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PALETVISIO
Plan de desarrollo tecnolgico para el uso de sistemas de visin artificial en procesos de paletizado
Mayo 2009
PROGRAMA INNOEMPRESA 2008 PALETVISIO
Proyecto Subvencionado por Direccin General de la Poltica de la Pequea y Mediana Empresa, Secretara General de Industria, Ministerio de Industria, Turismo y Comercio, a travs de la Convocatoria Innoempresa Suprarregional 2008.
1. ndice
1. FAICO ............................................................................................. 2. OBJETIVO Y FINALIDAD DEL PROYECTO ...................................... 3. DIECISIETE CASOS DE XITO .......................................................... 3.1. CASO 1: SISTEMA DE PALETIZADO DE PEDIDOS INFORMTICOS MEDIANTE EL USO DE UN VERIFICADOR DE COMPONENTES POR VISIN ARTIFICIAL .......................................................... 3.2. CASO 2: MANIPULACIN DE CARCASAS DE TERMINALES MEDIANTE ROBOT BASADO EN VISIN ARTIFICIAL .............. 3.3. CASO 3: SISTEMA DE CLASIFICACIN DE ENVOS POR RUTA Y PALETIZACIN DEL VOLUMEN DE CAJAS PARA ENVO ...... 3.4. CASO 4: CONTROL DE PALETIZADO DE COMPONENTES DE PANELES LED MEDIANTE TECNOLOGAS DE VISIN ARTIFICIAL .................................................................. 3.5. CASO 5: VERIFICACIN DEL ETIQUETADO DE ENVASES A PALETIZAR MEDIANTE SISTEMAS DE VISIN ARTIFICIAL ........ 5 9 11
11 19 27
37 43
3.6. CASO 6: SISTEMA DE PALETIZADO DE PRODUCTOS CRNICOS MEDIANTE CLASIFICACIN POR VISIN ARTIFICIAL ............. 51 3.7. CASO 7: SISTEMA DE PALETIZADO DE PRUEBAS ANALTICAS MEDIANTE EL USO DE SISTEMAS DE VISIN ARTIFICIAL ........ 3.8. CASO 8: AUTOMATIZACIN DEL PROCESO DE SUSTITUCIN Y PALETIZADO DE PLANCHAS USADAS POR VISIN ARTIFICIAL .......................................................... 3.9. CASO 9: SISTEMA DE PALETIZADO PARA ALMACENAJE DE CONTENIDO AUDIOVISUAL.................................................... 3.10. CASO 10: SISTEMA DE CONTROL DE CALIDAD MEDIANTE VISIN ARTIFICIAL EN EL PALETIZADO DE BOLSAS DE HIELO ................................................................................. 3.11. CASO 11: SISTEMA DE CONTEO DE PRODUCTOS IMPRESOS PALETIZADOS MEDIANTE TECNOLOGAS DE VISIN ARTIFICIAL ............................................................. 61
69 77
85
91
3.12. CASO 12: SISTEMA DE PALETIZADO DE PILAS DE FOLLETOS MEDIANTE VISION ARTIFICIAL PARA CONTROL DE CALIDAD........................................................... 3.13. CASO 13: CLASIFICACIN Y PALETIZADO DE MANDOS DE TELEASISTENCIA POR EL TIPO DE FALLO MEDIANTE VISIN ARTIFICIAL .................................................................. 3.14. CASO 14: CLASIFICACIN Y PALETIZADO DE INFORMACIN DOCUMENTAL MEDIANTE VISIN ARTIFICIAL ............................................................................... 3.15. CASO 15: SISTEMA DE PALETIZADO PTIMO MEDIANTE POR VISIN ARTIFICIAL .......................................................... 3.16. CASO 16: SISTEMA DE PALETIZADO DE PAPEL MEDIANTE VISIN ARTIFICIAL EN ROBOT ............................................... 3.17. CASO 17: SISTEMA AUTOMTICO DE PALETIZADO DE PLANTAS DE JARDN MEDIANTE VISIN ARTIFICIAL .............
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113 120 130 138
PISA Edif. Astigi c/Nbel, 7. Planta 3. 41927 Mairena del Aljarafe (Sevilla) Telf: 95 560 12 25 - Fax: 95 432 34 07- faico@faico.org - www.faico.org
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1. FAICO
La Fundacin Andaluza de Imagen, Color y ptica FAICO es una entidad sin nimo de lucro, declarada de inters pblico (por Orden de 2 de febrero de 2004 de la Consejera de Educacin y Ciencia de la junta de Andaluca), participada por instituciones y empresas andaluzas y que tiene como misin la contribucin a la mejora de la competitividad de las empresas andaluzas a travs de la innovacin y el desarrollo tecnolgico. Declarado de inters pblico (BOE nm. 53 de 2 de marzo de 2004), FAICO es Agente Tecnolgico de Andaluca, as como miembro de RETA, la Red de Espacios Tecnolgicos de Andaluca. Los fines del Centro de Innovacin y Tecnologa (en adelante CIT) estn dirigidos a contribuir a la mejora de la competitividad de las empresas andaluzas a travs de la innovacin y el desarrollo tecnolgico. Tal mejora se sustancia en la prestacin de servicios tecnolgicos y de gestin cuyos beneficiarios son las pequeas y medianas empresas. A ttulo meramente enunciativo, las actuaciones de FAICO Centro de Innovacin y Tecnologa son:
La investigacin, el desarrollo tecnolgico y la innovacin en el mbito de la imagen, el color,
la ptica, la luz, el diseo y las tecnologas de la informacin, la edicin y la comunicacin. tividad y el progreso empresarial.
La promocin de la calidad, el medioambiente, la seguridad laboral e industrial, la competi La realizacin de estudios, prospectivas y anlisis del tejido empresarial. La formacin de los recursos humanos de las empresas. La difusin, divulgacin, exposicin y publicacin de conocimientos, tecnologas, estudios,
etc. derivados de las anteriores actuaciones.
La promocin y organizacin de congresos, seminarios, jornadas y actos similares de carcter fundamentalmente cientfico, tecnolgico o empresarial.
La colaboracin con terceros, personas naturales o jurdicas, instituciones u organismos,

para fomentar la investigacin, el desarrollo tecnolgico y la innovacin.
FAICO desde su constitucin, ha prestado mltiples servicios de diversa naturaleza a las Pymes de Andaluca. Las colaboraciones que se establecen con la empresa vienen a travs de diferentes tipos de servicios y/o actividades que
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FAICO Fundacin Andaluza de Imagen, Color y ptica
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FAICO proporciona al tejido industrial en general y ms particularmente al de los sectores implicados en su constitucin y gestin:
Proyectos de investigacin, desarrollo tecnolgico e innovacin. Servicios de ensayos y calibracin. Servicios de asesoramiento tecnolgico y gestin de proyectos. Servicios de asesoramiento, consultora y auditoria en calidad, medioambiente y prevencin
de riesgos laborales.
Servicios de Informacin y Documentacin. Servicios de difusin y transferencia de tecnologa. Formacin. Estudios sectoriales.
