You are on page 1of 20

Bài tập robot công nghiệp

Chương 1&2

Bài 1:
Cho robot Stanford như hình 1 gồm 2 khớp
quay và 1 khớp tịnh tiến. Hãy xác định:
• Số bậc tự do của robot
• Các khả năng xoay, tịnh tiến nào trong
hệ cố định OXYZ ?

Y
Hình 1
X
Bài 2:
Cho robot Elbow như hình 2 với 6 khớp xoay.
Hãy xác định:
• Số bậc tự do của robot
• Các khả năng xoay, tịnh tiến nào trong hệ cố định OXYZ ?

Y
X
Hình 2

Bài 3:
Vẽ sơ đồ một robot (với cấu hình tối thiểu) mà khâu tác động cuối (End-effector) có khả
năng tịnh tiến theo phương Y, tịnh tiến theo phương Z, và xoay quanh phương X.
Chương 3:

Bài 4:
p = [2 4 1] .
T
Cho điểm P biểu diễn bởi vectơ A

Tịnh tiến điểm P theo vectơ h = [1 2 1] , sau đó


T

cho điểm P quanh trục X của hệ tọa độ {A} một góc


900. Xác định véc-tơ biểu diễn vị trí điểm P sau 2
bước dịch chuyển.

Bài 5:
Cho một khối lập phương trong hệ tọa độ OXYZ cố định như hình 3. Khối này được
quay quanh trục OB một góc 900. Xác định véc-tơ biểu diễn vị trí điểm A (một đỉnh của
khối lập phương) sau khi thực hiện phép quay.

Bài 6:
Cho một khối lập phương trong hệ tọa độ OXYZ cố định như hình 3. Tịnh tiến khối lập
phương theo véc-tơ h = [1 1 1] sau đó quay khối lập phương quanh trục OZ một góc
T

900 (lưu ý: hướng của khối lập phương cũng sẽ bị thay đổi khi quay). Xác định véc-tơ
biểu diễn vị trí điểm A (một đỉnh của khối lập phương) sau khi thực hiện 2 phép biến đổi.

Bài 7:
Cho một khối lập phương trong hệ tọa độ OXYZ cố định như hình 3. Quay khối lập
phương quanh trục OZ một góc 900 sau đó quay tiếp quanh trục OX một góc -900. Xác
định véc-tơ biểu diễn vị trí điểm A (một đỉnh của khối lập phương) sau khi thực hiện 2
phép biến đổi.

Bài 8:
Cho một khối lập phương trong hệ tọa độ OXYZ cố định như hình 3. Quay khối lập
phương quanh trục OZ một góc 450 sau đó quay tiếp quanh véc-tơ AB (là 1 cạnh của khối
lập phương) một góc -900. Xác định véc-tơ biểu diễn vị trí điểm C (một đỉnh của khối lập
phương) sau khi thực hiện 2 phép biến đổi.

Bài 9:
Cho một khối lập phương trong hệ tọa độ {R: O-XYZ} cố định như hình 3. Quay khối
lập phương quanh trục OX một góc -450 sau đó tịnh tiến khối lập phương theo véc-tơ
h = [1 0 4] . Xác định véc-tơ biểu diễn vị trí điểm A (một đỉnh của khối lập
R T

phương) sau khi thực hiện 2 phép biến đổi.

Bài 10:
Một điểm P = [3 5 7]T trong hệ tọa độ tham chiếu. Sau đó dịch chuyển điểm P một
khoảng cách d = [2 3 4]T. Xác định vị trí mới của điểm P trong hệ tọa độ tham chiếu.
Bài 11:
Một hệ tọa độ {A} được mô tả so với hệ tọa độ tham chiếu {R} bằng ma trận biến đổi
thuần nhất RTA. Xác định ma trận biến đổi thuần nhất RTA sau khi dịch chuyển hệ {A}
một khoảng cách Rd = [5 2 6]T.
⎡0 1 0 2⎤
⎢1 0 0 4⎥⎥
R
TA = ⎢
⎢0 0 − 1 6⎥
⎢ ⎥
⎣0 0 0 1⎦
Bài 12:
Cho một hệ tọa độ {A} được mô tả so với hệ tọa độ tham chiếu {R} bằng ma trận biến
đổi thuần nhất RTA. Hãy xác định các thành phần còn thiếu.

⎡? 0 − 1 5⎤
⎢? 0 0 3⎥⎥
R
TA = ⎢
⎢? − 1 0 2⎥
⎢ ⎥
⎣0 0 0 1⎦

Bài 13:
Một vectơ Ap được quay xung quanh trục Z của hệ {A} một góc θ, và sau đó được quay
xung quanh trục X của hệ {A} một góc φ. Hãy xác định ma trận quay thể hiện các phép
quay này theo thứ tự được cho.

