Mechanik Der Kontinua Wichtig

Mechanik der Kontinua
J. L. van Hemmen
Ein Vorlesungs-Skriptum ausgearbeitet von C. Reisinger und J.-M. P. Franosch
J. L. 2006Hemmen van
Inhaltsverzeichnis
1 Einfuhrung 1.1 Der Helmholtzsche Fundamentalsatz . . . 1.1.1 Rotationsmatrizen und Drehungen 1.1.2 Volumennderung . . . . . . . . . . a 1.1.3 Gleitung bzw. Scherung . . . . . . 1.2 Einige Fakten aus der Vektoranalysis . . . 1.2.1 div, rot, grad . . . . . . . . . . . . 1.2.2 Tensoren . . . . . . . . . . . . . . . 7 7 12 14 15 15 15 18 21 21 22 23 31 31 32 34 37 38 39 39 44 45 46 47 47 48 50 50 50 54
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2 Bewegungsgleichungen 2.1 Die Eulergleichungen . . . . . . . . . . . . . 2.2 Massenerhaltung . . . . . . . . . . . . . . . 2.3 Impulsnderung und das Zweite Newtonsche a 2.4 Energieerhaltung . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.1 Inkompressible Flssigkeiten . . . . . u 2.4.2 Isentrope Flssigkeiten . . . . . . . . u 2.5 Energiestrom(dichte) . . . . . . . . . . . . . 2.6 Beispiel, das zeigt, dass etwas faul ist . . . . 2.7 Zusammenfassung . . . . . . . . . . . . . . . 3 Die 3.1 3.2 3.3 3.4
. . . . . . . . . . Gesetz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Navier-Stokes-Gleichungen (1822/1845) Eigenschaften des Zhigkeitsspannungstensors . . . . . a Ideale Flssigkeit als Beispiel . . . . . . . . . . . . . . . u Weiteres Beispiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Reynoldssche Zahl (1883) und Ahnlichkeitstheorie (1895)
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4 Navier-Stokes fur inkompressible Flussigkeiten 4.1 Zerlegungssatz (Stokes 1849/Helmholtz 1858) . 4.2 Energiebetrachtung . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3 Schlussbetrachtungen . . . . . . . . . . . . . . . 4.4 Die Stokes-Gleichungen und Stokes Paradox . . 4.5 Hagen (1837)-Poiseuille (1849)-Strmung . . . . o 4.6 Deformation eines Festkrpers . . . . . . . . . . o 3
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INHALTSVERZEICHNIS 4.6.1 Erdbebenwellen als Beispiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Stokessche Bewegung und Widerstandsformel . . . . . . . . . . . . . . . . 56 57 61 61 66 69 69 71 71 73 77 77 80 81 83 86 86 88 93 95 96 100 101 103 105 107 109
4.7
5 Theorie der Wirbel 5.1 Der Helmholtzsche Zirkulationssatz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2 Helmholtzsches Theorem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 Zweidimensionale Flussigkeiten 6.1 Allgemeines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2 Zweidimensionaler Eimer mit rotierender Flssigkeit als Beispiel . . . . . . u 6.3 Ubertragung auf drei Dimensionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 Potentialstromungen 8 Komplexe Geschwindigkeitsfelder 8.1 Einfhrung . . . . . . . . . . . . . . . . . . u 8.2 Das Lemma von Blasius . . . . . . . . . . . 8.3 Das Kutta-Joukowski-Theorem . . . . . . . 8.4 Beispiele . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.5 Abschlieende Bemerkungen und Beispiele . 8.5.1 Rankine Wirbel . . . . . . . . . . . . 8.5.2 Die Stokessche Widerstandsformel in . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . neuem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Lichte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9 Lineare Theorie der Wasserwellen 9.1 Randbedingungen fr die freie Oberche . . . . . . . . u a 9.2 Fortschreitende Wellen im Schwerefeld (gravity waves) 9.3 Begrndung der Plausibilitt der Linearisierung . . . . u a 9.4 Gruppengeschwindigkeit . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.5 Stehende Wellen im Schwerefeld . . . . . . . . . . . . . 9.6 Wellen in untiefem Wasser . . . . . . . . . . . . . . . . 9.6.1 Lineare Annherung . . . . . . . . . . . . . . . a 9.6.2 Tsunamis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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10 Kapillaritt a 113 10.1 Zweidimensionale Mannigfaltigkeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116 10.2 Seifenblase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116 10.3 Anwendung auf Wasserwellen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120 11 Grenzschicht-Theorie 11.1 Die Existenz einer Grenzschicht . . . . . . . . 11.2 Lsen der Grenzschicht vom Rand . . . . . . . o 11.3 Grenzschichten erzeugen Wirbel . . . . . . . . 11.4 Herleitung der Prandtl-Gleichungen . . . . . . 11.5 Beispiel einer Lsung der Prandtl-Gleichungen o 125 126 130 130 131 132
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INHALTSVERZEICHNIS
12 Konforme Abbildungen 133 12.1 Konforme Abbildungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134 12.2 Die Joukowski-Transformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134 13 Stokes Problem in der Potentialformulierung 143 13.1 Herleitung der Stokesschen Formel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143 13.2 Zur Gte der Nherung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147 u a
INHALTSVERZEICHNIS
Kapitel 1 Einfuhrung
1.1 Der Helmholtzsche Fundamentalsatz
Der allgemeine Ort und die Vernderung eines deformierbaren ausgedehnten Krpers lsst a o a sich fr ein hinreichend kleines Volumen desselben und fr eine hinreichend kleine Zeitnu u a derung t darstellen als Summe
einer Translation einer Rotation und Deformation (Dehnung und Stauchung).
Dies hat vorlug wenig mit Bewegung zu tun, sondern ist ein Theorem zum Verhalten a eines Vektorfeldes u(x) R3 , das heit, eine dierenzierbare Abbildung des R3 in sich selbst. Lemma 1 (Vektorprodukt und antisymmetrische Matrizen) Eine antisymmetrische 33-Matrix lsst sich immer als Vektorprodukt schreiben. a Beweis: Eine Matrix A = aij ist nichts anderes als die Darstellung einer linearen Operation bezglich einer Basis. Wenn diese Darstellung antisymmetrisch ist, gilt aij = aji , also u aii = aii = 0, und damit: 0 c b 0 a , A= c b a 0 sowie 0 c b x1 bx3 cx2 0 a x2 = cx1 ax3 . Ax = c b a 0 x3 ax2 bx1 7
8 Nun denieren wir den Vektor
KAPITEL 1. EINFUHRUNG
a a := b c
und es gilt fr alle x: u a x1 bx3 cx2 a x = b x2 = cx1 ax3 = Ax . c x3 ax2 bx1 Sei nun y := x + h ein Punkt in der Nhe von x, dann kann man u(y) = u(x + h) in eine a Taylor-Reihe entwickeln:
3
ui (x + h) = ui (x) +
j=1
j ui (x)hj + O(h2 )
(1.1)
In Vektorschreibweise ergibt sich: u(x + h) = u(x) + u|x h + O(h2 )

ui Hier haben wir den Tensor zweiter Stufe u|x = (j ui ) := xj deniert, also eine 33Matrix, die wir im Folgenden in einen symmetrischen und einen antisymmetrischen Anteil zerlegen:
u(y) = u(x + h) = u(x) +
1 (u + uT ) h + 2
=:D (symmetrisch)
1 (u uT ) h + O(h2 ) 2
=:A (antisymmetrisch)
(1.2)
Beide Matrizen D und A sind reell, somit ist die Matrix D wegen ihrer Symmetrie hermitesch (also selbstadjungiert). Laut (1.2) gilt: dij = aij = 1 2 ui uj + xj xi 1 = (j ui + i uj ) = dij 2
1 ui uj 1 = (j ui i uj ) = aij 2 xj xi 2 und wir knnen dank des obigen Lemmas schreiben: o a Ah = a h, mit a = b c und a = a23 = b = a13 = c = a12 =
1 ( u 2 2 3 1 ( u 2 3 1 1 ( u 2 1 2
3 u2 ) 1 1 1 u3 ) a = rot u = 2 2 2 u1 )
1.1. DER HELMHOLTZSCHE FUNDAMENTALSATZ Hier haben wir den Nabla-Operator eingefhrt: u 1 := 2 . 3
Sei nun u(x) die Anderung an der Stelle x whrend einer Zeit t, d.h. u(x) = v(x, t)t. a Dann wre u(y) die Anderung eines benachbarten Punktes y und somit, unter Vernacha lssigung von Termen der Ordnung h2 und hher: a o
u(y ) =
v(x, t)t
u(x)
1 (rot v) t h + 2
th
Dh
x+h
Translation +
Rotation
+ Deformation
Die Matrix D heit Deformationstensor. Sie ist mittels einer orthogonalen Transformation O (Orthogonalitt OT O = 1) in Diagonalgestalt zu bringen: a 1 0 0 OT DO = 0 2 0 = diag(1 , 2 , 3 ) 0 0 3 Begrundung (vgl. Quantenmechanik):
Eigenwert-Problem fr den Eigenvektor (EV) e und dessen Eigenwert (EW) : u
De = e

(D 1)e = 0 und e = 0
det(D 1) = 0
EV
EW
Da die Determinante ein Polynom n-ten Grades ist, folgt daraus, dass es in der Regel n Eigenwerte gibt.
Eigenwerte einer hermiteschen Matrix sind reell: Wir gehen vom folgenden Skalarprodukt Rn C(??kein hoch n) aus:
n
e|f :=
i=1
e fi , i
welches linear im rechten Glied ist, der Stern bedeutet eine komplexe Konjugation. e |e = e |De = De |e = e |e ,
D hermitesch
so dass ( ) e |e = 0 gilt. Es ist also entweder = 0, oder e |e = 0.
10 1. Fall: = Zuerst betrachten wir den Fall = ( ) e |e = 0
= R
=0, da Skalarprodukt pos. denit
Das heit, die Eigenwerte sind reell. 2. Fall: e |e = 0 Setze e |e := Dies geht immer, da wir
n
e ei = e |e =: 1 i
i=1 R+
setzen knnen??. Das heit, die Eigenvektoren sind orthonormal. Bemerkung: o Wenn der Eigenwert entartet ist, kann man die Eigenvektoren im Eigenraum, der zu gehrt, orthogonalisieren. o
Wir bilden die Matrix
O := (e1 , e2 , . . . , en ) DO = (De1 , De2 , . . . , Den ) = (1 e1 , 2 e2 , . . . , n en ) = e11 e1n 1 0 . . 1 .. . = . = O diag{i } O DO = diag{i } . . . en1 enn 0 n Auerdem ist O orthogonal: eT 1 eT 2 OT O = . (e1 , e2 , , en ) = diag{ ei |ei } = 1 = OOT OT = O1 . . eT n Damit haben wir die Behauptung gezeigt: O1 DO = OT DO = diag{i }
Also, eine orthogonale Matrix ist invertierbar, O1 = OT und normerhaltend (also lngena treu), denn: Ox 2 = Ox|Ox = x|OT Ox = x|x = x 2
1.1. DER HELMHOLTZSCHE FUNDAMENTALSATZ
11
Damit ergibt sich, dass O eine Rotation oder eine Rotation zusammen mit einer Inversion (x x) sein muss, was konsistent mit 1 = det(OT O) = det(OT ) det(O) = det(O)2
1
det(O) = 1
ist. Hier haben wir implizit und o.B.d.A. angenommen, dass die Matrix O reell ist. Man kann O immer reell whlen, da D und , sowie e reell sind: a De = e , D und reell . Dass die Eigenvektoren e reell sind, sieht man folgendermaen: Sei e = Re(e ) + iIm(e ) (komponentenweise), dann gilt (D )Re(e ) +i (D )Im(e ) = 0 ,
=0 =0
so dass wir uns o.B.d.A. auf Re(e ) beschrnken knnen. a o Im Folgenden benutzen wir fr die normierten (!) Eigenvektoren |e die Schreibweise | . u Diese bilden im Rn eine Basis |x =
c | |x =
c | = c
und mit |x = c gilt: |x =
| |x = 1|x , x
c
wir erhalten damit eine Zerlegung der Einheit:
1=
| |
Korollar 2 (Spektraldarstellung) Eine hermitesche, also eine selbstadjungierte Matrix besitzt die Spektraldarstellung D=
| |
12 Beweis: P := | | ist ein Projektionsoperator, das heit

2 P = P = P , wobei P |x = | |x P x|y = x|P y x,y
= e e |x .
nach Def. von |
Nehmen wir nun einen Eigenvektor | , so gilt: | | | =

| | = | = D|
Da die Eigenvektoren eine Basis bilden, ist der Beweis komplett. Bei unserer obigen Zerlegung des Vektorfelds u erhalten wir eine Translation (evident), eine Rotation (s.u.) und eine Deformation OT DO, die i. A. durch die Transformation OT DO in einem anderen Koordinatensystem als das Vektorfeld selbst betrachtet wird, nmlich in a dem, in welchem D die Diagonalgestalt OT DO = diag(1 , 2 , 3 ) annimmt, wobei die i R und entweder eine Streckung i > 1 oder eine Stauchung i < 1 darstellen.
1.1.1
Rotationsmatrizen und Drehungen
Wie wir gesehen haben, lie sich die Anderung des Positionsfeldes whrend einer Zeit t a schreiben als:
u(y ) =
v(x, t)t
u(x)
1 [(rot v) t] h + 2
[t]h
Dh
x+h
Translation +
Rotation
Ah
+ Deformation
weil nach dem Lemma eine antisymmetrische Matrix A sich als Vektorprodukt schreiben lsst - und umgekehrt, wie der Beweis sofort zeigt. Im Klartext, innitesimale Drehungen a (t 0+) entsprechen antisymmetrischen Matrizen. Wie sieht eine Drehung um den Winkel aus? O.B.d.A. knnen wir annehmen, dass die Drehachse z-Achse ist, so dass: o cos sin 0 D = sin cos 0 0 0 1
1.1. DER HELMHOLTZSCHE FUNDAMENTALSATZ
13
Kann man dies auch als Folge innitesimaler Drehungen darstellen? Das kann man durchaus. Dazu denieren wir uns einen kleinen Drehwinkel := /n: 0 1 0 1 /n 0 1 0 =1+ 1 0 0 D(/n) = /n n n 0 0 0 0 0 1
antisymmetrischer innitesimaler Generator: D()|=0 =:tz
Mit Hilfe der Reihenentwicklung (1 x)m = 1 mx + O(x2 ) lsst sich zeigen: a n D() = lim [D(/n)]n = lim 1 + tz =: etz , n n n was anschaulich einer Aneinanderreihung ininitesimaler Drehungen entspricht. Interpretation: Hier betrachten wir nur die x- und y-Komponente, da die z-Komponente invariant bleibt, das heit, wir betrachten die 2 2-Matrix: tz =
0 1 1 0
1. Berechne explizit
n=0
n n t . n! z
0 1 0 1 1 0 = = 1 1 0 1 0 0 1 Wenn wir die ersten Terme der Reihe anschreiben , erhalten wir damit: 3 4 2 1 + tz 1 tz + 1 = 2! 3! 4! 3 1+ . . . tz = 1 cos +tz sin = 3!
n n t n! z
Beachte dazu:
2 4 + ... 2! 4!
cos sin sin cos
2. Was tz auch sein mge, o

n=0
ist fr n n-Matrizen immer konvergent. u
3. Die Matrix itz ist eine hermitesche Matrix, hier ist: itz = 0 i i 0
P
2 = y , Pauli-Matrix mit y = 1
so dass wir die Spektralzerlegung anwenden knnen: o

| |:= n = P | n |
ei (itz ) =
| ei |
Bemerkung: f () =
| f () |, mit f stetig, f muss also nicht notwendigerweise
stetig dierenzierbar sein.
14
Es gibt drei Erzeugende, also innitesimale Generatoren fr die 1, 2 und 3-Richtung: u 0 0 0 0 0 1 0 1 0 t1 = 0 0 1 , t2 = 0 0 0 , t3 = 1 0 0 0 1 0 1 0 0 0 0 0 die natrlich alle antisymmetrisch sind, so dass fr eine Drehung um eine Achse, die parallel u u zum normierten Vektor n sei, mit dem Drehwinkel gilt:?? Erzeugende ( t ) = lim n
n
1 + nt
wobei t hnlich den Pauli-Matrizen der Vektor der Erzeugenden ist: a t1 t := t2 . t3 Auerdem gilt fr den Kommutator [t1 , t2 ] := t1 t2 t2 t1 : u [t1 , t2 ] = t3 und zyklisch so dass in der Quantenmechanik, mit = 1, 2, 3 gilt: l := i t [l1 , l2 ] = i l3 und zyklisch
mit der Quantenzahl l; hier ist l=1 und wir benden uns damit in 2l + 1, also in 3 Dimensionen.
1.1.2
Volumennderung a
Die Translation und die Rotation andern am Volumen nichts, bleibt nur die Dehnung (Dilatation). Wir betrachten ein quaderfrmiges Volumenelement V = a1 a2 a3 vor der o Dehnung und V = a1 a2 a3 nach der Dehnung. Wir denieren im Eigensystem des Quaders := da V = a1 a2 a3 =
i=1
V V = V
(1 + i ) 1 = 1 + 2 + 3 + O(2 ) , i
i=1 Tr(d ) wird vernachlssigt a
(1 + i )ai .
Hier wurde der Tensor d := diag(1 , 2 , 3 ) eingefhrt. Eine Spur ist genauso wie eine u Determinante unter einer Basistransformation invariant, sie muss also fr den Deformau tionstensor D aus dem Helmholtzschen Fundamentalsatz dieselbe sein wie die Spur des soeben denierten Tensors d : Tr(D) = Tr(O1 d O) = Tr(d OO1 ) = Tr(d ) = 1 + 2 + 3 .
1.2. EINIGE FAKTEN AUS DER VEKTORANALYSIS
15
Ergo: = Tr() =
ii =
i i
i ui = divu
Def.
1.1.3
Gleitung bzw. Scherung

1 tan 1 = 2 tan 2 =
1 0 a1 2 0 a2
Die Verzerrung in z-Richtung trgt in 1.Ordnung nichts bei! a 1 2 1 + 2 = 1 2 + 2 1 = 212 , usw.
1.2
1.2.1
Einige Fakten aus der Vektoranalysis

div, rot, grad
Denition 3 (Vektor) Eine Gre heit Vektor, wenn sie sich bei einer orthogonalen Transformation o x = Ox mit
OT O = O1 O = 1
Matrix orthogonal
(ij )
des Koordinatensystems ebenso wie der Radiusvektor x = (x1 , x2 , x3 ) verhlt. a Skalar heit eine Gre, welche gegenber dieser Transformation invariant ist. o u Damit ergibt sich mit dem Vektorfeld A = OA fr div A : u div A = =
ik
xi Ai =
i Kettenregel
(xk Ai )(xi xk ) =
ik
(xk ij Aj )(xi ik xi ) =
ik
ij ik xk Aj =
jk j
j Aj = divA
Die Divergenz ist also invariant bzgl. einer orthogonalen Transformation. Wir wollen nun schauen, was div, rot und grad genau bedeuten. Um rotA fr ein gedrehtes u Koordinatensystem zu denieren, erinnern wir uns wieder daran, dass wir ein Kreuzprodukt auch als Multiplikation mit einer antisymmetrischen Matrix schreiben knnen: o a x1 0 c b x1 b x2 = c x2 0 a c x3 b a 0 x3 Was passiert mit dem Kreuzprodukt unter einer Inversion? Nichts, da sowohl a und x gespiegelt werden: a x a (x) = a x .
16
Ein Kreuzprodukt und damit auch die Rotation rot A ist also invariant bzgl. einer Inversion. Ein normaler Vektor wird aber invertiert. Diesen nennt man deshalb einen polaren, im Gegensatz zur Rotation rot A, die axialer Vektor genannt wird. Es ist nun an der Zeit, eine integrale Denition der Rotation und der Divergenz neben die dierentielle zu stellen. A sei ein Fluss, mit Gre und Richtung und der Punkt x0 sei o umgeben von einer geschlossenen Flche F mit Flcheninhalt F und Rauminhalt . Es a a gilt: 1. Divergenz: divA := lim 1 F
F
F 0
A dF , mit A dF = (n A)dF
=An
Diese Denition ist unabhngig vom benutzten Koordinatensystem, die explizite Dara stellung natrlich schon. u Beweis: Wir werden zwei Beweise verfolgen. Erstens, man nehme ein innitesimales Parallelepiped und bestimme die Komponenten Ai entlang der Flchen, a [A1 (x + x) A1 (x)]dxdy =
Taylor F
xdxdy (x A1 ) = F 1 A1
entsprechend fr die y- und z-Flchen, so dass insgesamt u a divA = 1 A1 + 2 A2 + 3 A3 Das htte man auch in n Dimensionen so zeigen knnen. a o Zweitens, dank Gau: 1 (F ) 1 A dF = F
Mittelwertsatz
divA dF divA(P )
F 0
2. Rotation: Die Komponente des Vektors rot A entlang der Achse a ist folgendermaen deniert, wobei wir diesmal eine nicht geschlossene Flche F mit dem Rand C betrachten, F a ist wieder der Flcheninhalt. a rota A := lim 1 F 0 F
C Lord Kelvins
A ds
Zirkulation
1.2. EINIGE FAKTEN AUS DER VEKTORANALYSIS
17
Auch hier ist die Denition wieder unabhngig vom Koordinatensystem, im Gegena satz zur expliziten Darstellung. Wir skizzieren zwei analoge Beweise zur Divergenz. Dazu nehmen wir an, dass F ein innitesimales Quadrat ist und senkrecht auf der x-Achse steht. Auerdem soll sich der Punkt P auf der Flche benden. a Fr den ersten Beweis setzen wir a = (1, 0, 0), wir berechnen also die x-Komponente: u A ds =
C F
[A2 (z + z) + A2 (z)]dy+
[A3 (y + y) A3 (y)]dz = yz(3 A2 + 2 A3 )
Taylor
und das fhrt auf die wohlbekannte x-Komponente der Rotation in ihrer dierentiu ellen Form. Andererseits gilt laut Stokes: 1 F Also, es passt alles. Bemerkung: Man kann die Alternativdarstellung von div und rot auch schn verwenden, o um sie in anderen orthogonalen Koordinaten auszudrcken. Seien p , 1 3, die u Parameter der drei Flchenscharen. Es gilt a ds2 =
2 g dp2 ds = g dp , 1 3
Ads =
1 F
Mittelwertsatz
rot A dF a rot A(P )

