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Oprateur
Pourvu que a marche
Je n'ai aucune
information sur la sortie.
Je suis aveugle !
Consigne
( 100C )
Commande
de dbit du
combustible
Commande
(dbit)
Systme
(four)
Perturbation
( ouverture
porte du four )
Sortie
( 80C)


SYSTME
Entre
( commande )
Sortie

Entre
( perturbation )

SYSTME
Entre
(commande)
Sortie

Entre
( perturbation )
BLOC DE
COMMANDE
( Amplificateur,
rgulateur )
Consigne
Cours Thme VII.3 et 4
SYSTMES ASSERVIS ANALOGIQUES ET
ECHANTILLONNS

I- RAPPELS SUR LES SYSTMES

1- Dfinitions

Un systme est un ensemble de processus physique-chimiques en volution.
Des actions sur le systme (entres) sont effectues dans le but d'obtenir des objectifs
donns (sorties).

Les signaux relatifs un systme sont de deux types :

Signaux d'entres : ils sont indpendants du systme et peuvent tre commandables
(consignes) ou non commandables (perturbations).

Signaux de sorties : ils sont dpendants du systme et du signal d'entre. Pour valuer
les objectifs, ces signaux doivent tre observables par utilisation de
capteurs.

Le schma ci-dessous illustre un systme une entre de commande, une sortie et une
entre de perturbation :









2- Elaboration de la commande

Le schma ci-dessous illustre l'organisation de la commande :



La consigne :
C'est une grandeur d'origine thorique qui peut se prsenter sous deux formes :
Signal analogique : par exemple la tension de sortie d'un potentiomtre.
Information numrique : contenu d'une variable informatique, par exemple la
variable position dans le cas d'une commande de position
angulaire d'une antenne.

Le bloc de commande :
C'est l'organe permettant de traduire la consigne en une grandeur de commande
compatible avec le systme.
C'est par exemple, un amplificateur suiveur de puissance pour la commande de vitesse
d'un moteur courant continu.

La commande :
C'est la grandeur susceptible de changer l'tat du systme et en particulier l'tat de la
sortie.


II- SYSTMES EN BOUCLE OUVERTE

1- Dfinition
Un systme est en boucle ouverte lorsqu'on n'a aucune information sur la sortie.

2- Exemple
Prenons l'exemple du rglage de la temprature d'un four en agissant sur le dbit du
combustible assurant la production de chaleur ( schma ci-dessous ) :













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Oprateur
Je compare la consigne (100C)
la mesure (80C)
et j'ajuste en consquence (+20C)
jusqu' avoir 100C dans le four .
Erreur
( +20C )
Commande
de dbit du
combustible
Commande
(dbit )
Systme
(four)
Perturbation
( ouverture
porte du four )
Sortie
( 80C)

Capteur
de
temprature
Mesure
( 80C )
Consigne
( 100C )

Rgulateur
Systme
Capteur
Consigne
e(t)
Erreur
(t)
Commande
u(t)
Sortie
s(t)
Mesure
x(t)

C(p) G(p)
K(p)
E(p) (p) U(p) S(p)
X(p)
3- Inconvnients de la boucle ouverte

Correction impossible : N'ayant aucune information sur la sortie, l'oprateur ne peut
laborer aucune stratgie d'ajustement pour obtenir la sortie
dsire.

Sensibilit aux perturbation : En admettant que la sortie soit conforme la consigne;
une perturbation peut, un moment donn, affecter la sortie.
L'oprateur "aveugle" ne pourra corriger cette situation.

4- Cas o la commande en boucle ouverte est possible

La commande en boucle ouverte est tout de mme trs utilise dans des cas simples de
systmes stables avec une moindre exigence sur la sortie.

En voici quelques exemples :

Moteurs lectriques : Lorsqu'on utilise un moteur pour entraner une charge, la
commande est une source de tension et l'ensemble "moteur +
charge" tourne, le plus souvent vitesse constante.

Four domestique : La commande d'un four domestique (non quip d'un thermostat) se
fait par un slecteur rotatif et la temprature atteint une valeur stable.

Systme d'arrosage : Pour un rseau d'arroseurs, l'ouverture simple de la vanne
principale permet d'avoir un dbit stable des arroseurs.