Bài 14:
Một vectơ Ap được quay xung quanh trục Z của hệ {A} một góc 300, và sau đó được
quay xung quanh trục X của hệ {A} một góc 450. Hãy xác định ma trận quay thể hiện các
phép quay này theo thứ tự được cho.

Bài 15:
Cho một hệ tọa độ {B} ban đầu trùng với hệ tọa độ {R}. Sau đó quay hệ tọa độ {B} xung
quanh trục Z của nó một góc θ, và tiếp theo đó quay hệ tọa độ {B} xung quanh trục X
của nó một góc φ. Hãy xác định ma trận quay để chuyển đổi vectơ từ hệ tọa độ {B} sang
hệ tọa độ {R}.

Bài 16:
Cho một hệ tọa độ {B} ban đầu trùng với hệ tọa độ {R}. Sau đó quay hệ tọa độ {B} xung
quanh trục Z của nó một góc 300, và tiếp theo đó quay hệ tọa độ {B} xung quanh trục X
của nó một góc 450. Hãy xác định ma trận quay để chuyển đổi vectơ từ hệ tọa độ {B}
sang hệ tọa độ {R}.
Bài 17:
Cho mối quan hệ giữa các hệ tọa độ {R}, {A}, {B}, và {C} như sau:
⎡0.866 − 0.500 0.000 11.0 ⎤
⎢0.500 0.866 0.000 − 1.0⎥
R
TA = ⎢ ⎥
⎢0.000 0.000 1.000 8.0 ⎥
⎢ ⎥
⎣ 0 0 0 1 ⎦

⎡1.000 0.000 0.000 0.0 ⎤


⎢0.000 0.866 − 0.500 10.0 ⎥
A
TB = ⎢ ⎥
⎢0.000 0.500 0.866 − 20.0⎥
⎢ ⎥
⎣ 0 0 0 1 ⎦

⎡0.866 − 0.500 0.000 − 3.0⎤


⎢0.433 0.750 − 0.500 − 3.0⎥
C
TR = ⎢ ⎥
⎢0.250 0.433 0.866 3.0 ⎥
⎢ ⎥
⎣ 0 0 0 1 ⎦
Xác định BTC

Chương 4

Bài 18:
Cho cơ cấu tay máy 2 bậc tự do như hình 4.
Thiết lập:
• Hệ tọa độ cho từng khâu
• Bảng thông số DH Hình 4
• Hệ phương trình động học thuận cho tay
máy.

Bài 19:
Cho cơ cấu tay máy 3 bậc tự do như hình 5.
Thiết lập:
• Hệ tọa độ cho từng khâu
• Bảng thông số DH
• Hệ phương trình động học thuận cho tay Hình 5
máy.

Bài 20:
Cho cơ cấu tay máy 3 bậc tự do như hình 6.
Thiết lập:
• Hệ tọa độ cho từng khâu
• Bảng thông số DH
• Hệ phương trình động học thuận cho tay máy.
Hình 6
Bài 21:
Cho cơ cấu tay máy 3 bậc tự do như hình 7
Thiết lập:
• Hệ tọa độ cho từng khâu
• Bảng thông số DH
• Hệ phương trình động học thuận cho tay máy.
Hình 7

Bài 22: E
Cho cơ cấu tay máy có cấu hình như hình 8. Hệ toạ
độ cố định là X0Y0Z0. Các kích thước d2=100mm, d4
d4=100mm và biến khớp d3=200mm.
• Xác định vectơ biểu diễn vị trí điểm E
trong hệ cố định.
• Xác định tọa độ điểm E, nếu biến khớp thứ
nhất có giá trị 300, biến khớp thứ hai có
giá trị 00, biến khớp thứ ba có giá trị
25mm, và ba biến khớp thứ tư, thứ năm, và
thứ sáu còn lại đều bằng 0

Y
X Hình 8

Bài 23:
Thiết lập các hệ tọa độ và xác định các tham số D-H
cho robot 3-DOF trong hình 9.

Hình 9

Bài 24:
Thiết lập các hệ tọa độ và xác định các tham số
D-H cho robot 3-DOF trong hình 10.

Hình 10
Bài 25:
Thiết lập các hệ tọa độ và xác định các tham số D-H cho robot SCARA trong hình 11.

Hình 11
Bài giải
Bài 1: 5
• Công thức tính bậc tự do DOF = 6n − ∑ ipi
Với n: số khâu động 1

pi: số khớp loại i


Robot có 3 khâu n = 3
3 khớp loại 5 (2 khớp quay – 1 khớp tịnh tiến) i = 5 ; p5 = 3
Vậy DOF = 6.3 − 5.3 = 3 Robot có 3 bậc tự do

• Khớp 1 quay quanh trục Y, khớp 2 tịnh tiến vậy kết hợp 2 chuyển động này robot
có thể tịnh tiến đến vị trí bất kỳ trong mặt phẳng XOZ (tịnh tiến theo X và Z).
Khớp 3 quay quanh trục Y do đó End Effector có thể vươn đến bất kỳ điểm nào
trong không gian 3 chiều. Tổng hợp lại thì End Effector của robot có 3 bậc tự do
là quay tịnh tiến theo trục X,Y và Z.

