BO CO THC TP TT NGHIP

PHN I
TNG QUAN CNC 1.1) KHI NIN MY CNC CNC l vit tt ca Computer Numerical Control: iu khin s bng my tnh My cng c CNC l loi my gia cng s dng cc chng trnh c lp trnh sn gia cng cc chi tit. Cc chng trnh gia cng c c cng mt lc v c lu tr vo b nh. Khi gia cng, My tnh a ra cc lnh iu khin my, My cng c CNC c kh nng thc hin cc chc nng nh: ni suy ng thng, ni suy cung trn, mt xon, mt parabol v bt k mt bc ba n. My CNC cng c kh nng b chiu di v ng knh dng c. Tt c cc chc nng trn u c thc hin nh mt phn mm ca my tnh. 1.2)C IM CU TRC CA MY CNG C IU KHIN CNC. c im ca cc ng c truyn ng Truyn ng chnh: ng c chnh thng dng ng c dng mt chiu hoc dng in xoay chiu. Truyn ng chy dao: ng c dng in mt chiu v dng in xoay chiu vi b vitme/ai c/ bi cho tng trc, chy dao c lp X, Y, Z. Thng s dng ng c dng mt chiu c c tnh ng hc tt cho cc qu trnh gia tc v qu trnh phanh hm, mmen qun tnh nh, chnh xc iu chnh cao cho nhng on ng chuyn chnh xc. B vme/ai c/ bi c kh nng bin i truyn dn d dng, t ma st v khng c khe h khi truyn vi tc cao. c th dch chuyn chnh xc trn cc bin dng, cc trc truyn dn khng c php c khe h v cng khng c php c hiu ng stick-slip(hin tng trt li do lc cn ma st). B vtme/ ai c/ bi l gii php k thut m bo c yu cu . Phng thc tc dng ca vtme/ ai c/ bi: Cc vin bi nm trong rnh vtme v ai c m bo truyn lc t ma st t trc vtme qua ai c vo bn my. nh hai na ai c lp theo chiu di gia chng c vng cch, c th iu chnh kh khe h theo hai chiu i ngc. Trong mt s gii php kt cu nng cao ca b truyn ny, bc nng ca rnh vt trn trc v trn ai c c gi tr khc nhau.
-1-

BO CO THC TP TT NGHIP

Vic dn bi hi rnh c thc hin nh cc rnh dn hng b tr bn trong hoc cc ng dn hi bi bao ngoi trc. Truyn dn chy dao khng khe h trn cc my phay CNC cho php ct theo chu k phay thun m vn m. 1.3 ) H TO S DNG TRONG MY CNC 1.3.1 h to vung gc Cc im m dao ct i ti trong khi gia cng c xc nh trong mt chng trnh. m t v tr ca cc im ny trong vng lm vic, ta dng mt h to . N bao gm ba trc vung gc vi nhau cng ct nhau ti im 0. Trong h to ny c cc trc X, Y, v Z. Vi mt h trc to ba trc, bt k im no cng c xc nh thng qua cc to ca n. H to my do nh ch to my xc inh, thng thng n khng th b thay i. Trc X l trc chnh trong mt phng nh v. Trn my phay n nm song song vi bn my(bn kp chi tit). Trc Y l trc th hai trong mt phng nh v. N nm trn mt np my v vung gc vi bn my. Trc Z lun lun trng vi trc truyn ng chnh. Trc ny c nh ch to xc nh. Chiu dng ca trc Z chy t chi tit hng n dao ct. iu c ngha l trong chuyn ng theo chiu m ca trc Z, dao ct s i ti b mt chi tit. xc nh nhanh chiu ca cc trc, dng lut bn tay phi: ta t ngn gia ca bn tay phi theo chiu ca trc Z th ngn tay ci s tr theo chiu trc X v ngn tay tr s ch theo chiu Y. H to c bn c gn lin vi chi tit. Bi vy khi ta lp trnh ta phi lun lun xut pht t ch xc nh chi tit ng yn cn dao ct th chuyn ng. iu c ngha l : Khi ct phay, r rng chi tit chuyn ng l chnh, nhng n gin cho vic lp trnh hy quan nim l chi tit ng yn cn dao ct th dch chuyn. Ta gi l chuyn ng tng i ca dao c. m t ng dch chuyn dao(cc d liu to ) trn mt s my CNC c c hai kh nng. 1.3.1.1 Dng to cc. Khi dng d liu to cc, ta a ra cc khong cch o song song vi cc trc t mt im ti mt im khc.

-2-

BO CO THC TP TT NGHIP

Cc khong cch theo chiu dng ca trc c km theo du dng(+) pha trc. Cc khong cch theo chiu m ca trc c km theo du m(-) pha trc. Cc s o c th a ra theo hai phng thc: o tuyt i : Vi cc s o tuyt i, ta a ra to ca cc im ch tnh t mt im c nh trong vng lm vic. Ngha l trong mi chuyn ng u xc nh, dao ct phi dch chuyn n u k t mt im gc 0 tuyt i. o theo kch thc : Vi cc s o theo chui kch thc, ta a ra to ca cc im ch tnh t mi im dng li ca dao ct sau mt vt ct. Ngha l trong mi chuyn u a ra s liu dao cn c dch chuyn tip mt lng l bao nhiu na theo tng trc to . 1.3.1.2 Dng to cc Khi s dng cc d liu trong h to cc, ta a ra v tr ca mt im khng qua khong cch v gc so vi mt trc c s Cc to cc ch c th o trn mt phng chnh. Trong phm vi ca mt h to cc c ba mt phng chnh. T ba trc X, Y v Z ca h thng s c ba b mt kp, l : mt X/Y; mt X/Z v mt Y/Z 1.3.2 Nhng im quan trng trong mt h to im chun ca my M: l im gc M ca h to my im W chi tit: l im gc 0 ca h to chi tit, n oc gi c nh cho mt chi tit. im chun ca dao P: l im gc ca h to gn trn dao ct. im 0 lp trnh: l im gc 0, t xc nh cc d liu cp nhp trong mt chng trnh. im ny c th thay i thng qua lnh chuyn im 0.

