108 (2) L( f ′′) = s 2 L( f ) − sf (0) − f ′(0)
109 ทํานองเดียวกันลาปลาซของสมการอนุพันธอันดับสามคือ
110 (3) L( f ′′′) = s 3 L( f ) − s 2 f (0) − sf ′(0) − f ′′(0)
111 สําหรับการแปลงลาปลาซสําหรับสมการอนุพันธลําดับที่ n ดังทฤษฎีที่ 2
112
113 ทฤษฎีที่ 2 [Laplace transform of the derivative of any order n]
114 ถา f (t ) เปนฟงกชันตอเนื่องสําหรับทุกคา t ≥ 0 และสอดคลองสมการที่ 2 หัวขอ 5.1 สําหรับคา k และ M และมี
115 อนุพันธคือ f ′(t ), f ′′(t ),... f n (t ) ตอเนื่องเปนทอนๆ ในทุกชวงๆ ที่จํากัด ของเวลา t ≥ 0 แลว การแปลงลาปลาซของ
116 สมการอนุพันธ f n (t ) จะหาได เมื่อ s > k ตามสมการดังนี้
117

หนา 4 จาก 16
118
119 (4) L( f (n ) ) = s n L( f ) − s n −1 f (0) − s n − 2 f ′(0) − ... − f (n −1) (0)
120
121 ตัวอยาง กําหนด f (t ) = sin 2 t จงหา L(f)
122 วิธีทํา เนื่องจาก f (0) = 0, f ′(t ) = 2 sin t cos t = sin 2t และจากสมการที่ 1 จะได
L( f ′) = sL( f ) − f (0)
sL( f ) = L( f ′) + f (0) = L(sin 2t ) + 0
2
123 ∴ sL( f ) = 2
s +4
2
L( f ) =
s ( s + 4)
2

2
124 [***** จากตาราง 5.1 คา L(sin 2t ) = 2 *****]
s +4
125 Differential Equations, Initial Value Problems (สมการอนุพันธ, ปญหาคาเริ่มตน)
126 การนําการแปลงลาปลาซมาชวยในการแกสมการอนุพันธ ที่ประกอบดวยคาเริ่มตนดังนี้
127 (5) y ′′ + ay ′ + by = r (t ), y (0) = K 0, y ' (0) = K 1
128 ดวย คาคงที่ a, b ซึ่งในที่นี้เปรียบ r(t) คือ อินพุท(เชน driving force) นําไปประยุกตกับระบบเครื่องกล และ y(t) คือเอาทพุท
129 (ผลตอบสนองตอระบบ) ใชวิธีการของลาปลาซแกปญหาดังกลาวประกอบดวย 3 ขั้นตอนดังนี้
130 ขั้นตอนที่ 1: แปลงสมการที่ 5 ใหอยูในรูปแบบตามสมการที่ 1 และ 2 และ แทน Y = L(y), R = L(r) จะได
131 L( y′′) + aL( y′) + bL( y ) = L(r (t )) จะได
132 [ s 2Y − sy (0) − y ′(0)] + a[ sY − y (0)] + bY = R( s) เรียกวา subsidiary equation
133 จัดสมการใหม
134 ( s 2 + as + b)Y = ( s + a) y (0) + y ′(0) + R( s)
135 ขั้นตอนที่ 2: แกสมการ subsidiary equation ตามหลักพีชคณิต เพื่อหาคา Y โดยการหารดวย ( s 2 + as + b)
136 และกําหนดให
1
137 (6) Q( s) = เรียกวา transfer function
( s + as + b)
2

138
139 ทายสุดจะได
140 (7) Y ( s ) = [( s + a) y (0) + y ′(0)]Q( s ) + R( s )Q( s )
141 และถา y (0) = y ′(0) = 0 จะไดรูปอยางงายคือ Y=RQ
142
Y L(output )
143 Q= =
R L(input )
144 พิจารณาสมการที่ 6 ไดวา คา Q ขึ้นอยูกับคาคงที่ a และ b เทานั้น ไมขึ้นกับ r(t) และ เงื่อนไขเริ่มตน
145
146 ขั้นตอนที่ 3: ลดรูปสมการที่ 7 (ปกติใชวิธี partial fraction ในทางแคลคูลัส) โดยการรวมเทอมที่สามารถหาคาผกผันไดตาม
147 ตาราง และ ทายสุดจะไดคําตอบของ y(t) = L-1(Y) นั้นเอง
148

