Transformata Laplace

GOM 22 mai 2008

1 Transformata Laplace
n cele ce urmeaz vom studia transformata Laplace, care din punct de vedere matematic nu este dect o integral a a improrie i cu parametru (vezi formula (1)), dar are numeroase aplicaii. Capitolul din matematic care studiaz s t a a proprietile transformatei Laplace se numete Calculul operatorial. at s 1.1

Deniii t

Denitia 1 Se numete funcie original funcia f : R C care satisface condiiile: s t t t 1. f (t) = 0, t < 0. 2. f este derivabil pe poriuni. a t 3. M > 0 i 0 0 astfel nct: |f (t)| < M e0 t . ( 0 se numete indice de cretere a funciei f ). s s s t Denitia 2 Transformata Laplace a funciei original f : [0, ) C este funcia: t t Z st F (s) := e f (t) dt.
0

(1)

Teorema 1 Integrala care denete funcia de variabil complex F este convergent n semiplanul {s C | Re s > 0 } s t a a a si uniform convergent pe mulimea a t {s C |Re s > 0 + , arg s [/2 + , /2 a] } pentru orice si pozitivi. Remarca 1 Vom nota L {f (t)} (s) := F (s) . 1.2

Proprieti at

Teorema 2 F este o funcie olomorf pe domeniul s de deniie si derivata sa se calculeaz : t a au t a Z 0 est (tf (t)) dt. F (s) =
0

3. L {eat f (t)} (s) = F (s a) (translaia n complex) t

1. L {f (t) + g (t)} (s) = F (s) + G (s) . s 1 2. L {f (at)} (s) = a L {f (t)} a (schimbarea de scar). a

4. L {f (t a) u (t a)} (s) = esa F (s) (translaia la dreapta n real) t R a st 5. L {f (t + a) u(t)} (s) = esa F (s) 0 e f (t) dt (translaia la stnga n real) t 8. L {(t)n f (t)} (s) = F (n) (s) (derivarea transformatei) nR o t 9. L 0 f (u) du (s) = F (s) . (integrarea originalului) s n o R 10. L f (t) (s) = s F (u) du. (integrarea transformatei) t
s

6. L {f 0 (t)} (s) = sF (s) f (0+) (derivarea originalului) 7. L f (n) (t) (s) = sn F (s) sn1 f (0+) sn2 f 0 (0+) ... f (n1) (0+)

11. lim sF (s) = f (0+) (teorema valorii iniiale) t

Transformata Laplace

12. lim sF (s) = limt f (t)(teorema valorii nale).

s0

13. L {(f g) (t)} (s) = F (s) G (s) , unde (f g) (t) := Se deduce uor urmtorul tabel de transformate: s a

Rt
0

f ( ) g (t ) d este convoluia funciilor f i g. t t s F (s)

1 s (r+1) sr+1 2 + 2 s s s2 + 2 (sa)2 + 2 1 sa

f (t) u (t) 1 tr sin t cos t eat sin t eat

Exercitiul 1 Folosind acest tabel i formulele 1-12 s se calculeze transformata Laplace a urmtoarelor funcii : s a a t 1. f (t) = (t a) u (t a) .
2

2. f (t) = t2 u (t a) . 3. f (t) = t cos t.

4. f (t) = tn sin t, g (t) = tn cos t. 5. f (t) = 6. f (t) = 7. f(t) =

ebt eat . t 2(cos atcos bt) . t

sin t t . e2t 1 t e e 2t t
bt at

8. f (t) = 9. f (t) =

sin 3t. .

d 3 Aplicm formula 8 pentru n = 1 i transformata Laplace a funciei cos t: L {t cos t} (s) = ds (L {cos t} (s)) = a s t 2 2 2 (s + )s2s d s 2 ds s2 +2 = (s2 +2 )2 = (ss2 +2 )2 . 4 Pentru a calcula mai rapid, folosim formulele lui Euler i calculm transformata Laplace a funciei s a t h (t) = g (t) + if (t) . Avem h (t) = tn cos t + itn sin t = tn eit . Atunci conform formulei 8 i liniei 7 din tabel: s (n) n (1)n n! 1 = (1)n (sj)n+1 = n! (s(s+j) . Privind s ca o variabil real, rezult c a a a a L {h (t)} (s) = (1)n sj 2 + 2 )n+1 Re(s+i) Im(s+i) L {g (t)} (s) = n! (s2 +2 )n+1 , L {f (t)} (s) = n! (s2 +2 )n+1 (Adic L {g (t)} (s) = n! a
1 3 Cn sn1 Cn sn3 3 +... (s2 + 2 )n+1 n n 2 4 sn Cn sn2 2 +Cn sn4 4 ... (s2 + 2 )n+1

