You are on page 1of 97

LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH : NGUYEÃN THÒ CHÍNH

CHÖÔNG MÔÛ ÑAÀU


I _ KHAÙI QUAÙT VAÁN ÑEÀ
Heä thoáng ñieàu khieån maùy khoan baèng maùy tính
ñieän töû laø moät taäp hôïp caùc thieát bò vaø phuï kieän
lieân quan. Ñeå naém ñöôïc heát caùc nguyeân lyù hoaït
ñoäng vaø caáu taïo cuûa chuùng roõ raøng laø moät veäc
khoâng ñôn giaûn. Thaäm chí ngay caû teân goïi cuûa moät
soá boä phaän trong heä thoáng cuõng gaây phieàn haø cho
ngöôøi söû duïng. Tröôùc nhöõng tieán boä nhö vuõ baûo
cuûa ngaønh coâng nghieäp ngaøy nay vaø nhu caàu öùng
duïng maùy tính vaøo moïi lónh vöïc, heä thoáng ñieàu khieån
töï ñoäng ngaøy caøng ñöôïc phaùt trieån moät caùch hoaøn
haûo vaø coù ñoä chính xaùc cao.
Hoaït ñoäng cô baûn cuûa heä thoáng ñieàu khieån
maùy khoan baèng maùy tính ñöôïc thöïc hieän cuõng gioáng
nhö caùc loaïi giao tieáp khaùc. Döõ lieäu ñöôïc chöùa trong
boä nhôù cuûa maùy tính, sau ñoù ñöôïc xuaát ra qua coång
giao tieáp noái tieáp ñöa ñeán maùy khoan ñeå ñieàu khieån
ñoäng cô ñònh vò ñuùng vò trí caàn khoan, vaø cöù theá heát
vò trí naøy ñeán vò trí khaùc ñeán khi naøo maø maùy tính
gôûi leänh döøng thì ñoäng cô khoâng hoaït ñoäng nöõa. Khi
aáy heä thoáng khoan maïch in hoaøn thaønh.

II_ GIÔÙI HAÏN ÑEÀ TAØI


Do thôøi gian nghieân cöùu vaø thöïc hieän ñeà taøi chæ
giôùi haïn trong voøng 6 tuaàn, vôùi voán kieán thöùc vaø
vieäc tìm hieåu veà heä thoáng ñieàu khieån vaø cô caáu
caáu taïo, cuõng nhö caùc boä phaän chi tieát trong heä
thoáng ñieàu khieån coøn haïn cheá, luaän vaên naøy chæ
thöïc hieän trong phaïm vi öùng duïng phaàn meàm Pal-El ñeå
khoan maïch in bao goàm caùc phaàn sau:

Phaàn I : Cô sôû lyù thuyeát veà giao tieáp


Giao tieáp vôùi maùy tính
Giôùi thieäu veà chuaån RS-232
Phaàn II : Caùc khaùi nieäm veà maùy
ñieàu khieån theo chöông trình soá
Ñaïi cöông veà ñieàu khieån theo chöông
trình soá
Truyeàn ñoäng baèng ñoäng cô böôùc
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH : NGUYEÃN THÒ CHÍNH

Phaàn III : Phaàn meàm


ÖÙng duïng phaàn meàm PAL-El ñeå
khoan maïch in

III _ MUÏC TIEÂU NGHIEÂN CÖÙU


Döïa treân taøi lieäu vaø thieát bò ñieàu khieån, ñaët
bieät maùy khoan coù saün, cuõng nhö phaàn meàn ñieàu
khieån ñöôïc dòch töø taøi lieäu PAL_EP ….. ñeå vieát moät
chöông trình öùng duïng thöïc teá ñôn giaûn nhaèm goùp
phaàn phong phuù theâm cho vieäc hieåu bieát veà lónh vöïc
naøy ñoàng thôøi coù theå môû roäng vaø ñònh höôùng cho
nhöõng ñeà taøi sau
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH : NGUYEÃN THÒ CHÍNH

CHÖÔNG I
GIAO TIEÁP MAÙY TÍNH
I _ CAÙC VAÁN ÑEÀ CÔ BAÛN VEÀ MAÙY TÍNH
Traûi qua moät thôøi gian daøi töø phaùt minh ñaàu
tieân ra maùy tính cho ñeán nay, maùy tính ñaõ khoâng
ngöøng naâng cao vaø phaùt trieån qua nhieàu theá heä. Tuy
nhieân haàu heát maùy tính ñang phoå bieán hieän nay ñeàu
coù nguoàn goác xuaát phaùt töø hoï PC (Personal Computer).
Ñaàu tieân laø kieåu maùy PCXT do haõng IBM cheá taïo vôùi
boä xöû lyù (CPU) 8088 cuûa haõng Intel. Ñaây laø heä
thoáng xöû lyù döõ lieäu 16 bit nhöng duøng bus döõ lieäu 8
bit.
Tieáp theo ñoù laø maùy AT ra ñôøi vôùi boä xöû lyù
80286 coù tính naêng hôn haún chip 8088 cuûa maùy PC XT.
Noù coù khaû naêng taïo ra boä nhôù aûo, ña nhieäm vuï,
toác ñoä nhanh, ñoä tin caäy cao vaø duøng bus döõ lieäu 16
bit. Ña nhieäm (Multitasking) laø khaû naêng thöïc hieän
moät luùc nhieàu nhieäm vuï:
- Vöøa in moät taøi lieäu
- Vöøa tính toaùn moät pheùp tính
Coâng vieäc naøy thöïc hieän ñöôïc nhôø hoaùn chuyeån
nhanh theo söï theo doõi cuûa CPU ñeán caùc chöông trình
maø noù ñang naém quyeàn ñieàu khieån .Vieäc naøy ñöôïc
thöïc hieän ngay beân trong CPU coäng vôùi moät vaøi giuùp
ñôõ cuûa heä ñieàu haønh.Boä nhôù aûo (Virtull Memory) cho
pheùp maùy tính laøm vieäc vôùi moät boä nhôù döôøng nhö
lôùn hôn nhieàu so vôùi boä nhôù vaät lyù hieän coù: Coâng
vieäc naøy thöïc hieän ñöôïc nhôø moät phaàn meàm vaø söï
thieát keá phaàn cöùng cöïc kyø tinh xaûo.
Ngaøy nay caùc maùy AT 386, 486, Pentium duøng chip
CPU laàn löôït laø 80386, 80486, P5 laø keát quaû cuûa trình
ñoä kyõ thuaät vaø coâng ngheä hieän ñaïi. Chöông trình
moät boä nhôù lôùn hôn toå tieân laø : 8088 hay 80286
cuøng vôùi nhieàu chöùc naêng môùi, theâm nöõa laø toác
ñoä vi xöû lyù khoâng ngöøng ñöôïc naâng cao ñoä roäng
cuûa data bus cuõng môû roäng leân 32bit roài 64 bit vôùi
Pentium.

II _ CAÙC PHÖÔNG PHAÙP ÑIEÀU KHIEÅN VAØO RA:


LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH : NGUYEÃN THÒ CHÍNH

1. Vaøo ra ñieàu khieån baèng chöông trình:


Thieát bò ngoai vi ñieàu gheùp vôùi Bus heä thoáng vi
xöû lyù thoâng qua caùc phaàn thích öùng veà coâng ngheä
cheá taïo vaø logic. Thích öùng veà coâng ngheä cheá taïo laø
ñieàu chænh möùc coâng ngheä saûn xuaát thieát bò ngoaïi
vi vaø coâng ngheä saûn xuaát cuûa maïch trong heä vi xöû
lyù. Thích öùng veà Logic laø nhieäm vuï taïo tín hieäu ñieàu
khieån ngoaïi vi tín hieäu treân bus heä thoáng.
Trong heä vi xöû lyù moät vuøng nhôù duøng laøm nôi
chöùa ñòa chæ coång vaøo ra vaø CPU xuaát hoaëc nhaäp
döõ lieäu töø caùc coång vaøo ra naøy caùc leänh xuaát
nhaäp In/Out Luùc naøy coång vaøo ra ñöôïc xem nhö thanh
ghi ngoaøi, chuùng ñöôïc vieát vaøo hoaëc ñoïc ra nhö oâ
nhôù Ram qua hai leänh treân. Ñeå phaân bieät höôùng xuaát
hoaëc nhaäp döõ lieäu töø coång vaøo ra CPU phaùt ra tín
hieäu ñieàu khieån ñoïc hoaëc vieát. Ñeå phaân bieät vuøng
nhôù vôùi thieát bò vaøo ra CPU phaùt ra tín hieäu ñieàu
khieån IO/M. Khi coù caùc leänh naøy thì caùc leänh In/Out
môùi coù taùc duïng.
Ngoaøi caùc leänh qui chieáu boä nhôù, cuõng nhö khaû
naêng trao ñoåi döõ lieäu giöõa thieát bò ngoaïi vi vaø heä vi
xöû lyù. Luùc ñoù vaøo ra ñöôïc gaùn nhö moät ñòa chæ oâ
nhôù cuûa boä nhôù. Caùc thanh ghi lieân quan tôùi coång
vaøo ra ñöôïc xem nhö ngaên nhôù. Khi boä vi xöû lyù goïi
ñòa chæ vaø xung ñieàu khieån ñoïc hay vieát boä nhôù
khoâng caàn xaùc ñònh nôi gôûi laø boä nhôù hay thieát bò
vaøo ra. Noù chæ hoûi nôi gôûi döõ lieäu vaøo trong khoaûng
thôøi gian cho pheùp. Boä logic beân ngoaøi seõ giaûi maõ
ñòa chæ keát hôïp vôùi xung MR, MW, ñeå choïn thieát bò
maø khoâng phaân bieät ngaên nhôù hay thieát bò vaøo ra.

2. Vaøo ra ñieàu khieån baèng ngaét:


Vôùi phöông phaùp ñieàu khieån vaøo ra baèng chöông
trình, CPU phaûi lieân tuïc kieåm tra traïng thaùi cuûa thieát
bò ngoaïi vi ñeán khi saün saøng, ñoù laø söï laõng phí thôøi
gian cuûa CPU vaø chöông trình daøi vaø phöùc taïp. Khi boä
vi xöû lyù coù nhieàu thieát bò ngoaïi vi CPU khoâng ñaùp
öùng yeâu caàu cuûa chuùng. Coù theå ñaùp öùng yeâu caàu
ngoaïi vi nhanh choùng vaø khoâng theo trình töï nhö ñònh
tröôùc nhôø cô caáu ngaét CPU.
Nhôø tính chaát ñaùp öùng töùc thôøi cuûa vi xöû lyù khi
coù yeâu caàu ngaét töø thieát bò ngoaïi vi do ñoù caùc
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH : NGUYEÃN THÒ CHÍNH

ngaét thöôøng ñöôïc duøng ôû nhöõng tröôøng hôïp yeâu


caàu ñap öùng nhanh, thôøi gian traû lôøi ngaén, thöïc hieän
ôû baát kyø thôøi ñieåm naøo. Khi ñoù CPU phaûi chuyeån
ñeán chöông trình con, yeâu caàu ngaét ôû cuoái baát kyø
leänh naøo trong chöông trình chính. Caùc chöông trình con
phuïc vuï ngaét coù theå löu tröõ noäi dung caùc thanh ghi
vaø khoâi phuïc laïi khi thöïc hieän xong chöông trình phuïc
vuï ngaét vaø tröôùc khi trôû laïi chöông trình chính.
Giao tieáp vôùi mayù tính laø trao ñoåi döõ kieän giöõa
moät maùy tính vôùi moät hay nhieàu thieát bò ngoaïi vi.
Theo tieâu chuaån saûn xuaát, maùy tính giao tieáp vôùi
ngöôøi söû duïng baèng hai thieát bò:

- Baøn phím ñeå nhaäp döõ lieäu


- Maøn hình ñeå hieån thò

Ngoaøi ra nhaø saûn xuaát cho ta nhieàu caùch giao


tieáp khaùc thoâng qua caùc port nhö laø caùc ngoõ giao
tieáp:
- Giao tieáp qua port com (noái tieáp)
- Giao tieáp qua port Parallel(song song)
Tuøy theo tröôøng hôïp öùng duïng cuï theå maø choïn caùch
giao tieáp thích hôïp.

III _ PHÖÔNG PHAÙP GIAO TIEÁP


1. Giao tieáp vôùi maùy tính thoâng qua slot card:
Beân trong maùy tính, ngoaøi nhöõng khe caém duøng
cho card vaøo - ra, card maøn hình, vaãn coøn nhöõng raõnh
caém ñeå troáng. Ñeå giao tieáp vôùi maùy tính, ta coù theå
thieát keá card môû roäng ñeå gaén vaøo khe caém môû
roäng naøy. ÔÛ maùy tính PC/XT raõnh caém chæ coù 1 loaïi
vôùi ñoä roäng 8 bit vaø tuaân theo tieâu chuaån ISA
(Industry Standard Architecture). Raõnh caém theo tieâu
chuaån IS coù 62 ñöôøng tín hieäu, qua caùc ñöôøng tín hieäu
naøy maùy tính coù theå giao tieáp deã daøng vôùi thieát bò
beân ngoaøi thoâng qua card môû roäng.
Treân raõnh caém môû roäng, ngoaøi 20 ñöôøng ñòa
chæ, 8 ñöôøng döõ lieäu, coøn coù moät soá ñöôøng ñieàu
khieån nhö: RESET , IOR , IOW, AEN, CLK, ... Do ñoù card giao
tieáp vôùi maùy tính qua slot card ñôn giaûn, soá bit coù theå
taêng deã daøng, giaûm ñöôïc nhieàu linh kieän, toác ñoä
truyeàn döõ lieäu nhanh (truyeàn song song). Tuy nhieân, do
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH : NGUYEÃN THÒ CHÍNH

khe caém naèm beân trong maùy tính neân khi muoán gaén
card giao tieáp vaøo thì phaûi môû naép ra, ñieàu naøy gaây
baát tieän cho ngöôøi söû duïng.

2. Giao tieáp qua Serial Port (Port COM) :


IBM PC cung caáp 2 coång noái tieáp: COM1 vaø COM2.
Caùc coång naøy giao tieáp theo tieâu chuaån RS232.
Chuùng coù theå ñöôïc noái vôùi moät Modem ñeå duøng cho
maïng ñieän thoaïi, hay noái tröïc tieáp vôùi moät maùy tính
khaùc. Döõ lieäu ñöôïc truyeàn qua coång naøy theo caùch
noái tieáp, nghóa laø döõ lieäu ñöôïc gôûi ñi noái tieáp nhau
treân 1 ñöôøng daây. Do caùc döõ lieäu ñöôïc truyeàn ñi
töøng bit moät neân toác ñoä truyeàn chaäm, caùc toác ñoä
truyeàn coù theå laø 300, 600, 1200, 2400, 4800bps,
9600bps, chieàu daøi döõ lieäu coù theå laø 5, 6, 7 hoaëc 8
bit vaø keát hôïp vôùi caùc bit Start, Stop, Parity taïo thaønh
moät khung (frame). Ngoaøi ra coång naøy coøn coù caùc
ñieàu khieån thu (Receive), phaùt (Trans), kieåm tra. Caùch
giao tieáp naøy cho pheùp khoaûng caùch truyeàn döõ lieäu
xa, tuy nhieân toác ñoä truyeàn raát chaäm toác ñoä toái ña
laø 20kbps.

3. Giao tieáp qua coång PRINT (Coång maùy in):


IBM PC cho pheùp söû duïng ñeán 3 coång song song coù
teân laø LP1, LP2 vaø LP3. Kieåu giao tieáp song song ñöôïc
duøng ñeå truyeàn döõ lieäu giöõa maùy tính vaø maùy in.
Khaùc vôùi caùch giao tieáp qua Port Com, ôû caùch giao
tieáp naøy döõ lieäu ñöôïc truyeàn song song cuøng moät
luùc 8 bit. Vì theá noù coù theå ñaït toác ñoä cao. Connector
cuûa Port naøy coù 25 chaân bao goàm 8 chaân döõ lieäu
vaø caùc ñöôøng tín hieäu baét tay (Handshaking ). Taát caû
caùc ñöôøng Data vaø tín hieäu ñieàu khieån ñeàu ôû möùc
logic hoaøn toaøn töông thích vôùi möùc TTL. Hôn nöõa,
ngöôøi laäp trình coù theå ñieàu khieån cho pheùp hoaëc
khoâng cho pheùp caùc tín hieäu taïo Interrupt töø ngoõ vaøo
neân vieäc giao tieáp ñôn giaûn vaø deã daøng. Tuy
nhieân,"giao tieáp vôùi möùc logic TTL neân khoaûng caùch
truyeàn bò haïn cheá so vôùi caùch truyeàn qua Port Com,
ñoàng thôøi caùp truyeàn cuõng phöùc taïp hôn. Ñoù laø
nhöôïc ñieåm cuûa caùch giao tieáp naøy.
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH : NGUYEÃN THÒ CHÍNH

CHÖÔNG II
GIÔÙI THIEÄU CHUAÅN RS-232C
Vaøo naêm 1960, cuøng vôùi söï phaùt trieån maïnh
cuûa caùc thieát bò ñaàu cuoái maùy tính chia seû thôøi gian,
caùc Modem ñaõ ñöôïc tung ra ngaøy caøng nhieàu nhaèm
ñaûm baûo cho caùc thieát bò ñaàu cuoái coù theå duøng
caùc ñöôøng ñieän thoaïi ñeå thoâng tin giöõa caùc maùy
tính vôùi nhau ôû nhöõng khoaûng caùch xa. Modem vaø
caùc thieât bò ñöôïc duøng ñeå göûi soá lieäu noái tieáp
thöôøng ñöôïc goïi laø thieát bò thoâng tin soá lieäu DCE
(Datommunication Equipment). Caùc thieát bò ñaàu cuoái
hoaëc maùy tính ñang göûi hay nhaän soá lieäu ñöôïc goïi laø
caùc thieát bò ñaàu soá lieäu DTE (Data Terminal Equipment).
Nhaèm ñaùp öùng vôùi nhu caàu veà tín hieäu vaø caùc
chuaån baét tay (handshake standards) giöõa DTE vaø DCE,
hieäp hoäi kyõ thuaät ñieän töû EIA ñaõ ñöa ra chuaån RS-
232C. Chuaån naøy moâ taû chöùc naêng 25 chaân tín hieäu
vaø baét tay cho vieäc chuyeån döõ lieäu noái tieáp. Noù
cuõng moâ taû caùc möùc ñieän aùp, trôû khaùng, toác ñoä
truyeàn cöïc ñaïi vaø ñieän dung cöïc ñaïi cho caùc ñöôøng tín
hieäu naøy.

RS-232 aán ñònh 25 chaân tín hieäu, vaø quy ñònh caùc
ñaàu noái DTE phaûi laø male (ñöïc) vaø caùc ñaàu noái DCE
phaûi laø female (caùi). Moät loaïi ñaàu noái ñaëc bieät
khoâng ñöôïc cho, nhöng thöôøng duøng nhieàu nhaát laø
ñaàu noái mele DB-25P (hình 2-1). Ngoaøi ra, ñoái vôùi
nhieàu heä thoáng coøn duøng loaïi 9 chaân nhö loaïi DE-9P
mele (hình 2-2).

Hình 2-1 Hình 2-2

Ñöôïc EIA ñöa vaøo naêm 1969 ñeå truyeàn döõ lieäu
noái tieáp vaø tín hieäu ñieàu khieån giöõa Modem vaø thieát
bò ñaàu cuoái (hoaëc maùy tính) vôùi toác ñoä truyeàn toái
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH : NGUYEÃN THÒ CHÍNH

ña laø 20kbps ôû cöï ly khoaûng 15m. ñaây laø moät daïng


giao tieáp loaïi TTL + boä kích ñöôøng daây khoâng caân
baèng.

Vieäc moâ taû chuaån naøy ñöôïc chia laøm ba phaàn:


Caùc ñaëc ñieåm kyõ thuaät veà ñieän, moâ taû caùc ñöôøng
döõ lieäu ñieàu khieån vaø söû duïng boä keát noái chaân ra.

I _ ÑAËC ÑIEÅM KYÕ THUAÄT VEÀ ÑIEÄN CUÛA


RS232C

IN PIN COMMO RS232C SIGNAL


NUMBER NUMBERS N NAME DIRECTIO
S FOR 25 NAME N
FOR 9 PINS ON DCE
PINS
1 AA -
3 2 TxD BA IN
2 3 RxD BB OUT
7 4 RTS CA IN
8 5 CTS CB OUT
6 6 DSR CC OUT
5 7 GND AB -
1 8 CD CF OUT
9 - -
10 - -
11 -
12 SCF OUT
13 SCB OUT
14 SBA IN
15 ÑB OUT
16 SBB OUT
17 OUT
18 -
19 SCA IN
4 20 DTR CD IN
21 CG OUT
9 22 CE OUT
23 CH/CI IN/OUT
24 DA IN
25 -
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH : NGUYEÃN THÒ CHÍNH

Hình 2-3 Qui ñònh veà chaân cuûa RS232C

Möùc ñieän aùp logic cuûa RS-232C laø khoaûng ñieän


aùp giöõa +15V vaø –15V. Caùc ñöôøng döõ lieäu söû
duïng möùc logic aâm: logic 1 coù ñieän theá giöõa –5V vaø
–15V, logic 0 coù ñieän theá giöõa +5V vaø +15V. tuy nhieân
caùc ñöôøng ñieàn khieån (ngoaïi tröø ñöôøng TDATA vaø
RDATA) söû duïng logic döông: gía trò TRUE = +5V ñeán
+15V vaø FALSE =-5V ñeán –15.
ÔÛ chuaån giao tieáp naøy, giöõa ngoõ ra boä kích
phaùt vaø ngoõ vaøo boä thu coù möùc nhieãu ñöôïc giôùi
haïn laø 2V. Do vaäy ngöôõng lôùn nhaát cuûa ngoõ vaøo laø
±3V traùi laïi möùc ± 5V laø ngöôõng nhoû nhaát vôùi ngoõ
ra. Ngoõ ra boä kích phaùt khi khoâng taûi coù ñieän aùp laø
± 25V.

Caùc ñaëc ñieåm veà ñieän khaùc bao goàm


♦ RL (ñieän trôû taûi) ñöôïc nhìn töø boä kích phaùt coù
giaù trò töø 3 ÷ 7kΩ.
♦ CL (ñieän dung taûi) ñöôïc nhìn töø boä kích phaùt
khoâng ñöôïc vöôït quaù 2500pF.
♦ Ñeå ngaên caûn söï dao ñoäng quaù möùc, toác ñoä
thay ñoåi (Slew rate ) cuûa ñieän aùp khoâng ñöôïc vöôït
quùa 30V/µs.

Ñoái vôùi caùc ñöôøng ñieàu khieån, thôøi gian chuyeån


cuûa tín hieäu (töø TRUE sang FALSE, hoaëc töø FALSE sang
TRUE ) khoâng ñöôïc vöôït quùa 1ms. Ñoái vôùi caùc ñöôøng
döõ lieäu, thôøi gian chuyeån (töø 1 sang 0 hoaëc töø 0 sang
1) phaûi khoâng vöôït quùa 4% thôøi gian cuûa 1 bit hoaëc
1ms.

II _ CAÙC ÑÖÔØNG DÖÕ LIEÄU VAØ ÑIEÀU KHIEÅN CUÛA


RS232

- TxD: Döõ lieäu ñöôïc truyeàn ñi töø Modem treân maïng


ñieän thoaïi.
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH : NGUYEÃN THÒ CHÍNH

- RxD: Döõ lieäu ñöôïc thu bôûi Modem treân maïng ñieän
thoaïi.

 Caùc ñöôøng baùo thieát bò saün saøng:


- DSR : Ñeå baùo raèng Modem ñaõ saün saøng.
- DTR : Ñeå baùo raèng thieát bò ñaàu cuoái ñaõ saün
saøng
- Caùc ñöôøng baét tay baùn song coâng.
- RTS : Ñeå baùo raèng thieát bò ñaàu cuoái yeâu caàu
phaùt döõ lieäu.
- CTS : Modem ñaùp öùng nhu caàu caàn göûi döõ lieäu
cuûa thieát bò ñaàu cuoái cho thieát bò ñaàu cuoái coù
theå söû duïng keânh truyeàn döõ lieäu. Caùc ñöôøng
traïng thaùi soùng mang vaø tín hieäu ñieän thoaïi:
- CD : Modem baùo cho thieát bò ñaàu cuoái bieát raèng
ñaõ nhaän ñöôïc moät soùng mang hôïp leä töø maïng
ñieän thoaïi.

- RI : Caùc Modem töï ñoäng traû lôøi baùo raèng ñaõ phaùt
hieän chuoâng töø maïng ñieän thoaïïi ñòa chæ ñaàu tieân
coù theå tôùi ñöôïc cuûa coång noái tieáp ñöôïc goïi laø
ñòa chæ cô baûn (Basic Address). Caùc ñòa chæ ghi tieáp
theo ñöôïc ñaët tôùi baèng vieäc coäng theâm soá thanh
ghi ñaõ gaëp cuûa boä UART vaøo ñòa chæ cô baûn.
- Möùc tín hieäu treân chaân ra RxD tuøy thuoäc vaøo
ñöôøng daãn TxD vaø thoâng thöôøng naèm trong khoaûng
–12 ñeán +12. Caùc bit döõ lieäu ñöôïc göûi ñaûo ngöôïc
laïi. Möùc ñieän aùp ñoái vôùi möùc High naèm giöõa –3V
vaø –12V vaø möùc Low naèm giöõa +3V vaø +12V. Treân
hình 2-4 moâ taû moät doøng döõ lieäu ñieån hình cuûa
moät byte döõ lieäu treân coång noái tieáp RS-232C.
- ÔÛ traïng thaùi tónh treân ñöôøng daãn coù ñieän aùp –
12V. Moät bit khôûi ñoäng (Starbit) seõ môû ñaàu vieäc
truyeàn döõ lieäu. Tieáp ñoù laø caùc bit döõ lieäu rieâng
leû seõ ñeán, trong ñoù caùc bit giaù trò thaáp seõ ñöôïc
göûi tröôùc tieân. Coøn soá cuûa caùc bit thay ñoåi giöõa 5
vaø 8. ÔÛ cuoái cuûa doøng döõ lieäu coøn coù moät bit
döøng (Stopbit) ñeå ñaët trôû laïi traïng thaùi ngoõ ra
(-12V).
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH : NGUYEÃN THÒ CHÍNH

Starbi Stopb
t it
+
LOW 12V

D0 D3 D4 D6 D7
-12V D1 D5 HIGH
T
1 1 0 1 0 0
1 0
10 T
4µ =1/fBaud
S
1.04ms
Hình 2-4: Doøng döõ lieäu treân coång RS

Ñòa chæ cô baûn cuûa coång noái tieáp cuûa maùy tính
PC coù theå toùm taét trong baûng caùc ñòa chæ sau:

COM 1 (coång noái tieáp thöù nhaát) Ñòa chæ cô


baûn = 3F8(Hex)
COM 2 (coång noái tieáp thöù hai) Ñòa chæ cô baûn
= 2F8(Hex)
COM 3 (coång noái tieáp thöù ba) Ñòa chæ cô baûn
= 3E8(Hex)
COM 4 (coång noái tieáp thöù tö) Ñòa chæ cô baûn
= 2E8(Hex)

Cuõng nhö ôû coång maùy in, caùc ñöôøng daãn tín


hieäu rieâng bieät cuõng cho pheùp trao ñoåi qua caùc ñòa
chæ trong maùy tính PC. Trong tröôøng hôïp naøy, ngöôøi ta
thöôøng söû duïng nhöõng vi maïch coù möùc ñoä tích hôïp
cao ñeå coù theå hôïp nhaát nhieàu chöùc naêng treân moät
chip. ÔÛ maùy tính PC thöôøng coù moät boä phaùt/nhaän
khoâng ñoàng boä vaïn naêng (goïi taét laø UART: Universal
Asnchronous Receiver/ Transmitter) ñeå ñieàu khieån söï trao
ñoåi thoâng tin giöõa maùy tính vaø caùc thieát bò ngoaïi vi.
Phoå bieán nhaát laø vi maïch 8250 cuûa haõng NSC hoaëc
caùc theá heä tieáp theo.
Thoâng thöôøng vôùi caùc yeâu caàu öùng duïng toác
ñoä thaáp ngöôøi ta giao tieáp qua ngoõ noái tieáp, noù giao
tieáp theo tieâu chuaån RS232C vaø duøng ñeå giao tieáp
giöõa maùy tính vôùi Modem hoaëc Mouse. Ngoaøi ra cuõng
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH : NGUYEÃN THÒ CHÍNH

coù theå duøng giao tieáp vôùi printer hay plotter nhöng
khoâng thoâng duïng laém bôûi toác ñoä truyeàn quaù
chaäm. Ñoái vôùi maùy AT cho ta hai ngoõ giao tieáp COM1
vaø COM2. Trong moät soá card I/O ta coù theå coù ñeán 4
coång COM.
Ñeå giao tieáp noái tieáp vôùi 2 ngoõ COM naøy Bus heä
thoáng cuûa CPU (Data Bus vaø Address Bus) haõng IBM söû
duïng hai Chip laäp trình cuûa Intel laø 8250 UART (Universal
Asynchronus Receiver Transmitter). Ñòa chæ theo boä nhôù
cuûa hai Chip naøy laø 0040:0000 cho UART cuûa ngoõ COM1
vaø 0040:0002 cho UART cuûa ngoõ COM2 (Ñòa chæ logic do
heä ñieàu haønh chæ ñònh) vaø ñòa chæ theo Port ñeå truy
xuaát khi söû duïng laø 3F8-3FF cho COM1 vaø 2F8-2FF cho
COM2.
Döõ lieäu truyeàn qua cho Port COM döôùi daïng noái
tieáp töøng Bit moät, ñôn vò döõ lieäu coù theå laø 5 Bit, 6 Bit
hay 1 byte tuøy theo söï caøi ñaët luùc khôûi taïo Port COM.
Ngoaøi ra ñeå truyeàn döõ lieäu qua Port COM coøn caàn
nhöõng tham soá sau: Bit môû ñaàu cho moät ñôn vò döõ
lieäu START Bit. STOP Bit (Bit keát thuùc). Parity (Kieåm tra
chaün leû). Baud Rate (Toác ñoä truyeàn) taïo thaønh moät
Frame (Khung truyeàn).
Port COM laø moät theå khôûi taïo baèng BIOS thoâng
qua chöùc naêng 0 cuûa Interrupt 14, naïp vaøo thanh ghi
DX1 chæ soá choïn keânh (COM1 = 0, COM2
= 1). Thanh ghi AL ñöôïc naïp vaøo caùc tham soá cuûa vieäc
truyeàn döõ lieäu.