Bài 2: 5
• Công thức tính bậc tự do DOF = 6 n − ∑ ipi
Robot có 6 khâu n = 6 1

6 khớp loại 5 (6 khớp quay) i = 5 ; p5 = 6


Vậy DOF = 6.6 − 5.6 = 6 Robot có 6 bậc tự do

• Vậy End Effector của robot có 6 bậc tự do là quay quanh trục X,Y,Z, tịnh tiến
theo trục X,Y,Z.

Bài 3:

Bài 4:
Vị trí điểm P sau phép tịnh tiến

⎡1 0 0 q x ⎤ ⎡ p x ⎤ ⎡1 0 0 1 ⎤ ⎡ 2⎤ ⎡ 3⎤
⎢0 1 0 q y ⎥ ⎢ p y ⎥ ⎢0 1 0 2⎥ ⎢ 4⎥ ⎢6⎥
A
p = TB p = ⎢
A B ⎥.⎢ ⎥ = ⎢ ⎥.⎢ ⎥ = ⎢ ⎥
⎢0 0 1 q z ⎥ ⎢ p z ⎥ ⎢0 0 1 1 ⎥ ⎢1 ⎥ ⎢ 2 ⎥
⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣0 0 0 1 ⎦ ⎣ 1 ⎦ ⎣0 0 0 1 ⎦ ⎣1 ⎦ ⎣ 0 ⎦

Vị trí P sau phép quay quanh trục X


⎡1 0 0 0⎤ ⎡ p x ⎤ ⎡1 0 0 0⎤ ⎡ 3⎤ ⎡ 3 ⎤
⎢0 cosψ − sinψ 0 ⎥ ⎢ p y ⎥ ⎢0 0 − 1 0⎥ ⎢6 ⎥ ⎢ − 2⎥
A
p= R B p = ⎢
A B ⎥.⎢ ⎥ = ⎢ ⎥.⎢ ⎥ = ⎢ ⎥
⎢0 sinψ cosψ 0 ⎥ ⎢ p z ⎥ ⎢0 1 0 0⎥ ⎢ 2⎥ ⎢ 6 ⎥
⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣0 0 0 1 ⎦ ⎣ 1 ⎦ ⎣0 0 0 1 ⎦ ⎣1 ⎦ ⎣ 1 ⎦
Vậy toạ độ điểm P sau 2 phép quay liên tiếp là
A
p = [3 − 2 6]T

Bài 5:
Véctơ biều diễn điểm A
A
p = [2 0 2]T . Véctơ đơn vị chỉ phương trục quay OB
1 0
A
r= [1 1 1]T . Vậy véctơ biểu diễn điểm A sau phép quay quanh trục r góc 90 là:
3
⎡ rx2 (1 − cosϑ ) + cosϑ rx ry (1 − cosϑ ) − rz sin ϑ rx rz (1 − cosϑ ) + ry sin ϑ 0⎤ ⎡ p x ⎤
⎢ ⎥⎢ ⎥
⎢ rx ry (1 − cosϑ ) + rz sin ϑ ry2 (1 − cosϑ ) + cosϑ ry rz (1 − cosϑ ) − rx sin ϑ 0⎥ ⎢ p y ⎥
A
p= R B p =
A B
.
⎢ r r (1 − cosϑ ) − r sin ϑ r r (1 − cosϑ ) + r sin ϑ r 2
(1 − cos ϑ ) + cos ϑ 0 ⎥ ⎢ pz ⎥
⎢xz y y z x z
⎥⎢ ⎥
⎣⎢ 0 0 0 1⎦⎥ ⎣ 1 ⎦

⎡ 0.3333 − 0.2440 0.9107 0⎤ ⎡2⎤ ⎡ 2.488 ⎤


⎢ 0.9107 0.3333 − 0.2440 0⎥ ⎢0⎥ ⎢ 1.333 ⎥
A
p=⎢ ⎥.⎢ ⎥ = ⎢ ⎥
⎢− 0.2440 0.9107 0.3333 0⎥ ⎢2⎥ ⎢0.1786⎥
⎢ 0 0 0 1⎥⎦ ⎣⎢1 ⎥⎦ ⎣⎢ 1 ⎥⎦

