UNIFE - Corso di Laurea in Fisica

CINEMATICA DEL PUNTO MATERIALE

Corso di Meccanica Analitica (a.a. 2010/2011)
1 INTRODUZIONE
La legge fondamentale di Newton
m x = F(x, x, t),
rappresenta, dal punto di vista matematico, un sistema di equazioni differenziali del secondo ordine.
La sua soluzione ` e dunque la soluzione del problema deterministico del moto. Le caratteristiche geo-
metriche della soluzione sono loggetto della cinematica del punto, di cui con queste brevi note si
puntualizzano gli elementi essenziali, mediante esercizi e applicazioni. Nei paragra che seguiranno,
saranno approfonditi i seguenti aspetti:
(2) il pi u generico moto di un punto ha due caratteristiche che vanno distinte tra loro: la curva su cui
avviene il moto (un supporto geometrico indipendente dal tempo) e la legge di evoluzione tempo-
rale su tale curva. Ci` o si formalizza, rispettivamente, mediante la rappresentazione parametrica
della curva e la legge oraria. Resta cos chiarita la maggior generalit` a del moto curvilineo
rispetto a quello rettilineo uniforme. Al ne di ottenere la legge oraria, si stabilisce inoltre come
calcolare la lunghezza di un arco di una curva.
(3) La descrizione cinematica pu` o essere particolarmente efcace in sistemi di riferimento diversi
da quello che, per intenderci, consideriamo sso in un laboratorio. Se si sceglie una terna
ortogonale con lorigine coincidente col punto in moto, un asse sempre tangente alla curva del
moto e gli altri assi opportunamente orientati, si verica che i vettori velocit` a e accelerazione
si decompongono in modo particolarmente signicativo lungo questi assi. Inoltre, in questa
descrizione del moto sono coinvolti esplicitamente i parametri che caratterizzano la geometria
della curva su cui evolve il punto. Dal punto di vista puramente geometrico si sottolinea che
lequazione parametrica di una curva permette di ricavare le sue caratteristiche intrinseche (e
viceversa).
(4) Cambiare sistema di coordinate pu` o semplicare la descrizione del moto o mettere in luce pro-
priet` a rilevanti. Qui sono trattati moti vincolati a un piano e si sottolinea lopportunit` a di
usare le coordinate polari nel (particolare ma importante) caso di moti centrali. Si applicano le
equazioni di trasformazione sia alle grandezze cinematiche che alle equazioni.
(5) Lopportunit` a o la necessit` a di utilizzare differenti sistemi di coordinate o anche osservatori in
moto, richiede una teoria generale che fornisca le regole di trasformazione di tutte le grandezze
cinematiche; in questo paragrafo si prova che quando due osservatori tra loro in moto relati-
vo calcolano la derivata temporale di un vettore, ottengono in generale risultati differenti. In
particolare, si applicano questi risultati ai vettori velocit` a e accelerazione.
Si suppone che tutti gli osservatori abbiano orologi perfettamente sincronizzati tra di loro e che il
tempo sia denito indipendentemente dallosservatore (il tempo ` e assoluto); si assume che le leggi della
Meccanica non dipendano dal luogo e dallistante in cui vengono vericate (assioma dellomogeneit` a
del tempo e dello spazio), n e dallorientamento dei sistemi di riferimento usati (isotropia dello spazio).
In base a tali postulati le equazioni di trasformazione delle coordinate spaziali e di quella temporale
devono essere lineari.
1
Esempio 1.1: Si supponga per assurdo che le misure di due orologi si trasformino luna nellaltra
tramite una relazione non lineare e si mostri che le conseguenze contraddicono lipotesi di omogeneit` a
del tempo.
Supponiamo che la relazione tra i tempi registrati dai due orologi sia quadratica: t

= t
2
, con R.
Misuriamo dapprima un intervallo di tempo unitario tra gli istanti t
1
= 2 e t
2
= 3: losservatore che si
avvale del secondo orologio dovrebbe misurare un intervallo
(3
2
2
2
).
Se la stessa misura viene effettuata in un tempo successivo, diciamo tra gli istanti t
3
= 4 e t
4
= 5
al secondo osservatore deve venire attribuita una misura dellintervallo di tempo pari a (5
2
4
2
): la
misura dellintervallo di tempo dipenderebbe allora dallistante in cui viene effettuata.
2 ORBITA, TRAIETTORIA E CURVA PARAMETRIZZATA
Il punto materiale, durante un suo qualsiasi moto, descrive una curva nello spazio sico. Le-
quazione che rappresenta levoluzione ` e data in termini vettoriali da
x = x(t) (2.1)
dove x ` e il vettore spostamento valutato rispetto ad una certa origine. Una volta assegnato un sistema
di coordinate cartesiane, lequazione nita del movimento ` e data da
x = x
1
(t)e
1
+ x
2
(t)e
2
+ x
3
(t)e
3
; (2.2)
la forma (2.2) dipende dal sistema di riferimento scelto.
Affermazioni del tipo: la terra si muove su unorbita ellittica (1
a
legge di Keplero) o un proiet-
tile descrive unorbita parabolica, non coinvolgono la coordinata temporale e non forniscono tutte le
informazioni necessarie per descrivere levoluzione temporale del punto, a meno di non aggiungere
ulteriori notizie nellistante in cui la particella transita in ciascun punto della curva. Nel caso specico
del moto della terra dovremo tenere conto delle altre due leggi di Keplero. Conviene quindi usare una
terminologia univoca che corrisponda alla reale conoscenza del moto. A tal ne useremo dunque i
termini di
orbita per indicare il luogo dei punti dello spazio sico su cui si svolge il moto. Per esempio,
lequazione cartesiana dellorbita
x
2
a
2
+
y
2
b
2
= 1
indica che il punto si muove su unellisse di semiassi a e b;
traiettoria per indicare una curva parametrizzata dal tempo, cio` e una funzione che a ogni istante di
tempo associa un punto dellorbita.
linea di universo per indicare una curva tracciata in uno spazio che ha anche una dimensione tempo-
rale. Per esempio, se una particella si muove su una circonferenza, la linea di universo giace
su un cilindro. Se poi la particella impiega lo stesso tempo per percorrere archi della medesima
lunghezza, la linea di universo ` e unelica cilindrica di passo costante.
2
`

`
R
t = 0
t =

2
t =

posizione iniziale
delle particelle e

Per esempio, le funzioni

t (a cos t, b sin t)
t (a cos 2t, b sin 2t)
associano, ciascuna, a ogni istante
di tempo le coordinate cartesiane di
una particella. Le due particelle, di-
ciamo e , si muovono sulla stes-
sa orbita ma con differente velocit` a:
se e partono nello stesso istan-
te t = 0 e nella stessa posizione
(a, 0), dopo un lasso di tempo pari a
/2 si troveranno, rispettivamente,
in (0, b) e in (a, 0): il punto ` e
pi` u veloce.
Esempio 2.1: La traiettoria di una particella ` e data dalla funzione vettoriale t x = (5t1, 5t+1, t).
Si trovi lorbita relativa a tale moto.
Proprio perch e lorbita non contiene informazioni sullevoluzione temporale, la sua equazione ` e ottenuta
eliminando il tempo:

x + y 10z = 0
x + y = 2;
lintersezione di questi due piani fornisce la retta su cui si svolge il moto.
Come abbiamo visto nellesempio dellorbita ellittica, i moti delle particelle e sono distinti
perch e lo sono le rispettive traiettorie (le curve parametrizzate dal tempo): le due particelle hanno in
ciascun punto differenti e ben denite velocit` a. Viceversa, se a ciascun punto associamo la corrispon-
dente velocit` a della particella, otteniamo unesauriente descrizione del moto? La risposta ` e, sotto certe
condizioni, affermativa. Consideriamo il seguente
Esempio 2.2: Una particella si muove lungo una curva piana. Sapendo che la velocit` a, in ogni punto,
` e data da
t x(x) = x
2
e
1
+ x
1
e
2
si scrivano lequazione del moto e lorbita.
Il campo di velocit` a in questione non ` e uniforme, perch e varia al variare di x
1
e x
2
, ma ` e stazionario,
in quanto la distribuzione dei vettori velocit` a nello spazio non dipende dal tempo. Si tratta di trovare
quel vettore spostamento, in funzione del tempo, la cui derivata temporale uguagli istante per istante
la velocit` a assegnata.
`
E un problema di integrazione e si devono risolvere le equazioni differenziali:
x
1
= x
2
; x
2
= x
1
; come si pu` o vericare per sostituzione, la soluzione generale ` e
t (C
1
cos t + C
2
sin t; C
1
sin t C
2
cos t).
Lequazione dellorbita, ottenuta eliminando il tempo, ` e x
2
1
+ x
2
2
= C
2
1
+ C
2
2
, che rappresenta
una famiglia di circonferenze con centro nellorigine e raggio