A L D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0

 Bit D0 D1 : Cho bieát ñoä roäng cuûa döõ lieäu


0 0 : Döõ lieäu coù ñoä roäng 5 Bit
0 1 : Döõ lieäu coù ñoä roäng 6 Bit
1 0 : Döõ lieäu coù ñoä roäng 7 Bit
1 1 : Döõ lieäu coù ñoä roäng 8 Bit.

 Bit D2 : Cho bieát soá Stop Bit.


0 : Söû duïng moät bit Stop
1 : Söû duïng hai bit Stop

 Bit D3 D4 : Caùc Bit parity (chaün leû)


0 0 : Khoâng kieåm tra tính Parity
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH : NGUYEÃN THÒ CHÍNH

1 1 : Khoâng kieåm tra tính Parity


0 1 : Odd (leû)
1 0 : Even (chaün)

 Bit D5D6D7 : Cho bieát toác ñoä truyeàn (Baud Rate)


0 0 0 : Toác ñoä truyeàn 110bps (bit per second)
0 0 1 : Toác ñoä truyeàn 150bps (bit per second)
0 1 0 : Toác ñoä truyeàn 300bps (bit per second)
0 1 1 : Toác ñoä truyeàn 600bps (bit per second)
1 0 0 : Toác ñoä truyeàn 1200bps (bit per second)
1 0 1 : Toác ñoä truyeàn 2400bps (bit per second)
1 1 0 : Toác ñoä truyeàn 4800bps (bit per second)
1 1 1 : Toác ñoä truyeàn 9600bps (bit per second)

III _ MODEM ROÃNG CUÛA RS232C

Maëc duø chuaån RS_232C cuûa EIA ñöôïc daønh rieâng


ñeå aùp duïng keát noái giöõa Modem vôùi thieát bò ñaàu
cuoái, nhöng moät thueâ bao cuûa RS_232C cuõng thöôøng
ñöôïc söû duïng khi hai thieát bò ñaàu cuoái ñöôïc noái vôùi
nhau, hoaëc moät maùy tính vaø moät maùy in maø khoâng
söû duïng caùc Modem.
Trong nhöõng tröôøng hôïp nhö vaäy, caùc ñöôøng TxD
vaø RxD phaûi ñöôïc ñaët cheùo nhau vaø caùc ñöôøng ñieàu
khieån caàn thieát phaûi ñöôïc ñaët ôû TRUE hoaëc phaûi
ñöôïc traùo ñoåi thích hôïp beân trong caùp keát noái. Söï
noái laép caùp cuûa RS232C maø coù söï traùo ñoåi ñöôøng
daây ñöôïc goïi laø Modem roãng (null Modem).
Caùp nhö vaäy thích hôïp ñeå noái tröïc tieáp 2 thieát bò
DTE qua caùc port RS232C. Hai sô ñoà coù theå keát noái
laãn nhau ñöôïc trình baøy trong hính 2-5 vaø hình 2-6 chuù
yù raèng trong tröôøng hôïp ñôn giaûn nhaát chæ caàn keát
noái 4 daây laãn nhau, trong thöïc teá 2 ñöôøng daây ñaát
(SIG GND 0 vaø CHAS GND) thöôøng ñöôïc keát hôïp laïi,
maëc duø ñieàu naøy khoâng ñöôïc ñeà caäp tôùi.

IV _ CAÙC IC KÍCH PHAÙT VAØ THU CUÛA RS232C

Nhôø tính phoå bieán cuûa giao tieáp, ngöôøi ta ñaõ


cheá taïo caùc IC kích phaùt vaø thu. Hai vi maïch nhö vaäy
ñöôïc Motorola saûn xuaát laø IC kích phaùt MC 1488 coù
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH : NGUYEÃN THÒ CHÍNH

daïng voû vuoâng. Vaø MC 1489.Moãi IC kích phaùt 1488


nhaän moät tín hieäu möùc TTL vaø chuyeån thaønh tín hieäu
ôû ngoõ ra töông thích vôùi möùc ñieän aùp cuûa RS232C. IC
1489 phaùt hieän caùc möùc vaøo cuûa RS232C vaø chuyeån
chuùng thaønh caùc ngoõ ra coù möùc TTL.

V _ MINH HOÏA THOÂNG TIN NOÁI TIEÁP BAÁT ÑOÀNG


BOÄ

Ñoái vôùi caùc maùy PC, caùc coång lieân laïc noái tieáp
(serial port) coøn ñöôïc goïi laø caùc coång COM. Hoaøn toaøn
coù theå söû duïng caùc coång naøy ñeå keát noái maùy PC
vôùi caùc maùy tính khaùc, vôùi caùc Modem, caùc maùy in,
maùy veõ, caùc thieát bò ñieàu khieån, mouse, maïng …
Taát caû caùc maùy tính PC coù khaû naêng laøm vieäc
toái ña laø 4 coång noái tieáp khi söû duïng caùc card giao
tieáp I/O chuaån. Caùc coång noái tieáp thöôøng ñöôïc thieát
keá theo caùc qui ñònh RS-232 theo caùc yeâu caàu veà
ñieän vaø veà tín hieäu. BIOS chæ hoã trôï caùc coång noái
tieáp RS-232C. Coøn caùc chuaån khaùc nhö: RS-422, BiSync,
SDLC, IEEE-488 (GPIB),… caàn phaûi coù caùc trình ñieàu
khieån thieát bò boå sung ñeå hoã trôï.

TxD TxD
2 2
RxD RxD
3
3
DTR DTR
20 20
DSR DSR
6 6
DTE A DTE B
RTS RTS
4 4
5 CTS CTS 5

CD CD
8 8
SIGNAL GND
7 7
1 1
CHAS GND

HÌNH 2-5

Toác ñoä toái ñoä cuûa coång noái tieáp tuøy thuoäc
vaøo boä phaùt toác ñoä Baud trong card giao tieáp coång
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH : NGUYEÃN THÒ CHÍNH

noái tieáp, phaàn meàm BIOS, vaø heä thoáng coù theå thöïc
hieän chöông trình BIOS noái tieáp nhanh ñeán möùc naøo.
Ngoaøi ra, neáu heä thoáng ñang xöû lyù chöông trình khaùc
coù ñoä öu tieân cao hôn thì toác ñoä tin caäy coù theå bò
suy giaûm ñaùng keå.
Hoaït ñoäng cuûa coång noái tieáp chuû yeáu cuõng
ñöôïc xöû lyù bôûi 1 chip UART. Caùc thieát keá ban ñaàu ñaõ
söû duïng moät chip NS-8250. Caùc thieát bò sau naøy
chuyeån sang moät phieân baûn CMOS, chip 1650, coù chöùc
naêng hoaït ñoäng gioáng nhö 8250. Moät soá thieát bò môùi
söû duïng chip 16550 hay caùc bieán theå khaùc nhaèm boå
sung theâm vieäc ñeäm döõ lieäu ñeå giaûm bôùt gaùnh
naëng cho CPU.
Moät phaàn cuûa BIOS heä thoáng (ngaét 14 h) cung
caáp caùc dòch vuï ñeå lieân laïc vôùi caùc card giao tieáp
noái tieáp.
Gioáng nhö caùc coång song song, POST (Power on Self
Test- chöông trình cuûa BIOS töï kieåm tra caáu hình heä
thoáng khi baät maùy) kieåm tra xem lieäu moät coång noái
tieáp coù ñöôïc gaén vaøo heä thoáng khoâng, vaø ghi laïi
caùc ñòa chæ I/O cuûa caùc coång hoaït ñoäng trong vuøng
döõ lieäu cuûa BIOS. Taát caû caùc heä thoáng ñeán 4 coång
noái tieáp, BIOS khoâng hoã trôï caùc coång boå sung theâm
khaùc.
Ñeå truy suaát phaàn cöùng cuûa moät coång noái
tieáp, caàn ñoïc moät trong 4 töø (word) trong vuøng döõ
lieäu BIOS chöùa ñòa chæ I/O cô sôû ñoái vôùi 4 coång noái
tieáp coù theå coù.
Ví duï: Ñeå truy suaát coång noái tieáp soá 2, tröôùc
tieân phaûi ñoïc ñòa chæ coång I/O cô sôû töø vuøng döõ
lieäu BIOS. Ñieàu naøy coù nghóa laø moät coâûng noái tieáp
khoâng coù ñòa chæ coång I/O coá ñònh.
TxD TxD
2 2
RxD
3 RxD
3
DTR DTR
20 20
DSR
DSR
6 6
DTE A RTS RTS DTE B
4 4
CTS
5 CTS CTS 5

CD CD
8 8
SIGNAL GND
7 7
1 1
CHAS GND

(optional)

HÌNH 2-6
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH : NGUYEÃN THÒ CHÍNH

a. Löaï choïn coång COM

Moãi coång noái tieáp söû duïng 8 byte cuûa boä nhôù
maùy PC vaø moät ngaét phaàn cöùng ñaëc bieät. Vieäc söû
duïng caùc ñòa chæ boä nhôù vaø ngaêùt phaàn cöùng naøy
laø ñieàu quan troïng ñoái vôùi ngöôøi laäp caùc chöông trình
lieân laïc vaø caùc chöông trình ñieàu khieån thieát bò ñoái
vôùi caùc thieát bò noái tieáp.
Baûng sau moâ taû caùc ñòa chæ boä nhôù vaø caùc
ngaét phaàn cöùng ñoái vôùi 4 coång noái tieáp chuaån cho
caùc maùy tính töông thích vôùi maùy tính PC. Thoâng tin
quan troïng nhaát ôû ñaây laø ñòa chæ cô sôû, laø ñòa chæ
boä nhôù ñaàu tieân trong moãi coång COM (vuøng ñeäm
phaùt/thu – Transmit/ Receive Buffer) ñòa chæ cuûa ñöôøng
yeâu caàu ngaét (IRQ) ñoái vôùi moãi coång.
Moät thieát bò noái tieáp chæ coù theå söû duïng moät
ñòa chæ coång COM. Khi caøi ñaët moät Modem noäi trong
maùy PC, hay baát kyø thieát bò naøo khaùc söû duïng coång
noái tieáp cho giao dieän cuûa noù, tröôùc tieân phaûi ñaûm
baûo raèng ñaõ xaùc laäp noù ñoái vôùi moät coång COM
(bao goàm ñòa chæ vaø soá IRQ).

COM1 COM2 COM3 COM4 Moâ taû


IRQ4 IRQ3 IRQ4 IRQ3 Interrupt Request Line
3F8 2F8 3E8 2E8 Transmit/Receive Buffer vaø LSB of
the Divisor Latch
3F9 2F9 3E9 2E9 Interrupt Enable Register vaø MSB of
the Divisor Latch
3FA 2FA 3EA 2EA Interrupt Identification Registers
3FB 2FB 3EB 2EB Line Control Register
3FC 2FC 3EC 2EC Modem Control Register
3FD 2FD 3ED 2ED Line Status Register
3FE 2FE 3EE 2EE Modem Status Register

b. Hoaït ñoäng cuûa coång noái tieáp.


 Söï khôûi ñoäng cuûa BIOS.

Sau khi baät maùy (hay Reset maùy), chöông trình POST
kieåm tra xem lieäu coù baát kyø coång noái tieáp naøo ñöôïc
caøi ñaët hay khoâng. POST khaûo saùt nhoùm coång I/O: 3F8
÷3FEh. Ñeå phaùt hieän moät coång hoaït ñoäng, thanh ghi
IIR (Interrupt Identification Register) ñöôïc ñoïc töø coång
3FAh hay 2FAh. Neáu taát caû caùc bit töø 3÷7 cuûa thanh ghi
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH : NGUYEÃN THÒ CHÍNH

IIR ñeàu laø 0, thì POST xem nhö coång noái tieáp coù hoaït
ñoäng.

Moät khi ñaõ xaùc ñònh ñöôïc nhoùm coång I/O noái
tieáp coù hoaït ñoäng, ñòa chæ coång I/O cô sôû ñöôïc löu
tröõ trong vò trí BIOS RAM coång noái tieáp chöa söû duïng
thaáp nhaát. Coù 4 töø ñöôïc daønh trong RAM baét ñaàu taïi
ñòa chæ 40:0h ñeå chöùa ñòa chæ I/O cuûa coång noái tieáp
coù hoaït ñoäng. Nhieàu POST cuûa caùc haõng cung caáp
maùy seõ khoâng bao giôø kieåm tra caùc coång COM3 vaø
COM4, vì IPM khoâng ñònh nghóa moät ñòa chæ coång
chuaån cho caùc coång naøy.
Noùi chung, haàu heát caùc heä thoáng chæ kieåm tra
coù 2 coång. Tuy nhieân, caùc heä thoáng cuøng hoï môùi
hôn thöôøng kieåm tra 4 ñòa chæ coång coù theå coù. Caùc
heä thoáng MCA kieåm tra 8 ñòa chæ coång noái tieáp khaùc
nhau coù theå coù trong moät laàn thöû ñeå tìm ra 4 coång
noái tieáp coù hoaït ñoäng.

Thöù töï Haàu Moät soá heä Caùc heä


kieåm tra heát heä thoáng AT thoáng MCA
thoáng vaø EISA
Thöù 1 3F8 3F8 3F8
Thöù 2 2F8 2F8 2F8
Thöù 3 Khoâng Khoâng 3220h
Thöù 4 Khoâng Khoâng 3228h
Thöù 5 Khoâng Khoâng 4220h
Thöù 6 Khoâng Khoâng 4228h
Thöù 7 Khoâng Khoâng 5220h
Thöù 8 Khoâng Khoâng 5228h

Baûng treân moâ taû thöù töï theo ñoù caùc BIOS seõ
tìm kieám caùc coång hoaït ñoäng. Chæ coång I/O cô sôû
ñoái vôùi moãi nhoùm ñöôïc hieån thò trong baûng naøy.
Treân heä thoáng MCA, moät khi 4 coång ñaõ ñöôïc tìm thaáy,
caùc coång khaùc khoâng ñöôïc kieåm tra nöõa.
Khi hoaøn taát caùc coâng vieäc kieåm tra POST noái
tieáp, caùc ñòa chæ coång noái tieáp ñöôïc caát giöõ. Ñieàu
naøy thöôøng taïo ra moät trong 4 tröôøng hôïp ñöôïc moâ
taû trong baûng sau:
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH : NGUYEÃN THÒ CHÍNH

Ñòa Coång Tröôøng Tröôøng Tröôøng Tröôøng


chæ noái hôïp 1 Ñòa hôïp 2 Ñòa hôïp 3 Ñòa hôïp 4 Ñòa
RAM tieáp chæ I/O chæ I/O chæ I/O chæ I/O
40:0h 1 3F8 3F8 2F8 0
40:2h 2 2F8 0 0 0
40:4h 3 0 0 0 0
40:6h 4 0 0 0 0

 Caùc keát quaû POST coù theå coù veà vieäc phaùt
hieän coång noái tieáp.

- Tröôøng hôïp 1 : Moâ taû POST phaùt hieän 2 coång noái


tieáp.
- Tröôøng hôïp 2 vaø 3 : Cho thaáy chæ coù moät coång
noái tieáp ñöôïc phaùt hieän.
- Tröôøng hôïp 4 : Cho thaáy khoâng phaùt hieän ñöôïc
coång noái tieáp naøo.

Caùc pheùp thöû naøy khoâng khaúng ñònh lieäu coù


moät thieát bò noái tieáp thöïc söï ñöôïc noái vôùi coång I/O
hay khoâng. Pheùp thöû chæ kieåm tra xem lieäu phaàn
cöùng coång noái tieáp coù toàn taïi hay khoâng taïi moät
ñòa chæ I/O cuï theå. Toång soá coång noái tieáp hoaït ñoäng
ñöôïc phaùt hieän thaáy (0 ÷ 4) ñöôïc caát giöõ trong byte
thieát bò taïi ñòa chæ BIOS RAM 40:10h töø caùc bit 9 ÷ 11.

 Quaù trình phaùt noái tieáp


Ñeå phaùt moät byte treân ñöôøng daây keát noái noái
tieáp, coång ñöôïc giaû ñònh laø ñaõ ñöôïc khôûi söï vôùi toác
ñoä baud vaø caùc phaàn choïn khung (Frame) noái tieáp
thích hôïp. Chuùng ta cuõng giaû ñònh raèng caùc byte seõ
ñöôïc phaùt ñi treân coång noái tieáp soá 1 (COM1).

1. Tröôùc tieân, xaùc ñònh ñòa chæ cô sôû coång I/O baèng
caùch ñoïc moät töø (Word) töø vuøng döõ leäu BIOS taïi
40:OH ñoái vôùi coång noái tieáp COM1. Neáu trò = 0:
Khoâng coù coång noái tieáp hoaït ñoäng naøo ñöôïc gaén
ôû ñaây vaø dó nhieân khoâng coù döõ lieäu naøo ñöôïc
göûi ñi.
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH : NGUYEÃN THÒ CHÍNH

2. Hai ñöôøng ñieàu khieån MODEM laø DTR (DATA Terminal


Ready) vaø RTS (Request to Send) ñöôïc xaùc laäp leân
möùc cao (DTR = 1, RTS = 1).
- DTR thoâng baùo cho thieát bò keát noái bieát raèng
maùy tính ñang hoaït ñoäng vaø saün saøng ñeå lieân
laïc.
- RTS baùo cho thieát bò keát noái bieát raèng maùy tính
muoán göûi döõ lieäu.
- Hai ñöôøng naøy ñöôïc kích khôûi baèng caùch ghi trò 3
thanh ghi MCR (MODEM control Regester) cuûa UART.
3. Keá ñoù, kieåm tra hai ñöôøng traïng thaùi CTS (Clear To
Send). Nhöõng ñöôøng naøy naèm trong caùc bit 4 vaø 5
cuûa thanh ghi MSR (MODEM Status Regester).
- DSR baùo cho maùy tính bieát thieát bò keát noái ñaõ
ñöôïc baät leân vaø saün saøng.
- CTS baùo cho maùy tính bieát raèng thieát bò keát noái
ñaõ saün saøng ñoái vôùi döõ lieäu.

- Caùc ñöôøng traïng thaùi naøy neân ñöôïc kieåm tra


trong 2ms hay cho ñeán khi caû hai ñeàu chuyeån sang
möùc cao. Khi caû hai ñöôøng naøy ñeàu ôû möùc cao,
thieát bò ñöôïc keát noái vôùi coång noái tieáp ñaõ baùo
hieäu cho bieát noù ñaõ saün saøng cho moät byte.
Moät loãi ñaùo haïn (timeout error) ñöôïc baùo hieäu
bôûi phaàn meàm neáu moät trong hai ñöôøng daãn
coøn ôû möùc thaáp laâu hôn khoaûng 2ms.
4. Ñeán ñaây thieát bò keát noái ñaõ saün saøng tieáp nhaän
moät byte, UART phaûi ñöôïc kieåm tra xem lieäu thanh ghi
chöùa döõ lieäu phaùt THR (Transmit Holding Regester) ñaõ
saün saøng coù moät byte chöa. Thanh ghi LSR (Line
Status Regester), bit 5, ñöôïc xaùc laäp leân möùc cao khi
thanh ghi chöùa döõ lieäu naøy troáng roãng vaø saün
saøng cho moät byte. Moät laàn nöõa, gioáng ôû böôùc 3
neáu thanh ghi THR khoâng theå trôû neân höõu duïng
trong 2ms, thì phaàn meàm seõ baùo moät loãi ñaùo haïn,
vaø boû qua vieäc phaùt ñi.
5. Neáu cho ñeán baây giôø chöa xaûy ra vieäc ñaùo haïn,
byte coù theå ñöôïc göûi ñeán thanh ghi chöùa döõ lieäu
phaùt cuûa UART.
6. Sau ñoù, UART phaùt byte töø thanh ghi chöùa döõ lieäu
phaùt vaøo thanh ghi dòch TSR (töø ñaây caùc bit döõ lieäu
ñöôïc dòch ra vaø göûi ñi), vaø taïo daïng khung noái tieáp.
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH : NGUYEÃN THÒ CHÍNH

 Quaù trình nhaïân noái tieáp.


Ñeå nhaän 1 byte töø ñöôøng daây keát noái noái tieáp,
coång ñöôïc giaû ñònh nhö treân (cho coång COM3):
1. Tröôùc tieân, xaùc ñònh ñòa chæ cô sôû coång I/O baèng
caùch ñoïc moät töø (Word) töø vuøng döõ lieäu BIOS taïi
40:4H ñoái vôùi coång noái tieáp COM3. Neáu trò = 0:
Khoâng coù coång noái tieáp hoaït ñoäng naøo ñöôïc gaén
ôû ñaây vaø dó nhieân khoâng coù döõ lieäu naøo ñöôïc
göûi ñi.
2. Hai ñöôøng ñieàu khieån MODEM laø DTR (DATA Terminal
Ready) vaø RTS (Request to Send) ñöôïc xaùc laäp leân
möùc cao (DTR = 1, RTS = 1).
- Ñieàu naøy thoâng baùo cho thieát bò keát noái bieát
raèng maùy tính ñang hoaït ñoäng vaø saün saøng lieân
laïc. Ñieàu naøy ñöôïc thöïc hieän baèng caùch ghi trò 1
caùc thanh ghi MMC cuûa UART.
3. Keá ñoù kieåm tra tín hieäu treân ñöôøng traïng thaùi DSR.
Tín hieäu naøy xuaát hieän trong bit 5 cuûa thanh ghi MSR.
DSR baùo cho maùy tính bieát raèng thieát bò keát noái
ñaõ ñöôïc baät leân vaø saün saøng. DSR seõ ñöôïc kieåm
tra cho ñeán khi noù leân möùc cao hay cho ñeán khi heát
2ms tröôùc khi moät loãi ñaùo haïn ñöôïc baùo hieäu.

4. Keá ñoù, vuøng ñeâïm nhaän ñöôïc kieåm tra ñeå xem döõ
lieäu ñaõ nhaän ñöôïc döõ lieäu naøo chöa. Bit 0 cuûa
thanh ghi LSR chöùa moät côø hieäu baùo döõ lieäu ñaõ
saün saøng. Noù ñöôïc xeùt leân 1 khi vuøng ñeäm coù döõ
lieäu. Neáu côø baùo döõ lieäu saün saøng khoâng ñöôïc
xeùt sau 2ms, thì phaàn meàm seõ khai baùo moät loãi
ñaùo haïn, vaø taùc vuï bò boû qua.
5. Neáu cho ñeán baây giôø chöa xaûy ra vieäc ñaùo haïn,
byte coù theå ñöôïc ñoïc töø vuøng ñeäm nhaän cuûa
UART.
- Trong cheá ñoä baát ñoàng boä, 8251 A dòch soá lieäu
treân daây RxD töø bit moät. Sau moãi bit, thanh ghi thu
ñöôïc so saùnh vôùi thanh ghi chöùa kyù töï SYN. Neáu
hai thanh ghi chöa baèng nhau thì 8251 A dòch bit
khaùc vaø tieáp tuïc so saùnh cho ñeán khi hai thanh ghi
baèng nhau. 8251 A keát thuùc cheá ñoä baát ñoàng
boä vaø ñöa tín hieäu SYNDET (Synch Detect) ñeå baùo
ñoàng boä ñaõ hoaøn taát.
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH : NGUYEÃN THÒ CHÍNH

- Neáu USART ñöôïc naïp töø ñieàu khieån ñeå laøm vieäc
vôùi hai kyù töï SYNC, quaù trình baát ñoàng boä cuõng
nhö treân. Nhöng hai kyù töï keá tieáp nhau seõ ñöôïc so
saùnh vôùi hai kyù töï SYNC tröôùc khi ñaït ñöôïc söï
ñoàng boä. ÔÛ cheá ñoä baát ñoàng boä bit chaün/leû
seõ khoâng phaûi kieåm tra. USART ôû cheá ñoä ñuoåi
baét ñoàng boä vôùi hai ñieàu kieän:
- USART ñöôïc khôûi ñoäng ôû cheá ñoä ñoàng boä.
- USART ñaõ nhaän leänh ôû cheá ñoä baát ñoàng boä.

 Khoái phaùt
Khoái naøy nhaän soá lieäu song song töø ñôn vò trung
taâm, cheøn theâm caùc thoâng tin roài chuyeån sang noái
tieáp vaø göûi ra thaân TxD (Transmiter DATA).
- ÔÛ cheá ñoä baát ñoàng boä, khoái phaùt cheøn theâm
bit START, bit kieåm tra chaün leû paraty vaø moät hay
hai bit STOP.
- Trong cheá ñoä ñoàng boä, khoái phaùt cheøn theâm
caùc kyù töï SYNC. Nhöõng kyù töï ñoàng boä naøy phaûi
ñöôïc phaùt tröôùc khi baûn tin baét ñaàu. Neáu trong
khi phaùt coù khoaûng troáng giöõa hai kyù töï thì
USART töï ñoäng cheøn caùc kyù töï ñoàng boä vaøo.
- Trong caû hai cheá ñoä ñoàng boä vaø baát ñoàng boä,
quaù trình phaùt chæ ñöôïc cho pheùp khi tín hieäu TxE
(Transmiter Enable) vaø tín hieäu CTS, ôû traïng thaùi
tích cöïc. Neáu USART ñöôïc ñaët ôû cheá ñoä ñoàng boä
töø ngoaøi, chaân SYNDET seõ laø cöûa vaøo vaø nhaän
tín hieäu ñeå ñoàng boä khi thu.
- Khoái phaùt coù theå göûi tín hieäu caét (BREAK). Ñoù
laø moät chu kyø lieân tuïc caùc bit SPACE treân ñöôøng
daây lieân tuïc vaø ñöoïc duøng ôû cheá ñoä truyeàn
song coâng ñeå caét quaù trình göûi thoâng tin ôû ñaàu
cuoái.
- USART seõ göûi tín hieäu caét lieân tuïc neáu bit D3 cuûa
byte leänh ñöôïc thieát laäp

 Khoái ñieàu khieån Modem


Khoái naøy taïo vaø nhaän tín hieäu RTS (Request to Send).
♦ Ngoaøi ra, coøn coù caùc tín hieäu ra DTR (Data Terminel
Ready) vaø tín hieäu vaøo DSR (Data Set Ready). Ñoù
laø nhöõng tín hieäu vaïn naêng.
♦ Tín hieäu DTR ñieàu khieån bôûi bit D2 bôûi byte leänh.
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH : NGUYEÃN THÒ CHÍNH

♦ Tín hieäu DSR theå hieän ôû bit D7 cuûa thanh ghi traïng
thaùi.
♦ USART khoâng ñònh nghóa caùc tín hieäu naøy moät
caùch cöùng ngaéc. Thoâng thöôøng:
- Tín hieäu DTR qua Modem ñeå chæ raèng thieát bò ñaàu
cuoái saün saøng truyeàn.
- DSR laø tín hieäu töø Modem ñeå chæ traïng thaùi saün
saøng lieân laïc.

 Khoái ñieàu khieån vaøo/ra


Logic ñieàu khieån ñoïc/ghi giaûi maõ caùc tín hieäu
ñieàu khieån töø Bus ñieàu khieån cuûa ñôn vò trung taâm
thaønh nhöõng tín hieäu ñeàu khieån caùc coång daãn soá
lieäu ñeán Bus noäi cuûa USART.

Baûng sau cho bieát söï lieân quan giöõ caùc tín hieäu CE,
C/D\ RD\

CE C/D\ RD\ WR\ YÙ Nghóa


0 0 0 1 CPU ñoïc soá lieäu töø USART
0 1 0 1 CPU ñoïc traïng thaùi töø USART
0 0 1 0 CPU ghi soá lieäu vaøo USART
0 1 1 0 CPU ghi leänh vaøo USART
1 x x x Bus cuûa USART ôû traïng thaùi trôû
khaùng cao

 Khoái thu
Khoái thu nhaän döõ lieäu noái tieáp ôû chaân RxD vaø
chuyeån thaønh soá lieäu song song (P/PC). Tröôùc khi boä
thu laøm vieäc, bit D2 trong Command world cuûa byte
leänh phaûi ôû traïng thaùi cho pheùp. Neáu bit naøy
khoâng ñöôïc laäp, boä thu seõ khoâng taïo ra tín hieäu
RxRDI.
- Trong cheá ñoä baát ñoàng boä, 8251 A kieåm tra möùc
ñieän aùp cuûa ñaàu vaøo RxD. Khi coù thay ñoåi möùc
logic töø 1 xuoáng 0, 8251 A khôûi ñoäng boä ñeám
thôøi gian trong khoái thu khi ñaët thôøi gian ½ bit, 8251
A kích maãu ñaàu vaøo RxD. Taïi thôøi ñieåm naøy coù 2
tröôøng hôïp xaûy ra:
- Neáu ñaàu vaøo RxD coù möùc logic cao thì söï thay
ñoåi töø 1 xuoáng 0 ôû RxD tröôùc luùc kích maãu laø do
nhieãu hay khoái thu ñaõ khôûi ñoäng boä ñeám trong
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH : NGUYEÃN THÒ CHÍNH

khi nhaän bit soá lieäu. Nhö vaäy coù sai 8251 boû leänh
ñang thöïc hieän vaø chuaån bò kyù töï môùi.
- Neáu ñaàu vaøo RxD coù möùc logic thaáp trong thôøi
ñieåm kích maãu. 8251 tieáp tuïc kích maãu ñeå nhaän
giaù trò cuûa caùc bit soá lieäu, bit kieåm tra chaün leû
vaø caùc bit döøng. Sau ñoù, 8251 taùch caùc bit khung
vaø chuyeån soá lieäu qua Bus trong ñeán thanh ghi
ñeäm soá lieäu thu. Tín hieäu RxRDI ñöôïc taïo ra ñeå
baùo cho trung taâm bieát soá lieäu thu ñaõ saün saøng.
- Trong cheá ñoä ñoàng boä, khoái thu kích maãu caùc bit
soá lieäu cuûa kyù töï roài ñöa ñeán ñeäm soá lieäu thu
vaø laäp côø RxRDI. Vì boä thu nhoùm moät soá bit
thaønh kyù töï neân ñöôïc xaùc ñònh bit soá lieäu ñaàu
tieân laø caàn thieát. Ñeå ñoàng boä giöõa boä thu vaø
boä phaùt, neáu coù troáng trong daõy kyù töï thì 8251
töï ñoäng cheøn kyù töï SYNC vaøo. Quaù trình ñoàng
boä ñöôïc thöïc hieän trong quaù trình baát ñoàng boä.