-3-

BO CO THC TP TT NGHIP

1.4) QUAN H GIA CC TRC TO : Khi gia cng trn cc my CNC ngi ta c th chia cc h trc to thnh 3 loi: h trc to my, h trc to chi tit v h trc to ca dao. T h trc to ca my c im gc M ta c th biu din c h to ca chi tit v h to ca dao bng cc php dch chuyn tnh tin hay cc php quay. Nh ta c th xc nh c v tr ca im trn chi tit cn gia cng cng nh v tr dao gia cng chi tit. 1.5 ) CC DNG IU KHIN CA MY CNG C CNC. Cc my CNC khc nhau c kh nng gia cng c cc b mt khc nhau nh cc l, mt phng, cc mt nh hnh, .v.v Do cc dng iu khin ca my cng c chia ra thnh: iu khin im- im, iu khin theo ng thng v iu khin theo bin dng. a) iu khin im-im: dng gia cng cc l bng cc phng php khoan, khot, doa v ct ren. y chi tit gia cng c g c nh trn bn my, dng c ct thc hin chy dao nhanh n cc v tr lp trnh. Khi t ti ch dao bt u gia cng. trung hp ny qu o ca chuyn ng dao l khng quan trng, iu quan trng l v tr gia cng t n phi chnh xc. b) iu khin theo ng thng. iu khin ng thng l dng iu khin khi gia cng dng c ct thc hin lng chy dao theo mt ng thng no . Khi thc hin gia cng cc chuyn ng theo cc trc to l c lp khng c quan h rng buc no vi trc khc. c) iu khin bin dng. iu khin theo bin dng cho php chy trn nhiu trc cng mt lc. Trong trng hp ny c hai trc to ra mt dng va c phn thng va c phn cong. y theo cc trc c quan h hm s rng buc vi nhau.

-4-

BO CO THC TP TT NGHIP

PHN II GII THIU CNC CYBER-MILL CYBER- MILL l my phay CNC phc v cho vic th nghim c m hnh nh sau:

Cc b phn Truyn ng: ng c mt chiu c mang dao phay ng knh dao 3mm. Chuyn ng n dao:
-5-

BO CO THC TP TT NGHIP

Chuyn ng n dao c thc hin nh ba ng c bc hot ng c lp nhau mi ng c loi ngun 2A-5V v b Vitme/ aic. Mi ng c bc thc hin iu khin chuyn ng theo mt trc nht nh trong h to cc(X,Y,Z). B truyn ng c s dng l Vitme/ai c. Chiu di Vt me trc Z l 210 mm. Chiu di Vitme trc X l 380 mm. Chiu di Vitme trc Y l 210 mm. Khong cch cc rng trn Vitme l 3mm/rng rng mi rng l 1mm. ng knh Vitme la 12mm. Khng gian lm vic : 20x40( mm x mm). u Vitme c ni vi trc ca ng c bc thc hin bin i chuyn ng quay trn ca ng c bc thnh chuyn ng thng ca vt mang chi tit. u cn li ca Vitme c g vo khung . gia ca Vitme c g vo aic bin i chuyn ng quay thnh chuyn ng tnh tin. Tnh ton chuyn ng: ng c bc c s bc 200 bc/ vng. Do thc hin chuyn ng mt khong L theo mt trc no ca vt mang chi tit th s vng quay phi thc hin s l L/3. Khi s xung cn cp cho ng c bc s l 200 .L/3. Vic tnh ton iu khin chuyn ng ng c bc s c thc hin bng my tn. Vic thc hin iu khin chuyn ng ca ng c bc c thit k nh phn IV di y.

-6-

BO CO THC TP TT NGHIP

PHN III NG C BC
I. GII THIU NG C BC 1. KHI QUT V NG C BC Cc h truyn ng ri rc thng c thc hin nh ng c chp hnh c bit gi l ng c bc. ng c bc thc cht l mt ng c ng b dng bin i cc tn hiu iu khin di dng cc xung in ri rc k tip nhau thnh cc chuyn ng gc quay hoc cc chuyn ng ca rto v c kh nng c nh rto vo nhng v tr cn thit. ng c bc lm vic c l nh c b chuyn mch in t a cc tn hiu iu khin vo stato theo mt th t v mt tn s nht nh. Tng s gc quay ca rto tng ng vi s ln chuyn mch, cng nh chiu quay v tc quay ca tto, ph thuc vo th t chuyn i v tn s chuyn i. Khi mt xung in p t vo cun dy stato(phn ng) ca ng c bc th rto(phn cm) ca ng c s quay i mt gc nht nh, gc y l mt bc quay ca ng c. Khi cc xung in p t vo cc cun dy phn ng thay i lin tc th rto s quay lin tc.(Thc cht l chuyn ng vn l theo cc bc ri rc). V cu to, ng c bc c th coi l tng hp ca hai loi ng c: ng c mt chiu khng tip xc v ng c ng b gim tc cng sut nh. Trong khi ng c mt chiu khng tip xc c rto thng l mt nam chm vnh cu(s i cc 2p=2) v cn c cm bin v tr rto th ng c bc c rto dng cc li gm nhiu rng cch u cu thnh cc cp nam chm N-S xen k nhau to ra s cp cc 2p ln hn v khng cn