C
2
1
+ C
2
2
. Per selezionare una sola
traiettoria e una sola orbita basta richiedere che a un ssato istante, per es. quello iniziale, la particella
transiti per un punto assegnato: se per t = 0 la particella ` e in (1, 0), la legge del moto e lorbita sono,
rispettivamente,
t (cos t, sin t); x
2
1
+ x
2
2
= 1.
3
Esempio 2.3: a, b e c siano tre vettori ssi nello spazio. Sapendo che i primi due hanno uguale modulo
k e sono tra loro perpendicolari, si determini lorbita relativa alla legge del moto
t x(t) = acos t +bsin t +c.
Conviene scegliere a e b diretti, rispettivamente come e
1
e e
2
. In tal modo, lorbita si determina
eliminando il tempo tra le prime due delle seguenti
x
1
(t) = k cos t + c
1
; x
2
(t) = k sin t + c
2
; x
3
(t) = c
3
,
portando a sinistra delleguale i termini costanti, elevando al quadrato e sommando:
(x
1
c
1
)
2
+ (x
2
c
2
)
2
= k
2
.
Questa rappresenta lequazione di una circonferenza nel piano parallelo a Ox
1
x
2
, a quota c
3
.
Se di un moto si conosce la traiettoria x = x(t), per determinare la corrispondente velocit` a in ogni
istante, basta eseguire la derivata rispetto al tempo:
t x(t) =
dx
dt
.
Lesempio 2.2. risolve invece il problema inverso, che ` e meno scontato: assegnato un campo di ve-
locit` a, si vuole trovare quella curva che gli sia tangente.
1
La teoria delle equazioni differenziali pone
precise condizioni afnch e la soluzione esista, sia unica e abbia R
3
come dominio.
Esempio 2.4: Si trovi la traiettoria del moto di una particella che si muove su una retta, con
accelerazione costante a.
Diversamente dal problema della determinazione delle curve integrali di un campo di velocit` a, qui
abbiamo un procedimento di integrazione banale: essendo costante il vettore x = x
1
e
1
+ x
2
e
2
+ x
3
e
3
,
otteniamo, con una doppia integrazione rispetto al tempo,
x(t) =

x
1
(0) + x
1
(0)t + x
1
t
2
2

e
1
+

x
2
(0) + x
2
(0)t + x
2
t
2
2

e
2
+

x
3
(0) + x
3
(0)t + x
3
t
2
2

e
3
o, con opportuni simboli per le condizioni iniziali,
x(t) = x
0
+ x
0
t + x
t
2
2
. (2.3)
Osserviamo che nellequazione (2.3) i vettori x
0
t e xt
2
/2,
2
cos come la loro somma, hanno sempre
la stessa direzione, quella della retta su cui avviene il moto; se u ` e il versore della retta, ` e evidente che
una parametrizzazione pi u semplice della retta ` e realizzata con la sostituzione:
3
x
0
t + x
t
2
2
= us, (2.4)
dove s ` e, come il tempo, un parametro che varia con continuit` a su tutto R o su suoi sottoinsiemi.
1
Questa curva ` e detta curva integrale del campo.
2
x
0
` e la velocit` a iniziale di un moto rettilineo; x ` e laccelerazione costante di un moto rettilineo.
3
che risulta valida anche se il moto rettilineo ha accelerazione variabile.
4
`
.
x
3
x
1
x
2

P(0)
x
0
,
versore u
x(s)
P(s)
`
E abbastanza intuitivo che lequazione
x = x
0
+us
descriva una retta passante per il punto individuato dal
vettore spostamento x
0
e con direzione data dal ver-
sore u: x
0
` e sso e al variare continuo del parametro
s, varia con continuit` a anche us; la regola del paral-
lelogramma fornisce dunque x(s) che ` e un vettore la
cui estremit` a individua, al variare di s tra +e ,
tutti i punti della retta. Se la retta fosse semplicemente
lasse delle x, lequazione sarebbe
x = (x
0
+ x)e
1
Esempio 2.5: Si descriva la curva individuata da
x() = (3
2
+ 2)e
1
+ (
2
4)e
2
+ (2
2
+ 1)e
3
, R
+
.
Riscrivendo lequazione come x() = (2e
1
4e
2
+e
3
)+
2
(3e
1
+e
2
+2e
3
)
si deduce che la curva ` e una semiretta uscente da x
0
= (2, 4, 1) con direzione (3, 1, 2). Poich e il
vettore
u =
3e
1
+e
2
+ 2e
3

9 + 1 + 4
` e di modulo unitario, scriviamo inne lequazione della retta come x = x
0
+ (

14
2
)u.
Con questi ultimi esempi stiamo introducendo la rappresentazione parametrica dellorbita:
lidea ` e quella di porre in relazione le curve (in quanto entit` a geometriche unidimensionali) con sot-
toinsiemi di una retta. Sulla retta varia con continuit` a un parametro che individua i punti della curva:
se il parametro ` e il tempo, il punto si muove sulla curva, e abbiamo la traiettoria, ma questo ` e solo un
caso particolare. Con il termine curva parametrizzata in R
3
, intenderemo una funzione regolare
1
x : I R
3
; x()
I essendo un aperto di R. Si denisce parametro arco il particolare parametro = s
s(t) =

t
0
|| x(t)||dt. (2.5)
Per capire intuitivamente il signicato del parametro arco, si consideri un moto su una curva piana
e si calcoli la lunghezza di un arco di curva innitesima mediante il teorema di Pitagora:
ds
2
= dx
2
1
+ dx
2
2
, che equivale a: ds =

dx
1
dt

2
+

dx
2
dt

2
dt,
dove la radice rappresenta il modulo della velocit` a che compare nella denizione (2.5). Integrando su
un intervallo nito di tempo, si ottiene proprio la lunghezza dellarco percorso. Se, inoltre, al tempo
iniziale t = 0 si fa corrispondere s = 0 (lorigine degli archi), il parametro s rappresenta una vera e
propria ascissa curvilinea, e misura il cammino percorso dal punto sulla curva.
Diremo inoltre che un cambio di parametro = () che abbia i seguenti requisiti:
1
nel senso che le componenti cartesiane x
k
() sono funzioni regolari (differenziabili con continuit` a) in I.
5
() ` e di classe C
1
;
d
d
= 0,
porta a una rappresentazione parametrica equivalente di una data curva. Per esempio, ` e chiaro che il
cambiamento di parametro (2.4) soddisfa tali requisiti. In particolare, sotto le precedenti condizioni ` e
invariante per riparametrizzazione la lunghezza di un arco di curva:
s =

t
2
t
1
|| x(t)||dt =

dx()
d

d.
Tra tutti i parametri, t ed s rappresentano scelte particolari poich e nel primo caso la curva parametriz-
zata coincide con la traiettoria, nel secondo vale la propriet` a

dx
ds

= 1. (2.6)
Esempio 2.6: Si consideri larco di iperbole x
2
2
x
2
1
= 1 tra i punti (0, 1) e (1,