2: Deoarece t2 = (t na) + 2a (t a) + a2 , aplicnd aceleai formule ca la exerci precedent i formula 1 rezult: tiul s a os 2 2 2 L t u (t a) (s) = L (t a) + 2a (t a) + a2 u (t a) (s) = s2 + 2a s1 + a eas . 3 2 s

Soluii: t 1: Aplicnd formula 4 i transformata Laplace a lui t2 (vezi tabelul, linia 3, pentru r = 2) avem succesiv: s n o as 2 2! L (t a) u (t a) . (s) = eas L t2 (s) = eas (3) = eas s3 = 2es3 . s3
2

i analog s

L {f (t)} (s) = n! , formule care, datorit proprietilor funciilor olomorfe, sunt valabile pentru a at t orice s cu Re s > 0.). n bt at o 5 Aplicm nti formula 10 apoi linia 7 din tabel i calculm integrala care apare: L e e a s a (s) = t R bt R 1 1 ub ub L e eat (u) du = s = ln sa . (am inut cont c limu ln ua = ln 1 = 0). t a ub ua du = ln ua sb s s n o R 2u 2u 6 Aplicnd aceleai formule i linia 5 din tabel rezult: L 2(cos atcos bt) (s) = s s s a du = 2 +a2 u2 +b2 t u 2 2 2 2 s +b ln u 2+a2 = ln s2 +a2 . u +b s sin t R 7 L t (s) = s u21 du = arctg u|s = arctg s = arctg 1 . +1 n 2 s o o n 2t R 2t 3 3 u2 +32 du = 8 L e t 1 sin 3t (s) = L e sin 3tsin 3t (s) = s t (u+2)2 +32 s+2 s u+2 u s s+2 6 3 3 = arctg 3 arctg 3 s = arctg 3 arctg 3 . = arctg 1+ s s+2 = arctg s2 +2s+9 . 3 3 n bt at o n bt at o R R 1 (1/2) (1/2) e e 9 L e2tt (s) = s L e 2t (u) du = s 2 (ub)1/2 (ua)1/2 du =
1

u(t) =

1, t > 0 , func ia treapt a lui Heaviside. t a 0, t < 0

GOM

Transformata Laplace u b u a s = s a s b (am aplicat formulele 10, 3, i linia 3 din tabel pentru r = 1/2, i am inut s s t cont c (1/2) = ). a

Exercitiul 2 S se deduc formula pentru transformata Laplace a funciilor periodice de perioad T i apoi s se calculeze a a t a s a transformata Laplace a urmtoarelor funcii (desennd i gracul funciilor original), avnd perioada indicat: a t s t a 1. f (t) = |sin t| , T =
.

2. f (t) = t, t [0, 1) , T = 1. 2t, 0 < t < 1 3. f (t) = ,T = 2 4 2t, 1 < t < 2 4. f (t) = sign (sin (t)) , T = 2. Soluii: t Dac f are perioada T atunci scriem integrala din deniia transformatei Laplace ca sum de integrale pe intervale a t a de lungime egal cu perioada i facem n ecare integral schimbare de variabil astfel nct intervalul de integrare s e a s a a a [0, T ] : Z X Z (n+1)T L {f (t)} (s) = est f (t) dt = est f (t) dt =
0

n=0

(Shimbarea de variabil a fost t = nT + , am inut cont de faptul c dac f este periodic de perioad atunci a t a a a a f (nT + ) = f ( ) pentru orice numr n N i pentru orice R. Am folosit i formula pentru suma unei progresii a s s P 1 geometrice n=0 q n = 1q , cu q = est .).
1 Deoarece T = formula de mai sus devine: L {f (t)} (s) = 0 1es/ . Pentru a calcula integrala de la numrtor folosim formulele lui Euler i obinem: aa s t / Z / Z / st+it 1 1 et(is) et(j+s) st stit e sin t dt = e = e dt = 2j 0 2j j s s j t=0 0 1 ejs/ ejs/ 1 1 1 = + + = 2j j s j + s 2j j s s + j es/ 1 1 1 1 + es/ . = + = 2 2j j s s + j s + 2 1+es/ s2 +2 1es/
/

XZ

n=0

nT

s(nT + )

f (nT + ) d = !
X

es f ( ) d

esnT

n=0

n=0

e
0

snT

RT

es f ( ) d =
0

es f ( ) d . 1 esT

est sin t dt

nlocuind obinem: L {|sin t|} (s) = t

1 0.8 0.6 0.4 0.2

s2 +2

s cth 2 .