F 0
also (ds1 , ds2 , ds3 ) anstelle von (dx,dy,dz). Damit ergibt sich: grad U = (x U, y U, z U ) = 1 1 1 1 U, 2 U, 3 U g1 g2 g3 in orthogonalen Koordinaten
Fr ein Parallelepiped mit Kanten si , 1 i 3, ergibt sich u divA = 1 [p (g2 g3 A1 ) + p2 (g3 g1 A2 ) + p3 (g1 g2 A3 )] g1 g2 g3 1
und wenn man zu pi senkrechte Flchen whlt, a a rot1 A = 1 [p (g3 A3 ) p3 (g2 A2 )], usw. g1 g2 2
Bemerkung: Sei A = grad U ein vorgegebenes stetig dierenzierbares Vektorfeld. Dann gilt rot A = 0.
18
KAPITEL 1. EINFUHRUNG Zum Beweis kann man entweder alles explizit ausrechnen:
A = grad U rot1 A = 2 3 U 3 2 U = 0, da die partiellen Ableitungen vertauschen oder mit Stokes: A ds =
rot A dF
ds A = x U dx + y U dy + z U dz = Ai dxi = dU ds A ist ein vollstnidges Dierential a

vollstndiges Di. a
Ein geschlossenes Wegintegral uber ein vollstndiges Dierential ist immer null. a 0= dU = A ds = rot A dF
Da F eine beliebige Flche ist, muss rot A = 0 gelten. a Umgekehrt, falls rot A = 0, hngt U (x) = A ds nicht vom Weg ab, denn mit Stokes: a
:x0 x
A ds +
1 2
A ds =
A ds =
rot A dF = 0,
so dass
1
A ds =
2
A ds nur eine Funktion von x ist.
Nach der Obergrenze dierenzieren liefert A = U . Damit ist rot A = 0 die notwendige und hinreichende Bedingung fr die Existenz eines Potentials. u
1.2.2
Tensoren
Wir betrachten eine orthogonale Koordinatentransformation: x = x

orthogonale Matrix
An dieser Stelle sei noch einmal an die Bedingung fr die Orthogonalitt einer Matrix u a erinnert: AT A = 1 AAT = 1
n<
Die vorletzte Gleichung ist eine Darstellung des Vektors x = (x ) bezglich des alten, u ungestrichenen und des neuen, gestrichenen Achsenkreuzes. Das heit: x = Ax x = A1 x = AT x x =
T x =
orthogonal
Fr die durch die Matrix denierte quadratische Form F (x) soll gelten: u F (x) =
x x =
x x
deniert
1.2. EINIGE FAKTEN AUS DER VEKTORANALYSIS Wir betrachten das Skalarprodukt (x, x) = (AT x , AT x ) = (x , AAT x )
19
so dass = AAT k =
k
Denition 4 (Tensor) Ein Tensor = ( ) 2. (n-ter) Stufe ist so beschaen, dass sich die Komponenten wie die Produkte der Komponenten zweier (von n) Vektoren transformieren (unter einer orthogonalen Transformation). Wir kommen nun zu den Invarianten eines Tensors 2. Stufe, d.h. einer Matrix. Bekanntlich gilt: Tr AB =
(AB) =
A B =
B A =
(BA) = Tr BA
det(AB) = det(A) det(B) = det(B) det(A) = det(BA) Deshalb gilt: det( ) = det(AAT ) = det(A) det() det(AT ) = (det A )2 det() = det()
det(A) =1 orthogonal
Nun betrachten wir fr 33 -Matrizen : u 11 + 12 13 22 + 23 =: det + + 2 Tr + 3 D = det( + 1) = det 21 31 32 33 + Denition von mit = 11 22 + 22 33 + 11 33 12 21 23 32 31 13 Wir stellen fest: D = det(A( + 1)AT ) = det( + 1) = D ,
und da die Determinante sowie die Spur, wie oben gezeigt, bezglich einer orthogonalen u Transformation invariant sind, muss gelten: = Wir haben in also eine neue Invariante gefunden, die aus einer Linearkombination von Unterdeterminanten von besteht. Stellen wir uns vor, wir suchen einen Ausdruck, der quadratisch in den und invariant
20
unter orthogonalen. Transformationen ist. Die Determinante kann es nicht sein. Also sind die geeigneten Kandidaten: Tr(2 ), (Tr )2 und
Wenden wir uns nun Tr(2 ) zu. Die Spur Tr 2 ist eine Invariante, da Tr 2 = Tr(OOT OOT ) = Tr(O2 OT ) = Tr(2 OT O) = Tr(2 ) Wir nehmen ferner an, dass symmetrisch ist, was bei uns (fast) immer der Fall sein wird: Tr(2 ) =
i,j
ij ji =
symm. i,j
2 = ij
(11 + 22 + 33 )2 + 2(2 + 2 + 2 11 22 11 33 22 33 ) = (Tr )2 2 12 23 31 1 (Tr )2 Tr(2 ) 2 Das gilt wie gesagt nur, wenn symmetrisch ist. Dann ist allerdings, wie gerade gezeigt, keine neue Invariante. = das heit:
Kapitel 2 Bewegungsgleichungen
Wir wenden uns erst den Euler -Gleichungen, spter den Navier-Stokes-Gleichungen zu. a
2.1
Die Eulergleichungen
Denition 5 (Ideale Flussigkeit) Eine Flssigkeit heit ideal, falls es eine Funktion p(x, t) gibt, den Druck, so u dass fr ein Oberchenelement d mit dem (normierten) Normalenvektor n die u a Kraft, die darauf wirkt, von p(x, t)nd gegeben wird. Die Einheit des Drucks ist N/m2 .??evtl.skizze Wir betrachten nun eine ideale Flssigkeit in einem Bereich B und werden Teilbereiche imu mer mit W angeben: W B (siehe Abb 2.1). Sei x B ein fester Punkt und sei v(x, t) die Flssigkeitsgeschwindigkeit an der Stelle x zur Zeit t. Bei festem t ist v(x, t) ein Vektorfeld. u
W x
Abbildung 2.1: Die Flssigkeit bende sich im Bereich u bezeichnet. x sei ein fester Punkt.
B,
Teilbereiche werden mit W
21
22
KAPITEL 2. BEWEGUNGSGLEICHUNGEN
Auerdem sei (x, t) die Massendichte, so dass m(W, t) =

W
(x, t)d3 x
die Masse im Bereich W zur Zeit t ist. Vorlug seien v und glatt genug. Bei Schocka wellen ist dem z.B. nicht mehr so. Wir werden die Euler-Gleichungen als Konsequenz von drei Erhaltungsstzen herleiten. a Fr Kontinua knnte man bei II. und III. auch Hypothesen sagen: u o I. Masse wird weder erzeugt, noch vernichtet. Die Konsequenz davon ist die Kontinuittsgleichung, die gleich eingehender betrachtet wird. a II. Die Anderung des Impulses wird von einer Kraft erzeugt (Newton). Daraus werden wir die Euler-Gleichung ableiten. III. Die Energie ist eine erhaltene Gre. o
2.2
Massenerhaltung
Wir betrachten die zeitliche Anderung der Masse in einem festen und beliebigen Bereich W (siehe Abb. 2.2): d d m(W, t) = dt dt
W
(x, t)d3 x =
W
t (x, t)d3 x .
Die Masse kommt nur uber den Rand W in W hinein oder heraus (siehe Abb. 2.2), so dass t (x, t)d3 x = v nd = div(v)d3 x
Gau
mit dem Oberchenelement d gilt. Wir erhalten a [t + div(v)]d3 x = 0

W
Das Minus nach dem ersten Gleichheitszeichen kommt daher, dass Normalenvektor n nach auen zeigt und wir es deshalb mit einem Massenverlust zu tun haben. Da W ein beliebiges Volumen ist, muss gelten: t + div(v) = 0 . Dies ist die Kontinuittsgleichung, welche bei Massenerhaltung immer gilt. a (2.1)
2.3. IMPULSANDERUNG UND DAS ZWEITE NEWTONSCHE GESETZ
23
v d W
Abbildung 2.2: Zur Herleitung der Kontinuittsgleichung: Die Flssigkeit kann den Bereich a u W nur durch die Oberche verlassen. a
2.3
Impulsnderung und das Zweite Newtonsche Gea setz

d x(t) dt
Sei x(0) x(t) =: t (x) die Zeitentwicklung infolge der Dynamik. Dann ist v(x(t), t) = (x1 (t), x2 (t), x3 (t)) =
das zugehrige Geschwindigkeitsfeld. Beachte, dass x(t) die Bahn eines Flssigkeitsteilo u chens ist, dessen Beschleunigung wir berechnen wollen. Also ist x nicht mehr fest, wir laufen nun mit einem Flssigkeitsteilchen mit. Nun zur Beschleunigung a(t) u a(t) = d d2 x(t) = v(x(t), t) = 2 dt dt Kettenreg el ( v)x + t v =

v + t v =: Dt v
Damit haben wir die totale bzw. materielle Ableitung Dt := v + t
eingefhrt. u Bemerkung:[Sommerfeld II, 11.6] Man kann (v )v in eine Form bringen, die auch fr u krummlinige Koordinaten Gltigkeit besitzt: u (v Beweis: v
(v )
)v =
1 2
v 2 v rot v
1 2 2 2 v1 = 1 (v1 + v2 + v3 ) v2 1 v2 v3 1 v3 + v2 2 v1 + v3 3 v1 = 2
24
KAPITEL 2. BEWEGUNGSGLEICHUNGEN 1 2 2 2 = 1 (v1 + v2 + v3 ) + v2 (2 v1 1 v2 ) +v3 (3 v1 1 v3 ) 2

(rot v)3 (rot v)2
und entsprechend fr die ubrigen Komponenten. u Wir ubertragen F = mv auf ein Volumenelement: (x, t)d3 xDt v entspricht der Impulsna derung. Nun zu den Krften; fr ein Kontinuum sind die Krfte zweierlei: a u a 1. Spannungen an der Oberche, da interne Krfte sehr kurzreichweitig sind a a 2. externe Krfte, die auf das ganze Volumen wirken, wie z.B. Schwerkraft oder Maa gnetfeld In einer idealen Flssigkeit gibt es an einer Oberche denitionsgem keine Tangentialu a a krfte, nur die Normalkraft p(x, t)nd. a Betrachten wir einen Teilbereich W , so ist die Kraft auf W : 1. F W =
W
p(x, t)nd(x)
nach auen
Da der Druck p > 0 ist und nach innen wirkt, mssen wir den negativen Normalenu vektor n schreiben. Sei e R3 ein beliebiger fester Vektor, dann folgt, da div(p e) =
(p e ) =
e p = e
gilt, fr e F W u e F W =
W
p end =
div(p e)d3 x = e
W W
p d3 x
Gau
Weil e ein beliebiger Vektor ist, gilt F W =

W
p d3 x
2. Sei die Schwerkraftsbeschleunigung g(x), so ist die externe Kraft G=

W
g d3 x
dm
Zusammen ist die Kraft pro V olumeneinheit F /V = p + g und deshalb gilt mit F = mv = Dt v(x, t)d3 x: Dt v = p + g (2.2) Dies ist die Euler-Gleichung.
25
Wir sind schon zwischen Integral- und Dierentialform hin- und hergependelt und wollen nun die grundlegende Integralform uber zwei Wege herleiten. 1. Aus Dt v = p + g ergibt sich t v = (v )v p + g = t (v) vt Daraus folgt mit der Kontinuittsgleichung t = div(v): a t (v) = vdiv(v) (v Sei nun e wieder ein fester Vektor, so dass et (v) = evdiv(v) (v )ev p e + g e (2.3) )v p + g
= div[p e + v(ev)] + eg
Hier haben wir die Produktregel fr die Divergenz div(f a) = f diva + a f benutzt u (f =e v, a=v). Sei W ein festes Volumen im Denitionsbereich B, so folgt fr alle u e: d (2.3) (x, t)v(x, t)d3 x = et (v)d3 x = [p e + v(ev)]nd+ e dt
W W Gau W
+
W
[pn + v(vn)]d +
W
egd = e
W
gd3 x
Und deshalb ergibt sich fr die Impulsnderung in W: u a d dt

W Druck eigtl. Strom
vd x =
W
[ pn + v(vn) ]d3 x +
Imp.Strom/Ober.Einh. W
gd3 x
Schwerkraft
(2.4)
insbesondere ist vnd der Massenstrom durch d und (vnd)v der zugehrige o Impulsstrom. 2. Wir betrachten einen Bereich W zur Zeit t=0 und dessen zeitliche Entwicklung, also Dynamik W Wt zur Zeit t. Das Newtonsche Gesetz lautet deshalb fr die Masse, die u anfnglich in W ist: a d vd3 x = F Wt + gd3 x (2.5) dt
Wt Anderung des Impulses Wt totale Kraft
26 Lemma 6
Die Gleichungen (2.2) und (2.5) sind aquivalent. Beweis: t Starte links, beachte x x(t) Wt , so dass d dt
Wt
(x, t)v(x, t) d3 x =
(v)(x,t)
d dt
W
(v)(x(t), t) J(x, t) d3 x
JacobiDet. von t
Fr diese Umformung haben wir folgenden Satz benutzt: u Satz 7 Sei B Rn und x B, sowie f ein Dieomorphismus mit x = f (y), dann gilt (x)dn x =
B
(f (y))
f 1 (B)
x n d y y
mit der Jacobi-Determinate x := det(yj xi ) y In unserem Fall entspricht t also f . Da W fest ist, knnen wir unter dem Integralzeichen o dierenzieren und erhalten so: d dt
Wt
(v)(x, t)d3 x =
W
t [(v)(x(t), t)J(x, t)]d3 x
(2.6)
Wir betrachten nun zwei Fakten. Erstens, t (v) (x(t), t) =

wird weggelassen i
[xi (vi )]x(t) + t (v) = v
(v) + t (v) = Dt (v)
Zweitens, es gibt ein nettes Lemma, das uns etwas uber t J(x, t) sagt: Lemma 8 t J(x, t) = J(x, t)divv(x(t), t) (2.7)
Beweis: Wir mssen uns zuerst uberlegen, wie wir eine Determinante nach ihren Matrixelementen u dierenzieren. Wir erinnern uns dazu an die adjunkte Matrix:
27
Aus einer (nn)-Matrix G kann man (nn) Untermatrizen der Dimension (n1)(n1) konstruieren, indem man die -te Zeile sowie die k-te Spalte weglsst. Diese Matrizen nena nen wir Gk . Die Adjunkte von G, adj(G) ist nun so deniert: adj(G)k = ()+k det(Gk ) Man kann zeigen, dass gilt, oder anders geschrieben: gk adj(G)k = det(G)
k
G adj(G) = det(G)1
Damit nden wir: 1. gk adj(G)k = det(G)

k
det(G) = adj(G)k gk
2. Nun gilt fr die Jacobi-Matrix: u gk = k x (t) t gk = k v (t) = k v (x(t), t) =

!
v (x(t), t) k x (t) x (t)

gk
3. Damit ergibt sich mit 1. und 2., wobei wir fr det(G) aus 1. J einsetzen: u t J =
k
J t gk = gk
adj(G)k gk
k J
v (x(t), t) = x (t)
=J
k
v (x(t), t) =J x (t)
v (x(t), t) = Jdivv(x(t), t) x (t)

divv(x(t),t)
Konsequenz 1 t J = Jdivv und damit: J(x, t) = J(x, 0) exp

=1 0 t
divv(x(t ), t )dt
Die obige, scheinbar explizite Formel ntzt in der Praxis herzlichst wenig, es sei denn, u divv = 0. Wir verfolgen nun unser Argument bei (2.6): t [(v)(x(t), t)J(x, t)]d3 x =
W W
[J t (v) +v t J ]d3 x =
=Dt (v) =Jdivv
28 =
W
KAPITEL 2. BEWEGUNGSGLEICHUNGEN J[Dt (v) + divv(v)]d3 x =

Wt
[Dt (v) + v( divv)](x, t)d3 x
Die eckige Klammer knnen wir dank der Kontinuittsgleichung vereinfachen: o a Dt (v)+v( divv) = Dt v +vDt +v( divv) = Dt v +v t +(v ) + divv = Dt v
div(v)=t
und somit gilt: Dt v d3 x =

Wt (2.2) links W
t [(v)J(x, t)]d3 x =
d dt
Wt
vd3 x =
(2.5) links
F Wt +
Wt
gd3 x =
Wt
p d3 x +
Wt
gd3 x =
Wt
( p + g) d3 x
(2.2) rechts
(2.5) rechts
Da dies fr alle W und Wt richtig sein soll, sind (2.2) und (2.5) aquivalent und wir haben u das Lemma bewiesen. Das obige Argument zur Herleitung von d dt
Wt
vd3 x =
Wt
Dt vd3 x
fhrt vllig analog zum geliebten u o Satz 9 (Transporttheorem) Sei f eine dierenzierbare Funktion von x und t, so gilt: d dt
Wt
f d3 x =
Wt
Dt f d3 x
(2.8)
sowie
d dt
Wt
f d3 x =
Wt
[t f + div(f v)]d3 x
(2.9)
Beachte, dass (2.9) unabhngig von der Dichte ist. Auerdem gibt es infolge des Lemmas a Konsequenz 2 Falls ein Fluss inkompressibel ist, also falls Vol(Wt ) =
Wt
d3 x = Vol(W0 )
2.3. IMPULSANDERUNG UND DAS ZWEITE NEWTONSCHE GESETZ Fr alle Zeiten t, oder aquivalent fr alle W , gilt: u u 0= d dt
Wt
29
d3 x =
d dt
W
Jd3 x =
Jdivvd3 x =
Wt
divvd3 x
(2.7) W
so sind folgende drei Bedingungen quivalent: a 1. der Fluss ist inkompressibel 2. divv = 0 3. J = 1 Beweis: 1. 2. haben wir schon gesehen. 3. folgt nun sofort aus Konsequenz 1 und wenn J = 1, so gilt d3 x = Jd3 x = d3 x, fr alle Zeiten t. u
Wt W W
Bemerkung: Da t + div(v) = 0 quivalent zu Dt + divv = 0 und > 0 ist (wo a es Flssigkeit geben darf), ist eine Flssigkeit inkompressibel dann und nur dann, wenn u u Dt = 0, das heit, wenn man der Flssigkeit folgt. Fr eine homogene Flssigkeit mit u u u (x, t) = (t) besagt die Kontinuittsgleichung t + divv = 0, so dass Inkompressibilit a a (wegen divv = 0) quivalent mit t = 0 ist, das heit (t) = (0) ist auch konstant a in der Zeit. In der Ozeanographie gibt es Probleme mit inhomogenen inkompressiblen Flssigkeiten. Auerdem gilt: u Inkompressibilitt v = rot A fr ein bestimmtes Vektorpotential A. a u Konsequenz 3: Mittels Lemma und Transport-Theorem kann man auch die Kontinuittsgleichung lsen. Setze dazu f = 1 im Transport-Theorem: a o d (x, t)d3 x = 0 dt
Wt
was nichts anderes als Massenerhaltung im sich mitbewegenden Teilbereich Wt ist. Also gilt fr alle W0 : u (x, 0)d3 x =
W0 Wt
(x, t)d3 x =
W0
(x(t), t)J(x, t)d3 x
Und weil W0 beliebig ist: (x(t), t)J(x, t) = (x, 0) Mit Konsequenz 1 ergibt sich: (x(t), t) = (x(0)) exp
0 t
(2.10)
divv(x(t ), t )dt
30
Gleichung (2.10) sagt nochmals, dass das, was zur Zeit t=0 homogen ist, nicht notwendigerweise homogen bleiben muss. Es ist dann und nur dann fr alle Zeiten homogen, wenn u divv = 0 ist, das heit, wenn die Flssigkeit inkompressibel ist. u Satz 10 (Formel von Reynolds) d dt
Wt
f (x, t)d3 x =
Wt
t f (x, t)d3 x +
Wt
vf (x, t)d
Beweis: f (x, t + t)d3 x

Wt+t Wt
f (x, t)d3 x =
[f (x, t + t) f (x, t)] d3 x+

t f (x,t)t+O((t)2 )
Wt+t
f (x, t)d3 x
Wt
f (x, t)d3 x =
[f (x, t + t) f (x, t)] d3 x +

t f (x,t)t+O((t)2 ) Wt
vtf (x, t) nd =
d
Wt+t
Wt+t
t f (x, t)d3 x +
Wt
= und damit
vf (x, t)d t + O((t)2 )
Wt+t
t f (x, t)d3 x +
Wt Wt
f (x, t + t)d3 x
Wt
vf (x, t)d = lim

t0
f (x, t)d3 x /t
Wt+t
Satz 11 d dt
Wt
f d3 x =
Wt
(Dt f + f divv d3 x)
t f +div(f v)
Beweis: mit Gau n vf d =

Wt Wt
div(f v)d3 x =
Reynold s
d dt
Wt
f d3 x
Wt
t f (x, t)d3 x
d dt
Wt
f d3 x =
Wt
(t f + div(f v))d3 x
2.4. ENERGIEERHALTUNG
31
Wir bieten jetzt noch einen zweiten Beweis des Korollars, das auch unter dem Namen Transport-Theorem rmiert d d f (x, t)d3 x = f (x(t), t)J(x, t)d3 x = (JDt f (x(t), t) + f (x(t), t)t J )d3 x dt dt Kettenregel
Wt W W
(f (x,t)divv)J mit obigem Lemma (2.7)
[Dt f (x(t), t) + f (x(t), t)divv]Jd3 x =

W Wt
[Dt f (x, t) + f (x, t)divv]d3 x
2.4
Energieerhaltung
1 2 v + e . Wir fassen einen Bereich W B 2
ekin eintern
Die Energie pro Volumeneinheit sei u :=
ins Auge und verfolgen die Anderung der kinetischen Energie

Wt
ekin (x(t), t)d3 x. Dank des
Transport-Theorems ergibt sich: d dt

Wt
1 1 2 3 v d x = 2 2
(2.8) Wt
Dt v 2 d3 x =
Wt
vDt vd3 x
da Dt wie eine Derivation wirkt. Ausgehend von dieser Integralform betrachten wir zuerst inkompressible Flssigkeiten. u
2.4.1
Inkompressible Flussigkeiten
d Ekin = dt
Wt
eintern = 0, so dass nur vDt vd3 x =

Krfte a leisten W t Arbeit
pv d +
Wt
g vd3 x
ubrig bleibt, d.h. v(t + v )vd3 x =
[div(pv) + gv]d3 x =
t
[v
t
p + g v]d3 x
Wt
Dt
Gau W
divv=0 W
und da Wt beliebig ist, folgt 0 = v(Dt v + p g) = p divv
Wir sehen also, dass eintern = 0 sehr eng mit Inkompressibilitt verknpft ist, und es gilt: a u Dt v = p + g, Dt = 0, divv = 0, v n| B = 0
32
2.4.2
Isentrope Flussigkeiten
)v = 1 p + g
Wir starten mit der Euler-Gleichung Dt v = t v + (v
Wie schon erwhnt, wurde die Energiedissipation bei der Herleitung nicht bercksichtigt. a u Dies kann in einer strmenden Flssigkeit o u (i) infolge einer inneren Reibung (Zhigkeit) a (ii) durch den Wrmeaustausch zwischen verschiedenen Flssigkeitsteile a u auftreten. In einer idealen Flssigkeit treten solche Prozesse eben nicht auf. Beim Fehlen u des Wrmeaustauschs luft die Bewegung adiabatisch ab. Deshalb ndert sich die Entropie a a a jedes kleinen Massenelements nicht (daher auch der Name isentrop): Dt s = 0 wobei s die Entropie pro Masseneinheit ist. Es sei noch einmal darauf hingewiesen, dass Dt bedeutet, dass wir uns mit der Flssigkeit mitbewegen. Das heit u Dt s = (t + v )s = 0
Dank der Kontinuittsgleichung t + div(v) = 0 lsst sich dies umschreiben zu: a a t (s) + div( sv ) = 0
Entropiestromdichte
Beweis: Dt s = 0, Dt + divv = 0
Dt (s) = Dt s + sDt = sdivv Dt (s) + s divv = 0 t (s) + (v )(s) + sdivv = t (s) + div(sv) = 0
Falls Dt s = ds = 0 ds = 0 gilt, spricht man von einer isentropen Bewegung. Sei w die dt Enthalpie pro Masseneinheit und vs = 1 das spezische Volumen. Dann gilt dw = T ds + vs dp da W := E + pV dW = dE + (p dV + V dp) = Q p dV + (p dV + V dp) =
(2.11)
Enthalpie
2.4. ENERGIEERHALTUNG = Q + V dp = T dS + V dp
33
!
dW = T dS + V dp
dS Q T
Wenn wir die rechte Gleichung durch m dividieren, erhalten wir (2.11). Bei einer isentropen Bewegung ist ds = 0, so dass aus (2.11) folgt: dw = vs dp = 1 dp 1 p = w
und die Euler-Gleichung fr inkompressible Flssigkeiten ist damit u u Dt v = 1 p + g = w + g Sehr oft lsst sich g als g = grad schreiben. Wie wir oben bereits gezeigt haben, gilt a 1 grad(v 2 ) = v rot v + (v 2 so dass zusammen mit der Euler-Gleichung t v = w + g (v 1 )v = v rot v grad w + + v 2 2 )v (2.12)
folgt, was, wenn wir die Rotation dieser Gleichung bilden, auf folgende schne Relation, o die nur noch die Geschwindigkeit enthlt, fhrt: a u t rot v = rot(v rot v) Mit der Randbedingung n v = 0 haben wir fnf Unbekannte, nmlich v, p und . Wir u a haben auch fnf Gleichungen, und zwar u t v = w + g (v )v
die Kontinuittsgleichung t v + div(v) = 0 und die Zustandsgleichung p() = A . a Was hier uber Flssigkeiten gesagt wurde, gilt mutatis mutandis auch fr Gase. Bei adiau u batischer Komprimierung gilt, dass es ein gibt, mit 1 und p () = A

w=
(2.11) 0
dp() =
dp=A1 d 0
A1 A 1 p d = +C = 1 1
=0 f ur =0 und >1
p p A Auerdem, e = w = A 1 1 1 = 1 1 ( 1)1 Fr das ideale Gas gilt mit der Stomenge : u !
0 = Q = cv dT +
RT cv dT dv dv = dE W + =0 V R T V
p dv
34
und da cv nicht von T abhngt, folgt (im Folgenden wird die Konstante C ihren Wert a a ndern, aber weiterhin mit C bezeichnet werden): cv ln T + ln V = C T cv /R V = C R Wenn wir T aus der idealen Gasgleichung RT = pV T = V (pV )cv /R = C, so dass pV = C mit = 1 +
R cv pV R
einsetzen, erhalten wir
cv +R cv
> 1.
2.5
Energiestrom(dichte)
Neben der Entropiestromdichte gibt es auch eine Energiestromdichte. Um diese genauer zu betrachten whlen wir ein festes Volumenelement und bestimmen, wie sich die Energie im a Laufe der Zeit ndert. Die zeitliche Ableitung der Energie pro Volumeneinheit ist a t 1 2 v + e 2
interne Energie
Wir betrachten zunchst die zeitliche Anderung der kinetischen Energie: a t 1 2 v 2 1 = v 2 t + vt v 2
kin. Energie
Wenn wir die Kontinuitts- und Eulergleichung einsetzen, erhalten wir: a t 1 2 v 2 = v2 div(v) v 2 p + g v v(v
1 v 2
)v
v 2
mit dw = T ds + 1 dp folgt schlielich: t 1 2 v 2 = v2 div(v) v 2 1 2 v + w + T v 2 s + g v p = w T s
Nun wenden wir uns t ( e) zu, de = T ds p dvs = T ds p d(1 ) = T ds + p 2 d p d( e) = ed + de = ed + T ds + d = wd + T ds

