Professional Documents
Culture Documents
CHÖÔNG I
GIAO TIEÁP MAÙY TÍNH
I _ CAÙC VAÁN ÑEÀ CÔ BAÛN VEÀ MAÙY TÍNH
Traûi qua moät thôøi gian daøi töø phaùt minh ñaàu
tieân ra maùy tính cho ñeán nay, maùy tính ñaõ khoâng
ngöøng naâng cao vaø phaùt trieån qua nhieàu theá heä. Tuy
nhieân haàu heát maùy tính ñang phoå bieán hieän nay ñeàu
coù nguoàn goác xuaát phaùt töø hoï PC (Personal Computer).
Ñaàu tieân laø kieåu maùy PCXT do haõng IBM cheá taïo vôùi
boä xöû lyù (CPU) 8088 cuûa haõng Intel. Ñaây laø heä
thoáng xöû lyù döõ lieäu 16 bit nhöng duøng bus döõ lieäu 8
bit.
Tieáp theo ñoù laø maùy AT ra ñôøi vôùi boä xöû lyù
80286 coù tính naêng hôn haún chip 8088 cuûa maùy PC XT.
Noù coù khaû naêng taïo ra boä nhôù aûo, ña nhieäm vuï,
toác ñoä nhanh, ñoä tin caäy cao vaø duøng bus döõ lieäu 16
bit. Ña nhieäm (Multitasking) laø khaû naêng thöïc hieän
moät luùc nhieàu nhieäm vuï:
- Vöøa in moät taøi lieäu
- Vöøa tính toaùn moät pheùp tính
Coâng vieäc naøy thöïc hieän ñöôïc nhôø hoaùn chuyeån
nhanh theo söï theo doõi cuûa CPU ñeán caùc chöông trình
maø noù ñang naém quyeàn ñieàu khieån .Vieäc naøy ñöôïc
thöïc hieän ngay beân trong CPU coäng vôùi moät vaøi giuùp
ñôõ cuûa heä ñieàu haønh.Boä nhôù aûo (Virtull Memory) cho
pheùp maùy tính laøm vieäc vôùi moät boä nhôù döôøng nhö
lôùn hôn nhieàu so vôùi boä nhôù vaät lyù hieän coù: Coâng
vieäc naøy thöïc hieän ñöôïc nhôø moät phaàn meàm vaø söï
thieát keá phaàn cöùng cöïc kyø tinh xaûo.
Ngaøy nay caùc maùy AT 386, 486, Pentium duøng chip
CPU laàn löôït laø 80386, 80486, P5 laø keát quaû cuûa trình
ñoä kyõ thuaät vaø coâng ngheä hieän ñaïi. Chöông trình
moät boä nhôù lôùn hôn toå tieân laø : 8088 hay 80286
cuøng vôùi nhieàu chöùc naêng môùi, theâm nöõa laø toác
ñoä vi xöû lyù khoâng ngöøng ñöôïc naâng cao ñoä roäng
cuûa data bus cuõng môû roäng leân 32bit roài 64 bit vôùi
Pentium.
khe caém naèm beân trong maùy tính neân khi muoán gaén
card giao tieáp vaøo thì phaûi môû naép ra, ñieàu naøy gaây
baát tieän cho ngöôøi söû duïng.
CHÖÔNG II
GIÔÙI THIEÄU CHUAÅN RS-232C
Vaøo naêm 1960, cuøng vôùi söï phaùt trieån maïnh
cuûa caùc thieát bò ñaàu cuoái maùy tính chia seû thôøi gian,
caùc Modem ñaõ ñöôïc tung ra ngaøy caøng nhieàu nhaèm
ñaûm baûo cho caùc thieát bò ñaàu cuoái coù theå duøng
caùc ñöôøng ñieän thoaïi ñeå thoâng tin giöõa caùc maùy
tính vôùi nhau ôû nhöõng khoaûng caùch xa. Modem vaø
caùc thieât bò ñöôïc duøng ñeå göûi soá lieäu noái tieáp
thöôøng ñöôïc goïi laø thieát bò thoâng tin soá lieäu DCE
(Datommunication Equipment). Caùc thieát bò ñaàu cuoái
hoaëc maùy tính ñang göûi hay nhaän soá lieäu ñöôïc goïi laø
caùc thieát bò ñaàu soá lieäu DTE (Data Terminal Equipment).
Nhaèm ñaùp öùng vôùi nhu caàu veà tín hieäu vaø caùc
chuaån baét tay (handshake standards) giöõa DTE vaø DCE,
hieäp hoäi kyõ thuaät ñieän töû EIA ñaõ ñöa ra chuaån RS-
232C. Chuaån naøy moâ taû chöùc naêng 25 chaân tín hieäu
vaø baét tay cho vieäc chuyeån döõ lieäu noái tieáp. Noù
cuõng moâ taû caùc möùc ñieän aùp, trôû khaùng, toác ñoä
truyeàn cöïc ñaïi vaø ñieän dung cöïc ñaïi cho caùc ñöôøng tín
hieäu naøy.
RS-232 aán ñònh 25 chaân tín hieäu, vaø quy ñònh caùc
ñaàu noái DTE phaûi laø male (ñöïc) vaø caùc ñaàu noái DCE
phaûi laø female (caùi). Moät loaïi ñaàu noái ñaëc bieät
khoâng ñöôïc cho, nhöng thöôøng duøng nhieàu nhaát laø
ñaàu noái mele DB-25P (hình 2-1). Ngoaøi ra, ñoái vôùi
nhieàu heä thoáng coøn duøng loaïi 9 chaân nhö loaïi DE-9P
mele (hình 2-2).
Ñöôïc EIA ñöa vaøo naêm 1969 ñeå truyeàn döõ lieäu
noái tieáp vaø tín hieäu ñieàu khieån giöõa Modem vaø thieát
bò ñaàu cuoái (hoaëc maùy tính) vôùi toác ñoä truyeàn toái
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH : NGUYEÃN THÒ CHÍNH
- RxD: Döõ lieäu ñöôïc thu bôûi Modem treân maïng ñieän
thoaïi.
- RI : Caùc Modem töï ñoäng traû lôøi baùo raèng ñaõ phaùt
hieän chuoâng töø maïng ñieän thoaïïi ñòa chæ ñaàu tieân
coù theå tôùi ñöôïc cuûa coång noái tieáp ñöôïc goïi laø
ñòa chæ cô baûn (Basic Address). Caùc ñòa chæ ghi tieáp
theo ñöôïc ñaët tôùi baèng vieäc coäng theâm soá thanh
ghi ñaõ gaëp cuûa boä UART vaøo ñòa chæ cô baûn.
- Möùc tín hieäu treân chaân ra RxD tuøy thuoäc vaøo
ñöôøng daãn TxD vaø thoâng thöôøng naèm trong khoaûng
–12 ñeán +12. Caùc bit döõ lieäu ñöôïc göûi ñaûo ngöôïc
laïi. Möùc ñieän aùp ñoái vôùi möùc High naèm giöõa –3V
vaø –12V vaø möùc Low naèm giöõa +3V vaø +12V. Treân
hình 2-4 moâ taû moät doøng döõ lieäu ñieån hình cuûa
moät byte döõ lieäu treân coång noái tieáp RS-232C.
- ÔÛ traïng thaùi tónh treân ñöôøng daãn coù ñieän aùp –
12V. Moät bit khôûi ñoäng (Starbit) seõ môû ñaàu vieäc
truyeàn döõ lieäu. Tieáp ñoù laø caùc bit döõ lieäu rieâng
leû seõ ñeán, trong ñoù caùc bit giaù trò thaáp seõ ñöôïc
göûi tröôùc tieân. Coøn soá cuûa caùc bit thay ñoåi giöõa 5
vaø 8. ÔÛ cuoái cuûa doøng döõ lieäu coøn coù moät bit
döøng (Stopbit) ñeå ñaët trôû laïi traïng thaùi ngoõ ra
(-12V).
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH : NGUYEÃN THÒ CHÍNH
Starbi Stopb
t it
+
LOW 12V
D0 D3 D4 D6 D7
-12V D1 D5 HIGH
T
1 1 0 1 0 0
1 0
10 T
4µ =1/fBaud
S
1.04ms
Hình 2-4: Doøng döõ lieäu treân coång RS
Ñòa chæ cô baûn cuûa coång noái tieáp cuûa maùy tính
PC coù theå toùm taét trong baûng caùc ñòa chæ sau:
coù theå duøng giao tieáp vôùi printer hay plotter nhöng
khoâng thoâng duïng laém bôûi toác ñoä truyeàn quaù
chaäm. Ñoái vôùi maùy AT cho ta hai ngoõ giao tieáp COM1
vaø COM2. Trong moät soá card I/O ta coù theå coù ñeán 4
coång COM.
Ñeå giao tieáp noái tieáp vôùi 2 ngoõ COM naøy Bus heä
thoáng cuûa CPU (Data Bus vaø Address Bus) haõng IBM söû
duïng hai Chip laäp trình cuûa Intel laø 8250 UART (Universal
Asynchronus Receiver Transmitter). Ñòa chæ theo boä nhôù
cuûa hai Chip naøy laø 0040:0000 cho UART cuûa ngoõ COM1
vaø 0040:0002 cho UART cuûa ngoõ COM2 (Ñòa chæ logic do
heä ñieàu haønh chæ ñònh) vaø ñòa chæ theo Port ñeå truy
xuaát khi söû duïng laø 3F8-3FF cho COM1 vaø 2F8-2FF cho
COM2.
Döõ lieäu truyeàn qua cho Port COM döôùi daïng noái
tieáp töøng Bit moät, ñôn vò döõ lieäu coù theå laø 5 Bit, 6 Bit
hay 1 byte tuøy theo söï caøi ñaët luùc khôûi taïo Port COM.
Ngoaøi ra ñeå truyeàn döõ lieäu qua Port COM coøn caàn
nhöõng tham soá sau: Bit môû ñaàu cho moät ñôn vò döõ
lieäu START Bit. STOP Bit (Bit keát thuùc). Parity (Kieåm tra
chaün leû). Baud Rate (Toác ñoä truyeàn) taïo thaønh moät
Frame (Khung truyeàn).
Port COM laø moät theå khôûi taïo baèng BIOS thoâng
qua chöùc naêng 0 cuûa Interrupt 14, naïp vaøo thanh ghi
DX1 chæ soá choïn keânh (COM1 = 0, COM2
= 1). Thanh ghi AL ñöôïc naïp vaøo caùc tham soá cuûa vieäc
truyeàn döõ lieäu.
A L D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0
Ñoái vôùi caùc maùy PC, caùc coång lieân laïc noái tieáp
(serial port) coøn ñöôïc goïi laø caùc coång COM. Hoaøn toaøn
coù theå söû duïng caùc coång naøy ñeå keát noái maùy PC
vôùi caùc maùy tính khaùc, vôùi caùc Modem, caùc maùy in,
maùy veõ, caùc thieát bò ñieàu khieån, mouse, maïng …
Taát caû caùc maùy tính PC coù khaû naêng laøm vieäc
toái ña laø 4 coång noái tieáp khi söû duïng caùc card giao
tieáp I/O chuaån. Caùc coång noái tieáp thöôøng ñöôïc thieát
keá theo caùc qui ñònh RS-232 theo caùc yeâu caàu veà
ñieän vaø veà tín hieäu. BIOS chæ hoã trôï caùc coång noái
tieáp RS-232C. Coøn caùc chuaån khaùc nhö: RS-422, BiSync,
SDLC, IEEE-488 (GPIB),… caàn phaûi coù caùc trình ñieàu
khieån thieát bò boå sung ñeå hoã trôï.
TxD TxD
2 2
RxD RxD
3
3
DTR DTR
20 20
DSR DSR
6 6
DTE A DTE B
RTS RTS
4 4
5 CTS CTS 5
CD CD
8 8
SIGNAL GND
7 7
1 1
CHAS GND
HÌNH 2-5
Toác ñoä toái ñoä cuûa coång noái tieáp tuøy thuoäc
vaøo boä phaùt toác ñoä Baud trong card giao tieáp coång
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH : NGUYEÃN THÒ CHÍNH
noái tieáp, phaàn meàm BIOS, vaø heä thoáng coù theå thöïc
hieän chöông trình BIOS noái tieáp nhanh ñeán möùc naøo.
Ngoaøi ra, neáu heä thoáng ñang xöû lyù chöông trình khaùc
coù ñoä öu tieân cao hôn thì toác ñoä tin caäy coù theå bò
suy giaûm ñaùng keå.
Hoaït ñoäng cuûa coång noái tieáp chuû yeáu cuõng
ñöôïc xöû lyù bôûi 1 chip UART. Caùc thieát keá ban ñaàu ñaõ
söû duïng moät chip NS-8250. Caùc thieát bò sau naøy
chuyeån sang moät phieân baûn CMOS, chip 1650, coù chöùc
naêng hoaït ñoäng gioáng nhö 8250. Moät soá thieát bò môùi
söû duïng chip 16550 hay caùc bieán theå khaùc nhaèm boå
sung theâm vieäc ñeäm döõ lieäu ñeå giaûm bôùt gaùnh
naëng cho CPU.
Moät phaàn cuûa BIOS heä thoáng (ngaét 14 h) cung
caáp caùc dòch vuï ñeå lieân laïc vôùi caùc card giao tieáp
noái tieáp.
Gioáng nhö caùc coång song song, POST (Power on Self
Test- chöông trình cuûa BIOS töï kieåm tra caáu hình heä
thoáng khi baät maùy) kieåm tra xem lieäu moät coång noái
tieáp coù ñöôïc gaén vaøo heä thoáng khoâng, vaø ghi laïi
caùc ñòa chæ I/O cuûa caùc coång hoaït ñoäng trong vuøng
döõ lieäu cuûa BIOS. Taát caû caùc heä thoáng ñeán 4 coång
noái tieáp, BIOS khoâng hoã trôï caùc coång boå sung theâm
khaùc.
Ñeå truy suaát phaàn cöùng cuûa moät coång noái
tieáp, caàn ñoïc moät trong 4 töø (word) trong vuøng döõ
lieäu BIOS chöùa ñòa chæ I/O cô sôû ñoái vôùi 4 coång noái
tieáp coù theå coù.