-7-

BO CO THC TP TT NGHIP

phi c b cm bin v tr rto. ng c bc v t trng quay khng lin tc do cc xung in cp vo ri rc nn rto quay theo cc bc. Cng ging nh ng c ng b gim tc cng sut nh, ng c bc c cc bi dy to thnh cc pha trn stato, ng thi trn c rto v stato u c cc rng to thnh cc cp cc v cc nam chm in. Nhng ng c ng b gim tc c cc cun kch thch v cn phi c dng in kch thch khi ng, cn ng c bc khng cn yu t ny. Mt khc C th ci ng c bc l linh kin s m cc thng tin s ho thit lp s c chuyn thnh chuyn ng quay theo tng bc. ng c bc s thc hin trung thnh cc lnh s ho ny my tnh yu cu

M hnh s ho ng c bc. 2. Nguyn l hot ng. R to ng c bc khng c cun dy khi ng m n c khi ng bng phng php tn s. Rto ca ng c bc c th c kch thch(rto tch cc) hoc khng c kch thch(rto th ng). Xung in p cp cho m cun dy stato c th l xung mt cc hoc xung 2 cc Chuyn mch in t c th cung cp in p iu khin cho cc cun dy stato theo tng cun dy ring l hoc theo tng nhm cc cun dy. Tr s v chiu ca lc in t tng F ca ng c v do v tr ca rto trong khng gian hon ton ph thuc vo phng php cung cp in cho cc cun dy. Thc t tng cng lc in t tng ca stato v do tng t thng v mmen ng b, ngi ta thng cp in ng thi cho hai,ba hoc nhiu cun dy. Lc rto ca ng c bc s c v tr cn bng(n nh ) trung vi vect lc in t tng F. ng thi lc in t tng F cng c gi tr ln hn lc in t thnh phn ca cc cun dy stato.
-8-

BO CO THC TP TT NGHIP

Khi cp in cho mt s chn cun dy hoc cho mt s l cun dy rto ca ng c bc s c m v tr cn bng. gc x dch gia hai v tr lin tip ca rto bng 2 /m - Trng hp ny gi l iu khin c bc hay iu khin i xng. Nu cp in theo th t mt s chn cun dy, ri mt s l cun dy, c ngha l s lng cun dy c iu khin lun lun thay i t chn sang l v t l sang chn th s v tr cn bng ca rto s tng ln gp i l 2m. ln ca mt bc s gim i mt na bng 2 /2m Trng hp ny gi l iu khin na bc hay iu khin khng i xng. 0 Ta c th tnh s bc quay ca rto trong khong 0 360 l: K= m.n1.n2.p, Trong : p: s i cc ca rto; m: s cun dy iu khin trn stato(s pha); n1: h s, n1 =1 ng vi iu khin i xng; n2=2 ng vi iu khin khngi xng; n2: h s, n2=1 iu khin bng xung 1 cc; n2=2 iu khin bng xugn 2 cc. 0 Bc quay ca rto trong khng gian l =360 /K. 3.) mmen ng b v trng thi n nh ca ng c bc. Biu thc mmen ng b tnh ca ng c bc khc vi biu thc mmen ng b ca ng c ng b thng c cng cu trc. S khc nhau l do ng c bc c cp bi dng in mt chiu, ch khng phi dng in xoay chiu. Trong ng c c cp bi ngun mt chiu, sau qu trnh qu , dng in trong cc cun stato l hng s I=U/rs=Const. T thng m n sinh ra tc ng vo cp cc ca rto: =B.S.cos =B.S.sin trong : B l cng t trng do dng in I sinh ra trong cun dy c in cm L; S l tit din vung gc ca cp cc; l gc gia trc cp cc vi trc ca cun dy pha; l gc gia trc cp cc v ng vung gc vi trc ca cun dy pha;

-9-

BO CO THC TP TT NGHIP

Do thay i nn t dn dc theo ng i ca t thng thay i theo, lm cho t thng thay i trong mt gii hn rng. Nu vit biu thc di dng: =L.I (L l in cm). Do s thay i ca gc cng vi s thay i ca khe h khng kh gia cc rng ca stato v rto lm cho in cm L thay i theo dn n t thng v do mmen ca ng c thay i. Mmen ng b tnh ca ng c bc khi stato v rto c rng v c kch thch, c th vit di dng tng qut ca 3 mmen quay: M( )=MS+MR+MSR= CM.IS.(dLS/d )+CM.IR.(dLR/d )+2.CM(dLRS/d ) Trong : IS, IR, LS( ), LR( ), LSR( ) l cc gi tr xc lp tng ng dng in, in cm v h cm ca stato(S) v rto(R); CMl hng s, ph thuc vo cu to ca tng loi ng c. Mmen MS c hnh thnh do s thay i t dn trn ng i ca t thng stato c kch thch bi dng in IS. MR c hnh thnh do s thay i t dn trn ng i ca t thng rto c kch thch bi dng in IR. MSR c hnh thnh do s thay i h cm gia stato v rto c kch thch bi dng in IS v IR. Hin nay, phn ln cc ng c bc u c cu to rto khng c cun kch thch. Do biu thc mmen c dng n gin sau: M( )=CM.IS.(dLS/d ). Quan h gia mmen vi gc quay thng l khng hnh sin do nh hng ca cu trc rng v cu trc cc li ca stato v rto, cng nh do xung in p cp vo c dng xung vung l tng ca cc thnh phn iu ho. Quan h ca mmen M=f( ) l dng cong c dng nh sau:

