UNIVERSIDAD DE PAMPLONA FACULTAD DE INGENIERAS Y ARQUITECTURA. DEPARTAMENTO DE INGENIERAS ELCTRICA ELECTRNICA SISTEMAS Y TELECOMUNICACIONES. PROGRAMA DE INGENIERA ELCTRICA Y MECATRNICA.

TRABAJO DE CONTROLADORES TEORIA DE CONTROL Prof. M.Sc. Sandra Aranguren Zambrano 9 de mayo de 2011 grupo: AR lvaro Enrique Jaimes Cacua cd. 1093757553

TAREA 1
Dado un motor de corriente continua controlado por armadura, el voltaje aplicado Va controla la velocidad angular w del eje. Ver figura 1.

Figura 1. Motor DC.

Un modelo simplificado del motor de corriente continua se muestra en el diagrama de bloque de la figura 2. El modelo est sometido a perturbaciones de carga, Td. Usted debe disear un controlador que minimic las variaciones de la velocidad inducida por dichas perturbaciones.

Figura 2. Diagrama de Bloque del Proceso

Para este ejemplo, las constantes fsicas son: R = 2.0; L = 0.5; Km = 0.1; Kb = 0.1; Kf = 0.2; J = 0.02; % Ohms % Henrys % torque and back EMF constants % Nms % kg.m^2/s^2

Para evaluar el diseo de los controladores en cara a las perturbaciones de carga, simular la respuesta a un escaln unitario w_ref = 1 con una perturbacin Td = 0,1 nm-entre t = 5 y t = 10 segundos.

1. MODELADO DEL PROCESO. 1.1. Indicar las variables de entrada, de salida, variables medidas, controlada, no controlada, manipulada y de perturbacin. Variable de Entrada: Variable de Salida: Variable medidas: Variable controlada: Variable no controlada: Velocidad angular del eje. Velocidad angular del eje. Velocidad angular del eje. Velocidad angular del eje. Resistencia R. Inductancia L. Constantes del torque: Kf, Km, J. Temperatura. Velocidad angular del eje. Torque generado Td.

Variable manipulada: Variable de perturbacin:

1.2. Obtener el modelo del sistema por medio de Identificacin utilizando los 4 mtodos vistos en clases. Curva de reaccin, Strejc, Strejc Modificado, Smith (Los dos puntos). Curva de reaccin.

Figura 3.

MODELO DEL SISTEMA Strejc-Quentin ( ) Strejc-Quentin Modificado ( ) Smith (Los dos puntos) ( )

)(

1.3. Explicar con detalle los clculos realizados en cada mtodo. Curva de reaccin. Se construy la grfica a partir de la siguiente funcin de transferencia:

Va(s)

(s)

Strejc-Quentin. Observando la grfica tenemos:

Observando la siguiente tabla:

Figura 4.
( ( ) )

Reemplazando en la ecuacin tenemos: ( ) ( ) ( ) ( )

 Strejc-Quentin Modificado. Observando la grfica tenemos:

Observando la siguiente tabla:

( ( ( )

) )

Reemplazando en la ecuacin tenemos: ( ) ( )

)(

)(

Smith (Los dos puntos) Figura 5. Observando la grfica obtenemos los valores t1(63.2%) y t2(28.3%) t1= 0.3587 s t2= 0.1699 s ( ( ) )

( ( )

Reemplazando en la ecuacin tenemos: ( ) ( )

1.4. Realizar las simulaciones y comparar las grficas e indicar cul de estos mtodos se aproxima mejor a la planta real. Simulaciones.

Figura 6.

Curvas de reaccin.

Figura 7.

Comparacin de las curvas de reaccin.

Figura 8. Analisis. De la grafica anterior(figura 8) podemos observar el modelo que mejor se aproxima a la planta real, el mtodo de Strejc Modificado, aunque dicho mtodo no posee el menor tiempo muerto a comparacion de los metodos restantes, su tiempo de asentamiento es muy cercano al de la planta real y su elevacion es casi la misma.

1.5. Conclusiones. Un motor de corriente continua es un sistema segundo orden. El modelo que mejor se aproxima a la planta real de un motor DC es el calculado por el mtodo de Strejc Modificado. La ganancia del sistema para los tres modelos es del mismo valor, K= 0.244. Observando la figura7, se aprecia que la curva de respuesta del modelo por mtodo de Smith(Los dos putnos) posee mayor tiempo muerto. Observando la figura7, la curva de reaccion del modelo por mtodo de Strecj posee menor tiempo de asentamietno, aun menor a la curva de la planta real. Observando la figura7, la curva de reaccion que posee el menor tiempo muerto, es la del modelo por mtodo d Strejc,es incluso menor a la curva de la planta real.