Ví duï: Ñeå truy suaát coång noái tieáp soá 2, tröôùc
tieân phaûi ñoïc ñòa chæ coång I/O cô sôû töø vuøng döõ
lieäu BIOS. Ñieàu naøy coù nghóa laø moät coâûng noái tieáp
khoâng coù ñòa chæ coång I/O coá ñònh.
TxD TxD
2 2
RxD
3 RxD
3
DTR DTR
20 20
DSR
DSR
6 6
DTE A RTS RTS DTE B
4 4
CTS
5 CTS CTS 5
CD CD
8 8
SIGNAL GND
7 7
1 1
CHAS GND
(optional)
HÌNH 2-6
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH : NGUYEÃN THÒ CHÍNH
Moãi coång noái tieáp söû duïng 8 byte cuûa boä nhôù
maùy PC vaø moät ngaét phaàn cöùng ñaëc bieät. Vieäc söû
duïng caùc ñòa chæ boä nhôù vaø ngaêùt phaàn cöùng naøy
laø ñieàu quan troïng ñoái vôùi ngöôøi laäp caùc chöông trình
lieân laïc vaø caùc chöông trình ñieàu khieån thieát bò ñoái
vôùi caùc thieát bò noái tieáp.
Baûng sau moâ taû caùc ñòa chæ boä nhôù vaø caùc
ngaét phaàn cöùng ñoái vôùi 4 coång noái tieáp chuaån cho
caùc maùy tính töông thích vôùi maùy tính PC. Thoâng tin
quan troïng nhaát ôû ñaây laø ñòa chæ cô sôû, laø ñòa chæ
boä nhôù ñaàu tieân trong moãi coång COM (vuøng ñeäm
phaùt/thu – Transmit/ Receive Buffer) ñòa chæ cuûa ñöôøng
yeâu caàu ngaét (IRQ) ñoái vôùi moãi coång.
Moät thieát bò noái tieáp chæ coù theå söû duïng moät
ñòa chæ coång COM. Khi caøi ñaët moät Modem noäi trong
maùy PC, hay baát kyø thieát bò naøo khaùc söû duïng coång
noái tieáp cho giao dieän cuûa noù, tröôùc tieân phaûi ñaûm
baûo raèng ñaõ xaùc laäp noù ñoái vôùi moät coång COM
(bao goàm ñòa chæ vaø soá IRQ).
Sau khi baät maùy (hay Reset maùy), chöông trình POST
kieåm tra xem lieäu coù baát kyø coång noái tieáp naøo ñöôïc
caøi ñaët hay khoâng. POST khaûo saùt nhoùm coång I/O: 3F8
÷3FEh. Ñeå phaùt hieän moät coång hoaït ñoäng, thanh ghi
IIR (Interrupt Identification Register) ñöôïc ñoïc töø coång
3FAh hay 2FAh. Neáu taát caû caùc bit töø 3÷7 cuûa thanh ghi
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH : NGUYEÃN THÒ CHÍNH
IIR ñeàu laø 0, thì POST xem nhö coång noái tieáp coù hoaït
ñoäng.
Moät khi ñaõ xaùc ñònh ñöôïc nhoùm coång I/O noái
tieáp coù hoaït ñoäng, ñòa chæ coång I/O cô sôû ñöôïc löu
tröõ trong vò trí BIOS RAM coång noái tieáp chöa söû duïng
thaáp nhaát. Coù 4 töø ñöôïc daønh trong RAM baét ñaàu taïi
ñòa chæ 40:0h ñeå chöùa ñòa chæ I/O cuûa coång noái tieáp
coù hoaït ñoäng. Nhieàu POST cuûa caùc haõng cung caáp
maùy seõ khoâng bao giôø kieåm tra caùc coång COM3 vaø
COM4, vì IPM khoâng ñònh nghóa moät ñòa chæ coång
chuaån cho caùc coång naøy.
Noùi chung, haàu heát caùc heä thoáng chæ kieåm tra
coù 2 coång. Tuy nhieân, caùc heä thoáng cuøng hoï môùi
hôn thöôøng kieåm tra 4 ñòa chæ coång coù theå coù. Caùc
heä thoáng MCA kieåm tra 8 ñòa chæ coång noái tieáp khaùc
nhau coù theå coù trong moät laàn thöû ñeå tìm ra 4 coång
noái tieáp coù hoaït ñoäng.
Baûng treân moâ taû thöù töï theo ñoù caùc BIOS seõ
tìm kieám caùc coång hoaït ñoäng. Chæ coång I/O cô sôû
ñoái vôùi moãi nhoùm ñöôïc hieån thò trong baûng naøy.
Treân heä thoáng MCA, moät khi 4 coång ñaõ ñöôïc tìm thaáy,
caùc coång khaùc khoâng ñöôïc kieåm tra nöõa.
Khi hoaøn taát caùc coâng vieäc kieåm tra POST noái
tieáp, caùc ñòa chæ coång noái tieáp ñöôïc caát giöõ. Ñieàu
naøy thöôøng taïo ra moät trong 4 tröôøng hôïp ñöôïc moâ
taû trong baûng sau:
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH : NGUYEÃN THÒ CHÍNH
Caùc keát quaû POST coù theå coù veà vieäc phaùt
hieän coång noái tieáp.
1. Tröôùc tieân, xaùc ñònh ñòa chæ cô sôû coång I/O baèng
caùch ñoïc moät töø (Word) töø vuøng döõ leäu BIOS taïi
40:OH ñoái vôùi coång noái tieáp COM1. Neáu trò = 0:
Khoâng coù coång noái tieáp hoaït ñoäng naøo ñöôïc gaén
ôû ñaây vaø dó nhieân khoâng coù döõ lieäu naøo ñöôïc
göûi ñi.
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH : NGUYEÃN THÒ CHÍNH
4. Keá ñoù, vuøng ñeâïm nhaän ñöôïc kieåm tra ñeå xem döõ
lieäu ñaõ nhaän ñöôïc döõ lieäu naøo chöa. Bit 0 cuûa
thanh ghi LSR chöùa moät côø hieäu baùo döõ lieäu ñaõ
saün saøng. Noù ñöôïc xeùt leân 1 khi vuøng ñeäm coù döõ
lieäu. Neáu côø baùo döõ lieäu saün saøng khoâng ñöôïc
xeùt sau 2ms, thì phaàn meàm seõ khai baùo moät loãi
ñaùo haïn, vaø taùc vuï bò boû qua.
5. Neáu cho ñeán baây giôø chöa xaûy ra vieäc ñaùo haïn,
byte coù theå ñöôïc ñoïc töø vuøng ñeäm nhaän cuûa
UART.
- Trong cheá ñoä baát ñoàng boä, 8251 A dòch soá lieäu
treân daây RxD töø bit moät. Sau moãi bit, thanh ghi thu
ñöôïc so saùnh vôùi thanh ghi chöùa kyù töï SYN. Neáu
hai thanh ghi chöa baèng nhau thì 8251 A dòch bit
khaùc vaø tieáp tuïc so saùnh cho ñeán khi hai thanh ghi
baèng nhau. 8251 A keát thuùc cheá ñoä baát ñoàng
boä vaø ñöa tín hieäu SYNDET (Synch Detect) ñeå baùo
ñoàng boä ñaõ hoaøn taát.
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH : NGUYEÃN THÒ CHÍNH
- Neáu USART ñöôïc naïp töø ñieàu khieån ñeå laøm vieäc
vôùi hai kyù töï SYNC, quaù trình baát ñoàng boä cuõng
nhö treân. Nhöng hai kyù töï keá tieáp nhau seõ ñöôïc so
saùnh vôùi hai kyù töï SYNC tröôùc khi ñaït ñöôïc söï
ñoàng boä. ÔÛ cheá ñoä baát ñoàng boä bit chaün/leû
seõ khoâng phaûi kieåm tra. USART ôû cheá ñoä ñuoåi
baét ñoàng boä vôùi hai ñieàu kieän:
- USART ñöôïc khôûi ñoäng ôû cheá ñoä ñoàng boä.
- USART ñaõ nhaän leänh ôû cheá ñoä baát ñoàng boä.
Khoái phaùt
Khoái naøy nhaän soá lieäu song song töø ñôn vò trung
taâm, cheøn theâm caùc thoâng tin roài chuyeån sang noái
tieáp vaø göûi ra thaân TxD (Transmiter DATA).
- ÔÛ cheá ñoä baát ñoàng boä, khoái phaùt cheøn theâm
bit START, bit kieåm tra chaün leû paraty vaø moät hay
hai bit STOP.
- Trong cheá ñoä ñoàng boä, khoái phaùt cheøn theâm
caùc kyù töï SYNC. Nhöõng kyù töï ñoàng boä naøy phaûi
ñöôïc phaùt tröôùc khi baûn tin baét ñaàu. Neáu trong
khi phaùt coù khoaûng troáng giöõa hai kyù töï thì
USART töï ñoäng cheøn caùc kyù töï ñoàng boä vaøo.
- Trong caû hai cheá ñoä ñoàng boä vaø baát ñoàng boä,
quaù trình phaùt chæ ñöôïc cho pheùp khi tín hieäu TxE
(Transmiter Enable) vaø tín hieäu CTS, ôû traïng thaùi
tích cöïc. Neáu USART ñöôïc ñaët ôû cheá ñoä ñoàng boä
töø ngoaøi, chaân SYNDET seõ laø cöûa vaøo vaø nhaän
tín hieäu ñeå ñoàng boä khi thu.
- Khoái phaùt coù theå göûi tín hieäu caét (BREAK). Ñoù
laø moät chu kyø lieân tuïc caùc bit SPACE treân ñöôøng
daây lieân tuïc vaø ñöoïc duøng ôû cheá ñoä truyeàn
song coâng ñeå caét quaù trình göûi thoâng tin ôû ñaàu
cuoái.
- USART seõ göûi tín hieäu caét lieân tuïc neáu bit D3 cuûa
byte leänh ñöôïc thieát laäp
♦ Tín hieäu DSR theå hieän ôû bit D7 cuûa thanh ghi traïng
thaùi.
♦ USART khoâng ñònh nghóa caùc tín hieäu naøy moät
caùch cöùng ngaéc. Thoâng thöôøng:
- Tín hieäu DTR qua Modem ñeå chæ raèng thieát bò ñaàu
cuoái saün saøng truyeàn.
- DSR laø tín hieäu töø Modem ñeå chæ traïng thaùi saün
saøng lieân laïc.
Baûng sau cho bieát söï lieân quan giöõ caùc tín hieäu CE,
C/D\ RD\
Khoái thu
Khoái thu nhaän döõ lieäu noái tieáp ôû chaân RxD vaø
chuyeån thaønh soá lieäu song song (P/PC). Tröôùc khi boä
thu laøm vieäc, bit D2 trong Command world cuûa byte
leänh phaûi ôû traïng thaùi cho pheùp. Neáu bit naøy
khoâng ñöôïc laäp, boä thu seõ khoâng taïo ra tín hieäu
RxRDI.
- Trong cheá ñoä baát ñoàng boä, 8251 A kieåm tra möùc
ñieän aùp cuûa ñaàu vaøo RxD. Khi coù thay ñoåi möùc
logic töø 1 xuoáng 0, 8251 A khôûi ñoäng boä ñeám
thôøi gian trong khoái thu khi ñaët thôøi gian ½ bit, 8251
A kích maãu ñaàu vaøo RxD. Taïi thôøi ñieåm naøy coù 2
tröôøng hôïp xaûy ra:
- Neáu ñaàu vaøo RxD coù möùc logic cao thì söï thay
ñoåi töø 1 xuoáng 0 ôû RxD tröôùc luùc kích maãu laø do
nhieãu hay khoái thu ñaõ khôûi ñoäng boä ñeám trong
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH : NGUYEÃN THÒ CHÍNH
khi nhaän bit soá lieäu. Nhö vaäy coù sai 8251 boû leänh
ñang thöïc hieän vaø chuaån bò kyù töï môùi.
- Neáu ñaàu vaøo RxD coù möùc logic thaáp trong thôøi
ñieåm kích maãu. 8251 tieáp tuïc kích maãu ñeå nhaän
giaù trò cuûa caùc bit soá lieäu, bit kieåm tra chaün leû
vaø caùc bit döøng. Sau ñoù, 8251 taùch caùc bit khung
vaø chuyeån soá lieäu qua Bus trong ñeán thanh ghi
ñeäm soá lieäu thu. Tín hieäu RxRDI ñöôïc taïo ra ñeå
baùo cho trung taâm bieát soá lieäu thu ñaõ saün saøng.
- Trong cheá ñoä ñoàng boä, khoái thu kích maãu caùc bit
soá lieäu cuûa kyù töï roài ñöa ñeán ñeäm soá lieäu thu
vaø laäp côø RxRDI. Vì boä thu nhoùm moät soá bit
thaønh kyù töï neân ñöôïc xaùc ñònh bit soá lieäu ñaàu
tieân laø caàn thieát. Ñeå ñoàng boä giöõa boä thu vaø
boä phaùt, neáu coù troáng trong daõy kyù töï thì 8251
töï ñoäng cheøn kyù töï SYNC vaøo. Quaù trình ñoàng
boä ñöôïc thöïc hieän trong quaù trình baát ñoàng boä.
CHÖÔNG I
ÑAÏI CÖÔNG VEÀ ÑIEÀU KHIEÅN
THEO
CHÖÔNG TRÌNH SOÁ
I _ KHAÙI NIEÄM VEÀ ÑIEÀU KHIEÅN THEO CHÖÔNG TRÌNH
SOÁ
ñieàu khieån ñoù laø heä thoáng ñieàu khieån theo chöông trình phi
soá. Neáu caùc chöông trình ñöôïc bieåu thò baèng caùc chöõ soá döôùi
daïng maõ hieäu, ta goïi heä ñieàu khieån theo chöông trình soá.
Nhö vaäy ñieàu khieån theo chöông trình soá laø moät quaù trình
töï ñoäng cho pheùp ñöa moät cô caáu di ñoäng töø vò trí naøy ñeán vò
trí khaùc baèng moät leänh. Söï dòch chuyeån aáy coù theå laø löôïng di
ñoäng thaúng (hoaëc moät goùc quay theo caùc baäc töï do).
