Anlise no Plano s Sistema estvel

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Estabilidade de sistemas dinmicos Sistema instvel

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Unidade IV Anlise no Plano s

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Estabilidade de sistemas dinmicos Um sistema estvel um sistema dinmico com uma resposta limitada a uma entrada limitada limitada. A resposta de um sistema linear a um estimulo tem dois componentes: Um termo de estado estacionrio o qual esta diretamente relacionado co a entrada Um termo transitrio o qual exponencial ou oscilatrio exponencial, com uma envoltria de forma exponencial. Se o termo qual exponencial decai com o aumento do tempo, o sistema dito ser estvel Se o termo exponencial aumenta estvel. com o aumento do tempo, o sistema considerado instvel.

Estabilidade de sistemas dinmicos A estabilidade de um sistema dinmico depende do sinal do ndice do tempo, termo exponencial da resposta no tempo o qual uma raiz real da equao caracterstica ou um plo da funo de transferncia. Determina-se se um sistema estvel (no sentido absoluto) determinando-se que todos os plos da funo de transferncia q p estejam no semiplano s da esquerda. Sabendo-se que todos os plos estejam no semiplano s da esquerda, investiga-se a estabilidade relativa examinando-se as localizaes relativas dos plos.

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Estabilidade de sistemas dinmicos

Estabilidade de sistemas dinmicos Assim, uma condio necessria e suficiente para um sistema com retroao ser estvel que todos os plos da funo de transferncia do sistema tenham parte real negativa. Um sistema ser chamado no estvel se nem todas as razes estiverem no semiplano s da esquerda.

Sistema instvel

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Estabilidade de sistemas dinmicos Sistema instvel

Estabilidade de sistemas dinmicos Se a equao caracterstica possuir razes simples sobre o eixo imaginrio (eixo jw) com todas as outras razes no semiplano s da esquerda, a sada em regime permanente ter oscilaes mantidas para uma entrada limitada, a menos que a entrada seja uma senide (que q j (q limitada) cuja freqncia igual magnitude das razes no eixo jw. Neste caso, a sada se torna ilimitada. Tal sistema dito marginalmente estvel. i l t t l Para um sistema instvel, a equao caracterstica possui pelo menos uma raiz no semiplano s da direita ou razes jw repetidas; neste caso, a sada se tornar ilimitada para qualquer tipo de entrada.

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Anlise no Plano s Exerccio 1

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Estabilidade de sistemas dinmicos Critrio de estabilidade de Routh-Hurwitz O critrio d R h H i i de Routh-Hurwitz um mtodo que i di a presena e o i d indica nmero de razes instveis, porm sem a indicao do valor. Considere-se a equao caracterstica

Estabilidade de sistemas dinmicos Verificar a estabilidade d sistema com a seguinte equao V ifi bilid d do i i caracterstica

O critrio d estabilidade d R h H i i de bilid d de Routh-Hurwitz estabelece: i b l (a) Para no haver razes com parte real positiva a condio necessria, porm no suficiente, que t d os coeficientes na d i fi i t todos fi i t da equao caracterstica devem ter o mesmo sinal e sejam no-nulos.

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Anlise no Plano s Exerccio 2

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Estabilidade de sistemas dinmicos Critrio de estabilidade de Routh-Hurwitz Se S a condio em ( ) satisfeita, ento a condio necessria e di (a) if i di i suficiente para a estabilidade que: (b) t d todos os d t determinantes d H i t de Hurwitz sejam positivos, ou it j iti alternativamente (c) todos os coeficientes da primeira coluna do arranjo de Routh tenham o mesmo sinal. O nmero de mudanas de sinal indica o nmero de razes instveis.

Estabilidade de sistemas dinmicos Verificar a estabilidade d sistema com a seguinte equao V ifi bilid d do i i caracterstica

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Anlise no Plano s Exerccio 3

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Estabilidade de sistemas dinmicos Critrio de estabilidade de Routh-Hurwitz

Estabilidade de sistemas dinmicos Encontrar o valor d ganho K1 d controlador proporcional que torna E l do h do l d i l o sistema representado pelo diagrama de blocos abaixo instvel.

Determinantes de Hurwitz

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Estabilidade de sistemas dinmicos Critrio de estabilidade de Routh-Hurwitz

Estabilidade de sistemas dinmicos Casos especiais do arranjo de Routh

Arranjo de Hurth

Caso 1: Um zero na primeira coluna

Se h um zero na primeira coluna, o clculo posterior no pode ser realizado pois envolve diviso por zero O problema pode ser zero. resolvido substituindo o zero por um numero pequeno o qual pode ser assumido positivo ou negativo. Quando o arranjo est completo, os sinais dos elementos na primeira coluna so avaliados fazendo-se tender zero.