 Khoái ñeäm vaøo ra


- Khoái ñeäm vaøo ra chöùa: Thanh ghi traïng thaùi, thanh
ghi soá lieäu thu (thanh ghi ñeäm soá lieäu thu), thanh
ghi soá lieäu phaùt vaø leänh (thanh ghi ñeäm soá lieäu
phaùt vaø leänh).
- Nhö vaäy, chæ coù moät thanh ghi chöùa thoâng tin
chuyeån töø ñôn vò trung taâm vaøo USART. Thoâng tin
naøy bao goàm soá lieäu vaø leänh, do vaäy phaûi coù
söï phaân chia thôøi gian giöõa leänh vaø soá lieäu.
Leänh phaûi ñöôïc göûi tröôùc soá lieäu. Tröôùc khi göûi
soá lieäu vaøo USART. Ñôn vò trung taâm phaûi kieåm
tra tín hieäu saün saøng phaùt TxRDI. Neáu göûi thoâng
tin khi TxRDI ôû traïng thaùi chöa saün saøng soá lieäu
chuyeån ñi coù theå sai
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH : NGUYEÃN THÒ CHÍNH

CHÖÔNG I
ÑAÏI CÖÔNG VEÀ ÑIEÀU KHIEÅN
THEO
CHÖÔNG TRÌNH SOÁ
I _ KHAÙI NIEÄM VEÀ ÑIEÀU KHIEÅN THEO CHÖÔNG TRÌNH
SOÁ

ÔÛ maùy thoâng thöôøng vieäc ñieàu khieån chuyeån


ñoäng cuõng nhö thay ñoåi vaän toác cuûa caùc boä phaän
maùy ñieàu khieån ñöôïc thöïc hieän baèng tay. Vôùi caùch
ñieàu khieån naøy thôøi gian phuï thuoäc khaù lôùn, neân
khoâng theå naâng cao naêng suaát lao ñoäng.
Ñeå giaûm thôøi gian phuï, caàn thieát tieán haønh töï
ñoäng hoùa quaù trình ñieàu khieån. Trong saûn xuaát haøng
khoái, haøng loaït lôùn, töø laâu ngöôøi ta duøng phöông
phaùp gia coâng töï ñoäng vôùi vieäc töï ñoäng hoùa quaù
trình ñieàu khieån. Ñaëc ñieåm cuûa loaïi maùy töï ñoäng
naøy laø ruùt ngaén thôøi gian phuï, nhöng thôøi gian chuaån
bò saûn xuaát quaù daøi (thôøi gian thieát keá vaø cheá
taïo,thôøi gian ñieàu chænh maùy …). Nhöôïc ñieåm naøy
khoâng ñaùng keå, neáu saûn xuaát vôùi khoái löôïng lôùn.
Traùi laïi vôùi löôïng saûn xuaát nhoû, maët haøng thay ñoåi
thöôøng xuyeân, loaïi maùy töï ñoäng trôû neân khoâng kinh
teá. Do ñoù caàn phaûi tìm ra phöông phaùp ñieàu khieån
môùi, ñaûm baûo thôøi gian ñieàu chænh maùy ñeå gia
coâng töø loaïi chi tieát naøy sang chi tieát khaùc ñöôïc
nhanh. Yeâu caàu naøy ñöôïc thöïc hieän vôùi vieäc ñieàu
khieån theo chöông trình.
Ñieàu khieån theo chöông trình laø moät daïng ñieàu khieån töï
ñoäng maø tín hieäu ñieàu khieån (tín hieäu ra) ñöôïc thay ñoåi theo
moät qui luaät tröôùc. Noùi caùch khaùc, treân maùy ñieàu khieån theo
chöông trình, thöù töï, giaù trò cuûa caùc chuyeån ñoäng cuõng nhö
thöù töï ñoùng môû caùc boä phaän maùy, ñoùng môû heä thoáng
laøm nguoäi, boâi trôn, thay muõi khoan… Ñieàu ñöôïc thöïc hieän
ñuùng theo moät chöông trình ñaõ vaïch saün. Caùc cô caáu mang
chöông trình naøy ñöôïc ñaët vaøo thieát bò ñieàu khieån, vaø seõ laøm
töï ñoäng theo chöông trình ñaõ cho.
Neáu caùc chöông trình treân ñöôïc ghi laïi baèng caùc daáu tì,
baèng heä thoáng cam, baèng maãu gheùp hình … Ta goïi heä thoáng
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH : NGUYEÃN THÒ CHÍNH

ñieàu khieån ñoù laø heä thoáng ñieàu khieån theo chöông trình phi
soá. Neáu caùc chöông trình ñöôïc bieåu thò baèng caùc chöõ soá döôùi
daïng maõ hieäu, ta goïi heä ñieàu khieån theo chöông trình soá.
Nhö vaäy ñieàu khieån theo chöông trình soá laø moät quaù trình
töï ñoäng cho pheùp ñöa moät cô caáu di ñoäng töø vò trí naøy ñeán vò
trí khaùc baèng moät leänh. Söï dòch chuyeån aáy coù theå laø löôïng di
ñoäng thaúng (hoaëc moät goùc quay theo caùc baäc töï do).
Trong nhieàu tröôøng hôïp, phöông phaùp ñieàu khieån theo
chöông trình soá ñöôïc thieát keá töï ñoäng hoùa vieäc di chuyeån moät
cô caáu töø vò trí naøy ñeán vò trí khaùc, ta goïi laø "ñieàu khieån
theo ñieåm". Nhöng ta cuõng deã daøng khi ruùt ngaén voâ haïn
khoaûng caùch giöõa caùc ñieåm di ñoäng keá tieáp nhau vaø seõ ñaït
ñeán moät quaù trình ñieàu khieån quyõ ñaïo goïi laø ñieàu khieån theo
ñöôøng.
Phöông phaùp ñieàu khieån theo chöông trình soá coù theå
duøng ñeå di ñoäng baát kyø moät cô caáu naøo ñöôïc truyeàn ñoäng
baèng ñoäng cô. Phaïm vi söû duïng noù raát roäng, nhöng chuû yeáu
laø töï ñoäng hoùa maùy coâng cuï.
Vì chöông trình soá coù theå tieán haønh caùch xa maùy vaø
maùy coù heä thoáng ño löôøng rieâng, neân heä thoáng ñieàu khieån
naøy coù theå ñieàu khieån moät caùch deå daøng vaø nhanh choùng.
Heä thoáng ñieàu khieån theo chöông trình soá coøn ñöôïc goïi
taét laø heä thoáng NC (Numerical Control) vaø maùy ñieàu khieån theo
chöông trình soá ñöôïc goïi laø maùy NC. Nhö theá: Maùy NC laø loaïi
maùy coâng cuï hoaït ñoäng töï ñoäng moät phaàn hoaëc toaøn phaàn
vôùi caùc leänh ñöôïc theå hieän baèng daïng tín hieäu laø caùc chöõ
soá ñöôïc ghi treân baêng töø, ñóa töø hoaëc phim…
Böôùc phaùt trieån cao cuûa maùy ñieàu khieån theo chöông trình
soá laø söï ra ñôøi cuûa trung taâm gia coâng CNC. Vaäy trung taâm gia
coâng laø moät loaïi maùy ñieàu khieån theo chöông trình soá coù cô
caáu töï ñoäng ñeå thöïc hieän nhieàu loaïi nguyeân coâng khaùc nhau
sau moät laàn keïp chi tieát, vôùi söï trôï giuùp cuûa maùy tính ñieän
töû.
CNC coù theå phaân thaønh 2 loaïi: Loaïi duøng ñeå gia coâng coù
daïng thaân hoäp taám, loaïi gia coâng chi tieát troøn xoay.

II _ ÑAËC ÑIEÅM CUÛA CNC


Taäp trung nguyeân coâng cao ñoä.
Coù cô caáu caáp dao töï ñoäng vôùi dung löôïng lôùn.
Phaàn lôùn CNC thöôøng coù baøn maùy phuï vaø ñoà gaù.
Ñaït ñöôïc ñoä chính xaùc cao ôû nguyeân coâng tinh.
Caùc CNC thöôøng duøng heä thoáng ñieàu khieån theo ñöôøng.

III _ HEÄ TOAÏ ÑOÄ MAÙY


Caùc ñieåm maø trong khi gia coâng ñöôïc xaùc ñònh trong moät
chöông trình ñeå moâ taû vò trí cuûa caùc ñieåm naùy trong vuøng
laøm vieäc, ta duøng heä toïa ñoä. Noù bao goàm ba truïc vuoâng goùc
vôùi nhau cuõng caét nhau taïi ñieåm goác 0.
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH : NGUYEÃN THÒ CHÍNH

Vôùi heä toaï ñoä ba truïc, baát kyø ñieåm naøo cuõng ñöôïc xaùc
ñònh thoâng qua caùc toïa ñoä cuûa noù. Heä toïa ñoä maùy do nhaø
cheá taïo xaùc ñònh, thoâng thöôøng noù khoâng theå thay ñoåi.

Hình 1-1 : Heä toïa ñoä vuoâng goùc treân maùy


- Truïc X laø truïc chính trong maët phaúng ñònh vò. Treân maùy khoan
naèm song song vôùi baøn maùy ( baøn keïp chi tieát).
- Truïc Y laø truïc thöù 2 trong maët phaúng ñònh vò. Treân maùy
khoan noù naèm treân maët maùy vaø vuoâng goùc vôùi baøn maùy.
- Truïc Z luoân luoân truøng vôùi truïc truyeàn ñoäng chính. Truïc naøy
ñöôïc nhaø cheá taïo xaùc ñònh. Chieàu döông cuûa truïc Z chaïy töø
chi tieát höôùng ñeán muõi khoan. Ñieàu ñoù coù nghóa laø trong
chuyeån ñoäng theo chieàu aâm cuûa truïc Z, muõi khoan seõ ñi tôùi
beà maët chi tieát.
Ñeå xaùc ñònh nhanh chieàu
cuûa caùc truïc, duøng luaät
baøn tay phaûi(Hình 1-1): Ta
ñaët ngoùn giöõa baøn tay phaûi
theo chieàu cuûa truïc Z thì
ngoùn tay caùi seõ troû veà
chieàu cuûa truïc x vaø ngoùn
tay troû seõ chæ theo chieàu
cuûa truïc Y. Hình 1-2: Xaùc ñònh
Heä toaï ñoä cô baûn ñöôïc nhanh chieàu truïc toïa
gaén lieàn vôùi chi tieát. ñoä
Bôûi vaäy khi laäp trình ta phaûi luoân luoân xuaát phaùt töø choå
xaùc ñònh chi tieát ñöùng yeân coøn muõi khoan thì chuyeån ñoäng.
Ñieàu ñoù coù nghiaõ laø:
Khi khoan roõ raøng chi tieát chuyeån ñoäng laø chính, nhöng ñeå
ñôn giaûn hôn cho vieäc laäp trình haõy quan nieäm laø chi tieát ñöùng
yeân coøn muõi khoan thì dòch chuyeån. Ta goïi ñoù laø chuyeån ñoäng
töông ñoái cuûa muõi khoan.
Ñeå moâ taû ñöôøng dòch chuyeån cuûa muõi khoan (döõ lieäu toïa
ñoä) treân moät soá maùy CNC coù caû hai khaû naêng.

a) Duøng toaï ñoä Ñeà_Cac :


Khi duøng döõ lieäu toaï ñoä Ñeà Caùc, ta ñöa ra khoaûng caùch ño
song song vôùi truïc töø moät ñieåm tôùi moät ñieåm khaùc.
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH : NGUYEÃN THÒ CHÍNH

Caùc khoaûng caùch theo chieàu döông cuûa truïc coù keøm theo
daáu döông (+) phía tröôùc. Caùc khoaûng caùch theo chieàu aâm cuûa
truïc coù keøm theo daáu aâm (-) phía tröôùc.

 Caùc soá ño coù theå ñöa ra theo hai phöông thöùc:


♦ Ño tuyeät ñoái:
Vôùi caùc soá ño tuyeät ñoái, ta ñöa ra toïa ñoä caùc ñieåm
ñích tính töø moät ñieåm coá ñònh trong vuøng laøm vieäc. Nghóa
laø trong moãi chuyeån ñoäng ñeàu xaùc ñònh muõi khoan phaûi
dòch chuyeån ñeán ñaâu keå töø moät ñieåm goác 0 tuyeät ñoái.
♦ Ño theo chuoåi kích thöôùc:
Vôùi caùc soá ño theo chuoãi kích thöôùc, ta ñöa ra
toïa ñoä caùc ñieåm ñích tính töø caùc ñieåm döøng laïi cuûa
muõi khoan sau moät loå khoan ñöôïc khoan. Nghóa laø trong
moãi chuyeån ñoäng ñeàu ñöa ra soá lieäu cuûa muõi khoan
caàn ñöôïc dòch chuyeån tieáp moät löôïng laø bao nhieâu
nöõa theo töøng truïc toaï ñoä.

b) Duøng toïa ñoä cöïc :


Khi söû duïng caùc döõ lieäu trong heä toïa ñoä cöïc, ta ñöa ra vò trí
cuûa moät ñieåm thoâng qua khoaûng caùch vaø goùc so vôùi moät
truïc cô sôû.
Caùc toïa ñoä cöïc chæ coù theå ño treân moät maët phaúng chính.
Trong phaïm vi cuûa moät heä toïa ñoä cöïc coù 3 maët phaúng chính.
Töø 3 truïc x, y vaø z cuûa heä thoáng seõ coù 3 maët keïp, ñoù laø:
Maët x/y, maët x/z, maët y/z.

 Nhöõng ñieåm quan troïng trong moät heä toïa ñoä cöïc
♦ Ñieåm chuaån : Laø ñieåm goác 0 cuûa heä toïa ñoä maùy.
♦ Ñieåm 0 chi tieát : Laø ñieåm goác 0 cuûa heä toïa ñoä chi tieát,
noù ñöôïc giöõ coá ñònh cho moät chi tieát.
♦ Ñieåm 0 laäp trình : Laø ñieåm goác 0 töø ñoù xaùc ñònh caùc
döõ lieäu caäp nhaät trong moät chöông trình. Ñieåm naøy coù
theå thay ñoåi thoâng qua leäch dòch chuyeån ñieåm 0.

IV _ CAÙC DAÏNG ÑIEÀU KHIEÅN


Phuø hôïp vôùi yeâu caàu ña daïng trong thöïc teá, ngöôøi ta
phaân bieät heä ñieàu khieån theo ba möùc ñieàu khieån khaùc nhau :
Ñieàu khieån theo ñieåm.
Ñieàu khieån theo ñoaïn.
Ñieàu khieån theo ñöôøng.
1. Ñieàu khieån theo ñieåm:
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH : NGUYEÃN THÒ CHÍNH

Laø heä thoáng ñieàu khieån quõi ñaïo, vaän toác, maø kieåm
khoâng coù moái quan heä haøm tra theo vò trí ñònh vò.
soá (voâ haøm) giöõa caùc chuyeån
ñoäng doïc theo truïc toïa ñoä.
Nhieäm vuï chuû yeáu cuûa heä
thoáng ñieàu khieån laø ñònh vò
chính xaùc muõi khoan hoaëc chi
tieát vaøo ví trí yeâu caàu. Heä
thoáng naøy khoâng kieåm tra theo
Ñieån hình nhaát cuûa heä thoáng naøy laø ñieàu khieån ñeå khoan
loã töùc laø caàn ñieàu khieån chuyeån ñoäng töông ñoái giöõa dao vaø
Y

y2 B

A
y1
X
x1 x2

Hình 1-3: Sô ñoà ñieàu


khieån theo ñieåm
phoâi ñeán töøng ñieåm xaùc ñònh. Chaúng haïn töø ñieåm A(X1,Y1 ),
B(X2,Y2 ). Ñaëc ñieåm cuûa loaïi ñieàu khieån naøy laø trong quaù trình
ñieàu khieån muõi khoan khoâng laøm vieäc. Quaù trình gia coâng chæ
ñöôïc tieán haønh theo baát cöù toïa ñoä naøo: Coù theå tröôùc tieân
theo toïa ñoä X, sau ñoù theo Y hoaëc ngöôïc laïi, hoaëc ñoàng thôøi
thöïc hieän cuøng moät luùc treân hai truïc vôùi vaän toác lôùn nhaát .
2. Ñieàu khieåu theo ñoaïn :
Cuõng gioáng nhö heä thoáng theo moät ñöôøng baát kyø,
ñieàu khieån theo ñieåm, töùc maø thoâng thöôøng phaûi theo
laø khoâng coù quan heä haøm höôùng song song vôùi moät
soá giöõa caùc chuyeån ñoäng truïc toïa ñoä.
theo toïa ñoä. Ñieåm khaùc laø
khi ñònh vò, muõi khoan laøm
Y
vieäc neân khoâng theå ñònh vò

y2

y1
X

x1 x2

Hình 1-4: Sô ñoà ñieàu


khieån theo ñoaïn

 Thí duï :
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH : NGUYEÃN THÒ CHÍNH

Khi khoan caïnh song song vôùi truïc toïa ñoä ñöôïc xaùc ñònh
bôûi caùc ñieåm (X1,Y1) vaø (X2,Y2) thì phaûi di ñoäng baøn maùy (hoaëc
muõi khoan) theo toïa ñoä Y. Trong luùc ñoù baøn tröôït theo höôùng X
phaûi ñöùng yeân. Chæ sau khi khoan xong caùc ñieåm song song vôùi
truïc Y roài môùi tieán haønh ñònh vò caùc ñieåm song song vôùi truïc
X.
Caáu truùc cô baûn cuûa heä thoáng ñieàu khieån theo ñieåm vaø
theo ñoaïn khoâng khaùc nhau. Do ñoù, ta coù theå thöïc hieän heä
thoáng naøy theo sô ñoà sau.
Sô ñoà caáu truùc heä thoáng ñieàu khieån theo ñieåm vaø ñoaïn
khôûi ñaàu baèng caùc soá lieäu veà hình daùng vaø soá lieäu coâng
ngheä chi tieát gia coâng. Hai soá lieäu aáy taïo thaønh döõ lieäu gia
coâng. Thoâng qua quaù trình laäp trình, nhôø cô caáu ghi maõ hieäu,
caùc döõ lieäu gia coâng ñöôïc bieán thaønh caùc maõ hieäu ghi vaøo
chöông trình. Chöông trình naøy bao goàm taát caû moïi tín hieäu caàn
thieát cho vieäc ñieàu khieån caùc cô caáu cuûa maùy.
Nhöõng khaâu keå treân coù theå thöïc hieän ôû baát cöù nôi
naøo, taùch xa khôûi maùy, neân goïi laø phaàn xöû lyù döõ lieäu beân
ngoaøi. Döõ lieäu gia coâng cuõng coù theå ñöa tröïc tieáp vaøo baûng
ñieàu khieån soá ñaët treân maùy (nhö maùy NC ñôn giaûn) hoaëc truy
nhaäp tröïc tieáp vaøo maùy tính trung taâm nhö ôû heä thoáng CNC.
Caùc khaâu keá tieáp cuûa xích ñieàu khieån ñieàu ñaët beân trong
maùy, neân goïi laø phaàn xöû lyù döõ lieäu beân trong.
Khaâu ñaàu tieân cuûa phaàn xöû lyù döõ lieäu beân trong laø cô
caáu ñoïc. Vì chöông trình ghi caùc döõ lieäu gia coâng döôùi daïng maõ
hieäu, neân phaûi qua cô caáu giaûi maõ ñeå bieán maõ hieäu thaønh
nhöõng tín hieäu ñieàu khieån: Tín hieäu haønh trình vaø tín hieäu khôûi
ñoäng.
Tín hieäu khôûi ñoäng coù nhieäm vuï ñoùng ngaét caùc cô caáu
taùc ñoäng, neân ta khoâng ñeà caäp ñeán trong sô ñoà caáu truùc.
Coøn tín hieäu haønh trình laø nhöõng trò soá ñaõ ñöôïc xaùc ñònh ñeå
ñònh vò baøn maùy theo toïa ñoä X-Y. Tín hieäu haønh trình caàn ñöa
qua cô caáu chuyeån ñoåi, nhaèm taïo neân nhöõng tín hieäu gioáng
nhau ñeå ñöa vaøo cô caáu so saùnh.
Cô caáu so saùnh coù hai tín hieäu vaøo: moät tín hieäu laø
nhöõng trò soá xaùc ñònh töø chöông trình ñöa ñeán goïi laø giaù trò
caàn, moät tín hieäu laø nhöõng trò soá thöïc teá töø thieát bò ño haønh
trình cuûa baøn maùy ñöa ñeán goïi laø giaù trò thöïc. Qua cô caáu so
saùnh, neáu hai gía trò cheânh leäch nhau, seõ taïo neân moät tín hieäu
sai leäch. Qua cô caáu khueách ñaïi, tín hieäu sai leäch laøm khôûi
ñoäng ñoäng cô (ñoäng cô quay baøn maùy) ñeå buø sai soá. Khi ñaït
ñeán vò trí ñaõ ñònh, giaù trò caàn vaø giaù trò thöïc baèng nhau, tín
hieäu sai leäch seõ baèng khoâng, cô caáu khôûi ñoäng döøng.
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH : NGUYEÃN THÒ CHÍNH

SÔ ÑOÀ CAÁU TRUÙC


HEÄ THOÁNG ÑIEÀU KHIEÅN
THEO ÑIEÅM VAØ ÑOAÏN

Soá lieäu hình Soá lieäu coâng


daùng ngheä

Döõ lieäu gia


coâng

Laäp chöông
trình

Cô caáu ghi
maõ hieäu

Beân
ngoaøi
Xöû lyù
döõ lieäu
Beân Cô caáu
trong

ín ín

C
ô ô
Cô caáu
khueách ñaïi ô
Ñoäng cô ñieàu Thieát Thieát
khieån bò ño bò ño
ô
haønh haønh
trình trình Ñoäng cô ñieàu
khieån

Y Baøn
maùy
Baøn X
maùy
Heä thoáng ñieàu khieån vöøa moâ taû treân laø heä thoáng kín.
Ñeå taïo neân heä thoáng kín thoâng thöôøng raát toán keùm. Vì theá,
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH : NGUYEÃN THÒ CHÍNH

ngöôøi ta ñang coá gaéng ñeå taïo neân moät heä thoáng ñieàu khieån
ñôn giaûn hôn.
Thí duï nhö heä thoáng duøng cô caáu ngaét. ÔÛ ñaây, caùc tín
hieäu khôûi ñoäng ñieàu khieån tröïc tieáp caùc ñoäng cô ñieàu khieån,
chöù khoâng phaûi tìm hieäu soá sai leäch cuûa cô caáu so saùnh sau
khi ñöôïc khueách ñaïi. Vieäc so saùnh tín hieäu caàn vôùi tín hieäu
thöïc cuõng ñöôïc tieán haønh nhö treân. Nhöng khi coù sai leäch noù
seõ taùc ñoäng ñoäng cô ngaét, laøm döøng ñoäng cô ñieàu khieån.
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH : NGUYEÃN THÒ CHÍNH

CHÖÔNG II
TRUYEÀN ÑOÄNG
BAÈNG ÑOÄNG CÔ
BÖÔÙC
I _ CAÁU TAÏO VAØ PHAÂN LOAÏI ÑOÄNG CÔ BÖÔÙC

 Ñoäng cô böôùc ñöôïc phaân thaønh ba loaïi chuû yeáu sau :


1. Ñoäng cô nam chaâm vónh cöûu : Hay coøn goïi laø ñoäng cô
böôùc kieåu taùc duïng vaø thöôøng ñöôïc cheá taïo coù cöïc moùng.
Ñoäng cô naøy coù goùc böôùc thay ñoåi töø 60÷ 450 trong cheá ñoä
ñieàu khieån böôùc ñuû, moâmen haõm töø 0,5 ÷ 25 Ncm, taàn soá
khôûi ñoäng lôùn nhaát laø 0,5 vaø taàn soá laøm vieäc lôùn nhaát
ôû cheá ñoä khoâng taûi laø 5 Khz.

Hình 2-1: Caáu taïo ñoäng cô böôùc vónh cöûu

1 vaø 2) Hai nöûa Stator coù daïng cöïc moùng ñöôïc töø hoùa
vôùi cöïc N vaø S xen keû nhau; 3) Hai cuoän stato (moät cuoän ñieàu
khieån ñôn cöïc vaø moät cuoän ñieàu khieån löôõng cöïc) ñöôïc ñaët ôû
beân trong hai nöûa stator; 4)Rotor nam chaâm vónh cöûu coù caùc
cöïc töø xen keû.
2. Ñoäng cô böôùc coù töø trôû thay ñoåi : Hay coøn goïi laø ñoäng
cô phaûn khaùng. Kieåu ñoäng cô naøy coù goùc naèm trong giôùi
haïn töø 1,80 ÷ 300 trong cheá ñoä ñieàu khieån böôùc ñuû, moâmen
haõm töø 1÷ 50 Ncm, taàn soá khôûi ñoäng lôùn nhaát laø 1 Khz, vaø
taàn soá laøm vieäc lôùn nhaát trong ñieàu kieän khoâng taûi laø 20
Khz. Stato ñöôïc cheá taïo thaønh daïng raêng vôùi böôùc cöïc βs.
Cuoän daây pha (2) ñöôïc quaán treân 2 hoaëc 4 raêng ñoái xöùng
nhau, roto cuûa ñoäng cô cuõng ñöôïc cheá taïo thaønh daïng raêng
coù böôùc cöïc βr.

C
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH : NGUYEÃN THÒ CHÍNH

Hình 2-2 :Caáu taïo ñoäng cô böôùc coù töø trôû thay ñoåi

1) Stato ñöôïc cheá taïo thaønh daïng raêng; 2) Cuoän daây


pha; 3) Roto coù töø tröõ thay ñoåi ñöôïc cheá taïo thaønh
daïng raêng.

3. Ñoäng cô böôùc hoån hôïp :


Hay coøn goïi laø ñoäng cô söû duïng nhieàu hôn caû. Vì
böôùc caûm öùng, coù goùc loaïi ñoäng cô naøy keát hôïp
böôùc thay ñoåi trong khoaûng caùc öu ñieåm cuûa hai loaïi
0,36 - 15 trong cheá ñoä böôùc
0
ñoäng cô treân ñoù laø: Ñoäng
ñuû, moâmen haõm töø 3 - 1000 cô nam chaâm vónh Cöûu vôùi
Ncm, taàn soá khôûi ñoäng lôùn daïng cöïc moùng, vaø ñoäng cô
nhaát laø 40 khz. Trong caùc loaïi coù töø trôû thay ñoåi.
ñoäng cô böôùc keå treân thì
ñoäng cô böôùc hoån hôïp ñöôïc
Caáu taïo cuûa ñoäng cô böôùc thay ñoåi hoån hôïp laø söï keát
hôïp giöõa ñoäng cô böôùc nam chaâm vónh cöõu vaø ñoäng cô böôùc
coù töø trôû thay ñoåi. Phaàn Stato ñöôïc caáu taïo hoaøn toaøn gioáng
Stator cuûa ñoäng cô böôùc coù töø trôû thay ñoåi. Treân caùc cöïc cuûa
Stato ñöôïc ñaët caùc cuoän daây pha, moãi cuoän daây pha ñöôïc
quaán thaønh 4 cuoän daây (h.2-3) hoaëc ñöôïc quaán thaønh 2 cuoän
daây (h.2-4) ñaët xen keû nhau ñeå hình thaønh leân caùc cöïc N vaø S
ñoàng thôøi ñoái dieän vôùi moãi cöïc cuûa boái daây laø raêng cuûa
Roto vaø cuõng ñöôïc ñaët xen keõ giöõa hai vaønh raêng soá 3 cuûa
Roto.
♦ Ñoäng cô hoån hôïp cuõng ñöôïc cheá taïo vôùi 2, 4 vaø 5 pha, ñoäng
cô 2 vaø 4 pha thöôøng cho goùc böôùc töø αs = 0,90 - 150 coø
ñoäng cô 5 pha thöôøng coù coù goùc böôùc töø αs = 0,180 - 0,270 .

♦ Böôùc raêng cuûa Roto ñöôïc xaùc ñònh baèng bieåu thöùc sau:
2π 360 0
βr = =
Zr Zr
Trong ñoù: Zr laø soá raêng cuûa Roto

C
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH : NGUYEÃN THÒ CHÍNH

1) Hai pha ñieàu khieån löôõng


cöïc
2) Stator daïng raêng.
3) Cuoän daây pha ñieàu khieån
löôõng cöïc.
4) Hai vaønh raêng ngoaøi cuûa
rotor. Nam chaâm vónh cöûu
ñöôïc
Quaù trình ñieàu
khieån böôùc ñuû.