Trong nhieàu tröôøng hôïp, phöông phaùp ñieàu khieån theo
chöông trình soá ñöôïc thieát keá töï ñoäng hoùa vieäc di chuyeån moät
cô caáu töø vò trí naøy ñeán vò trí khaùc, ta goïi laø "ñieàu khieån
theo ñieåm". Nhöng ta cuõng deã daøng khi ruùt ngaén voâ haïn
khoaûng caùch giöõa caùc ñieåm di ñoäng keá tieáp nhau vaø seõ ñaït
ñeán moät quaù trình ñieàu khieån quyõ ñaïo goïi laø ñieàu khieån theo
ñöôøng.
Phöông phaùp ñieàu khieån theo chöông trình soá coù theå
duøng ñeå di ñoäng baát kyø moät cô caáu naøo ñöôïc truyeàn ñoäng
baèng ñoäng cô. Phaïm vi söû duïng noù raát roäng, nhöng chuû yeáu
laø töï ñoäng hoùa maùy coâng cuï.
Vì chöông trình soá coù theå tieán haønh caùch xa maùy vaø
maùy coù heä thoáng ño löôøng rieâng, neân heä thoáng ñieàu khieån
naøy coù theå ñieàu khieån moät caùch deå daøng vaø nhanh choùng.
Heä thoáng ñieàu khieån theo chöông trình soá coøn ñöôïc goïi
taét laø heä thoáng NC (Numerical Control) vaø maùy ñieàu khieån theo
chöông trình soá ñöôïc goïi laø maùy NC. Nhö theá: Maùy NC laø loaïi
maùy coâng cuï hoaït ñoäng töï ñoäng moät phaàn hoaëc toaøn phaàn
vôùi caùc leänh ñöôïc theå hieän baèng daïng tín hieäu laø caùc chöõ
soá ñöôïc ghi treân baêng töø, ñóa töø hoaëc phim…
Böôùc phaùt trieån cao cuûa maùy ñieàu khieån theo chöông trình
soá laø söï ra ñôøi cuûa trung taâm gia coâng CNC. Vaäy trung taâm gia
coâng laø moät loaïi maùy ñieàu khieån theo chöông trình soá coù cô
caáu töï ñoäng ñeå thöïc hieän nhieàu loaïi nguyeân coâng khaùc nhau
sau moät laàn keïp chi tieát, vôùi söï trôï giuùp cuûa maùy tính ñieän
töû.
CNC coù theå phaân thaønh 2 loaïi: Loaïi duøng ñeå gia coâng coù
daïng thaân hoäp taám, loaïi gia coâng chi tieát troøn xoay.
Vôùi heä toaï ñoä ba truïc, baát kyø ñieåm naøo cuõng ñöôïc xaùc
ñònh thoâng qua caùc toïa ñoä cuûa noù. Heä toïa ñoä maùy do nhaø
cheá taïo xaùc ñònh, thoâng thöôøng noù khoâng theå thay ñoåi.
Caùc khoaûng caùch theo chieàu döông cuûa truïc coù keøm theo
daáu döông (+) phía tröôùc. Caùc khoaûng caùch theo chieàu aâm cuûa
truïc coù keøm theo daáu aâm (-) phía tröôùc.
Nhöõng ñieåm quan troïng trong moät heä toïa ñoä cöïc
♦ Ñieåm chuaån : Laø ñieåm goác 0 cuûa heä toïa ñoä maùy.
♦ Ñieåm 0 chi tieát : Laø ñieåm goác 0 cuûa heä toïa ñoä chi tieát,
noù ñöôïc giöõ coá ñònh cho moät chi tieát.
♦ Ñieåm 0 laäp trình : Laø ñieåm goác 0 töø ñoù xaùc ñònh caùc
döõ lieäu caäp nhaät trong moät chöông trình. Ñieåm naøy coù
theå thay ñoåi thoâng qua leäch dòch chuyeån ñieåm 0.
Laø heä thoáng ñieàu khieån quõi ñaïo, vaän toác, maø kieåm
khoâng coù moái quan heä haøm tra theo vò trí ñònh vò.
soá (voâ haøm) giöõa caùc chuyeån
ñoäng doïc theo truïc toïa ñoä.
Nhieäm vuï chuû yeáu cuûa heä
thoáng ñieàu khieån laø ñònh vò
chính xaùc muõi khoan hoaëc chi
tieát vaøo ví trí yeâu caàu. Heä
thoáng naøy khoâng kieåm tra theo
Ñieån hình nhaát cuûa heä thoáng naøy laø ñieàu khieån ñeå khoan
loã töùc laø caàn ñieàu khieån chuyeån ñoäng töông ñoái giöõa dao vaø
Y
y2 B
A
y1
X
x1 x2
y2
y1
X
x1 x2
Thí duï :
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH : NGUYEÃN THÒ CHÍNH
Khi khoan caïnh song song vôùi truïc toïa ñoä ñöôïc xaùc ñònh
bôûi caùc ñieåm (X1,Y1) vaø (X2,Y2) thì phaûi di ñoäng baøn maùy (hoaëc
muõi khoan) theo toïa ñoä Y. Trong luùc ñoù baøn tröôït theo höôùng X
phaûi ñöùng yeân. Chæ sau khi khoan xong caùc ñieåm song song vôùi
truïc Y roài môùi tieán haønh ñònh vò caùc ñieåm song song vôùi truïc
X.
Caáu truùc cô baûn cuûa heä thoáng ñieàu khieån theo ñieåm vaø
theo ñoaïn khoâng khaùc nhau. Do ñoù, ta coù theå thöïc hieän heä
thoáng naøy theo sô ñoà sau.
Sô ñoà caáu truùc heä thoáng ñieàu khieån theo ñieåm vaø ñoaïn
khôûi ñaàu baèng caùc soá lieäu veà hình daùng vaø soá lieäu coâng
ngheä chi tieát gia coâng. Hai soá lieäu aáy taïo thaønh döõ lieäu gia
coâng. Thoâng qua quaù trình laäp trình, nhôø cô caáu ghi maõ hieäu,
caùc döõ lieäu gia coâng ñöôïc bieán thaønh caùc maõ hieäu ghi vaøo
chöông trình. Chöông trình naøy bao goàm taát caû moïi tín hieäu caàn
thieát cho vieäc ñieàu khieån caùc cô caáu cuûa maùy.
Nhöõng khaâu keå treân coù theå thöïc hieän ôû baát cöù nôi
naøo, taùch xa khôûi maùy, neân goïi laø phaàn xöû lyù döõ lieäu beân
ngoaøi. Döõ lieäu gia coâng cuõng coù theå ñöa tröïc tieáp vaøo baûng
ñieàu khieån soá ñaët treân maùy (nhö maùy NC ñôn giaûn) hoaëc truy
nhaäp tröïc tieáp vaøo maùy tính trung taâm nhö ôû heä thoáng CNC.
Caùc khaâu keá tieáp cuûa xích ñieàu khieån ñieàu ñaët beân trong
maùy, neân goïi laø phaàn xöû lyù döõ lieäu beân trong.
Khaâu ñaàu tieân cuûa phaàn xöû lyù döõ lieäu beân trong laø cô
caáu ñoïc. Vì chöông trình ghi caùc döõ lieäu gia coâng döôùi daïng maõ
hieäu, neân phaûi qua cô caáu giaûi maõ ñeå bieán maõ hieäu thaønh
nhöõng tín hieäu ñieàu khieån: Tín hieäu haønh trình vaø tín hieäu khôûi
ñoäng.
Tín hieäu khôûi ñoäng coù nhieäm vuï ñoùng ngaét caùc cô caáu
taùc ñoäng, neân ta khoâng ñeà caäp ñeán trong sô ñoà caáu truùc.
Coøn tín hieäu haønh trình laø nhöõng trò soá ñaõ ñöôïc xaùc ñònh ñeå
ñònh vò baøn maùy theo toïa ñoä X-Y. Tín hieäu haønh trình caàn ñöa
qua cô caáu chuyeån ñoåi, nhaèm taïo neân nhöõng tín hieäu gioáng
nhau ñeå ñöa vaøo cô caáu so saùnh.
Cô caáu so saùnh coù hai tín hieäu vaøo: moät tín hieäu laø
nhöõng trò soá xaùc ñònh töø chöông trình ñöa ñeán goïi laø giaù trò
caàn, moät tín hieäu laø nhöõng trò soá thöïc teá töø thieát bò ño haønh
trình cuûa baøn maùy ñöa ñeán goïi laø giaù trò thöïc. Qua cô caáu so
saùnh, neáu hai gía trò cheânh leäch nhau, seõ taïo neân moät tín hieäu
sai leäch. Qua cô caáu khueách ñaïi, tín hieäu sai leäch laøm khôûi
ñoäng ñoäng cô (ñoäng cô quay baøn maùy) ñeå buø sai soá. Khi ñaït
ñeán vò trí ñaõ ñònh, giaù trò caàn vaø giaù trò thöïc baèng nhau, tín
hieäu sai leäch seõ baèng khoâng, cô caáu khôûi ñoäng döøng.
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH : NGUYEÃN THÒ CHÍNH
Laäp chöông
trình
Cô caáu ghi
maõ hieäu
Beân
ngoaøi
Xöû lyù
döõ lieäu
Beân Cô caáu
trong
ín ín
C
ô ô
Cô caáu
khueách ñaïi ô
Ñoäng cô ñieàu Thieát Thieát
khieån bò ño bò ño
ô
haønh haønh
trình trình Ñoäng cô ñieàu
khieån
Y Baøn
maùy
Baøn X
maùy
Heä thoáng ñieàu khieån vöøa moâ taû treân laø heä thoáng kín.
Ñeå taïo neân heä thoáng kín thoâng thöôøng raát toán keùm. Vì theá,
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH : NGUYEÃN THÒ CHÍNH
ngöôøi ta ñang coá gaéng ñeå taïo neân moät heä thoáng ñieàu khieån
ñôn giaûn hôn.
Thí duï nhö heä thoáng duøng cô caáu ngaét. ÔÛ ñaây, caùc tín
hieäu khôûi ñoäng ñieàu khieån tröïc tieáp caùc ñoäng cô ñieàu khieån,
chöù khoâng phaûi tìm hieäu soá sai leäch cuûa cô caáu so saùnh sau
khi ñöôïc khueách ñaïi. Vieäc so saùnh tín hieäu caàn vôùi tín hieäu
thöïc cuõng ñöôïc tieán haønh nhö treân. Nhöng khi coù sai leäch noù
seõ taùc ñoäng ñoäng cô ngaét, laøm döøng ñoäng cô ñieàu khieån.
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH : NGUYEÃN THÒ CHÍNH
CHÖÔNG II
TRUYEÀN ÑOÄNG
BAÈNG ÑOÄNG CÔ
BÖÔÙC
I _ CAÁU TAÏO VAØ PHAÂN LOAÏI ÑOÄNG CÔ BÖÔÙC
1 vaø 2) Hai nöûa Stator coù daïng cöïc moùng ñöôïc töø hoùa
vôùi cöïc N vaø S xen keû nhau; 3) Hai cuoän stato (moät cuoän ñieàu
khieån ñôn cöïc vaø moät cuoän ñieàu khieån löôõng cöïc) ñöôïc ñaët ôû
beân trong hai nöûa stator; 4)Rotor nam chaâm vónh cöûu coù caùc
cöïc töø xen keû.
2. Ñoäng cô böôùc coù töø trôû thay ñoåi : Hay coøn goïi laø ñoäng
cô phaûn khaùng. Kieåu ñoäng cô naøy coù goùc naèm trong giôùi
haïn töø 1,80 ÷ 300 trong cheá ñoä ñieàu khieån böôùc ñuû, moâmen
haõm töø 1÷ 50 Ncm, taàn soá khôûi ñoäng lôùn nhaát laø 1 Khz, vaø
taàn soá laøm vieäc lôùn nhaát trong ñieàu kieän khoâng taûi laø 20
Khz. Stato ñöôïc cheá taïo thaønh daïng raêng vôùi böôùc cöïc βs.
Cuoän daây pha (2) ñöôïc quaán treân 2 hoaëc 4 raêng ñoái xöùng
nhau, roto cuûa ñoäng cô cuõng ñöôïc cheá taïo thaønh daïng raêng
coù böôùc cöïc βr.
C
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH : NGUYEÃN THÒ CHÍNH
Hình 2-2 :Caáu taïo ñoäng cô böôùc coù töø trôû thay ñoåi
♦ Böôùc raêng cuûa Roto ñöôïc xaùc ñònh baèng bieåu thöùc sau:
2π 360 0
βr = =
Zr Zr
Trong ñoù: Zr laø soá raêng cuûa Roto
C
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH : NGUYEÃN THÒ CHÍNH
♦ Goùc böôùc cuûa ñoäng cô laø tyû soá giöõa böôùc raêng βr vaø soá
pha m cuûa ñoäng cô khi cuoän daây ñöôïc ñieàu khieån löôõng cöïc
:
βr
αs =
m
♦ Ñoäng cô hoån hôïp coù taàn soá böôùc vaø ñoä phaân giaûi cao,
coù moâmen quay vaø moâmen haõm lôùn.
♦ Trong cheá taïo ñoäng cô böôùc ngoaøi ba loaïi chính keå treân, ñeå
coù goùc böôùc thay raát nhoû ngöôøi ta coøn cheá taïo ñoäng cô
böôùc töø trôû thay ñoåi coù nhieàu taàng, keát caáu cuûa loaïi naøy
ñöôïc trình baøy ôû hình .