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Anlise no Plano s Exerccio 4

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Anlise no Plano s Exerccio 7

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Estabilidade de sistemas dinmicos Verificar a estabilidade d sistema com a seguinte equao V ifi bilid d do i i caracterstica

Estabilidade de sistemas dinmicos Verificar a estabilidade d sistema com a seguinte equao V ifi bilid d do i i caracterstica

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Anlise no Plano s Exerccio 5

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Estabilidade de sistemas dinmicos Verificar a estabilidade d sistema com a seguinte equao V ifi bilid d do i i caracterstica

Estabilidade de sistemas dinmicos Mtodo do lugar das razes (Root-locus)

Plos e zeros

A funo de transferncia para qualquer sistema de controle com retroao pode ser obtida em uma forma fatorada como como,

onde s = pc1, pc2, ..., pcn so os plos de malha fechada e s = zc1, zc2, ..., zcn so o zeros de malha fechada. A posio dos plos de malha fechada no plano s determinam a natureza do comportamento transitrio do sistema.
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Estabilidade de sistemas dinmicos Casos especiais do arranjo de Routh

Estabilidade de sistemas dinmicos Mtodo do lugar das razes (Root-locus)

Caso 2: Todos os elementos em uma linha so zero

Plos e zeros

Se todos os elementos em uma linha so zero, eles so trocados pela derivada de um polinmio auxiliar formado pelos elementos da linha anterior.

A funo de transferncia de malha aberta pode ser expressa como

onde s = po1, po2, ..., pon so os plos de malha aberta e s = zo1, zo2, ..., zon so o zeros de malha aberta.

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Anlise no Plano s Exerccio 6

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Estabilidade de sistemas dinmicos Verificar a estabilidade d sistema com a seguinte equao V ifi bilid d do i i caracterstica

Estabilidade de sistemas dinmicos Mtodo do lugar das razes (Root-locus) O mtodo d l d do lugar d razes uma tcnica d projeto d sistemas d das i de j de i de controle desenvolvida por W. R. Evans (1948) que determina as razes da equao caracterstica (plos de malha fechada) quando o ganho de malha aberta K aumenta de zero a infinito. O lugar das razes, ou plos de malha fechada, so plotados no plano s = j. Como a parte real o ndice do termo exponencial da resposta no t t tempo, sendo positivo t d iti torna o sistema i t l P i it instvel. Por isso, qualquer raiz no semiplano a direita do plano s representa um sistema instvel. A parte imaginria a freqncia da oscilao transitria.

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Estabilidade de sistemas dinmicos Mtodo do lugar das razes (Root-locus) Quando Q d uma raiz cruza o eixo i i i imaginrio, = 0 tem-se a condio d i i 0, di de estabilidade marginal, isto , o sistema est no limiar da instabilidade, onde a oscilao transitria no aumenta nem decai porm permanece decai, em um valor constante, O mtodo do lugar das razes permite selecionar o valor apropriado de K para obter a resposta transitria requerida segundo as especificaes de desempenho do sistema. A trajetria das razes sempre comea em um plo de malha aberta ( representado por X) e termina em um zero de malha aberta (representado por O) quando eles existem existem.

Estabilidade de sistemas dinmicos Mtodo do lugar das razes (Root-locus) Exerccio 9 Construir o diagrama do lugar das razes para o sistema de segunda ordem da figura figura.

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Estabilidade de sistemas dinmicos Mtodo do lugar das razes (Root-locus)

Estabilidade de sistemas dinmicos Mtodo do lugar das razes (Root-locus) Exerccio 9

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Estabilidade de sistemas dinmicos Mtodo do lugar das razes (Root-locus) Exerccio 8 Construir o diagrama do lugar das razes para o sistema de primeira g ordem da figura.