III- GNRALITS SUR LES SYSTMES ASSERVIS

1- Principe des systmes asservis

Reprenons l'exemple de la commande en temprature d'un four.

Nous allons donner une information supplmentaire l'oprateur. Il s'agit de lui indiquer la
temprature du four.
L'oprateur compare la temprature dsire (consigne) avec la temprature relle (mesure)
pour valuer l'cart (erreur) et ajuster en consquence (commande).

Le schma suivant reprsente le systme asservi :

















2- Schma gnral

Schma "temporel"










Schma "isomorphe"

L'tude d'un systme asservi est grandement simplifie si on utilise les transmittances
isomorphes pour chaque constituant.
Les signaux auront donc subit une transformation de Laplace.






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C(p) G(p)
E(p) (p)=E(p) U(p) S(p)
K(p)
X(p)

K(p)C(p)G(p)
E(p) (p) S(p)
) p ( K
1


C(p) G(p)
E(p) (p) S(p)
S(p)

C(p) G(p)
K(p)
E(p) (p) S(p)
X(p)
3- Expression des transmittances

Chane directe
Si on ne prend pas en compte la chane de mesure (chane de retour), le schma se rduit
celui de la figure ci-dessous :

On appelle transmittance de la chane directe , la grandeur
) p ( E
) p ( S
) p ( G ) p ( C ) p ( T
CD
= == = = == =

Boucle ouverte
Si on tient compte de la chane de mesure mais sans branchement au comparateur, on
obtient le schma reprsent ci-dessous :






On appelle transmittance de la boucle ouverte , la grandeur :
) p ( E
) p ( X
) p ( G ) p ( C ) p ( K ) p ( T
BO
= == = = == = .

Boucle ferme
Maintenant on prend le systme asservi dans sa totalit (boucle ferme). Le schma a dj
t dcrit dans la partie 2- Schma "isomorphe".

Notons T
BF
(p) la transmittance de la boucle ferme et exprimons l en fonction de K,C et
G.

S(p) = (p)C(p)G(p)
S(p) = [ E(p)-X(p) ] C(p)G(p)
S(p) = [ E(p)-K(p)S(p) ] C(p)G(p)
S(p) [ 1+K(p)C(p)G(p) ] = E(p)C(p)G(p)


) p ( G ) p ( C ) p ( K 1
) p ( G ) p ( C
) p ( E
) p ( S
) p ( T
BF
+ ++ +
= == = = == = .
4- Cas particulier du retour unitaire

Dfinition
Un systme est retour unitaire si le capteur n'est pas reprsent. Dans ce cas, la sortie
S(p) la mme grandeur que la consigne E(p).
Le schma se rduit celui reprsent ci-dessous K(p)=1:







L'expression de la transmittance en boucle ferm est :
) p ( G ) p ( C 1
) p ( G ) p ( C
) p ( E
) p ( S
) p ( T
BF
+ ++ +
= == = = == = .


Transformation d'un cas gnral en "retour unitaire"



Cas gnral :






) p ( G ) p ( C ) p ( K 1
) p ( G ) p ( C
) p ( E
) p ( S
) p ( T
BF
+ ++ +
= == = = == =


Mme processus mais avec retour unitaire :








) p ( G ) p ( C ) p ( K 1
) p ( G ) p ( C
) p ( K
1
.
) p ( G ) p ( C ) p ( K 1
) p ( G ) p ( C ) p ( K
) p ( T
BF
+ ++ +
= == =
+ ++ +
= == = .

C(p) G(p)
E(p) (p)=E(p) U(p) S(p)
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20 log ( TBO )


Arg ( TBO )
0
-180
0 dB
T
pulsation de
transition
Marge de phase
M
IV- STABILIT D'UN SYSTME ASSERVI

1- Dfinitions

Dfinition : Un systme physique est stable s'il retourne spontanment vers son
tat d'quilibre lorsqu'il en est cart.

Dfinition : Un systme linaire est stable si sa rponse impulsionnelle h(t) tend
vers zro lorsque t + .

Dfinition : Un systme linaire de transmittance H(p) est stable si tous ses ples
sont partie relle strictement ngative.