♦ Loaïi ñoäng cô naøy thöôøng Roto, nhöng vò trí raêng cuûa
ñöôïc cheá taïo 2, 3, 4 taàng 3 Stato ñöôïc ñaët leäch nhau
trình baày keát caáu cuûa ñoäng 1/3 böôùc raêng.
cô böôùc töø trôû thay ñoåi coù ♦ Goùc leäch giöõa hai taàng
ba taàng. Trong moãi taàng soá keà nhau ñöôïc xaùc ñònh
raêng cuûa Stato vaø Roto baèng bieåu thöùc sau:
gioáng nhau. Vò trí raêng cuûa 3 βr 360 0
Stato ñöôïc ñaët gioáng nhau φ = =
m Zrm
vaø ñöôïc coá ñònh treân truïc
Neáu Roto coù Zr = 12 raêng thì goùc leäch nhau giöõa hai taàng keà
nhau laø 100
♦ Khi coù moät xung doøng ñieän ñieàu khieån ñaët vaøo taàng 1 thì
raêng cuûa Roto vaø Stato ñoái ñænh nhau (vì töø thoâng chæ kheùp
kín taïi vò trí coù töø trôû nhoû nhaát). Luùc naøy raêng cuûa Roto
vaø Stato ôû taàng 2 leäch nhau 1 goùc laø 100, coøn raêng cuûa
Roto vaø Stato ôû taàng 3 leäch nhau laø 200. Caét xung doøng ñieän
ñieàu khieån vaøo taàng 1 vaø caùc xung doøng ñieän ñieàu khieån
Trang
vaøo taàng thì Roto cuûa taàng 2 quay moät goùc 100 ñeå ñænh
raêng cuûa Roto truøng vôùi ñænh raêng cuûa stato ôû taàng 2, luùc
C
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH : NGUYEÃN THÒ CHÍNH
naøy raêng cuûa Roto vaø Stato cuûa taàng 3 leäch nhau moät goùc
laø 100 so vôùi taàng 2. Quaù trình ñieàu khieån tieáp tuïc cho tôùi
khi trôû laïi taàng 1. Cuoái cuøng ta coù quaù trình ñieàu khieån theo
trình töï 1-2-3-1
C
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH : NGUYEÃN THÒ CHÍNH
goïi laø boái daây) vaø ñöôïc ñaët ñoái dieän nhau trong caùc raõnh
ôû Stato. Ñoái vôùi cuoän daây phaûi coù hai cuoän daây thì chæ
duøng cho ñieàu khieån löôõng cöïc (cuoän daây coù cöïc tính thay
ñoåi), vôùi 4 cuoän daây coù theå duøng cho caû hai cheá ñoä ñieàu
khieån löôõng cöïc vaø ñieàu khieån ñôn cöïc.
C
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH : NGUYEÃN THÒ CHÍNH
C
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH : NGUYEÃN THÒ CHÍNH
Neáu caét xung goùc laø 180, do ñoù Roto cuõng quay ñi
doøng ñieän vaøo pha A, moät goùc laø 180 ñeå cho truïc cuûa töø
vaø cho xung doøng ñieän tröôøng Roto truøng vôùi truïc cuûa töø
taùc duïng vaøo cuoän tröôøng toång.
daây pha BB' (h.2-6b) thì
vectô töø hoaù cuûa doøng
ñieän seõ quay ñi moät
Sau ñoù caét xung taùc ñoäng vaøo pha B vaø laïi cho xung doøng
ñieän vaøo pha A (hình 2-6c), nhöng ñoåi daáu thì Roto lai quay tieáp
moät goùc laø 180. Neáu tính töø ñieåm ñaàu thì Roto ñaõ quay ñöôïc
moät goùc laø 360.
Quaù trình chuyeån phaùt xung doøng ñieän taùc duïng vaøo
moät trong hai pha cho tôùi khi Roto quay moät voøng, ñoäng cô seõ
thöïc hieän ñöôïc 20 böôùc (hay coøn goïi laø 20 nhòp).
Quaù trình chuyeån maïch caùc cuoän daây ñieàu khieån theo
moät trình töï (A+, B+, A-, B-,) vaø quaù trình chuyeån maïch theo trình
töï (A+,B+), (A+, B-),(A-,B+), (A-,B-) Trong hai tröôøng hôïp naøy, thì trong
moät chu trình chuyeån maïch coù 20 nhòp (böôùc), vaø ôû moãi nhòp
coù soá cuoän daây ñieàu khieån ñöôïc caáp xung doøng ñieän cho
nhau.
Daïng ñieàu khieån naøy ñöôïc goïi laø ñieàu khieån böôùc ñuû
hay coøn goïi laø ñieàu khieån ñoái xöùng.
trôû thay
böôùc hoãn hôïp 5 pha ñieàu khieån ñoåi
löôõng cöïccoù
ba taàng EMBED
PBrush µ § 0
thöïc hieän 40Hình
nhòp2-7: Phöông
ñieàu phaùp
khieån ñieàuböôùc
coù goùc khieånlaø
nöõa
9 . Phöông phaùp
C
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH : NGUYEÃN THÒ CHÍNH
ñieàu khieån naøy ñöôïc goïi laø phöông phaùp ñieàu khieån nöûa
böôùc hay coøn goïi laø ñieàu khieån khoâng ñoái xöùng. Trong hai
phöông phaùp ñieàu khieån treân, thì phöông phaùp ñieàu khieån nöûa
böôùc cho giaù trò goùc böôùc nhoû hôn hai laàn, vaø soá böôùc/voøng
taêng leân hai laàn so vôùi phöông phaùp ñieàu khieån böôùc ñuû.
Xeùt veà yeâu caàu ñaûm baûo ñoä chính xaùc trong
ñieàu khieån, thì phöông phaùp ñieàu khieån nöûa böôùc deã
daøng ñaùp öùng hôn, nhöng boä chuyeån phaùt xung ñieàu
khieån phöùc taïp hôn nhieàu so vôùi phöông phaùp ñieàu
khieån böôùc ñuû.
ùc
ñoän
b i
ö a
g ø
n
h
ro h
a
aët
ê
be
Hình 2-8: Sô ñoà keát caáu cuûa ñoäng cô böôùc
Ñoäng cô coù hai cuoän daây laép ôû hai cöïc cuûa Stato, vaø
moät nam chaâm vónh cöûu ôû Roto. Khi kích thích moät cuoän daây
cuûa Stato (ñoàng thôøi ngaét ñieän cuoän kia) seõ taïo neân hai cöïc
Baéc (North) vaø Nam (South) cuûa nam chaâm. Roto seõ thaúng ñöùng
vôùi höôùng töø tröôøng
Neáu ta cho doøng ñieän vaøo cuoän daây W1 thì vò trí 1 vaø 3
cuûa Stato töông öùng seõ laø cöïc Nam vaø cöïc Baéc.
C
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH : NGUYEÃN THÒ CHÍNH
Giaû söû truïc cuûa nam chaâm vónh cöûu cuûa Roto ñang leäch
vôùi truïc 1-3 moät goùc φ döôùi taùc duïng cuûa löïc huùt do caùc cöïc
traùi daáu cuûa nam chaâm seõ sinh ra moät löïc quay Roto veà vò trí 1,
vò trí naøy goïi laø vò trí caân baèng. Sau ñoù cho doøng ñieän I 2 vaøo
cuoän daây W2 (luùc naøy doøng ñieän ôû cuoän W1 bò ngaét), thanh
nam chaâm seõ quay nhanh ñeán vò trí 2 moät goùc 900 neáu vieäc
caáp ñieän lieân tuïc vaø tuaàn töï vaøo cuoän daây W1, W2, W1, W2, ….
Vaø ñaûo chieàu doøng ñieän sau moãi böôùc, thanh nam chaâm seõ
quay thaønh nhöõng voøng troøn, töø moät phaàn tö voøng troøn ñeán
moät phaàn tö voøng troøn khaùc.
Caùc cuoän daây cuûa Stato goïi laø caùc pha. Ñoäng cô böôùc
coù theå coù nhieàu pha: 2, 3, 4, 5 pha, noù ñöôïc caáp ñieän cuoän
naøy sang cuoän khaùc vôùi vieäc ñaûo chieàu doøng ñieän sau moãi
böôùc quay. Chieàu caùc ñoäng cô phuï thuoäc vaøo thöù töï cung caáp
ñieän cho caùc cuoän daây vaø höôùng cuûa töø tröôøng.
2. Ñoäng cô böôùc töø trôû thay ñoåi:
Nguyeân lyù laøm vieäc cuûa ñoäng cô böôùc töø trôû thay ñoåi döïa
treân cô sôû ñònh luaät caûm öùng ñieän töø, töùc laø döïa treân söï
taùc ñoäng giöõa moät tröôøng ñieän töø vaø moät Roto coù töø trôû
thay ñoåi theo goùc quay.
Caáu truùc tieâu bieåu cuûa ñoäng cô böôùc coù töø
Hì b
-6
töø
b g h
ô
ù
trôû thay ñoåi
Roto ñoäng cô ñieän ñöôïc cheá taïo baèng vaät lieäu daãn töø,
treân beà maët Roto thöôøng coù nhieàu raêng. Moãi raêng cuûa Roto
hoaëc cuûa Stato goïi laø moät cöïc. Treân hai cöïc ñoái dieän ñöôïc
maéc noái tieáp hai cuoän daây (ví duï nhö cuoän daây AA') taïo thaønh
moät phaàn cuûa ñoäng cô. Nhö vaäy ñoäng cô nhö hình veõ coù ba
pha A, B, C, töø trôû thay ñoåi theo goùc quay cuûa raêng. Khi caùc
raêng cuûa Roto ñöùng thaúng haøng vôùi caùc cöïc cuûa Stato, töø
trôû ôû ñoù seõ nhoû nhaát. Neáu ta cho doøng ñieän chaïy vaøo cuoän
daây BB' noù seõ taïo neân töø tröôøng keùo cöïc gaàn noù nhaát cuûa
roto vaø laøm Roto quay moät goùc 300 theo chieàu ngöôïc chieàu kim
ñoàng hoà. Neáu doøng ñieän ñöôïc ñöa vaøo cuoän daây CC', Roto laïi
tieáp tuïc quay moät goùc 300 nöõa … Caùc cuoän daây AA', BB', CC' goïi
laø caùc pha.
C
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH : NGUYEÃN THÒ CHÍNH
C
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH : NGUYEÃN THÒ CHÍNH
Ñoäng cô goàm hai nöûa Roto (1) vaø (2). Nöûa(1) coù nhieàu
raêng treân Roto, nöûa (2) laø nam chaâm vónh cöûu. Do ñoù coù söï
keát hôïp giöõa hai phaàn neân taïo ra söï kích thích roto maïnh hôn.
Ñoäng cô loaïi naøy coù soá böôùc ñaït ñeán 400 böôùc, nhöng giaù
thaønh ñaét.
4. Ñoäng cô nhieàu Stato:
Ñoäng cô goàm nhieàu stato treân cuøng moät truïc. Neáu ta dòch
chuyeån stato ñi moät goùc ñoàng thôøi giöõ Roto thaúng haøng hoaëc
ngöôïc laïi coù böôùc raát nhoû. Khi cung caáp ñieän cho stato moät
caùch lieân tuïc, ta seõ coù moät ñoäng cô (quay lieân tuïc), ñaëc tính
cuûa noù khoâng toát baèng ñoäng cô coù töø trôû thay ñoäi.
M
gia
ôùc
y
men
Hình 2-12 Momem cuûa ñoäng cô böôùc
C
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH : NGUYEÃN THÒ CHÍNH
♦ Moment tónh (Mo): Khi ñoäng cô ñöôïc caáp ñieän, roto coù xu
höôùng naèm treân truïc cuûa töø thoâng, hình thaønh moät momen
raát lôùn ñeå ñoäng cô coù theå quay. Giaù trò naøy goïi laø momen
tónh.
♦ Momen haõm laø momen caûn do truïc cuûa ñoäng cô nam chaâm
vónh cöûu taïo neân khi caùc cuoän daây stato khoâng ñöôïc kích
thích. Ñeå ñoäng cô coù theå hoaït ñoäng chính xaùc thì momen
luoân luoân nhoû hôn momen tónh.
♦ Momen duy trì laø momen lôùn nhaát do cuoän daây kích thích taïo
neân treân truïc ñoäng cô töø trôû thay ñoåi khoâng coù momen
naøy.
C
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH : NGUYEÃN THÒ CHÍNH
ñoän
g côc
2 P
T
2 4
1
3
cha cô . 1
na
h öû
3 vó u
T
Ñieàu khieån ñoäng cô böôùc do moät thieát bò ñieän töû goïi laø
boä chuyeån phaùt thöïc hieän. Noù bao goàm moät soá chöùc
naêng sau ñaây:
- Taïo caùc xung vôùi nhöõng taàn soá khaùc nhau.
- Chuyeån ñoåi caùc phaàn cho phuø hôïp vôùi thöù töï kích töø.
Laøm giaûm caùc dao ñoäng cô hoïc.
Sô ñoà maïch logic ñieän töû cuûa boä chuyeån phaùt ñeå ñieàu khieån
hình trong ñoäng cô böôùc 4 pha ñöôïc trình baøy
Ñaàu vaøo cuûa maïch naøy laø caùc xung do maùy phaùt xung taïo
neân. Thaønh phaàn cuûa maïch laø caùc baùn daãn, vi maïch. Kích
thích caùc phaàn cuûa ñoäng cô böôùc theo thöù töï 1-2-3-4 do caùc
transistor coâng suaát T1 ñeán T4 thöïc hieän.VôÙi vieäc thay ñoåi vò trí
boä chuyeån maïch, ñoäng cô coù theå quay theo chieàu kim ñoàng hoà
hoaëc ngöôïc laïi. ATaát caû moïi transistor ñeàu do maïch logic "VAØ"
ñieàu khieån. Hai boä oån ñònh hai chieàu T1 vaø T2 taïo caùc tín hieäu
ñoùng môû cho caùc coâng taét ñieà khieån. Traïng thaùi cuûa hai boä
oån ñònh hai chieàu ñieàu khieån 4 trasistor theo caùch thöùc nhö sau:
Hình 2-14: Sô ñoà maïch logic boä chuyeån phaùt ñieàu khieån ñoäng
cô böôùc
Traïng thaùi oån ñònh Traïngthaùi transisr
A = B = 1T1 laøm vieäc
C
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH : NGUYEÃN THÒ CHÍNH
C
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH: NGUYEÃN THÒ CHÍNH
CHÖÔNG I
PHAÀN KHAI BAÙO CHÖÔNG TRÌNH
Phaàn khai baùo chöông trình cung caáp caùc thoâng tin
ñieàu chænh caàn thieát cho quaù trình thöïc hieän chöông
trình ñieàu khieån. Trong moät chöông trình coù theå khoâng
coù phaàn khai baùo, tuy nhieân sau ñoù caùc thoâng tin
ñieàu chænh naøy seû ñöôïc cung caáp baèng caùc leänh
rieâng trong chöông trình.