หนา 5 จาก 16
149
150 ตัวอยาง จงแกสมการอนุพันธ y ′′ − y = t , y (0) = 1, y ′(0) = 1
151 วิธีแก ขั้นตอนที่ 1: แปลงสมการอนุพันธอยูในรูป subsidiary equation โดยการ take การแปลงลาปลาซ จะได
152 L( y′′) − L( y ) = L(t )
153 และอาศัยสมการ 2 และตารางในหัวขอ 5.1 เราจะไดสมการ ดังนี้
154 s 2Y − sy (0) − y ′(0) − Y = 1 2 จัดเทอมใหมจะได
s
155 ( s − 1)Y = s + 1 + 1
2
s2
156 ขั้นตอนที่ 2: ใช transfer function Q = 1 2 และสมการที่ 7 ได
( s − 1)
1 s +1 1
Y = ( s + 1)Q + 2 Q = 2 + 2 2
s s − 1 s ( s − 1)
157
1 ⎛ 1 1⎞
= +⎜ 2 − 2⎟
s −1 ⎝ s −1 s ⎠
158 ขั้นตอนที่ 3: หาคาผกผัน อางอิงจากตารางที่ 5.1 เพื่อไดคําตอบของสมการ
⎧ 1 ⎫ −1 ⎧ 1 ⎫ −1 ⎧ 1 ⎫
159 y (t ) = L−1 (Y ) = L−1 ⎨ ⎬ + L ⎨ 2 ⎬ − L ⎨ 2 ⎬ = e + sinh t − t เปนคําตอบ
t

⎩ s − 1⎭ ⎩ s − 1⎭ ⎩s ⎭

160 รูปที่ 2 วิธีของการแปลงลาปลาซ


161
162 Laplace Transform of the Integral of a Function (การแปลงลาปลาซของฟงกชันอินทิกรัล)
163 เนื่องจากการอนุพันธและการอินทิกรัลเปนวิธีการผกผันซึ่งกันและกัน ดังนั้น วิธีการหาลาปลาซของอินทิกรัลก็
164 คือการหาคาผกผันของลาปลาซนั้นเอง การหาอนุพันธของฟงกชันใดๆ คือผลคูณของการแปลงลาปลาซดวย s ดังนั้นการ
165 อินทิเกรตคือการหารของการแปลงลาปลาซดวย s มีทฤษฎีที่เกี่ยวของดังนี้
166 ทฤษฎีที่ 3 :[ Integration of f (t ) ]
167 กําหนดให F(s) เปนผลการแปลงลาปลาซของ f (t ) ถา f (t ) เปนฟงกชันตอเนื่องเปนทอนๆ และสอดคลองกับ
168 สมการที่2 ในหัวขอ 5.1 แลว
⎧t ⎫ 1
169 (8) L ⎨∫ f (τ )dτ ⎬ = F ( s ) , (s>0, s>k)
⎩0 ⎭ s
170 หาการแปลงผกผันทั้งสองขางจะได

หนา 6 จาก 16
⎧1 ⎫
t

∫ f (τ )dτ = L
−1
171 (9) ⎨ F ( s )⎬
0 ⎩s ⎭
1
172 ตัวอยาง การประยุกตใชทฤษฎีที่ 3 กําหนดให L( f ) = จงหาคา f (t )
s(s + ω 2 )
2