w=e+p/
2.5. ENERGIESTROM(DICHTE) und daher t ( e) = wt + T t s mit der Kontinuittsgleichung und Dt s = 0 t s = (v a t ( e) = wdiv(v) T (v Wir sammeln die Terme: t 1 2 v + e 2 = v2 + w div(v) v 2 v2 +w+ 2
g=
35
)s folgt: )s
und erhalten: t 1 2 v + e 2
Energiedichte
= div v
v2 +w 2
+ g v
f ur =0
Energiestromdichte
Um die Bedeutung rechts zu untermauern, integrieren wir die Gleichung uber irgendein (festes!) Volumen, whrend wir g = 0 setzen. a 1 2 v + e d3 x = 2
V Energienderung pro Zeiteinheit in V a V
div v
v2 +w 2
d3 x =
Gau V
v2 + w d 2
Energiemenge, die pro Zeiteinheit aus V heraus iet
Die Flssigkeit fhrt pro Masseneinheit die Energie (w + v 2 /2) mit sich. Man beachte, da u u steht w und nicht e, denn mit der spezischen Enthalpie w = e + p/ kommen wir auf 1 2 v + e d3 x = 2
V V
v2 + e d 2
pv d
Transport der kin. und Arbeit, die von den Druck inn. Energie pro Zeit krften an der Flssigkeit a u einheit durch V hindurch innerhalb von V geleistet wird
Bemerkung: Bei einer Masse leistet eine Kraft F pro Zeiteinheit die Arbeit F dx F v
whrend dt a
(vgl. die obige Formel).
36 Denition 12
Sei zur Zeit t das Vektorfeld v(x, t) mit x B gegeben. (i) Eine Stromlinie zur Zeit t ist eine Integralkurve von v(., t). Przise: Falls s die Stromlinie x(s) parametrisiert (s=Bogenlnge), so gilt a a bei gegebenem t der Kurve entlang d x(s) = v(x(s), t). ds (ii) Eine Trajektorie (bzw. Bahnlinie) x(t) ist eine Lsung der Dierentialgleio chung d x(t) = v(x(t), t) dt mit gegebener Anfangsbedingung. (iii) Die Trajektorie (ii) liefert die Bahn eines Flssigkeitsteils, (i) dagegen nicht: u dx v(x, t) = 0 (iv) Beide sind identisch, falls v(x, t) = v(x) d.h. fr einen stationren Fluss. u a dx1 dx2 dx3 = = v1 v2 v3
Satz 13 (Theorem von Daniel Bernoulli) In einem stationren isentropen Fluss ist a 1 2 v + w + , 2 (g = )
entlang der Stromlinien konstant. Falls wir w durch p/ ersetzen, gilt das Gleiche fr einen homogenen ((t) 0 ) inkompressiblen Fluss. u Beweis: Wir nehmen o.B.d.A an, dass = 0 ist. Es gilt: 1 v 2 = (v 2 )v + v rot v
Wenn wir die Euler-Gleichung fr isentrope Flssigkeiten u u (v )v = t v w= w
stationr a
2.6. BEISPIEL, DAS ZEIGT, DASS ETWAS FAUL IST einsetzen, so erhalten wir: 1 2 v +w 2 Sei x(s) nun eine Stromlinie, damit: 1 2 v +w 2
x(s2 ) x(s2 ) x(s2 )
37
= v rot v v
=
x(s1 ) x(s1 )
1 2 v + w dx(s) = 2
x(s1 )
(v rot v) dx(s)
mit der obigen Denition sehen wir dx(s) = v(x(s), t)ds = v(x(s))ds
dx(s) v(x(s))
stationr a
Also ist das das Linienintegral

x(s2 )
(v rot v) dx(s) = 0
x(s1 )
und damit gilt: 1 2 v + w = const 2
2.6
Beispiel, das zeigt, dass etwas faul ist
Eine inkompressible (divv = 0) und homogene ((x) = const) Flssigkeit bleibt fr alle u u Zeiten t > 0 homogen. Wir betrachten eine inkompressible homogene Flssigkeit, die in u der xy-Ebene liegt und sich nur entlang der x-Achse bewegt. Es gilt also: v(x, y, t) = divv = 0 v(x, t) 0
und
p(x, y, t) = p(x)
2 0 x t v = x p = 0
x v = 0
0 t v = x p
Euler
Wir whlen fr den Druck den Ansatz p(x) = a + b(x), mit a u p(x) = p1 p1 p2 L x
38
erfllen wir die Randbedingungen. Wir kehren zur Euler-Gleichung zurck: u u t v = 1 x p = 0 p1 p2 p1 p2 v(t) = t + v0 t 0 L 0 L
>0
was wohl Unfug ist und nur durch die Vernachlssigung der Reibung eintritt. Dies wird a mit Hilfe der Navier-Stokes-Gleichungen behoben.
2.7
Zusammenfassung
Die Eulerschen Gleichungen wurden mittels Erhaltungsstzen hergeleitet: a I. Massenerhaltung II. Impulserhaltung (mit Quelltermen, wenn ntig) o III. Energieerhaltung (mit Quelltermen, wenn ntig) o Die Resultate sind: 1. Inkompressible Flssigkeiten: u Dt = 0, Dt v = p + g, w: v n| B = 0 divv = 0 und v n| B = 0
2. Isentrope Flssigkeiten mit 1 p = u t + div(v) = 0,
Dt v = w + g,
Wir haben vier Gleichungen fr fnf Unbekannte: , v, p. Mit der Zustandsgleichung p = u u p() gibt es eine Lsung, falls p () > 0 o Die Energieerhaltung an sich liefert herzlichst wenig.
Kapitel 3 Die Navier-Stokes-Gleichungen (1822/1845)

Betrachten wir die ebene Flche S und eine Flssigkeit, die unterhalb von S die Geschwina u digkeit v, oberhalb v + v hat. Bis jetzt war das in einer idealen Flssigkeit bestens und u nichts wrde sich ndern. u a In realen Flssigkeiten ist dem nicht mehr so: die schnelleren Molekle diundieren nach u u unten und beschleunigen durch Zusammenste die langsameren, whrend umgekehrt die o a langsameren nach oben diundieren und da die schnelleren verzgern. Die Folge ist eine o Reibung bzw. eine Zhigkeit der Flssigkeit, die sich uber kurze Abstnde auswirkt. a u a Es gibt also eine Kraft auf dA pro Obercheneinheit, die gleich p(x, t)n + (x, t) n ist. a
Zhigkeitsspannungstensor a
Somit gilt: d dt
Wt
vd3 x =
Wt
(p1 + )ndA +
Wt
gd3 x
Der so genannte Zhigkeitsspannungstensor steht fr den Einuss molekularer Wechsela u wirkung, also einer Wechselwirkung kurzer Reichweite.
3.1
Eigenschaften des Zhigkeitsspannungstensors a
Satz 14 (Cauchys Theorem (1827)) Sei f (x, t; n) die Kraft pro Flcheneinheit an der Stelle x zur Zeit t und sei a x f (x, t; n) stetig. Dann ist die Abbildung n f (x, t; n) linear in n. Beweis: Bekanntlich gilt Actio gegengleich Reactio. Also f (x, t; n) = f (x, t; n) 39 (3.1)
40
KAPITEL 3. DIE NAVIER-STOKES-GLEICHUNGEN (1822/1845)
Betrachten wir nun mit Cauchy ein Tetraeder mit linearer Dimension L. Dank des TransportTheorems (2.8) ergibt sich Dt vd3 x =
Wt Wt
f (x, t; n)dA +
Wt
gd3 x
Die beiden Volumenintegrale skalieren wie L3 fr L 0. Falls wir nun mit L2 multipliu zieren und den Limes L 0 nehmen, erhalten wir:
L0
lim L2
Wt
f (x, t; n)dA = 0
Wir knnen uns diesen Limes o.B.d.A. als eine Skalierung vorstellen, welche die Form o invariant lsst. Uber die Flchen integrierend erhalten wir somit a a f (n) + n1 f (e1 ) + n2 f (e2 ) + n3 f (e3 ) = 0 da fr die Flchen des Tetraeders, auf denen die Basisvektoren senkrecht stehen (Flche(ei )), u a a
x3
C
n
e2
e1 e3
x2
x1
Abbildung 3.1: ??
folgende Beziehung zur Flche des Dreiecks ABC gilt: a Flche(ei ) = ni Flche(ABC) a a Das sieht man, da aus der Normierung des Einheitsvektors n
3
=
i=1
n2 = 1 i
fr die Projektionen ni = cos i folgt und fr den Tetraeder gilt: u u Flche(ei ) = cos i Flche(ABC) a a
3.1. EIGENSCHAFTEN DES ZAHIGKEITSSPANNUNGSTENSORS
41
n

1 3
e e
Abbildung 3.2: ??
Mittels Actio gegengleich Reactio (3.1) und Stetigkeit

3
f (n) =
i=1
ni f (ei ) =: M n
Wir denieren so, dass fr die eben denierte Matrix M gilt: u M =: p1 + Oben waren die ni > 0; mutatis mutandis in anderen Oktanten. Bemerkung: Falls die Substanz homogen ist, hngt M nicht mehr von x ab, ohne globale a Kompression oder Ausdehnung auch nicht von t; vgl. inkompressible Flssigkeiten. u Satz 15 Der Zhigkeitsspannungstensor ist symmetrisch. Es gilt also ij = ji . a Beweis: Wir betrachten den Bereich W , auf den das Drehmoment r f V d3 x
W
wirkt. f V ist hier die Volumenkraftdichte, im Gegensatz zur weiter oben denierten Fla chenkraftdichte f . Das knnen wir als antisymmetrischen Tensor M schreiben o Mik =
W
(fV i xk fV k xi )d3 x
42
Fr M muss auerdem u Mik =

W
(fV i xk fV k xi )d3 x =
W j
(ij xk kj xi )dAj
gelten, weil das Drehmoment nur auf die Oberche wirkt. a Nun ein kleines
Lemma 16 Wenn die Krfte auf ein Volumenelement nur uber die Oberche wirken, lsst a a a sich die Volumenkraftdichte fV als fV i =
k
k ik = div i
schreiben. Hier ist i die i-te Zeile von . Beweis: f V d3 x =

W W
f dA =
W
ndA =
W k
ik nk dA =
W
i ndA
Wir formen weiter um f V d3 x =

W W
i ndA =
div i d3 x =
W k
k ik d3 x
Gau W
Also gilt f V d3 x =
W W k
k ik d3 x
und damit fV i =
k
k ik
Dieses Lemma setzen wir sogleich in den Ausdruck fr den antisymmetrischen Tensor M u ein. Mik =
W j
j ij
xk
j
j kj
x i d3 x =
j (ij xk kj xi )d3 x
W j W
(ik ki )d3 x =
Gau
3.1. EIGENSCHAFTEN DES ZAHIGKEITSSPANNUNGSTENSORS (ij xk kj xi )dAj

W j W
43
(ik ki )d3 x
Mit (ij xk kj xi )dAj =

W j W
(fV i xk fV k xi )d3 x = Mik
von oben folgt (ik ki )d3 x = 0

W
und damit ik = ki , also die Symmetrie des Zhigkeitspannungstensors. a Die nchsten beiden Eigenschaften stellen Axiome dar, welche fr die meisten Medien a u richtig sind. (a) hngt linear von v, der ersten Ableitung von v nach x (eine 33-Matrix) ab. Wenn a das Geschwindigkeitsfeld v(x) homogen ist, so ist v 0. Es gibt also keine Reibung. Solche Fluide heien Newtonsche Fluide. Ein Gegenbeispiel wre etwa Plastilin. a (b) ist invariant unter Rotationen, d.h. es liegt Isotropie vor. (OvO1 ) = O(v)O1
Fluss rotiert rotiert
fr beliebige orthogonale Transformationen O, scheint vernnftig. u u Satz 17 Der Zhigkeitsspannungstensor hat die Form = div v 1 +2, mit den beiden a Viskosittskoezienten und , sowie dem Deformationstensor a Beweis: Erst mal intuitiv: [, v] = 0, da eine lineare Funktion von v sei T , v T = , v T = 0 so dass wir schreiben knnen: [, ] = 0, wobei ein alter Bekannter ist, nmlich = o a 1 T v + v . 2 = () = |i (i ) i |
i
da und die gleichen orthogonalen Eigenvektoren haben. Daraus folgt mit () = () + 2 (() R soll linear sein): () = ()1 + 2
44 Somit gilt:
(OO1 ) = O()O1 (OO1 ) = () R fr alle orthogonalen O u () = Tr = div v, mit R fest Nun formal: (v)ij =
kl
Aijkl (v)kl = (v)ji
d.h. Matrixmultiplikation im Raum der Matrizen. Fr jeden beliebigen isotropen Tensor u vierter Stufe gilt (H. Jereys, Cartesian Tensors, Cambridge UP): Aijkl = ij kl + ik jl + il jk = Ajikl
ij =ji
= und ij = ij
k
k vk + (i vj + j vi ) = div v 1 + 2
Im Klartext oder mit folgender Umwandlung: () = divv 1 + 2 +
() = divv 1 + 2
2 2 1 2 (Tr )1 (Tr )1 = 2 divv 1 + + divv 1 3 3 3 3

=0
wo das eine oder andere nur noch Geschmackssache ist. Der Koezient ist der erste Viskosittskoezient und der zweite. a
3.2
Ideale Flussigkeit als Beispiel
t(n) = p(x, t)n, so dass M = p(x, t)1 und 0. Wie wir gleich sehen werden, ergeben sich daraus sofort die Euler-Gleichungen. Wir kehren nun zu d dt
Wt
vd3 x =
Dt vd3 x =
Wt
(p1 + )ndA +
Wt
gd3 x
(2.8) Wt
zurck und betrachten die i-te Komponente: u (i p + gi +

Wt k
k ik )d3 x
3.3. WEITERES BEISPIEL fr alle Wt , wobei u k ik =

k k
45
k [divvik + (i vk + k vi )] =
i divv + i
k
k vk +
k
k k vi = ( + )i divv + vi
ist. Somit erhalten wir die Navier-Stokes-Gleichungen (1822/1845): Dt v = g p + ( + ) divv + v
die man zusammen mit der Kontinuittsgleichung Dt + divv = 0 lsen sollte. Dazu a o kommen die Randbedingungen (RB), die ein separates Kapitel bilden, sowie eine Zustands gleichung oder Ahnliches, siehe Energie-Betrachtungen. Bemerkung: Die Navier-Stokes-Gleichungen haben sich ausgiebigst bewhrt. Dabei sind a und Materialkonstanten, die eine Flssigkeit oder ein Gas charakterisieren und lokal u von T abhngen knnen. a o
3.3
Weiteres Beispiel
Inkompressible Flssigkeit mit = 0 u Dt v = g 1 0 p+ 1 v =: g 0 0 p + v
und divv = 0
mit := 0 , der kinematischen Viskositt a Randbedingungen: Dank des Terms v (2. Ordnung) muss sich auch die Zahl der Randbedingungen um eins erhhen. o Tut sie auch: v| B = 0 ersetzt n v| B = 0. Nicht nur die normale, sondern auch die tangentiale Komponente der Geschwindigkeit verschwindet, dies ist die so genannte no-slip condition. Wir werden uns noch ausgiebig mit der Grenzschicht-Theorie befassen; sie spielt in der Mikro-Rheologie eine wichtige Rolle. Bemerkung: Schon bei einer inkompressiblen Flssigkeit gibt es mathematisch fr t u u schwierige ungelste Probleme: Man zeige, dass bei gegebenen Randbedingungen eine Lo o sung existiert, die stetig von den Anfangsbedingungen abhngen soll (well-posed problem). a In 3D ist dies im Allgemeinen nur fr kleine Zeitintervalle bekannt; in 2D fr alle Zeiten u u t.
46
3.4
Reynoldssche Zahl (1883) und Ahnlichkeitstheorie (1895)
Osborne Reynolds arbeitete mit Glasrhren verschiedener Durchmesser und bei verschieo denem Druckgeflle und fand, dass abhngig vom Wert eines bestimmten Parameters Re a a die Strmung entweder laminar oder turbulent war. Dies zeigte er mittels gefrbter Flso a u sigkeitsfden 1883 und fand im Jahre 1895 seine Zahl Re. a Sei L eine charakteristische Lnge und V eine charakteristische Geschwindigkeit. Auerdem a L sei T = V die dadurch bestimmte Zeitskala; z.B., wenn man in einer Teetasse herumrhrt, u m cm ist L 5cm, V 5 s und damit T 1s und nicht etwa L = 1m, V = 100 s und T = 10ms. Wir denieren nun dimensionslose Gren o x t v (3.2) v := , x := , t := V L T und betrachten die inkompressiblen Navier-Stokes-Gleichungen: (t + v )v = g 1 p + v Fr unsere Dimensionsbetrachtungen ist g unwichtig, weshalb wir g := 0 setzen. Mittels u (3.2) ergibt sich: 1 )V v = p + L2 V v (T 1 t + V L1 v L 1
=T
V T 1 (Dt v ) =
V 2 L1
1 L
p + L2 V v p+ v LV
Re1
Dt v =
1 V 2
p
und da wir eine inkompressible Flssigkeit betrachten, gilt nach wie vor div v = 0. Hier u ist Re :=
LV
die Reynoldssche Zahl, die bei gleicher Geometrie bestimmt, ob zwei Lsungen identisch o sind, da sie beide zwei identische Gleichungen befriedigen. Beachte, dass alle hier aufgefhrten Gren dimensionslos sind. u o Man sagt, zwei Systeme sind sich dynamisch hnlich, wenn sie sich auf einem identia schen Bereich B zum gleichen dimensionslosen (gleiche Reynoldszahl Re) System reduzieren lassen. Reynolds fand fr Wasser, dass der Umschwung von laminar zu turbulent u g bei Re 1000 stattndet; w = 102 cms und = 0 . In der Mikrorheologie ist Re typischerweise etwa 1 (vgl. Physics Today VI (2001) 42-8.) Bemerkung: Fr Objekte, die zu klein oder zu gro fr angenehmes Experimentieren u u sind (z.B. Flugzeuggel), kann man durch Umskalieren ein fr Strmungsexperimente u u o bequemes Grenma erreichen. o
Kapitel 4 Navier-Stokes fur inkompressible Flussigkeiten

Wir fangen mit einem allgemeinen Zerlegungssatz an; vgl. Sommerfeld 2
4.1
Zerlegungssatz (Stokes 1849/Helmholtz 1858)
Satz 18 Sei B ein Bereich mit glattem Rand B. Jedes Vektorfeld w kann man eindeutig in w=v+ p L2 (B)
zerlegen, mit divv = 0 und v n| B = 0, d.h. v ist parallel zum Rand. Bemerkung: Man htte auch sagen knnen: w = w1 + w2 , wo divw1 = 0 und rot w2 = 0, a o sowie w1 n| B = 0 ist. Beweis: Wir zeigen zuerst die Orthogonalitt der Zerlegung im reellen Hilbertraum L2 (B) mit Skaa larprodukt f |g = f (x)g(x)d3 x. Weil ist, gilt v
B B
div(pv) = p divv + (v p d3 x =
B
)p pv ndA = 0
[div(pv) p divv ]d3 x =

=0 Gau B
Damit wird die Eindeutigkeit bewiesen: w = v1 + p1 = v 2 + p2 0 = (v 1 v 2 ) + 47 (p1 p2 )
48
KAPITEL 4. NAVIER-STOKES FUR INKOMPRESSIBLE FLUSSIGKEITEN (p1 p2 ) = |0 :
Nun bilden wir das Skalarprodukt von v 1 v 2 | mit |(v 1 v 2 ) + 0=

B
v1 v2
+ (v 1 v 2 ) (p1 p2 ) d3 x =
= 0, s.o.
=
B
v 1 v 2 2 d3 x v 1 = v 2
(p1 p2 ) = 0
=:C
Nun die Existenz der Zerlegung. Wir haben w = v + p, divw = divv +p und w n| B =
0
(n )p = n p. Sei w gegeben, deniere p als Lsung des Neumann-Problems o p = divw in B mit n p = (n )p = w n| B Diese Lsung existiert (Courant-Hilbert II, Kap. 4) und ist bis auf eine additive Konstante o eindeutig. Also ist v := w p, so dass divv = divw p = 0, dank Konstruktion, sowie v n| B = 0. Dank des Theorems lsst sich jedes Vektorfeld in ein Gradientenfeld und ein divergenzfreies a Feld, das parallel zum Rand ist, zerlegen. Beide sind in L2 (B) orthogonal zueinander. Sei nun P der Projektionsoperator, der zum divergenzfreien Teil gehrt, so dass o w = Pv +
p,
P v = v divv = 0 und n v| B = 0, sowie P ( p) = 0

t v gen gt die sen Gleichungen auch u
Wir wenden den linearen Operator P auf die Navier-Stokes-Gleichungen fr inkompressible u Flssigkeiten an: u [t + (v )]v = p + R1 v t v = P [(v )v + R1 v]
Dies ist eine Gleichung fr v allein, da p sich verabschiedet hat. Es gilt zwar div(v) = 0, u aber v muss nicht parallel zu B sein. Das Problem der Turbulenz ist, dass zwar Re1 1, aber man kann diesen Term nicht vernachlssigen, da es sonst gar keine Tura bulenz mehr geben wrde . . . Auerdem ist das Ganze numerisch heikel mit Re1 u 1. Dazu, Re1 v RB v| B = 0 statt n v| B = 0
4.2
Energiebetrachtung
d Ekin 0 dt
Wie siehts mit der Energie aus? Physikalisch sollte wegen der Reibung ( = 0)
4.2. ENERGIEBETRACHTUNG sein. Also 1 2 3 Bt =B = v d x (2.8) 2
49
d d Ekin = dt dt
1 Dt v 2 d3 x = 2
vDt v
v(Dt v)d3 x =
B
NS B
v(g
p + v)d3 x
Aus der Inkompressibilitt folgt divv = 0 und = 0 Desweiteren denieren wir uns einen a modizierten Druck, der die Gravitation enthlt: g = pm := p + a d Ekin = dt v( pm + v)d3 x =
B B
pm +
B
vvd3 x
Oben haben wir gezeigt, dass fr divv = 0 und v| B = 0 u v

B
p m d3 x = 0
ist. Es bleibt also
d Ekin = dt
vvd3 x
B
ubrig, was wir mit Hilfe der Identitt a div

ij
vi j vi ej = (divv)2 + v v
folgendermaen umformen: d Ekin = dt divv

B
ij
vi j vi ej (divv)2
d3 x =
Gau
=
B ij
vi j vi ej
nd
B
(divv)2 d3 x
=
B
(divv)2d3 x 0
Das linke Integral verschwindet wegen v| B = 0. Die Energiedissipation ist also genau dann 0, wenn entweder = 0 ist, d.h. wenn wir keine Reibung haben, oder wenn divv = 0 ist, also wenn das Geschwindigkeitsfeld quellfrei ist. d Da, wie oben schon bemerkt, stets dt Ekin 0 gelten muss, gilt auch 0.
50
KAPITEL 4. NAVIER-STOKES FUR INKOMPRESSIBLE FLUSSIGKEITEN
4.3
Schlussbetrachtungen
Der Druck ist eine Hilfsgre, z.B. gilt in einer inkompressiblen Flssigkeit oft gar o u nicht p = p(), da = 0 fest ist, aber
p = (1 P )[(v
)v + Re1 v]
ist in der Regel ungleich 0 und eine bekannte Gre, sobald v als Lsung von o o t v = P [(v )v + Re1 v]
bekannt ist. Klar, dass divv = 0 hier wesentlich war.
4.4
Die Stokes-Gleichungen und Stokes Paradox
Stokes-Gleichungen 1, wir haben es also mit einer zhen Flssigkeit a u Sei Re 1 Re1 = LV = LV und kleinen Geschwindigkeiten und Abmessungen zu tun. Dann liegt es nahe den Konvektionsstrom (v )v zu vernachlssigen und a
t v = P (Re1 v) zu lsen, d.h. die Stokes-Gleichungen (1851). o t v = p + R1 v und divv = 0 Dies sind lineare partielle Dierentialgleichungen vom parabolischen Typ. Im R3 ist alles bestens, nicht so im R2 .
Stokes Paradox Es gibt keine Lsung der Stokes-Gleichungen im R2 im komplementren Bereich eio a nes Kreises mit vernnftigen Randbedingungen. u Dies tritt weder bei Navier-Stokes, noch bei den Gleichungen, die Oseen 1910 fr u eine sich in einer Flssigkeit mit konstanter Geschwindigkeit bewegenden Kugel voru geschlagen hat, auf.
4.5
Hagen (1837)-Poiseuille (1849)-Strmung o
Wir betrachten eine stationre (also eine zeitlich konstante), viskose und inkompressible a Strmung entlang der x1 -Achse zwischen zwei Platten, nmlich den Ebenen {x3 = 0} o a
4.5. HAGEN (1837)-POISEUILLE (1849)-STROMUNG
51
und {x3 = 1}. Wir mssen auch deren Existenz zeigen, auerdem vernachlssigen wir die u a Gravitation. Navier-Stokes: ... [t + (v )]v = p + v p = 0 p = p(x1 ) 0 Auerdem gilt: v(x1 , x3 ) R2 0 divv = 0 und v = 0 mit folgenden Randbedingungen: v(x1 , 0) = v(x1 , 1) = 0, sowie p(0) = p1 > p(L) = p2 Die physikalische Interpretation dieser Randbedingung fr v ist, dass die Anziehung der u Flssigkeitsmolekle untereinander schwcher ist, als die Anziehung zwischen den Moleku u a u len und dem Rohr. Deshalb adsorbieren die Molekle am Rohr und bilden so eine dnne u u unbewegliche Schicht aus, mit der die restlichen Molekle nach der Navier-Stokes-Gleichung u wechselwirken. Diese knnen wir nun wesentlich vereinfachen: o
2 2 v1 v = 1 p + 1 + 3 v
mit 1 v = divv = 0 v(x1 , x3 ) = v(x3 ) erhalten wir