Estabilidade de sistemas dinmicos Mtodo do lugar das razes (Root-locus)

Critrio ngulo magnitude

A equao caracterstica de um sistema de malha fechada pode ser escrita como

podendo ser expressa na f d d forma polar como l

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Estabilidade de sistemas dinmicos Mtodo do lugar das razes (Root-locus) Exerccio 8

Estabilidade de sistemas dinmicos Mtodo do lugar das razes (Root-locus)

Critrio ngulo magnitude

Critrio do ngulo

A equao

pode ser interpretada como: Para um ponto s1 sobre o lugar das razes, a soma de todos os ngulos para os vetores entre os plos de , g p p malha aberta (ngulos positivos) e os zeros (ngulos negativos) para o ponto s1 deve ser igual a 180

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Estabilidade de sistemas dinmicos Mtodo do lugar das razes (Root-locus)

Estabilidade de sistemas dinmicos Mtodo do lugar das razes (Root-locus)

Critrio ngulo magnitude

Regras para construo do lugar das razes

Critrio do ngulo

4 Simetria do lugar das razes

O lugar das razes simtrico em relao ao eixo real real.

5 Assntotas do lugar das razes

Para grandes valores de K o lugar das razes se aproxima de assntotas, linhas retas, com ngulos dados por onde K = 0 1 ...(n m 1) 0, 1, (n n = n de plos finitos de malha aberta m = n de zeros finitos de malha aberta eros
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Estabilidade de sistemas dinmicos Mtodo do lugar das razes (Root-locus)

Estabilidade de sistemas dinmicos Mtodo do lugar das razes (Root-locus)

Critrio ngulo magnitude

Regras para construo do lugar das razes

Critrio da magnitude

6 Intercesso das assntotas

Se um ponto s1 est sobre o lugar das razes, ento o valor do ganho p g , g de malha aberta K naquele ponto pode ser encontrado pelo critrio da magnitude. A equao

A intercesso das assntotas com o eixo real um ponto dado por por.

7 Localizao do lugar das razes sobre o eixo real

pode ser expressa como

Um ponto sobre o eixo real faz parte do lugar das razes se a soma do nmero de plos e zeros de malha aberta a direita do ponto impar impar.

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Estabilidade de sistemas dinmicos Mtodo do lugar das razes (Root-locus)

Estabilidade de sistemas dinmicos Mtodo do lugar das razes (Root-locus)

Critrio ngulo magnitude

Regras para construo do lugar das razes

Critrio da magnitude

8 ponto de sada do eixo real

Os pontos de sada do eixo real dos ramos do lugar das razes pode ser calculado por

ou por

Se no h zeros na funo de transferncia de malha aberta ento o aberta, denominador na equao de K igual a unidade.
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onde |pi| e |zi| so os valores absolutos dos plos e zeros de malha aberta.
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Estabilidade de sistemas dinmicos Mtodo do lugar das razes (Root-locus)

Estabilidade de sistemas dinmicos Mtodo do lugar das razes (Root-locus)

Regras para construo do lugar das razes

Regras para construo do lugar das razes

1 Pontos de incio (K = 0)

9 Ponto de cruzamento com o eixo imaginrio

A trajetria do lugar das razes comea nos plos de malha aberta

2 Pontos de trmino (K = )

A trajetria do lugar das razes termina nos zeros de malha aberta quando existem, se no no infinito.

A localizao do lugar das razes sobre o eixo imaginrio (estabilidade marginal) pode ser calculada usando: O critrio de estabilidade de Routh-Hurwitz Substituindo s por j na equao caracterstica.

3 Nmero distinto de ramos

10 ngulos de sada e chegada

O nmero de ramos do lugar das razes igual a ordem da equao caracterstica.

Os ngulos de sada e chegada so encontrados usando o critrio do g g ngulo, posicionando um ponto de teste a partir de um plo (sada) ou de um zero (chegada).
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Estabilidade de sistemas dinmicos Mtodo do lugar das razes (Root-locus)

Regras para construo do lugar das razes

11 Determinao de pontos sobre o lugar das razes

Pontos exatos sobre o lugar das razes podem ser encontrados usando o critrio do ngulo.

12 Determinao de K sobre o lugar das razes

O valor de K sobre o lugar das razes pode ser encontrado usando o critrio da magnitude magnitude.

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Estabilidade de sistemas dinmicos Mtodo do lugar das razes (Root-locus) Exerccio 10 Um sistema de controle tem a seguinte funo de transferncia de malha aberta

Desenhar o diagrama do lugar das razes. Qual o valor de K para a estabilidade marginal?

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Anlise no Plano s Exerccio 10

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Estabilidade de sistemas dinmicos

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Anlise no Domnio do Tempo Referncias

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Engenharia de Controle Moderno, Katsuhico Ogata, LTC, 2000. Sistema de Controle Moderno, Richard C. Dorf e Robert H. Bishop, LTC, 2001. Bishop LTC 2001

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