♦ Goùc böôùc cuûa ñoäng cô laø tyû soá giöõa böôùc raêng βr vaø soá
pha m cuûa ñoäng cô khi cuoän daây ñöôïc ñieàu khieån löôõng cöïc
:
βr
αs =
m
♦ Ñoäng cô hoån hôïp coù taàn soá böôùc vaø ñoä phaân giaûi cao,
coù moâmen quay vaø moâmen haõm lôùn.
♦ Trong cheá taïo ñoäng cô böôùc ngoaøi ba loaïi chính keå treân, ñeå
coù goùc böôùc thay raát nhoû ngöôøi ta coøn cheá taïo ñoäng cô
böôùc töø trôû thay ñoåi coù nhieàu taàng, keát caáu cuûa loaïi naøy
ñöôïc trình baøy ôû hình .
♦ Loaïi ñoäng cô naøy thöôøng Roto, nhöng vò trí raêng cuûa
ñöôïc cheá taïo 2, 3, 4 taàng 3 Stato ñöôïc ñaët leäch nhau
trình baày keát caáu cuûa ñoäng 1/3 böôùc raêng.
cô böôùc töø trôû thay ñoåi coù ♦ Goùc leäch giöõa hai taàng
ba taàng. Trong moãi taàng soá keà nhau ñöôïc xaùc ñònh
raêng cuûa Stato vaø Roto baèng bieåu thöùc sau:
gioáng nhau. Vò trí raêng cuûa 3 βr 360 0
Stato ñöôïc ñaët gioáng nhau φ = =
m Zrm
vaø ñöôïc coá ñònh treân truïc

Neáu Roto coù Zr = 12 raêng thì goùc leäch nhau giöõa hai taàng keà
nhau laø 100
♦ Khi coù moät xung doøng ñieän ñieàu khieån ñaët vaøo taàng 1 thì
raêng cuûa Roto vaø Stato ñoái ñænh nhau (vì töø thoâng chæ kheùp
kín taïi vò trí coù töø trôû nhoû nhaát). Luùc naøy raêng cuûa Roto
vaø Stato ôû taàng 2 leäch nhau 1 goùc laø 100, coøn raêng cuûa
Roto vaø Stato ôû taàng 3 leäch nhau laø 200. Caét xung doøng ñieän
ñieàu khieån vaøo taàng 1 vaø caùc xung doøng ñieän ñieàu khieån

Trang

vaøo taàng thì Roto cuûa taàng 2 quay moät goùc 100 ñeå ñænh
raêng cuûa Roto truøng vôùi ñænh raêng cuûa stato ôû taàng 2, luùc

C
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH : NGUYEÃN THÒ CHÍNH

naøy raêng cuûa Roto vaø Stato cuûa taàng 3 leäch nhau moät goùc
laø 100 so vôùi taàng 2. Quaù trình ñieàu khieån tieáp tuïc cho tôùi
khi trôû laïi taàng 1. Cuoái cuøng ta coù quaù trình ñieàu khieån theo
trình töï 1-2-3-1

II _ ÑAËC ÑIEÅM CHUNG CUÛA ÑOÄNG CÔ BÖÔÙC


Ñoäng cô böôùc thöïc chaát laø ñoäng cô ñoàng boä hoaït ñoäng
döôùi taùc duïng cuûa caùc xung rôøi raïc vaø keá tieáp nhau. Khi moät
xung doøng ñieän hoaëc ñieän aùp ñaët vaøo cuoän daây phaàn öùng
cuûa ñoäng cô böôùc, thì roto (phaàn caûm) cuûa ñoäng cô seõ quay ñi
moät goùc nhaát ñònh, vaø ñöôïc goïi laø böôùc cuûa ñoäng cô, khi caùc
xung doøng ñieän ñaët vaøo cuoän daây phaàn öùng lieân tuïc thì roto
seõ quay lieân tuïc.
Vò trí cuûa truïc ñoäng cô böôùc ñöôïc xaùc baèng soá
löôïng xung, vaø vaän toác cuûa ñoäng cô tyû leä vôùi taàn
soá xung, vaø ñöôïc xaùc ñònh baèng soá böôùc/giaây
(second). Tính naêng laøm vieäc cuûa ñoäng cô böôùc ñöôïc
ñaët tröng bôûi böôùc ñöôïc thöïc hieän, ñaët tính goùc (quan
heä cuûa moâmen ñieän töø theo goác giöõa truïc cuûa Roto
vaø truïc cuûa töø tröôøng toång), taàn soá xung giôùi haïn
sao cho caùc quaù trình quaù ñoä, khi hoaøn thaønh moät
böôùc coù theå taét ñi tröôùc khi baét ñaàu böôùc tieáp theo.
Tính naêng môû maùy cuûa ñoäng cô, ñöôïc ñaët tröng bôûi
taàn soá xung cöïc ñaïi coù theå môû maùy maø khoâng laøm
cho Roto maát ñoàng boä (boû böôùc). Tuyø theo keát caáu
cuûa töøng loaïi ñoäng cô, maø taàn soá ñoäng cô coù theå
tieáp nhaän ñöôïc töø 10 ñeán 10.000 Khz.
♦ Böôùc cuûa ñoäng cô (giaù trò cuûa goùc giöõa hai vò trí oån ñònh
keà nhau cuûa Roto) caøng nhoû thì ñoä chính xaùc trong ñieàu
khieån caøng cao. Böôùc cuûa ñoäng cô phuï thuoäc vaøo soá cuoän
daây phaàn öùng, soá cöïc cuûa Stato, soá raêng cuûa Roto vaø
phöông phaùp ñieàu khieån böôùc ñuû hoaëc ñieàu khieån nöõa
böôùc. Tuøy theo yeâu caàu veà ñoä chính xaùc vaø keát caáu cuûa
ñoäng cô, maø böôùc cuûa ñoäng cô thay ñoåi trong giôùi haïn töø
1800 - 0,180. Trong ñoù: ñoäng cô böôùc nam chaâm vónh cöûu daïng
cöïc moùng vaø coù töø trôû thay ñoåi töø 6 0 - 450, ñoäng cô böôùc
coù töø trôû thay ñoåi coù goùc böôùc naèm trong giôùi haïn töø:
1,80- 300, vaø ñoäng cô böôùc hoãn hôïp coù goùc böôùc thay ñoåi
trong khoaûng 0,360 - 150. Caùc giaù trò goùc cuûa caùc loaïi ñoäng
cô keå treân ñöôïc tính trong cheá ñoä ñieàu khieån böôùc ñuû.
♦ Chieàu quay cuûa ñoäng cô böôùc khoâng phuï thuoäc vaøo chieàu
doøng ñieän chaïy trong caùc cuoän daây phaàn öùng, maø phuï
thuoäc vaøo thöù töï cuoän daây phaàn öùng ñöôïc caáp xung ñieàu
khieån. Nhieäm vuï naøy do boä chuyeån phaùt thöïc hieän.
♦ Soá cuoän daây phaàn öùng (hay coø goïi laø cuoän daây pha) cuûa
ñoäng cô böôùc ñöôïc cheá taïo töø 2 - 5 cuoän daây pha (hay coøn

C
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH : NGUYEÃN THÒ CHÍNH

goïi laø boái daây) vaø ñöôïc ñaët ñoái dieän nhau trong caùc raõnh
ôû Stato. Ñoái vôùi cuoän daây phaûi coù hai cuoän daây thì chæ
duøng cho ñieàu khieån löôõng cöïc (cuoän daây coù cöïc tính thay
ñoåi), vôùi 4 cuoän daây coù theå duøng cho caû hai cheá ñoä ñieàu
khieån löôõng cöïc vaø ñieàu khieån ñôn cöïc.

III _ PHÖÔNG PHAÙP ÑIEÀU KHIEÅN BÖÔÙC ÑUÛ


VAØ NÖÛA BÖÔÙC

1. Phöông phaùp ñieàu khieån böôùc ñuû


Theå hieän trình töï ñieàu khieån böôùc ñuû cuûa doäng cô böôùc
nam chaâm vónh cöûu ñöôïc töø hoùa vôùi caùc cöïc töø xen keõ.
Nguyeân lyù laøm vieäc cuûa ñoäng cô böôùc laø döïa treân söï taùc
ñoäng töông hoå giöõa töø tröôøng cuûa Stato vaø Roto, hình thaønh
moâmen ñieän töø laøm quay Roto ñi moät goùc nhaát ñònh. Khi cho
xung doøng ñieän taùc ñoängvaøo cuoän daây pha AA'( hình 2-6a) thì
Roto seõ quay ñeán vò trí, maø truïc töø tröôøng cuûa Roto (cuõng chính
laø truïc doïc cuûa Roto) truøng vôùi truïc töø tröôøng cuûa pha A

C
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH : NGUYEÃN THÒ CHÍNH

C
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH : NGUYEÃN THÒ CHÍNH

Neáu caét xung goùc laø 180, do ñoù Roto cuõng quay ñi
doøng ñieän vaøo pha A, moät goùc laø 180 ñeå cho truïc cuûa töø
vaø cho xung doøng ñieän tröôøng Roto truøng vôùi truïc cuûa töø
taùc duïng vaøo cuoän tröôøng toång.
daây pha BB' (h.2-6b) thì
vectô töø hoaù cuûa doøng
ñieän seõ quay ñi moät

Sau ñoù caét xung taùc ñoäng vaøo pha B vaø laïi cho xung doøng
ñieän vaøo pha A (hình 2-6c), nhöng ñoåi daáu thì Roto lai quay tieáp
moät goùc laø 180. Neáu tính töø ñieåm ñaàu thì Roto ñaõ quay ñöôïc
moät goùc laø 360.
Quaù trình chuyeån phaùt xung doøng ñieän taùc duïng vaøo
moät trong hai pha cho tôùi khi Roto quay moät voøng, ñoäng cô seõ
thöïc hieän ñöôïc 20 böôùc (hay coøn goïi laø 20 nhòp).
Quaù trình chuyeån maïch caùc cuoän daây ñieàu khieån theo
moät trình töï (A+, B+, A-, B-,) vaø quaù trình chuyeån maïch theo trình
töï (A+,B+), (A+, B-),(A-,B+), (A-,B-) Trong hai tröôøng hôïp naøy, thì trong
moät chu trình chuyeån maïch coù 20 nhòp (böôùc), vaø ôû moãi nhòp
coù soá cuoän daây ñieàu khieån ñöôïc caáp xung doøng ñieän cho
nhau.
Daïng ñieàu khieån naøy ñöôïc goïi laø ñieàu khieån böôùc ñuû
hay coøn goïi laø ñieàu khieån ñoái xöùng.

2. Phöông phaùp ñieàu khieån nöûa böôùc:


Theå hieän trình töï ñieàu khieån nöûa böôùc, quaù trình ñieàu
khieån nöûa böôùc töông töï nhö quaù trình ñieàu khieån böôùc ñuû,
nhöng trình töï chuyeån maïch caùc cuoän daây ñieàu khieån coù
khaùc nhau: cuï theå laø töø A+, (A+,B+), B+, (A-,B+), A-, (A-,B-), B-, (A+,B-),

Vôùi trình töï chuyeån maïch naøy, moät chu trình hoaøn chænh
bao goàm 40 nhòp, vaø trong moãi nhòp soá cuoän daây ñieàu khieån
ñöôïc cung caáp xung khaùc nhau, khi ñoù Roto quay ñöôïc moät voøng

trôû thay
böôùc hoãn hôïp 5 pha ñieàu khieån ñoåi
löôõng cöïccoù
ba taàng EMBED
PBrush µ § 0
thöïc hieän 40Hình
nhòp2-7: Phöông
ñieàu phaùp
khieån ñieàuböôùc
coù goùc khieånlaø
nöõa
9 . Phöông phaùp

C
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH : NGUYEÃN THÒ CHÍNH

ñieàu khieån naøy ñöôïc goïi laø phöông phaùp ñieàu khieån nöûa
böôùc hay coøn goïi laø ñieàu khieån khoâng ñoái xöùng. Trong hai
phöông phaùp ñieàu khieån treân, thì phöông phaùp ñieàu khieån nöûa
böôùc cho giaù trò goùc böôùc nhoû hôn hai laàn, vaø soá böôùc/voøng
taêng leân hai laàn so vôùi phöông phaùp ñieàu khieån böôùc ñuû.

Xeùt veà yeâu caàu ñaûm baûo ñoä chính xaùc trong
ñieàu khieån, thì phöông phaùp ñieàu khieån nöûa böôùc deã
daøng ñaùp öùng hôn, nhöng boä chuyeån phaùt xung ñieàu
khieån phöùc taïp hôn nhieàu so vôùi phöông phaùp ñieàu
khieån böôùc ñuû.

IV _ NGUYEÂN LYÙ HOAÏT ÑOÄNG CUÛA ÑOÄNG CÔ


BÖÔÙC

1. Ñoäng cô nam chaâm vónh cöûu:


Nguyeân lyù laøm vieäc cuûa ñoäng cô naøy laø döïa vaøo taùc
ñoäng cuûa moät tröôøng ñieän töø treân moät moâmen ñieän töø, töøc
laø taùc ñoäng giöõa moät tröôøng ñieän töø vaø moät hoaëc nhieàu
nam chaâm vónh cöûu. Roto cuûa ñoäng cô taïo thaønh moät hoaëc
nhieàu caëp töø vaø moâmen ñieän töø cuûa nam chaâm ñöôïc daët
thaúng haøng treân töø tröôøng quay do caùc cuoän daây taïo neân.
 Xeùt caáu truùc cuûa ñoäng cô böôùc nam chaâm vónh cöûu
nhö:

ùc
ñoän
b i
ö a
g ø
n
h

ro h

a
aët
ê
be
Hình 2-8: Sô ñoà keát caáu cuûa ñoäng cô böôùc

Ñoäng cô coù hai cuoän daây laép ôû hai cöïc cuûa Stato, vaø
moät nam chaâm vónh cöûu ôû Roto. Khi kích thích moät cuoän daây
cuûa Stato (ñoàng thôøi ngaét ñieän cuoän kia) seõ taïo neân hai cöïc
Baéc (North) vaø Nam (South) cuûa nam chaâm. Roto seõ thaúng ñöùng
vôùi höôùng töø tröôøng
Neáu ta cho doøng ñieän vaøo cuoän daây W1 thì vò trí 1 vaø 3
cuûa Stato töông öùng seõ laø cöïc Nam vaø cöïc Baéc.

C
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH : NGUYEÃN THÒ CHÍNH

Giaû söû truïc cuûa nam chaâm vónh cöûu cuûa Roto ñang leäch
vôùi truïc 1-3 moät goùc φ döôùi taùc duïng cuûa löïc huùt do caùc cöïc
traùi daáu cuûa nam chaâm seõ sinh ra moät löïc quay Roto veà vò trí 1,
vò trí naøy goïi laø vò trí caân baèng. Sau ñoù cho doøng ñieän I 2 vaøo
cuoän daây W2 (luùc naøy doøng ñieän ôû cuoän W1 bò ngaét), thanh
nam chaâm seõ quay nhanh ñeán vò trí 2 moät goùc 900 neáu vieäc
caáp ñieän lieân tuïc vaø tuaàn töï vaøo cuoän daây W1, W2, W1, W2, ….
Vaø ñaûo chieàu doøng ñieän sau moãi böôùc, thanh nam chaâm seõ
quay thaønh nhöõng voøng troøn, töø moät phaàn tö voøng troøn ñeán
moät phaàn tö voøng troøn khaùc.
Caùc cuoän daây cuûa Stato goïi laø caùc pha. Ñoäng cô böôùc
coù theå coù nhieàu pha: 2, 3, 4, 5 pha, noù ñöôïc caáp ñieän cuoän
naøy sang cuoän khaùc vôùi vieäc ñaûo chieàu doøng ñieän sau moãi
böôùc quay. Chieàu caùc ñoäng cô phuï thuoäc vaøo thöù töï cung caáp
ñieän cho caùc cuoän daây vaø höôùng cuûa töø tröôøng.
2. Ñoäng cô böôùc töø trôû thay ñoåi:
Nguyeân lyù laøm vieäc cuûa ñoäng cô böôùc töø trôû thay ñoåi döïa
treân cô sôû ñònh luaät caûm öùng ñieän töø, töùc laø döïa treân söï
taùc ñoäng giöõa moät tröôøng ñieän töø vaø moät Roto coù töø trôû
thay ñoåi theo goùc quay.
 Caáu truùc tieâu bieåu cuûa ñoäng cô böôùc coù töø

Hì b
-6
töø

b g h
ô
ù
trôû thay ñoåi

Hình 2-9: Ñoäng cô böôùc ba pha töø trôû thay ñoåi

Roto ñoäng cô ñieän ñöôïc cheá taïo baèng vaät lieäu daãn töø,
treân beà maët Roto thöôøng coù nhieàu raêng. Moãi raêng cuûa Roto
hoaëc cuûa Stato goïi laø moät cöïc. Treân hai cöïc ñoái dieän ñöôïc
maéc noái tieáp hai cuoän daây (ví duï nhö cuoän daây AA') taïo thaønh
moät phaàn cuûa ñoäng cô. Nhö vaäy ñoäng cô nhö hình veõ coù ba
pha A, B, C, töø trôû thay ñoåi theo goùc quay cuûa raêng. Khi caùc
raêng cuûa Roto ñöùng thaúng haøng vôùi caùc cöïc cuûa Stato, töø
trôû ôû ñoù seõ nhoû nhaát. Neáu ta cho doøng ñieän chaïy vaøo cuoän
daây BB' noù seõ taïo neân töø tröôøng keùo cöïc gaàn noù nhaát cuûa
roto vaø laøm Roto quay moät goùc 300 theo chieàu ngöôïc chieàu kim
ñoàng hoà. Neáu doøng ñieän ñöôïc ñöa vaøo cuoän daây CC', Roto laïi
tieáp tuïc quay moät goùc 300 nöõa … Caùc cuoän daây AA', BB', CC' goïi
laø caùc pha.

C
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH : NGUYEÃN THÒ CHÍNH

Höôùng quay cuûa ñoäng cô khoâng phuï thuoäc vaøo chieàu


cuûa doøng ñieän maø phuï thuoäc vaøo thöù töï caáp ñieän cho cuoän
daây. Nhieäm vuï naøy do caùc maïch logic trong boä chuyeån phaùt
thöïc hieän. Vôùi caùch thay ñoåi thöù töï hoaëc thay ñoåi caùch kích
thích caùc cuoän daây ta cuõng laøm thay ñoåi caùc vò trí goùc quay.
Ñoäng cô böôùc coù töø trôû thay ñoåi coù chuyeån ñoäng eâm,
soá böôùc lôùn vaø taàn soá laøm vieäc cuõng khaù lôùn (töø 2 ñeán 5
Khz).
 Moät soá coâng thöùc tính cho ñoäng cô böôùc töø trôû thay
ñoåi:
Nr : Soá raêng roto
Ns : Soá raêng stato
Np : Soá pha
Pr : Goùc ñoä raêng roto
φs : Goùc böôùc
Rs : Giaù trò böôùc
X = Ns/Np : soá raêng stato cho moät pha
Goùc ñoä raêng giöõa hai raêng keà nhau ñöôïc xaùc ñònh nhö
sau :
369 0 360 0
Pr = ; Ps =
Nr Pr
Goùc böôùc ñöôïc xaùc ñònh bôûi bieåu thöùc :
360 0
φs = (ñoä / böôùc)
Nr.Np
Giaù trò böôùc
360
Rs =
φs
Neáu taàn soá xung laø f thì toác ñoä Roto laø:
69 f 60 f φs
ψ= = = (voøng / phuùt)
Rs Np.Nr 6
Soá raêng Roto cho moät pha:
Nr
X=
Np + 1
3. Ñoäng cô hoån hôïp:
Ñoäng cô hoån hôïp laø söï keát hôïp nguyeân taét laøm vieäc
cuûa ñoäng cô coù böôùc nam chaâm vónh cöûu vaø ñoäng cô böôùc
coù töø trôû thay ñoåi nhaèm coù ñöôïc ñaët tính toát nhaát cuûa hai
loaïi keå treân laø momen lôùn vaø soá böôùc lôùn.

C
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH : NGUYEÃN THÒ CHÍNH

Hình 2-10: sô ñoà ñoäng cô böôùc hoån hôïp

Ñoäng cô goàm hai nöûa Roto (1) vaø (2). Nöûa(1) coù nhieàu
raêng treân Roto, nöûa (2) laø nam chaâm vónh cöûu. Do ñoù coù söï
keát hôïp giöõa hai phaàn neân taïo ra söï kích thích roto maïnh hôn.
Ñoäng cô loaïi naøy coù soá böôùc ñaït ñeán 400 böôùc, nhöng giaù
thaønh ñaét.
4. Ñoäng cô nhieàu Stato:

Hình 2-11: sô ñoà ñoäng cô nhieàu stato

Ñoäng cô goàm nhieàu stato treân cuøng moät truïc. Neáu ta dòch
chuyeån stato ñi moät goùc ñoàng thôøi giöõ Roto thaúng haøng hoaëc
ngöôïc laïi coù böôùc raát nhoû. Khi cung caáp ñieän cho stato moät
caùch lieân tuïc, ta seõ coù moät ñoäng cô (quay lieân tuïc), ñaëc tính
cuûa noù khoâng toát baèng ñoäng cô coù töø trôû thay ñoäi.

V _ ÑAËC TÍNH CUÛA ÑOÄNG CÔ BÖÔÙC


1. Ñaëc tính tónh:
♦ Goùc böôùc : laø trò soá goùc quay cuûa moät böôùc, laø goùc
quay cuûa truïc ñoäng cô döôùi taùc duïng cuûa moät xung ñieän
chaïy qua cuoän daây ñieän keá tieáp. Noù phuø hôïp vôùi soá
böôùc/ voøng. Ñieàu khieån ñoäng cô hoån hôïp baèng boä
chuyeån phaùt cho pheùp nhaân soá böôùc thöïc teá ñeå ñieàu
khieån nöûa böôùc (khi hai pha ñöôïc caáp ñieän cuøng moät
luùc) vaø ñieàu khieån vi böôùc (khi cho doøng ñieän coù trò soá
khaùc nhau vaøo caùc pha). Soá böôùc coù theå laø 2000 ñeán
25000 böôùc/voøng.
♦ Moment : Moment thay ñoåi theo goùc quay cuûa truïc ñöôïc goïi
laø ñaëc tính cuûa ñoäng cô böôùc. Noù ñöôïc bieåu hieän nhö
hình sau :

M
gia

ôùc
y

men
Hình 2-12 Momem cuûa ñoäng cô böôùc

C
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH : NGUYEÃN THÒ CHÍNH

♦ Moment tónh (Mo): Khi ñoäng cô ñöôïc caáp ñieän, roto coù xu
höôùng naèm treân truïc cuûa töø thoâng, hình thaønh moät momen
raát lôùn ñeå ñoäng cô coù theå quay. Giaù trò naøy goïi laø momen
tónh.
♦ Momen haõm laø momen caûn do truïc cuûa ñoäng cô nam chaâm
vónh cöûu taïo neân khi caùc cuoän daây stato khoâng ñöôïc kích
thích. Ñeå ñoäng cô coù theå hoaït ñoäng chính xaùc thì momen
luoân luoân nhoû hôn momen tónh.
♦ Momen duy trì laø momen lôùn nhaát do cuoän daây kích thích taïo
neân treân truïc ñoäng cô töø trôû thay ñoåi khoâng coù momen
naøy.

2. Ñaëc tính ñoäng cuûa ñoäng cô böôùc:


Vaän toác cuûa ñoäng cô böôùc phuï thuoäc vaøo taàn soá xung
ñieàu khieån. Taàn soá naøy do boä ñieän töû cung caáp
Ñaëc ñieåm vaän toác cuûa roto treân moät böôùc theå hieän tính
dao ñoäng cuûa truïc ñoäng cô. Ñaëc tính naøy coù theå ñöôïc caûi
thieän baèng vieäc thieát keá moät hoäp bieán toác ñaëc bieät nhaèm
haïn cheá vaø loaïi tröø söï coäng höôûng ñeå coù ñöôïc haèng soá thôøi
gian toát hôn.
Khi coù moät xung doøng ñieän vaøo cuoän daây Stato, Roto ñoäng
cô khoâng chuyeån ñoäng ngay töø goùc naøy sang goùc khaùc, maø
noù dao ñoäng moät thôøi gian caàn ñeå quay 5% voøng thì môùi ñaït
ñöôïc vò trí oån ñònh. Haèng soá thôøi gian phuï thuoäc vaøo moment
quaùn tính cuûa töø thoâng φ.
Taàn soá xung caøng cao thì haèng soá thôøi gian ñieän töø seõ caøng
ngaén. Neáu xung ñieàu khieån ñoâng cô coù taàn soá quaù cao thì roto
seõ quay lieân tuïc vaø laøm vieäc quaù taàn soá giôùi haïn. ÔÛ cheá
ñoä naøy ñoäng cô khoâng theå döøng ñoät ngoät vaø cuõng khoâng
theå ñaûo chieàu. Muoán thöïchieän döøng ñoäng cô, caàn phaûi giaûm
taàn soá ñeán vuøng laøm vieäc theo böôùc.
 Hai ñöôøng ñaët tính hình thaønh vuøng giôùi haïn laøm vieäc laø
ñöôøng cong Mc vaø Mk.
- Mc laø momen tôùi haïn, momen lôùn nhaát taùc ñoäng leân truïc
laøm ñoäng cô quay ôû taàn soá ñaõ cho. Treân giôùi haïn naøy
ñoäng cô bò sai böôùc vaø khoâng theå thay ñoåi taàn soá böôùc.
- Mk laøø momen khôûi ñoäng lôùn nhaát, thöôøng baèng 2/3 gía
trò momen duy trì.
 Treân ñoà thò coù hai vuøng laøm vieäc ñoäng cô A vaø B
- Vuøng A : laø vuøng khôûi ñoäng. ÔÛ vuøng naøy ñoäng cô seõ
coù theå khôûi ñoäng, döøng vaø ñaûo chieàu maø khoâng bò sai
böôùc.
- Vuøng B : laø vuøng boäi toác. ÔÛ ñaây ñoäng cô khoâng theå
ñaùp öùng töùc thôøi caùc leäc\nh khôûi ñoäng, döøng vaø ñaûo
chieàu. Noù chæ coù theå quay neáu taàn soá taêng tuaàn töï
ñeán moät gía trò thích hôïp. ÔÛ vuøng naøy khoâng cho pheùp
khôûi ñoäng, döøng vaø ñaûo chieàu nhöng coù theå taêng,
giaûm toác töø töø. Muoán döøng chính xaùc ñoäng cô, vaän toác
xung phaûi giaûm toác töø töø ñeán kmomen khôûi ñoäng

C
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH : NGUYEÃN THÒ CHÍNH

ñoän
g côc
2 P
T
2 4
1

3
cha cô . 1
na
h öû
3 vó u
T

Hình 2-13 ñöôøng ñaëc tính cuûa ñoäng cô böôùc


Taàn soá tôùi haïn fmax: laø taàn soá böôùc lôùn nhaát khi ñoäng cô
chaïy khoâng taûi.
- Taàn soá tôùi haïn ft : laø taàn soá böôùc lôùn nhaát maø ñoäng
cô coù theå laøm vieäc khoâng sai böôùc khi quay khoâng taûi.
- Taàn soá khôûi ñoäng fk: laø taàn soá böôùc lôùn nhaát maø
ñoäng cô coù theå khôûi ñoäng khi coù taûi.
- Taàn soá fkmax: laø taàn soá böôùc lôùn nhaát maø ñoäng cô coù
theå khôûi ñoäng luùc khoâng taûi

ÑIEÀU KHIEÅN ÑOÄNG CÔ BÖÔÙC

Ñieàu khieån ñoäng cô böôùc do moät thieát bò ñieän töû goïi laø
boä chuyeån phaùt thöïc hieän. Noù bao goàm moät soá chöùc
naêng sau ñaây:
- Taïo caùc xung vôùi nhöõng taàn soá khaùc nhau.
- Chuyeån ñoåi caùc phaàn cho phuø hôïp vôùi thöù töï kích töø.
 Laøm giaûm caùc dao ñoäng cô hoïc.
Sô ñoà maïch logic ñieän töû cuûa boä chuyeån phaùt ñeå ñieàu khieån
hình trong ñoäng cô böôùc 4 pha ñöôïc trình baøy

Ñaàu vaøo cuûa maïch naøy laø caùc xung do maùy phaùt xung taïo
neân. Thaønh phaàn cuûa maïch laø caùc baùn daãn, vi maïch. Kích
thích caùc phaàn cuûa ñoäng cô böôùc theo thöù töï 1-2-3-4 do caùc
transistor coâng suaát T1 ñeán T4 thöïc hieän.VôÙi vieäc thay ñoåi vò trí
boä chuyeån maïch, ñoäng cô coù theå quay theo chieàu kim ñoàng hoà
hoaëc ngöôïc laïi. ATaát caû moïi transistor ñeàu do maïch logic "VAØ"
ñieàu khieån. Hai boä oån ñònh hai chieàu T1 vaø T2 taïo caùc tín hieäu
ñoùng môû cho caùc coâng taét ñieà khieån. Traïng thaùi cuûa hai boä
oån ñònh hai chieàu ñieàu khieån 4 trasistor theo caùch thöùc nhö sau:
Hình 2-14: Sô ñoà maïch logic boä chuyeån phaùt ñieàu khieån ñoäng
cô böôùc
Traïng thaùi oån ñònh Traïngthaùi transisr
A = B = 1T1 laøm vieäc

C
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH : NGUYEÃN THÒ CHÍNH

A = B = 1T2 laøm vieäc


A = B = 1T3 laøm vieäc

C
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH: NGUYEÃN THÒ CHÍNH

CHÖÔNG I
PHAÀN KHAI BAÙO CHÖÔNG TRÌNH
Phaàn khai baùo chöông trình cung caáp caùc thoâng tin
ñieàu chænh caàn thieát cho quaù trình thöïc hieän chöông
trình ñieàu khieån. Trong moät chöông trình coù theå khoâng
coù phaàn khai baùo, tuy nhieân sau ñoù caùc thoâng tin
ñieàu chænh naøy seû ñöôïc cung caáp baèng caùc leänh
rieâng trong chöông trình.