2 0 = 1 p + 3 v x1 abh. x3 abh.
2 Es gibt demnach eine Konstante G mit G = 1 p = 3 v Also ist
p(x1 ) = C Gx1 = p1
RB
p x1 L
mit p = p1 p2 > 0. Nun haben wir fr v: u

2 3 v =
p L p 2L
und damit: v(x3 ) = 1 x3 (1 x3 )
also eine Parabel. Im Klartext, wir haben einen stationren Zustand bekommen, dessen Stabilitt wir noch a a nicht veriziert haben. Die Idee zur Klrung dieser Frage ist folgende: a t v =: F (v, t) und F (a, t) = 0
52
Wenn das fr alle Zeiten t gilt, ist a ein Fixpunkt. Um zu prfen, ob a ein Fixpunkt u u ist, linearisieren wir F (v, t) um a. Dazu betrachten wir v in einer Umgebung von a, also v =a+
kleine Strung o
F (a + , t) = F (a, t) + F (a, t) + Daraus folgt mit t v = t = F (v, t) t = F (a, t) Wir haben also eine eher simple Dierentialgleichung fr , deren Lsung wir sofort hinu o schreiben knnen: o (t) = (0) exp[F (a)t] Wenn a stabil ist, sind die Realteile der Eigenwerte von F (a) negativ, es muss also Re(F (a)) < 0 gelten. Bemerkung:
Die Linearisierung lsst sich exakt begrnden, was aber viel Arbeit ist. a u Die spannende Frage ist hier: Was ist mit p?
Hagen und Poiseuille, der als Arzt Blutstrmungen untersuchte, fhrten Experimente o u an Strmungen in Rhren durch, d.h. an laminarer Rohrstrmung (Re < Rec ). Wir beo o o trachten also nun eine viskose Strmung durch ein Rohr mit dem Radius a. Um dieses o Problem zu lsen, mssen wir im Gegensatz zu vorher in drei Dimensionen rechnen. Wir o u schreiben deshalb die Navier-Stokes-Gleichungen in Zylinderkoordinaten um. Die x1 -Achse wird zur z-Achse. [t + (v )]v = p + v Wir setzen einen inkompressiblen Fluss in z-Richtung an, der rotationsinvariant und symmetrisch bezglich Translationen in z-Richtung ist. Da der Zustand stationr ist, knnen u a o wir schreiben: 1. 0 0 v= 0 = 0 v(r, t) v(r)
2. r p = p = 0 p = p(z) 3.
2 2 2 2 = r + r1 r + r2 + z = r + r1 r
wegen Rotationsinvarianz und Translationsinvarianz.
4.5. HAGEN (1837)-POISEUILLE (1849)-STROMUNG Wir zeigen, dass die Kontinuittsgleichung, in diesem Falle divv = 0, erfllt ist: a u divv = r1 r (rvr ) + r1 v + z v = 0

53
=0
=0
=0
Die Navier-Stokes-Gleichungen nehmen folgende Gestalt an und beachten die Translationsinvarianz

2 2 z v = z p + (r + r1 r )v 0 = z p + (r + r1 r )v
Also bleibt
2 z p + (r + r1 r )v = 0 zabh. rabh.
Es muss also eine Funktion G(t) mit z p = G(t) und

2 (r + r1 r )v = G(t)
geben und da der Zustand stationr ist, gilt G(t) = G. Fr den Druck bleibt alles wie beim a u vorherigen zweidimensionalen System: p := p1 p2 > 0 p(z) = p1 Fr v haben wir nun: u p p z, mit G = L L
G Die allgemeine Lsung dieser Dierentialgleichung zweiter Ordnung o

2 v = (r + r1 r )v =
d2 d + r1 2 dr dr lautet v(r) =
v=
spezielle Lsung o
G (r2 + A ln r + B ) 4
Lsung der homogenen Gleichung o
Bei r = 0 darf es keine Singularitt geben, also muss A = 0 sein. a Bei r = a ist aufgrund der Randbedingungen die Tangentialgeschwindigkeit null, und damit ist B = a2 .
Aus diesen beiden Punkten folgt: v(r) = p 2 a r2 4L
54
also eine Parabel mit 0 r a. Nun fhren wir eine neue Gre ein, nmlich den Flux: u o a Denition 19 Der Flux Q ist die Masse, die pro Sekunde durch die Rhre strmt o o Mathematisch formuliert sieht das so aus:
a
Q = 2
0
v(r)rdr
Setzen wir die oben ermittelte Funktion fr v(r) ein: u

a
p Q= 2L
0
p r2 a2 r4 (ra r )dr = 2L 2 4
2 3
=
0
pa4 8L
Was Hagen und Poiseuille bei Wasser mit konstanter Druckdierenz p gefunden haben, war Qa4 = const Bemerkung: (i) (v )v ist die Anderung von v in die Richtung von v, d.h. parallel zu ez und muss damit null sein, solange rumliche Homogenitt und damit Translationsinvarianz bea a zglich der ez -Achse gilt. u (ii) spielt (noch) keine Rolle, da die totale Beschleunigung null ist. (iii) Fr einen beliebigen Rhrenquerschnitt studiere man u o 3 p + 2 v = 0
2dim. LaplaceOperatorv(Flche ez ) a
(iv) Bei einer schiefen Rhre (z.B. um den Winkel gekippt) bentigt man den modio o zierten Druck p = p + g cos x3
4.6
Deformation eines Festkrpers o
Wir werden nun sehen, dass die mathematischen Uberlegungen zur Herleitung der NavierStokes-Gleichungen (soweit mglich) genauso fr einen Festkrper verwendet werden kno u o o nen, vorausgesetzt, man ersetzt das Geschwindigkeitsfeld v(x, t) durch ein Verzerrungsoder Deformationsfeld u(x, t): Wir wissen von der Fluiddynamik: d dt vd3 x =
Bt
(2.8)Bt
Dt vd3 x =
Bt
gd3 x +
Bt
n dA
Cauchy
4.6. DEFORMATION EINES FESTKORPERS Nehmen wir die i-te Komponente, mit i = (ik ; 1 k 3): ik nk dA =
Bt k =: i n Gau B
t
55
( div i )d3 x
=: P
k
k ik
so dass fr alle Bereiche B u Dt v = g + div gelten muss. Betrachten wir nun eine Deformation x = a + u mit u klein, wie es in der Regel im Festkrper ist. o Als Ansatz whlen wir das Hookesche Gesetz : a ij = ij (u ) =
kl
Aijkl (u )kl = ji
d.h. der Spannungstensor ist eine lineare Funktion von u. Klar, bei einer homogenen Translation ist u 0 und wir haben demnach keine Spannung. Der Spannungstensor hat folgende Eigenschaften
Isotropie Symmetrie ij = ji , wie gehabt, wegen der kurzreichweitigen Wechselwirkung.
Somit folgt aus der Relation ik = ik

j
j uj + (i uk + k ui ), die wir oben zur Herlei=2ik , Deformationstensor divu
tung der Navier-Stokes-Gleichungen benutzt haben: div =

k
k ik =
k
k ik
j
j uj + (i uk + k ui ) =
=
k
k ik divu + i
k i
k uk +
k divu
k k ui =
ui
= ( + )i divu + ui Nun weiter v = t x = u Dt v = Dt u = t u + (u )u u

O(u2 )
Die letzten beiden Ergebnisse setzen wir nun in die etwas weiter oben ermittelte Gleichung Dt v = g + div ein und erhalten: = g + ( + ) divu + u u
Lamsche Module e
56
Dies ist die Navier-Gleichung. Vorlug, d.h. im Folgenden, vernachlssigen wir g, wir setzen also, wie so oft, g := 0. a a Da die obige Gleichung linear ist, werden wir mit g = 0 auch relativ leicht fertig. Nach Stokes/Helmholtz ist u = uD + uS mit rot uD = 0 und divuS = 0. Also gibt es ein Potential U mit uD = U und uS muss parallel zum Rand B sein. Diese Aufteilung von u setzen wir nun in die Navier-Gleichung ein: ( D + uS ) = ( + ) divuD +(uD + uS ) u
uD
uD + uS =
+ 2
uD +
uS
Da uD und uS voneinander unabhngig sind, knnen wir die Gleichung fr beide Felder a o u einzeln lsen. Wir erhalten: o + 2 uD und uS = uS uD =
2 vL 2 vT
also links die Wellengleichung fr die Dilatation, einer longitudinalen Welle (D-Wave, vL ) u und rechts die Wellengleichung fr die Scherung, einer transversalen Welle (S-Wave, vT ). u Man sieht, dass vL > vT ist. Zur Lsung dieser Gleichungen schreiben wir sie noch einmal, indem wir die Geschwindigo keiten mit einbeziehen:
2 uD = vL uD
und
2 uS = vT uS
Wir setzen eine ebene Welle als Lsung an, wobei der Kreis als Platzhalter fr D oder o u S, bzw. fr L und T bei den Geschwndigkeiten fungiert: u
2 u = A exp i(k x t) (k 2 v 2 )A = 0 (k) = kv
WGl.
Nun knnen wir noch aufgrund der Wirbel- und Quellenfreiheit herausnden, wie k und o A miteinander zusammenhngen. a divuS = 0 k AS = 0 Transversale Welle rot uD = 0 k AD = 0 Longitudinale Welle
4.6.1
Erdbebenwellen als Beispiel

vL = 6 13 km/s, vT = 3.5 7 km/s, = 1 10Hz = 0.1 1Hz Rayleigh Welle (1885) : 2D!
Dieser Welle werden wir spter noch als Wasserwelle begegnen. a
4.7. STOKESSCHE BEWEGUNG UND WIDERSTANDSFORMEL
57
4.7
Stokessche Bewegung und Widerstandsformel
Stokes hat 1851 eine Lsung fr die schleichende Bewegung einer Kugel angegeben, die o u sich mit gleichmiger Geschwindigkeit u in einer zhen Flssigkeit der Dichte bewegt. a a u Daraus ergibt sich im R3 die Stokessche Widerstandsformel fr eine Kugel mit Radius a: u FW = 6au Hier bestimmt sich u aus dem Krftegleichgewicht a 4 6au = a3 (k )g 3 wobei k die Dichte der Kugel ist. Um diese schne Formel herzuleiten, brauchen wir einige o wesentliche Vereinfachungen. Die Navier-Stokes-Gleichungen fr inkompressible Flssigkeiu u ten lauten: Dt v = (t + v )v = g p + v Wir setzen also eine inkompressible Flssigkeit voraus, auerdem gehen wir vorlug von u a einer Horizontalbewegung aus, so dass wir g = 0 setzen knnen. o Die Annahme ua 1 Re = bedeutet, dass die Geschwindigkeit und der Kugelradius gering, die Zhigkeit dagegen gro a ist. Die kinematische Viskositt = hat bei 15 C folgende typische Werte: a Flssigkeit u Wasser Luft Olivenl o Glyzerin Zuckerrbensirup u Zuckerrbensirup bei 27 C u Sei wieder L eine typische Lngeneinheit, so dass a
2 1 v1 u/L 1 v1 u/L2
[] = cm2 s1 102 0.15 1 18 1200 200
da 1 v1 sich uber L wie u/L ndert. Damit erhalten wir die Abschtzung: a a Trgheit : (v a )v = O(u2 /L)
Viskositt : v = O(u/L2 ) a Das Verhltnis von Trgheitsterm und Viskosittsterm ist somit: a a a (v )v =O v Lu
Re
58 Da Re
KAPITEL 4. NAVIER-STOKES FUR INKOMPRESSIBLE FLUSSIGKEITEN 1 sein soll, nehmen wir mit Stokes an: Dt v = t v +(v
=0, stationr a
)v = (v
)v = p + v
Aufgrund der obigen Grenordnungsbetrachtung knnen wir auch (v o o und erhalten ein lineares Problem: v = p, divv = 0, v| B = 0
)v = 0 setzen
(4.1)
wobei B die Kugeloberche R3 ist. Den Kreis R2 behandeln wir spter; eine a a Membran-Oberche ist 2D. a Satz 20 (Zeitumkehr) Sei v(x) eine Lsung der Gleichung (4.1) mit der Randbedingung v| B = f fr eine o u vorgegebene Funktion f . Was ist die Lsung des Problems (4.1), falls v| B = f o ist? Die Antwort ist v(x). Dies ist eine Lsung, falls p := C p und wir wissen o mittlerweile auch, dass sie die einzige sein muss. Kehren wir zu unserem Problem zurck. Wir knnen die Kugel auch am Ursprung festu o halten und als Randbedingung die Geschwindigkeit der Flssigkeit im Unendlichen auf u u setzen. Wir haben dann nach wie vor v| B = 0, aber auch v| = u. Der obige Eindeutigkeitssatz passt schon so ungefhr, aber (noch) nicht ganz. Man nehme einen endlichen, a aber groen Kasten. Wenn die Dierenz w = v v schnell genug abfllt . . . a Sommerfeld hat es so formuliert: Wir folgern die Eindeutigkeit aus dem Axiom, dass jedes richtig gestellte Problem der mathematischen Physik nur eine Lsung haben kann - eine o ntzliche Bemerkung, bei den gleich folgenden Annahmen, die auf den ersten Blick ziemlich u ad hoc erscheinen. Wir folgern aus der Gleichung (4.1): p = div( p) = ( v) = 0
d.h. p ist eine harmonische Funktion. Die relevante Symmetrie ist eine Rotationsinvarianz bezglich der x3 -Achse. Wegen der Randbedingungen whlen wir Kugelkoordinaten. Die u a Dierentialoperatoren sind dann divv = r2 r (r2 vr ) + sowie
2 = (r sin )2 + (r2 sin )1 sin + r2 r r2 r
1 1 v + (v sin ) r sin r sin
Den Laplaceoperator formen wir nun durch Einfhrung des aus der Quantenmechanik u 1 1 2 2 bekannten Drehimpulsoperators L2 := 2 + tan + sin2 um:
2 = r1 r r ( r)2 L2
4.7. STOKESSCHE BEWEGUNG UND WIDERSTANDSFORMEL
59
Bei festem r knnen wir eine Lsung von p = 0 nach Kugelchenfunktionen Ylm (, ) o o a 2 entwickeln, die Eigenfunktionen von L sind. Die Kugelchenfunktionen sind folgendera maen deniert: Ylm (, ) := ()
m
2l + 1 (l m)! 4 (l + m)!
1/2
Plm (cos )eim
mit den assoziierten Legendre-Polynomen Plm (x) := ()
l+m (l
x[1,1]
+ m)! 1 1 x2 (l m)! 2l l!
m/2
d dt
lm
(1 x)l
Mithilfe der Denitionen lsst sich die folgende Identitt leicht zeigen: a a
Yl,m = ()m Ylm
Wegen der Rotationsinvarianz bezglich der x3 -Achse gibt es keine -Abhngigkeit, so dass u a bei jedem l nur m = 0 ubrig bleibt. Dann werden aus den assoziierten Legendre-Polynome die (normalen) Legendre-Polynome Pl , die reell sind: 1 Pl (x) := l 2 l!
x[1,1]
d dt
1 x2
Z.B. haben wir P0 (x) = 1, P1 (x) = x, . . . 2 Zur Lsung von p = 0 mit = r1 r r ( r)2 L2 verwenden wir den Ansatz o p(cos , r) =
l0
Pl (cos ) fl (r)
=Yl0 (cos ), bis auf eine Konstante
und versuchen fl r = r : (Pl fl ) = 0 = ( + 1) l(l 1) = l = (l + 1) Wir erhalten also die allgemeine Lsung als Superposition dieser beiden Mglichkeiten: o o p(cos , r) =
l0 !
Al rl + Bl r(l+1) Pl (cos )
Fr alle l 1 wrde der linke Term divergieren, weshalb wir fr alle l 1 Al = 0 setzen. u u u Da Pl (cos ) fr l = 0 konstant ist, muss die Klammer ...... u p(, r) = p0 A2 cos r
mit p0 := A0 und A := B1 . Als Motivation erwhnen wir die erzeugende Funktion der Legendre-Polynome. a
(1 2hx + h ) mit |h| < |x (x 1)

2 1/2
2 1/2
=
n=0
hn Pn (x)
| Konvergenzradius = 1 fr 1 x 1 u
60
Kapitel 5 Theorie der Wirbel

Die obige Herleitung des Stokesschen Gesetzes ist an Hsslichkeit kaum zu uberbieten. a Wir werden uns deshalb nun der Theorie der Wirbel widmen und uns daraus einige Vereinfachungen besorgen.
5.1
Der Helmholtzsche Zirkulationssatz
Denition 21 := rot v ist ein Vektorfeld, das mit v(x, t) assoziiert ist. Durch den Helmholtzschen Fundamentalsatz (s. Kapitel 1) wissen wir, dass sich eine innitesimale Bewegung lokal als Superposition von Translation, Rotation und Deformation schreiben lsst, wobei die Rotationsgeschwindigkeit 1 ist. a 2 Denition 22 Sei C eine einfache geschlossene Kurve zur Zeit t = 0 und sei Ct := t (C) ihr Bild zur Zeit t. Die Zirkulation ist Ct :=
Ct
v ds
Satz 23 (Zirkulationssatz; Helmholtz 1858, Thomson=Lord Kelvin 1869) In einem inkompressiblen (oder isentropen) und nichtviskosen Fluss ist Ct eine Bewegeungskonstante. Beweis: 61
62 Zuerst beweisen wir das Lemma 24 d dt

Ct
KAPITEL 5. THEORIE DER WIRBEL
v ds =
Ct
Dt v ds
Beweis: Sei {x(s)|0 s 1} eine Parametrisierung unserer Kurve. Dann parametrisiert {t (x(s)); 0 s 1} die Kurve Ct . Also,
1
d dt
Ct
d v ds = dt
0
v(t (x(s), t), t) s t (x(s), t)ds

ds
Wir dierenzieren unter dem Integralzeichen und wenden die Produkt- und die Kettenregel an:
1 1
d dt
Ct
v ds =
0
Dt v(t (x(s), t), t)s t (x(s), t)ds +

0
v(t (x(s), t), t) t s t (x(s), t)ds

=s t
mit t t (x(s), t) = v folgt:

1 1
d dt
Ct
vds =
0 1
Dt v(t (x(s), t), t)s t (x(s), t)ds+

0
[s v(t (x(s), t), t)] v(t (x(s), t))ds =

1
=
0
1 Dt v(t (x(s), t), t)s t (x(s), t)ds + 2

0
s (v v)(t (x(s), t), t)ds =

=0, da Ct geschlossen
=
0
Dt v(t (x(s), t), t)s t (x(s), t)ds =

Ct
Dt v ds
Damit htten wir das Lemma bewiesen, jetzt zu Navier-Stokes: a Dt v = g p + v
5.1. DER HELMHOLTZSCHE ZIRKULATIONSSATZ Wir schreiben g wieder als g = und erhalten Dt v = ( + 1 p) + v Sei nun = 0, dann ist Dt v = ( + p) =: . Somit gilt d d Ct = dt dt
Ct
63
v ds =
Ct
Dt v ds =
Ct
ds =
d = 0
Ct totales Dierential
Fr isentrope Fluide setzen wir einfach = + w. u Korollar 25 Sei eine beliebige (Hyper-)Flche mit dem Rand C, dann gilt C = a
dA
Beweis: C =
C
v ds =
rot vdA =
dA
Stokes
Def.
Denition 26 Eine Wirbellinie (Wirbelche) ist eine Kurve (Flche), auf der in jedem Punkt a a eine Tangente (ein Element des Tangentialraums) ist. Diese Gebilde sind eindimensional (zweidimensional) im R3 . Ein Analogon ist die Stromlinie.
Satz 27 Sei C (S) eine Wirbellinie (Wirbelche). Dann ist auch t (C) bzw. t (S) eine a Wirbellinie (Wirbelche). a Beweis: Sei n ein Normalenvektor an der Stelle x S, so dass n = 0 ist und sei St S eine beliebige einfach zusammenhngende Teilmenge mit glattem Rand. Dank des Zirkulationssatzes a und des Korollars 25 ist S = St = dA = 0 e e
f St
Da dies fr alle St gilt, folgt u n |St = 0 e
64
Man kann auerdem zeigen, dass der Durchschnitt zweier Wirbelchen eine Wirbellinie a ist, womit wir den Satz auch fr Wirbellinien bewiesen haben. u Denition 28 Wir denieren das Vektorfeld := 1 wobei := rot v die schon bekannte doppelte Rotationsgeschwindigkeit ist.
Satz 29 (Dynamik von ) Die Navier-Stokes-Gleichungen einer inkompressiblen Flssigkeit (bzw. einer isenu tropen Flssigkeit mit = 0) fhren zur Dynamik u u Dt = t + (v Beweis: Wir verwenden fr den Trgheitsterm (v u a ) = ( )v +
)v die Vektor-Identitt a )v
1 (v v) = v rot v + (v 2 in den Navier-Stokes-Gleichungen
Dt v = g 1 p + v = t v + (v und erhalten t v +
)v
1 v 2 v rot v = 1 p +v 2
=
Zur Erinnerung, = +1 p fr inkompressible und = +w fr isentrope Flssigkeiten. u u u Nun bilden wir die Rotation der obigen Gleichung und bedenken = rot v t rot(v rot v ) =
=
t ( ) v divv (v
=0
) + v div = (5.1)
Dt (
) v + divv =
Als nchstes gehen wir von der Denition von aus a Dt = Dt 1 = 1 Dt + Dt 1 =
5.1. DER HELMHOLTZSCHE ZIRKULATIONSSATZ = 1 Dt 2 Dt = 1 (Dt + divv)

= divv, Kontinuittsgleichung a
65
und formen das letzte Ergebnis mittels (5.1), also Dt = ( Dt = 1 (Dt + divv) = 1 [( = 1 [(
) v divv + um
) v divv + + divv] )v + 1
) v + ] = (
Def.
Man darf 1 hinter den Laplace-Operator ziehen, da aus der Inkompressibilitt und der a Kontinuittsgleichung folgt, dass konstant sein muss. Wenn = 0 ist, mssen wir uns a u darber gar keine Gedanken machen. Wir haben die Divergenz von v hier nicht gleich null u gesetzt, da wir das Theorem ja auch fr isentrope Flssigkeiten zeigen wollten, fr die u u u divv = 0 sein kann. Deswegen mussten wir auch wegen des letzten Beweisschritts fr die u isentropen Flssigkeiten = 0 vorraussetzen. Damit haben wir das Theorem bewiesen. u Dt = ( )v +
Wir denieren, falls = 0 (inkompressible oder isentrope Flssigkeit): u F (x, t) := (t (x), t) und G(x, t) := t (x) (x, 0)
JacobiMatrix, lineare Transformation
Also ist t F = t (t (x), t) = t + (v
) = Dt = (
)v = (F
)v
Kettenregel
=0
und t G(x, t) = (t t (x))(x, 0) = (v) (t (x))(x, 0)
v(t (x),t)
Kettenregel
=G
mit v := x(t) v(x(t), t). Damit haben wir t G = (v)G = (G )v F und G gengen also der gleichen vom Geschwindigkeitsfeld v vorgegebenen linearen Difu ferentialgleichung erster Ordnung, deren Lsung eindeutig ist. Da F (x, 0) = G(x, 0)(x, 0) o ist, ergibt sich wegen der Eindeutigkeit das folgende Korollar. Korollar 30 (x(t), t) = t (x)(x, 0), falls = 0
t (x)
66
Bemerkung: Wir haben somit auch gesehen, wie ( )v gemeint ist, nmlich, v(x, t) a ist die Geschwindigkeit an der Stelle x zur Zeit t und ist der Gradient bezglich x. Dies u ist eine strikt lokale Aussage. Man vergleiche das Korollar mit der Gleichung, ebenfalls fr u = 0: (x, 0) = (t (x), t)J(x, t) Aufgabe: Verwende das obige Korollar, um zu zeigen, dass, wenn C eine Wirbellinie ist, Ct auch eine Wirbellinie ist. Eine Wirbellinie ist dadurch charakterisiert, dass d u {x(s)| s 1 ds x(s) = (x(s)) fr eine geeignete Parametrisierung. Denition 31 Sei eine geschlossene Kurve C vorgegeben, die in jedem x C die zugehrige o Wirbellinie erzeuge. Das sich daraus ergebende Gebilde nennt sich Wirbel-Rhre. o Bemerkung: Es muss keine Rhre sein, da sie sich in = 0 verzweigen darf. o
5.2
Helmholtzsches Theorem
Satz 32 (Theorem von Helmholtz; 1858) Sei = 0. Fr einen inkompressiblen oder isentropen Fluss u (a) hngt a
C
v ds nicht von der Kurve C auf der Wirbel-Rhre ab; man nennt o
den Wert des Integrals die Strke (strength) oder den Wirbeluss durch die a Rhre. o (b) ist der Wirbeluss konstant in der Zeit, wenn die Rhre sich mit der Flso u sigkeit mitbewegt. Beweis: Seien C1 und C2 zwei Kurven, die unsere Rhre umkreisen und sei S die Rhrenche o o a zwischen C1 und C2 S ist eine Wirbelche; die Ci spannen die Flchen Si auf. Dann a a gilt fr das geschlossene Volumen V mit Rand S S1 S2 u
0=
div d3 x =
dA =
dA +
S
dA
=0, wg. Wirbelche a
V div rot v
Gau
S1 S2
und nun mit Stokes v ds =