Ví duï:
Phaàn khai baùo cuûa chöông trình coù theå ñöôïc vieát
nhö sau:
#AXIS XYZ;
#STEPS 400, 400, 400;
#REF_SPEED 2000, 2000, 2000;
#ELEV 4, 4, 2;
YÙ nghóa caùc doøng khai baùo theo thöù töï töø treân
xuoáng döôùi, chöông trình ñieàu khieån ba truïc X, Y vaø Z
theo cheá ñoä maïch hôû, toác ñoä chuaån cuûa moãi truïc
laø 2000HZ, khoaûng dòch chuyeån cuûa truïc x vaø y laø
4mm vaø cuûa truïc z laø 2mm. Phaàn khai baùo coù theå
bao goàm nhieàu doøng khai baùo hôn trong ví duï treân,
moãi khai baùo ñöôïc vieát treân moät doøng rieâng bieät.
Soá löôïng truïc hôïp leä ñöôïc moâ taû nhö sau:
#AXIS X (chæ coù truïc X)
#AXIS XY (truïc x vaø y)
#AXIS XZ (truïc x vaø z)
#AXIS XYZ (truïc x, y vaø z)
Keát thuùc leänh naøy baèng daáu chaám phaåy.
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH: NGUYEÃN THÒ CHÍNH
2. Leänh #STEPS
- Leänh : Soá böôùc/voøng
- Cuù phaùp : #STEPS [soá böôùc_x], [soá böôùc_y], [soá
böôùc_z]
- ÖÙng duïng : Thoâng baùo cho chöông trình dòch moät
heä soá quy ñoåi ñeå chuyeån ñoåi töø soá böôùc thöïc
hieän cuûa ñoäng cô böôùc sang khoaûng caùch di
chuyeån thöïc.
Giaûi Thích
Soá
Soá = böôùc/voøn
böôùc/mm Khoaûng di
chuyeån(mm)
truïc töông öùng
Ví duï 1:
Neáu ñoäng cô x coù soá böôùc/voøng laø 400 vaø
khoaûng caùch di chuyeån thöïc teá laø 4mm.
Coâng thöùc toång quaùt:
ví duï:
400böôùc/4mm = 100böôùc/mm
Keát quaû: #STEPS100;
Neáu duøng ñoäng cô coù boä giaûm toác thì phaûi
nhaân heä soá giaûm toác vôùi soá böôùc/voøng.
Ví duï 2:
Ñoäng cô truïc x coù soá böôùc/voøng laø 400 vaø heä soá
giaûm toác laø 1:9, khoaûng caùch di chuyeån laø 4mm.
Coâng thöùc toång quaùt:
3. Leänh #Units
- YÙ nghóa : Xacù ñònh ñôn vò.
- Cuù phaùp : #Units [ ñôn vò].
- ÖÙng duïng : Choïn ñôn vò cho khoaûng caùch dòch
chuyeån.
Giaûi Thích
4. Leänh #Elev
- YÙ nghóa : xaùc ñònh khoaûng dòch chuyeån.
- Cuù phaùp : #Elev [khoaûng –x], [khoaûng –y],
[khoaûng –z];
- ÖÙng duïng : Quy ñoåi soá böôùc thöïc hieän cuûa
ñoäng cô mang khoaûng dòch chuyeån theo ñôn vò ñaõ
ñònh.
Giaûi Thích
caùch nhau baèng daâu phaåy vaø keát thuùc baèng daáu
chaám phaåy.
Ví duï 1:
Moät maùy khoan coù khoaûng dòch chuyeån truïc x vaø y
laø 4mm vaø z laø 2,5mm, coù cuù phaùp leänh nhö sau:
#Elev4, 4, 2,5;
Ví duï 2:
Moät maùy khoan coù khoaûng dòch chuyeån truïc x laø
2mm , truïc y laø 4mm (khoâng coù ñieàu khieån truïc z).
#Elev 2, 4;
Trong tröôøng hôïp khoâng coù leänh naøy, khoaûng caùch
dòch chuyeån maëc nhieân cuûa 3 truïc laø 4mm.
5. Leänh #Define
- YÙ nghóa : Xaùc ñònh ñònh nghóa thay theá.
- Cuù phaùp : #Define [teân (ñònh nghóa)\; . . .\;(ñònh
nghóa)];
- ÖÙng duïng : PAL-PC cho pheùp söû duïng moät doøng
vaên baûn hoaëc moät kyù hieäu ñeå thay theá cho
moät thao taùc naøo ñoù, neân duøng caùc kyù hieäu
ñònh nghóa ngaén goïn, deã hieåu.
Giaûi Thích
6. Leänh # REDEFINE
- YÙ nghóa : Xaùc ñònh laïi ñònh nghóa
- Cuù phaùp : # Redefine*[ (name) (leänh)\, . .
.\,(leänh)];
- ÖÙng duïng : Ñeå thay ñoåi toác ñoä vaø caùc moâ taû
khaùc trong moät chöông trình ñieàu khieån NC. Nhöng
leänh # REDEFINE khoâng ñöôïc duøng nhieàu laàn.
# REDEFINE ( ) (200);
. . . . . . . . . .. . .
# REDEFINE /( ) (3000);
Doøng leänh ôû treân khoâng hôïp leä, maø phaûi söûa laïi
nhö sau:
# REDEFINE ( ) (2000);
- - - - - -- - -
# REDEFINE *( ) (3000);
Leänh # REDEFINE ( ) (2000);
- - - - - -- - -
# REDEFINE seû thay theá ñònh nghóa tröôùc ñoù
7. Leänh #START
- YÙ nghóa : Baét ñaàu thöïc hieän chöông trình
- Cuù phaùp : # START
- ÖÙng duïng : Leänh Start seõ laäp töùc thöïc hieän
chöông trình vöøa ñöôïc naïp vaøo maùy vaø phaûi
chaám döùt baèng leänh “stop”, trong tröôøng hôïp
khoâng naïp döõ leäu môùi thì leänh naøy seõ thöïc
hieän döû leäu coù saün tröôùc ñoù trong Card giao
tieáp.
8. Leänh #Ref-speed
- YÙ nghóa : Ñaët toác ñoä chuaån
- Cuù phaùp : #Ref-speed [speed-x], [speed-y], sped-z];
- ÖÙng duïng : Toác ñoä chuaån seõ khoâng ñöôïc töï
ñoäng xaùc ñònh sau khi môû maùy tröø tröôøng hôïp
coù pin backup. Do ñoù, phaûi duøng leänh #Ref-speed
ñeå ñaït toác ñoä.
- ÖÙng duïng [speed-x] Toác ñoä chuaån cuûa truïc x
[speed-y] Toác ñoä chuaån cuûa truïc y
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH: NGUYEÃN THÒ CHÍNH
9. Leänh Include
- YÙ nghóa : Nhaäp toïa ñoä.
- Cuù phaùp : #Include <[ teân taäp tin]>;
- ÖÙng duïng : PAL-PC coù khaû naêng söû duïng caùc
ñoaïn chöông trình trong nhieàu chöông trình. Coù
nghóa laø coù theå taïo ñoaïn chöông trình trong moät
taäp tin hoaëc duøng leänh sao cheùp khoái töø moät
chöông trình vaøo moät taäp tin.
Giaûi Thích
[Teân taäp tin] : Ñöôïc ñaët trong ñöôøng daãn sau leänh
#Include.
Ví duï:
#Include <c:\ michael\ editor\ incl.tst>;
Leänh seõ nhaäp taäp tin incl.tst coù trong ñöôøng daãn
vaøo chöông trình; teân taäp tin ñöôïc ñaët trong hai hoaëc
nhoïn.
Neáu taäp tin khoâng toàn taïi, chöông trình dòch seõ
hieån thò thoâng baùo, taát caû caùc doøng leänh trong taäp
tin ñöôïc ñaët.
Taïi ví trí cuûa leänh #include.
10. Leänh {and}
- YÙ nghóa : Nhaäp lôøi bình
- Cuù phaùp : {[lôøi bình]}
- ÖÙng duïng : Lôøi bình coù theå ñaët taïi vò trí trong
chöông trình trong hai ñaàu { }
Giaûi Thích
[Lôøi bình ] : Lôiø bình ñöôïc duøng ñeå laøm roõ nghóa
caùc doøng leänh hoaëc moät ñoaïn chöông trình.
11. Leänh #GN
- YÙ nghóa : Xaùc ñònh soá hieäu cuûa maùy
- Cuù phaùp : #GN [soá hieäu]
- ÖÙng duïng : Leänh #GN baùo cho chöông trình dòch
soá hieäu cuûa maùy ñöôïc noái ñeán card giao tieáp,
leänh naøy chæ coù hieäu löïc card coù version töø 3.0
trôû leân.
Giaûi Thích
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH: NGUYEÃN THÒ CHÍNH
Caùc trò soá cho bieát vuøng giôùi haïn Teach-in ñöôïc
söû duïng nhaèm muïc ñích haïn cheá khaû naêng rôi vaøo
vuøng giôùi haïn cuûa maùy.
14. Leänh #null
- YÙ nghóa : Xaùc ñònh ñieåm 0 cuûa chi tieát trong
Teach-in.
- Cuù phaùp : #null [null-x], null-y], [null-z];
- ÖÙng duïng : Duøng ñeå ñaët ñieåm 0 (vò trí ban ñaàu)
cuûa chi tieát trong moâ thöùc Teach-in.
Giaûi Thích
Chöông II
TAÄP LEÄNH
SÔ LÖÔÏC
1. Taäp leänh
2. Leänh “Label”
3. Leänh “move”
4. Leänh “moveto”
5. Leänh “movep”
6. Leänh “Send”
7. Leänh “wait”
8. Leänh “loop”
9. Leänh “port” vaø “pulse”
10.Leänh “reference”
11.Leänh “tell”
12.Leänh “Stop”
13.Leänh “line”
14.Leänh “repeat . . .until”
15.Leänh “go to”
16.Leänh “null”
17.Leänh “on-key”
18.Leänh “on-port”
19.Leänh “st-port”
20.Leänh “arc-r” hoaëc :arc-l”
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH: NGUYEÃN THÒ CHÍNH
SÔ LÖÔÏC
Phaàn chöông trình chöùa caùc leänh ñieàu khieån seõ ñöôïc
chuyeån vaøo card giao tieáp vaø löu tröõ taïi ñaây.
Vôùi chöông trình quaù lôùn coù theå vöôït quaù dung löôïng cuûa
card giao tieáp, trong tröôøng hôïp naøy phaûi giaûi quyeát baèng
caùch chia quaù trình thöïc hieän thaønh nhieàu böôùc, sau ñoù naïp
vaøo card vaø thöïc hieän tuaàn töï.
I _ TAÄP LEÄNH
1. Leänh “Label”
- YÙ nghóa : Ñaët nhaûn.
- Cuù phaùp : [label].
- ÖÙng duïng : Moät vaøi leänh phaân nhaùnh (nhaûy), vò trí
nhaûy ñöôïc cho
töông ñoái vaø chæ baét ñaàu baèng moät soá
Ví duï:
“goto-5” leänh naøy nhaûy luoân veà leänh thöù 5. Nhöng leänh nhö
theá naøy raát deà nhaèm laån. Do ñoù PAL-PC cho pheùp ñaët vò trí
nhaûy baèng leänh döôùi daïng vaên baûn.
Giaûi Thích
[Label] : Nhaûn bao goàm kyù töï, kyù soá vaø daáu gaïch döôùi
khoâng ñöôïc pheùp baét ñaàu baèng kyù soá vaø keát thuùc nhaûn
baèng daáu hai chaám.
Ví duï:
- Caùc nhaûn hôïp leä
ANFANG:
prog-bokren:
anfang-zwitns:
Nhaõn ANFANG “vaø” anfang” ñöôïc chöông trình xem laø khaùc
nhau vì PAL-PC phaân bieät chöõ in vaø chöõ thöôøng.
- Caùc nhaõn khoâng hôïp leä :
124: khoâng cho pheùp duøng kyù soá laøm nhaûn.
1.Unterprog: Coù daáu chaám “.” Vaø baét ñaàu baèng moät soá.
PROG FRAESEN : Coù khoaûng traéng.
Trong chöông trình, nhaûn ñöôïc duøng cho caùc leänh nhaûy.
2. Leänh “MOVE”
- YÙ nghóa : Di chuyeån töông ñoái.
- Cuù phaùp : MOVE [x1 (xv)], [y1(v)], [z11 (zv1)], [z12(zv2)]
- ÖÙng duïng : Ñaây laø leänh cô baûn nhaát duøng ñeå di
chuyeån truïc laøm
vieäc.
Giaûi Thích
[x1(xv)] : Khoaûng dòch chuyeån vaø toác ñoä cuûa truïc x
[y1(yv)] : Khoaûng dòch chuyeån vaø toác ñoä cuûa truïc y
[z11(zv1)] : Khoaûng dòch chuyeån vaø toác ñoä laàn 1 cuûa truïc z
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH: NGUYEÃN THÒ CHÍNH
[z12(zv2)] : Khoaûng dòch chuyeån vaø toác ñoä laàn thöù 2 cuûa truïc
z
Phaûi cho bieát khoaûng dòch chuyeån vaø toác ñoä dòch
chuyeån cuûa töøng truïc, toác ñoä ñöôïc ñaët trong daáu hoaëc ñôn
sau khoaûng dòch chuyeån. Caùc trò soá ñöôïc phaân caùch baèng
daáu phaåy vaø chaám döùt leänh baèng daáu chaám phaåy.
Rieâng ñoái vôùi truïc z coù hai thoâng soá vì quaù trình dòch
chuyeån cuûa truïc naøy thöôøng laø leân vaø xuoáng.
Phaàn thaäp phaân cuûa khoaûng dòch chuyeån ñöôïc phaân
caùch baèng daáu chaám, toác ñoä phaûi laø moät soá ≥ 21.
Ví duï:
MOVE 2(2000); {Di chuyeån truïc x}
MOVE 2(2000), 2(3000); {Di chuyeån truïc xy}
MOVE 20(900), 30(1000), -30(100); {Di chuyeån truïc xz}
MOVE 2(100), 2(100), 2.8)200), -2(100); {Di chuyeån truïc xyz}
Löu yù raèng PAL-PC coù theå kieåm tra phaïm vi di chuyeån cho
pheùp cuûa maùy.
Quaù trình dòch chuyeån luoân luoân baét ñaàu theo thöù töï vôùi
truïc xy sau ñoù ñeán thoâng soá thöù nhaát cuûa truïc z vaø cuoái
cuøng laø thoâng soá thöù nhì cuûa truïc z. Thöù töï naøy coù theå thay
ñoåi baèng leänh “line”.