En la actualidad la Unidad de VISIN ARTIFICIAL perteneciente al REA DE APLICACIONES INDUSTRIALES de FAICO cuenta con el siguiente equipamiento:
Sistema de visin: - Cmara Matricial monocroma BASLER A641F/C 1624x1236. - Cmara Matricial color AVT MARLIN F080C, IEEE 1394. - ptica Rosca C COSMICAR C815B (8.5 mm). - ptica Rosca C COSMICAR H1214 (12 mm). - ptica Rosca C COSMICAR C5028 (50 mm) - ptica Rosca C COSMICAR 2-EX Duplicador Distancia Focal - Digitalizadora 1394 PCMCIA Triple Adapter. - Fuente de Alimentacin. Mesa de prototipos: - Estructura Soporte KAISER RSX S7. - Sistema de iluminacin fluorescente de alta frecuencia. - Controlador de sistema de iluminacin fluorescente. - Sistema de Iluminacin Difusa LEDS DOM2414A-W00C DCM SISTEMES. - Sistema de Iluminacin LEDS BACKLIGHT 150x150 DCM1515A-630C DCM SISTEMES.
Software de prototipado y procesado de imagen y visin artificial: - Paquete y Licencia MATROX INSPECTOR 8.
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- Paquete y Licencia MATROX IMAGING LIBRARY 8. PC porttil TOSHIBA: - Procesador Centrino Intel Core2 Duo T7500 2.2 GHz - Placa Base TOSHIBA TECRA A9 - 2 GB RAM - Tarjeta Grfica Mobile INTEL 965 Express Chipset Family (384 Mb) - Disco Duro 120 Gb - LCD 15.4 WXGA Toshiba LCD - Ratn USB - Conexiones: WIFI, Bluetooth. - Adaptador AC-DC Universal (Alimentacin) - Documentacin - Windows XP Profesional SP2 Castellano Cmara Reflex Digital CANON EOS 400D - Funda - Trpode - Batera con Cargador - Tarjeta de memoria Compact Flash 1Gb Cmara Video Digital JVC GZ-MG2GE Lector de tarjetas de memoria: CF, MD, SMC, XD, SD, MMC, MS PC porttil ACER TravelMate 5520-402G16Mi - Procesador AMD Turion 64x2 Mobile Technology TL-58 - Placa Base AMD M690G - 2 GB RAM - Tarjeta Grfica ATI Movility Radeon X2500 (1024 Mb) - Disco Duro 160 Gb - LCD 15.4 WXGA Acer CrystalBrite LCD - Ratn USB - Conexiones: WIFI - Adaptador AC-DC (Alimentacin) - Documentacin - Windows Vista Home Premium
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Multmetro Digital NORU NR-908-136 Soldador Elctrico 230V / 45W Luxmetros Lupas Lmparas de Inspeccin Nivel Estimador de Distancia Lser Multmetros Digitales Osciloscopio Digital Transportn Cmaras embebidas Equipamiento Informtico
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PROYECTO
2. OBJETIVO Y FINALIDAD DEL

El paletizado es la accin y efecto de mover mercanca dentro de un entorno industrial, bien sea sobre pal para su almacenaje y transporte, bien sea movimiento de carga entre distintos elementos de la cadena de produccin. Actualmente, el sector industrial trabaja bajo grandes presiones de Fig.1: Sistema automatizado de paletizado costes, y los fabricantes necesitan soluciones que ofrezcan un valor aadido y adems proporcionen flexibilidad. Los sistemas de visin artificial se presentan como una excelente herramienta para conseguirlo. Suponen asimismo una solucin de paletizado de fin de lnea de produccin, multiformato y multiproducto. El proceso de descarga de piezas mediante la ayuda de un elemento manipulador es sobradamente conocido en el mundo industrial. En la mayora de las instalaciones, el elemento manipulador retira la pieza, la deposita en una cinta de evacuacin y permanece a la espera de recibir autorizacin para proceder con una nueva descarga. Es habitual que el ciclo total sea muy superior al tiempo de manipulacin, motivo por el cual el manipulador permanece inactivo, crendose tiempos muertos. En ocasiones, un detallado anlisis del proceso productivo, contemplando las tareas previas y posteriores a la carga y descarga de las piezas, permite optimizar la rentabilidad del elemento manipulador. El objetivo es aumentar la carga de trabajo del manipulador, asignndole tareas adicionales a realizar mientras la mquina de inyeccin est generando nuevas piezas. Este proyecto no se centra nicamente en la manipulacin de las piezas generadas en las diferentes mquinas, sino tambin todos los procesos y tareas que los acompaan. Estos pueden ser corte de piezas mediante lser, agua o herramienta mecnica, pintura y/o tratamiento de superficies de elementos, de exterior o de interior, etc.
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El objetivo de este proyecto es la realizacin de un Plan de Mejora Tecnolgica en PYMES nacionales que incluyan en sus lneas de produccin sistemas de paletizado y despaletizado, mediante el uso de Sistemas de Visin Artificial destinados a la localizacin, recogida y desplazamiento de objetos en el espacio de trabajo de robots industriales; consiguiendo:
Flexibilidad para adaptarse a aplicaciones muy diferentes, integrndose perfectamente en
procesos ya existentes de fabricacin o procesamiento y ofreciendo diferentes algoritmos para la paletizacin de productos. fabricacin.
Aumentar el rendimiento de proceso productivo y reducir tiempos muertos en la cadena de
Los sistemas de visin artificial ofrecern la posibilidad de desarrollar de forma ms productiva las tareas de embalaje y de logstica, actividades complejas que se caracterizan por su monotona o por el gran esfuerzo fsico que suponen para el personal. Los sistemas de visin artificial permiten atender las demandas ms exigentes de calidad, al posibilitar la inspeccin y el control del 100% del producto en la etapa final de la lnea de fabricacin. Igualmente es una solucin idnea para el guiado de manipuladores y robots. Asimismo, son sistemas que se amortizan rpidamente y tienen unos costes de funcionamiento muy reducidos. En concreto, se realizarn las siguientes actuaciones:
1. Dar a conocer las nuevas tecnologas avanzadas en sistemas de visin artificial, y consideracin de recurso cercano de mejora de la competitividad. desarrollo de la paletizacin evitando posibles errores humanos. nicas tradicionales y mayor compacidad. formatos.
2. Alcanzar un 100 % de efectividad en el 3. Aligeramiento de las soluciones mec4. Flexibilidad para facilitar los cambios de 5. Aumento de velocidad gracias a las capacidades de tratamiento.
6. Seguimiento y control de la calidad. 7. Fiabilidad de los mecanismos.

Fig.2: Empleo de robots para mejorar el paletizado
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3. DIECISIETE CASOS DE XITO

3.1.
CASO 1:
SISTEMA DE PALETIZADO DE PEDIDOS INFORMTICOS MEDIANTE EL USO DE UN VERIFICADOR DE COMPONENTES POR VISIN ARTIFICIAL
1.1.
Problemtica actual. Objetivos del proyecto
Las empresas informticas se estn encontrando con una demanda creciente en el montaje de ordenadores, ya que, actualmente, cualquier puesto de trabajo en una empresa de perfil variado, requiere un equipo informtico con unas especificaciones particulares segn la funcionalidad del puesto. Un avance tecnolgico para la PYME ser la capacidad de organizar pedidos a medida, empleando tcnicas de just in time, consiguiendo un proceso de paletizado de pedido gil y personalizado. Para ello se proveer de un sistema de visin artificial, responsable de la verificacin de la exigencia de componentes en el pedido. El problema a resolver ser la implementacin de un sistema que permita verificar los componentes existentes en el pedido informtico, paletizando slo los componentes correctos, adems de discretizar el error por dficit o exceso de stos. Los objetivos a conseguir en el proyecto sern los siguientes:
1. Evaluacin del tipo de componentes que integrarn el sistema de visin artificial para la
identificacin de los componentes dentro de un pedido. este plan de desarrollo tecnolgico. elctricas y de programacin.