C1 S1
dA =
S2
dA =
C2
v ds
5.2. HELMHOLTZSCHES THEOREM
67
(b) wurde schon weiter oben bewiesen Wie oben schon erwhnt kann es bei = 0 Verzweigungen geben, so dass folgendes passiea ren kann: v ds = v ds
C1 C2
68
Kapitel 6 Zweidimensionale Flussigkeiten

6.1 Allgemeines
In 2D ist v = (v1 , v2 , 0) und = (0, 0, ). Der Zirkulationssatz besagt, dass fr ein sich u mitbewegendes t dA =
dA = const
n=(0,0,1) t
nicht von der Zeit t abhngt und das oben hergeleitete Korollar zur Dynamik (x(t), t) = a t (x)(x, 0) lautet jetzt (x(t), t) = (x, 0)
o d.h. ist eine Erhaltungsgre. Das Helmholtzsche Theorem gilt nun ohne wenn und aber. Da divv = 0 und v = (v1 , v2 , 0) nur von x = (x1 , x2 , 0), also nicht von x3 abhngen darf, a erhalten wir aus v = rot A mit A = A(x1 , x2 ) der Intuition folgend
v1 = 2 A3 3 A2 =: 2
=0
v2 = 3 A3 1 A3 =: 1
=0
Somit haben wir uns also die Strom-Funktion (stream function) (x, t) konstruiert. v3 = 1 A2 2 A1 0 A1 = A2 := 0 Die Wirbel-Bewegungsgleichung fr den inkompressiblen Fall lautet u Dt = t + (v ) = ( )v +
!
mit n v| B, ist Stromlinie = 0 (isentrop) bzw. v| B = 0 als Randbedingungen. Fr festes u t sind die Stromlinien Hhenlinien (level curves) von . Sei nmlich {(x1 (s), x2 (s))} eine o a 69
70 Stromlinie, so dass xi :=
dxi ds
KAPITEL 6. ZWEIDIMENSIONALE FLUSSIGKEITEN = vi (x, t) fr alle i ist und u (i )xi = v2 v1 + v1 v2 = 0

i
d (x1 (s), x2 (s), t) = ds
Der Rand B ist eine Stromlinie oder besteht aus Teilen von Stromlinien, die von Stagnationspunkten v(x, t) = 0 getrennt werden. Da bis auf eine additive Konstante bestimmt ist, knnen wir im o.B.d.A. annehmen o (x, t)| B = 0 und erhalten auf B:
2 2 = = (rot v)z = 1 v2 2 v1 = (1 + 2 ) =:
Def.
Somit wird der Fluss in 2D von folgenden Gleichungen bestimmt: 0 1 v 1 (x1 , x2 ) ( )v = 0 2 v 2 (x1 , x2 ) 0 und divv = 0 3 0 Die Quellfreiheit, die ja aus der Inkompressibilitt folgt, erlaubt es uns, ein zu konstrua ieren, mit = und | B = 0 Das fassen wir nun zusammen: Dt = t + (v ) = = und | B = 0 v1 = 2 , v2 = 1 (a) (b) (c)
Falls vorgegeben ist, folgt aus (b), und zwar eindeutig als Lsung eines Dirichleto Problems und damit v aus (c), welches man in (a) substituiert und damit (x, t + t), also einen Zeitschritt t spter bekommt. a Bemerkung: (v ) =
i
vi i = 2 1 1 2 = det
1 2 1 2
Dies ist die Jacobi-Determinante von und . D.h. falls = 0 ist, also in einer idealen Flssigkeit, folgt aus (a), dass der Fluss dann und nur dann stationr ist, wenn und u a funktionell abhngig sind. Falls J(, ) = 0 zur Zeit t, dann auch fr alle Zeiten, dank der a u Stationaritt. a
6.2. ZWEIDIMENSIONALER EIMER MIT ROTIERENDER FLUSSIGKEIT ALS BEISPIEL71
6.2
Zweidimensionaler Eimer mit rotierender Flussig keit als Beispiel

o x2 + x2 Die Stromlinien, also die Hhenlinien 2 1 x2 x1 r , v2 = 1 = r r r
Sei zur Zeit t = 0 = (r), mit r = sind Kreise. Auerdem v1 = 2 = r 2 r =
Also ist v eine Tangente am Kreis mit dem Radius r, wie sich das auch gehrt. Fr r > 0 o u liegt eine Rotation im Uhrzeigersinn vor, bzw. fr r < 0 im Gegenuhrzeigersinn. u 1 = = = r (rr ) = (r) 2 Falls r = 0 und damit Ausen nach r, also r = r() lokal mglich ist, folgt mit obiger o o Gleichung = () J(, ) 0 so dass eine ideale inkompressible 2D-Flssigkeit bis in alle Ewigkeit stationr rotiert. u a
6.3
Ubertragung auf drei Dimensionen
In 3D kann man einiges wiederholen. Da fr inkompressible Flssigkeiten divv = 0 ist, folgt u u v = rot A fr ein Vektorpotential A. Wir verlangen analog zur aus der Elektrodynamik u bekannten Coulomb-Eichung divA = 0 z.B. B ist zusammenhngend. a = rot v = rot rot A = grad divA A = A
=0
Das Problem ist die Randbedingung fr A, ohne welche A nicht eindeutig zu bestimmen u ist. Man kann hchstens fragen: Muss das sein? Wie dem auch sei o Dt = t + (v ) = A = , divA = 0, := 1 v = rot A
72
KAPITEL 6. ZWEIDIMENSIONALE FLUSSIGKEITEN
Kapitel 7 Potentialstromungen
Falls rot v = 0 ist, gibt es keine Wirbel. Fr eine ideale Flssigkeit gilt dies sogar immer, u u wenn rot v = 0 fr einen Zeitpunkt gilt. u Denition 33 Ein Bereich B heit einfach zusammenhngend, falls man jede geschlossene Kurve a C zu einem Punkt zusammenschrumpfen kann, ohne B zu verlassen. Sei nun B einfach zusammenhngend und auf B gelte weiter rot v = 0, woraus folgt, dass a es ein Potential (x, t) mit v(x, t) = (x, t) geben muss. Daher ist C :=
C
v ds =
C
ds =
C
d = 0 =
rot vdA
Stokes
Das gilt somit natrlich fr alle (geschlossenen) C. Da bekanntlich u u (v )v = 1 2 v 2 v rot v
ist, lassen sich die Navier-Stokes-Gleichungen Dt v = g 1 p + v im isentropen Fall umschreiben, indem wir wie oben den Trgheitsterm (v a (rot v = 0): 1 1 t v + v2 = w t + v 2 + w = 0 2 2
v=
)v ersetzen
woraus wir folgern, dass 1 t + v 2 + w = const 2 Die Stationaritt impliziert a 1 2 v + w = const 2 73
74
KAPITEL 7. POTENTIALSTROMUNGEN
was erheblich mehr als das Bernoulli-Theorem const|Stromlinie aussagt. You get what you pay for, da wir = rot v = 0 vorausgesetzt haben. Bemerkung:
Fr eine inkompressible ideale Flssigkeit mssen wir w lediglich mit p/ ersetzen, u u u wobei 0 ist. Sei = (r) = ln r mit r =
x2 + x2 2 1
v :=
s.o.
2 1
= r2
x2 x1
v ds = 0 hngt aber nicht von in B ab, da rot v = 0. Wir knnen nmlich a o a
nicht auf nichts zusammenschrumpfen lassen. Wir betrachten nun eine inkompressible Potentialstrmung, also o v= Daraus folgt fr u = 0 Das Potential ist also harmonisch auf B. Sei V := v| B am Rande. Somit ist nv = nV . Da harmonisch ist, soll es auf B das Neumann-Problem mit n | B = n V lsen, also bis auf eine Konstante eindeutig sein. o Auerdem gilt im stationren Fall mit g = 0 a 1 v 2 = 1 p 2 was unmittelbar aus der Kettenregel und der Inkompressibilitt folgt. a Dt v = 1 p (v )v = Satz 34 Sei B einfach zusammenhngend mit v| B = V vorgegeben. Dann gilt: a (i) Es gibt eine inkompressible stationre P otentialstrmung, die a o divv = 0, gengt, falls u v dA = 0
B
und
divv = 0
(7.1)
(v
)v = p,
v n| B = V n
stationre Eulergleichung a
(ii) Diese Strmung minimiert die kinetische Energie Ekin = o allen Feldern v mit divv = 0 und v n| B = V n
1 2
v 2 d3 x unter
75 Beweis: (i) Zuerst die Existenz: Das Neumann-Problem (7.1) hat nur dann eine eindeutige Lo sung (bis auf eine Konstante), falls v dA = 0 (leicht zu zeigen mit Gau, divv = 0 und der Randbedingung). Die Eindeutigkeit geht so: Seien u und u zwei Lsungen, sowie v := u u und o := = 0 und n | B = 0, auerdem ist v = . Deshalb div(v)d3 x =
B B
B
d3 x +
=v
divv d3 x =
B
=0
v 2 d3 x =
B
=
Gau B
v dA = 0
v2 = 0
v=0
u=u
(ii) Lassen wir nun v die Lsung von (i) sein und v den Bedingungen divv = 0 und o v n = V n gengen. Dann u Ekin Ekin = 1 2 (v 2 v 2 )d3 x =
B
1 2
vv
B
2 3
d x+
+
B
(v v )vd3 x =
3
1 2
vv
B
2 3
d x+
B
(v v ) d3 x
Das Integral
analog zum Beweis im obigen Abschnitt uber die Vektorzerlegung: (v v ) d3 x =

B B
(v v ) d x ist null, da div(v v ) = 0. Der Beweis ist absolut
[(v v )] d3 x
B
div(v v ) d3 x =
=0
=
Gau B
[(v v )] dA = 0, da V n = 0
Uns bleibt also Ekin Ekin =
1 2
vv
B
Ekin Ekin = 0 dann und nur dann, wenn v = v . Zu guter Letzt folgt Ekin Ekin mit Gleichheit nur am Minimum. Korollar 35 Sei B ein Bereich mit festem Rand. Die einzige inkompressible Potentialstrmung o ( = 0), die es in B geben kann, ist v = 0.
76
KAPITEL 7. POTENTIALSTROMUNGEN
Bemerkung: Fr unberandete Bereiche ist dies falsch; z.B. lst (r, ) = (r+r1 ) cos das u o Neumann-Problem mit n = 0 auf dem Einheitskreis und und x1 -Achse, wo = 0, wie in der untenstehenden Figur gezeigt. Der Bereich ist zwar einfach zusammenhngend, aber una Korollar 36 endlich ausgedehnt. Fr eine stationre inkompressible Strmung ohne Gravitation gilt u a o p + v 2 = const 2
Abbildung 7.1: ??
Beweis: Wie schon weiter oben schon gezeigt haben wir Dt v = (v
)v =
stationr a
1 v 2 = 1 p 2
g=0
Daraus folgt nach Auntegrieren die Behauptung.
Kapitel 8 Komplexe Geschwindigkeitsfelder

8.1 Einfuhrung
Sei v = (v1 , v2 ) ein C 1 Geschwindigkeitsfeld im R2 mit vi = vi (x1 , x2 ), das eine inkompressible Flssigkeit u divv = 1 v1 + 2 v2 = 0 (8.1) ohne Wirbel beschreibt, so dass rot v = 0 1 v2 2 v1 = 0 gilt. Denition 37 (Komplexe Geschwindigkeit) Die komplexe Geschwindigkeit F ist deniert als F := v1 iv2 Denition 38 (Analytische Funktion) Eine Funktion f (z) heit analytisch (oder auch holomorph) an der Stelle z0 , falls f (z) f (z0 ) f (z0 ) = lim zz0 z z0 existiert und unabhngig vom Weg z z0 ist. a Wenn wir fr z = x1 + ix2 und somit u f (z) = u1 (x1 , x2 ) iu2 (x1 , x2 ) schreiben und zwei Wege (siehe Abb. 8.1) z = x1 + ix20 z0 = x10 + ix20 77 (8.3) (8.2)
78 sowie
KAPITEL 8. KOMPLEXE GESCHWINDIGKEITSFELDER
z = x10 + ix2 z0 = x10 + ix20 betrachten, so ergibt sich durch Einsetzen in den Dierentialquotienten f (z0 ) = (1 u1 i1 u2 )|(x10 ,x20 ) = (2 u2 i2 u1 )|(x10 ,x20 )
Im
x2
x10 + ix2
x20
z0 = x10 + ix20
x1 + ix20
x10
x1
Re
Abbildung 8.1: Zur Herleitung der Cauchy-Riemann-Gleichungen: Der Dierentialquotient ist unabhngig vom Weg x10 + ix2 z0 bzw. x1 + ix20 z0 . a
Und schon haben wir die Cauchy-Riemann-Gleichungen fr die C 1 -Funktionen u1 und u u2 hergeleitet. Satz 39 (Cauchy-Riemann-Gleichungen) Fr eine analytische Funktion f (z) = f (x1 + ix2 ) = u1 (x1 , x2 ) + iu2 (x1 , x2 ) mit u dem Realteil Re(f (z)) = u1 und dem Imaginrteil Im(f (z)) = u2 gilt a 1 u1 + 2 u2 = 0 und 1 u2 2 u1 = 0 .
Die Cauchy-Riemann-Gleichungen sind die notwendige (klar) und die hinreichende Bedingung fr die Analytizitt von f . u a Umgekehrt, gegeben sei eine analytische Funktion F . Deren Real- und Imaginrteil, a nmlich a v1 := Re(F ) und v2 := Im(F ) , denieren im Hinblick auf (8.1) und (8.2) einen inkompressiblen, stationren und wirbela freien Potentialuss v. Falls es ein W gibt, dessen Ableitung das Geschwindigkeitsfeld F = dW /dz ist, so nennt man aufgrund von Satz 39 und den Gleichungen (8.1), (8.2) und (8.3) W das zugehrige o komplexe Potential und schreibt W := + i. Daraus folgt mit (8.3) v1 = 1 = 2 und v2 = 1 = 2
8.1. EINFUHRUNG
79
Damit ist das Geschwindigkeitspotential mit v = und die Strom-Funktion (stream function) mit | B = const. Falls das komplexe Potential W stetig dierenzierbar ist, so ist es auch analytisch. Betrachten wir nun einen umstrmten Krper BC (siehe Abb. 8.3) und das dazugehrige o o o Geschwindigkeitsfeld v in B. Wie wir schon bei der Herleitung der Euler-Gleichung gesehen haben, ist das Integral F =
B
pnds
(8.4)
die Kraft auf den Krper mit dem Rand B im idealen Fluss. Das Wegelement nds kann o in komplexen Variablen wegen der Beziehung idz = dy idx B auch als idz geschrieben werden (siehe Abb. 8.2):
ds n
Abbildung 8.2: Zur Veranschaulichung von nds = idz, wobei laufen wird.
dz idz
B im positiven Sinn durch-
Abbildung 8.3: Ein umstrmter Krper, der durch o o dargestellt wird. Die Strmungsgeo schwindigkeit nimmt im Unendlichen den konstanten Wert U an.
80
8.2
Das Lemma von Blasius

Die Kraft auf einen Krper mit festem Rand B R2 = C in einer stationren, o a inkompressiblen, rotationsfreien und idealen ( = 0) Flssigkeit mit komplexer u Geschwindigkeit F wird von i F = F 2 (z)dz C 2
B
Lemma 40 (Lemma von Blasius 1910)
gegeben, wobei der Stern eine komplexe Konjugation bedeutet. Beweis: Laut Denition von F haben wir F =
B
pnds = i
B
p dz
u a Damit ergibt sich sofort mit p = p0 1 v 2 , vgl. Satz 13, wie es fr den stationren Zustand 2 gilt: i 2 2 v1 + v2 dz i p0 dz F = (8.5) 2
B B =0
Nach der Denition von F ist

2 2 F 2 = (v1 iv2 )2 = v1 v2 2iv1 v2
und in einer idealen Strmung gilt am Rand B wegen o v B nv = dy dx v1 v2 =0,

!
so dass fr ideale Strmungen gilt: u o v1 dy = v2 dx Damit ist

2 2 2 2 2 2 F 2 dz = v1 v2 2iv1 v2 (dx+idy) = v1 v2 dx+i v1 v2 dy 2iv1 v2 dx + 2v1 v2 dy =
2 =2iv1 dy 2 =2v2 dx
(8.6)
2 2 2 2 2 2 = v1 + v2 dx i v1 + v2 dy = v1 v2 dz
reell
dxidy
F 2 dz
2 2 = v1 + v2 dz
(8.7)
Und die Kombination von (8.5) und (8.7) liefert das Lemma von Blasius.
8.3. DAS KUTTA-JOUKOWSKI-THEOREM
81
8.3
Das Kutta-Joukowski-Theorem
Ein Objekt mit festem Rand B R2 in einer stationren inkompressiblen a Potential-Strmung, die im Unendlichen die Geschwindigkeit U hat, empndet o die Kraft: F = C U n mit nU und der Zirkulation C um B.
Satz 41 (Kutta-Joukowski-Theorem 1902/06)
Beweis: Die komplexe Geschwindigkeit F = v1 iv2 ist analytisch auf B und kann da in eine Laurent-Reihe entwickelt werden, F (z) = a0 +
n1
an z n
da im Hinblick auf F (z) F = U1 iU2 =: a0

|z|
die positiven Potenzen n1 an z verschwinden. Wegen der Analytizitt bietet es sich des Weiteren an, das Geschwindigkeitsfeld F (z) a uber die geschlossene Kurve C := B zu integrieren: F (z)dz =
B B
(v1 iv2 )(dx + idy) =
=
B
(v1 dx + v2 dy) +i
vds B
(v1 dy v2 dx) = C .
=0, (8.6)
Def.
Auerdem gilt dank Cauchy 1 2i und damit a1 = C /2i . Wir schreiben die ersten Terme von der Laurent-Reihe von F (z) hin: 2a0 a1 a0 a2 + a2 1 + + 2 z z so dass dank des Lemmas von Blasius und dem Integralsatz von Cauchy (unser neues a1 ist jetzt natrlich 2a0 a1 ) u i i F = F 2 (z)dz = (2i 2a0 a1 ) = iC (U1 + iU2 ) = iC U 2 2 F 2 (z) = a2 + 0
B 2
F (z)dz = a1
B
(8.8)
82
ist. Wenn wir von der komplexen Darstellung wieder in den R2 wechseln, sieht die Kraft folgendermaen aus: U2 F = C U1 und damit senkrecht zu U , wie behauptet. Bemerkung:
Es gibt in einer idealen Flssigkeit keine Widerstandskraft (parallel zu u), entgegen u der Praxis.
Falls Bc eine Symmetrie-Achse e hat und U e, so ist wegen der Symmetrie C = 0 und es wirkt uberhaupt keine Kraft. Dies ist das dAlembertsche Paradoxon in zwei Dimensionen.
Wirbel an Flugelenden (trailing vortices): Laut Kutta-Joukowski muss es eine Zirkulation C = 0 geben, damit es uberhaupt eine Auftriebskraft (lift) gibt.
0 = C =
C
v ds =
rot v dA
Stokes
Also muss rot v = 0 sein, wir haben sozusagen z.B. bei einem Flugzeug einen Wirbeluss durch die das Flgelende umschlieende Flche . Das sieht in der Praxis u a wie ein konzentrierter Wirbel am Flgelende aus. u
Wichtige Frage: Wieso haben die obigen Betrachtungen wie Kutta-Joukowski denn uberhaupt Relevanz, wenn es Viskositt gibt? Die Viskositt mag zwar niedrig sein; a a in Grenzschichten ist der Geschwindigkeitsgradient im Groen und Ganzen gro, so dass sich v auch beachtlich auswirkt. Intuitiv: klein, also ist Re gro. Deshalb ist der Ubergang wie angegeben und die Sache hat sich damit. Falsch! Die Grenzschicht kann sich von der Oberche a trennen (Prandtl 1904). In Abb.8.4 hat der Druck ein Maximum pA = pC in den Stagnationspunkten A und C und ein Minimum dazwischen (in B). Also reit sich die Flssigkeit zwischen B und C los. Wenn gro genug ist (und Re klein), gibt u es keine Trennung, sondern eine Grenzschicht und die Lage wird auerhalb von der nichtviskosen Theorie ziemlich gut beschrieben.
Wir werden spter zeigen, dass fr einen unendlich langen symmetrischen Flgel, der a u u einen Winkel mit der horizontalen Ebene einschliet C = 4U L sin gilt. Dazu sind die Funktionentheorie und die Prandtlsche Grenzschichttheorie, die das Ganze auf Euler reduziert, ganz ntzlich. u
8.4. BEISPIELE
83
Abbildung 8.4: Losreien der Grenzschicht: Zwischen dem Punkt B, wo der geringste Druck herrscht und dem Stagnationspunkt C reit die Grenzschicht sich los.
8.4
Beispiele
F (z) = W (z) = = v1 iv2 so dass die Geschwindigkeit v= ist. U1 U2 = U = const
Konstante Geschwindigkeit := U1 i U2 mit Potential W (z) := z und damit
Sei Bc eine Kreisscheibe mit Radius a und Mittelpunkt (0, 0) und sei U > 0 (siehe Abb. 8.5): a2 W (z) := U z + = + i z
Def.
F (z) = W (z) = U
a2 z2
|z|
Wir mssen noch prfen, ob unser Potential uberhaupt die Randbedingungen auf u u B = {|z| = a} erfllt. Das heit, dass die sich aus der komplexen Geschwindigkeit u F ergebende Geschwindigkeit v parallel zum Rand sein muss. Dazu reicht es zu zeigen, dass | B = const, quivalent dazu, dass B eine Stromlinie ist. Also, sei a z B z = a ei F (z) = U 1 e2i = v1 iv2
Def.
whrend a
W (z) = U a ei + ei = 2U a cos R
U (z+z )R
84
KAPITEL 8. KOMPLEXE GESCHWINDIGKEITSFELDER so dass der Imaginrteil von W , nmlich , null am Rand | B = 0 ist. Auerdem a a v1 = U (1 cos 2), v2 = U sin 2
und folglich sind A und C Stagnationspunkte mit v( = 0) = v( = ) = 0 .

