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Controladores Lgicos Programables

1. Estructura y Principio de Funcionamiento de un PLC


Describir que es el control automtico Conocer las diferentes partes de un PLC Conocer el procedimiento de funcionamiento de un PLC

2. Montaje de un PLC
Conocer los principales cuidados al montar y conectar un PLC

3. Programacin de un PLC
Conocer las principales instrucciones de los PLC Realizar programas bsicos para comprender el funcionamiento de un PLC

4. Aplicaciones con PLC


Realizar un proceso de automatizacin con un PLC.

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5. Deteccin de fallas y averas
Conocer los procedimientos para la deteccin de averas fsicas en el PLC Conocer los procedimientos de mantenimiento del PLC

Evaluaciones:

Por Definir.

Apoyo de Software:
Software de Programacin para PLCs Siemens, OMRON y Allen Bradley Software de simulacin de PLCs Siemens y Allen Bradley

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Bibliografa: www.omron.com www.ab.com www.siemens.com Bacells, Joseph y Romeral, Automatas Programables"

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Sistema de Control: Es el conjunto de dispositivos que actan juntos para lograr un objetivo de control

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Sistemas en lazo cerrado: En un sistema de control en lazo cerrado, se alimenta al controlador la seal de error de actuacin, que es la diferencia entre la seal de entrada y la salida de realimentacin

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Sistemas en lazo cerrado:

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Sistemas en lazo abierto: la salida no se compara con la entrada de referencia. Por tanto a cada entrada de referencia le corresponde una condicin operativa fija; como resultado, la precisin del sistema depende de la calibracin. Ante la presencia de perturbaciones, un sistema de control en lazo abierto no realiza la tarea deseada. En la prctica, el control en lazo abierto slo se utiliza si se conoce la relacin entre la entrada y la salida y si no hay perturbaciones internas ni externas

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Sistemas en lazo abierto:

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Sistemas en lazo cerrado: Ventajas 1. Ms exacto en la igualacin de los valores real y requerido para la variable. 2. Menos sensible a las perturbaciones. 3. Menos sensible a cambios en las caractersticas de los componentes. 4. La velocidad de respuesta se incrementa y, por lo tanto, el ancho de banda es mayor, es decir, el intervalo de frecuencias en los que el sistema responder. Desventajas: 3. El sistema es ms complejo y, por lo tanto, no slo ms caro, sino ms propenso a descomposturas.

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Sistema de Lazo Cerrado real:

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Tipos de Seales para controladores: Seal Anloga:

Seal Digital:

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Qu es un PLC?
El PLC es un sistema que dispone de recursos de hardware y software, en conjunto con la energa necesaria para efectuar una tarea por s solo. Este controlador lgico es capaz de controlar un proceso cualquiera mediante un programa especfico.

Cmo Nace el PLC?


Los PLC fueron inventados en respuesta a las necesidades de la industria automotriz norteamericana por el ingeniero Estadounidense Dick Morley., En 1968 GM Hydramatic (la divisin de transmisiones automticas de General Motors) ofert un concurso para una propuesta del reemplazo electrnico de los sistemas

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Ventajas del PLC
1. Menor tiempo empleado en la elaboracin de proyectos 2. Posibilidad de introducir modificaciones sin cambiar el cableado y aadir aparatos. 3. Mnimo espacio de ocupacin 4. Posibilidad de gobernar varias maquinas con un mismo autmata. 5. Menor tiempo para la puesta de funcionamiento

Desventajas del PLC


1. 2. 3. 4. Hace falta un programador Coste Inicial Afectos a ruido elctrico Necesitan suministro de energa constante.

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Usos del PLC
En gran mayora de las industrias que requieren automatizacin en los procesos (Laboratorios, embotelladoras, Vitivinicolas, Minas, Petroleras, etc.) Semaforizacin urbana Domtica Etc.

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Estructura de un PLC
Un PLC est compuesto netamente por dispositivos electrnicos cuya configuracin se asemeja a la de un pequeo computador o procesador digital. La arquitectura interna del PLC se divide en cuatro grandes partes: CPU, Memoria, Puertos y Mdulos.

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Interfaces de entrada y salida Se Clasifican por: 1. Tensin de alimentacin
CA CC PNP-NPN Rel

2. Tipo de seal que usan


Anloga (4-20mA o 0-10V) Digital

3. Por aislacin
Aislacin Galvnica Acoplamiento directo

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Interfaces de entrada y salida digitales

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Interfaces de entrada digita AC

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Interfaces de entrada digital DC

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Interfaces de entrada digital DC

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Ejemplo de entrada DC

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Interfaces de entrada Anloga
Las seales de entrada anlogas , provenientes del proceso, pueden ser de voltaje de corriente. Las seales de tensin normalmente estn comprendidas entre 0 y +10 VCD, mientras que las seales de corriente tienen un rango estndar de 4 mA DC a 20 mA DC.