2. Asesoramiento sobre el tipo de mecnica a implantar en la PYME, de forma que sea viable 3. Seleccin del tipo de manipulador de paletizaje segn las especificaciones fsicas, mecnicas, 4. Estudio de los posibles diagramas de procesos para los automatismos en el proceso de control de pedido y paletizacin de los componentes que lo integran.
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1.2. Especificaciones bsicas del sistema a desarrollar CARACTERSTICAS GENERALES
La modificacin de la estructura de funcionamiento de la empresa, adaptndola al nuevo mtodo de funcionamiento, requerir un equipamiento tecnolgico mnimo para el correcto funcionamiento, como puede ser: cinta transportadora para permitir que los componentes seleccionados se desplacen hacia la zona de paletizado, actuadores neumticos y sensores de presencia para controlar el desplazamiento de los componentes a lo largo de la lnea, manipulador que permita realizar el paletizado de los componentes dentro del pedido, etc.
En reuniones mantenidas con la PYME, se establecieron la lista de componentes con la que
se puede integrar cualquier tipo de pedido, por lo que se considera necesario que sea integrada en una base de datos habilitada por FAICO. Esta lista puede ser modificada para aadir o eliminar componentes por la empresa. (dimensiones, peso soportado). Los pedidos pueden constar tanto de simples perifricos como el montaje de ms de un equipo informtico. de paso de los componentes en la cinta transportadora de alimentacin.
Tambin se ha fijado en la reunin el tipo de caja de pedido y las especificaciones principales
Se emplear un sistema de sensores y actuadores, los cuales permiten controlar la velocidad Debe haber un empleado de la empresa responsable de la carga de la manutencin de la
cinta. Su funcin original es la de realizar en una mesa auxiliar el montaje de los equipos informticos, pero se ha adaptado el puesto para que pueda alimentar la cinta con los perifricos, monitores, cajas de componentes integrados, etc. internamente si es correcto su uso en este pedido y el nmero de stos montado en el pedido. Si un componente no pertenece a un pedido, el sistema parar la lnea, notificando el problema surgido para que el responsable de montaje pueda subsanarlo. el sistema de visin, la cinta transportadora, sensores y actuadores, el manipulador, la zona de paletizaje, etc.
El sistema de visin artificial reconocer el componente transportado en la cinta, registrando
Todo el sistema estar gobernado por un autmata programable, el cual se comunica con Para paletizar cada pedido, se emplear un manipulador cartesiano, el cual permite cargar y
descargar los componentes dentro de la caja del pedido. El tamao del pedido puede afectar a ms de una caja, por lo que el proceso contempla tener un abastecedor automatizado de cajas. entorno de programacin robusto, a la vez que eficiente en cuanto a las posibilidades de comunicacin con elementos externos al sistema de visin.
La programacin del sistema de visin se realizar en Visual Studio, por tratarse de un
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La aplicacin se ejecutar sobre un PC con Windows XP como sistema operativo. Se opta
por esta opcin debido a las facilidades de manipulacin que presenta para usuarios no especializados.
FUNCIONALIDAD DEL SISTEMA DE VISIN PARA EL PALETIZADO
A continuacin se explican las diferentes funcionalidades del sistema:

1. Caracterizacin de un pedido informtico
El responsable de montaje de pedido debe caracterizar previamente el pedido demandado, para ello se habilitar una aplicacin informtica donde fije los componentes que contendr el pedido, su estado (integrado o externo) y el nmero de cada componente incluido en l; asignndole un cdigo al pedido cumplimentado con los componentes. El software adems permitir dar de alta nuevos componentes (para lo que debe capturar un conjunto de imgenes de ste) o de baja a componentes obsoletos.
2. Identificacin y verificacin de los componentes de un pedido
La instalacin de una cmara y un sistema de iluminacin adecuado, junto con al algoritmia especfica, permite realizar el reconocimiento de los componentes principales que integran el pedido, comparando las imgenes capturadas en lnea, con las almacenadas cuando el componente fue dado de alta. Este sistema permite realizar una doble verificacin: comprobar que todos los componentes sean correctos y que se encuentren en el nmero exacto con lo que fue configurado el pedido. Se caracterizarn un nmero de ROIs (rectngulo virtual) mnimos para poder captar las zonas representativas de las cajas de los componentes, con los que poder identificarlos:
Fig.3: Diferentes tipo de componentes informticos, integrado en el equipo o externo a ste
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Si el sistema detecta un componente incorrecto en el pedido analizado, el proceso finalizar la identificacin siempre que el componente pertenezca al grupo de los integrados, alertando mediante sonido o visualmente, al responsable de montaje, asignando una descripcin del error generado, junto con la lista de componentes del pedido para la verificacin humana. Si el componente es externo, el sistema no finalizar el proceso de identificacin, apartando el componente errneo de la lnea de paletizaje.
3. Paletizaje de componentes de pedido
En la zona de paletizaje se realizar la carga y descarga de componentes en las cajas de envo del pedido, empleando un manipulador cartesiano, el cual cargar y ubicar cada componente dentro de la caja. Si el nmero de componentes excede la capacidad de la caja, el sistema asignar una nueva caja al pedido. En el caso de existencia de un equipo informtico principal en el pedido, la caja poseer una capacidad reducida, ya que sta poseer en su interior la caja vaca para la insercin del equipo. El sistema tendr programado de antemano la capacidad residual con la que cuenta la caja, gracias a la configuracin de pedido, siendo nicamente paletizado en el rea habilitada para ello.
4. Diagrama de proceso en el paletizaje automatizado de componentes
informticos en un pedido
FAICO programar los algoritmos necesarios para la gestin de pedidos de componentes informticos, permitiendo a la vez realizar el paletizado de stos de forma automatizada:
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Fig.4: Configuracin del sistema para el paletizado de componentes informticos por visin
1.3. Elementos fundamentales del equipo
Los elementos ms importantes que formarn parte del equipo de visin artificial a nivel hardware son:
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PALETVISIO Cmaras y pticas
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Para esta aplicacin, se ha seleccionado una cmara de color con protocolo de salida IEEE 1394 (tambin conocido como firewire). Este protocolo es estndar para muchos tipos de cmaras y tiene una relacin calidad/precio muy buena. Deber usarse una ptica tal que permita obtener una resolucin de 10 pxeles por milmetro.
Fig.5: Ejemplo de cmara IEEE 1394
Sistema de iluminacin En sistema de iluminacin en este sistema ser de un tipo general, mediante tubos fluorescentes de alta frecuencia, para evitar parpadeos.
Fig.6: Sistema de iluminacin mediante tubos fluorescentes
PC El PC del sistema contendr como aplicacin principal, la de llevar a cabo la identificacin y verificacin de los componentes informticos que integran cada pedido. Entre las distintas funciones que tendr el software, las ms importantes sern:
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Aplicacin informtica para la configuracin de un pedido, desde el tipo de componente,

su categora (integrado o externo) hasta el nmero del mismo componente que requiere. Automticamente el sistema le asigna un cdigo de pedido, para permitir la trazabilidad en el proceso. almacenadas en la base de datos de componentes.
Recibir las capturas de imgenes de cada componente para la comparacin con las imgenes Aplicacin interna para dar de alta o baja componentes, permitiendo capturar las imgenes
necesarias para caracterizarlos cuando requieran ser incluidos en un pedido.
Dispondr de un interfaz con el usuario para la configuracin del sistema. Generar un histrico con los errores detectados.