C A
da U 2 v 2 = (1 cos 2)2 + sin2 2 = 2 2 cos 2 = 4 sin2 Dieser Ausdruck verschwindet fr = 0 sowie = und ist maximal fr = , u u 2 2 also in B und D (vgl. Abb. 8.5). Da p = p0 2 v ist, ist der Druck maximal in A und C und minimal in B und D, whrend B = 0, da W eindeutig auf B (und a analytisch in oener Umgebung) ist und F = W gilt, woraus folgt B =
B
F (z)dz =
B
W (z)dz = 0 .
U
C
Abbildung 8.5: Strmung um eine Kreisscheibe: Im Unendlichen sei die Strmung U . Die o o Stagnationspunkte liegen bei A und C.
Wir hatten schon (r) = 0 als Beispiel einer inkompressiblen Strmung betrachtet, wo o = die Wirbelstrke liefert. Falls = Im(W ) und W analytisch, so ist der Fluss a auch wirbelfrei, wie z.B. W (z) := ln z = (ln |z| + i argz) 2i 2i 2iz
Bedauerlicherweise ist W nicht eindeutig, aber die komplexe Geschwindigkeit F (z) = W (z) =
C
a C
F (z)dz =
8.4. BEISPIELE
85
ist analytisch in C\{0} und lim F (z) = 0, d.h. die Geschwindigkeit im Unendlichen ist null.
|z|
Auerdem sind alle Kreise {|z| = r > 0} Stromlinien, da W (z) = (argz i ln |z|) = + i 2
Def.
(z) =
ln |z| 2
und damit ||z|=r = 2 ln r auf dem Kreis konstant ist. Bemerkung: W (z) = ln(z z0 ) 2i tut das Gleiche um z0 verschoben, auf Englisch nennt sich dies potential vortex at z0. Eine Kombination des zweiten und des dritten Beispiels liefert
W (z) = U
z+
a2 z
ln z 2i
Auf dem Bereich B = {|z| > a} ist | B = const und fr a = 1 ist | B = 0. Damit u ergibt sich eine inkompressible stationre Potentialstrmung in B mit der asymptotischen a o Geschwindigkeit v() = (U, 0), so dass wir Kutta-Joukowski anwenden knnen. Dazu geo hen wir in Polarkoordinaten (r, ) uber und mit der wohlbekannten Darstellung komplexer Zahlen in Polarkoordinaten z = r ei knnen wir das Potential W so schreiben: o W (z) = U r ei + a2 i e r + ( i ln r) 2
Also haben wir fr den Realteil von W u (r, ) = ReW = U cos r + Damit knnen wir F (z) = v1 iv2 = W (z) = U 1 o F (z) = U 1 = U
a2 z2
a2 r
+ 2iz folgendermaen umformen:
a2 (cos 2 i sin 2) + (cos i sin ) = 2 r 2ir
a2 U a2 cos 2 sin + i U 2 sin 2 cos 2 r 2r r 2r
Wenn wir den Kreis {|z| = r = a} einsetzen und v1 sowie v2 gleich null setzen, erhalten wir die Stagnationspunkte: v1 = U (1 cos 2) ! sin = 0, 2a v2 = U sin 2 + ! cos = 0 2a
Wir lsen die Gleichungen, zuerst fr v1 o u 2U sin2 = sin 2a
86 nun fr v2 u
KAPITEL 8. KOMPLEXE GESCHWINDIGKEITSFELDER sin = 0 oder sin = cos 2a sin = 4aU
2U sin cos = cos = 0 oder
so dass wir fr 4aU u sonst keine. Bemerkung: Eine 3-dimensionale Sphre in einer idealen Flssigkeit, die aymptotisch a u (also auf ) die Geschwindigkeit U hat, hat das Potential (mit Normalenvektor n = x/|x|)
4aU 1 zwei Stagnationspunkte mit 0 = arcsin 4aU und 0 haben,
(x) = so dass
x+
a3 n U 2r2
1 a 3 [3n(n u ) U ] 2 r und wie man zeigen kann, ist in drei Dimensionen F = 0. v(x) = U +
8.5
8.5.1
Abschlieende Bemerkungen und Beispiele

Rankine Wirbel
Wir benden uns in Zylinderkoordinaten. Seien v (r) = und vr = vz 0 mit r = x2 + x2 , so dass 1 2 = rot v = 2ez 0 fr r < a u fr r > a u r a /r
2
fr r < a u fr r > a u
In den folgenden Abbildungen sind das Geschwindigkeitsfeld und die Wirbelstrke zu sehen. a Die Zirkulation ist
2
C =
C
v ds =
r>a 0
a2 (rd) = 2a2 r
Auerdem ist p(r = 0) = p(r = ) p(a)2
8.5. ABSCHLIESSENDE BEMERKUNGEN UND BEISPIELE
87
v
a
a
Abbildung 8.6: ??
a
Abbildung 8.7: ??
88
Bekanntlich ist im Zentrum eines Tornados der Druck sehr viel geringer. Fr r > a, wo ja u rot v = 0 ist, gibt es ein mit v = . Wir schreiben den Gradienten in Zylinderkoordinaten aus. = r er + r1 e + z ez = v
=0 =0
Weil lokal v = vr er + v e + vz ez gilt, mit v = a2 /r fr r > a, und C = 2a2 ist, u schreiben wir C = C /2 () = 2 Bekanntlich ist auch v1 = 2 und v2 = 1 , so dass wir ebenfalls bestimmen knnen o divv = 0 was sich mittels er re ez rot v = r1 r z vr rv vz auch so schreiben lsst a = (r, ) er re ez v = r1 r z 0 0 v = rot(ez )
Also ist vr = r1 = 0 und v = r1 (rr ) = so dass wir fr das komplexe Potential u W (z) = + i = C C C ( i ln r) = (ln |z| + iargz) = ln z 2 2i 2i C 2r (r, ) = C ln r 2
erhalten, einen alten Bekannten also.
8.5.2
Die Stokessche Widerstandsformel in neuem Lichte
Wir beginnen wieder mit den Navier-Stokes-Gleichungen: Dt v = t v + (v

=0, stationr a
)v = g 1 p + v
vernachlssigt a
89
Den Trgheitsterm (v )v kann man fr kleine Reynolds-Zahlen (also fr groe Viskosita u u a ten 1) vernachlssigen (s.o.). Wie im Kapitel uber die Stokessche Widerstandsformel a haben wir mit g = 0 wieder die Gleichungen v = p divv = 0 v| B = 0 (8.9)
Gesucht ist ein Geschwindigkeitsfeld v(r, ), welches rotationssymmetrisch bezglich der u z-Achse ist. In sphrischen Koordinaten (r, , ) gilt: a divv = r2 r (r2 vr ) + (r sin )1 (v sin ) + (r sin )1 v und rot v = r2 1 sin er re (r sin )e r vr rv (r sin )v =
1 ( (v sin ) v ) r sin 1 1 v r (rv ) r sin r 1 (r (rv ) vr ) r
Aufgrund der Rotationssymmetrie ist v = 0. Mittels einer Stromfunktion (r, ) knnen o wir divv = 0 befriedigen vr = und damit r2 1 sin und rot v = mit
2 := r +
v = 0 0
1 r r sin
(8.10)
1 r sin
sin r2
1 sin
Wir schreiben nun (8.9) in der Form p = rot rot v

grad div vv
(8.11)
beachten p = r per + r1 pe + (r sin )1 pe und setzen in (8.11) die Rotation von rot v = ein und bekommen r p = sowie p = r r2 1 e r sin 1 sin 1 sin (8.12)
90
Nun leiten wir p nach r und r p nach ab: r p = r2 1 sin

2 +
2 sin r Da die partiellen Ableitungen vertauschen, ist die Dierenz null und wir erhalten r p = r2 1 sin
2 r + 2 + +
2 = 0 sin r = 0
sin r2
1 sin
2 = 0
mit den Randbedingungen (8.9) und wegen (8.11) r |r=a = |r=a = 0 fr r = a sowie fr r u u vr = U cos und v = U sin (8.13)
Da v durch (8.10) gegeben wird, muss wohl fr r u (r, ) 1 = U sin2 2 r 2 gelten. Im Endlichen probieren wir als Ansatz fr deshalb u (r, ) = f (r) sin2 was sich mit 2 = 0 zu d2 2 2 2 dr r
2
f (r) = 0
reduziert, einer Gleichung, die linear in f ist. Der Ansatz f (r) = r liefert [( 2)( 3) 2][( 1) 2] = 0 Diese Gleichung hat vier Lsungen, nmlich 1, 1, 2 und 4, so dass o a f (r) = A + Br + Cr2 + Dr4 r
91
Die Konstanten folgen aus den Randbedingungen, r ergibt C = 1 U und D = 0, 2 whrend r = a mit (8.13) die Gleichung f (a) = f (a) = 0 liefert, woraus A = 1 a3 U und a 4 3 B = 4 aU bestimmt werden knnen. Wir erhalten so fr o u (r, ) = U 4 a3 3ar + 2r2 sin2 r
Die Stromlinien = const1 sind symmetrisch bezglich der x1 -x2 -Ebene, d.h. = . u 2 Im Klartext, mittels (8.10) steht v(r, ) nun vollstndig zur Verfgung. a u Wir wenden uns nun der Widerstandskraft zu. Dazu mssen wir den Druck p berechnen. u Wir setzen 3 a = U sin2 2 r in (8.12) ein und erhalten durch Integration p(r, ) = p 3aU cos 2r2
Wie wir schon bei der Herleitung der Navier-Stokes-Gleichungen bei Cauchy gesehen haben, ist die Spannung t, die auf ein Oberchenelement dA mit dem Normalenvektor n an der a Stelle x wirkt, gegeben durch ti =
j
Tij nj =
j
(pij + ij )nj
u mit dem Zhigkeitsspannungstensor ij := (i vj + j vi ) fr ein Geschwindigkeitsfeld a

2ij
v(x, t). Damit wir spter nicht mehr von den kartesischen Koordinaten abhngig sind, a a beweisen wir folgendes Lemma.
Lemma 42 t = pn + [2(n Beweis: n rot v = n

i
)v + n rot v]
(ei i v) =
i
(n i v)ei
i
(n ei )i v =
=
ij
1
[nj i vj ei ni i (vj ej )] =
ij
nj i vj ei (ni i vj )div
ij
vi j vi ej ej
Es ist v grad wegen (8.10) und grad =
r 1 r
92
KAPITEL 8. KOMPLEXE GESCHWINDIGKEITSFELDER =

ij
[nj i vj ei (nj j vi )ei ]
Wenn wir diese hbsche Formel auf der Kugeloberche mit n = er anwenden, wo der u a Gradient = er r + e r1 + e (r sin )1 ist sowie r = a und (a, ) = 0 beachten, stellen wir fest t = (p + 2r vr )er + 2r v e + 2r v e + er e [r (rv ) vr ] = r
=0
= (p + 2r vr )er + ar =
v + vr e = r a 3U 3U cos er + sin e p + 2a 2a
tr t
Was wir brauchen, ist t := t e3 = tr cos t sin = p cos + 3U 2a
Die Widerstandskraft lsst sich als Flchenkraft mal Flche wie folgt berechnen: a a a

FW =
0
t2a sin ad = p
0
2a2 sin cos +
3U 2a2 sin d = 6aU 2a
Damit haben wir die Stokessche Widerstandsformel recht elegant hergeleitet. F W = 6aU e3 Zum Vergleich mit dem Experiment deniert man sich gerne die dimensionslose Gre o CD := FW 1 U 2 a2 2 = 24 , Re mit Re = 2aU /
und trgt sie doppelt logarithmisch gegen aU auf. Die Nherungen, die es uns erlaubt a a haben die Stokessche Formel herzuleiten, sind demnach gut, wenn Re 1 ist, was man daran erkennen kann, dass die Kurve eine Gerade ist.
Kapitel 9 Lineare Theorie der Wasserwellen

Zur Theorie der Wasserwellen setzen wir die y-Achse als die Hhenachse fest, whrend die o a x- und die z-Achse die Wasseroberche beschreiben. Der Boden ist somit eine Funktion a von x (siehe Skizze 9.1):
y=0
y = h
Abbildung 9.1: Koordinaten fr die Beschreibung von Wasserwellen: Das System ist transu lationsinvariant bzgl. der z-Achse.
y = h(x) 93
94
KAPITEL 9. LINEARE THEORIE DER WASSERWELLEN
Desweiteren betrachten wir eine nicht viskose und inkompressible Flssigkeit. Wir haben u 1 also divv = 0 und = = 0, weswegen wir die Eulergleichungen ansetzen knnen. o Dt v = t v + (v )v = 1 p+g
Auerdem wird angenommen, dass die Flssigkeit wirbelfrei ist. Es gilt also u rot v = 0 weswegen ein Potential mit v = existieren muss, so dass
i
divv = 0, v =
i2 = = 0
Demnach ist also harmonisch. Wir betrachten die schon weiter oben benutzte Identitt a v rot v =
=0
1 v v (v 2
)v
und erhalten somit (v )v = 1 2
Wir fhren wie ublich wieder das Gravitaionspotential ein u g = (gy) =: mit g 10 ms2 , so dass die Euler-Gleichung so aussieht: t ( ) + 1 2 1 2
t
= 1 p
(gy)
t +
+ 1 p + gy
=0
:=C(t)
Aufgrund der Transformation + C(s)ds, welche v =

0
unverndert lsst, knnen a a o
wir C(t) = 0 nehmen und bekommen wieder die Bernoulli-Gleichung (1738) t + 1 | |2 +1 p + gy = 0 2

=v 2
(9.1)
Sobald wir kennen, wissen wir auch uber p Bescheid.
9.1. RANDBEDINGUNGEN FUR DIE FREIE OBERFLACHE
95
9.1
Randbedingungen fur die freie Oberche a
Vorlug ist die Situation translationsinvariant bezglich der z-Achse, vgl. die Figur zu a u Beginn des Kapitels. Also ist die Wasseroberche y eine Funktion von x und t. Die Wasa seroberche wird ab jetzt genannt: a y = (x, t) Da wir vorlug die Oberchenspannung vernachlssigen, ist an unserer freien Obera a a a che p = patm eine Konstante. Mit p p patm ergibt sich p = 0 an der Oberche und a wir haben somit folgende Randbedingungen (a) dynamische Randbedingung an einer freien Oberche. Mit Bernoulli folgt a t + 1 | |2 + 1 p + gy = 0|y=(x,t) 2 (9.2)
(b) kinematische Randbedingung an einer freien Oberche: Die Flssigkeit an der a u Oberche bleibt an der Oberche. Falls also ein Flssigkeitselement an der Obera a u a che die Trajektorie x(t) verfolgt, dann ist seine y-Koordinate gleich der Auslenkung (x(t), t) der Oberche, d.h. a (x(t))y = (x(t), t) . Dierentiation nach der Zeit liefert vy = und somit y = t (x, t) + (x )x (x, t)|y=(x,t) an der Oberche. a (c) der Boden ist nicht durchlssig, so dass gilt a n = 0|y=h(x) wie es bei der Eulergleichung ublich ist. Nun kommt die Linearitt ins Spiel. Es wird angenommen, dass die Auslenkung an der a freien Oberche und sonstwo viel kleiner als die Wellenlnge ist, so dass Terme der Orda a nung 2 vernachlssigt werden knnen. Dies wird spter noch uberprft. Damit ergibt a o a u sich fr h(x) h u = 0, < x < , h y (x, t) 0 (9.4) (9.3) d d (x(t))y = (x(t), t) = Dt (x, t) dt dt
96 mit den Randbedingungen
t + g = 0|y=(x,t)
(9.2)
wo (x, y, t)|y= = (x, 0, t) + (y )|y=0 ist, so dass fr die dynamische Randbedingung die Nherung u a t + g = 0|y=0 (9.5)
bleibt, woraus (x, t) folgt, falls bekannt ist, sowie fr die kinematische Randbedingung u y = t |y=0 und wir haben nach wie vor die Randbedingung fr den Boden (9.4) u y = 0|y=h Schlielich brauchen wir Anfangsbedingungen zur Zeit t = 0 und eine Ausstrahlungsbedingung (radiation condition) in einem unendlichen Bereich. (9.6)
9.2
Fortschreitende Wellen im Schwerefeld (gravity waves)

(x, t) = F (x ct)Y (y)
Der Ansatz ist aus x ct = const folgt dx = c, weshalb der Term x ct eine Welle beschreibt, die mit der dt Phasengeschwindigkeit c in die positive (negative) x-Richtung luft, falls c > 0 (c < 0) ist. a Nun weiter 2 2 = x + y = 0 F Y + F Y = 0 und deshalb Y F = F Y
xct y
=: k 2
Man sieht, dass = 0 die beiden Funktionen F und Y koppelt. Wir haben also je eine Dierentialgleichung fr F und Y u F + k2F = 0 Die Lsungen sind o F (x, t) = A cos k(x ct) + B sin k(x ct) Y (y) = C eky +D eky und Y k2Y = 0
9.2. FORTSCHREITENDE WELLEN IM SCHWEREFELD (GRAVITY WAVES) Aus der Randbedingung y |y=h = 0 folgt fr Y (y) u kC ekh kD ekh = 0 Y (y) = D(e2kh+ky + eky ) = 2D ekh so dass (x, t) = cosh[k(y + h)] A cos k(x ct) + B sin k(x ct)
periodisch mit Periode
2 := k
97
C = D e2kh = 2D ekh cosh[k(y + h)]

D
ek(y+h) + ek(y+h) 2
(9.7)
mit A = AD und B = B D. Wir kombinieren nun die linearisierten Randbedingungen (9.5) t + g = 0 und (9.6) y = t |y=0 zu
2 t + gy = 0|y=0
2 t + gt = 0|y=0
Wenn wir (9.7) einsetzen, bekommen wir (kc)2 cosh(kh) + gk sinh(kh) A cos [k(x ct)] + B sin [k(x ct)] = 0
x beliebig
(kc)2 cosh(kh) + gk sinh(kh) = 0 was wir zur Dispersionsrelation umformen knnen: o c2 =

g k
tanh(kh)
2 k
Die Fortpanzungsgeschwindigkeit c hngt von der Wellenlnge = a a g c() = tanh 2 2h

1/2
ab.
Das zeigt, dass die Welle in positive und negative Richtung laufen kann. Es gibt zwei wichtige Spezialflle a (a) Untiefes Wasser (shallow water) Hier ist h h so dass die Dispersionsrelation c()
g 2h = gh 2
liefert, also eine Welle ohne Dispersion.
98
(b) Tiefes Wasser (deep water) Hier ist andererseits h und wir erhalten c()
h g 2
Schlielich bestimmen wir die Bahnen der Wasserteilchen. Dazu berechnen wir (x, t) an der Oberche. Zuerst formen wir die eckige Klammer in (9.7) um a A cos k(x ct) + B sin k(x ct) = A B (A2 + B 2 )1/2 cos k(x ct) + sin k(x ct) = A2 + B 2 A2 + B 2
=:sin =:cos
A2 + B 2 sin[ + k(x ct)]

C
Das setzen wir in (9.7) ein (x, t) = C cosh[k(y + h)] sin[k(x ct) + ]
:=0
Man kann ohne Beschrnkung der Allgemeinheit gleich null setzen, da dies lediglich a einer Verschiebung des Nullpunkts der x-Achse entspricht. Daraus ergibt sich mittels der linearisierten dynamischen Randbedingung (9.5) bekanntlich : kc (x, t) = g 1 t |y=0 = C cosh[k(y + h)] cos[k(x ct)] g
=:a
Wir fassen unsere Ergebnisse zusammen (x, t) = a cos[k(x ct)] g c2 (k) = k tanh(kh) (x, t) = ag cosh[k(y+h)] sin[k(x ct)] kc cosh(kh) Fr tiefes Wasser haben wir u h kh 1 und 1
1 ekh cosh(kh)
eine exponentielle Dmpfung also. Da g eine (ersichtlich) wichtige Rolle spielt, nennt sich a die obige Welle progressive gravity wave.
9.2. FORTSCHREITENDE WELLEN IM SCHWEREFELD (GRAVITY WAVES)
99
Als nchstes betrachten wir die Bahn eines Flssigkeitsteils an der Oberche. Wir starten a u a mit x := (x, y) = (X0 + X1 (t), Y0 + Y1 (t)) wobei x0 := (X0 , Y0 ) und X1 und Y1 kleine Strungen sind mit X1 (0) = Y1 (0) = 0. Es gilt o X1 = x (x)|x=x0 = Y1 = y (x)|x=x0 = ag cosh[k(Y0 + h)] cos[k(X0 ct)] cosh(kh) ag sinh[k(Y0 + h)] sin[k(X0 ct)] cosh(kh)
Einmal nach t integrieren und sin2 [k(X0 ct)] + cos2 [k(X0 ct)] = 1 einsetzen ergibt die Ellipse X1 ag sin(kX0 ) 2 cosh[k(Y0 + h)] kc cosh(kh)
2
Y1 ag cos(kX0 ) 2 sinh[k(Y0 + h)] kc cosh(kh)

2
ag kc2 cosh(kh)
2
X1 kc2 cosh k const ag(cosh[k(Y0 + h)])
Y1 kc2 cosh k const ag(sinh[k(Y0 + h)])
=1
Und wenn wir den Mittelpunkt der Ellipse verschieben, erhalten wir schlielich X1 kc2 cosh k ag(cosh[k(Y0 + h)])
2
Y1 kc2 cosh k + ag(sinh[k(Y0 + h)])
=1
so dass sich die Flssigkeitsteile in einer kleinen Ellipse mit der gleichen Periode wie die u groe, treibende Welle bewegen. Die Hauptachsen b1 und b2 der Ellipse x b1 lauten b1 = ag cosh[k(Y0 + h)] kc2 cosh(kh) und b2 = ag sinh[k(Y0 + h)] kc2 cosh(kh)
2
y b2
=1
und sind parallel zur x- und y-Achse. Wenn Y0 h, so wird die vertikale Hauptachse immer krzer und damit die Ellipse immer dnner. u u Bemerkung:
Am Boden wrde die Flssigkeit hin und her rutschen, was mit Viskositt schwer u u a vorstellbar wre. a In fhrender Ordnung gibt es, wie man sieht, keinen Netto-Massentransport, in zweiu ter Ordnung schon.
100
9.3
Begrundung der Plausibilitt der Linearisierung a
In der kinematischen Randbedingung (9.3) wurde t = O(a/T ) = O(2ac/) = O(ack) mit der Periode T beibehalten, aber x x = O(a2 gk/c) vernachlssigt. Die Grenordnung von x x folgt aus a o x |y=0 = ag cosh[k(0 + h)] 1 ag cos[k(x ct)] = cos[k(x ct)] kc cosh(kh) k c (x ) = ag/c und O(x ) = a/ Diese Nherung ist somit richtig, solange a2 gk/c a ag gilt. Mit der Dispersionsrelation c2 = folgt g tanh(kh) k In tiefen Gewssern ist tanh(kh) 1, weshalb wir a ak 1 a 1 ak g tanh(kh) k c2 ack ist, also solange
fr die Nherung fordern mssen. In untiefen Gewssern haben wir tanh(kh) kh und u a u a damit a a h 1 h Die lineare Nherung ist also mglich, wenn folgende beiden Bedingungen gelten a o a und a h
9.4. GRUPPENGESCHWINDIGKEIT
101
9.4
Gruppengeschwindigkeit
In der Physik gibt es drei Typen Geschwindigkeiten:

die Teilchengeschwindigkeit, mit der die Flssigkeitsteilchen ihre oft harmonische u Bewegung bezglich ihres Gleichgewichtspunktes durchfhren. u u die Phasengeschwindigkeit, mit der sich die Phasen im Medium fortpanzen, wie in dx dx cos [k(x ct)] k c =0 =c dt dt
const
die Gruppengeschwindigkeit, also eine Uberlagerung von Wellen. In einer linearen Theorie kann man Wellen, die verschiedene Frequenzen (bzw. Wellenvektoren k) haben, immer uberlagern. Diese bilden dann eine Gruppe. Wegen der verschie denen Wellenvektoren haben die Elementarwellen aufgrund der Dispersionsrelation auch verschiedene Phasengeschwindigkeiten. Wir betrachten zuerst zwei Wellen mit gleicher Amplitude, aber leicht verschiedener Wellenzahl k und Kreisfrequenz . a[cos(k1 x 1 t) + cos(k2 x 2 t)] = = 2a cos 1 1 1 1 (k1 k2 )x (1 2 )t cos (k1 + k2 ) x (1 + 2 ) t = A cos(kx t) 2 2 2 2
=:A(x,t) =:k =:
Die Uberlagerung sieht also praktisch wie die ursprnglichen Wellen aus, auer dass die u 1 Amplitude A langsam in Raum und Zeit moduliert wird, und zwar mit der Wellenzahl 2 k 1 und der Frequenz 2 . Deswegen betrachten wir A selbst als Welle mit der Geschwindigkeit cg = Wir formen den Ausdruck fr cg um. u cg = d dc d dc = (kc) = c + k =c dk dk dk 2 d
dk=
2
d dk
dc Solange d < 0 ist, ist cg < c. Dieses Ergebnis kombinieren wir nun mit der Dispersionsrelation, die wir weiter oben fr die Wasserwellen in linearer Nherung hergeleitet haben. u a g c2 (k) = tanh(kh) k dc Um uns das Ableiten zu erleichtern formen wir cg = c + k dk um in
k dc2 cg = c + 2c dk
102
und erhalten fr obige Dispersionsrelation u cg = c 2 1+ 1) cg = und fr untiefes Wasser (kh u 1) cg = c Wir betrachten nun eine Uberlagerung vieler Wellen, die die Wellenzahlen ki k und die Kreisfrequenzen i haben. Wir lassen nun auch verschiedene Amplituden ai zu: a cos(kx t) +
i
2kh sinh(2kh)
Damit haben wir fr tiefes Wasser (kh u
c 2
ai cos[(k + ki )x ( + i )t + i ] =
= a+
i
ai cos(ki x i t + i ) cos(kx t)
=:A
ai sin(ki x i t + i ) sin(kx t) =
=:B
= A cos(kx t) B sin(kx t) =: C cos(kx t + ) mit C 2 := A2 + B 2 und tan := B . In C stecken noch die Argumente des Sinus und A Cosinus, also ki x i t + i , die wir folgendermaen umformen ki x i t + i = ki x i t + i = ki (x cg t) + i ki
Also ndert sich C in guter Nherung mit der Gruppengeschwindigkeit cg . Damit ist dieser a a i Begri sinnvoll, solange ki zu einem wohldenierten, also von i unabhngigen cg fhrt. a u Die Einhllende C deniert somit die Gruppe. u
c cg
Abbildung 9.2: ??
9.5. STEHENDE WELLEN IM SCHWEREFELD Mathematisch prziser sollten wir die Uberlagerung als Integral betrachten a
103
I(t) = Re
a(k) ei[kx(k)t] dk
und fragen, wie sich I(t) asymptotisch, also fr t verhlt. Dies ist kein einfaches u a Problem und fhrt unter anderem auf die Methode der stationren Phase und damit zur u a Literatur, z.B. L.A. Segel, Mathematics applied to continuum mechanics (Macmillan, New York, 1977). Bemerkung:
der Begri der Gruppengeschwindigkeit hat nur dann einen Sinn, wenn cg = d auf dk dem Trger von a, also auf supp a, praktisch konstant ist. Die obige Diskretisierung a zeigt dann schon, wie schnell sich das Wellenpaket fortpanzt.
dc Es gibt folgende Skizze als nette Interpretation von cg = c d , wenn c als Funktion von zur Verfgung steht. u
c c() cg (0)
Abbildung 9.3: ??
Diese Konstruktion liefert auch sofort cg (0 ) < c(0 ), solange
dc d
< 0 ist.
9.5
Stehende Wellen im Schwerefeld