Vậy
A
p = [2.488 1.333 0.1786]T

Bài 6:
Vị trí điểm A sau phép tịnh tiến
⎡1 0 0 q x ⎤ ⎡ p x ⎤ ⎡1 0 0 1⎤ ⎡2⎤ ⎡3⎤
⎢0 1 0 q y ⎥ ⎢ p y ⎥ ⎢0 1 0 1⎥ ⎢0⎥ ⎢1⎥
A
p = TB p = ⎢
A B ⎥.⎢ ⎥ = ⎢ ⎥.⎢ ⎥ = ⎢ ⎥
⎢0 0 1 q z ⎥ ⎢ p z ⎥ ⎢0 0 1 1⎥ ⎢2⎥ ⎢3⎥
⎢0 0 0 1 ⎥⎦ ⎣⎢ 1 ⎥⎦ ⎢⎣0 0 0 1⎥⎦ ⎣⎢1 ⎥⎦ ⎣⎢1⎥⎦

Vị trí A sau phép quay quanh trục Z
⎡cos φ − sin φ 0 0 ⎤ ⎡ p x ⎤ ⎡0 − 1 0 0⎤ ⎡3⎤ ⎡− 1⎤
⎢ sin φ cos φ 0 0⎥ ⎢ p y ⎥ ⎢1 0 0 0⎥ ⎢1⎥ ⎢ 3 ⎥
A
p= R B p = ⎢
A B ⎥.⎢ ⎥ = ⎢ ⎥.⎢ ⎥ = ⎢ ⎥
⎢ 0 0 1 0 ⎥ ⎢ p z ⎥ ⎢0 0 1 0⎥ ⎢3⎥ ⎢ 3 ⎥
⎢ 0 0 0 1 ⎥⎦ ⎣⎢ 1 ⎥⎦ ⎢⎣0 0 0 1⎥⎦ ⎢⎣1⎥⎦ ⎢⎣ 1 ⎥⎦

Vậy toạ độ điểm A sau 2 phép biến đổi là
A
p = [− 1 3 3]T
Bài 7: Vị trí điểm P sau phép quay quanh trục Z
⎡cos φ − sin φ 0 0 ⎤ ⎡ p x ⎤ ⎡0 − 1 0 0⎤ ⎡ 2⎤ ⎡0 ⎤
⎢ sin φ cos φ 0 0⎥ ⎢ p y ⎥ ⎢1 0 0 0⎥ ⎢0 ⎥ ⎢ 2⎥
A
p= R B p = ⎢
A B ⎥.⎢ ⎥ = ⎢ ⎥.⎢ ⎥ = ⎢ ⎥
⎢ 0 0 1 0 ⎥ ⎢ p z ⎥ ⎢0 0 1 0⎥ ⎢ 2⎥ ⎢ 2⎥
⎢ 0 0 0 1⎥⎦ ⎢⎣ 1 ⎥⎦ ⎣⎢0 0 0 1⎥⎦ ⎢⎣1 ⎥⎦ ⎢⎣1 ⎥⎦

Vị trí P sau phép quay quanh trục X
⎡1 0 0 0⎤ ⎡ p x ⎤ ⎡1 0 0 0⎤ ⎡0 ⎤ ⎡ 0 ⎤
⎢0 cosψ − sinψ 0⎥ ⎢ p y ⎥ ⎢0 0 1 0⎥ ⎢ 2⎥ ⎢ 2 ⎥
A
p= A R B B p = ⎢ ⎥.⎢ ⎥ = ⎢ ⎥.⎢ ⎥ = ⎢ ⎥
⎢0 sinψ cosψ 0⎥ ⎢ p z ⎥ ⎢0 − 1 0 0⎥ ⎢ 2⎥ ⎢ − 2⎥
⎢0 0 0 1⎥⎦ ⎣⎢ 1 ⎥⎦ ⎢⎣0 0 0 1⎥⎦ ⎢⎣1 ⎥⎦ ⎢⎣ 1 ⎥⎦

Vậy toạ độ điểm P sau 2 phép quay liên tiếp là A p = [0 2 − 2]T

Bài 8: Sau khi quay quanh trục Z toa độ điểm A

⎡Cφ − Sφ 0 0⎤ ⎡ p x ⎤ ⎡0.7071 − 0.7071 0 0⎤ ⎡2⎤ ⎡1.414⎤


⎢S Cφ 0 0⎥ ⎢ p y ⎥ ⎢0.7071 0.7071 0 0⎥ ⎢0⎥ ⎢1.414⎥
A
p= A R B B p = ⎢ φ ⎥.⎢ ⎥ = ⎢ ⎥.⎢ ⎥ = ⎢ ⎥
⎢0 0 1 0⎥ ⎢ p z ⎥ ⎢ 0 0 1 0⎥ ⎢ 2⎥ ⎢ 2 ⎥
⎢0 0 ⎥ ⎢ ⎥ ⎢
0 1⎦ ⎣ 1 ⎦ ⎣ 0 0 0 1⎥⎦ ⎢⎣1 ⎥⎦ ⎣⎢ 1 ⎥⎦