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Interfaces de entrada Anloga
Ejemplo : La temperatura del horno es detectada mediante un sensor de temperatura. El valor de la temperatura es convertido en un valor de corriente proporcional, mediante un dispositivo denominado elemento transmisor de temperatura (TT)

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Interfaces de entrada Anloga

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Interfaces de entrada Anloga
El transmisor produce una cantidad de corriente proporcional a la temperatura, dentro de un rango comprendido entre 4 mA y 20 mA:

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Interfaces de entrada Anloga
Normalmente, el transmisor de temperatura y el PLC se encuentran muy distantes dentro de la industria, por lo que la cada de tensin en los conductores es considerable, La solucin, a este problema, es la transmisin de corriente

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Salidas de Rel
La salida tipo rel permite conectar cargas tanto en corriente continua como corriente alterna. Una ventaja importante que ofrece este tipo de salida es que cada una est aislada galvnicamente de la otra, as se podra tener circuitos elctricos diferentes dentro de un mismo mdulo.

Mayor flexibilidad, mayor costo, menor tiempo de duracin

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Salidas de Rel
La salida tipo rel permite conectar cargas tanto en corriente continua como corriente alterna. Una ventaja importante que ofrece este tipo de salida es que cada una est aislada galvnicamente de la otra, as se podra tener circuitos elctricos diferentes dentro de un mismo mdulo.

Mayor flexibilidad, mayor costo, menor tiempo de duracin

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Salidas de Rel

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Ejemplo salidas de Rel

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Salidas de Transistor
La salida tipo transistor permite solamente conectar cargas de corriente continua de baja tensin (voltajes alrededor de 24 VDC). La ventaja que presentan es su alta velocidad de conmutacin (maniobras) que puede ser de hasta unos micro segundos dependiendo del modelo de PLC. De acuerdo a la manera que se desea conectar la carga, se puede encontrar mdulos con salida tipo NPN (sink) y PNP (source).

Menor Flexibilidad , menor costo, mayor tiempo de duracin

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Salidas de Transistor NPN
En las salidas tipo NPN, la carga debe conectarse entre un comn positivo (externo al mdulo) y el punto correspondiente a la salida en la regleta.

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Salidas de Transistor NPN
Ntese que el comn de todas las cargas es el positivo de la fuente de alimentacin externa de 24 VDC.

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Salidas de Transistor PNP
En las salidas tipo PNP, la carga debe conectarse entre un comn negativo (externo al mdulo) y el punto correspondiente a la salida en la regleta

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Salidas de Transistor PNP
Ntese que el comn de todas las cargas es el negativo de la fuente de alimentacin externa de 24 VDC.

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Ejemplos de salida de Transistor

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Salidas de Triac:
La salida tipo TRIAC es de uso exclusivo para corriente alterna y tiene una vida til muy superior a la de una tipo rel.

Menor Flexibilidad , menor costo, mayor tiempo de duracin

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Salidas de Triac

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Salidas Anlogas
Los mdulos de salida analgica entregan seales para actuadores proporcionales. Los mdulos de salida analgica pueden ser del tipo de tensin corriente.

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Salidas Anlogas
Ejemplo: un mdulo de salida analgica conectada a un variador de frecuencia:

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Salidas Anlogas
La idea es que la frecuencia de la tensin alterna aplicada al motor sea controlada por el PLC. El variador de frecuencia recibe la frecuencia, a suministrarle al motor, en forma de una intensidad que entrega el mdulo de salida anloga.

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Memorias

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Unidad Central:
La Unidad Lgica y Aritmtica - ALU: Realiza operaciones
aritmticas

La Unidad de Control: Se encarga de sincronizar las tareas de


la CPU, determinar todas las rutas por las cuales fluir la informacin a travs de los buses e Interpreta el programa

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Mdulos Temporizadores y contadores:
Contadores: Son mdulos basados en contadores digitales capaces de contar eventos externos en su entrada.

Temporizadores: Bsicamente son los mismos contadores pero en lugar de contar eventos externos, la seal de entrada proviene de un generador interno de frecuencia fija.

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Mdulos Inteligentes:
Los mdulos inteligentes poseen un procesador propio que funciona en forma asincrnica con el de la CPU. Ambos procesadores intercambian datos a travs de la capacidad del mdulo inteligente de leer y escribir ciertas posiciones de la memoria de la CPU principal. En algunos casos, la cantidad de datos que un mdulo inteligente puede intercambiar con la CPU principal est limitada por el diseo del mdulo.