2- Critre Mathmatique de stabilit

Systme du 1 ordre :
p 1
H
) p ( H
0
+
=
H(p) est stable si > 0.

Un systme physique du 1 ordre sera toujours stable car il possde, en principe,
une constante de temps strictement positive.
Systme du 2 ordre :
2
0 0
0
p
p
m 2
1
H
) p ( H
|

\
|

+
=
H(p) est stable si

>
>
0 m
0
0
.

Un systme physique du 2 ordre sera toujours stable car il possde, en principe,
des constantes m et
0
strictement positives.
Par contre, le systme pourra tendre vers l'instabilit lorsque m se rapproche de
zro. La rponse du systme sera du type " oscillations peu amorties " mais
amorties quand mme.
Un systme caractris par m = 0 est un oscillateur et sa sortie sera de forme
sinusodale.


3- Critre graphique de stabilit ( plan de Bode )

On trace, dans la plan de Bode, le diagramme de la fonction de transfert de la boucle
ouverte T
BO
(p) = K(p) C(p) G(p) :























Le systme devient instable lorsqu'il produit un dphasage de 180, il y a alors inversion de
signe et le comparateur va additionner la mesure au lieu de la soustraire la consigne. Le
systme s'emballe et devient instable.

On dfinit donc la marge de phase M : [ ] ) j ( T arg 180 M
T BO
=
.

La pulsation de transition
T
correspond T = 1 ou 20logT = 0.


Critre de stabilit : Pour obtenir une stabilit suffisante, on s'impose une marge de
phase suprieure 45 : > 45 M stabilit suffisante .


Remarque : La marge de phase d'un systme dont la boucle ouverte est du 1ordre
avec gain statique positif aura toujours une marge de phase M > 90
car un 1ordre dphase au maximum de 90.
La marge de phase d'un systme dont la boucle ouverte est du 2ordre
avec gain statique positif peut avoir une marge de phase M < 45 car
un 2ordre dphase jusqu' 180.
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T(p)
E(p) (p) S(p)
S(p)
Erreur statique :
( ) = ( ) = ( ) = ( ) = e( ) ( ) ( ) ( ) s( ) ( ) ( ) ( )
t
Consigne e(t)
Sortie s(t)
( ) ( ) ( ) ( )
0
Erreur de vitesse :
( ) = ( ) = ( ) = ( ) = e( ) ( ) ( ) ( ) s( ) ( ) ( ) ( )
t
Consigne e(t) = a.t
Sortie s(t)
( ) ( ) ( ) ( )
0
V- PRCISION D'UN SYSTME ASSERVI

1- Dfinition

Soit un systme asservi retour unitaire :








(p) correspond la transforme de Laplace du signal d'erreur (t) = e(t) s(t).

On a (p) = E(p) T(p)(p)
(p) [ 1 + T(p) ] = E(p)
) p ( E
) p ( T 1
1
) p (
+
= .

L'erreur en rgime permanent ou "prcision" est donn par :

[ ] ) t ( s ) t ( e lim ) (
t
= +
+


ce qui donne :
) p ( T 1
1
) p ( pE lim ) p ( p lim ) (
0 p 0 p +
= = +

.

2- Erreur statique

Lorsque la consigne est du type chelon, l'erreur (+) est appele erreur statique ou erreur
de position ( voir schma ci-dessous ):
Annulation de l'erreur statique

L'annulation de l'erreur statique va dpendre de la prsence de termes en
p
1
(une
intgration) dans la chane directe T(p) pour un systme retour unitaire.

Exemple 1 : Systme du 1 ordre
p 1
T
) p ( T
0
+
=
p 1
T
1
1
p
E
p lim
) p ( T 1
1
) p ( pE lim ) p ( p lim ) (
0
0 p 0 p 0 p
+
+
=
+
= = +


Soit
0
T 1
E
) (
+
= + .
L'erreur statique sera grande si T
0
est petit devant 1.