Sau khi xoay và tịnh tiến A về O thì tọa độ điểm B là

⎡0.7071 − 0.7071 0 − 1.414⎤ ⎡2⎤ ⎡− 1.414⎤


⎢0.7071 0.7071 0 − 1.414⎥ ⎢2⎥ ⎢ 1.414 ⎥
A
p = A TB B p = ⎢ ⎥.⎢ ⎥ = ⎢ ⎥
⎢ 0 0 1 − 2 ⎥ ⎢ 2⎥ ⎢ 0 ⎥
⎢ 0 0 0 1 ⎥⎦ ⎣⎢1 ⎥⎦ ⎣⎢ 1 ⎥⎦

Do chiều dài AB là 2 nên vectơ đơn vị chỉ phương là:

⎡− 0.7071⎤
⎢ 0.7071 ⎥
A
r=⎢ ⎥
⎢ 0 ⎥
⎢ 1 ⎥
⎣ ⎦

Ma trận quay quanh trục xoắn r một góc -900 và tịnh tiến trở về vị trí cũ
⎡ 0.5 − 0.5 − 0.7071 1.414⎤
⎢ − 0.5 0.5 − 0.7071 1.414⎥
A
RB = ⎢ ⎥
⎢0.7071 0.7071 0 2 ⎥
⎢ 0 0 0 1 ⎥⎦

Ma trận chuyển đổi cho các phép biến đổi

⎡ 0.5 − 0.5 − 0.7071 1.414⎤ ⎡0.7071 − 0.7071 0 − 1.414⎤


⎢ − 0.5 0.5 − 0.7071 1.414⎥ ⎢0.7071 0.7071 0 − 1.414⎥
A
TB = ⎢ ⎥.⎢ ⎥
⎢0.7071 0.7071 0 2 ⎥⎢ 0 0 1 −2 ⎥
⎢ 0 0 0 1 ⎥⎦ ⎢⎣ 0 0 0 1 ⎥⎦

Toạ độ điểm C sau các phép biến đổi

⎡0 − 0.7071 − 0.7071 2.8282 ⎤ ⎡ 2⎤ ⎡ 1.414 ⎤


⎢0 0.7071 − 0.7071 2.8282 ⎥ ⎢ 2⎥ ⎢4.2424 ⎥
A
p = TB p = ⎢
A B ⎥.⎢ ⎥ = ⎢ ⎥
⎢ 1 0 0 0 ⎥⎢ ⎥ ⎢
0 2 ⎥
⎢0 0 0 ⎥ ⎢ ⎥
1 ⎦ ⎣1 ⎦ ⎣ 1 ⎥⎦

Bài 9:
Vị trí điểm A sau các phép biến đổi

⎡1 0 0 h x ⎤ ⎡ p x ⎤ ⎡1 0 0 1 ⎤ ⎡2⎤ ⎡ 3 ⎤
⎢0 C − Sψ h y ⎥ ⎢ p y ⎥ ⎢0 0.7071 0.7071 0 ⎥ ⎢0⎥ ⎢− 1.4142 ⎥
ψ
A
p= R B p = ⎢
A B ⎥.⎢ ⎥ = ⎢ ⎥.⎢ ⎥ = ⎢ ⎥
⎢0 Sψ Cψ hz ⎥ ⎢ p z ⎥ ⎢0 − 0.7071 0.7071 4⎥ ⎢2⎥ ⎢ 5.4142 ⎥
⎢0 0 0 1 ⎥⎦ ⎢⎣ 1 ⎥⎦ ⎢⎣0 0 0 1 ⎥⎦ ⎢⎣1 ⎥⎦ ⎢⎣ 1 ⎥⎦

Bài 10:
Vị trí điểm P sau phép biến đổi

⎡1 0 0 d x ⎤ ⎡ px ⎤ ⎡ 1 0 0 2⎤ ⎡ 3⎤ ⎡ 5 ⎤
⎢0 1 0 d y ⎥⎥ ⎢⎢ p y ⎥⎥ ⎢⎢ 0 1 0 3 ⎥⎥ ⎢⎢ 5 ⎥⎥ ⎢⎢ 8 ⎥⎥
A
p = A TB B p = ⎢ . = . =
⎢0 0 1 d z ⎥ ⎢ pz ⎥ ⎢ 0 0 1 4 ⎥ ⎢ 7 ⎥ ⎢11⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣0 0 0 1 ⎦ ⎣ 1 ⎦ ⎣0 0 0 1 ⎦ ⎣1 ⎦ ⎣ 0 ⎦