Cinta transportadora Todos los componentes sern situados en la cinta transportadora de banda, diseada y construida en base a una normalizacin y la capacidad modular. Frente a un transporte por rodillos o charnela, este sistema de banda permite una mayor estabilizacin del objeto a transportar, con lo que, se consiguen mejores resultados en el mdulo de visin.
Fig.7: Modelo de cinta transportadora para la verificacin y paletizaje de componentes
Autmata programable Existen diferentes opciones en el mercado para satisfacer las necesidades propuestas en este proyecto, pero como criterio principal de seleccin debe primar la posibilidad de conexin de mltiples equipos, admitiendo sus diferentes protocolos: conexin con el servidor PC, establecimiento de entradas/salidas analgicas o digitales para sensores y actuadores, control de paso de la cinta transportadora, comunicacin bidireccional con el manipulador, etc. A continuacin se muestran diferentes tipos de PLCs posibles para este proyecto:
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Fig.8: Autmatas programables existentes en el mercado
Manipulador para paletizado de los componentes informticos Desde FAICO se ha considerado la necesidad de implementar un manipulador cartesiano, el cual cargue y descargue los componentes en las cajas de envo. El sistema de fijacin de los componentes ser mediante pinzas de presin, en la caracterizacin de siempre abierta.
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3.2.
CASO 2:
MANIPULACIN DE CARCASAS DE TERMINALES MEDIANTE ROBOT BASADO EN VISIN ARTIFICIAL
2.1. Problemtica actual. Objetivos del proyecto
Dentro de los productos y servicios que ofrece la PYME, actualmente, para la comercializacin de los terminales, debe realizarse un proceso de fabricacin automatizado nicamente en la obtencin e integracin de los componentes externos (pantallas, teclados, etc.). En buena medida, aunque existen procesos que estn semi-automatizados, no existe un control de calidad mnimo para evitar fallos en la fabricacin, disminuyendo el beneficio neto al incurrir en costes indirectos. Es el caso de las carcasas externas de los terminales, las cuales, al comparar las especificaciones tcnicas en el diseo previo y el producto mecanizado, existen discrepancias dimensionales y angulares. La empresa ha detectado errores en la fabricacin en la fase de mecanizacin. En concreto, a la hora del corte de las chapas para construir las carcasas exteriores. El tipo de fallos detectados son varias. Por ejemplo, el plegado a ngulos diferentes a los diseados, errores dimensionales entre agujeros que unen las carcasas, no perpendicularidades entre caras, etc. Tras una reunin entre la PYME y FAICO, se decide estudiar la posible implantacin de un sistema de control del producto utilizando tecnologa de visin artificial, inspeccionando las carcasas, mediante un posicionamiento frente a un equipo de visin. Este posicionamiento lo har un robot industrial. Un avance tecnolgico para la empresa ser la capacidad de organizar y ensamblar las carcasas para los pedidos, teniendo un sistema de paletizado personalizado. Se estudiar la implantacin de un sistema de visin que verifique la colocacin de las carcasas en la expedicin de pedidos.
Fig.9: Elaboracin de carcasas y montaje final de un Terminal
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Los objetivos a conseguir en el proyecto sern los siguientes:

1. Evaluacin y seleccin de los componentes de un sistema de visin artificial para el control
de calidad durante el ensamblado y paletizado de las carcasas dentro de un pedido.
2. Seleccin del robot para la carga, posicionado, descarga y ensamblado de las carcasas. Se
tendrn en cuenta las especificaciones fsicas, mecnicas, elctricas y de programacin. forma que sea viable este plan de desarrollo tecnolgico. trol del paletizado de las carcasas.
3. Estudio tcnico para la seleccin de los dispositivos mecnicos a implantar en la PYME, de 4. Estudio de los posibles diagramas de procesos para los automatismos en el proceso de con2.2. Especificaciones bsicas del sistema a desarrollar CARACTERSTICAS GENERALES
El control en la etapa de fabricacin de las carcasas para terminales supone un avance tecnolgico, junto con una mejora econmica, ya que se minimizan las carcasas defectuosas, teniendo controlado cada fase del proceso. La modificacin de la estructura de funcionamiento de la empresa, adaptndola al nuevo mtodo de funcionamiento, requerir un equipamiento tecnolgico mnimo para el correcto funcionamiento, como puede ser: carril de transporte con guas para permitir que las carcasas seleccionadas se desplacen hacia la zona de paletizado, actuadores neumticos y sensores de presencia para controlar el desplazamiento de las carcasas a lo largo de la lnea, etc.
En reuniones mantenidas con la PYME, se establecieron los controles dimensionales a realizar sobre las carcasas. Adems, se establecieron la lista de carcasas diferentes que se pueden integrar en cualquier tipo de terminal, por lo que se considera necesario que sea integrada en una base de datos habilitada por FAICO. Esta lista puede ser modificada para aadir o eliminar carcasas por la empresa. figuracin planificada con la implantacin de un mdulo de visin, con el fin de controlar la calidad en cada proceso de fabricacin. Requerir, adems, que el robot tenga accesibilidad a las distintas fases del proceso, realizando la verificacin secuencial producto a producto. de paso de las carcasas en el carril de transporte. Un operario se encargar de colocar las carcasas sobre el carril, de tal forma que no se produzcan cuellos de botella en esta parte del proceso. Cada transicin entre los equipos de fabricacin de las carcasas tambin ser controlada por sensores para que el robot pueda transportarlas gracias al sistema de visin. pero accesible por parte del robot en el proceso de carga y descarga de carcasas, para el con-
La disposicin de las maquinarias de mecanizado en el taller debe adaptarse a la nueva con-
Se emplear un sistema de sensores y actuadores, los cuales permiten controlar la velocidad
El mdulo de visin ir emplazado en una bancada independiente a la lnea de produccin,
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trol de calidad. El sistema de visin reconocer la carcasa sobre el carril, registrando si son correctas las dimensiones y si la carcasa pertenece al terminal que se desea ensamblar en ese momento. Dar un aviso en caso de error para que el operario pueda subsanarlo.
El mdulo constar de los sistemas de iluminacin (backlight, iluminacin difusa o difusa)

necesarios para evaluar las diferentes medidas a considerar.
El sistema usar un nmero de cmaras suficiente para que se pueda caracterizar y controlar
todo el espacio de trabajo del robot, as cmo las dimensiones de las carcasas exigidas por la empresa. visin, el carril de transporte, los sensores y actuadores, el robot, la zona de paletizado / ensamblado, etc. cartesiano, que permite cargar y descargar las carcasas sobre la zona de paletizado.
Todo el sistema se gobernar por un autmata programable, que comunicar el mdulo de El ensamblado de las carcasas para los terminales ser llevado a cabo por un manipulador La programacin del sistema se har en Visual Studio, por tratarse de un entorno de programacin robusto, a la vez que eficiente en cuanto a las posibilidades de comunicacin con elementos externos al sistema de visin.
La aplicacin se ejecutar sobre un PC con Windows XP como sistema operativo. Se opta

1. Caracterizacin de un ensamblado de carcasas
El responsable de montaje de terminal debe caracterizar previamente el pedido demandado. Para ello se habilitar una aplicacin informtica donde fije las carcasas que contendr el terminal y sus dimensiones, asignndole un cdigo al terminal cumplimentado con las carcasas. El software adems permitir dar de alta nuevas carcasas (para lo que debe capturar un conjunto de imgenes de sta) o de baja a carcasas obsoletas.