 Ví duï:
Phaàn khai baùo cuûa chöông trình coù theå ñöôïc vieát
nhö sau:
#AXIS XYZ;
#STEPS 400, 400, 400;
#REF_SPEED 2000, 2000, 2000;
#ELEV 4, 4, 2;
YÙ nghóa caùc doøng khai baùo theo thöù töï töø treân
xuoáng döôùi, chöông trình ñieàu khieån ba truïc X, Y vaø Z
theo cheá ñoä maïch hôû, toác ñoä chuaån cuûa moãi truïc
laø 2000HZ, khoaûng dòch chuyeån cuûa truïc x vaø y laø
4mm vaø cuûa truïc z laø 2mm. Phaàn khai baùo coù theå
bao goàm nhieàu doøng khai baùo hôn trong ví duï treân,
moãi khai baùo ñöôïc vieát treân moät doøng rieâng bieät.

CAÙC LEÄNH TRONG PHAÀN KHAI BAÙO


1. Leänh #AXIS
- YÙ nghóa : Choïn truïc ñieàu khieån
- Cuù phaùp : #AXIS
- ÖÙng duïng : Tröôùc khi thöïc hieän chöông trình PAL_PC
caàn phaûi xaùc ñònh soá löôïng truïc ñöôïc ñieàu
khieån trong khi gia coâng.
 Giaûi Thích

Soá löôïng truïc hôïp leä ñöôïc moâ taû nhö sau:
#AXIS X (chæ coù truïc X)
#AXIS XY (truïc x vaø y)
#AXIS XZ (truïc x vaø z)
#AXIS XYZ (truïc x, y vaø z)
Keát thuùc leänh naøy baèng daáu chaám phaåy.
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH: NGUYEÃN THÒ CHÍNH

Leänh naøy phaûi laø leänh ñaàu tieân trong chöông


trình vì soá löôïng truïc caàn ñieàu khieån seõ coù taùc duïng
ñeán taát caû caùc leänh khaùc, soá löôïng thoâng soá trong
caùc leänh khaùc phuï thuoäc vaø soá löôïng truïc ñöôïc
choïn.
Trong tröôøng hôïp chöông trình khoâng coù leänh naøy
thì soá truïc ñöôïc choïn maëc ñònh laø x, y vaø z.

2. Leänh #STEPS
- Leänh : Soá böôùc/voøng
- Cuù phaùp : #STEPS [soá böôùc_x], [soá böôùc_y], [soá
böôùc_z]
- ÖÙng duïng : Thoâng baùo cho chöông trình dòch moät
heä soá quy ñoåi ñeå chuyeån ñoåi töø soá böôùc thöïc
hieän cuûa ñoäng cô böôùc sang khoaûng caùch di
chuyeån thöïc.
 Giaûi Thích

[soá böôùc - x]:soá böôùc /voøng cuûa truïc x


[soá böôùc - y]:soá böôùc /voøng cuûa truïc y
[soá böôùc - z]: soá böôùc /voøng cuûa truïc z
Caùc leänh ñöôïc phaân caùch baèng daáu phaåy, soá
böôùc/voøng cuûa töøng ñoäng cô seõ coù taùc duïng vôùi

Soá
Soá = böôùc/voøn
böôùc/mm Khoaûng di
chuyeån(mm)
truïc töông öùng

 Ví duï 1:
Neáu ñoäng cô x coù soá böôùc/voøng laø 400 vaø
khoaûng caùch di chuyeån thöïc teá laø 4mm.
Coâng thöùc toång quaùt:
ví duï:
400böôùc/4mm = 100böôùc/mm
Keát quaû: #STEPS100;
Neáu duøng ñoäng cô coù boä giaûm toác thì phaûi
nhaân heä soá giaûm toác vôùi soá böôùc/voøng.
 Ví duï 2:
Ñoäng cô truïc x coù soá böôùc/voøng laø 400 vaø heä soá
giaûm toác laø 1:9, khoaûng caùch di chuyeån laø 4mm.
Coâng thöùc toång quaùt:

Soá böôùc /voøng


Soá = x heä soá giaûm
böôùc/mm Khoaûng di
chuyeån(mm)
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH: NGUYEÃN THÒ CHÍNH

(400böôùc x 9)/4mm = 900 böôùc/mm


Keát quaû: #Steps 900;
Leänh ñuôïc keát thuùc baèng daáu chaám phaåy.
Leänh naøy phaûi ñöôïc ñaët sau leänh choïn truïc, trong
tröôøng hôïp khoâng coù leänh choïn truïc thì soá löôïng choïn
truïc maëc nhieân laø XYZ.

3. Leänh #Units
- YÙ nghóa : Xacù ñònh ñôn vò.
- Cuù phaùp : #Units [ ñôn vò].
- ÖÙng duïng : Choïn ñôn vò cho khoaûng caùch dòch
chuyeån.
 Giaûi Thích

[Ñôn vò] caùc ñôn vò hôïp leä nhö sau:


#units mm;
#Units cm;
#Units Zoll/10;
#Units Zoll/20;
#Units Inch;
#Units Inch/10;
#Units Inch/20;
Keát thuùc leänh naøy baèng daáu chaám phaåy.
Neáu khoâng xacù ñònh ñôn vò thì ñôn vò maëc nhieân
ñöôïc choïn laø mm, Zoll/10 vaø Zoll/20 ñöôïc duøng ñeå gia
coâng maïch in vì kích thöôùc böôùc höôùng daãn khi khoan
coù ñôn vò laø Zoll.

4. Leänh #Elev
- YÙ nghóa : xaùc ñònh khoaûng dòch chuyeån.
- Cuù phaùp : #Elev [khoaûng –x], [khoaûng –y],
[khoaûng –z];
- ÖÙng duïng : Quy ñoåi soá böôùc thöïc hieän cuûa
ñoäng cô mang khoaûng dòch chuyeån theo ñôn vò ñaõ
ñònh.
 Giaûi Thích

[Khoaûng – x]: Khoaûng dòch chuyeån truïc x


[Khoaûng – y]: Khoaûng dòch chuyeån truïc y
[Khoaûng – z]: Khoaûng dòch chuyeån truïc z
Khoaûng caùch dòch chuyeån coù theå daùn leân truïc
töông öùng hoaëc ño nhö höôùng daãn trong phaàn Card giao
tieáp, khoaûng caùch dòch chuyeån cuûa töøng truïc ñöôïc
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH: NGUYEÃN THÒ CHÍNH

caùch nhau baèng daâu phaåy vaø keát thuùc baèng daáu
chaám phaåy.
 Ví duï 1:
Moät maùy khoan coù khoaûng dòch chuyeån truïc x vaø y
laø 4mm vaø z laø 2,5mm, coù cuù phaùp leänh nhö sau:
#Elev4, 4, 2,5;
 Ví duï 2:
Moät maùy khoan coù khoaûng dòch chuyeån truïc x laø
2mm , truïc y laø 4mm (khoâng coù ñieàu khieån truïc z).
#Elev 2, 4;
Trong tröôøng hôïp khoâng coù leänh naøy, khoaûng caùch
dòch chuyeån maëc nhieân cuûa 3 truïc laø 4mm.

5. Leänh #Define
- YÙ nghóa : Xaùc ñònh ñònh nghóa thay theá.
- Cuù phaùp : #Define [teân (ñònh nghóa)\; . . .\;(ñònh
nghóa)];
- ÖÙng duïng : PAL-PC cho pheùp söû duïng moät doøng
vaên baûn hoaëc moät kyù hieäu ñeå thay theá cho
moät thao taùc naøo ñoù, neân duøng caùc kyù hieäu
ñònh nghóa ngaén goïn, deã hieåu.
 Giaûi Thích

Name: Thao taùc (leänh) caàn thay theá.


Ñònh nghóa: duøng vaên baûn hoaëc kyù hieäu thay
theá.
Keát thuùc leänh naøy baèng daáu chaám phaåy.
 Ví duï 1:
Xaùc ñònh caùc ñònh nghóa thay theá sau:
#Define ( ) (300);
#Define Nop 0(21), 0(21);
#Define khoan 20(1000), -20(9000);
- Ñònh nghóa ñaàu tieân duøng ñeå kyù hieäu “( )” thay
cho toác ñoä 300böôùc/giaây.
- Ñònh nghóa thöù hai duøng kyù hieäu Nop ñeå thay theá
thao taùc khoâng thöïc hieän ñöôïc gì caû.
- Ñònh nghóa thöù ba duøng chöõ khoan ñeå ñieàu khieån
leân xuoáng truïc Z.
Caû 3 ñònh nghóa treân ñöôïc öùng duïng cho ñoaïn chöông
trình sau ñaây:
MOVE 20( ), 20( ), Nop; [dòch chuyeån x vaø y
20mm]
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH: NGUYEÃN THÒ CHÍNH

MOVE 2( ), 5(5000); khoan; [dòch chuyeån x


2mm, y 5mm]
Chöông trình dòch seõ dòch ñoaïn chöông trình treân nhö
sau:
MOVE 20(300), 20(3000), 0(21), 0(21);
MOVE 2(3000), 5(5000), 20(11000), -20(9000);

 Ví duï 2: Ñònh nghóa moät ñoaïn thaúng


Vì moät ñònh nghóa ñöôïc keát thuùc baèng daáu chaám
phaåy, neân trong ñònh nghóa phaûi coù moät kyù hieäu
ñaëc bieät ñoù laø daáu gaïch cheùo. Ví duï sau ñaây laØ
ñònh nghóa thay theá moät ñoaïn chöông trình khoan loå vi
maïch 14 chaân.
#Define DIL14
Repeat
Move 1( ), 0( ), khoan\;
Until 7\;
Move 1( ), 3( ), Nop\;
Repeat
Move –1( ), 0( ), khoan\;
Until 7;
Löu yù laø ôû doøng leänh cuoái cuøng tröôùc daáu chaám
phaåy khoâng coù daáu gaïch cheùo, daáu chaám phaåy
naøy seõ keát thuùc ñònh nghóa.
Caùc kyù hieäu ( ), Nop, khoan; phaûi ñöôïc ñònh nghóa
tröôùc ñònh nghóa Dil 14 neáu khoâng chöông trình dòch seõ
khoâng hieåu. Ví duï chöông trình sau ñaây söû duïng Dil 14
Move 20( ), 30( ), Nop;
[Veà vò trí ban ñaàu ]
Repeat [Khoan hai vi maïch]
DIL 14 [Khoan 14 chaân]
Move 1( ), 20( ), Nop;
[Veá vò trí cuûa vi maïch keá tieáp]
Until 2; [Khoan vi maïch thöù hai]
Moät ñieåm caàn löu yù laø chöông trình dòch coù
phaân bieät chöõ in hoa vaø chöõ thöôøng, neáu vieát “dil”
laø khoâng hôïp leä.

Giôùi haïn: Chæ ñöôïc pheùp duøng toái ña 50 ñònh


nghóa.
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH: NGUYEÃN THÒ CHÍNH

Ñoä daøi moãi ñònh nghóa toái ña laø 250 kyù


hieäu, trong moät doøng ñònh nghóa khoâng ñöôïc
vieát quaù 255 kyù hieäu

6. Leänh # REDEFINE
- YÙ nghóa : Xaùc ñònh laïi ñònh nghóa
- Cuù phaùp : # Redefine*[ (name) (leänh)\, . .
.\,(leänh)];
- ÖÙng duïng : Ñeå thay ñoåi toác ñoä vaø caùc moâ taû
khaùc trong moät chöông trình ñieàu khieån NC. Nhöng
leänh # REDEFINE khoâng ñöôïc duøng nhieàu laàn.
# REDEFINE ( ) (200);
. . . . . . . . . .. . .
# REDEFINE /( ) (3000);
Doøng leänh ôû treân khoâng hôïp leä, maø phaûi söûa laïi
nhö sau:
# REDEFINE ( ) (2000);
- - - - - -- - -
# REDEFINE *( ) (3000);
Leänh # REDEFINE ( ) (2000);
- - - - - -- - -
# REDEFINE seû thay theá ñònh nghóa tröôùc ñoù

7. Leänh #START
- YÙ nghóa : Baét ñaàu thöïc hieän chöông trình
- Cuù phaùp : # START
- ÖÙng duïng : Leänh Start seõ laäp töùc thöïc hieän
chöông trình vöøa ñöôïc naïp vaøo maùy vaø phaûi
chaám döùt baèng leänh “stop”, trong tröôøng hôïp
khoâng naïp döõ leäu môùi thì leänh naøy seõ thöïc
hieän döû leäu coù saün tröôùc ñoù trong Card giao
tieáp.

8. Leänh #Ref-speed
- YÙ nghóa : Ñaët toác ñoä chuaån
- Cuù phaùp : #Ref-speed [speed-x], [speed-y], sped-z];
- ÖÙng duïng : Toác ñoä chuaån seõ khoâng ñöôïc töï
ñoäng xaùc ñònh sau khi môû maùy tröø tröôøng hôïp
coù pin backup. Do ñoù, phaûi duøng leänh #Ref-speed
ñeå ñaït toác ñoä.
- ÖÙng duïng [speed-x] Toác ñoä chuaån cuûa truïc x
[speed-y] Toác ñoä chuaån cuûa truïc y
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH: NGUYEÃN THÒ CHÍNH

[speed-z] Toác ñoä chuaån cuûa truïc z


Toác ñoä phaûi ñöôïc ñaët trong phaïm vi cho pheùp.
 Ví duï:
#Ref-speed 2000, 2000, 2000;

9. Leänh Include
- YÙ nghóa : Nhaäp toïa ñoä.
- Cuù phaùp : #Include <[ teân taäp tin]>;
- ÖÙng duïng : PAL-PC coù khaû naêng söû duïng caùc
ñoaïn chöông trình trong nhieàu chöông trình. Coù
nghóa laø coù theå taïo ñoaïn chöông trình trong moät
taäp tin hoaëc duøng leänh sao cheùp khoái töø moät
chöông trình vaøo moät taäp tin.
 Giaûi Thích

[Teân taäp tin] : Ñöôïc ñaët trong ñöôøng daãn sau leänh
#Include.

 Ví duï:
#Include <c:\ michael\ editor\ incl.tst>;
Leänh seõ nhaäp taäp tin incl.tst coù trong ñöôøng daãn
vaøo chöông trình; teân taäp tin ñöôïc ñaët trong hai hoaëc
nhoïn.
Neáu taäp tin khoâng toàn taïi, chöông trình dòch seõ
hieån thò thoâng baùo, taát caû caùc doøng leänh trong taäp
tin ñöôïc ñaët.
Taïi ví trí cuûa leänh #include.
10. Leänh {and}
- YÙ nghóa : Nhaäp lôøi bình
- Cuù phaùp : {[lôøi bình]}
- ÖÙng duïng : Lôøi bình coù theå ñaët taïi vò trí trong
chöông trình trong hai ñaàu { }
 Giaûi Thích

[Lôøi bình ] : Lôiø bình ñöôïc duøng ñeå laøm roõ nghóa
caùc doøng leänh hoaëc moät ñoaïn chöông trình.
11. Leänh #GN
- YÙ nghóa : Xaùc ñònh soá hieäu cuûa maùy
- Cuù phaùp : #GN [soá hieäu]
- ÖÙng duïng : Leänh #GN baùo cho chöông trình dòch
soá hieäu cuûa maùy ñöôïc noái ñeán card giao tieáp,
leänh naøy chæ coù hieäu löïc card coù version töø 3.0
trôû leân.
 Giaûi Thích
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH: NGUYEÃN THÒ CHÍNH

[soá hieäu ] : Soá hieäu cuûa maùy


 Ví duï:
..................
#GN1 {Card giao tieáp ñöôïc laäp trình vôùi
maùy soá 1}.
........ ..........
#GN2 {Card giao tieáp ñöôïc laäp trình vôùi
maùy soá 2}
. . . . . . . . . . . . . . . .. . . .
12. Leänh #speed
- YÙ nghóa : Toác ñoä trong moâ thöùc hoäi thoaïi
- Cuù phaùp : #Speed [speed-x], [speed-y], speed-z];
- ÖÙng duïng : Moät vaøi chöùc naêng trong moâ thöùc
teach-in thöïc hieän tröïc tieáp vôùi caùc vò trí ñaõ ñöôïc
ñònh nghóa treân maùy (ví duï: ñieåm 0 cuûa chi tieát
gia coâng), toác ñoä laøm vieäc trong tröôøng hôïp naøy
coù theå ñöôïc xaùc ñònh baèng leänh #speed.
 Ví duï:
#speed 8000, 5000,2000; {Toác ñoä truïc x, y vaø z}
#speed 2000, 7000; {Toác ñoä truïc x vaø y}
Ñôn vò cuûa toác ñoä laø soá böôùc/giaây, caùc giaù trò naøy
khoâng ñöôïc xöû duïng khi trôû veà chöông trình NC maø
chuùng chæ coù hieäu löïc trong moâ thöùc teach-in.
13. Leänh #Limits
- YÙù nghóa : Ñaët giôùi haïn trong Teach-in
- Cuù phaùp : # Limits [x-limits], [y-limits], [z-
limits];
- ÖÙng duïng : Cho bieát phaïm vi cho pheùp toâi ña cuûa
maùy trong cheá ñoä Teach-in.
 Giaûi Thích

[x-limits], Giôùi haïn cuûa truïc x


[y-limits], Giôùi haïn cuûa truïc y
[z-limits], Giôùi haïn cuûa truïc z
 Ví duï 1:
#limits 200, 300, 80;
Leänh treân cho bieát vuøng giôùi haïn trong moâ thöùc
Teach-in laø 200nn x 300mm x 80mm.
 Ví duï 2:
#Units zoll/10;
#Elev 4, 4, 2;
#Limits 100, 100, 10;
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH: NGUYEÃN THÒ CHÍNH

Caùc trò soá cho bieát vuøng giôùi haïn Teach-in ñöôïc
söû duïng nhaèm muïc ñích haïn cheá khaû naêng rôi vaøo
vuøng giôùi haïn cuûa maùy.
14. Leänh #null
- YÙ nghóa : Xaùc ñònh ñieåm 0 cuûa chi tieát trong
Teach-in.
- Cuù phaùp : #null [null-x], null-y], [null-z];
- ÖÙng duïng : Duøng ñeå ñaët ñieåm 0 (vò trí ban ñaàu)
cuûa chi tieát trong moâ thöùc Teach-in.
 Giaûi Thích

[ null-x] Ñieåm 0 cuûa truïc x


[ null-y] Ñieåm 0 cuûa truïc y
[ null-z] Ñieåm 0 cuûa truïc z
Caùc giaù trò naøy coù thheå chæ caàn ñònh nghóa
moät laàn trong moãi chöông trình NC vaø khoâng caàn phaûi
ñònh nghóa laïi.
 Ví duï:
#null 50, 50, 10;
Toïa ñoä ñieåm 0 “50, 50, 10” coù theå choïn ñôn vò laø:
mm, cm, zoll . . .
Trong chöông trình NC, vò trí dieåm 0 cuûa chi tieát cuõng
ñöôïc xaùc ñònh baèng leänh “null”.
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH: NGUYEÃN THÒ CHÍNH

Chöông II
TAÄP LEÄNH

 SÔ LÖÔÏC
1. Taäp leänh
2. Leänh “Label”
3. Leänh “move”
4. Leänh “moveto”
5. Leänh “movep”
6. Leänh “Send”
7. Leänh “wait”
8. Leänh “loop”
9. Leänh “port” vaø “pulse”
10.Leänh “reference”
11.Leänh “tell”
12.Leänh “Stop”
13.Leänh “line”
14.Leänh “repeat . . .until”
15.Leänh “go to”
16.Leänh “null”
17.Leänh “on-key”
18.Leänh “on-port”
19.Leänh “st-port”
20.Leänh “arc-r” hoaëc :arc-l”
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH: NGUYEÃN THÒ CHÍNH

SÔ LÖÔÏC
Phaàn chöông trình chöùa caùc leänh ñieàu khieån seõ ñöôïc
chuyeån vaøo card giao tieáp vaø löu tröõ taïi ñaây.
Vôùi chöông trình quaù lôùn coù theå vöôït quaù dung löôïng cuûa
card giao tieáp, trong tröôøng hôïp naøy phaûi giaûi quyeát baèng
caùch chia quaù trình thöïc hieän thaønh nhieàu böôùc, sau ñoù naïp
vaøo card vaø thöïc hieän tuaàn töï.

I _ TAÄP LEÄNH
1. Leänh “Label”
- YÙ nghóa : Ñaët nhaûn.
- Cuù phaùp : [label].
- ÖÙng duïng : Moät vaøi leänh phaân nhaùnh (nhaûy), vò trí
nhaûy ñöôïc cho
töông ñoái vaø chæ baét ñaàu baèng moät soá
 Ví duï:
“goto-5” leänh naøy nhaûy luoân veà leänh thöù 5. Nhöng leänh nhö
theá naøy raát deà nhaèm laån. Do ñoù PAL-PC cho pheùp ñaët vò trí
nhaûy baèng leänh döôùi daïng vaên baûn.
 Giaûi Thích
[Label] : Nhaûn bao goàm kyù töï, kyù soá vaø daáu gaïch döôùi
khoâng ñöôïc pheùp baét ñaàu baèng kyù soá vaø keát thuùc nhaûn
baèng daáu hai chaám.

 Ví duï:
- Caùc nhaûn hôïp leä
ANFANG:
prog-bokren:
anfang-zwitns:
Nhaõn ANFANG “vaø” anfang” ñöôïc chöông trình xem laø khaùc
nhau vì PAL-PC phaân bieät chöõ in vaø chöõ thöôøng.
- Caùc nhaõn khoâng hôïp leä :
124: khoâng cho pheùp duøng kyù soá laøm nhaûn.
1.Unterprog: Coù daáu chaám “.” Vaø baét ñaàu baèng moät soá.
PROG FRAESEN : Coù khoaûng traéng.
Trong chöông trình, nhaûn ñöôïc duøng cho caùc leänh nhaûy.

2. Leänh “MOVE”
- YÙ nghóa : Di chuyeån töông ñoái.
- Cuù phaùp : MOVE [x1 (xv)], [y1(v)], [z11 (zv1)], [z12(zv2)]
- ÖÙng duïng : Ñaây laø leänh cô baûn nhaát duøng ñeå di
chuyeån truïc laøm
vieäc.
 Giaûi Thích
[x1(xv)] : Khoaûng dòch chuyeån vaø toác ñoä cuûa truïc x
[y1(yv)] : Khoaûng dòch chuyeån vaø toác ñoä cuûa truïc y
[z11(zv1)] : Khoaûng dòch chuyeån vaø toác ñoä laàn 1 cuûa truïc z
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH: NGUYEÃN THÒ CHÍNH

[z12(zv2)] : Khoaûng dòch chuyeån vaø toác ñoä laàn thöù 2 cuûa truïc
z

Phaûi cho bieát khoaûng dòch chuyeån vaø toác ñoä dòch
chuyeån cuûa töøng truïc, toác ñoä ñöôïc ñaët trong daáu hoaëc ñôn
sau khoaûng dòch chuyeån. Caùc trò soá ñöôïc phaân caùch baèng
daáu phaåy vaø chaám döùt leänh baèng daáu chaám phaåy.
Rieâng ñoái vôùi truïc z coù hai thoâng soá vì quaù trình dòch
chuyeån cuûa truïc naøy thöôøng laø leân vaø xuoáng.
Phaàn thaäp phaân cuûa khoaûng dòch chuyeån ñöôïc phaân
caùch baèng daáu chaám, toác ñoä phaûi laø moät soá ≥ 21.

 Ví duï:
MOVE 2(2000); {Di chuyeån truïc x}
MOVE 2(2000), 2(3000); {Di chuyeån truïc xy}
MOVE 20(900), 30(1000), -30(100); {Di chuyeån truïc xz}
MOVE 2(100), 2(100), 2.8)200), -2(100); {Di chuyeån truïc xyz}

Löu yù raèng PAL-PC coù theå kieåm tra phaïm vi di chuyeån cho
pheùp cuûa maùy.
Quaù trình dòch chuyeån luoân luoân baét ñaàu theo thöù töï vôùi
truïc xy sau ñoù ñeán thoâng soá thöù nhaát cuûa truïc z vaø cuoái
cuøng laø thoâng soá thöù nhì cuûa truïc z. Thöù töï naøy coù theå thay
ñoåi baèng leänh “line”.
Ñoái vôùi caùc truïc khoâng caàn di chuyeån, phaûi ñaët khoaûng
dòch chuyeån baèng 0, toác ñoä ñaët trong phaïm vi cho pheùp (21
ñeán 20.000).

3. Leänh “moveto”:
- YÙ nghóa : Di chuyeån ñeán vò trí xaùc ñònh
- Cuù phaùp : Moveto [x1(xv)], [y1(yv)], [z11(zv1)], [z12(zv2)];
- ÖÙng duïng : Cuõng gioáng nhö leänh move, tuy nhieân leänh
naøy coù taùc duïng di chuyeån caùc truïc ñeán moät vò trí xuaát
phaùt xaùc ñònh.
 Giaûi Thích
[x1 (xv)] : Khoaûng dòch chuyeån vaø toác ñoä cuûa truïc x
[y1 ( (v)] : Khoaûng dòch chuyeån vaø toác ñoä cuûa truïc y
[z11 (zv1)] : Khoaûng dòch chuyeån vaø toác ñoä laàn 1 cuûa
truïc z
[z12(zv2)] : Khoaûng dòch chuyeån vaø toác ñoä laàn thöù
2cuûa truïc z

Ñeå hieåu roû hôn veà khaùi nieäm vò trí töông ñoái vaø tuyeät
ñoái ñeà nghò xem theâm taøi lieäu höôùng daãn card giao tieáp 4.0.

4. Leänh movep:
- YÙ nghóa : Dòch chuyeån theo xung
- Cuù phaùp : MOVE [x1(xv)], [y1(yv)], [z11(zv1)], [z12(zv2)];
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH: NGUYEÃN THÒ CHÍNH

- ÖÙng duïng : Gioáng nhö leänh move, tuy nhieän quaù trình
dòch chuyeån
seõ döøng khi xuaát hieän xung ôû ngoõ vaøo vaø
leänh tieáp theo seõ ñöôïc thöïc hieän
 Giaûi Thích
[x1 (xv)] : Khoaûng dòch chuyeån vaø toác ñoä cuûa truïc x
[y1 ( (v)] : Khoaûng dòch chuyeån vaø toác ñoä cuûa truïc y
[z11 (zv1)] : Khoaûng dòch chuyeån vaø toác ñoä laàn 1 cuûa
truïc z
[z12(zv2)] : Khoaûng dòch chuyeån vaø toác ñoä laàn thöù
2cuûa truïc z

Xung vaøo phaûi coù moät beà roäng toái thieåu vaø khoaûng
caùch 20µs vaø toái ña laø 100µs, xung naøy ñöôïc ñöa ñeán ngoõ vaøo
stop cuûa card giao tieáp, trong tröôøng hôïp xung quaù roäng thì sai
leäch movep neân theâm moät leänh trì hoaõn.

5. Leänh send:
- YÙ nghóa : Phaùt kyù hieäu ñoàng boä
- Cuù phaùp : Send [zahl];
- ÖÙng duïng : Ñeå taïo khaû naêng ñoàng boä giöõa hai card
giao tieáp hoaëc vôùi maùy tính thì phaûi gôûi ñi kyù hieäu ñoàng
boä taïi moät vò trí xaùc ñònh trong vuøng döõ lieäu
 Giaûi Thích
[Zahl] laø soá töø 33 ñeán 126 (MAÕ ASCII)
Tín hieäu ñoàng boä phaûi ôû trong khoaûng töø 33 ñeán 126,
khoâng neân duøng kyù soá 64. Ngay ñaàu chöông trình neân ñònh
nghóa caùc kyù hieäu ñoàng boä baèng leänh #define, sau ñoù coù
theå duøng moät teân cho kyù hieäu ñoàng boä.

 Ví duï:
.................
#define Bohren-ist-fertig 90; {kyù hieäu ñoàng boä baèng 90}
. . . . . .. . .. . .. . . . . .. . .
Send bohren-ist-fertig
6. Leänh “wait”:
- YÙ nghóa : Kyù hieäu ñoàng boä
- Cuù phaùp : Wait [zahl], [offset];
- ÖÙng duïng : Ñi keøm vôùi leänh send nhö ñaõ trình baøy ôû
treân ñeå chôø kyù
- hieäu ñoàng boä töø moät card giao tieáp hoaëc maùy tính khaùc.
 Giaûi Thích
[Zahl] kyù soá töø 33 ñeán 126 (Maõ ASCII)
[Offset] laø moät soá cho bieát vò trí soá doøng leänh tröôùc hay
sau hoaëc moät nhaõn maø taïi ñoù chöông trình seõ tieáp tuïc.
- Card giao tieáp coøn coù theå thöïc hieän nhieàu thao taùc coù
theå toùm taét nhö sau: Tieáp tuïc thöïc hieän sau khi nhaän kyù
hieäu ñoàng boä.
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH: NGUYEÃN THÒ CHÍNH

- Card giao tieáp töï ñoäng thöïc hieän leänh tieáp theo trong vuøng
döõ lieäu khi nhaän kyù hieäu ñoàng boä.
Thöïc hieän taïi vò trí töông ñoái:
- Card giao tieáp nhaûy ñeán vò trí ñöôïc cho bieát trong doøng
leänh.
Nhaän kyù hieäu 127
- Card giao tieáp thöïc hieän reset vaø ñôïi leänh töø maùy tính.
 Ví duï :
.............
Wait 90, - 5; {Ñôïi kyù hieäu 90 vaø sau khi nhaän nhaûy luøi
laïi 5 doøng trong chöông trình}
...............
Wait 80, ngang; {Ñôïi kyù hieäu 80 vaø nhaûy veà phaûi “ngang”
sau khi nhaän ñöôïc kyù hieäu.}
 Ví duï 2:
Label1:
Move . . . . {Phaàn loå}
Send TELL-DA; {Saün saøng kieåm tra}
Wait TELL-OK, weiter; {Ñôïi cho pheùp}
Move . . . {Ñaët phaàn khoâng duøng (phaàn hö)}
Goto label1; {Thöû phaàn tieáp theo}
Weiter:
Move . . . {Ñaët phaàn trong maùy}
Move . . . {Taïi vò trí ra}
Goto label1; {Laøm laïi töø ñaàu}
Maùy tính seõ kieåm tra caùc phaàn vaø thoâng baùo cho card giao
tieáp theo moät yeâu caàu TELL-DA, sau khi keát thuùc vaø caùc phaàn
ñieàu toát thì TEELL-OK + 1 seõ ñöôïc chuyeån ñi vaø card giao tieáp
seõ ñaët phaàn naøy vaøo maùy, trong caùc tröôøng hôïp khaùc maùy
tính seõ phaùt TEIL-OK + 0 vaø card giao tieáp seõ ñaët caùc phaàn
khoâng xöû duïng vaø loå vaøo phaàn tieáp theo.