173 วิธีทํา จากตารางในหัวขอ 5.1 พบวา


⎡ 1 ⎤ 1
174 L−1 ⎢ 2 2 ⎥
= sin ωt
⎣ (s + ω ) ⎦ ω

จากทฤษฎีที่ 3, สมการที่ 9 ∫ f (τ )dτ = L−1 ⎧⎨ F ( s )⎫⎬ และ L-1 ขางบน จะได


t
1
175
0 ⎩s ⎭
176
⎡ 1 ⎛ 1 ⎞⎤ 1
t
1
177 L−1 ⎢ ⎜ 2 2 ⎟⎥
= ∫ sin ωτdτ = 2 (1 − cos ωt ) เปนคําตอบ
⎣ s ⎝ s + ω ⎠⎦ ω 0 ω
178 เปนที่มาของสูตรที่ 19 ในหัวขอ 5.9
179
180 5.3 Unit Step Function
181 Second Shifting Theorem
182 หัวขอที่ผานมาไดเห็นการใชการแปลงลาปลาซเพื่อชวยการแกสมการอนุพันธและการหาอินทิเกรต ซึ่งก็มีวิธีอื่นที่
183 สามารถนํามาใชแกสมการอนุพันธ สําหรับในหัวขอนี้จะเห็นถึงความสําคัญของการแปลงลาปลาซที่ไดนํามาประยุกตใชกับ
184 แอปปลิเคชันอื่น คือ Unit Step Function มีรายละเอียดดังนี้
185 Unit Step Function u(t-a)
186 ตามนิยาม u(t-a) =0 เมื่อ t<a และมีการกระโดด (jump) ขนาด 1 หนวยที่ t=a (ณ ตําแหนงนี้ไมตองนิยามไว) และมีคา
187 เทากับ 1 เมื่อ t>a
⎧0 if t < a
188 (1) u (t − a) = ⎨ , (a ≥ 0)
⎩1 if t > a
189 ตามรูปที่ 3 และรูปที่ 4 แสดงเมื่อ u(t) กรณีพิเศษ ที่มีการกระโดด ณ จุด 0 และรูปที่ 4 เปนกรณีทั่วไป u(t-a) สําหรับ
190 คาบวก a ใดๆ ซึ่ง unit step ยังมีอีกชื่อหนึ่งวา Heaviside function

รูปที่ 3 Unit step function u(t) รูปที่ 4 Unit step function u(t-a)
191
192 ฟงกชัน Unit step นํามาใชประยุกตทางดานวิศวกรรมศาสตร ซึ่งเกี่ยวของทางดานเครื่องกล หรือทางดานไฟฟา
193 การคูณฟงกชัน f(t) ดวย u(t-a) จะเกิดผลออกมาหลากหลายรูปแบบ ความคิดพื้นฐานจะอธิบายตามรูปที่ 5 ในรูปที่ 5 (a) เปน
194 ฟงกชันที่กําหนดให f(t) = 5sint ,รูปที่ 5(b) ปดสวิทซระหวาง 0 < t < 2 เพราะวา u(t-2) = 0 และเปดสวิทซ ณ t = 2 สวนรูปที่
195 5(c) คือการเลื่อนไปทางขวา 2 วินาที สวนรูปที่ 6 แสดงการใชฟงกชัน unit step หลายๆ แบบ รวมกัน เชนตามรูปที่ 6(A)
196 ประกอบดวยฟงกชัน unit step 3 ฟงกชัน สวนรูปที่ 6(B) ประกอบดวยฟงกชัน unit step มีจํานวนไมจํากัด
197

หนา 7 จาก 16
รูปที่ 5 Effect of the unit step function: (a)ฟงกชันที่กําหนด
198 (b) switching off and on (c) Shift

199 รูปที่ 6 Unit step function u(t-a)


200
201 t-shifting: Replacing t ดวย t-a ในฟงกชัน f(t)
202 ถาฟงกชัน f(t) มีรูปจากการแปลง(transform) คือ F(s) แลว e at f (t ) มีรูปจากการแปลงคือ
203 F(s-a) นั้นคือ s-shifting ตอไปจะพิจารณากรณี t-shifting
204 ทฤษฎีที่ 1 (Second shifting theorem; t-shifting)
205 ถาฟงกชัน f(t) มีฟงกชัน F(s) เปนรูปจากการแปลง
~ ⎧0 if t < a
206 (2) f (t ) = f (t − a)u (t − a ) = ⎨
⎩ f (t − a ) if t > a
207 ฟงกชัน shifted มีรูปการแปลงคือ e − as F (s ) นั่นคือ
208 (3) L{ f (t − a)u (t − a)} = e − as F ( s )
209 หาคาการผกผันทั้งสองขางจะได
210 (3*) f (t − a)u (t − a) = L−1{e − as F ( s )}
211 นั่นคือถาเรารู F(s) หาคาการแปลงของสมการที่ 2 โดยนํา F(s) คูณดวย e − as เชนรูปที่ 5 คาการแปลงของ
5
212 L(5 sin t ) = = F ( s ) ดังนั้น 5 sin(t − 2)u (t − 2) ตามรูป 5(c) จะไดคาการแปลง(Laplace transform) เทากับ
s +12

5e −2 s
213 e −2 s F (s) = 2
s +1
214 และการแปลงลาปลาซของฟงกชัน unit step เปนดังนี้
e − as
215 (4) L{u (t − a)} = , s>0
s

