LE LANGAGE LADDER

1 .Grafcet et langage LADDER Mme si la forme est trs diffrente, ces deux langages ont de nombreux points communs.
tous deux dcrivent un automatisme squentiel sous forme graphique le fonctionnement est dcoup en structures lmentaires que le Grafcet appelle tapes la progression d'une tape l'autre se fait la suite de la survenue d'un vnement Dans un cas comme dans l'autre, la structure lmentaire, l'tape en Grafcet, est constitue d'une fonction mmoire. Cette fonction mmoire est mise 1 si deux conditions sont vraies simultanment : l'tape prcdente est active ( 1) l'vnement associ est vrai. (la rceptivit du Grafcet) La mmoire est mise 0 lorsque l'tape / la mmoire suivante est 1 ou pendant la phase initiale.

tape prcdente

Rceptivit

& S R >=1 Mmoire Mise en route

tape suivante
figure 1 L'tape initiale possde une spcificit, elle doit tre mise 1 lors de la phase initiale du fonctionnement. Sa structure reprend la prcdente avec une modification.

Mise en route tape prcdente Mmoire >=1 Rceptivit & S R tape suivante
figure 2 Le Grafcet cache la structure montre ci-dessus derrire le carr de l'tape et les diffrents traits. Le LADDER demande que l'utilisateur explicite compltement la structure, il met en uvre un graphisme de norme amricaine.

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2 .Traduction d'un fonctionnement explicit sous forme d'un Grafcet en son quivalent LADDER Rappel de la fonction mmoire de l'lectricien
Cette fonction mmoire utilise des dispositifs lectromcaniques, des boutons poussoir, des relais avec leurs contacts.

Bobine KA1 BP arrt BP marche

Contact KA1
figure 3 : Mmoire avec priorit l'arrt

Bobine KA1 BP arrt BP marche

Contact KA1
figure 4 : Mmoire avec priorit la marche

Gnralisation
La fonction mmoire, sous l'une ou l'autre forme, comprend : un relais et son contact un ordre de mise en marche, reprsent ici par le BP marche un ordre de mise l'arrt, reprsent ici par le BP arrt

Traduction Grafcet vers LADDER Le langage LADDER est graphique, il utilise la reprsentation des circuits contacts, comme ci-dessus, mme pour crire un programme destin un automate programmable. Compte tenu des rgles d'volution du Grafcet, on emploiera la structure de mmoire avec priorit la marche. Le principe de traduction est le suivant : partir du schma de la figure 4 remplacer le BP marche par les contacts reprsentant l'ordre de mise en marche comme expliqu en figure 1 mme chose pour remplacer le BP arrt. Voir ci-dessous, une autre possibilit de traduction

3 .Les relais commande bistable

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Un relais ordinaire possde une bobine. Lorsqu'elle est alimente, les contacts sont attirs (s'ouvrent ou se ferment selon leur configuration). Lorsqu'elle n'est plus alimente, les contacts retombent. Ce qui entraine une consommation d'nergie pendant toute la dure d'activation des contacts. On peut contourner ce problme en dotant le relais d'une mmoire mcanique qui accroche les contacts en envoyant une impulsion sur une bobine et qui les dcroche par une autre impulsion sur une deuxime bobine. En rsum Un relais bistable possde deux bobines, une premire pour l'activation des contacts une seconde pour la dsactivation son fonctionnement est fond sur l'utilisation d'une mmoire mcanique. C'est l'quivalent de le mmoire RS de l'lectronicien.

BP

mise 1 Bobine

BP

mise 0 Bobine

Contact position mmorise

Ci-dessous, une autre mthode encore plus proche du Grafcet

4 .Organisation d'un programme d'automate programmable L'excution du programme d'un API est confie un microcontrleur, il ne peut raliser qu'une tche la fois. Or, un circuit doit ragir rapidement aux sollicitations des entres. Le programme d'un API doit tre organis afin de respecter cette contrainte. On a choisi de concevoir le programme afin qu'il s'excute de manire cyclique avec une dure la plus courte possible ou tout au moins d'une dure acceptable. Pour un programme reproduisant un Grafcet on trouve le cycle, simplifi suivant :
lecture de toutes les entres mise jour de la table reprsentative de l'tat des entres consultation de la table reprsentant l'tat des tapes prise de dcision concernant l'activation et la dsactivation des tapes mise jour de la table reprsentant l'tat des tapes application de l'tat des tapes aux sorties mise jour de la table reprsentant l'tat des sorties retour au dbut. La dure de cycle s'tend de quelques millisecondes quelques dizaines de millisecondes On remarque que ce modle fait une distinction entre l'tat des tapes et l'tat des sorties. Une sortie pouvant tre active sur plusieurs tapes, une tape pouvant activer plusieurs sorties. La prise de dcision se fait en comparant la table des entres la table des tapes, selon les rgles d'volution du Grafcet. La raction de l'API n'est pas instantane mais de dure suffisamment courte pour tre acceptable.