ng cong mmen ca ng c bc theo gc quay

- 10 -

BO CO THC TP TT NGHIP

Cht lng ca ng c bc c nh gi bi dc ca ng cong mmen ng b M=f( ), c bit l u ca vng lm vic thuc ng cong ny. dc ca ng M=f( ) trong vng ny cng ln th sut mmen dM/d cng ln v kh nng ng b ca ng b ca ng c bc cng ln. Gi s ti mt v tr nht nh, rto mang mt mmen ti(mmen cn) MC. gi c rto v tr ny ta phi cp dng in cho cun dy stato ti v tr v do gc =0 nn M=Mmax. iu kin gi c rto khng trt khi v tr l: MC<Mmax Mun quay rto i mt gc ri khi v tr ang gi, ta phi cp dng in cho cun stato v tr mi, ng thi ngt dng in ca cun stato v tr c. iu kin rto quay c gc l : MC<Mmax.cos . Cn ch rng s chuyn bc ca rto ch thc hin c trong iu kin nht nh, khi m s dch chuyn ca lc in t F i mt gc khng lm cho ng c ri vo vng mt n nh ca c tnh gc M=f( ) Nu nh gc qua ln th rto ri vo vng mt n nh,khng bm theo c t trng v ng c b mt bc. Trong trng hp tng qut, ng c khng b mt bc cn thc hin iu kin sau: MC<Mmax.cos(2 /K), trong : K l s bc quay 0 Nh vy bc quay =360 /K cng nh th mmen ti MC cho php trn trc ng c cng ln. 4. Cu to v phn loi ng c bc: tng s bc ca ng c(tng phn gii v gc), ta cn phi tng lng cun dy pha m v tng s cp cc p. Vic tng s lng bi dy m trn stato gp nhiu kh khn do hn ch v kch thc ca stato v nhng tr ngi khi t cc bobin dy qun vo cc rnh na h ca stato, ng thi khi s pha m ln th mch iu khin cng s phc tp hn. Do ngi ta thng lm cc ng c bc vi s lng pha m nh, l 2 pha, 4 pha hay 5 pha; trong thng dng nht l 2 pha v 4 pha. Vic tng s bc ca ng c c gii quyt bng tng s lng cp cc rto. Rto ng c bc to thnh nhiu cp cc c ch to t vt liu k thut c bit c t ho cao v chu mmen ti ln, v chnh rto l b phn chu ti trng c kh thng qua trc ca n.
- 11 -

BO CO THC TP TT NGHIP

Ngi ta thng ch to cc ng c bc c cc bc trong khong t 0 0 0,45 15 tu theo mc ch s dng. Trong thng dng nht trn th 0 trng hin nay l loi ng c c gc bc 1,8 . Xt v cu to, ng c bc c ba loi chnh: - ng c bc c rto c kch thch(c dy qun kch thch hoc kch thch bng nam chm vnh cu). - ng c bc c rto khng kch thch(ng c kiu cm ng v ng c kiu phn khng). - ng c bc kiu hn hp, kt hp c hai loi trn. II. C S L THUYT IU KHIN NG C BC 1. Ba ch (Mode) iu khin ng c bc. Ta c ba ch iu khin ng c bc l: a, Ch c bc. b, Ch iu khin c bc. c, Ch iu khin vi bc. C s l thuyt ca vic iu khin cc ch ny nh sau: Hnh di miu t mi quan h gia cc vc t lc in t F1, F2 ca 2 cun dy 1 v 2 khi c cp dng in n cc v vct lc in t tng F Trong : F1: lc in t tc ng ln rto khi cun dy 1 c kch thch; F2: lc in t tc ng ln rto khi cun dy 2 c kch thch; F: lc in t tng; : gc bc; : gc cn iu khin(gc vi bc); Nu ta iu khin sao cho F1, F2 c tr s khng bng nhau th lc in t tng F s c hng thay i trong khong gc bc (T cnh OA n cnh OB ca tam gic OAB) v do v tr ca rto thay i c v c th c nh vo v tr bt k trong khong gc bc Gi l gc vi bc to bi vect F1 v F2, p dng tnh cht ca hnh bnh hnh(OACB) v cc h thc lng trong tam gic cho cc tam gic OAB, OAC v OAD ta c cc biu thc sau : 2 2 2 AB =OA +OB -2.OA.OB.cos . 2 2 2 OC =OA +OB +2.OA.OB.cos 2 2 2 (AB/2) =OA +(OC/2) -2.OA.(OC/2).cos 2 2 2 hay : AB =4.OA +OC -4.OA. OC.cos