2). Si verichi che

una possibile rappresentazione parametrica della curva ` e data da:
x() = e
1
+

2
+ 1e
2
con [0, 1]
e si provi che cambiando il parametro tramite = sinh , con [0, arcsinh 1], si ha una rappresen-
tazione parametrica equivalente. Si verichi inne se ciascuno dei due parametri ` e il parametro arco
per la curva in considerazione.
In effetti, sia eliminando dalla prima rappresentazione che eliminando da
x() = sinh e
1
+ cosh e
2
con [0, arcsinh 1]
si ottiene il ramo diperbole richiesto; notiamo inoltre che
(a) () = sinh ` e sicuramente di classe C
1
;
(b)
d
d
= cosh > 0
e il cambio di parametro ` e dunque ammissibile. Inne verichiamo se ` e stato usato il parametro arco.
Nel caso del parametro abbiamo che:
dx
d
= cosh e
1
+ sinh e
2
=

dx
d

cosh 2 = 1
e allora non pu` o coincidere con il parametro arco.
Per ci ` o che concerne , si ha
s() =

dx
1
d

2
+

dx
2
d

2
d =

1 +

2

2
+ 1
d
che sicuramente non fornisce una relazione lineare tra i parametri s e .
6
Esempio 2.7: Si descriva unelica cilindrica mediante il parametro arco
In linea di principio, se lelica ha un passo costante e la circonferenza di base ha raggio unitario, le
equazioni parametriche hanno la forma
x
1
= cos ; x
2
= sin ; x
3
= h, h R.
Dalle osservazioni precedentemente fatte, si ha che
s() =

dx
1
d

2
+

dx
2
d

2
+

dx
3
d

2
d =

1 + h
2
.
Di qui ` e facile sostituire nelle equazioni dellelica s al posto di . Si noti che, cos facendo,

dx
ds

= 1
Quando ` e nota la relazione
t s = s(t)
si conosce la cosiddetta legge oraria. Essa non contiene tutte le informazioni sul moto; per ottenere
lequazione dellevoluzione temporale dobbiamo inoltre conoscere su quale curva si svolge il moto:

s = s(t)
= x = x(s(t))
x = x(s)
Esempio 2.8: Si scrivano le equazioni del moto di un punto che si muove sulla retta di equazione
x
2
= mx
1
+ q, sapendo che la legge oraria ` e data da t s =

1 + m
2
t
2
.
Per passare da una generica rappresentazione x = x() a quella realizzata mediante s, si deve
considerare che:
ds
d
=

dx
d

= s =

dx
1
d

2
+

dx
2
d

2
+

dx
3
d

2
d.
Nel caso in considerazione, scelto x
1
come parametro,
s =

x
1
0

1 + m
2
dx
1
=

1 + m
2
x
1
;
dunque, x(s) =
s

1 + m
2
e
1
+

ms

1 + m
2
+ q

e
2
= x(t) = t
2
e
1
+ (mt
2
+ q)e
2
.
Nel paragrafo seguente faremo uso della seguenti propriet` a:
1. vettori costanti in modulo e le loro derivate sono vettori tra loro perpendicolari. Infatti,
d||x()||
d
= 0 = 0 =
d
d
(x() x()) = x()
dx()
d
= 0
7
2. La derivata
d
d
x()
` e, in ogni punto della curva x() parametrizzata da , tangente alla curva.
`

x( + )
dx()
.
x( + ) x()
x()
Nellipotesi che x = x() sia
una curva regolare, quando
0 il vettore x tende al vet-
tore innitesimo dx(), che risulta
tangente alla curva.
3 LA TERNA INTRINSECA
Mediante il versore tangente t =
dx
ds
la velocit` a ` e espressa come: x = st, (essendo s = || x||).
Inoltre si ha che
dt
ds
=
1
R
n (3.1)
con n versore normale. La terna intrinseca ` e denita introducendo inne il versore binormale
b := t n. R ` e il raggio di curvatura
1
che si calcola tramite:
b
R
= t
n
R
= t
dt
ds
=
1
R
=

dx
ds

d
2
x
ds
2

.
`
E immediato vedere che per curve parametrizzate da = (s)
1
R
=

dx
d

d
2
x
d
2

ds
d

,
e che nel caso di curve piane, dove si assume x
1
come parametro, e si usa la notazione x

2
=
dx
2
dx
1
,
1
R
=
|x

2
|

1 + x

2
2
3
2

.
1
R(s) rappresenta il raggio della circonferenza che, nel piano individuato da t e n e nel punto individuato da s sulla
curva, meglio approssima la curva; sul cerchio di curvatura e sulla formula per ricavare il raggio, si veda il commento negli
esercizi nali.
8
Esempio 3.1: Scrivere le espressioni dei versori tangente e normale e del raggio di curvatura per
lellisse
x
1
= a cos x
2
= b sin .
Senza fare riferimento al parametro arco, sapendo che t ` e un versore ed ` e diretto come dx,
t =
dx
d

dx
d

=
a
A
sin e
1
+
b
A
cos e
2
, essendo A =

a
2
sin
2
+ b
2
cos
2
.
Inoltre,
dA
d
=
a
2
b
2
A
sin cos =
dt
d
=
ab
A
3
(b cos e
1
+ a sin e
2
) =

dt
d

=
ab
A
2
,
che permette inne di valutare n() =
dt
d

dt
d

=
b
A
cos e
1

a
A
sin e
2
.
Per calcolare il raggio di curvatura, notiamo preliminarmente che
ds
d
=

dx
1
d

2
+

dx
2
d

2
=

a
2
sin
2
+ b
2
cos
2

e che
dx
d

d
2
x
d
2
= (a sin e
1
+ b cos e
2
) (a cos e
1
b sin e
2
) = abe
3
,
allora, dalla formula generale, abbiamo che
1
R
=
ab
(a
2
sin
2
+ b
2
cos
2
)
3
2
.
Esempio 3.2: Si esprimano le derivate, rispetto al parametro arco, dei versori della terna intrinseca.
(a) Tenendo conto della perpendicolarit` a tra ogni versore e la propria derivata, scriviamo che, in
generale,
dn
ds
= t + b.
Conseguentemente,
db
ds
=
dt
ds
n +t
dn
ds
= t (t + b),
vale a dire
db
ds
= n. (3.2)
(b) Alla luce di questultima relazione, si ha anche che
dn
ds
b = t b = n =
d(n b)
ds
=
db
ds
n + n =
dt
ds
= n.
Lultimo passaggio, tenuto conto della (3.1), implica che ` e il reciproco del raggio di curvatura.
Riassumendo, per le curve in R
3
valgono le cosiddette formule di Serret(-Frenet):
dt
ds
=
1
R
n;
dn
ds
=
1
R
t + b;
db
ds
= n. (3.3)
9
Le funzioni e che compaiono nelle formule di Serret forniscono, rispettivamente, la curvatura
e la torsione della curva al variare del parametro s. Esse sono caratteristiche intrinseche della curva,
cio` e traducono propriet` a geometriche indipendenti da ogni sistema di riferimento: la curvatura esprime
di quanto (nellintorno di ogni punto) la curva si discosta da un andamento rettilineo; la torsione misura
di quanto landamento di una curva sghemba differisce da una curva che si mantiene nel piano oscu-
latore. Esulano dai ni del corso lillustrazione di queste ultime propriet` a cos come la dimostrazione
della seguente importante:
PROPOSIZIONE: una curva ` e denita univocamente tramite le proprie equazioni intrinseche
= (s); = (s). (3.4)
Anche il problema inverso, cio` e quello di determinare lequazione parametrica della curva a partire
dallequazione intrinseca, non viene trattato in questo corso. Esso non ` e di semplice soluzione, in
quanto le formule di Serret diventano un sistema di equazioni differenziali che hanno come incognite
i versori della terna intrinseca. Ma per ssare le idee analizziamo il seguente esempio che tratta di una
curva piana, caso nel quale c` e sempre una soluzione standard in quanto una delle equazioni intrinseche
` e proprio (s) = 0.
Esempio 3.3: si trovi lequazione parametrica della spirale logaritmica di equazioni intrinseche R = s
e = 0.
`