= 0
Nach wie vor gilt die Laplace-Gleichung
Als Ansatz whlen wir nun a (x, t) = X(x)Y (y)T (t) Einsetzen in die Laplace-Gleichung liefert (X Y + XY )T = 0 X Y = = k 2 X Y
104 Also
X + k2X = 0 Die Lsung fr X(x) ist somit o u
und
Y k2Y = 0
X(x) = C cos(kx) + D sin(kx) Mit der Randbedingung fr den Boden, also y |y=h = 0, folgt fr Y (y) u u Y (y) = B cosh[k(y + h)] Das fassen wir zu (x, t) zusammen (x, t) = cosh[k(y + h)][C cos(kx) + D sin(kx)]T (t) Mit der linearisierten dynamischen Randbedingung (9.5) folgt, wenn sie nach der Zeit abgeleitet wird: 2 t + gy = 0|y=0 Daraus folgt [T cosh(kh) + T gk sinh(kh)][C cos(kx) + D sin(kx)] = 0 und daraus folgt wiederum T cosh(kh) + T gk sinh(kh) = 0 Und wir erhalten mit der Dispersionsrelation 2 (k) = gk tanh(kh) T + 2 (k)T = 0 Die Lsung ist o T (t) = F cos t + G sin(t) =: F cos(t + ) mit der Phase . Zu guter Letzt verschieben wir die x- und die t-Achse und erhalten (x, t) = L cosh[k(y + h)] cos(kx) cos(t) u a Nun formen wir diese Gleichung noch mittels (9.5) zu einer Gleichung fr die Oberche (x, t) um L (x, t) = cosh(kh) cos(kh) sin(t) g Schlielich denieren wir a := und erhalten die vollstndige Lsung a o L cosh(kh) g
9.6. WELLEN IN UNTIEFEM WASSER (x, t) = a cos(kh) sin(t) 2 (k) = gk tanh(kh) ag (x, t) = cosh(kh) cosh[k(y + h)] cos(kx) cos(t)
105
Wie erwnscht ist a cos(kx) die einhllende Kurve der Welle, wir erhalten die gleiche Disu u persionsrelation wie vorher, aber im Gegensatz zu den Ellipsen sind die Teilchenbahnen nun vertikale Geraden. Bemerkung: In einem Schwimmbecken haben wir zustzliche Randbedingungen, die dafr a u sorgen, dass nur diskrete k-Werte erlaubt sind.
9.6
Wellen in untiefem Wasser

a = Dt v = 1 pg
Wir beginnen mit der Eulergleichung fr den Impuls a eines Flssigkeitselements u u
Es ist ublich hier anzunehmen: (i) ay (ii) h0 g
(iii) vx hngt nicht von y ab. a

y
patm
x z
y=0
h0(x) h(x, t)
Abbildung 9.4: ??
Mit (i) folgt aus der Euler-Gleichung 1 t vy + (vx x vy + vy y vy ) = y p g = ay 0 Damit erhalten wir y p(x, y) = g
106 so dass
p(x, y) = patm + g(h(x, t) h0 (x) y) Nun sehen wir uns die x-Komponente der Euler-Gleichung an 1 ax = Dt vx = x p Wir setzen den eben ermittelten Druck ein t vx + vx x vx + gx [h(x, t) h0 (x)] = 0
(x,t)
(9.8)
Die Massenerhaltung liefert eine zweite Gleichung
h(x, t)
h(x + x, t)
x + x
Abbildung 9.5: ??
t [h(x, t)x] = (h(x, t)vx )(x) (h(x, t)vx )(x + x)

Masse in der Scheibe Einstrom Ausstrom
Wir lassen x gegen null gehen t [h(x, t)] = x [h(x, t)vx ] so dass wir nach Krzen der Dichte eine zweite Gleichung fr die zweidimensionale u u Bewegung erhalten: t h(x, t) = x h(x, t)vx (9.9) Die beiden Gleichungen (9.8) und (9.9) sind nichtlinear und bilden zusammen die Gleichungen fr untiefes Wasser (shallow water equations). u
9.6. WELLEN IN UNTIEFEM WASSER
107
9.6.1
Lineare Annherung a
Wir machen zwei Annahmen vx 1 und h(x, t) h0 (x) =: (x, t) 1
Diese setzen wir zuerst in (9.8) ein und bekommen t vx + gx (x, t) = 0 da wir den Term vx x vx vernachlssigen knnen. Nun zur Gleichung (9.9). Mit a o t h = t (x, t) und h(x, t)vx = [(x, t) h0 (x)]vx ho (x)vx folgt t (x, t) + x [h0 (x)vx ] = 0 Wir leiten die untere Gleichung nach der Zeit ab und setzen die obere ein
2 t (x, t) = x t [h0 (x)vx ] = x [h0 (x) t vx ] = gx [h0 (x)x (x, t)] gx (x,t)
Damit haben wir eine verallgemeinerte Wellengleichung fr (x, t) hergeleitet. u

2 t (x, t) = gx [h0 (x)x (x, t)]
Wenn h0 (x) = h0 = const eine Konstante ist, liefert die verallgemeinerte Wellengleichung
2 2 c2 t (x, t) = x (x, t)
mit c = gh0 . Diese Dierentialgleichung liefert eine Welle ohne Dispersion, da sie eine von der Wellenlnge unabhngige Phasengeschwindigkeit liefert. Die allgemeine Lsung ist a a o (x, t) = f (x ct) + g(x + ct) wobei f und g zwei beliebige zweimal dierenzierbare Funktionen sind. Beweis: Wir fhren neue Variablen ein: u u := x + ct und v := x ct
Unter Beachtung der Kettenregel nden wir x (u(x), v(x), t) = u (u(x), v(x), t) + v (u(x), v(x), t)
108
da x u(x) = x v(x) = 1 und ganz analog (im Folgenden lassen wir die funktionale Abhna gigkeit von der besseren Ubersichtlichkeit halber weg)
2 2 2 x = u + 2u v + v
Genauso gilt
2 2 2 t = c2 (u 2u v + v )
Daraus folgt mit der Wellengleichung, dass u v = 0 sein muss. Diese Gleichung integrieren wir nun nach u v = F (v) + const und nochmal nach v =
v =:f (v)
F (v )dv +g(u) + const = f (v) + g(u) = f (x ct) + g(x + ct)
const:=0
Man beachte, dass f nach rechts luft und g nach links. Dabei stren sie sich nicht, wie a o Solitonen. Als Alternativbeweis dafr, dass (x, t) = f (x ct) + g(x + ct) die allgemeinste Lsung u o ist, zeigen wir, dass sie sich einem beliebigen Anfangszustand anpassen lsst: a Sei zu Zeit t = 0 (x, 0) = f1 (x) und t (x, 0) = f2 (x) so dass f (x) + g(x) = f (x) g (x) = Wir integrieren die untere Gleichung nach x
x
f1 (x) 1 f (x) c 2
1 f (x) g(x) = c
x0
f2 (x )dx + [f (x0 ) g(x0 )]

const=:0
Durch Addieren (Subtrahieren) der integrierten unteren Gleichung zur (von der) oberen Gleichung erhalten wir schlielich x 1 1 f (x) = f1 (x) + f2 (x )dx 2 c
x0
9.6. WELLEN IN UNTIEFEM WASSER g(x) = Beispiel Sei 1 1 f1 (x) 2 c

x0 x
109 f2 (x )dx
1 (x, t) = [f1 (x ct) + f1 (x + ct)] 2 d.h. die Strmung wandert zur einen Hlfte nach rechts, zur anderen nach links, beides o a ohne Formnderung, also unverzerrt, wie in folgender Skizze: a f2 (x) = 0
t>0
t=0
Abbildung 9.6: ??
t>0
Damit lsst sich (x, t) sehr kompakt schreiben. Wir denieren dazu f1 (x) = 0 (x) und a f2 (x) = v0 (x):
x+ct
1 1 (x, t) = [0 (x ct) + 0 (x + ct)] + 2 2c

xct
v0 (x )dx
9.6.2
Tsunamis
Die Skizze zeigt, wie im Ozean durch ein Erdbeben eine Welle erzeugt wird, die sich auf das Ufer zubewegt, wobei sich die Tiefe des Wassers vermindert. Die vom Erdbeben im
x=0 h 0 = H x=L
Abbildung 9.7: ??
Meer erzeugten Wellen haben eine relativ kleine Amplitude im Bereich von einigen Metern. Durch die Steigung des Meeresbodens zum Ufer hin nimmt die Wellenlnge stark ab a und gleichzeitig die Amplitude stark zu, was die Ursache der verheerenden Wirkung der
110
Tsunamis ist. Fr die Wassertiefe h0 (x) gilt u h0 (x) =

H x L
fr u fr u
0xL xL
Bemerkung: Im Ozean nimmt die Geschwindigkeit der Welle Werte von v 700 km/h 200 m/s an. Mit der fr tiefes Wasser gltigen Dispersionsrelation u u c() g 200 m/s 2
erhalten wir Wellenlngen im Bereich von 25 km. Wir haben also groe Wellenlngen a a und damit untiefes Wasser, weswegen wir die die oben hergeleitete lineare Theorie fr u Wellen im untiefen Wasser verwenden knnen. o Da H sehr viel kleiner ist als die Strecke L, nach der sich die Tiefe nicht mehr ndert, a knnen wir schreiben o H /L 1 tan = H /L
Es geht weiter mit der verallgemeinerten Wellengleichung

2 2 t (x, t) = gx [h0 (x)x (x, t)] = gx [xx (x, t)] = gxx (x, t) + gx (x, t)
(9.10)
mit der Randbedingung (L, t) = a cos(t + ) Deswegen whlen wir als Ansatz fr 0 x L a u (x, t) = cos(t + )H(x) In Gleichung (9.10) eingesetzt liefert das x d2 H(x) dH(x) 2 + + H(x) = 0 dx2 dx g
mit H(L) = a. Wir substituieren x =: 2s2 dH(x) 1 dH(s) d2 H(x) 1 d2 H(s) 1 dH(s) = und = dx 4s ds dx2 16s2 ds2 16s3 ds In die Dierentialgleichung eingesetzt ergibt dies die Bessel sche Dierentialgleichung nullter Ordnung d2 H(s) 1 dH(s) 8 2 + + H(s) = 0 ds2 s ds g Wir transformieren noch einmal, und zwar t :=
8 2 s, g
und erhalten
H (t) + t1 H (t) + H(t) = 0
9.6. WELLEN IN UNTIEFEM WASSER Die Lsung dieser Dierentialgleichung ist die Besselfunktion nullter Ordnung J0 o
111
J0 (t) =
k=0
()k x 2 k!(k + 1)
2k
mit der Gamma-Funktion (x) =

0
et tx1 dt fr x > 0. Wir transformieren zurck auf s u u 8 2 s g
H(s) = AJ0 mit H(L) = a. Schlielich ist die Lsung fr x o u (x, t) = J0 a

2 L1/2 g
J0
2 x1/2 cos(t + ) g
2 L1/2 g
Die Amplitude wird sehr viel grer, was man am Term a/J0 o
erkennen kann, da 2 1 ist. Die Frequenz wird wegen der Wurzel x in J0 kleiner. der Nenner J0 g L1/2 Dieser Eekt wird bei x = 0 durch die Wurzelsingularitt noch verstrkt. a a Bemerkung: Tsunamis knnen zehn bis dreiig Meter hoch werden, whrend a etwa im o a 3 Bereich von eins bis drei Metern liegt. Im Ozean ist a/ 10 und c 200 m/s, whrend a die Werte an der Kste dagegen typischerweise bei 3 m a 30 m und c 15 m/s liegen. u Die Rechtfertigung der linearen Theorie ndet man in C.E. Synolakis, Tsunami rump on steep slopes: How good linear theory really is, Natural Hazards 4 (1991) S. 221-234 Dort wird unter Anderem gezeigt, dass man statt wieder tan schreiben sollte und es wird ein Vergleich mit der vollstndigen nichtlinearen Theorie angestellt. a
112
Kapitel 10 Kapillaritt a
Bis jetzt haben wir nur die Schwerkraft als die eine Flssigkeit ins Gleichgewicht rcktreiu u bende Kraft betrachtet. Es gibt jedoch noch eine zweite Kraft infolge der Oberchenspana nung , die Kapillaritt, da an der Oberche die intermolekulren Krfte nicht allseitig a a a a kompensiert werden. Um zu sehen, wie die Oberchenspannung sich auswirkt, werden wir erst die Laplacea Young-Gleichungen herleiten. Dazu bentigen wir den Begri der Krmmung. o u n Eine kompakte Mannigfaltigkeit M R wird ganz allgemein von F (x) = 0 dargestellt, wobei F oft genug dierenzierbar sei. Diese Gleichung lsst sich lokal in die Form von a Monge xn = f (x1 , . . . , xn1 ) schreiben. Z.B. haben wir in drei Dimensionen z = f (x, y). Weiter mit Taylor z = f ( x, y ) = f (x0 ) +x f (x)|x=x0 (x x0 ) + y f (x)|x=x0 (y y0 )+
=x =z0
1 xx f (x)|x=x0 xy f (x)|x=x0 (x x0 ) + 2 yx f (x)|x=x0 yy f (x)|x=x0 Damit knnen wir die Oberche lokal bezglich der Tangential-Ebene o a u x f (x)|x=x0 (z z0 ) y f (x)|x=x0 = 0 1 +
Normalenvektor n
als reell-symmetrische quadratische Form darstellen, die man mittels einer orthogonalen Transformation diagonalisieren kann: 1 1 1 x Ax 1 x2 + 2 x2 1 2 2 2 2 mit zwei orthogonalen Hauptrichtiungen, die mit x1 und x2 korrespondieren. Diese werde Hauptkrmmungen genannt. u 113
114
KAPITEL 10. KAPILLARITAT
Was ist die Krmmung einer Kurve y = y(x)? u Man legt eine Kreislinie in die Kurve und kann so die Krmmung bestimmen, da die u Krmmung des Kreises der reziproke Radius R ist, siehe Skizze: Der Radius ist so deniert: u
y(x)
Abbildung 10.1: ??
R = lim =
0
ds s = d
Auerdem folgt aus der Skizze s = x2 + y 2 = x 1+ y x

2
y x
Und der Limes lim liefert

s0
s = x
1+
ds = dx Als nchstes leiten wir die Gleichung a

dy dx
1+
dy dx
(10.1)
= tan nach x ab:
d2 y d(tan ) d 1 d sin2 + cos2 d = = = = dx2 d dx cos2 dx cos2 dx
115 d = 1 + tan = 1+ dx
2
dy dx d dx
d dx
Also d2 y = 1+ dx2 Des Weiteren gilt nach der Kettenregel ds ds d = dx d dx dy dx
(10.2)
(10.3)
Unsere Ergebnisse setzen wir nun in die Denition des Radius ein: ds ds R= = d dx 1 + (y )2 d = dx y / 1 + (y )2 1 + (y )2 = |y |
3/2
Damit knnen wir die Krmmung angeben o u = 1 =y R 1 + (y )2

3/2
Denitionsgem wurde der Betrag weggelassen, damit Kurven wie a Kurven wie eine negative Krmmung haben. D.h. u sgn(y ) = 1
eine positive und
besagt, an welcher Seite der Tangente die Kurve und der Krmmungsradius liegen, also u oberhalb bzw. unterhalb. Bemerkung: Man sieht, dass fr den Fall, dass y = 0 ist, u =y gilt. Beispiel: Wir betrachten die Parabel und deshalb y = ax und
3/2
1 y = ax2 2 y =a
Damit knnen wir schon die Krmmung berechnen o u =y Also ist die Krmmung u =a und 0 fr u x an der Stelle x=0 1 + (y )2 = a[1 + a2 x2 ]3/2
116
10.1
Zweidimensionale Mannigfaltigkeit
1 z = f (x, y) (x, y) 2 xx f xy f yx f yy f x y 1 =: (x, y)2 f 2 x y
Die Funktion (???) wird lokal durch den Paraboloiden
angenhert. Durch eine Drehung, die die Achsen des Koordinatensystems in Richtung ora thogonaler Eigenvektoren zeigen lsst, kann man z immer schreiben als: a 1 1 z = f (x, y) = 1 x2 + 2 y 2 2 2 wobei 1 und 2 die Eigenwerte von 2 f sind. Also gibt es zwei Hauptkrmmungen 1 u und 2 mit 1 = xx f und 2 = yy f Denition 43 (Mittlere Krummung) Die mittlere Krmmung H ist deniert als u H = 1 + 2 = 1 + 2 = 1 1 + R1 R2
Hier sind R1 und R2 die Krmmungsradien der Schnittkurven in den beiden oru thogonalen Schnittebenen (x, z) und (y, z). Da H = Tr xx f xy f yx f yy f
invariant gegenber einer Drehung des Koordinatensystems ist, lsst sich H auch denieu a ren als die Summe der Krmmungen der Schnittkurven in zwei beliebigen orthogonalen u 1 1 Schnittebenen (parallel zu n). Auerdem kann man zeigen, dass R1 + R2 unabhngig vom a orthogonalen Schnittebenenpaar ist, wie es fr eine geometrische Eigenschaft auch sein soll. u Bemerkung: Selbstverstndlich ist die dierentialgeometrische Denition der Krmmung a u intrinsisch, d.h. unabhngig von der spezischen Darstellung der Oberche. a a
10.2
Seifenblase
p = pin pout > 0
Sei p der Druckunterschied mit einer Seifenblase mit Oberchenspanung . Da es zwei Oberchen gibt, sollten wir auch a a zwei Spannungen betrachten. Wir haben dann = 2 und zwar vorlug in einem kleinen a 1 Teilstck miz Hauptkrmmungen i = Ri Wir betrachten bei gegebenem p eine kleine u u
10.2. SEIFENBLASE
117
x+ x x
y+ y u y
R1
R2
Abbildung 10.2: ??
118
x + x
y + y
x y
R1
R2
Abbildung 10.3: ??
10.2. SEIFENBLASE Variation u, die virtuelle Arbeit W leistet. Diese ist W = pS u = pxyu
Kraft
119
Eine Seifenblase kann dank ihrer Oberchenspannung Arbeit leisten. Die Einheit von a ist [] = N/m. Wenn sich die Oberche der Seifenblase um S ndert, wird die Arbeit a a S = 2S geleistet. Also wird die Oberche verkleinert, bis ein Krftegleichgewicht a a eintritt. S = (x + x)(y + y) xy = xy + yx + xy
0
Die Winkel der beiden Tortenstcke bleiben gleich(??), woraus folgt u x x + x = R1 + u R1 und damit x + x = x 1 + y + y = y 1 + Somit haben wir fr S u S = xy 1 1 + R1 R2 u u R1 u R2 x = y = u x R1 u y R2
Die Gleichgewichtsbedingung pSu = pxyu = S liefert pxyu = xy 1 1 + R1 R2 u
Wenn wir krzen, erhalten wir die Laplace-Young-Gleichungen u p=

1 R1
1 R2
Nun betrachten wir eine kugelfrmige Seifenblase mit R1 = R2 = R und zeigen, dass fr o u die Druckdierenz p 2 p= R gilt. Beweis: Wir gehen von folgendem Integral aus
/2 !
2
0
pR cos R sin d = 2R
120 krzen und nehmen zwei Substitutionen vor u

/2 /2
pR cos sin d = pR
0 0
sin d(sin ) = pR
=:u =:u 0
1 u du = pR = 2
Also ist p=
2 R
10.3
Anwendung auf Wasserwellen

pin s = pout s + 2 sin(/2) (pin pout )s = 2 sin(/2)
=:p
Damit erhalten wir fr p u p= R
weshalb R 0 energetisch ungnstig ist. u Wie im vorigen Kapitel uber die lineare Theorie der Wellen wird die Wasseroberche a durch parametrisiert. Deren Krmmung ist damit u R1 = was fr eine Flssigkeit u u
2 p = pf patm = x
1 + ( )2
3/2
bedeutet.( (??)) Damit formen wir nun unsere drei linearisierten Randbedingungen (9.4), (9.5) und (9.6) aus dem vorigen Kapitel um. Aus der dynamischen Randbedingung wird t + gy 2 = 0|y=(x,t) x (10.4)
whrend die kinematische Randbedingung sich nicht ndert a a t = t |y=0 und die Randbedingung fr den Boden ebenfalls unberhrt bleibt. u u y = 0|y=h
10.3. ANWENDUNG AUF WASSERWELLEN
121
pout = patm
Luft
pin = pf
s R
Wasser
Abbildung 10.4: ??
122 Die Ableitung nach der Zeit von (10.4) liefert

2 t + gy
2 y x = 0|y=(x,t)
und da noch immer die Laplace-Gleichung

2 2 = x + y = 0
gilt, ergibt sich fr (10.4) u

2 t + gy
3 = 0|y=(x,t) y
(10.5)
Fr die Lsung nutzen wir die Laplace-Gleichung und setzen u o (x, t) = F (x ct)Y (y) o Mit der Randbedingung fr den Boden (9.4) knnen wir gleich u Y (y) = cosh[k(y + x)] hinschreiben, whrend wir fr F (x ct) a u F (x ct) = A cos[k(x ct)] + B sin[k(x ct)] ansetzen. Wenn wir (x, t) = [A cos[k(x ct)] + B sin[k(x ct)]] cosh[k(y + x)] in (10.5) einsetzen, bekommen wir 2 + gk sinh(kh) 3 sinh(kh) + k cosh(kh) cosh(kh) =0
und damit die Dispersionrelation einer linearen Wellen unter Bercksichtigung der Kapilu laritt a 2 (k) = g + Mit = kc und k =
2 k2
k tanh(kh)
bekommen wir c() = g 1+ 2 g 4 2 2kh tanh 2
und mittels Einfhrung der Kapillarlnge lc mit u a

2 lc :=
10.3. ANWENDUNG AUF WASSERWELLEN wird die eckige Klammer zu lc 1 + 2

2
123
Daraus folgt, dass fr u lc Schwerewellen und fr u N Wasser ist = 0.07 m und lc =2.6mm. Tiefes Wasser: Fr tiefes Wasser ist u 2h weshalb tanh 2h 1
lc Kapillarwellen vorliegen. Fr u
gilt und wir bekommen abhngig von zwei Flle a a 1. 0 1 c() c()
2.
Wo ist die minimale Geschwindigkeit? Wir betrachten c2 () genauer: lc f () := 1 + 2 lc

2 2
f () = 1 + 2
2(2)2 lc
2 !
2 lc ! =0
Und damit ist
1 1 2
=0
min = 2lc o Fr Wasser ist min =1.63 cm und cmin = 22.3 cm . Unsere Ergebnisse knnen in folgendem u s Diagramm zusammengefasst werden: Gruppengeschwindigkeit: Die Gruppengeschwindigkeit ist cg () = c dc dc2 dc2 =c =c 1 2 d 2c d 2c d =c 1 1 2 2 min 2 2 + 2 min
Wir unterscheiden wieder zwei Flle a
124
1 1/2
1/2
cmin min
Abbildung 10.5: ??
1. Kapillarwellen 2. Schwerewellen min min 3 cg = c 2 1 cg = c 2
Kapitel 11 Grenzschicht-Theorie
Flssigkeiten und Gase, deren Zhigkeit klein ist, verhalten sich in vieler Hinsicht wie u a ideale Flssigkeiten - nur am Rande nicht, wo sich die Reibung wesentlich bemerkbar u macht. Das legt folgende Idee nahe: Auerhalb einer Schicht , die noch zu bestimmen ist, typischerweise einen Wert von Re1/2 annimmt und somit dnn fr Re = LV / u u 1 ist, haben wir es mit einer Potentialstrmung zu tun, in der, wie oben schon behandelt o wurde, gilt divv = 0 und rot v = 0 . Deswegen gibt es ein Potential mit grad = v und = 0 .
Die Frage, die wir jetzt behandeln wollen, lautet: Was passiert in dieser Grenzschicht und warum? Wir setzen wieder Navier-Stokes fr inkompressible Flssigkeiten an: u u Dt v = 1 p + 1 v . Re
Wegen der Inkompressibilitt haben wir bekanntlich divv = 0, desweiteren die Randbedina gung v| B = 0. Fr unendlich hohe Reynolds-Zahlen Re := und wenn das Geschwindigkeitsfeld v paru allel zum Rand des Gebiets B ist, d.h. v n| B = 0, wobei n der Normalenvektor am Rand von B ist, gehen die Navier-Stokes-Gleichungen in die Euler-Gleichungen uber: Dt v = 1 p . Auerdem haben wir noch das Wirbelfeld := 1 rot v, welches folgender Gleichung gehorcht: Dt = ( )v + . Wir wollen nun den folgenden drei Punkten jeweils einen Abschnitt widmen: 125
126
KAPITEL 11. GRENZSCHICHT-THEORIE
1. Die Euler-Strmung wird nur in einer Grenzschicht der Dicke Re1/2 drastisch o wegen der Viskositt modiziert. a 2. Der Fluss kann sich dabei von der Wand trennen. 3. Die nicht glatte Wand kann Wirbel erzeugen.
11.1
Die Existenz einer Grenzschicht
Motiviert von einigen Beispielen. 1. Wir betrachten das Anfangswertproblem mit a = const dy =a, dx Die Lsung ist o y(x) = a(x 1) + 1 = ax + (1 a) Nun kommt eine Art Viskosittsterm hinzu: a Die Lsung ist nun o y(x) = und ist in Abb. 11.1 zu sehen. 2. Eine stationre 2D Strmung oberhalb von einer Platte {y; y = 0}, wo v = 0 ist, a o whrend a v = (u(y, t), 0) (U, 0)
y
y(1) = 1 ,
0x1
d2 y dy + =a, dx2 dx
y(0) = 0 ,
y(1) = 1
1a 1 ex/ + ax 1 e1/
Die Navier-Stokes-Gleichungen samt Kontinuittsgleichung und Randbedingungen a fr eine allgemeine zweidimensionale Geschwindigkeit v = (u, v) lauten u
1 t u + ux u + vy u = x p + Re u 1 t v + ux v + vy v = y p + Re v x u + y v = divv = 0 u = v = 0| B
Von der Kontinuittsgleichung bleibt, da wir v = 0 voraussetzen, x u = 0 ubrig und a 1 wenn eine Strmung mit konstantem Druck ( p = 0) vorliegt, erhalten wir := Re o
2 t u = y u
(11.1)
11.1. DIE EXISTENZ EINER GRENZSCHICHT
127
y 1 1a
Grenzschicht
Abbildung 11.1: ??
128
KAPITEL 11. GRENZSCHICHT-THEORIE Jetzt kommt ein smartes Skalierungs-Argument, mit dem eine Variable eliminiert wird. Seien L und T Lnge- und Zeitskalen, sowie y := y/L und t := t/T , so dass a t u = T 2 u L2 y (11.2)
Falls L2 /T = 1, sind die Gleichungen (11.1) und (11.2), sowie die Randbedingungen identisch. Da die Lsungen eindeutig sind, muss o u Wir setzen T := t L = y t , L T = u(y, t), L2 = T
t und bekommen u(y, t) = u y ,1 t
Wir denieren := y/2 t und schreiben u(y, t) = u f + 2f = 0