2. Procedimiento de carga de carcasa en transicin entre mquinas
Considerando la posibilidad de coexistencia entre mquinas automticas, semi-automticas y manuales en el proceso de fabricacin de las carcasas; la implantacin de una transportadora elctrica entre mquinas debe ser estudiado,
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principalmente, porque debe ser de posicionado previo de la carcasa para ser transportada al mdulo de visin. La configuracin ms simple se tratara de un sistema de anclaje manual con sensores de presencia, donde, una vez fijada la carcasa en una serie de puntos clave, el robot recibe la seal de carga en la zona de trabajo delimitada.
3. Posicionado de la carcasa en el mdulo de visin
En cada transicin, una serie de parmetros de la carcasa deben ser verificados acorde a valores estndar, por lo que es primordial descargar la pieza en la bancada de visin, de forma que se ajuste al sistema de iluminacin necesaria para ese proceso y al ngulo que requiere, las cmaras para poder capturar las imgenes. Ser el robot articulado el responsable de posicionar e incluso mantener la pieza en la orientacin exigida.
4. Identificacin y verificacin de las carcasas para un terminal
El mdulo de visin, a travs de algoritmos de procesado de imagen, permite realizar el reconocimiento de las carcasas que forman el terminal, comparando las imgenes capturadas en lnea, con las de la base de datos. Adems, determina y evala si los valores obtenidos mantienen el intervalo de tolerancia para considerar la carcasa apta en ese proceso de fabricacin. La identificacin de las carcasas se har haciendo uso de Regiones de Inters (ROIs) entorno a taladros y curvas caractersticas de las mismas para poder identificarlas de forma eficaz y rpida.
5. Descarga de la carcasa al
proceso de fabricacin
Una vez capturadas las imgenes, el robot trasladar la carcasa a la cola de manutencin de la mquina siguiente, si el producto es vlido, o la trasladar a una zona especialmente habilitada, donde se evaluar si es posible la reutilizacin o el descarte.
Fig.10: Robot en proceso de carga y descarga de chapa
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6. Paletizado de carcasas para los terminales
En la zona de paletizado se realizar la carga y descarga de carcasas en la zona de ensamblado de terminales, empleando un manipulador cartesiano, el cual cargar y ubicar cada carcasa dentro del terminal. A continuacin se muestra una parte del diagrama de flujo del funcionamiento del sistema, describiendo dos posibles operaciones, i y j, y la toma de decisiones a realizar:
Fig.11: Diagrama de procesos del sistema
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Sistema de iluminacin El sistema de iluminacin en este sistema ser de varios tipos, desde iluminacin directa o general, mediante tubos fluorescentes de alta frecuencia, para evitar parpadeos, o el empleo de retroiluminacin (backlinght) para definir mejor las magnitudes.
Fig.13: Sistema de iluminacin directa y retroiluminacin
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PC El PC servidor del sistema contendr el software de captura y procesado de la imagen como aplicacin principal, encargada de llevar a cabo la identificacin y verificacin dimensional de las carcasas que integran cada ensamblado de terminal. Entre las distintas funciones que tendr el software, las ms importantes sern:
Desarrollo de los algoritmos necesarios para capturar las imgenes necesarias de diferentes
zonas de la carcasa a controlar.
Realizar la comparacin entre la imagen capturada y una imagen patrn de la zona a contro-
lar, con ello se puede identificar si existe defecto e identificar si se encuentra en el margen de tolerancia admisible. para su ensamblado. Automticamente el sistema le asigna un cdigo de terminal, para permitir la trazabilidad en el proceso. para caracterizarlas cuando se requiera.
Aplicacin informtica para la configuracin de un terminal, el tipo y nmero de carcasas
Aplicacin interna para gestionar las carcasas, permitiendo capturar las imgenes necesarias Dispondr de un interfaz con el usuario para la configuracin del sistema. Generar un histrico con los errores detectados.
Autmata programable Para llevar a cabo la modificacin de la maquinaria que permite trabajar con las carcasas de forma automtica, y el uso de un mdulo de visin artificial para el control del robot, requiere del uso de un autmata programable, que comunique el robot con el resto del sistema. Existen varias opciones en el mercado para satisfacer las necesidades propuestas en este proyecto, pero como criterio principal de seleccin debe primar la posibilidad de conexin de mltiples equipos, admitiendo sus diferentes protocolos: conexin con el servidor PC, establecimiento de entradas/salidas analgicas o digitales para sensores y actuadores, comunicacin bidireccional con el robot manipulador, etc.
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PALETVISIO
Gua de Resultados
En la actualidad, cualquier proceso industrial vendr comandado por alguno de los diferentes tipos de PLCs posibles:
Manipulador para paletizado de las carcasas
Desde FAICO se ha considerado la necesidad de implementar un manipulador cartesiano, el cual cargue y descargue las carcasas para su control dimensional en las fases de fabricacin, y previo al ensamblado de terminales. El robot ser comandado por un sistema de coordenadas polares y estar protegido por un rea cerrada de proteccin con puerta de acceso con enclavamiento electromecnico. El manipulador poseer adems un servidor PC propio de programacin de secuencias o rutinas de desplazamiento, botoneras de parada de emergencias y mando o pistola de programacin para el manejo manual del robot. El tipo de garra empleado ser mediante una matriz de actuadores magnticos, los cuales permiten realizar tareas de carga y descarga de las carcasas en los anclajes especificados, adems de conseguir posicionar la carcasa de forma que permita las diferentes capturas en el mdulo de visin. Se analizarn las especificaciones tcnicas de la estructura para la resistencia en peso a la hora de ejecutar la carga y descarga de las carcasas, eliminacin de rutas prohibidas que produzcan colisiones o inestabilidades en la carga transportada, etc.
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Gua de Resultados
3.3.
CASO 3: SISTEMA DE CLASIFICACIN DE ENVOS POR RUTA Y PALETIZACIN DEL VOLUMEN DE CAJAS PARA ENVO
Hoy da, en una empresa de mensajera, el sistema de clasificacin de los envos viene siendo realizado por los empleados, los cuales agrupan los paquetes bajo el criterio de cercana geogrfica con el destino. Por tanto, no existe ningn sistema automtico de lectura de direcciones. Por otro lado, el transporte y las rutas elegidas son decididas segn los destinos en los que hay que entregar paquetes, segn prioridad en el envo y bajo criterios, nuevamente, de proximidad entre ellos. Con idea de producir una mejora productiva en la empresa de mensajera, la evolucin del proceso debe encaminarse hacia la automatizacin del mismo. Para la PYME, un avance tecnolgico ser la capacidad de disponer de un sistema automtico de clasificacin de los envos segn el destino, y un aprovechamiento ptimo del espacio de carga de los envos, mediante un sistema automtico de paletizado. El problema que se pretende resolver es la implantacin del sistema que realice las labores de clasificacin de forma automtica y fiable, seleccionando los paquetes segn unas rutas de camino prefijadas por los operarios. Un dispositivo robtico se encargar de optimizar el cajn de carga para los envos, de forma que los paquetes ocupen el menor volumen posible, ajustando la configuracin y el orden de carga a la secuencia de extraccin posterior segn las rutas programadas. Los objetivos generales a conseguir en este proyecto sern los siguientes:
1. Evaluar el tipo de elementos que formen parte del sistema de visin artificial responsable de 2. Usar criterios de clasificacin segn destino-ruta. 3. Estructurar las lneas bsicas de la programacin para el sistema de optimizacin del espacio
de carga de los cajones para envos, segn secuencia de entrega definida por la ruta. nes tcnicas, mecnicas, fsicas y de programacin. la lectura y clasificacin del destino de cada envo, a partir del reconocimiento de caracteres.