Ñoái vôùi caùc truïc khoâng caàn di chuyeån, phaûi ñaët khoaûng
dòch chuyeån baèng 0, toác ñoä ñaët trong phaïm vi cho pheùp (21
ñeán 20.000).
3. Leänh “moveto”:
- YÙ nghóa : Di chuyeån ñeán vò trí xaùc ñònh
- Cuù phaùp : Moveto [x1(xv)], [y1(yv)], [z11(zv1)], [z12(zv2)];
- ÖÙng duïng : Cuõng gioáng nhö leänh move, tuy nhieân leänh
naøy coù taùc duïng di chuyeån caùc truïc ñeán moät vò trí xuaát
phaùt xaùc ñònh.
Giaûi Thích
[x1 (xv)] : Khoaûng dòch chuyeån vaø toác ñoä cuûa truïc x
[y1 ( (v)] : Khoaûng dòch chuyeån vaø toác ñoä cuûa truïc y
[z11 (zv1)] : Khoaûng dòch chuyeån vaø toác ñoä laàn 1 cuûa
truïc z
[z12(zv2)] : Khoaûng dòch chuyeån vaø toác ñoä laàn thöù
2cuûa truïc z
Ñeå hieåu roû hôn veà khaùi nieäm vò trí töông ñoái vaø tuyeät
ñoái ñeà nghò xem theâm taøi lieäu höôùng daãn card giao tieáp 4.0.
4. Leänh movep:
- YÙ nghóa : Dòch chuyeån theo xung
- Cuù phaùp : MOVE [x1(xv)], [y1(yv)], [z11(zv1)], [z12(zv2)];
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH: NGUYEÃN THÒ CHÍNH
- ÖÙng duïng : Gioáng nhö leänh move, tuy nhieän quaù trình
dòch chuyeån
seõ döøng khi xuaát hieän xung ôû ngoõ vaøo vaø
leänh tieáp theo seõ ñöôïc thöïc hieän
Giaûi Thích
[x1 (xv)] : Khoaûng dòch chuyeån vaø toác ñoä cuûa truïc x
[y1 ( (v)] : Khoaûng dòch chuyeån vaø toác ñoä cuûa truïc y
[z11 (zv1)] : Khoaûng dòch chuyeån vaø toác ñoä laàn 1 cuûa
truïc z
[z12(zv2)] : Khoaûng dòch chuyeån vaø toác ñoä laàn thöù
2cuûa truïc z
Xung vaøo phaûi coù moät beà roäng toái thieåu vaø khoaûng
caùch 20µs vaø toái ña laø 100µs, xung naøy ñöôïc ñöa ñeán ngoõ vaøo
stop cuûa card giao tieáp, trong tröôøng hôïp xung quaù roäng thì sai
leäch movep neân theâm moät leänh trì hoaõn.
5. Leänh send:
- YÙ nghóa : Phaùt kyù hieäu ñoàng boä
- Cuù phaùp : Send [zahl];
- ÖÙng duïng : Ñeå taïo khaû naêng ñoàng boä giöõa hai card
giao tieáp hoaëc vôùi maùy tính thì phaûi gôûi ñi kyù hieäu ñoàng
boä taïi moät vò trí xaùc ñònh trong vuøng döõ lieäu
Giaûi Thích
[Zahl] laø soá töø 33 ñeán 126 (MAÕ ASCII)
Tín hieäu ñoàng boä phaûi ôû trong khoaûng töø 33 ñeán 126,
khoâng neân duøng kyù soá 64. Ngay ñaàu chöông trình neân ñònh
nghóa caùc kyù hieäu ñoàng boä baèng leänh #define, sau ñoù coù
theå duøng moät teân cho kyù hieäu ñoàng boä.
Ví duï:
.................
#define Bohren-ist-fertig 90; {kyù hieäu ñoàng boä baèng 90}
. . . . . .. . .. . .. . . . . .. . .
Send bohren-ist-fertig
6. Leänh “wait”:
- YÙ nghóa : Kyù hieäu ñoàng boä
- Cuù phaùp : Wait [zahl], [offset];
- ÖÙng duïng : Ñi keøm vôùi leänh send nhö ñaõ trình baøy ôû
treân ñeå chôø kyù
- hieäu ñoàng boä töø moät card giao tieáp hoaëc maùy tính khaùc.
Giaûi Thích
[Zahl] kyù soá töø 33 ñeán 126 (Maõ ASCII)
[Offset] laø moät soá cho bieát vò trí soá doøng leänh tröôùc hay
sau hoaëc moät nhaõn maø taïi ñoù chöông trình seõ tieáp tuïc.
- Card giao tieáp coøn coù theå thöïc hieän nhieàu thao taùc coù
theå toùm taét nhö sau: Tieáp tuïc thöïc hieän sau khi nhaän kyù
hieäu ñoàng boä.
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH: NGUYEÃN THÒ CHÍNH
- Card giao tieáp töï ñoäng thöïc hieän leänh tieáp theo trong vuøng
döõ lieäu khi nhaän kyù hieäu ñoàng boä.
Thöïc hieän taïi vò trí töông ñoái:
- Card giao tieáp nhaûy ñeán vò trí ñöôïc cho bieát trong doøng
leänh.
Nhaän kyù hieäu 127
- Card giao tieáp thöïc hieän reset vaø ñôïi leänh töø maùy tính.
Ví duï :
.............
Wait 90, - 5; {Ñôïi kyù hieäu 90 vaø sau khi nhaän nhaûy luøi
laïi 5 doøng trong chöông trình}
...............
Wait 80, ngang; {Ñôïi kyù hieäu 80 vaø nhaûy veà phaûi “ngang”
sau khi nhaän ñöôïc kyù hieäu.}
Ví duï 2:
Label1:
Move . . . . {Phaàn loå}
Send TELL-DA; {Saün saøng kieåm tra}
Wait TELL-OK, weiter; {Ñôïi cho pheùp}
Move . . . {Ñaët phaàn khoâng duøng (phaàn hö)}
Goto label1; {Thöû phaàn tieáp theo}
Weiter:
Move . . . {Ñaët phaàn trong maùy}
Move . . . {Taïi vò trí ra}
Goto label1; {Laøm laïi töø ñaàu}
Maùy tính seõ kieåm tra caùc phaàn vaø thoâng baùo cho card giao
tieáp theo moät yeâu caàu TELL-DA, sau khi keát thuùc vaø caùc phaàn
ñieàu toát thì TEELL-OK + 1 seõ ñöôïc chuyeån ñi vaø card giao tieáp
seõ ñaët phaàn naøy vaøo maùy, trong caùc tröôøng hôïp khaùc maùy
tính seõ phaùt TEIL-OK + 0 vaø card giao tieáp seõ ñaët caùc phaàn
khoâng xöû duïng vaø loå vaøo phaàn tieáp theo.
7. Leänh “loop”
- YÙ nghóa : Thöïc hieän voøng laëp
- Cuù phaùp : Loop [soá] Times [label];
- ÖÙng duïng : Laëp laïi caùc thao taùc gioáng nhau
Giaûi Thích
[soá] soá töø 0 ñeán 32767, neáu baèng 0 coù nghóa laø voøng laëp
khoâng chaám döùt.
[Label] Laëp laïi töø nhaûn xaùc ñònh.
Ví duï 1:
Loop _1:
Move . . . . . {Di chuyeån . . . . . . .}
- - - - - - - - -- - - -
Loop 5 times loop_1; {Laëp laïi 5 laàn töø nhaûn “loop_1”}
Ví duï 2:
Loop :
Move . . . . . {Di chuyeån . . . . . . .}
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH: NGUYEÃN THÒ CHÍNH
- - - - - - - - -- - - -
Loop 0 times loop_1; {Laëp laïi töø nhaûn “loop”}
Neân duøng leänh “Repeat” vaø “Until” vì deã duøng vaø dòch chuyeån
nhanh hôn, leänh loop coøn xöû duïng laø do töông thích vôùi caùc
version cuõ.
Giaûi Thích
[Traïng thaùi ] cho bieát traïng thaùi caàn coù taïi ngoû ra, xem
baûng sau:
Cuù phaùp Traïng thaùi
Port on; Ngoû ra on
Port off; Ngoû ra off
Pulse out; Phaùt xung 50 ms
Pulse in ; Chôø nhaän xung
Pulse sync out; Phaùt xung, ñôïi xaùc nhaän
Pulse sync in; Chôø xung, gôûi xaùc nhaän
Ngoõ ra xung cuõng ñöôïc söû duïng cho yeâu caàu ñoàng boä
giöõa hai thieát bò (hai tuøy choïn cuoái cuøng).
Nhieäm vuï chính cuûa ñieàu khieån xung laø trong khi thöïc hieän
chöông trình coù theå cho pheùp thao taùc baèng tay taïi moät vò trí
naøo ñoù baèng caùch taùc ñoäng vaøo nuùt nhaán “start”, do nuùt
“Start” ñöôïc keát noái vôùi ngoû vaøo xung neân phaûi duøng leänh
“Pulse in”.
Ví duï
Pulse in; {ñôïi taùc ñoäng nuùt Start”}
Ví duï:
- Times 50; {Trì hoaõn 50 giaây}
- Delay 20; {Trì hoaõn 2 giaây}
- Thôøi gan trì hoaõn toái ña laø 3276,7 giaây
10.Leänh “Refrence”
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH: NGUYEÃN THÒ CHÍNH
Ví duï 2:
Refrence x; {Qua vò trí 0 cuûa truïc x}
- - - - - -- - - -
Refrence y; {Qua vi trí 0 cuûa truïc y }
Veà vò trí 0 ñöôïc ñuùng thì trong phaàn khai baùo phaûi xaùc ñònh
toác ñoä chuaån ( Xem muïc 19. Leänh # Ref_sped).
Ví duï
#axit x; {choïn truïc laøm vieäc}
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH: NGUYEÃN THÒ CHÍNH
- ÖÙng duïng : Khi gaëp leänh nhaûy, boä ñeám leänh seõ thay ñoåi
giaù trò vaø tieáp tuïc thöïc hieän taïi vò trí ñích.
Giaûi Thích
[Ñích ] Laø kyù soá cho bieát vò trí doøng leänh tieáp tuïc ôû
tröôùc hoaëc sau doøng leänh hieän haønh hoaëc moät nhaûn ( soá
coù theå öông hoaëc aâm) seõ khoâng kieåm tra neáu vò trí nhaûy
ôû phía sau leänh döøng cuûa chöông trình.
Ví duï:
Goto 5; {Nhaûy ñeán leänh thöù 5 keá tieáp}
Goto-5; {Nhaûy luøi laïi 5 leänh }
Goto begin; {Nhaûy ñeán leänh “Begin”}
Goto end; {Nhaûy ñeán leänh “End”}
Ví duï:
Refrence xyz;
Moveto 20( ), 30( ), 15( ), 0( );
Null xyz;
Moveto 10( ), 20( ), 20( ), 0( );
Leänh treân cuøng dòch chuyeån caùc truïc veà ñieåm 0 cuûa
maùy, ñieåm 0 cuûa chi tieát ñaët taïi vò trí 20, 30, 15 vaø leänh di
chuyeån tieáp theo seõ xem vò trí naøy laø chuaån, khoaûng caùch sau
khi dòch chuyeån so vôùi ñieåm 0 chi tieát laø 10, 20, 20 hoaëc so vôùi
ñieåm 0 cuûa maùy laø 30, 50, 35
Vì trong cheá ñoä Teach-in toïa ñoä töông ñoái ñöôïc so saùnh vôùi
ñieåm 0 chi tieát ñaàu tieân. Do ñoù chæ neân duøng moät ñieåm 0
trong chöông trình baèng leänh #null.
Ñieåm 0 chi tieát coù theå ñaët trôû veà vò trí ñieåm 0 cuûa
maùy, xem theâm chi tieát trong taøi lieäu höôùng daãn card giao tieáp
4.0.
#axit x;
#until mm;
#elev 4;
Begin
On-key1, do_refernce;
On_key2, do_move;
On_key3, end;
Goto begin;
Do_refernce
Refernce x;
Goto begin;
Do_move:
Move 5(8000);
Goto begin;
End:
Stop.
- Neáu taùc ñoäng phím F1 chöông trình seõ nhaûy ñeán
do_refernce
- Neáu taùc ñoäng phím F2 chöông trình seõ nhaûy ñeán do_move
- Neáu taùc ñoäng F3 chöông trình seõ nhaûy ñeán end vaø döøng
luoân.
1. Daïng bit
Leänh Giaù trò Nhaûy
On-port 65531 = 0,3; Bit 2 = Off Nhaûy tôùi 3 doøng
On-port 65531,8 = 1, -2; Nit 8 = on Nhaûy luøi 2 doøng
2. Daïng Byte
Leänh Giaù trò Nhaûy
On-port 65531,0 = 10,3; 0000.1010 nhaûy tôùi 3 doøng
On-port 65531,0 = 0, -2; 0000.0000 Nhaûy luøi laïi 2 doøng
On-port 65531,0 = 205, -4; 1100.1101 Nhaûy luøi laïi 4 doøng
Ví duï :
Arc-r 10(1000), 0, 360, 5;
Leänh treân thöïc hieän moät voøng troøn coù :
- Chieàu veõ laø beân phaûi
- Baùn kính 10mm
- Toác ñoä 1000HZ
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH: NGUYEÃN THÒ CHÍNH
CHÖÔNG III
THOÂNG BAÙO LOÃI
I _ THOÂNG BAÙO LOÃI CUÛA CHÖÔNG TRÌNH
SOAÏN THAÛO
1. Taäp tin khoâng coù
2. Taäp tin khoâng môû ôû ngoõ vaøo
3. Taäp tin khoâng môû ôû ngoõ ra
4. Taäp tin khoâng môû
5. Ñoïc sai hoaëc khoâng thaáy thö muïc
6. Ghi sai
7. Daïng soá khoâng hôïp leä
8. Taäp tin ñònh nghóa sai
9. Traøn boä ñeäm
10. Cöûa soå quaù nhoû
11. Khoâng theå xoaù cöûa soå
12. Cöûa soå khoâng theå lieân keát chính noù
13. Töø quaù daøi so vôùi leà
14. Khoái chöa ñònh nghóa
15. Khoái khoâng coù trong cöûa soå hieän haønh
16. Ñaùnh daáu khoâng hôïp leä
17. Daáu ñaõ ñöôïc xaùc ñònh
18. Daáu khoâng coù trong cöûa soå hieän haønh
19. Leà khoâng hôïp leä
20. Khoâng cho pheùp treân thieát bò laø logic
21. Khoâng cho pheùp trong cheá ñoä tröïc tieáp
22. Khoâng theå ñònh höôùng treân file chuaån
23. Heát boä nhôù
24. Soá khoâng hôïp leä
25. Huyû boû leänh
26. Khoâng tìm thaáy
27. Ñóa ñaày
28. File quaù lôùn
29. Doøng quaù daøi
30. Taïo file sai
31. Khoâng theå ñoùng file ñích
32. Khoâng theå ñoùng file nguoàn
33. Khoâng theå taïo file.BAK
34. File khoâng tìm thaáy
35. Sai löu tröõ maëc ñònh
36. In sai
37. Ñoïc file in sai
38. Ñoùng file in sai
39. Khoâng tìm thaáy file in
40. Cho pheùp toái ña 2 cöûa soå
41. Cöûa soå thöù 2 khoâng môû
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH: NGUYEÃN THÒ CHÍNH
PAL-PC coäng theâm 100 ñeå phaân bieät vôùi caùc loåi cuûa
chöông trình dòch.