Exemple 2 : Systme du 2 ordre
) p 1 ( p
T
) p ( T
0
+
= ( modle simplifi du moteur CC )
) p 1 ( p
T
1
1
p
E
p lim
) p ( T 1
1
) p ( pE lim ) p ( p lim ) (
0
0 p 0 p 0 p
+
+
=
+
= = +


Soit 0 ) ( = + .
L'erreur statique sera nulle si le systme en chane directe possde un
terme en
p
1
.
Gnralisation : Si le systme en boucle ouverte possde un terme en
n
p
1
avec n entier 1
alors l'erreur statique sera nulle ( si e(t) = E.(t) 0 ) ( = + ).

3- Erreur de vitesse

Lorsque la consigne est du type "rampe", l'erreur (+) est appele erreur de vitesse ou
erreur de tranage ( voir schma ci-dessous ):


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s(t)
systme 1
systme 2
tr1 tr2
t
95%
105%
0
s(t)
systme 1
systme 2
tr1 tr2
t
95%
105%
0
Annulation de l'erreur de vitesse

L'annulation de l'erreur de vitesse va dpendre de la prsence de termes en
2
p
1
(deux
intgrations) dans la chane directe T(p) pour un systme retour unitaire.

Exemple 1 : Systme du 2 ordre
) p 1 ( p
T
) p ( T
0
+
= ( modle simplifi du moteur CC )
) p 1 ( p
T
1
1
p
a
p lim
) p ( T 1
1
) p ( pE lim ) p ( p lim ) (
0
2
0 p 0 p 0 p
+
+
=
+
= = +


Soit
0
T
a
) ( = + .
L'erreur de vitesse sera proportionnelle a et inversement proportionnelle
T
0
.

Exemple 2 : Systme du 3 ordre
) p 1 ( p
T
) p ( T
2
0
+
=
) p 1 ( p
T
1
1
p
a
p lim
) p ( T 1
1
) p ( pE lim ) p ( p lim ) (
2
0
2
0 p 0 p 0 p
+
+
=
+
= = +


Soit 0 ) ( = + .

L'erreur de vitesse sera nulle si le systme en chane directe possde un
terme en
2
p
1
.
Gnralisation : Si le systme en boucle ouverte possde un terme en
n
p
1
avec n entier 2
alors l'erreur de vitesse sera nulle ( si e(t) = a.t 0 ) ( = + ).


Tableau rcapitulatif :



Pas d'intgration
n = 0
Une intgration
n = 1
Deux intgrations
n = 2
Entre chelon e(t) = E.(t)
Erreur de position (+) 0
T 1
E
+

0 0
Entre rampe e(t) = a.t)
Erreur de vitesse (+)
+
0
T
a

0


VI- RAPIDIT D'UN SYSTME ASSERVI

1- Dfinition

Un systme est rapide si son temps de rponse est jug satisfaisant.

Rappel : Le temps de rponse 5% d'un systme est le temps mis pour que sa sortie
atteigne et reste dans l'intervalle [ 95% ; 105% ] de la valeur finale stabilise.

2- Exemple pour deux systmes apriodiques

Dans l'exemple illustr ci-dessous, le systme 1 est plus rapide que le systme 2 :














3- Exemple pour deux systmes oscillatoires

Dans l'exemple illustr ci-dessous, le systme 1 est plus rapide que le systme 2 :












Remarque : Dans l'exemple ci-dessus, le systme 2 peut paratre plus rapide au dpart
mais son caractre trop oscillatoire lui donne un temps de rponse lev.
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C(p)
K(p)
E(p) (p) S(p)
X(p)
G(p)
U(p)
Correcteur Systme
Capteur
Consigne Ecart Commande Sortie
Mesure
Rgulateur

Gain
20logK
0

Phase
0

Gain
20logK
0
1 / 1 / 1 / 1 /
d

Phase
0
+90
+45
1 / 1 / 1 / 1 /
d
VII- CORRECTIONS DES SYSTMES ASSERVIS

1- Dfauts d'un systme asservi

Lorsqu'on ralise l'asservissement d'un systme, on peut faire apparatre les dfauts
suivants :

Imprcision : l'erreur est trop grande.

Lenteur : le systme a un temps de rponse trop long.

Instabilit : la sortie peut devenir oscillatoire peu amortie voir mme instable.