n
t
x
2
x
1

Essendo la curva piana, i versori t

e n sono individuati, al variare di s,
dallangolo che formano con una di-
rezione ssa, per esempio con lasse
x
1
:
t = cos e
1
+ sin e
2
n = sin e
1
+ cos e
2
.
Le formule di Serret sono allora:
dt
ds
=
1
s
n;
dn
ds
=
1
s
t;
db
ds
= 0,
che, riscritte con lintroduzione di , divengono:
dt
d
d
ds
= (sin e
1
+ cos e
2
)
d
ds
= n
d
ds
=
1
s
n
dn
d
d
ds
= (cos e
1
+ sin e
2
)
d
ds
= t
d
ds
=
1
s
t.
Le due formule sono in questo caso equivalenti e si riducono entrambe a
d
ds
=
1
s
; (s) ` e evidente-
mente la funzione logaritmo: se al valore iniziale della coordinata curvilinea s = 1 corrisponde = 0,
si ha = ln s. Ricaviamo ora lequazione della curva, integrando t =
dx
ds
:
x
1
=

s
1
(cos ln s)ds + x
01
=
s
2
(sin ln s + cos ln s)
1
2
+ x
01
;
x
2
=

s
1
(sin ln s)ds + x
02
=
s
2
(sin ln s cos ln s) +
1
2
+ x
02
.
10
Mediante la terna intrinseca si ottengono espressioni signicative di velocit` a e accelerazione.
Infatti, tenendo conto che
x(t) =
dx
ds
ds
dt
; x(t) =
d
dt
( st) = st + s
dt
ds
ds
dt
,
si ottengono le espressioni x(t) = st; x(t) = st +
s
2
R
n
La velocit` a ` e sempre diretta come il versore tangente alla curva; laccelerazione appartiene al
piano osculatore alla curva: si noti che in nessun moto esiste una componente di x ortogonale al
piano individuato da t e n. Le componenti lungo tali versori sono dette accelerazione tangenziale e
accelerazione normale. Un moto uniforme, per esempio, ha componente tangenziale dellaccelerazione
uguale a zero. Problemi pi u complessi si presentano quando non sono note esplicitamente lequazione
della curva e la legge oraria, ma relazioni da cui ricavarle, come nel seguente
Esempio 3.4: due versori ssi u
1
e u
2
formano tra loro un angolo (0, ). Il moto di una particella
` e tale che
x(t) = u
1
x(t). (3.5)
Sapendo che x(0) = u
2
, si ricavi la legge del moto.
Derivando la (3.5) rispetto al tempo, si ha
x(t) = u
1
x(t).
Questo signica che laccelerazione ` e normale alla velocit` a, e che dunque la sua componente
tangenziale ` e nulla:
s = 0 = s = cost.
Allora il moto ` e uniforme con rapidit` a pari a s = || x(0)|| = ||u
1
x(0)|| = sin ; la legge oraria ` e
s = t sin + s
0
;
il raggio di curvatura ` e facilmente calcolato se si nota che, essendo u
1
e x tra di loro perpendicolari,
|| x|| = ||u
1
x|| = || x|| = sin ;
dunque, x =
1
R
s
2
n = R = sin .
Per ricavare la torsione, si moltiplichi vettorialmente lespressione di x per t:
t x = sin t n = sin b = t (u
1
x) = (t x)u
1
(t u
1
) x = || x||u
1
= sin b
in quanto t ` e perpendicolare a u
1
. Ne deduciamo che b coincide con u
1
, sso per ipotesi e, di
conseguenza,
db
ds
= 0 = = 0.
La curva ` e piana, con raggio di curvatura costante; siccome il moto si svolge su un piano ortogonale a
b, x(0) e, dunque, u
2
appartengono a tale piano. Allora, =

2
e R = 1 e la particella si muove di
moto uniforme su una circonferenza di raggio unitario.
11
4 MOTI PIANI IN COORDINATE POLARI
La scelta di un sistema di coordinate piuttosto che un altro si rende opportuna quando essa perme-
tte di focalizzare una qualche popriet` a specica del moto: un buon esempio ` e gi` a quello della terna
intrinseca che ` e idonea a trattare le componenti tangenziali e normali delle grandezze cinematiche.
Unaltra scelta ` e quella che coinvolge coordinate angolari: ` e il caso delle coordinate cilindriche e
di quelle sferiche. Trattiamo nel dettaglio il primo caso, caratterizzato dalle seguenti equazioni di
trasformazione delle coordinate cartesiane rettangolari:

x
1
= cos
x
2
= sin
x
3
= x
3
(4.1)
Trasformiamo ora i vettori spostamento, velocit` a e accelerazione in base alle (4.1). Osserviamo intanto
che, introducendo il versore
e

= cos e
1
+ sin e
2
,
abbiamo, per il vettore spostamento,
x =
3

i=1
x
i
e
i
= (cos e
1
+ sin e
2
) + x
3
e
3
= e

+ x
3
e
3
;
inoltre, se il terzo versore che denisce la nuova terna ortogonale ` e e

= e
3
e

= sin e
1
+cos e
2
,
si ha
de

dt
=

e

;
de

dt
=

. (4.2)
Poich e la derivata temporale di un generico vettore w = w

+w

+w
3
e
3
` e, con queste notazioni,
dw
dt
= ( w

)e

+ (w

+ w

)e

+ w
3
e
3
,
nel caso in cui w ` e il vettore spostamento e il vettore velocit` a, si ha, rispettivamente,
x = e

+ x
3
e
3
; (4.3)
x = (

2
)e

+ (2

)e

+ x
3
e
3
. (4.4)
I moti centrali sono caratterizzati dal fatto che x x = 0. Ci` o implica che ` e costante il vettore
c = (P O) x, O essendo il centro del moto e che, conseguentemente, il moto ` e piano (la direzione
costante di c implica la giacitura costante del piano individuato dai vettori spostamento e velocit` a). Il
modulo di c uguaglia il doppio della velocit` a areale che, espressa in coordinate polari, ` e

A =
1
2

(vedi gura).
Esempio 4.1: In un moto centrale ` e nulla la componente trasversa dellaccelerazione.
Infatti, derivando rispetto al tempo lespressione della velocit` a areale, si ha
0 =

+
1
2

,
che implica lannullarsi del coefciente di e

nella (4.4).
12
`

x
1
x
2

()
( + d)
d

Per ogni valore di (), a partire da

(0), resta individuata larea spazzata
dal vettore spostamento che ipotetica-
mente giaceva allistante iniziale sul-
lasse delle ascisse. In ambito innites-
imo, per una variazione d dellangolo,
si individua una porzione di piano che,
al primo ordine di approssimazione (se
la curva = () ` e regolare), ha la
stessa area di un settore circolare di
raggio e angolo al centro d. Dunque,
abbiamo
dA =
1
2