- 12 -

BO CO THC TP TT NGHIP

cos = cos =

OA + OB cos OA + OB + 2.OA..OB.cos F1 + F2 cos

2 2

F1

2 2

+ F 2 +2.F1 .F2 .cos

a, iu khin ng c c bc - u tin cho F2=0 v F1=F, cos =F/F=1 nn gc =0, rto v tr trc cun dy 1. - Sau cho F1=0 v F2=F, cos =cos hay = , Rto v tr trc cun dy 2. b, iu khin na bc - u tin cho F2=0 v F1=F, rto v tr trc cun dy 1. - Tip theo cho F1=F2=F, cos =
2 cos ( / 2) 1+ = 2 cos 2 2(1 + cos 4 cos ( / 2) )

cos =cos( /2), = /2. Rto v tr chnh gia gc . - Sau cho F1=0 v F2=F, rto s v tr trc ca cun dy th 2. Trong trng hp ny rto s chuyn ng tng bc = /2,( =0, /2, ) c, iu khin vi bc: Nu ta iu khin sao cho lc F1 gim dn theo tng bc t F n 0 v lc F2 tng dn tng bc t 0 n F th rto s quay tng bc t v tr OA n OB. Trn thc t, rto c th quay c cc bc u, chng hn theo vi bc (v d = /10), th phi gii phng trnh (11) tm F1 v F2 ng vi cc gc quay = , 2 , 3 , ... , n . Phng trnh (11) l mt phng trnh bc 2 vi hai n s, v nguyn tc l khng gii c. Nhng vi iu kin bn nht nh phng trnh(11) s gii c. 2, Cc c trng ca tn hiu in iu khin ng c bc. i vi ng c bc, tn hiu in iu khin l cc xung ri rc k tip nhau. Vic iu khin ng c bc ph thuc vo cc tham s sau ca xung iu khin: - Dng in I, k c cc tnh (v lin h mt thit vi n l mc in p U).
- 13 -

- rng xung(lin quan n kh nng dch bc). - Tn s xung(lin quan n tc quay). - Cch thc cp xung, bao gm th t v s lng cun dy pha c cp(lin quan n chiu quay v mmen ti). Tu thuc vo vic cp xung in, ng c bc c bn trng thi sau y:

BO CO THC TP TT NGHIP

- 14 -

a, Trng thi khng hot ng: Khi khng c cun dy no c cp in: - i vi ng c phn khng: rto s quay trn. - i vi ng c nam chm vnh cu v ng c kiu hn hp: c mmen hm, rto c xu hng dng cc v tr m ng khp kn t thng gia cc cc ca rto v stato l nh nht. b, Trng thi gi: Khi mt s cun dy pha c cp in mt chiu. Rto mang ti s c gi cht v tr gc bc nht nh do lc in t tng F sinh ra mmen gi. c, Trng thi dch chuyn bc: rto s dch chuyn t v tr bc ang c gi sang v tr bc tip theo khi cc cun dy pha c cp dng ph hp. d, Trng thi quay qu gii hn: trong ch khng ti, nu xung iu khin c tn s qu cao, ng c s quay vt tc. trng thi ny ng c khng th o chiu, khng th dng ng v tr, nhng vn c th tng v gim tc t t. mun dng v o chiu ng c phi gim xung di tc di tc ti hn hot ng trong ch bc. ch c hai trng thi b v c l c coi l trng thi lm vic. 3) GII THIU BA KIU IU KHIN DNG IN I V IN P U 3.1. mi quan h gia dng in I v in p U Trong s liu k thut ca ng c bc ta ch n 4 tham s quan trng sau: - in p danh nh U; - Dng in danh nh I; - in tr cun dy pha R; - in cm cun dy pha L; S cp in n gin cho 1 cun dy pha nh sau:

VCC: in p ngun cp;

RS: in tr ngun cp; D : it dumper (lm nht - x nng lng). Ki : chuyn mch in t cho cun dy pha th i. Trng thi gi, kho K ng lin tc, ngi ta thng cp dng in I hoc in p U bng khong 65% 100% gi tr danh nh. V l dng mt chiu nn ch gi, in cm L khng lm st p, ta c phng trnh: VCC = I.RS+I.R; VCC = I.RS+U; t y ta c ba cch cp in ch gi nh sau: - Cp bng ngun n p: RS=0; VCC=U; - Cp bng ngun dng c ICC=I. - Cp bng ngun n p c ngun cp cao hn U v mc in tr ni tip RS. Mun cho ng c quay mt bc th phi ngt dng in cun th i (m KI) v ng kho KJ cho dng in i vo cun dy th j. Gi thit rng cc kho in t KI v KJ ng ngt tc th(t=0). Ti cun dy th i(cun dy b ngt) u it D xut hin sut in 2 ng v nng lng t trng Li /2 s c gii phng qua it D Ti cun dy th j ta c phng trnh : VCC= E+L.(di/dt)+i.r; trong : VCC: in p mt chiu cp vo; r=RS+R: tng tr ton mch; i: dng in tc thi trong cun dy; E: sut in ng quay, cm ng trong cun dy stato bi t trng ca nam chm vnh cu ca rto, ch tn ti khi rto ang quay t v tr th i sang v tr th j, khi rto ng yn trng thi gi th E=0; t/T i=(VCC-E)/r.(1-e ) Gii phng trnh vi phn trn ta c biu thc cho dng in: Trong : T=L/r- hng s thi gian. Nh vy l dng in khng xc lp ngay lp tc m tng ln t t: - Khi bt u khi ng (E=0), dng in tng vi h s gc VCC/L, - Sau im khi ng, dng in tng vi h s gc (VCC-E)/L cho n khi rto dng v tr mi, lc dng in t ti gi tr I0. - Sau khi rto dng v tr mi,dng in tip tc tng vi h s gc VCC/L n gi tr xc lp VCC/r. c tuyn thi gian(v gc) ca dng in stato c biu din trn hnh sau:

T cc kt qu trn rt ra nhng nhn xt quan trng sau: a, phi thit k sao cho dng in xc lp khng vt qu dng in ti a cho php(VCC/r Imax) nu sau khi quay mt bc rto dng v duy tr v tr v tr gi. b, Nu sau khong thi gian t1, rto quay xong gc bc , ta li chuyn mch rto quay bc tip theo th dng in khng bao gi t ti gi tr xc lp. iu gii thch ti sao khi quay vi tc ln dng in cp cho ng c li nh. c, Nu tng t s VCC/r th thi gian ng c quay mt bc (t1) s nh i do dng in t n gi tr I0 nhanh hn. iu gii thch ti sao mun cho ng c quay nhanh th phi cp in p cao. (in p ny ln gp nhiu ln in p danh nh U ca ng c, cho theo Catalog). d, Nu dng in cha t n gi tr I0 khi t<t1 m ngt ngun th khng chc chn ng c s quay c mt bc(mt bc). iu ny ngi thit k phi tnh n khi chn cc kho in t. 3.2. iu khin dng-p bng h s L/R y l cch n gin nht,ch p dng cho cc ng c c cng sut rt nh. Bn cht ca kiu iu khin ny l khi trng thi trng thi gi th ngun chu ti chnh l RS, khi dch bc th ngun chu ti chnh l cm khng ZL.

Mun cho ng c quay vi tc cao th phi chn VCC ln, trn thc t l bng 7 15 ln in p nh mc U. Do khi ch gi, cng sut tiu tn trn in tr ni tip RS rt ln: 2 2 P=I .RS=(VCC-U) /RS Cng sut tn hao ny mt mt lng ph, mt khc c th lm nng v chy in tr ni tip RS. 3.3. iu khin dng-p bng rng xung: Xut pht t nhn xt d, bn cht ca kiu iu khin ny nh sau: - ch dch bc,cun dy pha c cp mt xung c rng sao cho rto c th dch c bc, ngha l dng i t n mc I0<i<Imax. - Sau khi dch bc, ch gi, ta khng cp dng mt chiu(nh phng n h s L/R) m cp xung in p cao v tn s cao hn. Lc ny in cm L ca cun dy pha c tc dng nh mt b lc tich phn v dng in trung bnh lm nhim v sinh ra mmen gi. S in p v dng in ca cun dy pha trong trng hp ny nh sau:

S xung in p v dng in ca cun dy stato khi iu khin bng rng xung Kinh nghim cho thy, i vi phn ln cc loi ng c bc, tn s xung trong lc gi l 20 kHz; cn rng xung ch yu kho st thc t i vi tng loi ng c bc, hoc tnh c t phng trnh 27 khi bit chc chn cc tham s I, U, L ca loi ng c bc , hoc c khng ch t ng nh vic theo di dng in i trong cun dy pha.

Kiu iu khin ny c mt s nhc im sau: - Mch iu khin phc tp v i hi transisto lm nhim v kho in t phi c tc ng ct nhanh, cng sut ln. - Trong thi gian gi, t trng thay i lin tc lm nng ng c; ng thi transisto ng ct cng lin tc phi chu cc xung in p thn nghch kh cao nn mc no cng b nng. - Khng p dng cho ch vi bc. - cc xung in p cao v tn s cao cng vi t trng thay i lin tc gy nhiu radio v nhiu in t trng, nhiu khi lm cho mch iu khin khng hot ng. 3.4. iu khin dng-p bng in p hai mc Kiu iu khin ny da theo nguyn tc sau: - Khi ch gi, ta cp cho cun dy pha mt in p thp, ng bng in p danh nh U, v do dng in cng t ti danh nh nhng khng c cng sut tiu tn trn ngun Khi ch dch bc, ng thi vi vic cp xung iu khin, ta cp cho cun dy pha mt in p VCC rt cao v o dng in trong cun dy. Khi dng in t n gi tr ng c quay mt bc, ta ngt in p cao v a in p thp vo.

Gin xung iu khin in p 2 mc Ti thi im t0 khi cun dy pha c cp dng chuyn bc, xung XC cng ln 1 cp in p cao VCC bng bng bn dn T1. Lc iot D t

ng kho ngun U do c phn cc ngc(VCC>U). Dng in bt u tng dn cho n khi: i.RS=Imax.RS=US th b so snh C1 xut ra xung XRS xa tn hiu XC, T1 ngt in p cao VCC ra khi mch, lp tc it D ng ngun thp U duy tr trng thi gi ca rto. Xung iu khin Xk vn c duy tr cho n khi vic iu khin c chuyn sang cp in cho pha khc v khng cp in cho pha nay