หนา 8 จาก 16

L(u (t − a )) = ∫ e − st u (t − a )dt
0
a ∞ ∞
1
216 พิสูจน = ∫e − st
0dt + ∫ e 1dt = − e − st
− st

0 0
s a
− as
e
=
s
217 ตัวอยางที่ 1 Application of Theorem 1. Use of unit step function
218 จงหาคาการแปลงของฟงกชันรูปที่ 7 ตามเงื่อนไขตอไปนี้
⎧2 if 0 < t < π

219 f (t ) = ⎨0 if π < t < 2π
⎪sin t if t > 2π

220 วิธีทํา ขั้นตอนที่ 1: เขียนฟงกชัน f(t) ในรูปฟงกชัน unit step ดังนี้
221 ในชวง 0 < t < π ได 2u (t )
222 ในชวง π < t < 2π คา f(t) ตองเทากับ 0 ดังนั้น step function 2u (t − π ) ตองลบจาก step กอนหนา
223 นั้นจะได 2u (t ) − 2u (t − π ), t > π จนมาถึง 2π จะเปน f (t ) = sin t นั้นคือนําผลลาสุดบวกเพิ่มเขา
224 มาจะเปน
225 f (t ) = 2u (t ) − 2u (t − π ) + u (t − 2π ) sin t
226 [เทอมสุดทายมีคาเทากับ u (t − 2π ) sin(t − 2π ) เพราะเปนฟงกชันคาบ]
227 ขั้นตอนที่ 2: จากสมการที่ 4, 3 และตารางที่ 5.1 จะได
L( f (t )) = F ( s ) = 2 L{u (t )} − 2 L{u (t − π )} + L{u (t − 2π ) sin t}
228 2 2e −πs e − 2πs
= − + 2
S s s +1
229 เปนคําตอบ

รูปที่ 7 Unit step function ของตัวอยาง ( f (t ) = 2u (t ) − 2u (t − π ) + u (t − 2π ) sin t )


230
231 ตัวอยางที่ 2 Application of Theorem 1. Inverse transform
232 จงหาคาผกผัน (inverse Laplace transform) ของ f(t) เมื่อ F(s) กําหนดดังนี้
2 2e −2 s 4e −2 s se −πs
233 F (s) = 2 − 2 − + 2
s s s s +1
234 วิธีทํา ยังไมคิดเทอมฟงกชัน exponential หาคาผกผันทั้งสี่เทอมของ F(s) อาศัยจากตารางที่ 5.1 จะได 2t ,−2t ,−4, cos t
235 ดังนั้นตามทฤษฎีที่ 1 t-shifting จะได
f (t ) = 2t − 2(t − 2)u (t − 2) − 4u (t − 2) + cos(t − π )u (t − π )
236 = 2t − 2tu (t − 2) + 4u (t − 2) − 4u (t − 2) + [cos t cos π − sin t sin π ]u (t − π )
= 2t − 2tu (t − 2) − cos tu (t − π )
237 เปนคําตอบ

หนา 9 จาก 16
⎧2t , if 0 < t < 2

238 อธิบายเพิ่มเติม นั่นคือ f (t ) = ⎨0, if 2 < t < π
⎪− cos t , if t > π

239
240 5.6 Partial fraction (คาเศษสวนยอย)
241 คําตอบ Y(s) ของสมการ Subsidiary ของสมการอนุพันธในหัวขอ 5.2 ตามปกติจะอยูในรูปของเศษสวนของ
242 รูปแบบโพลิโนเมียล
F ( s)
243 Y (s) =
G(s)
244 เราสามารหาคาผกผันโดยการแปลงรูป Y(s) อยูในรูปผลรวมของเศษสวนยอย และหาคาผกผันแตละเทอมไดงาย
245 ขึ้นโดยอาศัยตารางในหัวขอ 5.1 รูปแบบของเศษสวนยอยขึ้นอยูรูปผลคูณของ G(s) โดยพิจารณาเปน 4 กรณีดังนี้
246 กรณีที่ 1 ตัวประกอบไมซ้ํากัน ในรูป s-a
247 กรณีที่ 2 ตัวประกอบซ้ํากัน ในรูป ( s-a)m
248 กรณีที่ 3 ตัวประกอบเปนจํานวนเชิงซอน ในรูป ( s − a)( s − a)
249 กรณีที่ 4 ตัวประกอบเปนจํานวนเชิงซอนซ้ํากัน ในรูป [(s − a)(s − a)]2
250
251 Case 1. ตัวประกอบไมซ้ํากัน ในรูป s-a
252 ในกรณีตัวประกอบไมซ้ําเชน ( s-a), ( s-b) เปนตน ตองการเศษสวนยอยในรูป
A1 A
253 (1) , 2 ตามลําดับ
s−a s−b
254
255 ตัวอยาง ตัวประกอบไมซ้ํากัน และปญหาคาเริ่มตน
256 จงแกปญหาสมการอนุพันธดังนี้ y′′ + y′ − 6 y = 1, y (0) = 0, y′(0) = 1
257 วิธีทํา take ลาปลาซ และใชสูตรสมการที่ 1 และ 2 ในหัวขอ 5.2 สําหรับเทอมอนุพันธ จะไดสมการ subsidiary ดังนี้
L( y ′′) + L( y ′) − 6 L( y ) = L(1)
[ s 2 L( y ) − sy (0) − y ′(0)] + [ sL( y ) − y (0)] − 6 L( y ) = L(1)
1
258 s 2Y − 1 + sY − 6Y =
s
1 s +1
( s 2 + s − 6)Y = 1 + =
s s
s +1
Y=
s ( s 2 + s − 6)
259
260 เทอม ( s 2 + s − 6) แยกตัวประกอบได ( s − 2)(s + 3) นั่นคือ