Bài 11:
Ma trận biến đổi sau phép dịch chuyển
⎡1 0 0 5 ⎤ ⎡0 1 02 ⎤ ⎡0 1 0 7⎤
⎢0 1 0 2⎥ ⎢1 0 0 4⎥ ⎢1 0 0 6⎥
R
TA = ⎢ ⎥⎢ ⎥=⎢ ⎥
⎢0 0 1 6 ⎥ ⎢0 0 − 1 6 ⎥ ⎢0 0 − 1 12⎥
⎢0 0 0 1 ⎥⎦ ⎢⎣0 0 0 1 ⎥⎦ ⎣⎢0 0 0 1 ⎥⎦

Bài 12:
⎡? 0 − 1 5⎤ ⎡a 0 − 1 5⎤
⎢? 0 0 3⎥ ⎢b 0 0 3⎥
R
TA = ⎢ ⎥=⎢ ⎥
⎢? − 1 0 2⎥ ⎢ c − 1 0 2⎥
⎢0 0 0 1 ⎥⎦ ⎢⎣ 0 0 0 1 ⎥⎦

Ta có
u = [a b c ]T v = [0 0 − 1]T w = [− 1 0 0]T

w.u = 0
nên
( −1).a + 0.b + 0.c = 0 ⇒ a = 0

w×u = v
Nên
⎡i j k⎤
r r r
w × u = ⎢− 1 0 0 ⎥ = (0.c − 0.b)i + (0.a − (−1).c) j + ((−1).b − 0.a )k
⎢ ⎥
⎢⎣ a b c ⎥⎦
r r r r r r
w × u = 0i + cj + −bk = 0i + 0 j − 1k

Vậy c=0 và b=1

Bài 13:
Ma trận quay quanh trục Z

⎡cos θ − sin θ 0⎤
A
R B = Rot ( Z , φ ) = ⎢ sin θ cos θ 0⎥
⎢ ⎥
⎢⎣ 0 0 1⎥⎦

Ma trận quay quanh trục X


⎡1 0 0 ⎤
A
R B = Rot ( X ,ψ ) = ⎢0 cos φ − sin φ ⎥
⎢ ⎥
⎢⎣0 sin φ cos φ ⎥⎦
Ma trận quay liên tiếp
⎡ Cθ − Sθ 0 ⎤
⎢ ⎥
A
R B = Rot ( X , φ ).Rot ( Z , θ ) = ⎢Cφ Sθ Cθ Cφ − Sφ ⎥
⎢⎣ Sφ Sθ Sφ Cθ Cφ ⎥⎦

Bài 14:
Với θ = 300 và φ = 450
⎡ 3 1 ⎤
⎢ − 0 ⎥
2 2
⎢ ⎥
2 6 2⎥
A
R B = Rot ( X ,45 ).Rot ( Z ,30 ) = ⎢
0 0

⎢ 4 4 2 ⎥
⎢ 2 6 2 ⎥
⎢ 4 4 2 ⎥⎦

Bài 15:
Đây là phép quay Euler
Phép quay quanh trục Z của hệ B

⎡cos φ − sin φ 0 0⎤
⎢ sin φ cos φ 0 0⎥
Rot ( Z , φ ) = ⎢ ⎥
⎢ 0 0 1 0⎥
⎢ 0 0 0 1⎥⎦

Phép quay quanh trục X của hệ B

⎡1 0 0 0⎤
⎢0 cosψ − sinψ 0⎥
Rot ( X ,ψ ) = ⎢ ⎥
⎢0 sinψ cosψ 0⎥
⎢0 0 0 1⎥⎦

Tổng hợp 2 phép quay liên tiếp

⎡Cφ − Sφ Cψ Sφ Sψ 0⎤
⎢S Cφ Cψ − Cφ Sψ 0⎥
A
TB = Rot ( Z ,φ ).Rot ( X ,ψ ) = ⎢ φ ⎥
⎢0 Sψ Cψ 0⎥
⎢0 0 0 1⎥⎦

Bài 16:
Với φ = 300 và ψ = 450
Tổng hợp 2 phép quay liên tiếp

⎡0.866 − 0.3535 0.3535 0⎤


⎢ 0.5 0.6124 − 0.6124 0⎥
A
TB = Rot ( Z ,φ ).Rot ( X ,ψ ) = ⎢ ⎥
⎢ 0 0.7071 0.7071 0⎥
⎢ 0 0 0 1⎥⎦

Bài 17:
Ta có

C
TB =C TR R TA A TB

Vậy

⎡ 0.5 - 0.75 0.433 - 1.634 ⎤


⎢ 0.75 0.125 - 0.6495 11.343 ⎥
C
TB = ⎢ ⎥
⎢0.433 0.6495 0.625 - 2.5752⎥
⎢ 0 0 0 1 ⎥⎦


⎡ C R TB M − C R TB C q ⎤
C −1 B ⎢ ⎥
TB = TC = ⎢ LLL M LLL ⎥
⎢0 0 0 M 1 ⎥
⎣ ⎦
Nên

⎡ 0.5 0.75 0.433 − 8.8053⎤


⎢− 0.75 0.125 0.6495 − 4.316 ⎥
B
TC = ⎢ ⎥
⎢ 0.433 − 0.6495 0.625 6.4653 ⎥
⎢ 0 0 0 1 ⎥
⎣ ⎦
Bài 18: Đặt các hệ toạ độ lên tay máy