2
d.
Esempio 4.2: Si mostri che non ` e centrale il moto piano di equazioni

=
1
t
2
e =

t
2
.
Con unopportuna condizione iniziale,

=
1
t
2
=

=
1
t
; con tale condizione, x e

= 0, e
laccelerazione si riduce a x = a

. Un moto con accelerazione radiale nulla ` e centrale se solo se ` e

rettilineo ed uniforme: infatti, a

= 0 implica che
x =
2

d
dt

;
la condizione che la velocit` a areale sia costante implica quindi che x = 0. Il moto deve quindi avvenire
su una retta ssa nel piano x
1
Ox
2
con velocit` a costante. Nel nostro esempio, lintegrazione della
seconda equazione differenziale comporta che
(t) = c
1
t
1+

5
2
+ c
2
t
1

5
2
e che dunque non ` e costante la velocit` a areale
2

= c
2
1
t

5
+ c
2
2
t

5
+ 2c
1
c
2
.
Un ruolo fondamentale nei moti centrali ` e giocato dalle coniche. Discutiamo la loro rappresen-
tazione in coordinate polari:
`

,
,
P
d
D

retta direttrice
O
x
2
x
1
Una conica ` e il luogo dei punti con eccentricit` a
=

d
costante; questa relazione (tenendo conto che,
dalla gura, d = D cos ) implica che
1

=
1
D
+
cos
D
.
Se < 1 la conica ` e unellisse (e se ` e = 0 ` e una
circonferenza); per = 1 abbiamo una parabola e
per > 1 uniperbole.
13
Esempio 4.3: Si consideri la curva di equazione cos
2

2
= a, con a R
+
. Si mostri che essa rappresenta una
conica. Inoltre, si esprimano in funzione di le componenti radiale e trasversa della velocit` a di un punto che si
muove su di essa in modo che x= k, (k R).
La curva ` e una conica di eccentricit` a pari a 1. Infatti,
1 + cos
2
= a =
1

=
1
2a
+
cos
2a
.
La condizione sul modulo della velocit` a ` e, in coordinate polari,
2
+
2

2
= k
2

2
; derivando rispetto al tempo
lequazione della curva, si ricava
=
2a sin
(1 + cos )
2

=
sin
1 + cos

e sostituirlo nella relazione precedentemente scritta;

sin
2

2
(1 + cos )
2
+

2
= k
2
=

= k

1 + cos
2
= k

.
Conseguentemente,
v

= =
d
d

=
2ak sin
(1 + cos )
2

1 + cos
2
; v

=
a
cos
2

2
k cos

2
=
ka
cos

2
.
Si noti che 2

A =

ak
3/2
, che non ` e costante durante il moto.
Esempio 4.4: Relazioni tra i parametri caratteristici dellellisse.

,
D
x
y
A A

B
C O V

Indichiamo con a e b i semiassi dellellisse e con c

la distanza OC tra fuoco e centro. Dallequazione
della conica derivata nel precedente esempio, si ha
che:
OA =
D
1 +
; OA

=
D
1
2a =
2D
1
2
.
Lequazione dellellisse ` e allora:
=
a(1
2
)
1 + cos
c = a : infatti, dai precedenti risultati, OA = a(1 ), e, dunque, c = a a(1 ).
c =

a
2
b
2
: per dimostrare questa relazione, si noti che per = 0
=
OA
AV
=
a(1 )
AV
AV =
a

(1 ),
e, daltra parte, =
OB
CV
OB =

a +
a

(1 )

= a,
da cui, applicando il teorema di Pitagora al triangolo BOC, si ottiene a
2
= b
2
+ c
2
b = a

1
2
: per quanto visto sopra, tale relazione si ricava dalla a
2
= b
2
+ a
2

2
.
14
Esempio 4.5: Lequazione della traiettoria del moto piano di un punto ` e
t x(t) = te
1
+ t
2
u,
dove u ` e un versore che forma un angolo costante (0, ) con lasse x
1
. Si determini:
(a) lorbita del moto; (b) le componenti intrinseche dellaccelerazione; (c) la velocit` a areale.
(a) In coordinate cartesiane, x(t) = t(1 + t cos )e
1
+ t
2
sin e
2
; eliminando t si ottiene:
x
1
sin x
2
cos =

x
2
sin ,
che possiamo riscrivere nel sistema di coordinate cartesiane ruotate
X
1
= x
1
cos + x
2
sin ; X
2
= x
1
sin + x
2
cos ,
come X
1
=
1
sin
2

X
2
2
X
2
cot , che ` e una parabola passante per lorigine, con asse parallelo
allasse X
1
e con vertice in X
1
=
1
4
cos
2
; X
2
=
1
4
sin 2.
(b) Dalla traiettoria deriviamo facilmente velocit` a e accelerazione:
x = (1 + 2t cos )e
1
+ 2t sin e
2
; x = 2 cos e
1
+ 2 sin e
2
,
nonch e s = || x|| =

1 + 4t
2
+ 4t cos ; s =
4t + 2 cos

1 + 4t
2
+ 4t cos
.
Poich e il raggio di curvatura ` e dato da:
1
R
=
|| x x||
s
3
=
||2 sin e
3
||
(1 + 4t
2
+ 4t cos )
3
2
,
abbiamo, inne, x =
4t + 2 cos

1 + 4t
2
+ 4t cos
t +
2 sin

1 + 4t
2
+ 4t cos
n.
(c) Dalla relazione tra coordinate cartesiane e polari, nel presente caso si ha:

cos = t(1 + t cos );

sin = t
2
sin
=

2
= t
4
+ t
2
+ 2t
3
cos ;
= arctan
t sin
1 + t cos

= sin (1 + t cos )
2
+ t
2
sin
2
=
sin
1 + t
2
+ 2t cos
=

A =
1
2

2

=
t
2
2
sin .
Si noti che il moto non ` e centrale in quanto

A = t sin = 0.
15
Esempio 4.6: Un punto P si muove in un piano x
1
Ox
2
. Indicando con w
1
e w

, rispettivamente, le componenti
della velocit` a di P lungo lasse x
1
e lungo la direzione (P O), si esprima laccelerazione di P mediante queste
due componenti, le loro derivate temporali e le coordinate polari.
`

x
'

x
1
x
2
P
O
,
w
1
In gura, le proiezioni w
1
e w

sugli assi obliqui sono ot-

tenute tracciando le parallele agli assi stessi (e sono dette
componenti controvarianti del vettore velocit` a); si pote-
va, altrimenti, proiettare perpendicolarmente lestremo
della freccia di x sulle due direzioni: i segmenti staccati
sono le componenti covarianti.
Prima di tutto notiamo che il versore e

, perpendicolare a e

, si decompone secondo
e

=
e
1
sin
+
e

tan
;
inoltre, usando le componenti w
1
e w

e la decomposizione appena effettuata,

x =
d
dt
(e

) = e

sin
e
1
+

tan

= w
1
e
1
+ w

;
queste relazioni consentono di esprimere

=
w
1
sin

.
Laccelerazione ` e allora:
x = w
1
e
1
+ w

w
1
sin

= w
1
e
1
+ w

+
w

w
1

(e
1
cos e

) =
x =

w
1
+
w
1
w

e
1
+

w
1
w

cos

.
Esempio 4.7: si valuti lorbita = () del moto illustrato in gura; si discuta se il moto ` e centrale; si discutano
i casi particolari in cui v = w e v = 3w.
O

'

P
A

w
Si supponga che tutti gli elementi di ui-
do di un ume si muovano verso de-
stra con velocit` a costante w; una bar-
ca P si muove da un punto A di una ri-
va verso quella opposta con una velocit` a
che, relativamente al moto della super-
cie del ume, ` e di modulo costante v ed ` e
costantemente diretta come (O P).
16
Facendo uso delle coordinate polari, si ha che:
v

= = v + wcos (4.5)
v

= wsin (4.6)
Poich e, tenendo conto della (4.6), si ha che =
d
d

= w
sin

d
d
, la (4.5) diventa:
1

d
d
=
d
d
(ln ) =
v
wsin
cot .
Integrando per separazione di variabili, si ha allora:
ln ln
0
=
v
w
ln
sin
1 + cos
ln sin = =