หนา 10 จาก 16
s +1
261 Y= และตัวสวนจะเห็นวาเปนตัวประกอบที่ไมซ้ํากันหาเศษสวนยอยได
s ( s − 2)( s + 3)
262 ดังนี้
s +1 A A A
263 Y= = 1+ 2 + 3
s ( s − 2)( s + 3) s s − 2 s + 3

264 ตอไปคือการหาคา A1 , A2 , A3 โดยการคูณดวยตัวประกอบรวม s ( s − 2)( s + 3) ทั้งสองขางจะได


s + 1 = A1 ( s − 2)( s + 3) + A2 s ( s + 3) + A3 s ( s − 2)
265
s + 1 = ( s 2 + s − 6) A1 + ( s 2 + 3s ) A2 + ( s 2 − 2 s ) A3
266 จัดเทอมใหมและใชวิธีเทียบสัมประสิทธิ์จะได
s2; A1 + A2 + A3 = 0 (a)
267 s; A1 + 3 A2 − 2 A3 = 1 (b)
1
s 0 ; − 6 A1 = 1, ∴ A1 = − (c )
6
3 2
268 แกสมการ (a) และ (b) ทําใหได A2 = , A3 = −
10 15
1 3 2
269 ดังนั้น Y = − + −
6 s 10( s − 2) 15( s + 3)
1 3 2
270 L−1 (Y ) = y (t ) = − + e 2t − e −3t เปนคําตอบ
6 10 15
271
272 Case 2 : ตัวประกอบซ้ํากัน ในรูป ( s-a)m
273 ในกรณีตัวประกอบซ้ําเชน ( s-a)2, ( s-a)3 เปนตน ตองการเศษสวนยอยในรูป
274
A2 A A3 A2 A
275 (2) + 1 และ + + 1 ตามลําดับ
( s − a) 2
s−a ( s − a) 3
( s − a) 2
s−a
276
277 ตัวอยาง Repeated Factor. An initial value problem
278 จงแกปญหาคาเริ่มตนของสมการอนุพันธ y ′′ − 3 y ′ + 2 y = 4t , y(0) = 1, y ′(0) = −1
279 วิธีทํา จากตารางในหัวขอ 5.1 และใชการแปลงลาปลาซทําใหไดสมการ Subsidiary ดังนี้
4
280 s 2Y − s + 1 − 3( sY − 1) + 2Y =
s2
281 จัดเทอมใหมจะได
4 4 + s 3 − 4s 2
282 ( s 2 − 3s + 2)Y = + s − 4 =
s2 s2
4 + s 3 − 4s 2
283 Y=
s 2 ( s 2 − 3s + 2)
284 เนื่องจาก s 2 เปนตัวประกอบซ้ํา และ s 2 − 3s + 2 แยกตัวประกอบไดเปน ( s − 2)( s − 1) ดังนั้นไดรูป
285 เศษสวนยอยดังนี้