113.Er error
150.Döøng khaån caáp
151.Nhaäp truïc sai
152.Chöa choïn truïc
153.Cuù phaùp sai
154.Heát boä nhôù
155.Soá thoâng soá sai
166.Leänh jump sai
167.Voøng laëp sai
168.Toác ñoä khoâng hôïp leä
171.Khoâng coù leänh löu tröõ
190.Sai soùt beân trong
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH: NGUYEÃN THÒ CHÍNH
CHÖÔNG iv
ÖÙNG DUÏNG
1_ KHAÙI QUAÙT VEÀ HEÄ ÑÒNH VÒ BA CHIEÀU
Moät heä thoáng ñònh vò ba chieàu laø heä thoáng coù khaû
naêng ñieàu chænh vò trí cuûa moät ñieåm trong khoâng gian ñeå thöïc
hieän baèng ba toïa ñoä xyz. Heä thoáng ta bieát ôû ñaây laø moät
maùy khoan maïch in ñöôïc ñieàu khieån theo chöông trình baèng maùy
tính. Khi muoán khoan moät loã maïch in thì ta nhaäp toïa ñoä xy töø
baøn phím, luùc ñoù baøn khoan seõ dòch chuyeån theo hai chieàu xy
vaø seõ döøng laïi khi ñeán ñuùng toïa ñoä (xy). Sau ñoù muõi khoan
seõ dòch chuyeån theo phöông z töø treân xuoáng ñeå thöïc hieän
coâng vieäc khoan maïch in.
X,Y,Z
Card giao
Tín hieäu hoài
tieáp
tieáp
Maùy tính
Chöông trình ñieàu khieån ñöôïc vieát baèng caùc leänh, khi
nhaäp toïa ñoä caùc loã khoan cuûa taám maïch in coù kích thöôùc xaùc
ñònh, heä thoáng maùy khoan seõ hoaït ñoäng theo chöông trình ñieàu
khieån ñeå khoan caùc ñieåm coù toïa ñoä nhaäp vaøo.
Ñeå ñieàu khieån maùy khoan, ñaàu tieân maùy khoan phaûi
ñöôïc Reset veà toïa ñoä goác (0,0). Sau khi maùy Reset veà (0,0) hay
ñeán toïa ñoä mong muoán laøm nhieäm vuï khoan cuûa mình. Maùy
tính seõ ñieàu khieån heä thoáng khoan tuaàn töï theo x,y,z…
Tín hieäu ra töø maùy tính seõ ñieàu khieån cho ñoäng cô hoaït
ñoäng, ban ñaàu ñoäng cô x hoaït ñoäng cho ñeán khi ñeán ñieåm quy
ñònh thì döøng laïi, tieáp theo laø ñoäng cô y hoaït ñoäng laøm cho
maùy khoan di chuyeån theo chieàu y vaø ñoäng cô y seõ döøng laïi khi
ñeán ñieåm quy ñònh. Ñoäng cô x,y döøng laïi thì ñeán ñoäng cô z seõ
hoaït ñoäng lieàn sau ñoù ñeå ñöa muõi khoan xuoáng ñieåm quy ñònh.
Muoán cho caùc ñoäng cô xyz döøng ñuùng vò trí caàn khoan,
maùy khoan caàn coù heä thoáng phaûn hoài veà maùy tính. Maùy tính
seõ nhaän xung phaûn hoài vaø so saùnh vôùi toïa ñoä ñieåm caàn
khoan roài môùi ñieàu khieån ñöôøng ñi keát tieáp cuûa ñoäng cô.
Treân ñaây laø quy trình duøng khoan moät loã, muoán khoan
nhieàu loã treân maïch in thì ta nhaäp toïa ñoä caùc ñieåm caàn khoan
vaø maùy seõ hoaït ñoäng khoan tuaàn töï ñeán ñieåm cuoái cuøng.
Sau ñoù Reset veà toïa ñoä goác (0,0).
PHUÏ LUÏC
CHÖÔNG TRÌNH TRÔÏ GIAÙO PAL-PC
Chöông trình trôï giaùo PAL-PC laø moät phöông tieän giuùp tìm
hieåu veà PAL-PC: caùc söû duïng vaø höôùng daãn caùc böôùc caàn
thieát khi vieát chöông trình ñieàu khieån.
1. Yeâu caàu veà heä thoáng
- Moät maùy tính IBM PC hoaëc töông thích vôùi heä ñieàu haønh
dos hoaëc PC dos töø 2.1 trôû leân.
- Coù ít nhaát moät oå ñóa meàm
- Boä nhôù 256 kb
2. Phöông phaùp baûo quaûn ñóa goác
- Trong thöïc teá cho thaáy raát caàn phaûi taïo moät baûn sao
cuûa ñóa chöông trình ñeå ñeà phoøng hö hoûng, caùc böôùc taïo
baûn sao ñóa goác thöïc hieän baèng leänh “DISKCOPY”.
- Ñöa ñóa dos vaøo vaøo oå A vaø nhaäp leänh DISCOPY A: A:
- Treân maøn hình seõ xuaát hieän thoâng baùo
Insert source diskette in drive A:
Press any key when ready . . .
- Baây giôø ñöa ñóa goác vaøo oå A vaø aán phím baát kyø treân
maøn hình seõ xuaát hieän moät thoâng baùo
Kopie A tracks
9 sectors/track, 2 side (s)
- Thoâng baùo naøy cho bieát quaù trình COPY ñaõ baét ñaàu, sau
moät luùc treân maøn hình seõ xuaát hieän thoâng baùo.
Insert target diskette in drive A:
Press any key when ready . . .
- Ñaët ñóa chöa Format 360kb vaøo oå A vaø aán phím baát kyø,
treân maøn hình xuaát hieän thoâng baùo
Formatting while coping
- Thoâng baùo naøy cho bieát noäi dung ñóa goác ñang ñöôïc
chuyeån vaøo ñóa copy, sau moät luùc treân maøn hình seõ xuaát
hieän thoâng baùo
Copy another diskette (y/n) ?
- Khi choïn N (No) thì seõ keát thuùc quaù trình copy vaø trôû laïi
daáu nhaéc heä thoáng. Caát ñóa goác vaøo moät nôi an toaøn
vaø chæ söû duïng ñóa copy (ñóa laøm vieäc) neáu hö hoûng thì
laäp laïi quaù trình cheùp neâu treân.
3. Khôûi ñoäng chöông trình
Caùc böôùc khôûi ñoäng
- Noái daây caùp vaøo ngoõ ra noái tieáp (COM) cuûa maùy tính
- Chuyeån sang oå A, nhaäp teân lernen vaø aán Enter
Phuï luïc söû duïng PAL-PC 1.1 trong cheá ñoä Teach-in
PAL-PC 1.1 laø moät caûi tieán cuûa ngoân ngöõ veà quaù trình töï
ñoäng PAL-PC, trong version naøy coù nhieàu leänh môùi töông thích
vôùi card giao tieáp keá thöøa toaøn boä taäp leänh card 4.0. Trong
cheá ñoä Teach-in caùc vò trí treân thieát bò coù theå xaùc ñònh vaø
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH: NGUYEÃN THÒ CHÍNH
laäp trình, taøi leäu naøy ñöôïc chia laøm ba phaàn: phaàn moät moâ
taû caùc leänh môùi trong version 1.1, phaàn hai öùng duïng cheá ñoä
Teach-in vaø phaàn ba laø boå sung vaø söûa chöõa cuûa version.
Noäi dung taøi lieäu döïa treân cô sôû card giao tieáp 4.0 coù theå
laø card 3345 (ngoõ vaøo döõ lieäu SUBD 9 chaân ) hoaëc card 2240
(vôùi ñaàu caém tín hieäu vaøo 3 chaân) vaø phaàn meàm 4.0.
Caùc leänh boå sung nhaèm khai thaùc heát khaû naêng cuûa
card 4.0 leänh “movep” trong PAL-PC thay baèng leänh “ move . . . until
paulse”
Choïn thöù töï (line): Thöù töï maëc ñònh choïn saün laø x/y
(chuyeån ñoäng thaúng ñeán ñích) neáu muoán thay ñoåi coù theå
duøng l “line” vaø phím sau leänh laø truïc caàn thay ñoåi thöù töï:
Line xy; thöù töï x vaø y
Line xz; thöù töï x vaø z
Line yz; thöù töï y vaø z
Sau khi choïn xong, thöù töï caùc truïc seõ coù hieäu löïc cho
ñeán khi leänh “line” ñöôïc söû duïng laïi moät laàn nöûa, thöù töï maëc
ñònh khi khôûi ñoäng heä thoáng laø xy. Leänh naøy khoâng aûnh
höôûng khi caùc truïc di chuyeån veà vò trí, khoaûng dòch chuyeån,
v.v…
Ví duï 1:
#limitss 200, 300, 80;
Leänh treân xaùc ñònh vuøng giôùi haïn trong cheá ñoä Teach-in laø
200mm x 300 mm x 80 mm.
Ví duï 2:
#units zoll/10;
#Elev 4, 4, 2;
#limits 100, 100, 10;
Vuøng giôùi haïn ñöôïc xaùc ñònh bôûi caùc leänh treân laø : 100
x 2,54mm (x), 100 x 2,54mm (y), 10 x 2,54mm (z) = 254mm x
254mm x 25,4mm
Caùc giôùi haïn naøy ñöôïc taïo ra nhaèm haïn cheá tröôøng hôïp
dòch chuyeån ra ngoaøi phaïm vi cho pheùp cuûa maùy.
- Vò trí 0 cuûa chi tieát (#0): Xaùc ñònh vò trí 0 cuûa chi tieát trong
cheá ñoä Teach-in, moãi chöông trình NC chæ ñònh nghóa moät laàn:
#null <x>, <y>, <z>;
- Leänh “#null 50, 50, 10 “ ñaët ñieåm 0 chi tieát taïi toïa ñoä “50, 50,
10” theo ñôn vò ñaõ choïn (mm, cm, zoll . . . ). Trong chöông trình
NC, ñieåm 0 chi tieát cuõng ñöôïc xaùc ñònh baèng leänh “null”.
- Xaùc ñònh toác ñoä (#speed)
#speed <x>, <y>, <z> cho xyz
#speed <x>, <y> cho xy
#speed <x>, <z> cho xz
#speed <x> cho x
<x>, <y., <z> coù ñôn vò laø böôùc/giaây, caùc thoâng tö naøy khoâng
ñöôïc duøng ñeå thay ñoåi laïi toác ñoä dòch chuyeån cuûa chöông trình
NC, chuùng chæ coù taùc duïng khi chuyeån moät vò trí trong Tach-in.
- Ñònh nghóa laïi (#redfine) : Ñeå thay ñoåi toác ñoä vaø caùc khai
baùo khaùc trong moät chöông trình NC khoâng theå duøng nhieàu
leänh (#define).
#define ( )(2000);
#define ( )(3000); Sai !
Ví duï treân khoâng ñuùng maø phaûi söûa laïi nhö sau:
#define ( )(2000);
#redefine ( )(3000); ñuùng !
Leänh “#define “ seõ thay theá moät ñònh nghóa ñaõ coù saün
baèng moät ñònh nghóa môùi (trong ví duï treân laø 3000).
- Cheá ñoä Teach-in
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH: NGUYEÃN THÒ CHÍNH
14.Integer expected.
Soá khoâng hôïp leä, phaïm vi cho pheùp töø 0 ñeán 32767
Ví duï :
“20” laø sai.
15.‘,’ expected.
Phaûi phaân caùch baèng daáu phaåy
16.Positive integer expected.
Taïi vò trí naøy chæ cho pheùp soá döông
17.Until without repeat.
“Until” nhieàu hôn Repeat
18.Real number expected.
Soá thaäp phaân phaûi phaân caùch baèng daáu chaám phaåy
19.Positive real number expected.
Phaûi laø soá döông
20.Missing “#input”.
Thieáu input
21.‘(‘ expected.
Toác ñoä phaûi ñaët trong daáu ngoaëc ñôn
22.‘)’ expected.
Toác ñoä phaûi ñaët trong daáu ngoaëc ñôn
23.‘.’ Expected.
Phaûi keát thuùc leänh stop baèng daáu chaám
24.Too much definitions.
Coù quaù nhieàu ñònh nghóa
25.Definiton name expected.
Moät ñònh nghóa phaûi coù ít nhaát moät teân “#define ;” laø
khoâng hôïp leä, daáu chaám phaåy khoâng phaûi laø teân.
26.Illegal character for send or wait (number between /. . ./ 26)
expected.
Kyù hieäu trong leänh send vaø wait phaûi töø 1 ñeán 126
27.‘ “ ‘ or unit number expected.
Leänh caàn moät kyù hieäu hoaëc moät soá
28.‘ “ ‘ expected.
Chöông trình dòch caàn kyù hieäu höôùng daãn
29.‘wait’ expected.
Leänh wait phaûi ôû vò trí naøy
30.Until entry expected.
Ñôn vò phaûi ôû vò trí naøy
31.Comand not recognized.