0
sin

sin
1 + cos

v
w
.
Il moto non ` e centrale, in quanto, derivando rispetto al tempo la (4.6), si ha:

= w

cos ,
e aggiungendo ad entrambi i membri di questultima il termine

si ottiene inne che

a

= 2

= w

cos + w

cos v

;
laccelerazione trasversa ` e dunque diversa da zero, a meno il moto non avvenga lungo una retta ssa (

= 0).
(a) Per quel che riguarda il caso v = w, notiamo che in tal caso lorbita ` e data da
1

=
1

0
+
cos

0
,
che rappresenta una conica per la quale
0
` e la distanza tra il polo e la retta direttrice: siccome in questo caso (vds.
Es. 4.3)
0
=
0
, la conica ` e una parabola (con asse parallelo alle rive del ume). Inoltre, dalle (4.5-6),

=

0
1 + cos

= wsin = dt =

0
w
d
sin (1 + cos )
.
(b) Per v = 3w lequazione dellorbita diviene: =
0
sin
2

(1 + cos )
3
,
e sostituendo nella (4.6), si ha (assumendo sin = 0):

0
sin
(1 + cos )
3

= w.
Da questultima, otteniamo che:

0
w

2
sin d
(1 + cos )
3
=

t
0
dt, da cui:

0
2w

1
1
(1 + cos )
2

= t
= cos = 1 +

0
2wt
= = arccos

0
2wt
1

.
Inne, levoluzione temporale sar` a completamente nota sostituendo nellequazione dellorbita la legge
appena ricavata: =
0
2

0
2wt

0
2wt
,
con la quale, appunto, esprimiamo, accanto a = (t), anche = (t).
17
5 SISTEMI DI RIFERIMENTO IN MOTO RELATIVO
5.1 Velocit` a angolare tra due sistemi di riferimento

.
`

S
O

O
P
x

1 x

2
x

3
x
1
x
3
x
2
Ricordando che la trasformazione x
i
x

i
deve
essere lineare, la composizione degli spostamenti
(P O

) = (P O) + (O O

)
` e, in coordinate,
x

i
= x

0i
+
3

k=1
a
ik
x
k
(5.1)
dove le x

0i
individuano lorigine O rispetto a S

.
Afnch e i due osservatori S e S

misurino la
stessa distanza tra due punti, la trasformazione devessere ortogonale (A
T
A = 1), e di qui:

i
a
ij
a
ik
=
jk
=

i,k
a
ij
a
ik
x
k
= x
j
=

i,k,j
a
ij
a
ik
x
k
a
lj
=

j
a
lj
x
j
(dove le a
lj
sono le derivate temporali degli elementi della matrice A).
Usando la (5.1), lultima relazione equivale a

i,j
a
ij
(x

i
x

0i
) a
lj
=

j
a
lj
x
j
.
Facciamo temporaneamente lipotesi che il punto P sia sso in S; conseguentemente:
x

i
= x

0i
+

j
a
ij
x
j
=

i,j
a
lj
a
ij
(x

i
x

0i
) = x

l
x

0l
.
Se, inne, introduciamo la matrice di elementi
li
:=

j
a
lj
a
ij
,
otteniamo la relazione
x

l
= x

0l
+

li
(x

i
x

0i
). (5.2)
Esempio 5.1: Si mostri che la matrice (
ij
) ` e antisimmetrica.
Derivando rispetto al tempo la condizione di ortogonalit` a di A, si ha:

i
( a
ji
a
ki
+ a
ji
a
ki
) = 0 =
jk
+
kj
= 0.
dunque (
ij
) =

0
12

13

12
0
23

13

23
0

18
Una matrice 3 3 antisimmetrica ha solo tre componenti indipendenti, proprio come un vettore di
R
3
! Associamo allora alla matrice il vettore
=
32
e
1
+
13
e
2
+
21
e
3
,
e notiamo che, indicando con w = w
1
e
1
+ w
2
e
2
+ w
3
e
3
un generico vettore, vi sono due operazioni
applicate ad esso che portano al medesimo risultato:
Il prodotto della matrice per la
matrice colonna associata a w:
Il prodotto vettoriale del vettore
per w:

0
12

13

12
0
23

13

23
0

w
1
w
2
w
3

w = (
12
w
2
+
13
w
3
)e
1
+
(
12
w
1
+
23
w
3
)e
2
+
(
13
w
1

23
w
2
)e
3
Denizione: il vettore cos` introdotto ` e detto velocit` a angolare del sistema S rispetto a S

.
Mediante il vettore possiamo riscrivere la (5.2) in termini vettoriali:

= x

0
+ (P O). (5.3)
Al di l` a del problema specico dei moti relativi dei sistemi di riferimento, la (5.3), in generale,
esprime la velocit` a di un punto P una volta che ` e nota quella di un punto O rispetto a cui P ` e fermo.
Un caso particolare della (5.3) ` e quello in cui (P O) = e
1
:

d(P O)
dt

= x

0
=

de
1
dt

= e
1
, (5.4)
dove, sottolineiamo, lapice signica che la derivata ` e eseguita da S

.
Osservazione. I versori dei due sistemi di riferimento, per esempio e

1
ed e
1
, formano angoli variabili
durante il moto relativo:
e

1
e
1
= cos , = (t).
La derivata temporale rispetto a S

di questa espressione ` e:
e

de
1
dt

= sin

.
Se introduciamo un versore u sempre perpendicolare a e

1
ed e
1
, di modo che e

1
e
1
= sin u, e
teniamo conto della (5.4), abbiamo che:
e

1
( e
1
) = sin

= (e

1
e
1
) = sin

= u =

.
Se ` e parallela a u, il suo modulo uguaglia proprio la rapidit` a con cui varia langolo : ci` o motiva
luso del termine velocit` a angolare. Daltra parte, tornando a come abbiamo introdotto la matrice
=

AA
T
, ` e evidente che se le orientazioni relative dei due sistemi di riferimento (i coseni direttori,
per esempio) non cambiano nel tempo,

A = 0 e i due sistemi traslano uno rispetto allaltro.
19
Esempio 5.2: Si mostri che la velocit` a angolare di S

rispetto a S ` e .
Tornando al legame tra velocit` a angolare e moto rotatorio tra i due sistemi, abbiamo che se
consideriamo sso S, e indichiamo con la velocit` a angolare di S

,
sin

= e
1

de

1
dt

= e
1
( e

1
);
confrontando con quanto dedotto nella precedente osservazione, e tenuto conto dellantisimmetria del
prodotto vettoriale, si ha che deve essere: = .
5.2 Legge di trasformazione della derivata temporale di un vettore
Come si ` e visto, ` e essenziale specicare rispetto a quale osservatore si eseguono le derivate di un
vettore. La (5.3) ci permette di ricavare una legge generale per trasformare le derivate di S in quelle
di S

: se w =

i
w
i
e
i
` e un vettore generico (che non ha componenti costanti in S!) la sua derivata
fatta rispetto a S (con versori e
i
ssi) ` e:
dw
dt
=

i
dw
i
dt
e
i
,
mentre quella rispetto a S

` e:

dw
dt

i
dw
i
dt
e
i
+

i
w
i

de
i
dt

.
Quindi, usando la (5.4),

dw
dt

dw
dt

+ w. (5.5)
Esempio 5.3: Un sistema di riferimento S ruota con velocit` a angolare = te

3
rispetto a S

. Sapen-
do che le origini dei due sistemi si mantengono coincidenti, si determini la velocit` a e laccelerazione
del punto individuato da (P O) = e
1
.
`

e
1

3
Poich e, applicando le precedenti considerazioni sulla veloc-
it` a angolare, e tenendo conto che questultima ` e parallela
allasse x