หนา 11 จาก 16
4 + s 3 − 4s 2 A A B C
286 (2*) Y (s) = = 22 + 1 + +
s ( s − 3s + 2) s
2 2
s s − 2 s −1
287 คูณดวย s 2 ( s 2 − 3s + 2) จะได
s 3 − 4 s 2 + 4 = A2 ( s − 2)( s − 1) + A1 ( s − 2)( s − 1) s + Bs 2 ( s − 1) + Cs 2 ( s − 2)
288
= A2 ( s 2 − 3s + 2) + A1 ( s 3 − 3s 2 + 2 s ) + B ( s 3 − s 2 ) + C ( s 3 − 2 s 2 )
289 เปรียบเทียบสัมประสิทธิ์ของเทอม s 3 , s 2 , s และ s 0 จะได
s 3 ; (a) A1 + B + C =1
2
s ; (b) A2 − 3 A1 − B − 2C = −4
290 s; ( c ) − 3 A2 + 2 A1 =0
s 0 ; (d ) 2 A2 =4
∴ A2 = 2
291 แทนคา A2 ลงในสมการ (c) จะได A1 =3 จากนั้นแทนคา A2 = 2 , A1 = 3 ลงในสมการ (a) และ (b) จะได
292 (a*) B+C = -2
293 (b*) -B-2C = 3
294 (a*)+(b*) จะได C = -1 แทนลงในสมการ (a*) จะได B = -1
295 แทนคา A2 = 2 , A1 = 3, C = −1, B = −1 ลงในสมการ (2*) จะได
2 3 1 1
296 Y ( s) = + − − แลวนําไปหาคาผกผันจะได
s 2
s s − 2 s −1
⎡2 3 1 1 ⎤
L−1 (Y ) = y (t ) = L−1 ⎢ 2 + − −
297 ⎣s s s − 2 s − 1⎥⎦
= 2t + 3 − e 2t − e t
298 เปนคําตอบ
299 Case 3 : ตัวประกอบเปนจํานวนเชิงซอน ในรูป ( s − a)( s − a)
300 ในกรณีตัวประกอบอยูในรูปจํานวนเชิงซอนโดยที่ a = α + iβ เปนตัวประกอบของ G(s) และ a = α − iβ
301 เปนคอนจูเกต นั้นคือ ( s − a)(s − a) = ( s − α ) 2 + β 2 รูปของเศษสวนยอยอยูในแบบ
As + B As + B
302 (3) , or
( s − a )( s − a ) (s − α )2 + β 2
303
304 ตัวอยาง Unrepeated complex factor. Damped forced vibrations
⎧10 sin 2t , if 0 < t < π
305 จงแกสมการอนุพันธ y ′′ + 2 y ′ + 2 y = r (t ) ; r (t ) = ⎨ ,
⎩0, if t > π
306 y (0) = 1, y ′(0) = −5
307 วิธีทํา y ′′ + 2 y ′ + 2 y = 10 sin 2t (1 − u (t − π ))
308 จากตารางในหัวขอ 5.1 และสมการที่ 1,2 ในหัวขอ 5.2 และทฤษฎี second shifting ในหัวขอ 5.3 ไดสมการ Subsidiary ดังนี้
2
309 s 2Y − s + 5 + 2( sY − 1) + 2Y = 10 (1 − e −πs )
s +4
2

310 จัดเทอมใหมจะได

หนา 12 จาก 16
2
( s 2 + 2s + 2)Y − s + 5 − 2 = 10 (1 − e −πs )
s +4
2
311
2
( s 2 + 2s + 2)Y = 10 (1 − e −πs ) + s − 3
s +4 2

20 20e −πs s−3


312 (4) Y = 2 − + 2
( s + 2 s + 2)( s + 4) ( s + 2 s + 2)( s + 4) ( s + 2 s + 2)
2 2 2

313 เทอมสุดทายจากตารางที่ 5.1 ในหัวขอ 5.1 และทฤษฎี first shifting จะได


⎡ s−3 ⎤ −1 ⎡ s + 1 − 4 ⎤
314 (5) L−1 ⎢ 2 ⎥=L ⎢
−t
⎥ = e (cos t − 4 sin t )
⎣ ( s + 2 s + 2) ⎦ ⎣ ( s + 1) + 1) ⎦
2