7. Leänh “loop”
- YÙ nghóa : Thöïc hieän voøng laëp
- Cuù phaùp : Loop [soá] Times [label];
- ÖÙng duïng : Laëp laïi caùc thao taùc gioáng nhau
 Giaûi Thích
[soá] soá töø 0 ñeán 32767, neáu baèng 0 coù nghóa laø voøng laëp
khoâng chaám döùt.
[Label] Laëp laïi töø nhaûn xaùc ñònh.
 Ví duï 1:
Loop _1:
Move . . . . . {Di chuyeån . . . . . . .}
- - - - - - - - -- - - -
Loop 5 times loop_1; {Laëp laïi 5 laàn töø nhaûn “loop_1”}

 Ví duï 2:
Loop :
Move . . . . . {Di chuyeån . . . . . . .}
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH: NGUYEÃN THÒ CHÍNH

- - - - - - - - -- - - -
Loop 0 times loop_1; {Laëp laïi töø nhaûn “loop”}
Neân duøng leänh “Repeat” vaø “Until” vì deã duøng vaø dòch chuyeån
nhanh hôn, leänh loop coøn xöû duïng laø do töông thích vôùi caùc
version cuõ.

8. Leänh “Port” vaø “Pulse”


- YÙ nghóa : Nhaäp xung
- Cuù phaùp : Port [Traïng thaùi ]
- YÙ nghóa : Phaùt xung
- Cuù phaùp : Pulse [ Traïng thaùi ]
- ÖÙng duïng : Leänh chæ coù taùc duïng vôùi tuøy choïn
“Impulsesausgable” treân card giao tieáp

 Giaûi Thích
[Traïng thaùi ] cho bieát traïng thaùi caàn coù taïi ngoû ra, xem
baûng sau:
Cuù phaùp Traïng thaùi
Port on; Ngoû ra on
Port off; Ngoû ra off
Pulse out; Phaùt xung 50 ms
Pulse in ; Chôø nhaän xung
Pulse sync out; Phaùt xung, ñôïi xaùc nhaän
Pulse sync in; Chôø xung, gôûi xaùc nhaän
Ngoõ ra xung cuõng ñöôïc söû duïng cho yeâu caàu ñoàng boä
giöõa hai thieát bò (hai tuøy choïn cuoái cuøng).
Nhieäm vuï chính cuûa ñieàu khieån xung laø trong khi thöïc hieän
chöông trình coù theå cho pheùp thao taùc baèng tay taïi moät vò trí
naøo ñoù baèng caùch taùc ñoäng vaøo nuùt nhaán “start”, do nuùt
“Start” ñöôïc keát noái vôùi ngoû vaøo xung neân phaûi duøng leänh
“Pulse in”.

Ví duï
Pulse in; {ñôïi taùc ñoäng nuùt Start”}

9. Leänh “Times” vaø “Delay”


- YÙ nghóa : Taïo thôøi gian trì hoaõn.
- Cuù phaùp : Times [zeit]; hoaëc delay [zeit];
- ÖÙng duïng : Taïo moät thôøi gian trì hoaõn, trong khoaûng
thôøi gian naøy
card giao tieáp khoâng laøm gì caû.
 Giaûi Thích
[ Zeit ] Thôøi gian trì hoaõn (phaàn möôøi cuûa giaây ).

 Ví duï:
- Times 50; {Trì hoaõn 50 giaây}
- Delay 20; {Trì hoaõn 2 giaây}
- Thôøi gan trì hoaõn toái ña laø 3276,7 giaây
10.Leänh “Refrence”
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH: NGUYEÃN THÒ CHÍNH

- YÙ nghóa : Xaùc ñònh vò trí chuaån ( vò trí 0)


- Cuù phaùp : Refrence [Truïc ];
- ÖÙng duïng : Raát caàn thieát khi thôøi gian thöïc hieän quaù
daøi, caøng luùc caøng xa vò trí chuaån nhaèm buø laïi sai soùt
cuûa ñoäng cô böôùc, vì heä thoáng tuyeán tính Isel laøm vieäc
theo cheá ñoä ñieàu khieån voøng hôû neân khoâng coù tín hieäu
baùo loåi hoài tieáp.
 Giaûi Thích
[ Truïc ] Laøm vieäc
 Ví duï:
Refrence xy; {Qua vò trí 0 cuûa truïc x vaø y}
Refrence x; {Qua vò trí 0 cuûa truïc x }
Refrence xyz; {Qua vò trí 0 caû 3 truïc }
Löu yù: Thöù töï thöïc hieän luoân laø zyx, coù nghóa laø tröôùc tieân
qua vò trí 0 cuûa z, sau ñoù y vaø cuoái cuøng laø x. Khi muoán thay
ñoåi thöù töï thì phaûi duøng hai leänh.

 Ví duï 2:
Refrence x; {Qua vò trí 0 cuûa truïc x}
- - - - - -- - - -
Refrence y; {Qua vi trí 0 cuûa truïc y }
Veà vò trí 0 ñöôïc ñuùng thì trong phaàn khai baùo phaûi xaùc ñònh
toác ñoä chuaån ( Xem muïc 19. Leänh # Ref_sped).

11. Leänh “Tell”


- YÙ nghóa : Xuaát kyù hieäu ñieàu khieån
- Cuù phaùp : Tell [GN ] [Option];
- ÖÙng duïng : Vieäc xuaát tín hieäu ñieàu khieån phuï thuoäc
vaøo quaù trình heä cô ñoàng boä, leänh naøy xuaát 4 kyù hieäu
ñeå khôûi ñoäng moät card giao tieáp thöù hai hoaëc cuõng coù
theå söû duïng cho caùc muïc ñích khaùc.
 Giaûi Thích
[ GN ] Soá hieäu maùy
[Option ] Leänh ñieàu khieån
 Ví duï:
Tell 0 start; {Khôûi ñoäng maùy soá 0}
Tell 0 start, wait {Khôûi ñoäng maùy 0 vaø chôø döùt}
Tell 0 Refrence xyz {Veà vò trí chuaån maùy 0 }
Tell 0 Refrence, wait xyz {Veà vò trí 0, chôø chaám döùt}
Toát nhaát neân duøng chöùc naêng truyeàn thoâng ñeå kieåm
tra quaù trình thöïc hieän leänh naøy.

12. Leänh “Stop”


- YÙ nghóa : Ñaët ñieåm döøng chöông trình
- Cuù phaùp : Stop
- ÖÙng duïng : Baùo chaám döùt chöông trình.

 Ví duï
#axit x; {choïn truïc laøm vieäc}
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH: NGUYEÃN THÒ CHÍNH

#units mm; {choïn ñôn vò mm}


Refrence x; {Veà vò trí 0 cuûa truïc x}
Move 100(8000); {di chuyeån truïc x 100mm}
Stop.
Moãi moät chöông trình phaûi coù leänh stop vaø phaûi keát thuùc
baèng daáu chaám phaåy.

13. Leänh “Line”


- YÙù nghóa : Xaùc ñònh thöù töï
- Cuù phaùp : Line [ Truïc ]
- ÖÙng duïng : Thöù töï maëc ñònh laø x/y, leänh naøy duøng
ñeå thay ñoåi thöù töï neáu caàn.
 Giaûi Thích
[ Truïc ] caàn thay ñoåi thöù töï.
 Ví duï:
Line xy; {Thöù töï xy}
Line xz; {Thöù töï xz}
Line yz; Thöù töï yz}
Leänh vaãn coøn hieäu löïc trong chöông trình cho ñeán khi ñöôïc
thay ñoåi laïi baèng leänh “Line”. Khi khôûi ñoäng thöù töï maëc ñònh
seû laø xy.
Leänh khoâng aûnh höôûng khi truïc quay veà vò trí 0, thöù töï naøy
laø xyz.

14. Leänh Repeat . . . until


- YÙ nghóa Thöïc hieän voøng laëp
- Cuù phaùp Repeat
---------
until[soá ]
- ÖÙng duïng Thöïc hieän laëp laïi moät ñoaïn chöông trình baét
ñaàu töø vò trí “repeat” cho ñeán “’until”.
 Giaûi Thích
[ soá ] soá laàn laëp laïi, neáu baèng khoâng thì quaù trình laëp laïi
khoâng keát thuùc
 Ví duï:
Repeat {Vò trí baét ñaàu laëp }
Move . . . {Dòch chuyeån . . . }
Move . . . {Dòch chuyeån . . . }
Until 7; {Laëp laïi 7 laàn}
Sau leänh repeat khoaûng coù daâu chaám phaåy, do leänh
khoâng coù thoâng soá neân trong voøng laëp coù theå chöùa moät
voøng laëp khaùc, soá löôïng “repeat” vaø “until” phuï thuoäc vaøo boä
nhôù cuûa card giao tieáp.
Phaûi keát thuùc leänh “until” baèng daáu chaám phaåy.

15. Leänh “goto”


- YÙ nghóa : Reõ nhaùnh (nhaûy)
- Cuù phaùp : Goto [ ñích ]
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH: NGUYEÃN THÒ CHÍNH

- ÖÙng duïng : Khi gaëp leänh nhaûy, boä ñeám leänh seõ thay ñoåi
giaù trò vaø tieáp tuïc thöïc hieän taïi vò trí ñích.
 Giaûi Thích
[Ñích ] Laø kyù soá cho bieát vò trí doøng leänh tieáp tuïc ôû
tröôùc hoaëc sau doøng leänh hieän haønh hoaëc moät nhaûn ( soá
coù theå öông hoaëc aâm) seõ khoâng kieåm tra neáu vò trí nhaûy
ôû phía sau leänh döøng cuûa chöông trình.

 Ví duï:
Goto 5; {Nhaûy ñeán leänh thöù 5 keá tieáp}
Goto-5; {Nhaûy luøi laïi 5 leänh }
Goto begin; {Nhaûy ñeán leänh “Begin”}
Goto end; {Nhaûy ñeán leänh “End”}

16. Leänh “null”:


- YÙ nghóa : Xaùc ñònh vò trí 0
- Cuù phaùp : Null [Truïc]
- ÖÙng duïng : Taïo ñieåm 0 cho chi tieát
 Giaûi Thích
[ Truïc ] Choïn truïc caàn taïo ñieåm 0.

 Ví duï:
Refrence xyz;
Moveto 20( ), 30( ), 15( ), 0( );
Null xyz;
Moveto 10( ), 20( ), 20( ), 0( );
Leänh treân cuøng dòch chuyeån caùc truïc veà ñieåm 0 cuûa
maùy, ñieåm 0 cuûa chi tieát ñaët taïi vò trí 20, 30, 15 vaø leänh di
chuyeån tieáp theo seõ xem vò trí naøy laø chuaån, khoaûng caùch sau
khi dòch chuyeån so vôùi ñieåm 0 chi tieát laø 10, 20, 20 hoaëc so vôùi
ñieåm 0 cuûa maùy laø 30, 50, 35
Vì trong cheá ñoä Teach-in toïa ñoä töông ñoái ñöôïc so saùnh vôùi
ñieåm 0 chi tieát ñaàu tieân. Do ñoù chæ neân duøng moät ñieåm 0
trong chöông trình baèng leänh #null.
Ñieåm 0 chi tieát coù theå ñaët trôû veà vò trí ñieåm 0 cuûa
maùy, xem theâm chi tieát trong taøi lieäu höôùng daãn card giao tieáp
4.0.

17. Leänh “on-key”


- YÙ nghóa : Ñoïc töø baøn phím
- Cuù phaùp : On-key [soá phím ], [ nhaûn ]; Vaø
- Cuù phaùp : Goto [ nhaûn “begin”]
- ÖÙng duïng : Thöïc hieän öùng duïng thoâng qua vieäc keát noái
vôùi moät ñôn vò choïn chöông trình. Ví duï baøn phím goàm 12
phím ñöôïc noái ñeán ñaàu giao tieáp cuûa card.
 Giaûi Thích
[ Soá phím ] cho bieát soá cuûa phím
[ Nhaûn ] nhaûn töông öùng vôùi phím ñaõ choïn
Ví duï:
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH: NGUYEÃN THÒ CHÍNH

#axit x;
#until mm;
#elev 4;
Begin
On-key1, do_refernce;
On_key2, do_move;
On_key3, end;
Goto begin;
Do_refernce
Refernce x;
Goto begin;
Do_move:
Move 5(8000);
Goto begin;
End:
Stop.
- Neáu taùc ñoäng phím F1 chöông trình seõ nhaûy ñeán
do_refernce
- Neáu taùc ñoäng phím F2 chöông trình seõ nhaûy ñeán do_move
- Neáu taùc ñoäng F3 chöông trình seõ nhaûy ñeán end vaø döøng
luoân.

18. Leänh “On_port”


- YÙ nghóa : Ñoïc töø coång vaøo.
- Cuù phaùp : On-port [Address ], [Bitnr] = [wert], [OFFSET];
- ÖÙng duïng : Card 4.0 ñoïc coång vaøo vaø reõ nhaùnh theo
ñieàu kieän.
 Giaûi Thích
[Address ] laø con soá cho bieát ñòa chæ, ñoái vôùi leänh naøy giaù
trò laø 65531.
[BITNR ] xem muïc 1.1
[WERT ] Xem muïc 1.1
{OFFSET ] laø 1 con soá hoaëc nhaûn cho bieát vò trí reû nhaùnh
trong chöông trình.
Coång vaøo ñöôïc ñoïc theo daïng bit hoaëc byte, neáu thoûa ñieàu
kieän thì thöïc hieän böôùc nhaûy.
 Ví duï:

1. Daïng bit
Leänh Giaù trò Nhaûy
On-port 65531 = 0,3; Bit 2 = Off Nhaûy tôùi 3 doøng
On-port 65531,8 = 1, -2; Nit 8 = on Nhaûy luøi 2 doøng
2. Daïng Byte
Leänh Giaù trò Nhaûy
On-port 65531,0 = 10,3; 0000.1010 nhaûy tôùi 3 doøng
On-port 65531,0 = 0, -2; 0000.0000 Nhaûy luøi laïi 2 doøng
On-port 65531,0 = 205, -4; 1100.1101 Nhaûy luøi laïi 4 doøng

19. Leänh “Set-port”


LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH: NGUYEÃN THÒ CHÍNH

- YÙ nghóa : Ñaët coång ra


- Cuù phaùp : St_port [ ADDRESS ], {BITNR ], = [WEIT};
- ÖÙng duïng : Card 4.0 ñaët giaù trò cho coång ra
 Giaûi Thích
[ADDRESS] laø soá chæ ñòa chæ ñöôïc cho ôû baûng sau
Giaù trò Coång
65529 Coång ra 1 (8 bit)
65530 Coång ra 2 (8 bit)
[BITNR ] Laø soá duøng ñeå phaân bieät daïng bit hoaëc byte
1. Daïng bit
1≤ [BITNR ] ≤ 8
2. Daïng bit
[BITNR ] = 0
[WERT] Laø soá tuøy theo {BITNR], giaù trò laø thaäp phaân töø 0
ñeán 255 vaø chuyeån sang nhò phaân taïi ngoû ra töông öùng.
 Ví duï:
1. Daïng bit
Leänh Coång ra bit Traïng thaùi
Set-port 65529,5 = 0; Port 1 5 OFF
Set-port 65529,4 = 1; Port 1 4 ON
Set-port 65529,4 = 0; Port 2 4 OFF
Set-port 65529,1 = 1; Port 2 1 ON
2. Daïng byte
Leänh Coång ra Giaù trò
Set-port 65529,128 = 10; Port 1 0000 1010
Set-port 65529,128 = 27; Port 1 0001 1000
Set-port 65529,128 = 205; Port 2 1100 1101
Set-port 65529,128 = 255; Port 2 1111 1111
Set-port 65529,128 = 0; Port 1 0000 0000

20. Leänh Arc-r hoaëc Arc-l


- YÙ nghóa : Veõ voøng troøn theo chieàu phaûi hoaëc traùi.
- Cuù phaùp : Arc-r [r(v), [WINRELZ], [ñoä phaân giaûi];
Hoaëc:
- Cuù phaùp : Arc-l [r(v)], [WINKEL1], [WINKELZ], [ñoä phaân
giaûi];
- ÖÙng duïng : Veõ moät cung troøn hoaëc voøng troøn
 Giaûi Thích
[r(v) Baùn kính vaø toác ñoä veõ
[WINKEL1] Goùc baét ñaàu (tính baèng ñoä)
[WINEKEL] Goùc keát thuùc (tính baèng ñoä)
Ñoä phaân giaûi Ñoä phaân giaûi (tính baèng ñoä)

 Ví duï :
Arc-r 10(1000), 0, 360, 5;
Leänh treân thöïc hieän moät voøng troøn coù :
- Chieàu veõ laø beân phaûi
- Baùn kính 10mm
- Toác ñoä 1000HZ
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH: NGUYEÃN THÒ CHÍNH

- Goùc baét ñaàu 00


- Goùc keát thuùc 3600
- Ñoä phaân giaûi 50
 Ví duï 2:
Arc-l 5(5000), 180, 270, 3;
Leänh treân keát quaû nhö sau:
- Chieàu veõ laø beân traùi
- Baùn kính 5mm
- Toác ñoä 5000HZ
- Goùc baét ñaàu 1800
- Goùc keát thuùc 2700
- Ñoä phaân giaûi 30
Khoâng neân choïn ñoä phaân giaûi quaù nhoû vì cung troøn laø keát
hôïp nhieàu ñoaïn thaúng neân bò haïn cheá bôûi boä nhôù cuûa card
giao tieáp.
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH: NGUYEÃN THÒ CHÍNH

CHÖÔNG III
THOÂNG BAÙO LOÃI
I _ THOÂNG BAÙO LOÃI CUÛA CHÖÔNG TRÌNH
SOAÏN THAÛO
1. Taäp tin khoâng coù
2. Taäp tin khoâng môû ôû ngoõ vaøo
3. Taäp tin khoâng môû ôû ngoõ ra
4. Taäp tin khoâng môû
5. Ñoïc sai hoaëc khoâng thaáy thö muïc
6. Ghi sai
7. Daïng soá khoâng hôïp leä
8. Taäp tin ñònh nghóa sai
9. Traøn boä ñeäm
10. Cöûa soå quaù nhoû
11. Khoâng theå xoaù cöûa soå
12. Cöûa soå khoâng theå lieân keát chính noù
13. Töø quaù daøi so vôùi leà
14. Khoái chöa ñònh nghóa
15. Khoái khoâng coù trong cöûa soå hieän haønh
16. Ñaùnh daáu khoâng hôïp leä
17. Daáu ñaõ ñöôïc xaùc ñònh
18. Daáu khoâng coù trong cöûa soå hieän haønh
19. Leà khoâng hôïp leä
20. Khoâng cho pheùp treân thieát bò laø logic
21. Khoâng cho pheùp trong cheá ñoä tröïc tieáp
22. Khoâng theå ñònh höôùng treân file chuaån
23. Heát boä nhôù
24. Soá khoâng hôïp leä
25. Huyû boû leänh
26. Khoâng tìm thaáy
27. Ñóa ñaày
28. File quaù lôùn
29. Doøng quaù daøi
30. Taïo file sai
31. Khoâng theå ñoùng file ñích
32. Khoâng theå ñoùng file nguoàn
33. Khoâng theå taïo file.BAK
34. File khoâng tìm thaáy
35. Sai löu tröõ maëc ñònh
36. In sai
37. Ñoïc file in sai
38. Ñoùng file in sai
39. Khoâng tìm thaáy file in
40. Cho pheùp toái ña 2 cöûa soå
41. Cöûa soå thöù 2 khoâng môû
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH: NGUYEÃN THÒ CHÍNH

42. Ñöôøng daãn khoâng hôïp leä


43. Thieáu baùo caùo ñoä daøi
44. Khoâng tìm thaáy cuoái file
45. Cuoái file khoâng hôïp leä
46. Ghi vaøo ñóa sai
47. Thö muïc ñaày
48. Kích thöôùc file traøn
49. File ñaõ maát

II _ THOÂNG BAÙO LOÃI CUÛA CHÖÔNG TRÌNH


DÒCH
1. Unexpected end of file.
Xuaát hieän cuoái file tröôùc khi chaám döùt leänh ñang thöïc
hieän
2. Expected
Phaûi keát thuùc leänh baèng daáu chaám phaåy
3. Illegal axis entry
Trong moät leänh phaûi coù thoâng soá cuûa truïc caàn ñieàu
khieån, caùc thoâng soá naøy khoâng hôïp leä.
4. ‘x’, ‘xy’, ‘xz’ or ‘xyz’ expected
Queân nhaäp thoâng soá cho caùc truïc
5. Axis alreadydefined
Ñaõ xaùc ñònh soá löôïng truïc ñieàu khieån, neáu muoán thay
ñoåi soá truïc laøm vieäc phaûi aùp duïng ngay töø ñaàu chöông
trình
6. ‘mm’, ‘cm’, ‘zoll’, ‘zoll/10’ or ‘zoll/20’ expected
Ñôn vò khoâng hôïp leä
7. Missing ‘stop’, stop assumed
Thieáu leänh stop trong chöông trình
8. Input already actime
Chöông trình dòch ñaõ chuyeån phaàn ñaàu tieân cuûa vuøng döõ
lieäu cho card
giao tieáp, leänh input thöù hai khoâng ñöôïc pheùp.
9. Too much nested repeats ( limit iszo)
Caáu truùc chöông trình coù ñoä loàng quaù saâu.
10.Repeat without until detected
Thieáu leänh “until” keát thuùc ñoaïn chöông trình laëp.
11.#-Command not recognized.
Leänh ñaët sau kyù hieäu # khoâng ñuùng.
12.Duplicate axis entry in command.
Truïc ñöôïc xaùc ñònh hai laàn trong moät leänh.
13.‘X’, ‘y’, or ‘z’ expected
Truïc khoâng hôïp leä.
14.Interger expected
Soá khoâng hôïp leä, naèm ngoaøi phaïm vi cho pheùp töø –32768
ñeán +32767
15.‘,’ expected
Moät leänh coù nhieàu thoâng soá, caùc thoâng soá phaûi caùch
nhau baèng daáu phaåy.
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH: NGUYEÃN THÒ CHÍNH

16.Positve interger expected.


Soá nguyeân döông khoâng hôïp leä, ra ngoaøi phaïm vi cho pheùp
töø 0 ñeán + 32767
17.Until without repeat
Voøng laäp thieáu leänh “Repeat”
18.Real number expected.
Khoaûnh caùch dòch chuyeån laø moät soá thöïc ñöôïc cho döôùi
daïng soá muõ (0,23E3) phaûi phaân caùch baèng daáu chaám thay
vì duøng daáu phaåy.
19.Positive real number expected.
Caàn moät soá thaäp phaân döông
20.‘(’ expected
Toác ñoä phaûi ñöôïc ghi trong daáu ngoaëc ñôn, loãi naøy cuõng
xuaát hieän neáu duøng daáu phaåy ngaên caùch giöõa khoaûng di
chuyeån toác ñoä.
21.‘)’ expected
Toác ñoä phaûi ñöôïc ñoùng laïi baèng daáu ngoaëc ñôn, loãi naøy
cuõng xuaát hieän hieän khi duøng daáu phaåy.
22.‘.’ Expected
Phaûi keát thuùc leänh stop baèng moät daáu chaám thay vì daáu
phaåy.
23.Too much definitims.
Quaù nheàu ñònh nghóa trong phaàn khai baùo, soá löôïng toái ña
laø 50. Trong tröôøng hôïp phaûi duøng nhieàu ñònh nghóa neân söû
duïng leänh “ #include”
24.Definitim name expected
Sau caùc leänh ñònh nghóa ít nhaát phaûi cho moät teân cuûa ñònh
nghóa ñoù,
teân coù theå bao goàm kyù töï, soá hoaëc gaïch noái döôùi.
25.Illegal character for send or wait.
Soá cho trong leänh thu/phaùt khoâng hôïp leä.
26.‘” ’or unit number expected .
Sau leänh “Tell” phaûi cho bieát soá maùy hoaëc moät chuoãi kyù töï.
27.‘ “ ‘ expected
Phaûi ñoùng chuoåi kyù töï baèng daáu ngoaëc keùp, loãi naøy cuõng
xuaát hieän khi chuoåi kyù töï trong leänh “Tell” quaù daøi.
28.“Wait” expected.
Khi sau leänh “Tell <gerit> reference “ hoaëc “ Tell <gerit> star” coù
daáu phaåy thì phaûi duøng leänh “wait”
29.Unit entry expected
Leänh caàn moät thoâng tin veà thieát bò ñeå coù theå laøm vieäc.
30.Command not recognized
Leänh sai, trong tröôøng hôïp duøng nhaûn thì phaûi coù daáu hai
chaám keát thuùc. Neân löu yù laø PAL_PC phaân bieät giöõa chöõ in
vaø chöõ thöôøng
31.Too much labeldefinitims
Quaù nhieàu nhaõn toái ña laø 50
32.Positive interger between 1 and 126 expected
Soá phaûi naèm trong khoaûng töø 1 ñeán 126.
33.Label not found.
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH: NGUYEÃN THÒ CHÍNH

Söû duïng nhaõn khoâng roû raøng.


34.No label defintim in text.
Khoâng khai baùo moät nhaûn duy nhaát
35.‘,’ or ‘times’ expected
Voøng laëp caàn daáu phaåy hoaëc töø “times” ñeå phaân caùch
caùc thoâng soá.
36.‘In’ or ‘out’ expected
Sau leänh “pulse sync” chæ cho pheùp 2 töø khoaù “in” vaø “out”.
37.‘On’, ‘off’ or ‘sync’ expected
Sau leänh “pulse” hoaëc “port” chæ coù caùc töø khoaù keå treân
laø hôïp leä.
38.End of remark missing.
Ñaõ ñeán cuoái file, maëc daàu phaàn ñaùnh daáu chöa keát thuùc
coù theå ñaõ queân ñoùng ngoaëc.
39.Serial transmission error (time out in receiver)
Card giao tieáp khoâng ñaùp öùng coù theå loãi truyeàn döõ lieäu
40.Elevation must be . 0,001
Thoâng tin khoâng hôïp leä

41.File not found


Khoâng thaáy taäp tin, kieåm tra laïi ñöôøng daãn.
42.Letter or ‘-‘ expected
Kyù töï ñaàu treân nhaûn hoaëc moät teân khoâng ñöôïc duøng soá.
43.Replace text exceed 250 chars.
Moät caâu khoâng daøi quaù 250 kyù töï.
44.Line exceeds 250 chars after replace of defintim.
Ñònh nghóa treân moät doøng daøi hôn 250 kyù töï, neáu treân moät
doøng duøng nhieàu ñònh nghóa thì coù theå chia thaønh nhieàu
doøng.
45.Illegal defintim occurred
Moät ñònh nghóa ñöôïc laëp laïi 2 laàn hoaëc laø trong moät thay
theá coù chöùa teân ñònh nghóa.
46.‘” ‘ or ‘<’ expected
Teân taäp tin sau leänh # include phaûi ôû trong ngoaëc nhoïn hoaëc
ngoaëc keùp.
47.(”) expected.
Teân taäp tin phaûi ñoùng baèng ngoaëc keùp khi ñaõ môû baèng
ngoaëc keùp.
48.‘>’ expected
Teân taäp tin phaûi ñoùng baèng ngoaëc nhoïn khi ñaõ môû baèng
ngoaëc nhoïn.
49.Include file not found on I/O error.
Taäp tin include ñaõ cho khoâng tìm thaáy, kieåm tra laïi teân vaø
ñöôøng höôùng daãn.
50.I/O error on read.
Trong khi ñoïc taäp tin gaëp loåi I/O, thöû ñoïc taäp tin baèng trình
soaïn thaûo vaø sau ñoù ghi vaøo ñóa.
III _ THOÂNG BAÙO LOÃI CUÛA CARD GIAO TIEÁP
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH: NGUYEÃN THÒ CHÍNH

PAL-PC coäng theâm 100 ñeå phaân bieät vôùi caùc loåi cuûa
chöông trình dòch.
113.Er error
150.Döøng khaån caáp
151.Nhaäp truïc sai
152.Chöa choïn truïc
153.Cuù phaùp sai
154.Heát boä nhôù
155.Soá thoâng soá sai
166.Leänh jump sai
167.Voøng laëp sai
168.Toác ñoä khoâng hôïp leä
171.Khoâng coù leänh löu tröõ
190.Sai soùt beân trong
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH: NGUYEÃN THÒ CHÍNH

CHÖÔNG iv
ÖÙNG DUÏNG
1_ KHAÙI QUAÙT VEÀ HEÄ ÑÒNH VÒ BA CHIEÀU
Moät heä thoáng ñònh vò ba chieàu laø heä thoáng coù khaû
naêng ñieàu chænh vò trí cuûa moät ñieåm trong khoâng gian ñeå thöïc
hieän baèng ba toïa ñoä xyz. Heä thoáng ta bieát ôû ñaây laø moät
maùy khoan maïch in ñöôïc ñieàu khieån theo chöông trình baèng maùy
tính. Khi muoán khoan moät loã maïch in thì ta nhaäp toïa ñoä xy töø
baøn phím, luùc ñoù baøn khoan seõ dòch chuyeån theo hai chieàu xy
vaø seõ döøng laïi khi ñeán ñuùng toïa ñoä (xy). Sau ñoù muõi khoan
seõ dòch chuyeån theo phöông z töø treân xuoáng ñeå thöïc hieän
coâng vieäc khoan maïch in.