Bảng thông số DH Ma trận chuyển từ hệ 1 về hệ 0 (khâu 1)

Khâu a α0 d θ0 ⎡0 0 1 0⎤
1 0 90 d1 90 ⎢1 0 0 0⎥
2 0 0 d2 0 0
A1 = ⎢ ⎥
⎢0 1 0 d1⎥
⎢0 0 0 1 ⎥⎦

Ma trận chuyển từ hệ 2 về hệ 1 (khâu 2) Ma trận chuyển từ hệ 2 về hệ 0

⎡1 0 0 0⎤ ⎡0 0 1 d 2⎤
⎢0 1 0 0⎥ ⎢1 0 0 0⎥
1
A2 = ⎢ ⎥ 0
T2 =0A11 A2 = ⎢ ⎥
⎢0 0 1 d 2⎥ ⎢0 1 0 d1 ⎥
⎢0 0 0 1 ⎥⎦ ⎢0 0 0 1 ⎥⎦
⎣ ⎣

Phương trình động học thuận 0 p = 0T 2 p


2
Bài 19: Đặt các hệ toạ độ lên tay máy

Bảng thông số DH Ma trận chuyển từ hệ 1 về hệ 0 (khâu 1)

Khâu a α0 d θ0 ⎡− Sθ1 0 Cθ 1 0⎤
1 0 90 0 900+θ1 ⎢C 0 Sθ1 0⎥
2 0 90 L+d1 1800 0
A1 = ⎢ θ1 ⎥
3 a3 0 0 900+θ3 ⎢ 0 1 0 0⎥
⎢ 0 0 0 1 ⎥⎦

Ma trận chuyển từ hệ 2 về hệ 1 (khâu 2) Ma trận chuyển từ hệ 3 về hệ 2(khâu 3)

⎡− 1 0 0 ⎤ 0 ⎡− Sθ3 − Cθ 3 0 − a3 Sθ3 ⎤
⎢0 1 1 0 ⎥ ⎢C − Sθ3 0 a3Cθ3 ⎥
1
A2 = ⎢ ⎥ 2
A3 = ⎢ θ3 ⎥
⎢0 1 0 L + d1⎥ ⎢ 0 0 1 0 ⎥
⎢0 0 0 1 ⎥⎦ ⎢ 0 0 0 1 ⎥⎦
⎣ ⎣

Ma trận chuyển từ hệ 3 về hệ 0

0
T3 = 0 A1 1 A2 2 A3

Phương trình động học thuận 0 p = 0 T 3 p


3
Bài 20: Đặt các hệ toạ độ lên tay máy

Bảng thông số DH Ma trận chuyển từ hệ 1 về hệ 0 (khâu 1)

Khâu a α0 d θ0 ⎡Cθ1 0 Sθ 1 0⎤
1 0 90 d1 θ1 ⎢S 0 − Cθ1 0⎥
2 a2 0 0 θ2 0
A1 = ⎢ θ1 ⎥
3 a3 0 0 θ3 ⎢ 0 1 0 d1 ⎥
⎢ 0 0 0 1 ⎥⎦

Ma trận chuyển từ hệ 2 về hệ 1 (khâu 2) Ma trận chuyển từ hệ 3 về hệ 2 (khâu 3)

⎡Cθ 2 − Sθ 2 0 a 2 Cθ 2 ⎤ ⎡Cθ3 − Sθ 3 0 a3Cθ3 ⎤


⎢S Cθ 2 0 a 2 Sθ 2 ⎥ ⎢S Cθ3 0 a 3 Sθ 3 ⎥
1
A2 = ⎢ θ 2 ⎥ 1
A2 = ⎢ θ3 ⎥
⎢ 0 0 1 0 ⎥ ⎢ 0 0 1 0 ⎥
⎢ 0 0 0 1 ⎥⎦ ⎢ 0 0 0 1 ⎥⎦
⎣ ⎣

Ma trận chuyển từ hệ 3 về hệ 0

0
T3 = 0 A1 1 A2 2 A3

Phương trình động học thuận 0 p = 0 T 3 p


3
Bài 21: Đặt các hệ toạ độ lên tay máy

Bảng thông số DH Ma trận chuyển từ hệ 1 về hệ 0 (khâu 1)