315 เทอมแรกของสมการที่ 4 จะไดตัวประกอบเชิงซอน ดังนั้นเศษสวนยอยอยูในรูป


20 As + B Ms + N
316 = 2 + 2
( s + 2s + 2)( s + 4) ( s + 4) ( s + 2 s + 2)
2 2

317 คูณตลอดดวย ( s 2 + 2s + 2)(s 2 + 4) จะได


318 20 = As + B ( s 2 + 2s + 2) + ( s 2 + 4)( Ms + N )
319
320 เปรียบเทียบสัมประสิทธิ์ของเทอม s 3 , s 2 , s และ s 0 จะได
(a ) [ s 3 ]; A + M =0
(b) [ s ]; 2 A + B + N = 0
2
321
(c) [ s ]; 2 A + 2 B + 4M = 0
(d ) [ s 0 ]; 2 B + 4 N = 20
322 จากสมการ (a) ได M=-A แทนลงใน (c) จะได A=B และ แทนลงใน (b) จะได N=-3A แทนลงใน (d) จะได
323 (d*) 2A+4(-3A) = 20 จะได A = -2 ดังนั้น B = -2 และ M= 2 และ N=6 เพราะฉะนั้นเทอมแรกของสมการที่ 4 จะอยูใน
324 รูปเศษสวนยอยดังนี้
− 2s − 2 2s + 6 − 2s − 2 2( s + 1) + 6 − 2
325 + 2 = 2 +
( s + 4) ( s + 2s + 2) ( s + 4)
2
( s + 1) 2 + 1)
326 จากสมการขางบนหาคาผกผันโดยอาศัยตารางที่ 5.1 และทฤษฎี first shifting จะได
327 (6) − 2 cos 2t − sin 2t + e − t ( 2 cos t + 4 sin t )
328 นําสมการที่ (5) + (6) จะได
329 (7) y (t ) = 3e − t cos t − 2 cos 2t − sin 2t , if 0 < t < π
330 เทอมที่สองในสมการที่ 4 มีเทอม e −πs
ดังนั้นจากสมการที่ 6 และทฤษฎี second shifting คาผกผันจะได
331
2 cos(2t − 2π ) + sin( 2t − 2π ) − e − ( t −π ) (2 cos(t − π ) + 4 sin(t − π ))
332 (7*)
= 2 cos 2t + sin 2t + e − ( t −π ) (2 cos t + 4 sin t )
333 ผลรวมของ (7)+(7*) กรณี y(t) เมื่อ t > π จะได
y (t ) = 3e − t cos t − 2 cos 2t − sin 2t + 2 cos 2t + sin 2t + e − (t −π ) (2 cos t + 4 sin t )
334 (8)
[
y (t ) = e −t (3 + 2e π ) cos t + 4e π sin t , ] if t > π
335 เปนคําตอบ
336

หนา 13 จาก 16
337 Case 4: ตัวประกอบเปนจํานวนเชิงซอนซ้ํากัน ในรูป [(s − a)(s − a)]2
338 รูปเศษสวนยอยอยูในแบบ
As + B Ms + N
339 (4) +
[( s − a)( s − a )] ( s − a)( s − a)
2

340 ตัวอยาง Repeated complex factors. Resonance


341 จงแกสมการ y ′′ + ω 02 y = K sin ω 0 t , y (0) = 0, y ′(0) = 0 ซึ่ง
342 วิธีทํา จากตารางในหัวขอ 5.1 และใชการแปลงลาปลาซทําใหไดสมการ Subsidiary ดังนี้
Kω 0
s 2Y + ω 02Y = ,
s + ω 02
2

343
Kω 0
∴Y =
( s 2 + ω 02 ) 2
344 จะเห็นวาสวนเปนจํานวนเชิงซอนซ้ํากัน มีรากเปน s = iω 0 ,−iω 0 ดังนั้น Y ประกอบดวยเศษสวนยอยเพียงรูป
345 เดียว ในการหาคาผกผันจะใชทฤษฎี convolution ในหอขอ 5.5 และ (11) ใน Appendix A3. จะได
K
y (t ) = L−1 (Y ) = sin ω 0 t ∗ sin ω 0 t
ω0
t
K
=
ω0 ∫ sin ω τ sin(ω t − ω τ )dτ
0
0 0 0