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Mdulos Inteligentes:
Mdulo BASIC: Programable en lenguaje BASIC, posee uno o varios puertos de comunicacin RS-232 RS-422. Mdulo PID: Este mdulo resuelve uno o varios lazos PID en forma separada de la CPU principal. La configuracin de os lazos se efecta desde la CPU principal o directamente a travs de un puerto RS-232 RS.422 que el mdulo posee. Mdulo ASCII: Almacenan mensajes que pueden emitirse a travs de sus puertos de comunicaciones por orden del programa de la CPU principal. Mdulo de posicionamiento: Es una combinacin de un mdulo contador de alta velocidad con salida para motores. Se utilizan para resolver lazos de posicionamiento en aplicaciones de control numrico o robtica.

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Mdulos Inteligentes:
Mdulo computador integrado: Son verdaderas computadoras, con teclado, pantalla, impresoras, conexin en red y almacenamiento masivo (ya sea en los clsicos discos rgidos o en disco RAM que emulan un disco rgido utilizando memoria RAM). Mdulos de comunicacin: Son mdulos inteligentes especialmente dedicados a tareas de comunicacin.

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Tipos de PLC
PLC tipo Nano: Generalmente PLC de tipo compacto ( Fuente, CPU e I/O integradas ) que puede manejar un conjunto reducido de I/O.

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Tipos de PLC
PLC tipo Compactos: Estos PLC tienen incorporado la Fuente de Alimentacin, su CPU y mdulos de I/O en un solo mdulo principal y permiten manejar desde unas pocas I/O hasta varios cientos ( alrededor de 500 I/O ).

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Tipos de PLC
PLC tipo Modular: De estos tipos existen desde los denominados Micro PLC que soportan gran cantidad de I/O, hasta los PLC de grandes prestaciones que permiten manejar miles de I/O.

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Partes de un PLC

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Partes de un PLC
1 Indicaciones LED (diodo luminoso) 2 Interruptor Basculante Stop / Run... 3 Pulsador Copy / Battery 4 Interfaz V.24 para Conexin de Aparatos de Programacin 5 Campo de Escritura para Entradas Digitales 6 Indicacin de Estado para Entradas Digitales 7 Salidas de 24V para Abastecimiento de Sensor. 9 Campo de Escritura para Salidas Digitales 10 Indicacin de Estado para Salidas Digitales 12 Potencial de Referencia de OV para Actuadores 13 Conector de Enchufe para Conexin de los Mdulos B-10 14 Abastecimiento de OV para actuadores 15 Potencial de Referencia de OV para Tensiones de Abastecimiento 16 Tierra Funcional

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Siemens S7-200

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Marcas de PLC mas utilizados.
Siemens. Fanuc. (General Electric). Allen Bradley. Telemecanique.

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Marcas de PLC mas utilizados.
Siemens. Fanuc. (General Electric). Allen Bradley. Telemecanique.

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Funcionamiento del PLC
Los autmatas programables son mquinas secuenciales que ejecutan correlativamente las instrucciones indicadas en el programa de usuario almacenado en su memoria, generando unas rdenes o seales de mando a partir de las seales de entrada ledas de la planta (aplicacin). Al detectarse cambios en las seales, el autmata reacciona segn el programa hasta obtener las rdenes de salida necesarias. Esta secuencia se ejecuta continuamente para conseguir el control actualizado del proceso

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Funcionamiento del PLC
La secuencia bsica de operacin del autmata luego de su inicializacin bsica se puede dividir en tres fases

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Funcionamiento del PLC
Inicializacin: Antes de entrar en el ciclo de operacin el autmata realiza una serie de acciones comunes, que tratan fundamentalmente de inicializar los estados del mismo y chequear el hardware. Se chequea: El bus de conexiones de las unidades de E/S. El nivel de la batera, si esta existe. La conexin de las memorias internas del sistema. El mdulo de memoria exterior conectado, si existe. Si se encontrara algn error, se activara el LED de error y quedara registrado el cdigo del mismo.

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Funcionamiento del PLC
A fin de optimizar el tiempo, la lectura y escritura de las seales se realiza a la vez para todas las entradas y salidas. Entonces, las entradas ledas de los mdulos de entrada se guardan en una memoria temporal (imagen de entradas). A sta acude la CPU en la ejecucin del programa, y segn se va obteniendo las salidas, se guardan en otra memoria temporal (imagen de salidas). Una vez ejecutado el programa completo, estas imgenes de salida se transfieren todas a la vez al mdulo de salida

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Funcionamiento del PLC
Fase de captura de datos de entrada: Captura la entrada y guarda en MIPE

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Funcionamiento del PLC
Fase de ejecucin del programa de control: Ejecuta el programa y guarda las salidas en MIPS

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Funcionamiento del PLC
Fase de captura de actualizacin de las salidas: Lleva los datos desde la MIPS hasta los mdulos de salida.