 La curva de respuesta por mtodo de Strejc tiene mejor respuesta al sistema de Motor de DC, puesto que su tiempo muerto es minimo, y llega al estado estacionario en menos tiempo (Ts(Strejc)=1.1275 ; Ts(Planta)=1.5825).

2. DISEO DEL CONTROLADOR. 2.1. A partir del modelo que mejor se aproxim a la planta real en el punto 1, disear un controlador: I (Integral Puro), PI (Proporcional- Integral), PID (ProporcionalIntegral-Derivativo), por medio de los mtodos On Line y Off line de ZieglerNichols. Modelo mejor aproximado: Mtodo Strejc Modificado.

( )

)(

CONTROLADOR Mtodo On Line I PI PID

( ) ( ) () () ( ) () () () ( ) ( ) ()

Mtodo Off Line I PI PID

( )

2.2. Explicar con detalle los clculos realizados en cada mtodo.

ON LINE : MTODO DE ZIEGLER-NICHOLS Parmetros obtenidos: Kcu= 5200 Tu= 0.035_

Respuesta del sistema cuando la ganancia del controlador se hace igual a Kcu:

Proporcional P ( )

Integral I

()

Proporcional Integral PI

( )

()

Proporcional Integral Derivativo PID

( )

()

( )

OFF LINE : MTODO DE ZIEGLER-NICHOLS

Teniendo en cuenta la consideracin que cuando el retardo tenga un valor por debajo de una milsima, o sea < 0.001, se usan los parmetros calculados por el mtodo de Smith (los dos puntos) para disear los controladores.

Parmetros para el diseo de los controladores:

Ganancia( K ) Retardo ( ) )

0.244 0.075 Sg 0.283 Sg

Kte de Tiempo (

Proporcional P ( ) ( ) ( )

Integral I

( )

( )

)(

( )

Proporcional Integral PI

( )

( )

( )

)(

( )

Proporcional Integral Derivativo PID

( )

( )

( )

)(

( )

( )

)(

( )

2.3. Realizar las simulaciones y comparar las grficas de respuesta e indicar cul de estos controladores controla mejor el proceso con las perturbaciones generadas. Simulacin.

Figura 9.

GRAFICAS DE RESPUESTA USANDO EL MTODO ON-LINE

Figura 10.

Figura 11.

Figura 12.

GRAFICAS DE RESPUESTA USANDO EL MTODO OFF-LINE

Figura 13.

Anlisis En base a las grficas anteriores se puede notar al controlador que mejor reduce las variaciones de velocidad inducidas por ciertas perturbaciones, es el controlador PID (on-line). Dicho controlador es el ms eficiente para regular la velocidad, y aunque presenta offset, este es mnimo y su tiempo de asentamiento tambin lo es a comparacin de los controladores restantes.

2.4. Conclusiones. El controlador que mejor regula la velocidad del motor DC es el Controlador PID diseado por el mtodo Online, debido a que el offset presentado no es tan grande y su tiempo de asentamiento es mucho menor. El controlador I, es ineficiente para regular este proceso, nunca se establece en el setpoint, ni si quiera llega a un estado estacionario, tanto para el mtodo Online como para el mtodo Offline. Aunque el propsito de los controladores PI es usar un elemento adicional (integrador) para eliminar los offset, se siguen presentando, tanto en el mtodo Online como en el mtodo Offline. Se presentan offset en todos los controladores, al iniciar y al finalizar la perturbacin, en ambos mtodos (Online, Offline). En base a los resultados anteriores, el mejor mtodo para el diseo de controladores, es el mtodo de Online. Para controlador PI en Offline el offset presentado es 9 veces mayor al presentado en el mtodo Online. Para controlador PID en Offline el offset presentado es 10 veces mayor al presentado en el mtodo Online. El error presentado en el mejor controlador para este proceso, el controlador PID-Online es del 1.55% en un rango de tiempo de 0.05 segundos.

TAREA 2
Un reactor qumico llamado "tanque de agitacin", se describe a continuacin. La entrada superior ofrece lquido que se mezcla en el tanque. El lquido del tanque debe mantenerse a una temperatura constante mediante la variacin de la cantidad de vapor suministrado al intercambiador de calor (tubera inferior) a travs de su vlvula de control. Las variaciones en la temperatura del flujo de la entrada son la principal fuente de las perturbaciones en este proceso. Ver figura 14.