PHN IV
GII THIU VI MCH IU KHIN NG C BC L297 V L298. 1. Vi mch iu khin ng c bc L297. Hng sn xut: SGS- THOMSON Microelectronics. Vi mch L297 tch hp tt c cc mch in t cn thit iu khin ng c bc lng cc v n cc. S dng cng vi mch cu cng sut kp nh L298 to ra mt b ghp ni hon chnh gia b vi x l v ng c kiu lng cc. ng c bc kiu n cc cng c th iu khin c bng L297 cng 4 cm cng xut mc theo kiu alingtn. Vi mch iu khin ng c bc L297 trc ht s dng cng vi cu cng xut L298 hoc L293E trong cc ng dng iu khin ng c bc. L297 nhn tn hiu iu khin t h thng iu khin, thng l chip vi x l trung tm v to ra tt c cc dng xung iu khin cho tng cng sut. Hn th na, n bao hm hai b chopper iu khin rng xung PWM iu khin dng in trong cc cun dy pha. Vi vic hn ch cng sut ph hp, L297 iu khin c ng c nam chm vnh ca 2 pha, ng c nam chm vnh cu 4 pha v ng c c t tr thay i 4 pha. Ngoi ra, n c th iu khin c hy ch c bc hay na bc. CC U IM

Vi mch L297 cng vi mch cng sut L298 c nhiu u im: cn t linh kin, yu cu phn mm rt n gin nn gim ti cho b vi x l. Thm vo , vic la chn cp v mch ng b (L297 v L298) c linh hot nht nh. Bn thn L298 c th s dng ring cho ng c mt chiu, cn L297 c th s dng cho bt k tng cng sut no k c linh kin ri. i vi ng c lng cc c dng in pha khng qu 2A th nn s dng L297 ng b vi L298; nu dng in di 1A th tt hn ht l s dng L293E. khi dng in ln hn th s dng bng bn dn cng sut hoc cp alinhtn. 2 Vi mch L297 c ch to bi hng SGS bng cng ngh I L ph hp dng thc Analog/Digital v ng v nha dng DIP dng 20 chn. Vi mch s dng ngun 5V v cc u ra thch hp chun TTL/CMOS hoc kiu bng bn dn collector h.

S dng Dip 20 chn v chc nng cc chn. 2. vi mch L298 L298N c 2 mch cu cng sut, mi mch c iu khin bng 2 tn hiu TTL v mt u cho php cng mc TTL. Thm vo , cc cc Emitter ca cc bng cng sut di c a ra ngoi cho php u in tr cm bin dng in RSA v RSB.

S nguyn l mch ca L298. Vi L298N, SGS s dng cng ngh cy ion in p v dng in cao nn cho php n c cng sut hiu dng n 160W(46V/2A). Vi mch cn mt ngun 5V ring bit gim cng sut tiu tn v cho php ni thng vi L297 hoc cc tn hiu logic iu khin khc. 3- Thit lp th t iu khin pha. Tri tim trn s ca vi mch L297 l khi bin i (TRANSLATOR). N to ra th t iu khin pha cho ch na bc, c bc 1 pha v c bc 2 pha. Khi ny c iu khin bi ba tn hiu vo: Chiu quay(CW/CCW), (HALF/FULL) v mt xung dch bc, xung ny gip cho khi bin i dch chuyn t bc hin thi sang bc tip theo. Bn tn hiu ra t b bin i n b logic u ra to ra cc tn hiu iu khin, trong c c tn hiu thc hin chc nng cm v chopper.

S khi ca vi mch L297, bao gm mt b bin i (TRANSLATOR), mt b to xung chopper kp PWM v b logic iu khin u ra V chc nng bn trong th khi bin i gm b m 3 bit v mt s mch logic t hp to ra tp hp m Gry cho 8 bc c bn nh hnh sau:

Tm trng thi logic c bn ca b TRANSLATOR. Cc trng thi y l cho ch iu khin na bc, quay thun kim ng h C ba ch iu khin u c th to ra mt cch d dng t 8 trng thi ch o trn. Th t nu ca 8 trng thi phc v trc tip cho ch iu khin na bc, c chn vi mc cao ca tn hiu HALF/FULL. - Ch iu khin na bc khi khng trng thi chopping

Dng xung ra cho ch iu khin na bc khi khng trng thi chopping. Khi tn hiu HALF/FULL xung thp th c ch iu khin c bc.

Cc trng thi v xung ra khi cp dng in ng thi cho 2 pha ch c bc. Cc tn hiu INH1 v INH2 u cao.

Cc trng thi v dng xung ra khi ch cp dng in cho 1 pha ch c bc. 4. Cc tn hiu INH1 v INH2 Trong ch c bc v na bc 1pha, 2 tn hiu ny c to ra ni ghp vi tn hiu cho php ca vi mch L298 nhm tng tc dng in d khi cc cun dy pha ngt. V c hai cun dy u c cp in thng xuyn trong ch c bc 2 pha, khng cun no ngt in nn lc khng cn to ra tin hiu ny. Hai tn hiu INH1 v INH2 c to ra bi hm: INH1=A+B INH2=C+D 5. Cc tn hiu khc Hai tn hiu khc cng c ni vi khi bin i(TRANSLATOR). l tn hiu RESET v home. Reset l tn hiu khng ng b, n a khi bin i v trng thi gc (ABCD=0101). Tn hiu ra HOME ch th trng thi ny v thng c nhn logic vi tn hiu ra ca u cm nhn gc bng c kh. Cui cng tn hiu ENABLE c a vo khi logic u ra. Khi tn hiu ny xung thp th tt c cc tn hiu ra INH1, INH2, A, B, C v D u mc thp. ENABLE dng cm b cng sut cp in cho ng c khi h thng khi ng. 6- iu khin dng ti Vi mch L97 iu khin dng ti bng b chopper PWM. Mt b cho 1 pha ca ng c lng cc hoc l mt b cho cp cun dy ca ng c n cc(4 pha). Mi b chopper c cu to t mt mch so snh, mch lt trng thi(flip-flop) v mt in tr cm bin dng bn ngoi. B dao ng chung trong chip cung cp xung tn s chopper cho c hai b

chopper.