Ot

Grac pentru 1 2 L {f (t)} (s) =

1 0.8 0.6 0.4 0.2
1 1es

R1
0

test dt =

1 1es

1 s2

est (st+1) s2

t=0

s+1es s2 (1es )

3 L {f (t)} (s) =

1 1e2s

R 1
0

Grac pentru 2 R2 2test dt 1 (2t 4) est dt = ... =

2 1+e2s s2 1e2s

2 s2

cth s.
3

Transformata Laplace

2 1.5 1 0.5

Gracul pentru 3 4 L {f (t)} (s) =

1 1e2s

R 1
0

est dt

R2
1

(1es )2 est = s(1e2s ) =

1es s(1+es )

1 s

s th 2 .

.5

2 .5

-1

Grac pentru 4 Pentru inversarea trasformatei Laplace menionm urmtoarea teorem: t a a a Teorema 3 Dac F este o funcie complex de variabil complex care satisface condiiile: a t a a a t 1. este olomorf n semiplanul Re s > 0 , a 2. lims F (s) = 0, uniform n raport cu arg s pentru orice s cu Re s a > 0 , R a+j a 3. integrala aj F (s) ds este absolut convergent,

atunci funcia f denit de formula (Mellin - Fourier): t a Z a+j 1 f (t) = F (s) est ds 2i aj este o funcie original si L {f (t)} (s) = F (s) . t Pentru determinarea inversei sunt utile urmtoarele dou teoreme a lui O. Heaviside: a a

Teorema 4 Dac F este o funcie raional cu gradul num r torului mai mic dect gradul numitorului: a t t a a a P (s) F (s) = Q (s) si Q are r d cinile s1, s2 , ..., sn cu ordinele de multiplicitate 1 , ..., n atunci funcia original f este dat de: a a t a n X (k 1) 1 f (t) = . lim (s sk )k F (s) est (k 1)! ssk
k=1

Teorema 5 Dac F (s) = a convergent ). a 1.3

P ak P k=1 k (pentru |s| > R) atunci f (t) = k=1 s

ak k1 (k1)! t

(seria ind absolut si uniform

Aplicaii t

1.3.1 Integrarea unor ecuaii difereniale cu coecieni constani t t t t Fie ecuaia diferenial liniar neomogen,cu coecieni constani: t t a a a t t an x(n) (t) + an1 x(n1) (t) + + a1 x0 (t) + a0 x (t) = f (t) Ne propunem s determinm soluia x : [0, ) R care veric condiiile iniiale: a a t a t t x (0) = x0 , x0 (0) = x1 , . . . , x(n1) (0) = xn1
4

(2) (3)

GOM

Transformata Laplace

Pentru aceasta aplicm la ecuaia dat transformata Laplace, i notm L {f (t)} (s) = F (s) , L {x (t)} (s) = X (s) . a t a s a Aplicnd proprietile (1,6) rezult ecuaia operatorial asociat ecuaiei difereniale ((2)) i condiiilor iniiale ((3)): at a t a a t t s t t ! nk1 ! n n1 X X X ak sk X (s) xk ani snki1 = F (s) (4)
k=0 k=0 i=0

Din aceast ecuaie rezult a t a

F (s) ak sk Aplicnd la prima fracie teorema 4 a lui Heaviside iar la a doua fracie aceeai teorem i formula convoluiei (13) t t s as t obinem soluia x (t) . t t
k=0