2_ SÔ ÑOÀ KHOÁI MAÙY KHOAN


Chöông trình ñieàu khieån maùy khoan ñöôïc vieát treân phaàn
meàm PAL-EP baèng caùc leänh, ngöôøi söû duïng nhaäp toïa ñoä vò trí
caùc loã khoan töø baøn phím, caùc vò trí loã khoan seõ ñöôïc löu tröõ
treân moät taäp tin trong ñóa, taäp tin naøy coù theå goïi laïi ñeå boå
xung, chænh söûa bôûi heä thoáng cuûa chöông trình.
Sau khi ñaõ nhaäp xong döõ lieäu caùc loã caàn khoan, ngöôøi
söû suïng ra leänh cho maùy khoan laøm vieäc. Tröôùc khi maùy khoan
thöïc hieän coâng vieäc khoan, thì chöông trình seõ töï ñoäng khoan
theo thöù töï. Maùy tính chæ laøm nhieäm xöû lyù döõ lieäu theo ngöôøi
vieát chöông trình.

Ñoäng cô x (heä chuyeån ñoäng


theo truïc x)
Boä chuyeån
phaùt ñieàu Ñoäng cô y (heä chuyeån ñoäng
khieån ñoäng theo truïc y)
cô böôùc Ñoäng cô z (heä chuyeån ñoäng
theo truïc z)

X,Y,Z
Card giao
Tín hieäu hoài
tieáp
tieáp

Maùy tính

3_ CHÖÔNG TRÌNH ÑIEÀU KHIEÅN


LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH: NGUYEÃN THÒ CHÍNH

Chöông trình ñieàu khieån ñöôïc vieát baèng caùc leänh, khi
nhaäp toïa ñoä caùc loã khoan cuûa taám maïch in coù kích thöôùc xaùc
ñònh, heä thoáng maùy khoan seõ hoaït ñoäng theo chöông trình ñieàu
khieån ñeå khoan caùc ñieåm coù toïa ñoä nhaäp vaøo.
Ñeå ñieàu khieån maùy khoan, ñaàu tieân maùy khoan phaûi
ñöôïc Reset veà toïa ñoä goác (0,0). Sau khi maùy Reset veà (0,0) hay
ñeán toïa ñoä mong muoán laøm nhieäm vuï khoan cuûa mình. Maùy
tính seõ ñieàu khieån heä thoáng khoan tuaàn töï theo x,y,z…
Tín hieäu ra töø maùy tính seõ ñieàu khieån cho ñoäng cô hoaït
ñoäng, ban ñaàu ñoäng cô x hoaït ñoäng cho ñeán khi ñeán ñieåm quy
ñònh thì döøng laïi, tieáp theo laø ñoäng cô y hoaït ñoäng laøm cho
maùy khoan di chuyeån theo chieàu y vaø ñoäng cô y seõ döøng laïi khi
ñeán ñieåm quy ñònh. Ñoäng cô x,y döøng laïi thì ñeán ñoäng cô z seõ
hoaït ñoäng lieàn sau ñoù ñeå ñöa muõi khoan xuoáng ñieåm quy ñònh.
Muoán cho caùc ñoäng cô xyz döøng ñuùng vò trí caàn khoan,
maùy khoan caàn coù heä thoáng phaûn hoài veà maùy tính. Maùy tính
seõ nhaän xung phaûn hoài vaø so saùnh vôùi toïa ñoä ñieåm caàn
khoan roài môùi ñieàu khieån ñöôøng ñi keát tieáp cuûa ñoäng cô.
Treân ñaây laø quy trình duøng khoan moät loã, muoán khoan
nhieàu loã treân maïch in thì ta nhaäp toïa ñoä caùc ñieåm caàn khoan
vaø maùy seõ hoaït ñoäng khoan tuaàn töï ñeán ñieåm cuoái cuøng.
Sau ñoù Reset veà toïa ñoä goác (0,0).

4 _ CHÖÔNG TRÌNH KHOAN VI MAÏCH 40 CHAÂN


Trong phaàn khai baùo cuõng nhö taäp leänh maø ta ñaõ bieát
trong chöông .I vaø II, sau ñaây laø phaàn khaùi baùo vaø duøng caùc
leänh ñeå khoan moät vi maïch 40 chaân.
#axis xyz;
#units zoll/10;
#reference xyz;
move 0(9000), 38(9000), 27(9000), 0(9000);
repeat
move 1(9000), 0(9000), 2(2000), -2(9000);
until 20;
move 1(9000), 6(9000), 0(9000), 0(9000);
repeat
move -1(9000), 0(9000), 2(9000), -2(9000);
until 20;
move 0(9000), 2(9000), 0(4000), 0(9000);
repeat
move 1(9000), 0(9000), 0(2000), 0(9000);
until 7;
move 1(9000), 3(9000), 0(4000), 0(9000);
repeat
move -1(9000), 0(9000), 2(2000), -2(9000);
until 7;
Refarence xyz;
Stop.
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH: NGUYEÃN THÒ CHÍNH

PHUÏ LUÏC
 CHÖÔNG TRÌNH TRÔÏ GIAÙO PAL-PC
Chöông trình trôï giaùo PAL-PC laø moät phöông tieän giuùp tìm
hieåu veà PAL-PC: caùc söû duïng vaø höôùng daãn caùc böôùc caàn
thieát khi vieát chöông trình ñieàu khieån.
1. Yeâu caàu veà heä thoáng
- Moät maùy tính IBM PC hoaëc töông thích vôùi heä ñieàu haønh
dos hoaëc PC dos töø 2.1 trôû leân.
- Coù ít nhaát moät oå ñóa meàm
- Boä nhôù 256 kb
2. Phöông phaùp baûo quaûn ñóa goác
- Trong thöïc teá cho thaáy raát caàn phaûi taïo moät baûn sao
cuûa ñóa chöông trình ñeå ñeà phoøng hö hoûng, caùc böôùc taïo
baûn sao ñóa goác thöïc hieän baèng leänh “DISKCOPY”.
- Ñöa ñóa dos vaøo vaøo oå A vaø nhaäp leänh DISCOPY A: A:
- Treân maøn hình seõ xuaát hieän thoâng baùo
Insert source diskette in drive A:
Press any key when ready . . .
- Baây giôø ñöa ñóa goác vaøo oå A vaø aán phím baát kyø treân
maøn hình seõ xuaát hieän moät thoâng baùo
Kopie A tracks
9 sectors/track, 2 side (s)
- Thoâng baùo naøy cho bieát quaù trình COPY ñaõ baét ñaàu, sau
moät luùc treân maøn hình seõ xuaát hieän thoâng baùo.
Insert target diskette in drive A:
Press any key when ready . . .
- Ñaët ñóa chöa Format 360kb vaøo oå A vaø aán phím baát kyø,
treân maøn hình xuaát hieän thoâng baùo
Formatting while coping
- Thoâng baùo naøy cho bieát noäi dung ñóa goác ñang ñöôïc
chuyeån vaøo ñóa copy, sau moät luùc treân maøn hình seõ xuaát
hieän thoâng baùo
Copy another diskette (y/n) ?
- Khi choïn N (No) thì seõ keát thuùc quaù trình copy vaø trôû laïi
daáu nhaéc heä thoáng. Caát ñóa goác vaøo moät nôi an toaøn
vaø chæ söû duïng ñóa copy (ñóa laøm vieäc) neáu hö hoûng thì
laäp laïi quaù trình cheùp neâu treân.
3. Khôûi ñoäng chöông trình
 Caùc böôùc khôûi ñoäng
- Noái daây caùp vaøo ngoõ ra noái tieáp (COM) cuûa maùy tính
- Chuyeån sang oå A, nhaäp teân lernen vaø aán Enter
Phuï luïc söû duïng PAL-PC 1.1 trong cheá ñoä Teach-in
PAL-PC 1.1 laø moät caûi tieán cuûa ngoân ngöõ veà quaù trình töï
ñoäng PAL-PC, trong version naøy coù nhieàu leänh môùi töông thích
vôùi card giao tieáp keá thöøa toaøn boä taäp leänh card 4.0. Trong
cheá ñoä Teach-in caùc vò trí treân thieát bò coù theå xaùc ñònh vaø
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH: NGUYEÃN THÒ CHÍNH

laäp trình, taøi leäu naøy ñöôïc chia laøm ba phaàn: phaàn moät moâ
taû caùc leänh môùi trong version 1.1, phaàn hai öùng duïng cheá ñoä
Teach-in vaø phaàn ba laø boå sung vaø söûa chöõa cuûa version.
Noäi dung taøi lieäu döïa treân cô sôû card giao tieáp 4.0 coù theå
laø card 3345 (ngoõ vaøo döõ lieäu SUBD 9 chaân ) hoaëc card 2240
(vôùi ñaàu caém tín hieäu vaøo 3 chaân) vaø phaàn meàm 4.0.
Caùc leänh boå sung nhaèm khai thaùc heát khaû naêng cuûa
card 4.0 leänh “movep” trong PAL-PC thay baèng leänh “ move . . . until
paulse”

CAÙC LEÄNH MÔÙI


Xaùc ñònh soá hieäu maùy #GN
Leänh naøy thoâng baùo cho chöông trình dòch soá hieäu cuûa maùy
ñöôïc noái vôùi card, coù hieäu löïc vôùi card töø version 3.0 trôû leân.
- #GN 1: card giao tieáp ñöôïc laäp trình vôùi maùy soá 1
- #GN 2: card giao tieáp ñöôïc laäp trình vôùi maùy soá 2

1. Dòch chuyeån ñeán vò trí (move to)


Söû duïng gioáng nhö leänh move nhöng moãi truïc ñöôïc cho
bieát vò trí ñeán khaùc nhau vôùi chuyeån ñoäng trong leänh move,
ñeå hieåu roõ hôn veà vò trí tuyeät ñoái vaø töông ñoái xin ñoïc
theâm taøi lieäu höôùng daãn card giao tieáp 4.0
Dòch chuyeån ñeán xung (movep)
Ñaët tính naøy gioáng leänh dòch chuyeån töông ñoái. Tuy nhieân,
quaù trình dòch chuyeån seõ döøng khi nhaän xung taïi ngoõ vaøo
vaø leänh tieáp theo trong chöông trình seõ ñöôïc thöïc hieän, beà
roäng xung toái thieåu phaûi khoaûng 20s vaø toái ña laø 100s.
Löu yù khi söû duïng leänh naøy, xung phaûi ñöôïc ñaët taïi ngoõ
vaøo phím stop cuûa card, khi card ñang thöïc hieän leänh dòch
chuyeån maø xung xuaát hieän thì chuyeån ñoäng naøy seõ döøng.

2. Ñaët vò trí 0 (null)


Muïc ñích leänh naøy nhaèm taïo vò trí 0 aûo cho heä thoáng töông
thích vôùi caùc truïc laøm vieäc
Reference xyz;
Movto 20( ), 30( ), 15( ), 0( );
Null xyz;
Duøng leänh naøy cuøng di chuyeån veà vò trí 0 cuûa maùy vaø vò
trí taïi 20, 30, 15 vaø vò trí 0 cuûa chi tieát. Chuyeån ñoäng tieáp theo
seõ xem tieáp vò trí naøy laø vò trí chuaån. Coù nghóa laø caùch vò trí
chi tieát laø 10, 20, 20 nhöng caùch vò trí 0 cuûa maùy laø 30, 50, 35
(sau taøi lieäu höôùng daãn card 4.0) vaø trong cheá ñoä Teach-in, toïa
ñoä ñöôïc so töông ñoái vôùi chi tieát neân choïn moät vò trí duy nhaát
trong chöông trình baèng leänh #null. Vò trí 0 chi tieát coù theå ñöôïc
ñaët veà ñieåm 0 cuûa maùy baèng leänh reference, thao taùc naøy
ñöôïc moâ taû chi tieát trong taøi lieäu höôùng daãn card 4.0.
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH: NGUYEÃN THÒ CHÍNH

Choïn thöù töï (line): Thöù töï maëc ñònh choïn saün laø x/y
(chuyeån ñoäng thaúng ñeán ñích) neáu muoán thay ñoåi coù theå
duøng l “line” vaø phím sau leänh laø truïc caàn thay ñoåi thöù töï:
Line xy; thöù töï x vaø y
Line xz; thöù töï x vaø z
Line yz; thöù töï y vaø z
Sau khi choïn xong, thöù töï caùc truïc seõ coù hieäu löïc cho
ñeán khi leänh “line” ñöôïc söû duïng laïi moät laàn nöûa, thöù töï maëc
ñònh khi khôûi ñoäng heä thoáng laø xy. Leänh naøy khoâng aûnh
höôûng khi caùc truïc di chuyeån veà vò trí, khoaûng dòch chuyeån,
v.v…
 Ví duï 1:
#limitss 200, 300, 80;
Leänh treân xaùc ñònh vuøng giôùi haïn trong cheá ñoä Teach-in laø
200mm x 300 mm x 80 mm.
 Ví duï 2:
#units zoll/10;
#Elev 4, 4, 2;
#limits 100, 100, 10;
Vuøng giôùi haïn ñöôïc xaùc ñònh bôûi caùc leänh treân laø : 100
x 2,54mm (x), 100 x 2,54mm (y), 10 x 2,54mm (z) = 254mm x
254mm x 25,4mm
Caùc giôùi haïn naøy ñöôïc taïo ra nhaèm haïn cheá tröôøng hôïp
dòch chuyeån ra ngoaøi phaïm vi cho pheùp cuûa maùy.
- Vò trí 0 cuûa chi tieát (#0): Xaùc ñònh vò trí 0 cuûa chi tieát trong
cheá ñoä Teach-in, moãi chöông trình NC chæ ñònh nghóa moät laàn:
#null <x>, <y>, <z>;
- Leänh “#null 50, 50, 10 “ ñaët ñieåm 0 chi tieát taïi toïa ñoä “50, 50,
10” theo ñôn vò ñaõ choïn (mm, cm, zoll . . . ). Trong chöông trình
NC, ñieåm 0 chi tieát cuõng ñöôïc xaùc ñònh baèng leänh “null”.
- Xaùc ñònh toác ñoä (#speed)
#speed <x>, <y>, <z> cho xyz
#speed <x>, <y> cho xy
#speed <x>, <z> cho xz
#speed <x> cho x
<x>, <y., <z> coù ñôn vò laø böôùc/giaây, caùc thoâng tö naøy khoâng
ñöôïc duøng ñeå thay ñoåi laïi toác ñoä dòch chuyeån cuûa chöông trình
NC, chuùng chæ coù taùc duïng khi chuyeån moät vò trí trong Tach-in.
- Ñònh nghóa laïi (#redfine) : Ñeå thay ñoåi toác ñoä vaø caùc khai
baùo khaùc trong moät chöông trình NC khoâng theå duøng nhieàu
leänh (#define).
#define ( )(2000);
#define ( )(3000); Sai !
Ví duï treân khoâng ñuùng maø phaûi söûa laïi nhö sau:
#define ( )(2000);
#redefine ( )(3000); ñuùng !
Leänh “#define “ seõ thay theá moät ñònh nghóa ñaõ coù saün
baèng moät ñònh nghóa môùi (trong ví duï treân laø 3000).
- Cheá ñoä Teach-in
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH: NGUYEÃN THÒ CHÍNH

ÖÙng duïng Teach-in <F3>


Khoaûng dòch chuyeån khoâng chính xaùc trong nhieàu vaán ñeà
cuûa heä thoáng ñieàu khieån, ñeå coù theå hieåu vaø thöïc hieän
ñöôïc caùc chuyeån ñoäng caàn phaûi duøng ñeán cheá ñoä Teach-
in. Trong cheá ñoä naøy ngöôøi duøng coù theå chæ cho maùy
nhöõng gì phaûi laøm thoâng qua baøn phím, caùc toïa ñoä laøm
vieäc laø toïa ñoä töông ñoái tuy coù löu yù ñeán vò tr töông ñoái so
vôùi ñieåm 0 chi tieát, khuyeát ñieåm ñieåm ñieån hình cuûa cheá
ñoä naøy laø ñieàu khieån baéng tay.
3. Goïi cheá ñoä Teach-in
Goïi cheá ñoä Teach-in Baèng caùch aán phím <F3> vaø <,F4>,
ngay laàn goïi ñaàu tieân PAL-PC seõ ñoïc phaàn khai baùo chöông
trình vaø ñieàu chænh caùc giaù trò nhö: Khoaûng dòch chuyeån,
soá böôùc vuøng giôùi haïn cho pheùp… Ñeå vieäc ñieàu chænh
ñöôïc ñuùng, taïi laàn goïi naøy phaûi di chuyeån caùc truïc laøm
vieäc veà vò trí 0.
Trong tröôøng hôïp phaàn khai baùo ñaõ thay ñoåi thì phaûi aán phím
<F4> ñeå goïi vaø thöïc hieän laïi toaøn boä caùc caøi ñaët.
Con troû soaïn thaûo phaûi naèm treân doøng sau vò trí Teach-ende,
trong tröôøng hôïp treân doøng naøy coù leänh dòch chuyeån tuyeät
ñoái thì cheá ñoä Teach-in seõ baét ñaàu töø vò trí naøy khi ñöôïc goïi.
4. Tín Hieäu Hoái Tieáp Töø Teach-In
Cheá ñoä Teach-in seõ thoâng baùo cho chöông trình NC toïa ñoä
cuûa con troû tröôùc khi goïi Tach-in, caùc tín hieäu hoài tieáp töø
Teach-in bao goàm: Taát caû caùc khai baùo cuûa chöông trình döïa
tr6n ñieåm 0 chi tieát.
Khoaûng caùch böôùc ñaõ choïn, vôùi ñôn vò laø 1/10. Thì moät
böôùc töông ñöông vôùi 2,54mm. Ñôn vò ñöôïc thay ñoåi baèng
leänh “#units”.
5. Xmax, Ymax, Zmax
Khoâng di chuyeån toái ña cuûa thieát bò , Teach-in goïi giôùi haïn
phaïm vi di chuyeån taïi caùc trò soá naøy nhaèm haïn cheá hö
hoûng thieát bò hoaëc coâng cuï, thay ñoåi caùc trò soá naøy baèng
leänh “#limit”, trong phaàn khai baùo chöông trình.
Ñeå caùc giaù trò ñöôïc chính xaùc thì thoâng soá ñieàu chænh
khoaûng dòch chuyeån phaûi ñuùng vaø toác ñoä thieát bò phaûi
giaûm thaáp tröôùc khi ñeán khi gaàn caùc möùc giôùi haïn.
“VT”: laø vaän toác trong cheá ñoä Teach-in ñôn vò laø mm/sec,
toác ñoä coù theå thay ñoåi baèng phím + vaø –
6. Position
Cho bieát vò trí dòch chyeån theo ñôn vò ñaõ choïn, trò soá naøy coù
theå chuyeån ñoåi töø daïng goùc sang daïng thaúng.
7. Rel.Pos
Cho bieát vò trí töông ñoái, aán nuùt Enter ñeå ñaët vò trí töông ñoái
veà vò trí töông ñoái ñöôïc duøng ñeå ño khoaûng caùch. Khoâng coù
tín hieäu hoài tieáp cuûa vò trí töông ñoái ñöa veà chöông trình NC
maø chæ nhaäp vaøo ñaây vò trí tuyeät ñoái.
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH: NGUYEÃN THÒ CHÍNH

8. Chuyeån Ñoäng Cuûa Caùc Truïc


Caùc truïc coù theå dòch chuyeån theo hai caùch ñeå ñaït ñeán vò trí
xaùc ñònh.
9. Lieân Tuïc
Vôùi caùc phím chöùc naêng töø <F1> ñeán <F6> ñeå di chuyeån
caùc truïc lieân tuïc cho ñeán khi phím töông öùng ñöôïc nhaû ra,
chöùc naêng caùc phím ñöôïc moâ taû nhö sau:
<F1> = x+ <F3> = y+ <F5> = z+
<F2> = X- <F4> = y- <F6> = z-
<+> = taêng toác ñoä
<-> = giaûm toác ñoä
Vò trí môùi seû ñöôïc hieån thò laïi sau khi nhaû phím ñieàu
khieån, ñeå di chuyeån chính xaùc phaûi choïn toác ñoä di chuyeån
thaáp. Cheá ñoä naøy coù löu yù ñeán taát caû caùc giôùi haïn ñaõ xaùc
ñònh.
10. Töøng Böôùc
Thöïc hieän baèng caùc phím muõi teân, moãi moät phím seõ dòch
chuyeån maùy theo moät höôùng coá ñònh, böôùc di chuyeån coù
theå thay ñoåi baèng caùch chænh Stp, xem baûng sau:
<Home> = x+ <Links> = y+ <End>. = z+
<Pg up> = x- <Rechts> = y- <Pg Dn> = Z-
<Up> = Taêng böôùc dòch chuyeån
<Down> = Giaûm böôùc dòch chuyeån
<+> = Taêng toác ñoä
<-> = Giaûm toác ñoä
Löu yù khi xöû duïng caùc phím muõi teân trong vuøng phím soá
thì phaûi taét chöùc naêng ñaùnh soá cuûa caùc phím naøy (ñeøn
num lock phaûi taét).
11. Ñaët Vò Trí
Khi ñaõ ñaït ñöôïc vò trí caàn ñeán, vò trí naøy ñöôïc chuyeån
vaøo maøn hình soaïn thaûo PAL-PC. Neáu nhaán phím <F10> thì vò
trí naøy seõ ñöôïc hieån thò ôû doøng tieáp theo sau con troû.
Aán phím chöùc naêng <F3> ñeå thöïc hieän chuyeån ñoäng keá
tieáp.
12.Chaám Döùt Cheá Ñoä Teach-In
Ñeå chaám döùt cheá ñoä Teach-in phaûi aán phím <ESC>, vò trí
vöøa ñeán seõ khoâng ñöôïc chuyeån vaøo PAL-PC. Trong laàn goïi
Teach-in tieâp theo chöông trình NC seõ hieån thò vò trí hieän haønh
cuûa thieát bò.
13.Caùc Chöùc Naêng Cuûa Cheá Ñoä Teach-In
- Chöùc naêng dòch chuyeån (move) <F7>.
- Trong menu naøy cho pheùp thöïc hieän töøng chuyeån ñoäng
rieâng leû baèng caùch aán phím.
- Dòch chuyeån coù kieåm tra (mov pos chck ) <F7> <F1>
- Khi caùc truïc ñöôïc dòch chuyeån veà vò trí chuaån vaø ñeå baûo
ñaûm chính xaùc caùc truïc laïi ñöôïc di chuyeån moät laàn nöõa
vò trí cuoái cuøng vaø coù theå kieåm tra vò trí ñöôïc hieån thò
xem coù coøn ñuùng hay khoâng. Sai soá phaùt sinh chuû yeáu
laø do sai soá cuûa ñoäng cô böôùc.
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH: NGUYEÃN THÒ CHÍNH

- Di chuyeån veà ñieåm 0 chi tieát (Mov floatzro) <F7> <F2>


- Ñeå trôû veà ñieåm 0 chi tieát, tröôùc tieân truïc z phaûi ñöôïc
naâng leân ñeå traùnh hö hoûng vaø sau ñoù laïi ñöôïc haï
xuoáng.
- Di chuyeån veà giôùi haïn +/+ < F7> <F5>.
- Thieát bò ñöôïc di chuyeån ñeán giôùi haïn toái ña vaø cuõng
neân löu yù chænh ñuùng gí trò naøy ñeå traùnh rôi vaøo vuøng
giôùi haïn cuûa maùy
- Di chuyeån veà giôùi haïn -/- <F7> <F6>.
- Thieát bò ñöôïc di chuyeån veà vò trí nhoû nhaát cho pheùp.
- Di chuyeån z veà ñieåm 0 (move z-zero) <F7><F7>.
14.Naâng Truïc Z Leân
- Chaám döùt di chuyeån <F7> <F10>.
- Chaám döùt menu di chuyeån.
 Ví duï :
{1{#Define (x) (2000); #Define (y) (2000); #Define (z) (1000);
{2{#Define (xx) (8000); #Define (yy) (8000); #Define (zz) (2000);
{3}Moveto 20(x), 30(y), 40(z), 0(z);
Sau khi goïi cheá ñoä Teach-in, di chuyeån ñeán vò trí (20, 35, 20)
vaø ñaët vò trí vôùi “Eilg.ok” vaø thöïc hieän chuyeån ñoäng “moveto
20(xx), 35(yy), 20(zz), 0(zz)”, chöông trình nhö sau:
{1}#Define (x)(2000); #Define (y)(2000); #Define (z)(1000);
{2}#Define (xx)(8000); #Define (yy)(8000); #Define (zz) (2000);
{3}Moveto 20(x), 30(y), 40(z), 0(z);
{4}Moveto 20(xx), 30(yy), 40(zz), 0(zz);
Chuyeån ñoäng {3} coù toác ñoä ( 2000, 2000, 1000), doøng
leänh {4} coù toác ñoä cao hôn (8000, 8000, 2000).
Toác ñoä dòch chuyeån trong chöông trình NC coù theå ñöôïc
ñònh nghóa laïi baèng leänh “#Redefine”.
15.Chöùc Naêng Define <F9>
Ñaët caùc thoâng soá trong cheá ñoä Teach-in, neân chuù yù coù
theå coù moät vaøi thoâng soá (ñieåm chi tieát) coù theå ngöôïc vôùi
chuyeån ñoäng hieän haønh trong chöông trình.
16.Ñaët Ñieåm 0 Chi Tieát <F9><F1>
Vò trí thöïc teá cuûa thieát bò ñöôïc xem nhö laø vò trí 0 chi tieát.
Leänh naøy coù theå caàn thieát khi trong moät chöông trình phaûi
laøm vieäc vôùi nhieàu vò trí 0. Tuy nhieân, ñeå traùnh raéc roái chæ
neân ñònh nghóa moät ñieåm 0 cho chöông trình baèng leänh
“#null” vaø :null”.
17.Arc (angle) <f9> <f2>
Vò trí hieån thò ñöôïc chuyeån töø ñôn vò ñoä daøi sang ñôn vò
goùc döôùi daïng “goùc 1, goùc 2” trò soá naøy ñöôïc so töông ñoái
vôùi ñieåm 0 cuoái cuøng (taïo ñieåm 0 naøy baèng caùch aán phím
Enter), chöùc na7ng naøy hoaït ñoäng theo kieåu ON/OFF coù nghóa
laø khi goïi laïi laàn thöù hai thì ñôn vò goùc laïi chuyeån trôû laïi
thaønh ñôn vò ñoä daøi.
18.Ñaët Giôùi Haïn Mim (Teach Mim) <F9> <F3>
Coù theå ñaët giôùi haïn naøy taïi vò trí hieän haønh
19.Ñaët Giôùi Haïn Max (Teach Max) <F9< <F4>
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH: NGUYEÃN THÒ CHÍNH

Leänh naøy sau leänh Teach mim


20.Xoaù Ñieåm 0 Chi Tieát (Fzero Off) <F9> <F5>
Ñieåm 0 chi tieát ñöôïc ñaët taïi (0,0,0) ñaây laø ñieåm 0 cuûa maùy
neân chuù yù trong chöông trình d0iaåm 0 chi tieát coù theå laøm
cho chiuyeån ñoäng sai.
21.Xoaù Giôùi Haïn Mim (Tmim Off) <F9> <F6>
Giôùi haïn min cuûa Teach - in laïi ñöôïc ñöa veà ñieåm 0 cuûa maùy
22.Xoaù Giôùi Haïn Max (Tmax Off)<F9> <F7>
Giôùi haïn max cuûa Teach-in laïi ñöôïc ñöa veà giôùi haïn ñaõ
ñònh nghóa cuûa maùy.
23.Ñaët Giôùi Haïn (Limit On) <F9> <F8>
Giôùi haïn naøy coù theå toùm taét baèng leänh “Tmim off” vaø
Tmax off”. Trong laàn keá tieáp cuûa Teach-in (<F4>)thì giôùi haïn
naøy laø (0,0,0).
24.Pos.Ok (Pos High Sp)
Ñònh nghóa hai caáp ñoä trong Teach-in, toác ñoä laøm vieäc
(“Pos.ok.<F10>”) vaø moät toác ñoä nhanh (“Eilg.ok.<F8>). Chöùc
naêng naøy ñöôïc thoâng baùo trình soaïn thaûo Nc.
 Ví duï :
{1}#Define (x)(2000); #Define (y)(2000); #Define (z)(1000);
{2}#Define (xx)(8000); #Define (yy)(8000); #Define (zz)(2000);
{3}Moveto 20(x), 30(y), 40(z), 0(z);
Sau khi goïi Teach-in, di chuyeån ñeán vò trí (20, 35, 20) vaø ñaët
baèng leänh “Pos.ok”, sau ñoù thöïc hieän leänh “moveto 20(x), 35(y),
20(z), 0(z)”, chöông trình nhö sau:
{1}#Define (x) (2000); #Define (y)(2000); #Define (z)(1000);
{2}#Define (xx)(8000); #Define (yy)(8000); #Define (zz)(2000);
{3}Moveto 20(x), 30(y), 40(z), 0(z);
{4}Moveto 20(x), 359y), 20(z), 0(z);
Doøng leänh {3} vaø {4} coù toác ñoä (2000, 2000,1000)
- Toác ñoä laøm vieäc trong chöông trình coù theå ñöôïc ñaët laïi
baèng leänh “#Redefine”.
- Do toác cheá ñoä Teach-n khoâng chæ keát noái vôùi card giao tieáp
maø coøn vôùi chöông trình NC neân coù theå sinh hai loãi.
- Loåi trong phaàn khai baùo cuûa chöông trình Nc.
- Cheá ñoä Teach-in coù khoâng hoaït ñoäng neáu trong phaàn khai
baùo cuûa chöông trình coù loãi, Teach-in seõ thoâng baùo trong
moät cöûa soå luùc naøy phaûi aán phím <Enter>, ñeå veà trình
soaïn thaûo NC,vò trí coù loãi trong phaàn khai baùo ñöôïc ñaùnh
daáu, sau khi söûa goïi laïi Teach-in baèng phím <F4>.
- Loåi giao tieáp (card khoâng hoaït ñoäng)
- Trong cöûa soå Teach-in khoâng coù thoâng baùo vì card khoâng ñöa
veà gôûi vò trí cuûa thieát bò, thoaùt ra baèng phím <Esc> vaø sau
ñoù aán <Enter> ñeå veà trình soaïn thaûo NC.
- Ñeå kieåm tra giao tieáp, coù theå duøng chöùc naêng töï kieåm tra
cuûa card (xem taøi lieäu höôùng daãn card 4.0).
- (!) neân nhôù raèng chöông trình töï kieåm tra seõ chaám döùt khi
card ôû trong traïng thaùi off.
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH: NGUYEÃN THÒ CHÍNH