Leänh khoâng ñuùng
32.Too much label defintion
Coù quaù nhieàu nhaõn
33. Positive integer between 1 and 126
caàn moät vò trí töø 1 ñeán 126
34. Label not found
Khoâng tìm thaáy nhaõn
35.No label defintion in text
Khoâng coù ñònh nhaõn
36.‘,’ or ‘times’ expected
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH: NGUYEÃN THÒ CHÍNH
Ñònh nghóa caàn thay ñoåi khoâng coù trong chöông trình,
leänh #define chæ coù theå thay ñoåi nhöõng ñònh nghóa ñaõ
ñöôïc duøng
56. (‘) expected
Phaûi ñaùnh daáu ñònh nghóa muoán söûa baèng daáu “’”
Ví duï :
Ñònh nghóa coù saün “ #define AA, BB;” muoán söûa phaûi vieát
“#redefine ‘AACC;” laø hôïp leä
Caùc Thoâng Baùo Loãi Töø 149 Ñeán 170 Laø Cuûa Card Giao Tieáp.
#AXIS X ;
#REFERENCE X ;
#INPUT
MOVE 2(9000) ;
MOVE -2(9000) ;
MOVE 4(1000) ;
STOP .
#START
{*****************************************************PB09
Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: Interface-Manual 4.0
Seite 37 Oben Setzen der Referenzgeshwindigkeit
*********************************************************}
#AXIS XY ;
#REF_SPEED 3000, 5000 ;
#REFERENCE XY ;
{***************************************************** PB10
Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: Interface-Manual 4.0
Seite 38 Oben Arbeiten Im Speichermodus (CNC_MODUS) der
Interfacekarte
**********************************************************}
#AXIS XZ ;
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH: NGUYEÃN THÒ CHÍNH
#REFERENCE XZ ;
#INPUT
MOVE 5(100), 4(100), 0(100) ;
STOP .
{***************************************************** PB11
Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: Interface-Manual 4.0
Seite 40 Oben Senden von synchronisationszeichen
**********************************************************}
#AXIS XYZ ;
#REFERENCE XYZ ;
#INPUT
SENT 90 ;
STOP .
START
{***************************************************** PB12
Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: Interface-Manual 4.0
Seite 42 Unten Warten auf Sychronisationszeiche
**********************************************************}
#AXIS x ;
#REFERENCE X ;
#INPUT
LABEL: MOVE 3(1000) ;
WAIT 50, LABEL ;
STOP .
#START
{****************************************************** PB13
Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: Interface-Manual 4.0
Seite 44 mitte scheleife/verzweigung in speicherbetrieb
**********************************************************}
#AXIS X ;
#REFERENCE X ;
#INPUT
REPEAT
MOVE 2(1000);
UNTIL 5;
MOVE -10(2000) ;
UNTIL 10 ;
STOP .
#START
{***************************************************** PB14
Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: Interface-Manual 4.0
Seite 46 Oben Ausgabe eines impulses mit der optionalen
impulssteuerung
**********************************************************}
#AXIS X ;
#REFERENCE X ;
#INPUT
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH: NGUYEÃN THÒ CHÍNH
PULSE IN ;
MOVE 2(9000) ;
STOP .
START
{***************************************************** PB15
Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: Interface-Manual 4.0
Seite 47 Oben Ausfuhern einer zeitverzogerung
**********************************************************}
#AXIS X ;
#REFERENCE X ;
#INPUT
MOVE 2(1000) ;
DEPLAY 100 ;
MOVE -2(1000) ;
STOP .
#START
{***************************************************** PB16
Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: Interface-Manual 4.0
Seite 48 unten Ausfuhren einerbBewegung bis Erhart eines inpulses
**********************************************************}
#AXIS X ;
#REFERENCE X ;
#INPUT
MOVEP 2(9000);
MOVEP 4(9000) ;
MOVE 4(9000);
STOP .
#START
{***************************************************** PB17
Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: Interface-Manual 4.0
Seite 50 Oben starten einer zweiten interfacekart
***********************************************************}
#AXIS XY ;
#REFERENCE XY;
#INPUT
REPEAT
MOVE 2(200), 2(200);
TELL 0 REFERENCE X;
TELL 0 START;
MOVE -2(200), -2(200) ;
UTIL 0;
STOP .
#START
{***************************************************** PB18
Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: Interface-Manual 4.0
Seite 54 verschieben des Anlagennullpunketes
**********************************************************}
#AXIS XY;
#REFERENCE XY;
#ELV 4, 4;
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH: NGUYEÃN THÒ CHÍNH
REPEAT
PULSE IN ;
UNTIL 10;
STOP .
#START
{***************************************************** PB25
Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: Interface-Manual 4 Seite
Oben Abfragen einer angeschlossenen programmwahleinheit
In Gegensatz zur Anleitung sind mit dem PAL PC_Programm AB
version 1.2 auch vorwartsbezuge bei labels moglich
**********************************************************}
#AXIS X; LABEL 1;
REPEAT
ON_KEY 1, FAHRE ;
ON_KEY 2, REFERENCEZ;
ON_KEY 3, STOP ;
UNTIL 0;
FAHRE : MOVE 10(1000); GOTO LABEL1;
REFERENZ : reference X; GOTO LABEL;
STOP .
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH: NGUYEÃN THÒ CHÍNH
{**************************************************** PB26
Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: E/
A_Erweiterungseinheit seite 23 Bitweises setzen von Ausgangsports
der E/A_Erweiterung
**********************************************************}
#AXIS XYZ;
#REFERENCE XYZ;
MOVE 50(1000), 50(1000), 30(3000), -2(6000);
SET_PORT 65529, 5 = 0;
SET_PORT 65529, 4 = 0;
SET_PORT 65530, 4 = 0;
REFERENCE XYZ;
STOP .
{***************************************************** PB27
Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: E/
A_Erweiterungseinheit seite 23 unten byteweises setzen von Ports der
E/A_Erweiterung
**********************************************************}
#AXIS XYZ;
#REFERENCE XYZ;
MOVE 50(1000), 50(1000), 30(3000), -20(6000);
SET_PORT 65529, 128 = 0;
SET_PORT 65529, 128 = 27;
SET_PORT 65530, 128 = 205;
SET_PORT 65530, 128 = 255;
SET_PORT 65530, 128 = 0;
REFERENCE XYZ;
STOP .
{**************************************************** PB28
Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: E/
A_Erweiterungseinheit seite 24 mitte byteweises lesen eines Port der
E/A_Erweiterung
**********************************************************}
#AXIS XYZ;
#REFERENCE XYZ;
MOVE 50(3000), 50(3000), 30(3000),-20(6000);
ON_PORT 65531, 2 = 0, 3;
ON_PORT 65531, 8 = 1, -2;
REFERENCE XYZ;
MOVE 70(6000), 70(6000)30(4000), -20(6000);
REFERENCE XYZ;
STOP .
{***************************************************** PB29
Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm:E/ A_Erweiterungseinheit
seite 24 uten byteweises lesen eines Port der E/A_Erweiterung
***********************************************************}
#AXIS XYZ;
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH: NGUYEÃN THÒ CHÍNH
#REFERENCE XYZ;
MOVE 50(3000), 50(3000), 30(3000),-20(3000);
MOVE -40(3000), -40(3000),-5(1000), 0(1000);
ON_PORT 65531, 128 = 10, 3;
ON_PORT 65531, 128 = 0, -2;
ON_PORT 65531, 128 = 205, -4;
MOVE 60(6000), 60(6000), 30(3000), 0(3000);
REFERENCE XYZ;
STOP .
{*******************************************************PB31
Anwendungsbeispiel: Programmwaheit Art.Nr.1783
Programm "Pb31" zur Interface_karte ubertragen subD_Buchse
von der Interfacekaarte abziechen und Programmwaheinheit
anschlieben
STAART_TASTER durcken und die tasten F1 bis F12 sind
funktionsbereit
***********************************************************}
#AXIS XYZ;
#DEFINE ( ) (21);
#ELVE 4, 4, 4;
ANFANG;
REPEAT
ON_KEY 1, REFERENCE Z;
ON_KEY 2, FAHREZ;
ON_KEY 3, FAHREZ;
ON_KEY 4, FAHREZXY;
ON_KEY 5, FAHREY;
ON_KEY 6, FAHREXY;
ON_KEY 7, FAHREX;
ON_KEY 8, REFERENCEZ;
ON_KEY 9, FAHREX;
ON_KEY 10, FAHREXY;
ON_KEY 11, FAHREY;
ON_KEY 12, FAHREXY;
UNTIL 0;
FAHREZ: MOVE 0( ), 0( ), -1(2000), 0( ); GO TO ANFANG;
FAHREZ: MOVE 0( ), 0( ), 1(2000), 0( ); GO TO ANFANG;
FAHREXY: MOVE 10(2000 ), -10(2000 ), 0( ), 0( ); GO TO ANFANG;
FAHREX: MOVE 10(2000 ), 0( ), 0( ), 0( ); GO TO ANFANG;
FAHREXY: MOVE 10(2000 ), 10(2000 ), 0( ), 0( ); GO TO ANFANG;
FAHREX: MOVE 0( ), -10(2000 ), 0( ), 0( ); GO TO ANFANG;
FAHREZ: REFERENCE XYZ; GO TO ANFANG;
FAHREY: MOVE 0( ), 10(2000 ), 0( ), 0( ); GO TO ANFANG;
FAHREXY: MOVE -10(2000 ), -10(2000 ), -10(2000), 0( ), 0( ); GO
TO ANFANG;
FAHREX: MOVE -10(2000 ), 0( ), 0( ), 0( ); GO TO ANFANG;
FAHREXY: MOVE -10(2000 ), 10(2000 ), 0( ), 0( ); GO TO ANFANG;
END.
STOP.
{****************************************************** PB32
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH: NGUYEÃN THÒ CHÍNH
E: SEND 80; SEND 79; SEND 82; SEND 84; SEND 61; SEND 49; SEND
44; SEND 50; SEND 44; SEND 51; SEND 44; SEND 52; SEND 13;
GOTO START ;
F: SEND 80; SEND 79; SEND 82; SEND 84; SEND 61; SEND 49; SEND
44; SEND 50; SEND 44; SEND 51; SEND 44; SEND 52; SEND 44;
SEND 53; SEND 13; GOTO START ;
G: SEND 80; SEND 79; SEND 82; SEND 84; SEND 61; SEND 49; SEND
44; SEND 50; SEND 44; SEND 51; SEND 44; SEND 52; SEND 44;
SEND 54; SEND 13; GOTO START ;
H: SEND 80; SEND 79; SEND 82; SEND 84; SEND 61; SEND 49; SEND
44; SEND 50; SEND 44; SEND 51; SEND 44; SEND 52; SEND 44;
SEND 53; SEND 44; SEND 54; SEND 44; SEND 55; SEND 13; GOTO
START ;
I: SEND 80; SEND 79; SEND 82; SEND 84; SEND 61; SEND 49; SEND
44; SEND 50; SEND 44; SEND 51; SEND 44; SEND 52; SEND 44;
SEND 53; SEND 44; SEND 54; SEND 44; SEND 55; SEND 44; SEND
56; SEND 13; GOTO START ;
K: SEND 80; SEND 79; SEND 82; SEND 84; SEND 61; SEND 56; SEND
13; GOTO START ;
REFERENCE X;
REPEAT
P1 1; T;
P1 2; T;
P1 4; T;
P1 8; T;
P1 16; T;
P1 32; T;
P1 64; T;
P1 128; T;
P1 0; T;
P 1; M; T1;
P 2; L; T1;
P 4; M; T1;
P 8; L; T1;
P 16; M; T1;
P 32; L; T1;
P 64; M; T1;
P 128;L ; T1;
P 0; T1;
UNTIL 2;
GOTO START ;
N: SEND 80; SEND 79; SEND 82; SEND 84; SEND 61; SEND 55; SEND
13;
REPEAT
P1 1; T;
P1 3; T;
P1 7; T;
P1 15; T;
P1 31; T;
P1 63; T;
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH: NGUYEÃN THÒ CHÍNH
P1 127; T;
P1 255; T;
P1 127; T;
P1 63; T;
P1 31; T;
P1 15; T;
P1 7; T;
P1 3; T;
P1 1; T;
P1 0; T;
P1 1; T;
P1 3; T;
P1 7; T;
P1 15; T;
P1 31; T;
P1 63; T;
P1 127; T;
P1 255; T;
P1 127; T;
P1 63; T;
P1 31; T;
P1 15; T;
P1 7; T;
P1 3; T;
P1 1; T;
P1 0; T;
P1 15; T;
UNTIL 2;
GOTO START ;
STOP .
{****************************************************** PB33
Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: Interface-Manual 4.0
zursatzblatt 30_Interpolation und kreisiterprolation
**********************************************************}
#AXIS XYZ;
#REFERENCE XYZ;
MOVE 50(1000), 50(1000), 10(1000), 0(1000);
DELAY 50;
SET3D ON;
MOVE 50(1000), 50(1000), 50(1000), 0(1000);
SET3D OFF;
DELAY 50;
MOVE -80(3000), -80(3000), -50(3000), 0(3000);
REFERENCE XYZ;
STOP .
START ;
{****************************************************** PB34
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH: NGUYEÃN THÒ CHÍNH
{********************************************************PB35
Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: PAL_PC Manual seite 92
unten kreis rechtsdrehend
***********************************************************}
#AXIS XYZ;
#REFERENCE XYZ;
MOVE 50(3000), 50(3000), 50(3000), 0(3000);
ARC_L 6(5000), 180, 270, 3;
REFERENCE XYZ;
STOP .
#START ;
{****************************************************** PB36
Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: Interface-Manual 4.0
zursatzblatt 30_Interpolation und kreisiterprolation kreis
rechtsdrehend; mit knostanter Bahngeschwindigkeut
**********************************************************}
#AXIS XYZ;
#REFERENCE XYZ;
MOVE 50(3000), 50(3000), 50(3000), 0(3000);
LINE YZ;
CIRCLE_CW 10(1000), 720, 360;
REFERENCE XYZ;
STOP .
#START ;
{****************************************************** PB37
Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: Interface-Manual 4.0
zursatzblatt 30_Interpolation und kreisiterprolation kreis
rechtsdrehend; mit knostanter Bahngeschwindigkeut
***********************************************************}
#AXIS XYZ;
#REFERENCE XYZ;
MOVE 50(3000), 50(3000), 50(3000), 0(3000);
CIRCLE_CCW 10(1000), 0, 360;
REFERENCE XYZ;
STOP .
START ;
LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH: NGUYEÃN THÒ CHÍNH