X (s) =

Pn1
k=0

xk

nk1 ani snki1 i=0 Pn k k=0 ak s

+ Pn

Exemplul 1 Fie ecuaia oscilatorului liniar: t x00 (t) + 2 x (t) = f (t) cu condiiile iniale: t t x (0) = x0 , x0 (0) = x1 Aplicnd metoda de mai sus obinem ecuaia operatorial: t t a (s2 + 2 )X (s) sx0 x1 = F (s) de unde: F (s) sx0 + x1 + 2 X (s) = 2 s + 2 s + 2 Din tabelul de transformate rezult: a x1 1 x (t) = x0 cos t + sin t + f (t) sin t = Z x1 1 t f ( ) sin ( (t )) d sin t + = x0 cos t + 0 1.3.2 Integrarea unor sisteme de ecuaii difereniale liniare de ordin nti cu coecieni constani t t t t Fie un sistem de ecuaii difereniale liniare cu coecieni constani scris sub form matricial: t t t t a a 0 x (t) = A x (t) + b (t) unde A este o matrice ptrat de ordin n, x (t) este o matrice coloan format din funciile necunoscute xi , i = 1, n, a a a a t b (t) o matrice coloan format din n funcii date bi , i = 1, n. Ne propunem s am soluia sistemului care veric a a t a a t a condiiile iniiale xi (0) = xi0 , i = 1, n.( x0 va matricea coloan a condiiilor iniiale). Aplicm i aci transformata t t a t t a s Laplace, i notnd matricea unitate de ordin n cu In , transformata Laplace a lui x (t) cu X (s), transformata Laplace a s lui b cu B rezult : a sIn X (s) + x0 = A X (s) + B (s) de unde X (s) = (A sIn )1 x0 (A sIn )1 B (s) Pentru a aa soluia aplicm transformata Laplace invers i inem cont de tabelul de transformate, proprietile (1-13) t a as t at i teoremele lui Heaviside. s 1.3.3 Integrarea unor ecuaii difereniale cu coecieni variabili t t t Se aplic metoda dac ecuaia diferenial pentru transformat e mai simpl dect cea iniial. Exemplu (vezi [1], a a t t a a a t a pag. 183): S se ae soluia ecuaiei tx (t) + 2x0 (t) = t 1, x (0) = 0. Aplicnd transformata Laplace i notnd a t t s L {x (t)} (s) = X (s) , pe baza formulelor de derivare a transformatei i originalului rezult ecuaia : s a t 1 1 s2 X 0 (s) = 2 + . s s 1 1 a a Integrnd aceast ecuaie rezult X (s) = 3s3 2s2 + C. Dar din teorema 3 rezult c C = 0, de unde aplicnd teorema a t a I a lui Heaviside, x(t) = 1 t2 1 t. 6 2 1.3.4 Rezolvarea unor ecuaii integrale i integro-difereniale t s t 1. Ecuaii de forma: t Ax (t) + Z
t 0

(5) (6)

x (t ) g ( ) d = f (t)

unde A, B sunt constante iar f, g sunt funcii cunoscute. La ecuaia de mai sus aplicm transformata Laplace i t t s rezult ecuaia a t AX (s) + BX (s) G (s) = F (s) de unde obtinem transformata X (s) , i aplicnd teoremele lui Heaviside obinem funcia necunoscut x (t) . s t t a
5

Transformata Laplace

2. Ecuaii de forma: t Ax0 (t) +

pentru care ecuaia care determin transformata este: t a A (sX (s) x (0+)) + BX (s) G (s) = F (s) . 1.3.5 Ecuaii i ecuaii difereniale cu argument decalat t s t t 1. Ecuaii de forma t y (t) + Ay (t 1) u(t 1) + By (t 2) u (t 2) = f (t) . Aplcnd transformata Laplace i innd cont de translaiile n complex rezult: s t t a s 2s Y (s) + Ae Y (s) + Be Y (s) = F (s) (7) Din aceast formul rezult: a a a a b Y (s) = F (s) (8) s 1 ce 1 des t unde a, b, c, d se determin prin identicare2 . Dezvoltnd fraciile n serie, privite ca suma unor progresii geometrice, a rezult: a ! X X n ns n ns Y (s) = F (s) a c e b d e .
n=1 n=1

t 0

x (t ) g ( ) d = f (t)

Din formula precedent rezult: a a

y (t) = 2. Ecuaii de forma t

n=1

(acn bdn ) f (t n) u (t n) .

y 0 (t) + Ay (t 1) u(t 1) = f (t) . n acest caz raionamentul este analog cu cel de mai sus, ecuaia (7) devenind: t t sY (s) + Aes Y (s) = F (s) 1 1 de unde rezult Y (s) = F (s) a t a a a s s 1a es . A doua fracie se dezvolt ca o progresie geometric, prima dup puterile lui s i P s P ns 1 ne rezult Y (s) = a , de unde se poate obine y (t) aplicnd teorema II Heaviside i translaia t s t n=1 bn sn n=1 a sn n complex. 1.3.6 Calculul unor integrale 1. Integrale de forma R
0

2. La alte tipuri de integrale se poate aplica transformata Laplace introducnd un parametru t i calculnd transformata s Laplace a funciei astfel obinute, inversnd ordinea de integrare. Apoi se determin funcia original i dnd lui t o t t a t s valoare convenabil se obine valoarea integralei. a t Remarca 2 Transformata Laplace se poate folosi i la aarea soluiei unor ecuaii cu derivate pariale, vezi de exemplu s t t t [2] pag.656, exemplul 3.4)

R R f (t) dt, 0 f (t) dt, 0 tn f (t) dt, n N. La aceste integrale se aplic formulele: a t Z Z Z f (t) n+1 (n) F (s) ds, tn f (t) dt = (1) F (s) . dt = t 0 0 0 0

Bibliograe
[1] [2] Borislav Crstici and All. Matematici Speciale. Editura Didactica si Pedagogica, Bucuresti, 1981. Ion Gh. Sabac. Matematici Speciale, volume I. Editura Didacica si Pedagogica Bucuresti, 1981.

a, b, c, d se ob in din egalitatea t

1 1+Az+Bz 2

a 1cz

b . 1dz