2- Mise en place d'un correcteur

On place un correcteur entre le bloc comparateur et le systme pour corriger les dfauts de
l'asservissement :













3- Types de correcteurs ( tude qualitative )

Correcteur proportionnel P
Il augmente le gain du systme et donc sa rapidit et sa prcision.
Il peut rendre le systme asservi instable.

Correcteur proportionnel intgral PI
Il augmente le gain en basse frquence sans dstabiliser le systme asservi, il
amliore donc la prcision.
Il peut mme annuler l'erreur statique.

Correcteur proportionnel driv PD
Il augmente la marge de phase et stabilise le systme asservi.
Il peut aussi augmenter la rapidit.
Correcteur proportionnel intgral et driv PID
Il combine l'action des correcteurs prcdents pour amliorer les performances
globales du systme asservi.

4- Transmittances des correcteurs

Correcteur P ( proportionnel )








K ) p ( C =









Correcteur PD ( proportionnel driv )








( ) p 1 K ) p ( C
d
+ =






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20logK

Gain
0
1 / 1 / 1 / 1 /
i

Phase
0
-90
-45
1 / 1 / 1 / 1 /
i
20logK

Gain
0
1 / 1 / 1 / 1 /
i
1 / 1 / 1 / 1 /
d

Phase
0
-90
+90
1 / 1 / 1 / 1 /
i
1 / 1 / 1 / 1 /
d
0
t
Consigne
Sortie
0
t
Consigne
Sortie
0
t
Consigne
Sortie
0
t
Consigne
Sortie
Correcteur PI ( proportionnel intgral )









|

\
|

+ =
p
1
1 K ) p ( C
i








Correcteur PID ( proportionnel intgral et driv)










|

\
|

+ + =
p
1
p 1 K ) p ( C
i
d




5- Action des correcteurs sur la rponse indicielle

Sans correcteur



stabilit insuffisante
erreur statique importante
temps de rponse lev



Avec correcteur P



diminution de l'erreur statique
augmentation de l'instabilit
temps de rponse lev




Avec correcteur PI


annulation de l'erreur statique
stabilit insuffisante
temps de rponse lev




Avec correcteur PD


amlioration de la rapidit
stabilit suffisante
erreur statique toujours prsente

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0
t
Consigne
Sortie

Correcteur
numrique
Capteur
Systme
Consigne Ecart
Commande Sortie
Mesure
Calculateur
( filtre
numrique )
CNA CAN

Correcteur
numrique
Capteur
Systme
Consigne Ecart
Commande Sortie
Mesure
Calculateur
( algorithme numrique )
CNA
CAN

Correcteur
numrique
Codeur
optique
Moteur
CC
Consigne
numrique
de vitesse
Ecart
Signal de
commande
du hacheur
Sortie
(vitesse)
Signal rectangulaire
de frquence
proportionnelle
la vitesse
Calculateur
( algorithme numrique )
CNA
CAN
Hacheur
Monostable
+
filtre passe-bas
Tension de
commande
du moteur
Tension continue
image de la
vitesse
Mesure
numrique
de la vitesse
Capteur de vitesse
Avec correcteur PID


amlioration de la rapidit
stabilit suffisante
annulation de l'erreur statique.







VIII- INTRODUCTION AUX ASSERVISSEMENTS NUMRIQUES
LINAIRES

1- Gnralits

Dans un systme asservi numrique ( on dit aussi "systme asservi chantillonn" ), les
grandeurs suivantes sont de type numrique :
la consigne : elle peut tre contenue numriquement dans un tableau ( signal
numrique )
le comparateur : c'est l'opration de soustraction qui est ralise numriquement
le correcteur : c'est un algorithme de mme type que pour un filtre numrique.

Le CNA transforme la commande numrique en commande analogique.
Le CAN transforme la mesure analogique ( sortie capteur ) en mesure numrique.














Remarque :

Dans certains cas, seul le correcteur est numrique. La consigne et l'opration comparaison
sont alors de type analogique (voir schma ci-dessous).















2- Exemple d'un asservissement numrique de vitesse

L'exemple ci-dessous reprsente la rgulation numrique de la vitesse d'un moteur
courant continu aliment par un hacheur :