Khâu a α0 d θ0 ⎡− Sθ1 0 Cθ 1 − E.Sθ1 ⎤


1 E 90 0 900+θ1 ⎢C 0 Sθ1 E.Cθ1 ⎥
2 0 0 L+d2 0 0
A1 = ⎢ θ1 ⎥
⎢ 0 1 0 0 ⎥
⎢ 0 0 0 1 ⎥⎦

Ma trận chuyển từ hệ 2 về hệ 1 (khâu 2)

⎡1 0 0 ⎤ 0
⎢0 1 0 0 ⎥
1
A2 = ⎢ ⎥
⎢0 0 1 L + d2 ⎥
⎢0 0 0 1 ⎥⎦

Ma trận chuyển từ hệ 2 về hệ 0

0
T2 = 0 A1 1 A2

Phương trình động học thuận 0 p = 0 T 2 p


2
Bài 23: Đặt các hệ toạ độ lên tay máy

Bảng thông số DH

Khâu a α0 d θ0
1 0 90 d1 θ1
2 0 0 d2 θ3

Ma trận chuyển từ hệ 1 về hệ 0 (khâu 1) Ma trận chuyển từ hệ 2 về hệ 1 (khâu 2)

⎡Cθ1 0 Sθ 1 0⎤ ⎡Cθ3 − Sθ 3 0 0⎤
⎢S 0 − Cθ1 0⎥ ⎢S Cθ3 0 0⎥
0
A1 = ⎢ θ1 ⎥ 1
A2 = ⎢ θ3 ⎥
⎢ 0 1 0 d1 ⎥ ⎢ 0 0 1 d2 ⎥
⎢ 0 0 0 1 ⎥⎦ ⎢ 0 0 0 1 ⎥⎦
⎣ ⎣

Ma trận chuyển từ hệ 2 về hệ 0

0
T2 = 0 A1 1 A2

Phương trình động học thuận 0 p = 0 T 2 p


2
Bài 24: Đặt các hệ toạ độ lên tay máy

Bảng thông số DH Ma trận chuyển từ hệ 1 về hệ 0 (khâu 1)

Khâu a α0 d θ0 ⎡Cθ1 0 Sθ 1 0⎤
1 0 90 0 θ1 ⎢S 0 − Cθ1 0⎥
2 a2 0 d1 θ2 0
A1 = ⎢ θ1 ⎥
3 a3 0 0 θ3 ⎢ 0 1 0 0⎥
⎢ 0 0 0 1 ⎥⎦

Ma trận chuyển từ hệ 2 về hệ 1 (khâu 2) Ma trận chuyển từ hệ 3 về hệ 2 (khâu 3)

⎡Cθ 2 − Sθ 2 0 a 2 Cθ 2 ⎤ ⎡Cθ3 − Sθ 3 0 a3Cθ3 ⎤


⎢S Cθ 2 0 a 2 Sθ 2 ⎥ ⎢S Cθ3 0 a 3 Sθ 3 ⎥
1
A2 = ⎢ θ 2 ⎥ 2
A3 = ⎢ θ3 ⎥
⎢ 0 0 1 d1 ⎥ ⎢ 0 0 1 0 ⎥
⎢ 0 0 0 1 ⎥⎦ ⎢ 0 0 0 1 ⎥⎦
⎣ ⎣

Ma trận chuyển từ hệ 3 về hệ 0

0
T3 = 0 A1 1 A2 2 A3

0
Phương trình động học thuận p = 0 T3 3 p
Bài 25: Đặt các hệ toạ độ lên tay máy

Bảng thông số DH Ma trận chuyển từ hệ 1 về hệ 0 (khâu 1)

Khâu a α0 d θ0 ⎡Cθ1 − Sθ1 0 a1Cθ1 ⎤


1 a1 0 0 θ1 ⎢S Cθ1 0 a1 Sθ1 ⎥
2 a2 0 0 θ2 0
A1 = ⎢ θ1 ⎥
3 0 0 d3 0 ⎢ 0 0 1 0 ⎥
⎢ 0 0 0 1 ⎥⎦

Ma trận chuyển từ hệ 2 về hệ 1 (khâu 2) Ma trận chuyển từ hệ 3 về hệ 2 (khâu 3)

⎡Cθ 2 − Sθ 2 0 a 2 Cθ 2 ⎤ ⎡1 0 0 0⎤
⎢S Cθ 2 0 a 2 Sθ 2 ⎥ ⎢0 1 0 0⎥
1
A2 = ⎢ θ 2 ⎥ 2
A3 = ⎢ ⎥
⎢ 0 0 1 0 ⎥ ⎢0 0 1 d3 ⎥
⎢ 0 0 0 1 ⎥⎦ ⎢0 0 0 1 ⎥⎦
⎣ ⎣

Ma trận chuyển từ hệ 3 về hệ 0

0
T3 = 0 A1 1 A2 2 A3

0
Phương trình động học thuận p = 0 T3 3 p

You might also like