4. Seleccionar el tipo de robot ms adecuado para realizar el paletizado, segn las especificacio5. Estudiar diferentes alternativas para el diagrama de proceso automtico que realice el almacenamiento de los espacios de carga para el transporte, segn criterios fijados anteriormente.
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PALETVISIO
Gua de Resultados
trol del paletizado de las carcasas. PALETVISIO: PLAN DE DESARROLLO TECNOLGICO PARA EL US 3.2. Especificaciones VISIN ARTIFICIAL EN PROCESOS DE PALETIZADO SISTEMAS DE bsicas del sistema a desarrollar
6. Estudio de los posibles diagramas de procesos para los automatismos en el proceso de con-
CARACTERSTICAS GENERALES
ara la instalacin de un sistema automtico de clasificacin y distribucin de envos por destino, se re
Para la instalacin de un sistema automtico de clasificacin y distribucin de envos por destino, se requiere de un equipamiento mnimo para el correcto funun equipamiento mnimo para el correcto funcionamiento, adems del suficiente espacio. Se cionamiento, adems del suficiente espacio. Se deber disponer de: cinta transsponer de:portadora para la alimentacinalimentacin de visin que reconocer los desticinta transportadora para la del sistema del sistema de visin que reconocer los de nos, actuadores neumticos, sensores de presencia que permitan automatizar el tuadores neumticos, sensores de presencia que permitan automatizar el desplazamiento de los paqu desplazamiento de los paquetes y los envos a lo largo de la lnea del proceso, s envos a lo largo de la lnea del proceso, cajones con tamaos determinados para paletizar los paque cajones con tamaos determinados para paletizar los paquetes de envo segn vo segn los criterios determinados por las rutas de transporte, etc. los criterios determinados por las rutas de transporte, etc.
El sistema puede de forma sencilla: sistema puede estructurarseestructurarse de forma sencilla:
Todos los paquetes de envo se supondrn dentro de unos valores lmites de tamao, e el sistema de visin sobre la cinta transportadora. inscritos en un volumen con forma de paraleleppedo. Las dimensiones mximas y mnimas Todos los paquetes de envo se supondrn dentro de unos valores lmites de tamao, e inscritos
En reuniones mantenidas con la empresa la PYME, se estableci que los paquetes deben En reuniones mantenidas con la empresa la PYME, se estableci que los paquetes deben aline alinearse al llegar al sistema de visin para que la captacin de la direccin del envo adherida llegar al sistema de visin parasea posible. Mediante un sencillo sistema mecnico se situarn los al paquete al paquete por el remitente que la captacin de la direccin del envo adherida remitente paquetes alineados con el sistema de visin sobre la cinta transportadora. sea posible. Mediante un sencillo sistema mecnico se situarn los paquetes alinead
Fig.15: Representacin simplificada del funcionamiento del sistema de clasificacin de envos Fig.15: Representacin simplificada del funcionamiento del sistema de clasificacin de envos
volumen con forma de paraleleppedo. Las dimensiones mximas y mnimas determinarn el t 28

de la garra que debe llevar el robot que mueva y paletice los paquetes. Adems, la ptica del s
de visin tambin ser funcin de los tamaos, para tener un correcto reconocimiento de caracte
Gua de Resultados
determinarn el tamao de la garra que debe llevar el robot que mueva y paletice los paquetes. Adems, la ptica del sistema de visin tambin ser funcin de los tamaos, para tener un correcto reconocimiento de caracteres.
La alimentacin de paquetes sobre la cinta transportadora ser realizada por un operario de
la empresa, posicionando los envos para que la direccin del destinatario sea registrada por el sistema de visin artificial. de botella en los distintos puntos del proceso. As mismo, existirn sensores que comuniquen al sistema cuando se encuentra un cajn de carga COMPLETO para su transporte.
Los sensores de presencia en la cinta permitirn evitar desfases entre paquetes y los cuellos La optimizacin volumtrica del paletizado de los cajones para el envo, proceso conocido
como nesting, dispondr de informacin de dimensiones de los paquetes dadas por el sistema de visin. De esta forma, el robot manipular el paquete con la orientacin correcta para paletizar, evitando que la caja se abra durante el transporte y el reparto, debido a una incorrecta orientacin. los elementos: el sistema de visin, la cinta transportadora, sensores, actuadores, robot, etc.
Todo el sistema se controlar mediante un autmata programable, que comunica con todo Siguiendo una lgica espacial, en la parte inferior de los cajones se situarn los paquetes que
tengan una distancia de ruta de transporte mayor, y en la parte superior, los que vayan ms cerca, para facilitar la descarga de los paquetes por parte de los operarios que hacen las rutas de entrega. opcin ofrece facilidades de manipulacin para usuarios no especializados.
La aplicacin ser ejecutada sobre un PC con Windows XP como sistema operativo. Esta La programacin del sistema de visin se llevar a cabo en Visual Studio por ser un entorno
de programacin fiable y eficiente, que ofrece multitud de posibilidades de comunicacin con elementos externos al sistema de visin.
FUNCIONALIDAD DEL SISTEMA DE VISIN PARA LA IDENTIFICACIN Y PALETIZADO DE PAQUETES

1. Captura e identificacin de la direccin del destinatario de un paquete o
documento
Para que el sistema de mejora tecnolgica cumpla con los resultados esperados, se necesita que el cliente que remite un paquete cumplimente una hoja normalizada por la empresa la PYME, donde vendrn recogidos los datos del destinarlo del envo. Este formulario normalizado, desarrollado por FAICO, es un archivo de lectura, con casilleros disponibles para rellenar los campos requeridos con la informacin de la direccin del envo.
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Gua de Resultados
El sistema de visin, mediante cmaras situadas perpendicularmente entre s, reconocer en la hoja los diferentes campos, estableciendo la correcta orientacin para el reconocimiento de caracteres. Un detalle importante es que el operario que alimente la cinta transportadora debe posicionar el paquete con la hoja impresa visible, es decir, nunca en la cara inferior enfrentada con la cinta.
2. Medicin automatizada de las dimensiones de las cajas a enviar
Una vez el paquete situado sobre la cinta transportadora, con la orientacin correcta para la captacin de la hoja con la direccin normalizada, se caracterizar el software de visin para que obtenga de forma automtica las dimensiones del volumen del paraleleppedo que engloba el paquete: anchura, altura y longitud, mediante un par de fotos. En este punto se crea una base de datos con los datos dimensionales de los diferentes tipos de paquetes y cajas para los envos, de diversos proveedores y clientes, caracterizando una regin de inters (ROI) que capte la forma del paquete, pudiendo as determinar las dimensiones exactas.
Fig.16: Determinacin de las dimensiones del paquete de envo
Para tener una precisin elevada en las mediciones se hace necesario asumir un coste importante en elementos del sistema de visin, como son pticas e iluminacin. La precisin de la caracterizacin dimensional mediante un proceso ptico es, por tanto, dependiente de la calidad de los equipos empleados. En este proyecto, al disponer de un abanico de medidas normalizadas para los paquetes, se puede asumir medir con cierta prdida de precisin las dimensiones de un paquete, y mediante comparacin entre las medidas tomadas y las medidas nor-
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Gua de Resultados
malizadas de la base de datos, asignar un modelo, con sus dimensiones exactas, a la caja que se est midiendo.