3
,
sin

= e

3
( e
1
) = 0;
ci` o signica che

= 0 e che dunque e
1
forma un angolo
costante con lasse x

3
: lestremit` a del versore e
1
descrive
una circonferenza di raggio ||e
1
|| sin = sin .
La velocit` a di P ` e, per S

,
x

de
1
dt

= e
1
= te

3
e
1
;
con questa relazione possiamo ricavare la legge oraria: infatti,
s = || x

|| = t sin = s =
1
2
t
2
sin .
20
Allora, abbiamo la pi u completa informazione sul moto, in quanto conosciamo legge oraria e orbita,
questultima essendo la circonferenza di equazioni parametriche
x

1
= sin cos
s
sin
; x

2
= sin sin
s
sin
; x

3
= cos .
La traiettoria ` e dunque data da:
x

1
= sin cos
t
2
2
; x

2
= sin sin
t
2
2
; x

3
= cos .
La velocit` a e laccelerazione si ottengono con una semplice derivazione:
x

t sinsin
t
2
2

1
+

t sin cos
t
2
2

2
;
x

sin sin
t
2
2
t
2
sin cos
t
2
2

1
+

sin cos
t
2
2
t
2
sin sin
t
2
2

2
.
Se eventualmente si vuole esprimere laccelerazione rispetto alla terna intrinseca, tenendo conto che il
moto avviene nel piano x
3
= cos , che s = sin , e che il raggio di curvatura ` e sin , si ha che
x

= sin t + t
2
sin n.
5.3 Cinematica relativa
Nella (5.3) il punto P ` e considerato sso rispetto ad O: ` e trascinato da S nel suo moto. Indichiamo
ora con x
s
tale velocit` a di trascinamento e consideriamo il caso pi u generale in cui P ha anche un
moto relativo rispetto a S. Facendo uso della (5.5) si ha, per la velocit` a del punto rispetto a S

,
x

d
dt
(P O

d
dt
(P O)

d
dt
(O O

d
dt
(P O)

+ (P O) + x

0
.
Indichiamo con x
r
la velocit` a relativa di P rispetto a S, e scriviamo inne la legge di composizione
delle velocit` a:

= x
r
+ x
s
. (5.6)
Laccelerazione di P rispetto allosservatore S

, ` e valutata da questultimo derivando la (5.6)

rispetto al tempo:
x

d
dt
( x
r
+ x
s
)

=
d x
r
dt
+ x
r
+

d x
s
dt

=
d x
r
dt
+ x
r
+

d x

0
dt

d
dt

(P O) +

d
dt
(P O)

=
d x
r
dt
+ x
r
+ x

0
+
d
dt
(P O) + [ x
r
+ (P O)]
(si noti che la (5.5) implica che la derivata temporale di ` e uguale nei due sistemi). Se adesso
indichiamo, rispettivamente, con
x
r
=
d x
r
dt
; x
s
= x

0
+
d
dt
(P O) + [ (P O)]; x
c
= 2 x
r
21
le accelerazioni relativa, di trascinamento e di Coriolis, otteniamo la legge di composizione delle
accelerazioni

= x
r
+ x
s
+ x
c
. (5.7)
Le (5.6) e (5.7) permettono di trasformare velocit` a e accelerazione passando da un sistema di
riferimento ad un altro, in moto generico rispetto al primo.
Esempio 5.4: Una particella si muove su unelica cilindrica. Lasse x
3
di un osservatore S ` e diretto
come la generatrice del cilindro. Sapendo che la legge oraria che S determina per tale moto ` e s =
1
2
t
2
, si calcoli la velocit` a della particella rispetto ad un osservatore S

che trasla con accelerazione

costante rispetto ad S mantenendo lasse x

3
coincidente con x
3
.
Ricordando i risultati ottenuti nellesempio 3.3, si ha che losservatore S perviene alla seguente
traiettoria:
x(t) = r cos
t
2
2

r
2
+ h
2
e
1
+ r sin
t
2
2

r
2
+ h
2
e
2
+
ht
2
2

r
2
+ h
2
e
3
,
dove r e h sono le costanti caratteristiche dellelica. La velocit` a relativa a tale osservatore ` e allora
x
r
=
rt

r
2
+ h
2
sin
t
2
2

r
2
+ h
2
e
1
+
rt

r
2
+ h
2
cos
t
2
2

r
2
+ h
2
e
2
+
ht

r
2
+ h
2
e
3
;
la velocit` a di trascinamento ` e dovuta al fatto che lorigine O di S trasla con accelerazione costante a:
se inizialmente O era in quiete, essa pu` o essere espressa come:
x
s
= ate

3
.
Per avere la velocit` a richiesta, basta applicare la (5.6); si noti che la velocit` a di trascinamento incide solo
sulla terza componente e che la legge oraria fornita dallosservatore S

non differisce sostanzialmente

da quella di S, in quanto
s

= || x

|| = t

1 + a
2
+
2ha

r
2
+ h
2
.
Esempio 5.5: Cos come la traiettoria e la legge oraria, anche lorbita ` e relativa allosservatore che
ne formula lequazione.
Si consideri il caso di un osservatore S per il quale un punto si muove sulla circonferenza x
2
1
+x
2
2
= r
2
e, per ssare le idee, il moto sia uniforme.. Un secondo osservatore S

si muove con velocit` a costante

lungo lasse x
3
: per esso lorbita ` e un elica cilindrica: la sua equazione ` e ricavabile eliminando il tempo
dalle
x

1
= r cos t; x

2
= r sin t; x

3
= kt.
22
Esempio 5.6: Si discuta un caso in cui due osservatori S

e S pervengono a leggi orarie distinte.

Si consideri il semplice caso di due sistemi di riferimento, con origini e assi x
3
e x

3
coincidenti, il
primo dei quali, diciamo S

, ruota con velocit` a angolare (t)e

3
rispetto al secondo (S). Un punto
si muove su una circonferenza x
2
1
+ x
2
2
= r
2
(equivalente a x

2
1
+ x

2
2
= r
2
) con unassegnata legge
oraria s = s(t) rispetto a S. Derivando lequazione della traiettoria, si ottiene dunque la velocit` a
relativa a S:
x
r
= s sin
s(t)
r
e
1
+ s cos
s(t)
r
e
2
.
La velocit` a di trascinamento ` e
x
s
= (P O) = e
3
r(cos
s
r
e
1
+ sin
s
r
e
2
) = r(sin
s
r
e
1
+ cos
s
r
e
2
);
si noti che la (5.6) ` e indipendente dalle coordinate. In generale, la scelta di decomporre le varie velocit` a
rispetto a un sistema piuttosto che allaltro, dipende dalle circostanze: qui la scelta ` e indifferente.
Infatti, per ottenere s

, si deve valutare il modulo di:

x

= x
r
+ x
s
= ( s + r) sin
s
r
e
1
+ ( s + r) cos
s
r
e
2
,
e un modulo ` e indipendente dal sistema di coordinate prescelte. Ricaviamo inne:
s

= || x

|| = s + r,
che, a seconda di come si sceglie = (t), porta a differenti leggi orarie s

= s

(t).
Esempio 5.7: Si costruisca un moto relativo in cui siano nulle le accelerazione di trascinamento e di
Coriolis, bench e la velocit` a angolare tra i due osservatori sia diversa da zero..
Per annullare x
s
, ` e sufciente, per esempio, che
1. O si muova di moto rettilineo uniforme rispetto a S