5 .Commentaires sur le manuel CUBLOC

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5.1 Les registres Dans son acception gnrale, le terme registre dsigne un ensemble de cellules mmoire ayant un rle commun. Ici, on semble confondre, dans la dnomination, le registre et la cellule.
Le registre P, d'une capacit de 128 bits, contient la fois la table des entres et la table des sorties voques plus haut. Chaque bit dsigne soit une entre soit une sortie. Le registre M, d'une capacit de 512 bits, est utilis pour les donnes internes au programme. Le registre T contient 100 mots de 16 bits qui permettent de constituer des chronomtres. Le registre C contient 50 mots de 16 bits destins raliser des compteurs. Pour stocker des donnes numriques, on utilisera un des 100 mots du registre D Le registre S est destin la programmation du type Grafcet. Le terme registre S dsigne un ensemble constitu de 16 entits de 256 places chacune.

Registre S 0 1 2 254 255 S0 S1 S2

S14 S15

Le registre S contient la table des tats voque plus haut. Chaque cellule1 contient une image de l'tat d'une tape. Pour s'adresser une cellule on emploie la syntaxe suivante Sn:m o n appartient [0 ; 15] et m [0 ; 255]

6 .Comment accder aux lments d'un registre 6.1 Accs direct on utilise le formalisme suivant Registre P : mmorise les tats des entres et des sorties de l'automatisme m = Px ou Py = n o x et y sont des entiers appartenant [0 ; 127] ; m et n sont des variables
Registre M : mmorise des valeurs logiques internes m = Mx ou My = n o x et y sont des entiers appartenant [0 ; 511] ; m et n sont des variables Registre T : mots de 16 bits pour les temporisations Tx = m o x est un entier appartenant [0 ; 99] La rsolution dpend des instructions utilises Registre C : mots de 16 bits pour les compteurs Cx = m o x est un entier appartenant [0 ; 49] Registre D : mots de 16 bits pour les donnes numriques Dx = m o x est un entier appartenant [0 ; 99]

1 un carr de la figure ci-dessus,

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6.2 Le programme Basic accde la mmoire du programme Ladder Les CUBLOC sont mme d'excuter deux programmes simultanment un programme crit en Basic un programme crit en Ladder Chaque programme possde une zone de mmoire qui lui est propre. Le programme Basic peut accder la zone mmoire du Ladder par l'intermdiaire d'entits dites mmoires systme. Si P0 est une entit utilise en Ladder, le programme Basic pourra y accder en utilisant l'criture _P(0). L'accs aux autres registres se fait grce au mme formalisme. Pour M5 on aura _M(5) 7 .Programmation d'un automatisme squentiel Le Grafcet et le Ladder modlisent le comportement d'un automatisme squentiel. La programmation d'un automatisme squentiel peut se faire, en Ladder, par les instructions Stepset et Stepout. 7.1 Stepset Stepset reprend le fonctionnement indiqu la figure 1 c'est dire l'activation sous les deux conditions la dsactivation par l'activation de l'tape suivante. Exemple : P3 Stepset S0:3

L'activation de S0:3 se fait lorsque P3 = 1 condition que S0:2 soit active pralablement L'activation de S0:3 dsactivera S0:2 L'activation de S0:4 dsactivera S0:3

7.2 Stepout P7 Stepout S0:9

L'activation de S0:9 n'est soumise qu' P7. S0:9 dsactivera toute autre mmoire S0:x La dsactivation de S0:9 se fera par l'activation de S0:10 ou par tout autre mmoire S0:x La programmation en Ladder exige que les numros d'ordre des tapes soit continus.

7.3 tape initiale Le fonctionnement par Stepset ncessite qu'au moins une mmoire soit active au lancement du programme. C'est le rle des mmoires de type Sn:0 7.4 Le retour au dbut Il se fait par l'activation, fugitive, d'une dernire tape, qui relance la premire. 7.5 En rsum Dans le registre Sn, Sn:0 est active au lancement du programme La cellule mmoire Sn:m+1 ne pourra tre active que si Sn:m est active. Cette dernire sera dsactive par l'activation de Sn:m+1 On ne peut trouver qu'une seule cellule active un instant donn. Si on a besoin de deux tapes actives simultanment, il faut utiliser deux registres diffrents, Sn et Sm Stepout force l'activation d'une cellule et dsactive toutes les autres

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8 .Implmentation des structures du Grafcet 8.1 La boucle unique Elle se fait au sein d'un mme registre Sn. Sn:0 reprsente l'tape initiale La survenue du dernier vnement active la mmoire Sn:fin qui ne restera active que le temps d'activer Sn:0 8.2 Le choix de squences Reste au sein d'un mme registre Sn. Exemple : P3 Stepset S0:3 Stepset S0:4

P4 'premire branche

Stepout S0:12 P9 S0:3 'deuxime branche 'rflchir sur la fin de squence

La deuxime branche commence par Stepout, elle se poursuit avec des Stepset

8.3 Les squences simultanes Il faut autant de registres que de squences. Chaque registre possde son tape initiale, Sm:0. Les squences sont lances par un mme vnement Prvoir une tape de synchronisation la fin de chaque squence L'vnement de fin peut tre toujours vrai 9 .Terminologie PLC = Automate programmable industriel (API) Scan time : dure de cycle. Voir le paragraphe 4 Step : la traduction littrale est pas, marche d'un escalier. Ici dsigne l'quivalent de l'tape d'un Grafcet

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