3. Reconocimiento del destino del envo
Para reconocer la direccin cumplimentada por el remitente la programacin se basar en un algoritmo de reconocimiento de caracteres (OCR), a partir del cul se podr determinar los campos de la direccin del remite (por ejemplo, localidad, provincia, etc.). Con los datos obtenidos se genera una base de datos que permita al software optimizar la ruta de transporte, realizando con eficiencia el paletizado posterior de los paquetes en las cajas de envo. Para la identificacin se tomar una ROI que nos d la situacin de los campos que hay que obtener, buscando los campos que fijan el destino: Localidad y provincia. En la siguiente figura se puede apreciar un ejemplo de un documento normalizado de direccin, donde se ven las ROIs utilizadas para encontrar los campos Localidad y Provincia del destino.
Fig.17: Especificaciones de las diferentes ROIs necesarias para determinar los atributos en la hoja de envos
4. Nesting (optimizacin inteligente del volumen de caja para enviar por ruta)
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Gua de Resultados
En este punto del sistema, FAICO realizar la programacin de los algoritmos necesarios para el paletizado en las cajas de envo de los paquetes, segn una optimizacin del volumen asignado a una ruta establecida. Se buscar una gestin eficaz del volumen, posicionando los paquetes de tal forma, que durante el reparto fsico de los mismos, se minimice el proceso de extraccin y de bsqueda de los paquetes dentro de las cajas de envo. La distribucin de los paquetes ser local, priorizando los envos por distancia, segn destinos (Localidad y Provincia). La siguiente figura representa un diagrama de bloques donde se puede entender mejor esta optimizacin mediante Nesting.
5. Pick&Place (Paletizado) mediante robot de las cajas de envo
Fig.18: Configuracin del sistema de Paletizado mediante Nesting
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Gua de Resultados
Tras generar de forma eficaz los datos con todos los destinos de las rutas, que han sido predefinidas por el operario en el comienzo del ciclo, se realizar el proceso de paletizado de los paquetes que se van a enviar en los cajones, segn los volmenes asignados por ruta. Una vez completo un cajn, se sustituye por otro vaco. El proceso de manipulacin de los paquetes para el paletizado en los cajones de envo ser llevado a cabo por un brazo robot, tipo manipulador fijo, que incorporar un control sencillo para poder gobernar el movimiento del brazo y de la garra de forma automtica. La opcin ms adecuada es un robot tipo Pick&Place, donde el control es por final de carrera, debido a que la forma de los paquetes es sencilla (paraleleppedos), con lo cual no se requiere un sistema muy articulado. Para la sujecin de la garra, con el fin de tener estabilidad, se utilizar un sistema neumtico de tres dedos, que permite realizar el paletizado de forma ms eficiente al facilitar los giros en la mueca. La garra que se usar en esta aplicacin debe satisfacer varias especificaciones asociadas a las dimensiones de las cajas de envo (que son variables). Por tanto, el agarre debe ser adaptativo a cada dimensin normalizada de paquete. El apriete vendr dado por el sistema de visin que determinar las dimensiones de los paquetes, asocindolos a un modelo normalizado. El sistema robot incorporar un autmata programable, que gobernar las operaciones desarrolladas por el robot manipulador, y recibir toda la comunicacin con los diferentes elementos del sistema: recibir seales de saturacin de la cinta transportadora, aviso de cajones completos para ordenar sustituir por vacos, enviar los resultados del modulo de visin para el proceso de identificacin de destinos y al proceso de optimizacin del volumen (nesting).
Los elementos ms importantes que formarn parte del equipo de visin artificial a nivel hardware son: Cmaras y pticas Para esta aplicacin, se ha seleccionado una cmara de color con protocolo de salida IEEE 1394 (tambin conocido como firewire). Este protocolo es estndar
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PALETVISIO
Gua de Resultados
para muchos tipos de cmaras y tiene una relacin calidad/precio muy buena. Deber usarse una ptica tal que permita obtener una resolucin de 12 pxeles por milmetro.
PC El PC servidor del sistema alojar el programa que realizar la identificacin del destino. El software tendr las siguientes funciones principales:
Recibir la captura de imgenes de cada caja de envo y su posterior acondicionamiento por
medio de un preprocesado.
Realizar la identificacin mediante algoritmos de OCR del destino y obtencin de las dimensiones de las cajas para el envo. zacin de volumen, nesting.
Actualizacin dinmica de la base de datos DESTINOS empleando algoritmos de optimi-
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Gua de Resultados
Dispondr de un interfaz con el usuario para la configuracin del sistema. Generar un histrico con los fallos detectados.
Cinta transportadora Las cajas sern situadas en la cinta transportadora de banda por el operario asignado. Esta cinta ser diseada y construida en base a una normalizacin y con capacidad modular. Frente a un transporte por rodillos o charnela, este sistema de banda permite una mayor estabilizacin del objeto a transportar (paraleleppedo), con lo que, se consiguen mejores resultados en el mdulo de visin (reconocimiento de caracteres para la identificacin del destino, obtencin de las dimensiones de la caja de envo).
Autmata programable Existen diferentes opciones en el mercado para satisfacer las necesidades propuestas en este proyecto, pero como criterio principal de seleccin debe primar la posibilidad de conexin de mltiples equipos, admitiendo sus diferentes protocolos: conexin con el servidor PC, establecimiento de entradas/salidas analgicas o digitales para sensores y actuadores, control de paso de la cinta transportadora, comunicacin bidireccional con el manipulador, etc. Adicionalmente se integrar una PVD para ejecutar los diferentes procesos bsicos de uso: puesta en marcha/parada, seleccin de rutas, sistema de alarmas por saturacin en la manutencin o en la descarga, etc. En la figura siguiente se ofrecen diferentes tipos de PLCs posibles para este proyecto:
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PALETVISIO
Gua de Resultados
Manipulador Pick&Place para paletizado de los paquetes Los estudios previos realizados por FAICO llevan a considerar el uso de un robot articulado tipo Pick&Place, con movimiento bajo sistema de referencia cartesiano. El rea de trabajo del robot ir protegida por puerta de acceso. Adems, el manipulador incorpora un PC servidor propio, que permite programar secuencias o rutinas de movimiento, una botonera para parada de emergencia y un mando de programacin, que permite operar manualmente el robot. Se estudiar las especificaciones particulares de la estructura para la resistencia de peso en la ejecucin de carga, descarga y movimiento de los paquetes de envo, as como supresin de rutas prohibidas que puedan provocar colisiones, hacer que el robot se vuelva inestable, etc.
Fig.23: Robot Pick&Place para el manipulado y el paletizado
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Gua de Resultados
3.4.
CASO 4: CONTROL DE PALETIZADO DE COMPONENTES DE PANELES LED MEDIANTE TECNOLOGAS DE VISIN ARTIFICIAL
La creciente sustitucin de vallas perimetrales publicitarias convencionales por vallas digitales mediante tecnologa LED, en cualquier instalacin deportiva, ya sean grandes estadios o pequeos recintos, permitiendo hacer una rotacin peridica de la publicidad contratada; o las pantallas tipo cortina empleadas en la decoracin de escenarios y sets de televisin. Todo ello ha llevado a la PYME a realizar una mejora en el proceso de fabricacin para dar la cuota de demanda exigida por el mercado.