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Funcionamiento del PLC
El tiempo de ejecucin del scan cycle vara de un PLC a otro y depende, principalmente, de la velocidad de procesamiento del microprocesador del PLC, del tipo de instrucciones (hay instrucciones que requieren de ms tiempo que otras para ser ejecutadas) y cantidad de instrucciones programadas. La cantidad de mdulos instalados en el rack del PLC tambin afectan el tiempo del ciclo de trabajo.

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Funcionamiento del PLC
Retardo en la respuesta Es comprensible que exista un retardo en la respuesta de un PLC, esto es el tiempo transcurrido entre el instante en que aparece un estmulo de entrada y el instante en que en la salida se produzca en cambio esperado. Este retardo depender de varios factores y en general no es de considerar ya que se considera al PLC como un controlador en tiempo real. Sin embargo, en algunas aplicaciones donde se requiere un mnimo de tiempo de ejecucin, este retardo podras ser significativo. Ejemplo:

La salida 10200 debe asumir el mismo estado que la entrada 00000

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Funcionamiento del PLC
El estado de la entrada 00000 es igual a 0. Luego cambia a estado 1, pero este cambio no se refleja en la MIPE hasta que se ejecute la primera seccin del scan. Luego, durante la segunda seccin del scan, se ejecuta el Programa de Control que dice. Entonces, el estado del bit de salida en la MIPS cambia a 1. Finalmente, al ejecutarse la seccin 3 del scan se obtiene el estado esperado:

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Funcionamiento del PLC
Watch dog:

El watch dog es una funcin del sistema operativo del PLC encargado de supervisar el tiempo de ejecucin del ciclo de trabajo. El watch dog informa mediante un bit de flag que se ha superado el tiempo mximo esperado par un ciclo de trabajo. Este flag puede ser usado en el Programa de Control para realizar acciones destinadas a solucionar el problema presentado. El tiempo de ciclo mximo (watch time) es parte de las configuraciones del PLC.

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Especificaciones de los PLC
En el momento de escoger un PLC para implementar un proyecto, se deben tener en cuenta las necesidades del proceso a controlar. Para comparar los distintos PLC se deben considerar las siguientes especificaciones: Cantidad mxima de bits de E/S. Capacidad mxima de almacenamiento de programa Set de instrucciones. Tiempo de ejecucin de instruccin bsica. Capacidad de memoria del rea de datos. Funciones especiales.

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Cantidad mxima de bits de E/S Para un determinado proyecto, se debe considerar un PLC que contenga al menos la suma entre todas las variables de entrada y salidas a controlar. Normalmente, se debe escoger un PLC que tenga una capacidad de E/S mayor a los requerimientos de tal forma que se permitan futuras ampliaciones. En el caso de requerir entradas y/o salidas analgicas se debe tener presente que cada entrada o salida analgica ocupa varios bits de E/S (16 bits tpicamente).

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Capacidad mxima de almacenamiento de programa. Esto es la memoria RAM dedicada al usuario para almacenar el o los Programas de Control. El espacio que ocupar un Programa de Control en la memoria depender de la cantidad y del tipo de instrucciones usadas. Set de instrucciones. Debemos escoger un PLC con instrucciones adecuadas para la aplicacin. En cuanto a esto debemos considerar si el PLC cuenta con la variedad y tipo de instrucciones requeridas. Tambin debe considerarse que hay Autmatas Programables que ejecutan instrucciones que otros no, sin embargo, en muchas oportunidades, estas pueden ser reemplazadas por una serie de otras instrucciones ms elementales, teniendo como consecuencia una menor velocidad de respuesta. Se puede pensar que hay instrucciones ms poderosas que otras en la medida que se use una menor cantidad de instrucciones para lograr el mismo objetivo.

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Tiempo de ejecucin de instruccin bsica Este es un ndice que nos permite comparar la velocidad con que opera el PLC.