;
2. che (P O) sia parallelo a e a ;
3. la velocit` a di P sia parallela a (P O).
Supponiamo allora che S

e S abbiano una comune origine ( x

O
= 0), che il punto P si muova
sullasse Ox
3
con legge x(t) = x
3
(t)e
3
e che la velocit` a angolare di S rispetto a S

sia = f(t)e
3
. In tal caso, abbiamo che
(P O) = f(t)e
3
x
3
(t)e
3
= 0,
d
dt
(P O) =

f(t)e
3
x
3
(t)e
3
= 0
Siccome, inoltre,

e
3
dt

= e
3
= 0, segue che lasse Ox
3
` e sso anche in S

. In questo senso
lesempio ` e articioso, in quanto la rotazione degli assi Ox
1
e Ox
2
non inuenza in alcun modo la
descrizione del moto del punto.
23
6 Esercizi vari
1. Si caratterizzi la terna intrinseca di una curva piana di equazione
y = f(x).
Nel presente caso ` e possibile (e conveniente) usare la variabile indipendente x come parametro
della curva. Formalizzando,
x =

x
f(x)
0

,
dx
dx
=

1
f

(x)
0

Siccome per una curva piana il legame tra il parametro arco e lascissa ` e dato da
ds =

1 + f

2
dx,
si ha che il versore tangente ` e
t =
dx
ds
=
dx
dx
dx
ds
=
1

1 + f

1
f

(x)
0

Per quel che riguarda il versore normale, ricordando lespressione del raggio di curvatura R,
n = R
dt
dx
dx
ds
=

(1 + f

2
)
3/2

|f

(1 + f

2
)
3/2

1
f

(x)
0

+
1

1 + f

0
f

(x)
0

1 + f

2
=
|(1 + f

2
)|
|f

|
f

1 + f

2
1
1 + f

1
0

Indicando con sign(f

) il segno della derivata seconda, si pu` o ulteriormente semplicare le-

spressione:
n =
sign(f

1 + f

1
0

Il terzo versore deve avere ovviamente la direzione dellasse delle z, come si pu` o direttamente
vericare:
b = t n =
sign(f

)
1 + f

2
det

i j k
1 f

0
f

1 0

= sign(f

)k.
2. Si scrivano i versori tangente e normale nellorigine del sistema di riferimento Oxy per la
parabola di equazione
y = x
2
.
Usando i risultati dellesercizio precedente, si ottiene facilmente che, in ogni punto della parabo-
la,
24
t =
1

1 + 4x
2

1
2x
0

, n =
1

1 + 4x
2

2x
1
0

essendo sign(y

) = 1. In particolare, nellorigine (x = 0)
t =

1
0
0

= i, n =

0
1
0

= j
3. Si caratterizzi il cerchio di curvatura in un punto di una curva; si scriva la formula del raggio
di curvatura quando la curva ` e parametrizzata dal parametro arco
In ogni punto P di una curva (con curvatura diversa da zero) esiste un unico cerchio di curvatura
che:
` e tangente alla curva in P;
` e orientato come la curva (il versore normale in P ` e lo stesso per curva e cerchio);
il cui raggio coincide con il raggio di curvatura della curva.
La prima condizione dice che il centro del cerchio giace sulla normale alla curva. La seconda
dice che n(P) punta verso il centro del cerchio se la curvatura ` e maggiore di zero, in verso
opposto se la curvatura ` e minore di zero. Si ricordi che la curvatura ha un segno, mentre il
raggio ` e denito positivo:
1
R
= |k|.
P
Q
-

n(P)
n(Q)
Dimostriamo che lequazione del cerchio di curvatura (o osculatore) ` e
||x x
P
n
P
R
P
||
2
= R
2
P
dove lindice P si riferisce al punto della curva.
25
Infatti, detto C il centro del cerchio, il luogo dei punti M equidistanti da C e giacenti nel piano
osculatore ` e dato da
||M C||
2
= R
2
P
e, daltra parte,
M C = (M P) (C P) = x x
P
R
P
n
P
`
.

P
C

x
P
x
Inne, un commento sulla formula per il raggio di curvatura. Se x = x(s), per ricavare il raggio
di curvatura basta calcolare i moduli dei vettori
dt
ds
=
1
R
n
e si ha subito che
1
R
=

d
2
x
ds
2

Per comprendere il legame tra questa formula e quella proposta per parametrizzazioni generiche,
si noti che

d
2
x
ds
2

d
ds

dx
d
d
ds

d
2
x
d
2

d
ds

2
+
dx
d
d
2

ds
2

e che, inoltre,

d
2
x
ds
2

dx
ds

d
2
x
ds
2

in quanto il primo fattore del prodotto esterno ha modulo unitario ed ` e perpendicolare al secondo
vettore. Allora, da queste due espressioni, si ottiene

d
2
x
ds
2

dx
ds

d
2
x
ds
2

dx
d
d
ds

d
2
x
d
2

d
ds

26
4. Si trovino le equazioni intrinseche di: (a) retta; (b) circonferenza; (c) elica cilindrica.
(a) Nel caso della retta, la terna intrinseca si mantiene parallela a s` e stessa, dunque i suoi versori
sono costanti al variare di s: le equazioni intrinseche sono, dalle equazioni di Serret,
1
(s) = 0; (s) = 0.
(b) sia r il raggio della circonferenza di equazione x(s) = r cos
s
r
e
1
+ r sin
s
r
e
2
, da cui
t = sin
s
r
e
1
+ cos
s
r
e
2
=
dt
ds
=
1
r
cos
s
r
e
1

1
r
sin
s
r
e
2
=
1
r
n.
Dunque: = 1/r e = 0.
(c) Nel caso dellelica, partendo dallequazione ricavata nellEs. 2.7,
x(s) = r cos
s

r
2
+ h
2
e
1
+ r sin
s

r
2
+ h
2
e
2
+
hs

r
2
+ h
2
e
3
,
si ottengono t =
1

r
2
+ h
2

r sin
s

r
2
+ h
2
e
1
+ r cos
s

r
2
+ h
2
e
2
+ he
3

e
dt
ds
=
r
r
2
+ h
2

cos
s

r
2
+ h
2
e
1
+ sin
s

r
2
+ h
2
e
2

,
da cui si deduce che
1
R
=
r
r
2
+ h
2
. Inoltre, con qualche passaggio, usando la formula di
Serret
dn
ds
=
1
R
t + b,
(dove, a parte lincognita , ogni termine ` e facilmente calcolabile) si pu` o ricavare =
h
r
2
+ h
2
.
5. Si dimostri che il raggio di curvatura di una parabola ` e minimo al vertice.
Scrivendo lequazione vettoriale della parabola come
x(x) = xe
1
+ (ax
2
+ bx + c)e
2
dove x ` e il parametro, e sfruttando le formule studiate, si ha
1
R
=
|2a|
(1 + (2ax + b)
2
)
3/2
.
Scelto a > 0 (R non dipende dal verso della concavit` a), calcoliamo
dR
dx
= 3

1 + (2ax + b)
2
(2ax + b)
1
ma anche notando che il raggio di curvatura di una retta ` e innito e che la torsione ` e nulla essendo la retta una curva
piana.
27
da cui si vede che la derivata si annulla nellascissa del vertice
x =
b
2a
.
Siccome poi
d
2
R
dx
2
=
6a(1 + (2ax + b)
2
)

1 + (2ax + b)
2
,
d
2
R
dx
2

b
2a

= 6a > 0,
R ha nel vertice il minimo valore.
6. Una parabola ` e descritta da (vedi es.4.5)
x() = u +
2
w
dove u e w sono versori che formano tra di loro un angolo (0.). Si determini il vettore
posizione del vertice.
Poich e il raggio di curvatura ` e dato da
1
R
=
||(u + 2w) 2w||
(1 + 4
2
)
3/2
=
2 sin
(1 + 4
2
)
3/2
sfruttiamo il risultato dellesercizio precedente e cerchiamo il valore del parametro per cui R ` e
minimo:
dR
d
=
6

1 + 4
2
sin
= 0 = 0.
Dunque, il vertice ` e nellorigine (x(0)).
28