V _ THOÂNG BAÙO LOÃI CUÛA CHÖÔNG TRÌNH


DÒCH
1. Unexpected end of file
Chöông trình soaïn thaûo ñaõ chaám döùt maëc duø PAL-PC coøn
ñôïi leänh tieáp theo, coù theå queân chaám döùt lôøi bình hoaëc
leänh cuoái cuøng cuûa chöông trình coøn thieáu thoâng soá.
2. ‘;’ expected
Phaûi keát thuùc leänh baèng daáu chaám phaåy ngoaïi tröø
leänh “repeat” vaø “stop”.
3. Illegal axis-entry
Truïc ñöôïc choïn 2 laàn hoaëc khoâng phuø hôïp vôùi card giao
tieáp.
4. ‘x’, ‘xy’, ‘xz’ hoaëc ‘xyz’ expected.
Truïc khoâng ñuùng
 Ví duï :
“#axis yz”
5. Axis already defined.
Leänh choïn truïc phaûi laø leänh ñaàu tieân, thöù töï sau ñaây laø
khoâng hôïp leä.
#Elev 4, 4, 4;
#Axis xy;
6. ‘mm’, ‘cm’, ‘zoll’, ‘zool/10’ hoaëc ‘zoll/20’ expected.
Sau leänh #units caùc thoâng soá treân laø hôïp leä, coù theå
thay “zoll” baèng “inch”
7. Missing ‘stop’, stop assumed.
Thieáu leänh stop trong chöông trình
8. Input already active.
Ñaõ coù leänh #input

9. Too much nested repeats (limit is zo).


Kieåm tra ñoä loàng cuûa voøng laëp coù theå quaù khaû naêng
cho pheùp cuûa card, toái ña khoaûng 15 ñoái vôùi card 4.0.
10.Repeat without until detected.
Soá löôïng “repeat” nhieàu hôn “until”, kieåm tra laïi töøng voøng
laëp
Repeat
Repeat
Move . . . .
Until
Move. . . . .
Until
11.#-command not recognized.
Leänh khoâng ñuùng, neân löu yù chöõ in vaø chöõ thöôøng
12.Duplicate axis entry in command.
Truïc ñöôïc ñònh nghóa nhieàu laàn
 Ví duï :
“#axis xxz”
13.‘x’, ‘y’ hoaëc ‘z’ expected.
Moãi truïc phaûi ñöôïc ñònh nghóa baèng moät kyù töï x, y vaø z
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH: NGUYEÃN THÒ CHÍNH

14.Integer expected.
Soá khoâng hôïp leä, phaïm vi cho pheùp töø 0 ñeán 32767
 Ví duï :
“20” laø sai.
15.‘,’ expected.
Phaûi phaân caùch baèng daáu phaåy
16.Positive integer expected.
Taïi vò trí naøy chæ cho pheùp soá döông
17.Until without repeat.
“Until” nhieàu hôn Repeat
18.Real number expected.
Soá thaäp phaân phaûi phaân caùch baèng daáu chaám phaåy
19.Positive real number expected.
Phaûi laø soá döông
20.Missing “#input”.
Thieáu input
21.‘(‘ expected.
Toác ñoä phaûi ñaët trong daáu ngoaëc ñôn
22.‘)’ expected.
Toác ñoä phaûi ñaët trong daáu ngoaëc ñôn
23.‘.’ Expected.
Phaûi keát thuùc leänh stop baèng daáu chaám
24.Too much definitions.
Coù quaù nhieàu ñònh nghóa
25.Definiton name expected.
Moät ñònh nghóa phaûi coù ít nhaát moät teân “#define ;” laø
khoâng hôïp leä, daáu chaám phaåy khoâng phaûi laø teân.
26.Illegal character for send or wait (number between /. . ./ 26)
expected.
Kyù hieäu trong leänh send vaø wait phaûi töø 1 ñeán 126
27.‘ “ ‘ or unit number expected.
Leänh caàn moät kyù hieäu hoaëc moät soá
28.‘ “ ‘ expected.
Chöông trình dòch caàn kyù hieäu höôùng daãn
29.‘wait’ expected.
Leänh wait phaûi ôû vò trí naøy
30.Until entry expected.
Ñôn vò phaûi ôû vò trí naøy
31.Comand not recognized.
Leänh khoâng ñuùng
32.Too much label defintion
Coù quaù nhieàu nhaõn
33. Positive integer between 1 and 126
caàn moät vò trí töø 1 ñeán 126
34. Label not found
Khoâng tìm thaáy nhaõn
35.No label defintion in text
Khoâng coù ñònh nhaõn
36.‘,’ or ‘times’ expected
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH: NGUYEÃN THÒ CHÍNH

Caàn daáu phaåy hoaëc töø khoaù ‘times’


37.‘,’ or ‘out’ expected
Caàn leänh ‘in’ hoaëc ‘out’ sau ‘sync’
38.‘On’, ‘off’, ‘in’, ‘out or ‘sync’ expected
Caàn caøc töø khoaù keå treân cho thao taùc xung
39.End of remark missing
Chöông trình ñaõ chaám döùt nhöng lôøi bình chöa keát thuùc
40.Serial times missing error (times out in receive)
Quaù trình truyeàn döõ lieäu bò ngaét do aán phím, duøng chöùc
naêng töï kieåm tra (môû/ taét card giao tieáp)
41.Elevation must be > 0,001
Khoaûng di chuyeån phaûi lôùn hôn 0,001
42.File not found
Khoâng tìm thaáy file
43. Letter or ‘-‘ expected
Nhaõn phaûi baét ñaàu baèng kyù töï hoaëc daáu gaïch ngang döôùi
44.Replace text exceed 250 char
Ñònh nghóa daøi hôn 250 kyù töï
45.Line exceed 250 char after replace of definition
Doøng coù chöùa ñònh nghóa daøi hôn 250 kyù töï, neân ñöa ñònh
nghóa rieâng treân moät doøng
46.Illegal defintion occurred
Ñònh nghóa truøng laëp
 Ví duï:
“#Define stop noch nicht stop;” stop xuaát hieän 2 laàn
47.‘ “ ‘ or ‘<’ expected
Phaûi ñaët taäp tin caàn cheøn giöõa hai ngoaëc nhoïn hoaëc daáu
höôùng daãn
48.‘ “ ‘ expected
Phaûi chaám döùt baèng daáu “
 Ví duï : #include “abc.tex> laø sai
49.‘>’ expected
Phaûi chaám döùt baèng daáu >
 Ví duï : #include <abc.txt” laø sai
50. Include file not found or I/O error
Khoâng ñoïc ñöôïc file caàn cheøn
51. I/O error on read
Loåi ñoïc ñóa, neân kieåm tra ñóa meàm
52. Illegal unit-no
Soá hieäu card khoâng ñuùng, soá hôïp leä töø 0 ñeán 9
53. ‘xy’, ‘xz’ or ‘yz’ expected
Leänh line chæ coù theå choïn kyù töï “xy”, “xz” vaø “yz”, “line
xyz” khoâng hôïp leä vaø “line yx” cuõng sai.
54. Positive real number expected
Caàn moät soá döông

55. No matching defintion for redefine


LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH: NGUYEÃN THÒ CHÍNH

Ñònh nghóa caàn thay ñoåi khoâng coù trong chöông trình,
leänh #define chæ coù theå thay ñoåi nhöõng ñònh nghóa ñaõ
ñöôïc duøng
56. (‘) expected
Phaûi ñaùnh daáu ñònh nghóa muoán söûa baèng daáu “’”
 Ví duï :
Ñònh nghóa coù saün “ #define AA, BB;” muoán söûa phaûi vieát
“#redefine ‘AACC;” laø hôïp leä

 Caùc Thoâng Baùo Loãi Töø 149 Ñeán 170 Laø Cuûa Card Giao Tieáp.

149. Soá khoâng hôïp leä


150. Chuyeån maïch chuaån
151. Truïc khoâng hôïp leä
152 Khoâng coù thoâng soá cuûa truïc
153. Cuù phaùp sai
154. Heát boä nhôù
155. Soá löôïng thoâng soá khoâng ñuùng
156. Leänh khoâng ñuùng
161. (CR) sai
164. Töï kieåm tra bò döøng hoaëc loåi keát noái
165. Xung khoâng ñuùng
166. Leänh TELL sai
167. Chôø (CR)
168. Toác ñoä khoâng ñuùng
169. Voøng laëp sai
170. Döøng do ngöôøi söû duïng
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH: NGUYEÃN THÒ CHÍNH

CAÙC ÖÙNG DUÏNG


CUÛA PHAÀN MEÀM CUÛA PAL-EP
{******************************************************PB01
Erlauterung Zum Pal-Beispeilprogramm: Interface-Manual 4.0
Seite 10 Oben Schena Zum Bohren Einer Dll-14-Fassung
***********************************************************}
# AXIS XYZ ;
#REFERENCE XYZ ;
#UNITS ZOLL/10;
MOVE 2(9000) , 2(9000) , 0(9000) , 0(9000);
REPEAT
MOVE 1(9000), 0(9000), 2(9000), -2(9000);
UNTIL 7 ;
MVOE 1(9000), 3(9000), 0(9000), 0(9000);
REPEAT
MOVE -1(9000), 0(9000), 2(9000), -2(9000);
UNTIL 7 ;
STOP.
#START
{*******************************************************PB02
Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: Interface-Manual 4.0
Seite 12 Oben Anwendungssbeispiel Fur Relativ Positioniersteuerung
**********************************************************}
# AXIS XYZ;
#REFERENCE XYZ ;
#ELVE 4,4,4;
#DEFINE N 0(21);
#DEFINE ( )(2000);
#DEFINE BOHRE 1(350), -1(2000);
MOVE 66( ), 82( ) , N , N ;
MVOE 54 ( ) , 33 ( ) , BOHRE ;
MVOE 0 ( ), 40 ( ), BOHRE ;
MVOE 65 ( ) , 0 ( ) , BOHRE ;
MVOE 0 ( ) , =40 ( ) , BOHRE ;
#REFERENCE XYZ ;
STOP.
{**************************************************** PB03
Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: Interface-Manual 4.0
Seite 13 unten Anwendungsbeipiel Fur Absolute Positionierteuerung
**********************************************************}
#AXIS XYZ ;
#ELVE 4, 4, 4 ;
#DEFINE n 0 (21) ;
#DEFINE ( ) (2000) ;
#DEFINE BOHRE 1(350), -1(2000) ;
MOVE 66( ),82( ), n , n ;
NULL ;
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH: NGUYEÃN THÒ CHÍNH

MOVE TO 54( ), 33( ), BOHRE ;


MOVE TO 54( ), 73( ), BOHRE ;
MOVE TO 119( ), 73( ), BOHRE;
MOVE TO 119( ), 33( ), BOHRE ;
REFERENCE XY ;
STOP .
{***************************************************** PB05
Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: Interface-
Manual 4.0 Seite 32 Oben Referenzfahrt Direkt Ausfuhren
**********************************************************}
#AXIS XYZ ;
MOVE 20(1000), 20(9000);
REFERENCE XY ;
STOP.
{*************************************************** PB06
Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: Interface-Manual 4.0
Seite 32 Mitte Beispiel fur Specichreung
**********************************************************}
#AXIS XYZ ;
MOVE 20(10000), 20(9000);
REFERENCE STOP ;
REFERENCE XY ;
STOP .
{****************************************************PB08
Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: Interface-Manual 4.0
Seite 35 Oben Arbeiten in CNC_Betrieb
**********************************************************}

#AXIS X ;
#REFERENCE X ;
#INPUT
MOVE 2(9000) ;
MOVE -2(9000) ;
MOVE 4(1000) ;
STOP .
#START
{*****************************************************PB09
Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: Interface-Manual 4.0
Seite 37 Oben Setzen der Referenzgeshwindigkeit
*********************************************************}
#AXIS XY ;
#REF_SPEED 3000, 5000 ;
#REFERENCE XY ;
{***************************************************** PB10
Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: Interface-Manual 4.0
Seite 38 Oben Arbeiten Im Speichermodus (CNC_MODUS) der
Interfacekarte
**********************************************************}
#AXIS XZ ;
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH: NGUYEÃN THÒ CHÍNH

#REFERENCE XZ ;
#INPUT
MOVE 5(100), 4(100), 0(100) ;
STOP .

{***************************************************** PB11
Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: Interface-Manual 4.0
Seite 40 Oben Senden von synchronisationszeichen
**********************************************************}
#AXIS XYZ ;
#REFERENCE XYZ ;
#INPUT
SENT 90 ;
STOP .
START

{***************************************************** PB12
Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: Interface-Manual 4.0
Seite 42 Unten Warten auf Sychronisationszeiche
**********************************************************}
#AXIS x ;
#REFERENCE X ;
#INPUT
LABEL: MOVE 3(1000) ;
WAIT 50, LABEL ;
STOP .
#START
{****************************************************** PB13
Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: Interface-Manual 4.0
Seite 44 mitte scheleife/verzweigung in speicherbetrieb
**********************************************************}
#AXIS X ;
#REFERENCE X ;
#INPUT
REPEAT
MOVE 2(1000);
UNTIL 5;
MOVE -10(2000) ;
UNTIL 10 ;
STOP .
#START
{***************************************************** PB14
Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: Interface-Manual 4.0
Seite 46 Oben Ausgabe eines impulses mit der optionalen
impulssteuerung
**********************************************************}

#AXIS X ;
#REFERENCE X ;
#INPUT
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH: NGUYEÃN THÒ CHÍNH

PULSE IN ;
MOVE 2(9000) ;
STOP .
START
{***************************************************** PB15
Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: Interface-Manual 4.0
Seite 47 Oben Ausfuhern einer zeitverzogerung
**********************************************************}
#AXIS X ;
#REFERENCE X ;
#INPUT
MOVE 2(1000) ;
DEPLAY 100 ;
MOVE -2(1000) ;
STOP .
#START
{***************************************************** PB16
Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: Interface-Manual 4.0
Seite 48 unten Ausfuhren einerbBewegung bis Erhart eines inpulses
**********************************************************}
#AXIS X ;
#REFERENCE X ;
#INPUT
MOVEP 2(9000);
MOVEP 4(9000) ;
MOVE 4(9000);
STOP .
#START
{***************************************************** PB17
Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: Interface-Manual 4.0
Seite 50 Oben starten einer zweiten interfacekart
***********************************************************}
#AXIS XY ;
#REFERENCE XY;
#INPUT
REPEAT
MOVE 2(200), 2(200);
TELL 0 REFERENCE X;
TELL 0 START;
MOVE -2(200), -2(200) ;
UTIL 0;
STOP .
#START
{***************************************************** PB18
Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: Interface-Manual 4.0
Seite 54 verschieben des Anlagennullpunketes
**********************************************************}
#AXIS XY;
#REFERENCE XY;
#ELV 4, 4;
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH: NGUYEÃN THÒ CHÍNH

#MOVE 80(900), 8(900);


NULL XY;
MOVE TO 2(900), 4(900);
STOP .
{***************************************************** PB22
Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: Interface-Manual 4.0
Seite 65 Oben Auswahlen einer Beareitungsebene
**********************************************************}
#AXIS XYZ;
#REFERENCE XYZ;
LINE YZ;
MOVE 20(200), 30(9000), 33(900), 0(21);
STOP .
{***************************************************** PB23
Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: Interface-Manual 4.0
Seite 6 unten Ausgabe von impulsen mit der impulssteuerung
**********************************************************}
#AXIS XYZ;
#REFERENCE XYZ;
REPEAT
PULSE OUT;
DELAY 20;
UNTIL 10;
STOP .
#START
{***************************************************** PB24
Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: Interface-Manual 4.0
Seite 7 Oben test des impulseingang
**********************************************************}

REPEAT
PULSE IN ;
UNTIL 10;
STOP .
#START
{***************************************************** PB25
Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: Interface-Manual 4 Seite
Oben Abfragen einer angeschlossenen programmwahleinheit
In Gegensatz zur Anleitung sind mit dem PAL PC_Programm AB
version 1.2 auch vorwartsbezuge bei labels moglich
**********************************************************}
#AXIS X; LABEL 1;
REPEAT
ON_KEY 1, FAHRE ;
ON_KEY 2, REFERENCEZ;
ON_KEY 3, STOP ;
UNTIL 0;
FAHRE : MOVE 10(1000); GOTO LABEL1;
REFERENZ : reference X; GOTO LABEL;
STOP .
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH: NGUYEÃN THÒ CHÍNH

{**************************************************** PB26
Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: E/
A_Erweiterungseinheit seite 23 Bitweises setzen von Ausgangsports
der E/A_Erweiterung
**********************************************************}
#AXIS XYZ;
#REFERENCE XYZ;
MOVE 50(1000), 50(1000), 30(3000), -2(6000);
SET_PORT 65529, 5 = 0;
SET_PORT 65529, 4 = 0;
SET_PORT 65530, 4 = 0;
REFERENCE XYZ;
STOP .

{***************************************************** PB27
Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: E/
A_Erweiterungseinheit seite 23 unten byteweises setzen von Ports der
E/A_Erweiterung
**********************************************************}

#AXIS XYZ;
#REFERENCE XYZ;
MOVE 50(1000), 50(1000), 30(3000), -20(6000);
SET_PORT 65529, 128 = 0;
SET_PORT 65529, 128 = 27;
SET_PORT 65530, 128 = 205;
SET_PORT 65530, 128 = 255;
SET_PORT 65530, 128 = 0;
REFERENCE XYZ;
STOP .

{**************************************************** PB28
Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: E/
A_Erweiterungseinheit seite 24 mitte byteweises lesen eines Port der
E/A_Erweiterung
**********************************************************}
#AXIS XYZ;
#REFERENCE XYZ;
MOVE 50(3000), 50(3000), 30(3000),-20(6000);
ON_PORT 65531, 2 = 0, 3;
ON_PORT 65531, 8 = 1, -2;
REFERENCE XYZ;
MOVE 70(6000), 70(6000)30(4000), -20(6000);
REFERENCE XYZ;
STOP .
{***************************************************** PB29
Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm:E/ A_Erweiterungseinheit
seite 24 uten byteweises lesen eines Port der E/A_Erweiterung
***********************************************************}
#AXIS XYZ;
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH: NGUYEÃN THÒ CHÍNH

#REFERENCE XYZ;
MOVE 50(3000), 50(3000), 30(3000),-20(3000);
MOVE -40(3000), -40(3000),-5(1000), 0(1000);
ON_PORT 65531, 128 = 10, 3;
ON_PORT 65531, 128 = 0, -2;
ON_PORT 65531, 128 = 205, -4;
MOVE 60(6000), 60(6000), 30(3000), 0(3000);
REFERENCE XYZ;
STOP .
{*******************************************************PB31
Anwendungsbeispiel: Programmwaheit Art.Nr.1783
Programm "Pb31" zur Interface_karte ubertragen subD_Buchse
von der Interfacekaarte abziechen und Programmwaheinheit
anschlieben
STAART_TASTER durcken und die tasten F1 bis F12 sind
funktionsbereit
***********************************************************}
#AXIS XYZ;
#DEFINE ( ) (21);
#ELVE 4, 4, 4;
ANFANG;
REPEAT
ON_KEY 1, REFERENCE Z;
ON_KEY 2, FAHREZ;
ON_KEY 3, FAHREZ;
ON_KEY 4, FAHREZXY;
ON_KEY 5, FAHREY;
ON_KEY 6, FAHREXY;
ON_KEY 7, FAHREX;
ON_KEY 8, REFERENCEZ;
ON_KEY 9, FAHREX;
ON_KEY 10, FAHREXY;
ON_KEY 11, FAHREY;
ON_KEY 12, FAHREXY;
UNTIL 0;
FAHREZ: MOVE 0( ), 0( ), -1(2000), 0( ); GO TO ANFANG;
FAHREZ: MOVE 0( ), 0( ), 1(2000), 0( ); GO TO ANFANG;
FAHREXY: MOVE 10(2000 ), -10(2000 ), 0( ), 0( ); GO TO ANFANG;
FAHREX: MOVE 10(2000 ), 0( ), 0( ), 0( ); GO TO ANFANG;
FAHREXY: MOVE 10(2000 ), 10(2000 ), 0( ), 0( ); GO TO ANFANG;
FAHREX: MOVE 0( ), -10(2000 ), 0( ), 0( ); GO TO ANFANG;
FAHREZ: REFERENCE XYZ; GO TO ANFANG;
FAHREY: MOVE 0( ), 10(2000 ), 0( ), 0( ); GO TO ANFANG;
FAHREXY: MOVE -10(2000 ), -10(2000 ), -10(2000), 0( ), 0( ); GO
TO ANFANG;
FAHREX: MOVE -10(2000 ), 0( ), 0( ), 0( ); GO TO ANFANG;
FAHREXY: MOVE -10(2000 ), 10(2000 ), 0( ), 0( ); GO TO ANFANG;
END.
STOP.
{****************************************************** PB32
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH: NGUYEÃN THÒ CHÍNH

Anwendungsbeispiel: Interface-kart mit E/A_Erweiterungseinheit


Programm zum Testen der E/A Einheit
Programm mit den Befehl "TRNFER" im window_menue zur
Interfacekart ubertragen. Nach erfolgreicher ubertragung und
compierung solten sie den Befehl "COMMUNICATION" im window_menu
aufrufen. Nun betatigen sie die "START" Taste und in window wird "PORT
= 0" angezeigt, ercheint die meldung "PORT = 1". Schalten sie nun auf
alle Eingange nacheianander die Meldung "PORT = 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8"
KOMMEN. Schalten sie nur Eingang 7 (bit 7) leuchten zunachst die
LED'STOP am Ausgangsport I nacheinande auf, anschliebend am
Ausgangsport II.
Dieser vorgang wiederholt sich nocheinmal
Schalten sie nur Eingang 8 (bit 8), leuchten zunachst die LED am
Ausgangsport I nacheinander auf, verfahibewegung X_Achse und
aufleuchten der LED'STOP am Ausgangsport II nacheiander
Dieser vorgang wiederholt sich noch eininol
***********************************************************}
#AXIS X;
#ELEV 2;
#DEFINE M MOVE 1(9000);
#DEFINE L MOVE -1(9000)
#DEFINE INPUT ON_PORT 65531, 128 = ;
#DEFINE P1 SET_PORT 65529, 128 = ;
#DEFINE P SET_PORT 65530, 128 = ;
#DEFINE T TIME 3;
#DEFINE T1 TIME 2;
START :
PULSE IN;
TIME 5;
INPUT 0, A;
INPUT 1, B;
INPUT 3, C;
INPUT 7, D;
INPUT 15, E;
INPUT 31, F;
INPUT 63, G;
INPUT 127, H;
INPUT 255, I ;
INPUT 128, K;
INPUT 64, N;
A: SEND 80; SEND 79; SEND 82; SEND 61; SEND 48; SEND 13; GOTO
START ;
B: SEND 80; SEND 79; SEND 82; SEND 61; SEND 49; SEND 13; GOTO
START ;
C: SEND 80; SEND 79; SEND 82; SEND 61; SEND 49; SEND 44; SEND
50; SEND 13; GOTO START ;
D: SEND 80; SEND 79; SEND 82; SEND 61; SEND 49; SEND 44; SEND
50; SEND 44; SEND 51; SEND 13; GOTO START ;
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH: NGUYEÃN THÒ CHÍNH

E: SEND 80; SEND 79; SEND 82; SEND 84; SEND 61; SEND 49; SEND
44; SEND 50; SEND 44; SEND 51; SEND 44; SEND 52; SEND 13;
GOTO START ;
F: SEND 80; SEND 79; SEND 82; SEND 84; SEND 61; SEND 49; SEND
44; SEND 50; SEND 44; SEND 51; SEND 44; SEND 52; SEND 44;
SEND 53; SEND 13; GOTO START ;
G: SEND 80; SEND 79; SEND 82; SEND 84; SEND 61; SEND 49; SEND
44; SEND 50; SEND 44; SEND 51; SEND 44; SEND 52; SEND 44;
SEND 54; SEND 13; GOTO START ;
H: SEND 80; SEND 79; SEND 82; SEND 84; SEND 61; SEND 49; SEND
44; SEND 50; SEND 44; SEND 51; SEND 44; SEND 52; SEND 44;
SEND 53; SEND 44; SEND 54; SEND 44; SEND 55; SEND 13; GOTO
START ;
I: SEND 80; SEND 79; SEND 82; SEND 84; SEND 61; SEND 49; SEND
44; SEND 50; SEND 44; SEND 51; SEND 44; SEND 52; SEND 44;
SEND 53; SEND 44; SEND 54; SEND 44; SEND 55; SEND 44; SEND
56; SEND 13; GOTO START ;
K: SEND 80; SEND 79; SEND 82; SEND 84; SEND 61; SEND 56; SEND
13; GOTO START ;
REFERENCE X;
REPEAT
P1 1; T;
P1 2; T;
P1 4; T;
P1 8; T;
P1 16; T;
P1 32; T;
P1 64; T;
P1 128; T;
P1 0; T;
P 1; M; T1;
P 2; L; T1;
P 4; M; T1;
P 8; L; T1;
P 16; M; T1;
P 32; L; T1;
P 64; M; T1;
P 128;L ; T1;
P 0; T1;
UNTIL 2;
GOTO START ;
N: SEND 80; SEND 79; SEND 82; SEND 84; SEND 61; SEND 55; SEND
13;
REPEAT
P1 1; T;
P1 3; T;
P1 7; T;
P1 15; T;
P1 31; T;
P1 63; T;
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH: NGUYEÃN THÒ CHÍNH

P1 127; T;
P1 255; T;
P1 127; T;
P1 63; T;
P1 31; T;
P1 15; T;
P1 7; T;
P1 3; T;
P1 1; T;
P1 0; T;
P1 1; T;
P1 3; T;
P1 7; T;
P1 15; T;
P1 31; T;
P1 63; T;
P1 127; T;
P1 255; T;
P1 127; T;
P1 63; T;
P1 31; T;
P1 15; T;
P1 7; T;
P1 3; T;
P1 1; T;
P1 0; T;
P1 15; T;
UNTIL 2;
GOTO START ;
STOP .
{****************************************************** PB33
Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: Interface-Manual 4.0
zursatzblatt 30_Interpolation und kreisiterprolation
**********************************************************}
#AXIS XYZ;
#REFERENCE XYZ;
MOVE 50(1000), 50(1000), 10(1000), 0(1000);
DELAY 50;
SET3D ON;
MOVE 50(1000), 50(1000), 50(1000), 0(1000);
SET3D OFF;
DELAY 50;
MOVE -80(3000), -80(3000), -50(3000), 0(3000);
REFERENCE XYZ;
STOP .
START ;

{****************************************************** PB34
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH: NGUYEÃN THÒ CHÍNH

Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: PAL_PC Manual seite 91


unten kreis rechtsdrehend
**********************************************************}
#AXIS XYZ;
#REFERENCE XYZ;
MOVE 50(3000), 50(3000), 50(3000), 0(3000);
ARC_R 10(100), 0, 360, 5;
REFERENCE XYZ;
STOP .
#START ;

{********************************************************PB35
Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: PAL_PC Manual seite 92
unten kreis rechtsdrehend
***********************************************************}
#AXIS XYZ;
#REFERENCE XYZ;
MOVE 50(3000), 50(3000), 50(3000), 0(3000);
ARC_L 6(5000), 180, 270, 3;
REFERENCE XYZ;
STOP .
#START ;
{****************************************************** PB36
Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: Interface-Manual 4.0
zursatzblatt 30_Interpolation und kreisiterprolation kreis
rechtsdrehend; mit knostanter Bahngeschwindigkeut
**********************************************************}
#AXIS XYZ;
#REFERENCE XYZ;
MOVE 50(3000), 50(3000), 50(3000), 0(3000);
LINE YZ;
CIRCLE_CW 10(1000), 720, 360;
REFERENCE XYZ;
STOP .
#START ;

{****************************************************** PB37
Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: Interface-Manual 4.0
zursatzblatt 30_Interpolation und kreisiterprolation kreis
rechtsdrehend; mit knostanter Bahngeschwindigkeut
***********************************************************}
#AXIS XYZ;
#REFERENCE XYZ;
MOVE 50(3000), 50(3000), 50(3000), 0(3000);
CIRCLE_CCW 10(1000), 0, 360;
REFERENCE XYZ;
STOP .
START ;
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH: NGUYEÃN THÒ CHÍNH

You might also like