Figura 14. Proceso Qumico

Utilizando datos de medicin para modelar las caractersticas dinmicas del intercambiador de calor, se obtiene un modelo de primer orden con tiempo muerto del intercambiador de calor, se inyecta una alteracin en la vlvula de paso Voltaje V y se registra sus efectos en el tanque T temperatura en el tiempo. La respuesta se mide en unidades normalizadas y se muestra a continuacin (Ver figura 15):

Figura 15. Respuesta del Sistema ante una entrada escaln unitario

3. MODELADO DEL PROCESO

3.1. Indicar las variables de entrada, de salida, variables medidas, controlada, no controlada, manipulada y de perturbacin. Variable de Entrada: Variable de Salida: Variable medida: Variable controlada: Variable no controlada: Variable manipulada: Variable de perturbacin: Flujo de vapor Temperatura. Temperatura del tanque Temperatura del tanque Presin Solubilidad, entre otras. Flujo de vapor Voltaje inyectado a la vlvula de paso.

3.2. Obtener el modelo del sistema por medio de Identificacin utilizando el mtodo de Smith (Los dos puntos). Modelo de Smith (los dos puntos)

( )

3.3. Someter a la salida del proceso a una perturbacin representada por la siguiente funcin de transferencia: ( )

3.4. Explicar con detalle los clculos realizados.

Observando la grfica obtenemos los valores t1(63.2%) y t2(28.3%) t1= 35.125 s t2= 22.5 s ( ( ) )

( ( Figura 16. Reemplazando en la ecuacin tenemos:

) )

( )

( )

3.5. Realizar las simulaciones el solo proceso y proceso + perturbacin.

Simulacin del modelado de un Tanque de Agitacin

Figura 17. Diagrama de Bloque del Proceso sin perturbacin.

Figura 18.

Simulacin del modelado de un Tanque de Agitacin con perturbaciones. Respuesta

Figura 19. Diagrama de Bloque del Proceso con perturbacin.

Figura 20.

3.6. Conclusiones. Comparando las curvas:

Figura 21.

Observando la grfica anterior (figura 21), vemos que ambos sistemas, el proceso del tanque con y sin perturbaciones poseen el mismo tiempo muerto, La curva del sistema sin perturbaciones, llega a su estado estacionario antes que el sistema con perturbaciones.

4. DISEO DEL CONTROLADOR.

4.1. A partir del modelo obtenido en el punto 1 ms la perturbacin, disear un controlador: PI (Proporcional- Integral), por medio del mtodo Off line de ZieglerNichols. Mtodo Off Line Controlador PI
( ) ()

4.2. Analizar la respuesta del sistema controlado ante una entrada escaln y determinar las caractersticas de desempeo del sistema de control de forma grfica y analtica, como son: Tiempo de Retardo, Tiempo de Levantamiento, Tiempo Pico, Sobre dispar Mximo, Tiempo de Asentamiento.

ANALISIS DE LA RESPUESTA DEL SISTEMA CONTROLADO Caractersticas de desempeo Tiempo de retardo Tiempo de levantamiento Tiempo pico Sobre disparo mximo Tiempo de asentamiento Valor 27.675 sg 40 sg 53.75 sg 0.3675 430 sg

4.3. Explicar con detalle los clculos realizados en cada uno de los puntos anteriores.

ANLISIS: Offline - Mtodo de Ziegler Nichols Parmetros para el diseo de los controladores:

Ganancia( K ) Retardo ( ) )

1 16.1875 Sg 18.9375 Sg

Cte. de Tiempo (

Proporcional Integral PI

( )

( )

( )

)(

( )

 ANLISIS: Caractersticas de desempeo del sistema de control.

Figura 22. 4.4. Realizar las simulaciones. Simulacin del proceso.

Simulacin del proceso + perturbacin.

Simulacin del proceso + perturbacin con controlador PI.

Figura 23. 2.5. Conclusiones. Se puede apreciar en la grfica de respuesta del controlador PI (figura 23) que el controlador PI satisface las necesidades del proceso, ante perturbaciones. El tiempo de asentamiento se present 430 segundos, con un error del 2% ante el valor deseado. El sobrepaso mximo presentado en el sistema de control de un tanque agitador posee un valor de 0.37. El sistema del tanque agitador controlado por PI llega al setpoint en su estado estacionario a los 40 segundos.