346
K ⎡ ⎤
t t
= ⎢ ∫ − cos ω 0 tdτ + ∫ cos(2ω 0τ − ω 0 t )dτ ⎥
2ω 0 ⎣ 0 0 ⎦
K
= (−ω 0 t cos ω 0 t + sin ω 0 t )
2ω 0
347 เปนคําตอบ
348 5.7 System of Differential Equations
349 การแปลงลาปลาซอาจจะนํามาชวยแกระบบของสมการอนุพันธ มีรายละเอียดดังนี้
350 สําหรับสมการอนุพันธเชิงเสนอันดับหนึ่ง
y1′ = a11 y1 + a12 y2 + g1 (t )
351 (1)
y2′ = a21 y1 + a22 y2 + g 2 (t )
352 โดยที่ Y1 = L( y1 ), Y2 = L( y2 ), G1 = L( g1 ), G2 = L( g 2 )
353 หาการแปลงลาปลาซของสมการที่ 1 อยูในรูป subsidiary equation ดังนี้
sY1 − y1 (0) = a11Y1 + a12Y2 + G1 ( s )
354
sY2 − y2 (0) = a21Y1 + a22Y2 + G2 ( s )
355 จัดเทอมใหมสําหรับ Y1 ,Y2 จะได
(a11 − s )Y1 + a12Y2 = − y1 (0) − G1 ( s )
356 (2)
a21Y1 + (a22 − s)Y2 = − y2 (0) − G2 ( s)
357 หลังจากนั้นใชวิธีทางพีชคณิตแกสมการหาคา Y1 ,Y2 แลวการหาคาผกผันเพื่อจะไดคา
−1
358 y1 = L (Y1 ), y2 = L−1 (Y2 )
359

หนา 14 จาก 16
360 ตัวอยาง Electrical Network
361 จงหากระแสไฟฟา i1 (t ) และ i2 (t ) ในเน็ตเวิรคตามรูปที่ 8 ดวยขดลวด L และ ตัวตานทาน R มีคาตามในรูป และ
362 v(t ) = 100 volts, 0 ≤ t ≤ 0.5 วินาที และจะมีคาเทากับ 0 หลังจากนั้น รวมทั้ง i (0) = 0, i′(0) = 0
363 วิธีทํา จากรูปแบบของเน็ตเวิรคจากกฏ Kirchhoff’s voltage จะได
1
0.8i′ + 1(i1 − i2 ) + 1.4i1 = 100[1 − u (t − )]
364 2
1 ⋅ i2′ + 1(i2 − i1 ) =0
365 หารสมการแรกดวย 0.8 และจัดเทอมใหมจะได
1
i1′ + 3i1 − 1.25i2 = 125[1 − u (t − )]
366 2

i2 − i1 + i2 = 0
367 ดวย i(0) = 0, i′(0) = 0 จากนั้นเทคลาปลาซและทฤษฎี shifting จะไดสมการ Subsidiary equation ดังนี้
1 e− s / 2
( s + 3) I1 − 1.25 I 2 = 125[ − ]
368 s s
− I1 + ( s + 1) I 2 = 0
369 แกดวยวิธีทางพีชคณิตจะได
125( s + 1)
I1 = (1 − e − s / 2 )
1 7
s ( s + )( s + )
2 2
370
125
I2 = (1 − e − s / 2 )
1 7
s ( s + )( s + )
2 2
371 ทางดานขวาสมการยังไมคิดเทอม 1 − e − s / 2 จะไดเทอมเศษสวนยอยดังนี้
500 125 625 500 250 250
372 − − , − −
1
7 s 3( s + ) 21( s + ) 7 7 s 3( s + ) 21( s + 7 )
1
2 2 2 2
1
373 เทคการแปลงผกผัน เมื่อ 0 ≤ t ≤ จะไดคําตอบ
2
125 − t / 2 625 − 7 t / 2 500
(a) i1 (t ) = e − e + ,
3 21 7 1
374 , 0≤t ≤
250 − t / 2 250 − 7 t / 2 500 2
(b) i2 (t ) = − e − e +
3 21 7
1
375 ตามทฤษฎี Second shifting คําตอบ t > หา i1 (t ) ได ดวยสมการ (a) ลบดวย สมการ (a) ที่แทนคา t ดวย t-1/2
2
376 และทํานองเดียวกัน หา i2 (t ) ได ดวยสมการ (b) ลบดวย สมการ (b) ที่แทนคา t ดวย t-1/2 จะได
125 625
(c ) i1 (t ) = (1 − e1 / 4 )e − t / 2 − (1 − e7 / 4 )e − 7 t / 2 ,
3 21 1
377 ,t >
250 250 2
(d ) i2 (t ) = − (1 − e1 / 4 )e − t / 2 − (1 − e7 / 4 )e − 7 t / 2
3 21

หนา 15 จาก 16
รูปที่ 8 Electrical Network
378

หนา 16 จาก 16

You might also like