Trong mi b chopper nh vy(xem hnh v), mch flip-flop c Set bi mi xung t b dao ng, cho php tn hiu ra dng in tng dn. Khi dng in tng, in p trn in tr cm cng tng. Khi in p ny t n gi tr Vref th flip-flop Reset, cm u ra cho n khi c xung tip theo t b dao ng. Tn hiu ra ca mch in ny l mt tn hiu PWM c tn s khng i. Gi tr Vref xc nh dng ti cc i.

s chc nng ca b to xung chopper iu khin dng in. 7. iu khin dng tn hiu pha v bng tn hiu INHIBIT. Vic iu khin dng in(chopping) c th thc hin hoc bng cc tn hiu pha(ABCD) hoc bng cc tn hiu INHIBIT(INH1 v IHN2). Tn hiu CONTROL(chn 11) m nhn vic xc nh xc nh chopping bng cch no. - Nu CONTROL=1 th chopping bng tn hiu pha. - Nu CONTROL=0 th chopping bng tn hiu INHIBIT. Vi ng c bc n cc ta chn iu khin bng tn hiu INHIBITl vi ng c lng cc ta chn c hai cch.

Chopping bng tn hiu pha. Dng in X b ngt bi B V tip tc chy ttheo vng Y. Nu ngt bi A, n s chy theo Vng Z v tng cng sut tiu tn trn RS.

Chopping bng INHIBIT. Dng in chy qua Q1, cun dy v Q4 c ngt bi INH1. Dng in d chy qua D2 v D3 .

NG DNG

PHN THIT K MCH IU KHIN S DNG L297 V L298 IU KHIN NG C BC LNG CC :

Mch iu khin ng c bc bao gm : - L297 iu khin mch cu L297. - L298 mch cu cng sut kp cung cp tn hiu cho cc iu khin ng c bc. S mch nh sau:

s u ni L297 v L298 iu khin ng c bc lng cc vi dng in cc i 2A Thuyt minh nguyn l lm vic ca mch. Mch in s dng thm mch cu ngoi cung cp tn hiu cho cc cun dy ca mch iu khin s dung 8 it tc ng nhanh. Mch in s dng cc in tr RS1 v RS2 c chc nng l in tr cm bin dng in. Khi dng in ln chy qua RS sinh ra in p ln hn in Vref th flip-flop bn trong L297 s Reset, cm u ra cho n khi c xung ti theo t b dao ng. B dao ng RC cp xung cho flip-flop thng qua chn 16(L297). L297 c u vo gm: - Tn hiu iu khin o chiu quay: chn 17(CW/ CCW ).

- tn hiu Clock l tn hiu iu khin vic cp xung cho cun dy. mi khi xut hin tn hiu ny th trng thi ca cun dy s thay i- chn 18
Clock

- Tn hiu iu khin ch hot ng ca ng c: c bc hay na bc (HALF/ FULL ) chn 19. - tn hiu Reset a khi bin i v trng thi gc (0101). - tn hiu ENABLE, tn hiu ny mc thp th tt c cc tn hiu ra INH1, INH2, A, B, C v D mc thp. ENABLE dng cm b cng sut cp in cho ng c khi khi ng. - Vref c ni vi ngun 5(V) to tn hiu so snh. L298 c 4 u ra cp chn s (2 ,3) v cp chn s (13,14) chng s cp tn hiu cho cun dy ng c bc. Mch thit k theo nguyn tc iu khin Dng-p bng rng xung. IU KHIN NG C CH NA BC. Khi thc ch na bc (HALF=1) tn hiu u ra trn L297 v th in p xut hin trn cc cun dy ng c bc nh sau:

Dng in p trn cc cun dy ca ng c bc khi hot ng ch na bc khi khng trang thi chopping.

Khi dng chopping th dng in p v dng in mi cun pha ch na bc c dng nh sau:

Dng dng in v in p pha A khi chopping. Nhn xt: Mi ln pha A xut hin tn hiu th ng c s dch chuyn c ba bc. IU KHIN NG C CH C BC : Khi chn HALF/fULL=0; dng tn hiu u ra L297 v in p trn cc cun dy khi khng c chopping c dng nh sau:

Dng in p ch c bc khi khng c chopping ca cc cun dy. Tn hiu dng in v in p xut hin trn pha A c dng nh sau

Tn hiu in p v dng in pha A khi co chopping. Nhn xt : Vi mi tn hiu pht ra xung A th ng c s dch chuyn c mt gc bc.

PH LC
Trang LI NI U PHN I: GII THIU TNG QUT V CNC. PHN II: GII THIUC CNC CYBER-MILL. PHN III: GII THIU V NG C BC. PHN IV :GII THIU V VI MCH L297 V L298 V MCH KHIN NG C BC. 1 2 6 8 IU 20