(11.1)
y ,1 t
= U f () f (0) = 0
f () = 1
2
() = C e .
Damit ist die Lsung der Dierentialgleichung o y u(y, t) = U erf = 2 t mit 2 erf() :=
0
es ds ,
der error function, fr die u erf(0) = 0 und erf() = 1
gilt. Prziser gefasst ist erf(1) = 0.84 und erf(1.5) = 0.97. Wir denieren die Grenza schicht der Dicke = t =: t/Re und haben so eine Nherungsformel fr die Dicke der Grenzschicht hergeleitet: a u Re1/2
11.1. DIE EXISTENZ EINER GRENZSCHICHT
129
u U
Abbildung 11.2: ??
130
11.2
Losen der Grenzschicht vom Rand
Wegen der Reibung knnen bei einer gekrmmten Oberche die Stromlinien davonlauo u a fen. Prandtl wusste das schon und hat im Jahre 1904 seine Gleichungen fr die Schicht u eingefhrt. u
11.3
Grenzschichten erzeugen Wirbel
Wir integrieren v an der Grenzschicht uber einen rechteckigen Weg ABCD (siehe Abb. 11.3)
y u A B
D
Abbildung 11.3: ??
C
v ds =
ABCD DA
vdy +
AB
udx
BC
vdy
udx
CD 0
Da divv = 0 und auf der Strecke CD u = v = 0 gilt, muss v wohl klein sein. Deswegen nehmen wir an, dass v u|AB
11.4. HERLEITUNG DER PRANDTL-GLEICHUNGEN so dass v ds

ABCD AB
131
udx > 0
Das heit, der Rand erzeugt bei den Navier-Stokes-Gleichungen Wirbel, aber nicht bei den Euler-Gleichungen, da dort u = 0 am Rand mglich ist. o
11.4
Herleitung der Prandtl-Gleichungen
Wir werden nun die Prandtl-Gleichungen herleiten. Dazu werden die verschiedenen Terme abgeschtzt. a Wir denieren y y := weshalb innerhalb der Grenzschicht 0<y <1 gelten muss. Sobald y grer als die Dicke der Grenzschicht wird, also y 1 gilt, sei o u = O(1). v ist da noch immer klein, wegen v(x, y) = v(x, 0) +yy v = y y v
=0
O()
=x u=O(1)
Somit ergibt sich x =x woraus folgt u =u y = v =
t =t
v p =p und damit erscheinen die Navier-Stokes-Gleichungen (11.1) in neuem Glanze t u + u x u + v y u = x p + 1 2 2 u + 2 y u Re x 1 Re

2 x v +
t v + u x v + v y v = 1 y p + x u + y v = 0 u = v = 0| B
2 v 2 y
Nur die grten Terme werden fr die Grenzschicht beibehalten und die viskosen Terme o u spielen nur dort eine Rolle. Da, wie vorher gezeigt, Re 2 = O(1)
132 ist, knnen wir die Terme mittels o
Re abschtzen. Es bleibt a
1 1 2 u Re y
t u + ux u + vy u = x p + y p = 0 x u + y v = 0 u = v = 0| B
Dies sind die Prandtl-Gleichungen, die 1904 verentlicht wurden. o Man sollte erwarten, dass ein existiert, so dass v(x, y, t) v p (x, y, t) const Re
fr 0 y und Re gilt. v ist hier die Lsung der Navier-Stokes-Gleichungen und u o v p die Lsung der Prandtl-Gleichungen. Beweise dafr gibt es allerdings kaum. Auerdem o u sollte die Lsung der Prandtl-Gleichungen am Rande der Grenzschicht vernnftig mit o u der Lsung der Euler-Gleichungen zusammenpassen. o Fr den Wirbel u ! = x v y u = y u = n u|C = 0
zu vernachlssigen a
sollte auch ein Ablsepunkt C deniert sein. Dies gehrt aber leider ebenfalls in die Kateo o gorie well-educated-guess.
v v v v
Trennungslinie

Abbildung 11.4: ??
11.5
Beispiel einer Losung der Prandtl-Gleichungen
Abl sepunkt C o

Back Flow!
Kapitel 12 Die konforme Abbildung in der 2d-Flussigkeitsdynamik und Auftrieb von Tragchen a
Wir sind dem komplexen Potential W = + i schon fter begegnet, und zwar fr eine o u wirbelfreie zweidimensionale Strmung in der z-Ebene. Wir taufen W in w um, so dass o wir w = + i haben und betrachten nun die analytische Funktion Z = f (z) und deren ebenfalls analytische Umkehrfunktion z = F (Z), W (Z) = w(F (Z))
=z
fr Z = X + iY . Auerdem ist u W (Z) = (X, Y ) + i(X, Y ) wobei und wieder Cauchy-Riemann gehorchen und deshalb sind u (X, Y ) = X = Y v (X, Y ) = Y = X die Geschwindigkeitskomponenten einer wirbelfreien inkompressiblen Stmung in der Zo Ebene. Zusammenfassend lsst sich sagen, dass wir nun zwei komplexe Ebenen betrachten, a wobei die eine mit der Variablen z, die andere mit Z beschrieben wird; dieselbe Konvention gilt ebenso fr die Potentiale. Von der einen komplexen Ebene zur anderen gelangen wir u uber die analytischen (und wie wir gleich sehen werden, konformen) Abbildungen z = F (Z) und Z = f (z) .
Die Geschwindigkeitskomponenten in der Z-Ebene werden mit einem Stern gekennzeichnet. 133
134
KAPITEL 12. KONFORME ABBILDUNGEN
12.1
Konforme Abbildungen
Weil W (Z) = w(z) ist, nehmen sie in korespondierenden Punkten gleiche Werte an, die Real- und Imaginrteile stimmen auch uberein, weshalb die Stromlinien eins zu eins aufa einander abgebildet werden. Die Frage ist nun, ob wir statt des runden Zylinders mit der analytischen (!) Funktion f eine gelhnliche Form bekommen knnen. Dabei muss wohl u a o dank des Kutta-Joukowski-Theorems C = 0 sein. Was im Unendlichen passiert, ist ebenfalls wichtig, wie wir in extenso gesehen haben. Also
=z
u iv =
dW (z) dw(F (Z)) dw/dz u iv = = = dZ dZ dZ/dz f (z)
Wenn wir z.B. einen gleichmigen Fluss um ein Objekt herum auf einen anderen ebenfalls a gleichmigen Fluss um ein anderes Objekt herum abbilden mchten, sollte a o f (z) 1
|z|
Warum heit die obige Abbildung konform? Sei z0 Z0 = f (z0 ) und es existiere eine natrliche Zahl n, so dass fr die n-te Ableitung gelte u u f (n) (z)|z=z0 = 0 In der Regel ist n = 1, aber auch n 2 kann vorkommen. Damit ergibt sich mit einer Reihenentwicklung (z)n (n) f (z0 ) + O(z)n+1 Z = n! arg(Z) = n arg(z) + arg f (n) (z0 ) Dann folgt fr die beiden Funktionen Z1 und Z2 u arg(Z2 ) arg(Z1 ) = n[arg(z2 ) arg(z1 )] Fr n = 1 sind die Dierenzen der Argumente gleich und die Abbildung ist somit winkelu treu, mit anderen Worten, konform.
12.2
Die Joukowski-Transformation
c2 Z =z+ =: f (z) , z
Die Joukowski-Transformation sieht folgendermaen aus
12.2. DIE JOUKOWSKI-TRANSFORMATION
135
mit f (c) = 0, aber f (c) = 0, so dass der Winkel zwischen zwei Liniensegmenten nur bei c auf den Winkel 2 abgebildet wird. Die inverse Transformation ist 1 z= Z+ 2 1 2 Z c2 4
1/2
=: F (Z)
(12.1)
Fr |Z| wird aus der (positiven) Wurzel u 1 2 Z c2 4

1/2
1 Z 2
so dass im Undendlichen Z z gilt. Wir betrachten nun den Eekt der JoukowskiTransformation auf den Kreis {z; |z| = a} bzw. {z = a ei ; 0 2} , mit 0 c a. Die Abbildung des Kreises ist X + iY = Daraus folgt c2 cos = X a + a Mit cos2 + sin2 = 1 folgt X2 Y2 + =1 (a + c2 /a)2 (a c2 /a)2 (12.2)
1
a+
c2 a
cos + i a
c2 a
sin
und
sin = Y
c2 a a
Wir haben nun also eine Ellipse in der Z-Ebene. Diese sieht schon etwas mehr nach einem Flgel aus . . . Entscheidend sind die verschiedenen Vorzeichen der beiden Halbachsen. u Kehren wir nun zum Strom zurck, der mit der x-Achse den Winkel bilde. Damit u haben wir das Potential U z ei . Wir addieren einen Wirbel der Strke dazu und wenden a das Kreis-Theorem von Milne-Thomson an und erhalten eine Strmung um den Zylinder o {z; |z| = a} a2 i ln z w(z) = U z ei + ei z 2 Wir setzen (12.1) in diese Gleichung ein und erhalten 1/2 1 Z + 1 Z 2 c2 W (Z) = w(F (Z)) = U ei + 2 4
a
1 Z 2

1/2 c2
1 2 Z 4
ei
136
KAPITEL 12. KONFORME ABBILDUNGEN i 1 ln Z + 2 2 1 2 Z c2 4

1/2
Wir betrachten nun den Fall, dass c gegen a geht, so dass die zweite Hauptachse (a c2 /a) der Ellipse (12.2) gegen null und die erste (a + c2 /a) gegen 2a konvergiert und eine dnne u Platte ubrig bleibt. Auerdem u iv = dW dw/dz = = dZ dZ/dz U ei U ei a2 i 2 z 2z 1 a2 z2 (12.3)
Diesen Ausdruck kann man auch in Z umschreiben, was aber recht aufwendig und meist nicht ntig ist. An den Punkten z = a bzw. Z = 2a bekommen wir eine Singularitt, o a 2 2 1 da die Geschwindigkeit wegen (1 a /z ) divergiert. Diese lsst sich in Z = a nur dann a beheben, wenn so gewhlt wird, dass a U ei ei ist, d.h. = 4U a sin Dies ist die berhmte Joukowski-Bedingung. Wenn man z = a + schreibt, in (12.3) u substituiert und den Limes 0 nimmt, erhlt man fr z 2a a u u U cos und v0 i =0 2a
Bemerkung: Die Singularitt bei z = a bzw. Z = 2a bleibt. Durch Verschiebung des a Kreises um eine Kleinigkeit a nach links lsst sich dies beheben und die Joukowskia Bedingung wird zu = 4U (a + ) sin Beweis: Wir wenden die Joukowski-Transformation Z =z+ a2 z
jetzt auf den verschobenen Kreis {z = + (a + ) ei ; 0 2} an und erhalten Z = + (a + ) ei + Das zum obigen Kreis gehrige w(z) lautet o w(z) = U (z + ) ei + (a + )2 i i e + ln(z + ) z+ 2 a2 + (a + ) ei
12.2. DIE JOUKOWSKI-TRANSFORMATION Hier substituieren wir 1 z= Z+ 2 und erhalten dW u iv = = dZ U e

i
137
1 2 Z a2 4
1/2
a+ z+
ei
i 2(z +
a2 z2
Die Singularitt bei z = a kann es nicht mehr geben, es bleibt also nur eine Singuaritt a a bei z = a und somit schreiben wir die Joukowski-Bedingung wie folgt um, U ei ei i = 0. 2(a + )
Dies ist nichts anderes als unsere Behauptung = 4U (a + ) sin . Nach dem Kutta-Joukowski-Theorem gibt es somit einen Auftrieb F = 4U 2 (a + ) sin n (12.4)
pro Lngeneinheit in drei Dimensionen. a Boeing 747: Takeo-Geschwindigkeit ist 300 km/h, = 10 , Flgelbreite l = 4a = 9 m, u die totale Flgellnge L = 60 m, somit F = 3 107 N. u a Cessna: Takeo-Geschwindigkeit ist 100 km/h, = 13 , l = 1.7 m, L = 9 m, somit F = 104 N.
138
139
140
141
142
Kapitel 13 Stokes Problem in der Potentialformulierung

13.1 Herleitung der Stokesschen Formel
Zu lsen ist das lineare Problem, das wir als Nherung der Navier-Stokes-Gleichungen fr o a u hohe Viskositten und stationre Geschwindigkeitsfelder erhalten (s.o.): a a v = p und divv = 0
mit v| B = 0. Da v ein Gradientenfeld ist, gilt rot v = 0 Ein sinnvoller Ansatz ist demnach v= + v2 (13.1)
mit v 2 = 0. Wir haben nach wie vor die Randbedingung, dass fr die Geschwindigkeit u im Unendlichen 0 vU = 0 U gilt, weswegen wir fr v 2 folgendes ansetzen: u v 2 = g(r)U Wir whlen a g(r) = 0
b r 1 da r = 0 fr r = 0 gilt. Damit haben wir den Ansatz fr v 2 : u u g(r) := b v2 = U r 143 (13.2)
144
KAPITEL 13. STOKES PROBLEM IN DER POTENTIALFORMULIERUNG
Wir setzen (13.1) und (13.2) in divv = 0 ein und erhalten + divv 2 = b U x
Uz
1 =0 r3
(13.3)
Als nchstes bentigen wir einen Ansatz fr , nmlich a o u a := f (r)U x Wir setzen dies in (13.3) ein und bekommen so = 4 f +f r U x= b U x r3
Wir haben also eine lineare Dierentialgleichung zweiten Grades fr f (r): u 4 b f + f = 3 r r Zuerst lsen wir die homogene Gleichung o 4 f + f =0 r wofr wir folgendermaen substituieren: h := f u Integrieren nach r liefert ln h = C 4 ln r h= C r4 4 h + h=0 r h 4 = h r (13.4)
Durch nochmaliges Integrieren erhalten wir die Lsung der homogenen Gleichung o f =A+B 1 r3
Die spezielle Lsung nden wir mit Hilfe der Methode der Variation der Konstanten. Wir o setzen 1 f0 = B(r) 3 r in (13.4) ein und erhalten B r + 2B + br = r b B(r) = r2 2
Damit haben wir als allgemeine Lsung von (13.4) o f (r) = A + B 1 b 3 r 2r (13.5)
13.1. HERLEITUNG DER STOKESSCHEN FORMEL Als nchstes setzen wir a = f (r)U + f (r) in (13.1) und (13.2) ein : v = f (r)U + f (r) x b (U x ) + U r r x (U x ) r
145
(13.6)
Wir nutzen nun die Randbedingung, dass v im Unendlichen zu U wird, aus. Da x 1 (U x ) und x3 r x3 gilt, fordern wir lim f (r) = 1 und lim f (r) = 0
r r
Nun zur zweiten Randbedingung v|r=a = 0 f (a) + b =0 a und f (a) = 0
Wenn wir dieses Ergebnis in (13.5) einsetzen, bekommen wir A = 1. Auf dieselbe Weise ermitteln wir B, zuerst f (a) = 0: 3B b 4 + 2 =0 a 2a Das setzen wir in f (a) + ein und erhalten b =0 a ba2 B= 6
1+
B b b + =0 3 a 2a a
3 b= a 2 Wir fassen die Ergebnisse zusammen: A=1 Damit sieht v so aus: v=U 1 a3 3a 3 4r 4r 3 b= a 2
1 B = a3 4 a3 3a + 3 4r 4r
1 B = a3 4
f (r) = 1
(13.7)
+ (U x )
3a 4
a2 x 1 3 2 r r
(13.8)
Wir setzen unseren Ansatz fr v aus (13.1) in die Nherung der Navier-Stokes-Gleichung u a ein: p = v = p = p0 + Nun wenden wir uns der i-ten Komponente der Reibungskraft zu und benutzen den wohlbekannten Spannungstensor M = p1 + mit Mik = pik + (i vk + k vi ) (13.9)
146
KAPITEL 13. STOKES PROBLEM IN DER POTENTIALFORMULIERUNG Fi =

B
[(p1 + )n ]i dA =
B
(M n)i dA =
B k
Mik nk dA =
B
divM i d3 x
mit
Mi1 M i = Mi2 . . . k Mik = i p + i

k k
und
divM i =
k
k Mik
k vk +
k
2 k vi
= i p + vi
(13.10)
divv=0
Wir setzen p = p0 + und b vi = i + Ui r
in (13.10) ein k Mik = i + i + b Ui

k
1 r
= bUi
U =const
1 r
Mit dem Wissen, dass 1 = 4(r) r ist (Beweis weiter unten), knnen wir sofort integrieren o Fi =
B
4bUi (r)d3 x = 4bUi = 6aUi
Und damit sind wir am Ziel F = 6aU
Lemma 44 1 = 4(r) r Beweis: Fr alle r = 0 gilt u 1 =0 r
13.2. ZUR GUTE DER NAHERUNG
147
Bleibt also noch r = 0. Dazu betrachten wir das Volumenintegral von 1 in einer Kugel r mit dem Radius a: 1 d3 x = r 1 r ndA =
B
Gau B
1x ndA = r2 r
=
B
1 1 dA = 2 4a2 = 4 2 r a
13.2
Zur Gute der Nherung a

1 p + v
Wir beginnen mit Navier-Stokes Dt v = (t + v Wenn die Reynolds-Zahl Re = Ua U a = 1 )v = g
ist, mssen die Geschwindigkeit und der Radius der Kugel klein, die Viskositt hingegen u a gro sein. Wir haben also im vorigen Abschnitt (v geschrieben und damit die Gleichungen p = v divv = 0 v| B = 0 )v v
bekommen. An dieser Stelle uberprfen wir, ob die Nherungen gerechtfertigt sind. u a Wir betrachten die exakte Lsung (13.8) der obigen Gleichungen fr o u x3 und bekommen v3 U Damit folgt fr (v u )v (v 3 1 3aU 2 1 )v = |v3 3 v3 | v3 aU 2 2 r 2 r2 1 a 3a 4r und x1 = x2 = 0 3a r 3aU (1) 3 = U 4 r 2r
+ (U r)
148
KAPITEL 13. STOKES PROBLEM IN DER POTENTIALFORMULIERUNG
und fr v u 3 1 1 2 v = |3 v3 | 2 aU 3 = 3aU 3 2 r r Das bedeutet v (v )v also genau das Gegenteil unserer Annahme. Eine bessere Nherung ist nach Oseen (1910), dass weit weg von der Kugel gilt a v =U +u mit einer kleinen Strung u, so dass o (v auf folgende Gleichungen fhrt u u (U )u = p divu = 0 )v = (U )u + (u
0
)u
Damit kann man Korrekturterme zur Stokesschen Formel ableiten. Die Reibungskraft sieht dann folgendermaen aus 3 F = 6aU 1 + Re 16 Diese Formel besttigt die Experimente bis Re 5, dann wird auch sie, wie die Stokessche a Formel ungenau. Der Hauptgrund dafr ist, dass Oseens Nherung in der Nhe der Kugel u a a schlecht ist, da u nur weit auen klein ist, wo das Geschwindigkeitsfeld v schon groe Ahnlichkeit mit U besitzt.

Mechanik Der Kontinua Wichtig

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Mechanik der Kontinua

Ein Vorlesungs-Skriptum ausgearbeitet von C. Reisinger und J.-M. P. Franosch

8 Nun denieren wir den Vektor

In Vektorschreibweise ergibt sich: u(x + h) = u(x) + u|x h + O(h2 )

u(y) = u(x + h) = u(x) +

so dass ( ) e |e = 0 gilt. Es ist also entweder = 0, oder e |e = 0.

10 1. Fall: = Zuerst betrachten wir den Fall = ( ) e |e = 0

=0, da Skalarprodukt pos. denit

1.1. DER HELMHOLTZSCHE FUNDAMENTALSATZ

und mit |x = c gilt: |x =

wir erhalten damit eine Zerlegung der Einheit:

12 Beweis: P := | | ist ein Projektionsoperator, das heit

nach Def. von |

Nehmen wir nun einen Eigenvektor | , so gilt: | | | =

Rotationsmatrizen und Drehungen

1.1. DER HELMHOLTZSCHE FUNDAMENTALSATZ

cos sin sin cos

2. Was tz auch sein mge, o

ist fr n n-Matrizen immer konvergent. u

so dass wir die Spektralzerlegung anwenden knnen: o

| f () |, mit f stetig, f muss also nicht notwendigerweise

stetig dierenzierbar sein.

1.2. EINIGE FAKTEN AUS DER VEKTORANALYSIS

Gleitung bzw. Scherung

Die Verzerrung in z-Richtung trgt in 1.Ordnung nichts bei! a 1 2 1 + 2 = 1 2 + 2 1 = 212 , usw.

Einige Fakten aus der Vektoranalysis

1.2. EINIGE FAKTEN AUS DER VEKTORANALYSIS

[A3 (y + y) A3 (y)]dz = yz(3 A2 + 2 A3 )

rot A dF a rot A(P )

A = grad U rot1 A = 2 3 U 3 2 U = 0, da die partiellen Ableitungen vertauschen oder mit Stokes: A ds =

ds A = x U dx + y U dy + z U dz = Ai dxi = dU ds A ist ein vollstnidges Dierential a

A ds nur eine Funktion von x ist.

Wir betrachten eine orthogonale Koordinatentransformation: x = x

Teilbereiche werden mit W

Auerdem sei (x, t) die Massendichte, so dass m(W, t) =

mit dem Oberchenelement d gilt. Wir erhalten a [t + div(v)]d3 x = 0

2.3. IMPULSANDERUNG UND DAS ZWEITE NEWTONSCHE GESETZ

Impulsnderung und das Zweite Newtonsche Gea setz

Damit haben wir die totale bzw. materielle Ableitung Dt := v + t

KAPITEL 2. BEWEGUNGSGLEICHUNGEN 1 2 2 2 = 1 (v1 + v2 + v3 ) + v2 (2 v1 1 v2 ) +v3 (3 v1 1 v3 ) 2

Weil e ein beliebiger Vektor ist, gilt F W =

2. Sei die Schwerkraftsbeschleunigung g(x), so ist die externe Kraft G=

2.3. IMPULSANDERUNG UND DAS ZWEITE NEWTONSCHE GESETZ

Und deshalb ergibt sich fr die Impulsnderung in W: u a d dt

t [(v)(x(t), t)J(x, t)]d3 x

Wir betrachten nun zwei Fakten. Erstens, t (v) (x(t), t) =

[xi (vi )]x(t) + t (v) = v

(v) + t (v) = Dt (v)

2.3. IMPULSANDERUNG UND DAS ZWEITE NEWTONSCHE GESETZ

Damit nden wir: 1. gk adj(G)k = det(G)

2. Nun gilt fr die Jacobi-Matrix: u gk = k x (t) t gk = k v (t) = k v (x(t), t) =

v (x(t), t) k x (t) x (t)

v (x(t), t) = Jdivv(x(t), t) x (t)

Konsequenz 1 t J = Jdivv und damit: J(x, t) = J(x, 0) exp

KAPITEL 2. BEWEGUNGSGLEICHUNGEN J[Dt (v) + divv(v)]d3 x =

[Dt (v) + v( divv)](x, t)d3 x

und somit gilt: Dt v d3 x =

(x(t), t)J(x, t)d3 x

Beweis: f (x, t + t)d3 x

[f (x, t + t) f (x, t)] d3 x+

[f (x, t + t) f (x, t)] d3 x +

vf (x, t)d t + O((t)2 )

vf (x, t)d = lim

Beweis: mit Gau n vf d =