Funciones especiales. Dentro de las funciones especiales podemos encontrar: mdulos de comunicaciones para redes industriales de datos, mdulos contadores rpidos, mdulos temporizadores rpidos, mdulo anlogos especiales para medir temperatura y mdulos controladores de servomotores entre otros

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Ejemplo PLC Omron CPU21 Cantidad de E/S: 256. Capacidad de almacenamiento de programa: 4k instrucciones. Set de instrucciones: 137. Tiempo de ejecucin de instruccin bsica: 500ns. Capacidad de memoria de datos: 6k Word. Funciones especiales: E/S analgicas, control de temperatura. Cantidad de temporizadores / contadores: 512.

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Montaje de un PLC
Condiciones Ambientales: Normalmente, y salvo indicacin expresa del fabricante, el entorno en dnde se site el PLC habr de reunir las condiciones fsicas siguientes: Ausencia de vibraciones, golpes, etc.

No exposicin directa a los rayos solares o focos calorficos intensos que sobrepasen los 50 a 60 C aprox.

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Montaje de un PLC
Condiciones Ambientales: Evitar temperaturas descienda bajo 5 C o dnde se pueda producir condensacin Evitar lugares fuera del rango entre 20% y 90% de humedad relativa Ausencia de polvo, ambientes salinos, gases Corrosivos e inflamables

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Montaje de un PLC
Distribucin de componentes: El PLC debe ir en un armario Metlico con un ventilador en caso de alta temperatura o calefactor para evitar condensacin. Debe elegirse un tamao adecuado de armario a fin de que pueda contener por ejemplo: Interruptor o interruptores de alimentacin. Protecciones correspondientes. Rels, contactores, etc. Fuentes de alimentacin. Regletas de bornes. Canaletas de cableado. Generalmente el PLC se ubicara en un riel din de manera vertical a menos que el fabricante especifique lo contrario

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Montaje de un PLC
Distribucin de componentes: Los elementos disipadores de calor se situarn en la parte superior del armario, principalmente el PLC y las fuentes de alimentacin, para as facilitar la disipacin del calor generado al exterior. Los elementos electromecnicos como por ej.: rels, contactores, etc. Son generadores de campos magnticos (ruido), por lo que es recomendable alejarlos lo ms posible de la CPU y de las E/S (idem con los transformadores). Separar mdulos de E/S digitales por un lado, analgicas por otro.

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Montaje de un PLC
Distribucin de componentes:

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Montaje de un PLC
Alimentacin: Una tensin estable del valor indicado por el fabricante y exenta en lo posible de picos provocados por otros aparatos de la instalacin. Unas protecciones contra sobrecargas y cortocircuitos por medio de interruptores magnetotrmicos, fusibles, etc., as como contra derivaciones a tierra por medio de interruptores diferenciales. Una tierra de valor adecuado y debidamente sealizada. Si la instalacin no la posee, habr de habilitarse una exclusivamente para el PLC de aprox. 3-5. Un circuito de mando que nos permita conectar y desconectar en el momento preciso el circuito o parte del mismo. Por lo general, el fabricante en su manual, de instrucciones indican el circuito que ellos consideran ms eficaz para un determinado PLC.

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Autmatas Siemens
Siemens fabrica varios lneas de autmatas de la familia SIMATIC S7. Son: S7-200, S7-300,y S7-400 S7-200 El S7-200 tiene un diseo compacto que significa que la fuente de alimentacin y las Entradas/Salidas las lleva incorporadas. El S7-200 puede usarse en pequeas aplicaciones independientes como ascensores, lavado de coches, o mquinas mezcladoras. O tambin en aplicaciones industriales como mquinas de embotellado y empaquetado

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Autmatas Siemens
S7-300 y S7-400 Estos autmatas se usan en aplicaciones ms complejas que necesitan de un mayor nmero de Entradas/Salidas. Ambos son modulares y ampliables. La fuente de alimentacin y las Entradas/Salidas consisten en mdulos independientes conectados a la CPU. La eleccin entre el S7-300 y el S7-400 depende de la complejidad de la tarea y de una posible ampliacin futura.

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Montaje de un PLC
Ejemplo de montaje Siemens S7-200:

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Ejemplo de montaje Siemens S7-200:

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Ejemplo de montaje Siemens S7-200:

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Ejemplo de montaje Siemens S7-200:

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Ejemplo de montaje Siemens S7-200:

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Ejemplo de montaje Siemens S7-200:

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Ejemplo de montaje Siemens S7-200:

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Ejemplo de montaje Siemens S7-200:

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Ejemplo de montaje Siemens S7-200:

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Ejemplo de montaje Siemens S7-200:

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Ejemplo de montaje Siemens S7-200:

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Ejemplo de montaje Siemens S7-200:

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Ejemplo de montaje Siemens S7-200:

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Ejemplo de montaje Siemens S7-200:

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Ejemplo de montaje Siemens S7-200:

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