Fig.24: Proceso de fabricacin de vallas horizontales publicitarias mediante tecnologa LED
Un avance tecnolgico para la PYME en este campo ser la capacidad de gestionar la produccin empleando tcnicas de visin artificial en el proceso de paletizado. Para ello se proveer de un sistema responsable de la verificacin del pedido. El problema a resolver ser la implementacin de un sistema que permita reconocer la etiqueta asignada al pedido, clasificando cada producto fabricado segn la identificacin caracterstica impresa en la etiqueta, paletizando cada pedido independientemente, para su posterior transporte. Los objetivos a conseguir en el proyecto sern los siguientes:
1. Evaluacin del tipo de componentes que integrarn el sistema de visin artificial para el
reconocimiento del identificador de pedido en la etiqueta. este plan de desarrollo tecnolgico.
2. Asesoramiento sobre el tipo de mecnica a implantar en la PYME, de forma que sea viable
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PALETVISIO
Gua de Resultados
3. Seleccin del tipo de manipulador para ejecutar las acciones de paletizacin segn las especificaciones fsicas, mecnicas, elctricas y de programacin inherentes al sistema. trol de pedido y paletizacin de las pantallas LED.
4. Estudio de los posibles diagramas de procesos para los automatismos en el proceso de con4.2. Especificaciones bsicas del sistema a desarrollar CARACTERSTICAS GENERALES
Implantar nuevos procedimientos de trabajo conlleva la adaptacin del modelo de fabricacin anterior al uso de nuevas tecnologas, las cuales a su vez, requieren una serie de dispositivos de actuacin: robot para la paletizacin de pedidos, PLC para controlar las rutinas de funcionamiento con el estableciendo prioridades de las actividades programadas, etc.
La PYME se le habilitar una base de datos por parte de FAICO, en la cual se aadirn los
datos significativos de cada pedido: cliente, domicilio, nmero de pedido, etc.
Todas las pantallas y vallas irn precintadas en cajas de cartn perfectamente protegidas. Se
le habilitar una zona para la adhesin de la etiqueta, permitiendo el anlisis del pedido con mayor facilidad. dora continua, la cual enlaza con el sistema de identificacin de pedido, el robot de paletizado y la zona de transporte de los pals. de la etiqueta impresa en imgenes, procediendo a la clasificacin del pedido para su transporte. el sistema de visin, la cinta transportadora, sensores y actuadores, el manipulador, la zona de paletizaje, etc.
Con vistas a la mejora productiva perseguida, se implantar un sistema de cinta transporta El sistema de visin artificial se encontrar posicionado de forma que permita la captacin
Todo el sistema estar gobernado por un autmata programable, el cual se comunica con Para paletizar cada pedido, se emplear un robot articulado, el cual permite cargar y descargar los componentes en el pal correspondiente al pedido procesado. El tamao del pedido puede afectar a ms de un pal, por lo que el proceso contempla tener que abastecer la zona de paletizado con nuevos pals vacos, sin perder referencias. entorno de programacin robusto, a la vez que eficiente en cuanto a las posibilidades de comunicacin con elementos externos al sistema de visin. por esta opcin debido a las facilidades de manipulacin que presenta para usuarios no especializados.
La programacin del sistema de visin se realizar en Visual Studio, por tratarse de un La aplicacin se ejecutar sobre un PC con Windows XP como sistema operativo. Se opta
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Gua de Resultados

1. Caracterizacin de un pedido informtico
El responsable de la gestin de pedidos debe caracterizar previamente en la aplicacin informtica el pedido demandado: tipo de panel LED (distancia entre PIX, consumos energticos, dimensiones, peso, etc.), dimensiones perimetrales o en rea prefijadas por el cliente, aplicaciones a la que ir dirigido el sistema (escenarios, publicitarios en estadios, etc.), adems de la marcacin de los componentes necesarios para conformar el pedido completo. Toda esta informacin quedar gestionada en una etiqueta impresa para cada componente integrante del pedido.
2. Identificacin y clasificacin de los componentes del pedido
La instalacin de una cmara y un sistema de iluminacin adecuado, junto con al algoritmia especfica, permite realizar el reconocimiento de las etiquetas incluidas en cada componente, determinando el cdigo de pedido al que se encuentra adscrito, a partir del reconocimiento de caracteres. Este sistema permite realizar una doble verificacin: comprobar que el componente evaluado se encuentra dentro del pedido, adems de la clasificacin en la paletizacin. Se caracterizarn un nmero de ROIs (rectngulo virtual) mnimos para poder captar las zonas representativas de las etiquetas de cada componente, con los que poder identificar sus campos:
Fig.25: Diferentes tipo de etiquetas de productos tanto comerciales como para la trazabilidad
El sistema lee los campos mediante algoritmos de reconocimiento de caracteres, procesa la informacin capturada, comparando con la informacin registrada en la base de datos de los pedidos realizados; decidiendo el pal al que ir asociado el pedido, comunicndoselo al robot para su paletizaje.
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PALETVISIO
3. Paletizado de componentes del pedido
Gua de Resultados
En la zona de paletizado se realizar la carga y descarga de componentes en los pals asociados a cada envo registrado, empleando un robot articulado para el transporte y emplazamiento de cada componente. Si el nmero de componentes excede la capacidad del pal, el sistema solicitar la inclusin de un nuevo pal. Todo los equipos se encuentran comunicados entre s para establecer prioridades en las acciones programadas, permitiendo el funcionamiento ms efectivo posible.
4. Diagrama de proceso en el paletizaje automatizado de paneles LED por
pedido
FAICO programar los algoritmos necesarios para la verificacin y clasificacin de componentes de un pedido mediante tcnicas de visin artificial:
Los elementos ms importantes que formarn parte del equipo de visin artificial a nivel hardware son: Cmaras y pticas Para esta aplicacin, se ha seleccionado una cmara de color con protocolo de salida IEEE 1394 (tambin conocido como firewire). Este protocolo es estndar para muchos tipos de cmaras y tiene una relacin calidad/precio muy buena. Deber usarse una ptica tal que permita obtener una resolucin de 10 pxeles por milmetro.
Fig.26: Configuracin del sistema para el paletizado de paneles LED por visin artificial
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Gua de Resultados
PC principal El PC del sistema contendr como aplicacin principal, la de llevar a cabo la identificacin (mediante tecnologas OCR) de los pedidos mediante la lectura de las etiquetas, para la paletizacin de los componentes que integran cada pedido. Entre las distintas funciones que tendr el software, las ms importantes sern:
Aplicacin informtica para la configuracin de un pedido, desde el tipo de aplicacin al que
va dirigido (estadio deportivo, pantalla publicitaria, etc.), especificaciones de diseo, hasta el nmero de componentes que lo integra. Automticamente el sistema le asigna un cdigo de pedido, para permitir la trazabilidad en el proceso, adems de gestionar el paletizado eficiente. to de los campos bsicos que determinan el pedido al que va asociado.
Recibir las imgenes de cada etiqueta de los componentes paletizados, para el reconocimien Dispondr de un interfaz con el usuario para la configuracin del sistema. Generar un histrico con los errores detectados.
Cinta transportadora Todos los componentes sern situados en la cinta transportadora, diseada y construida en base a una normalizacin y la capacidad modular. Se evaluar la estabilizacin del objeto a transportar, el peso admisible o la distribucin necesaria para el discurrir de elementos de longitud alta a lo largo de la lnea.
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Gua de Resultados
Autmata programable Existen diferentes opciones en el mercado para satisfacer las necesidades propuestas en este proyecto, pero como criterio principal de seleccin debe primar la posibilidad de conexin de mltiples equipos, admitiendo sus diferentes protocolos: conexin con el servidor PC, establecimiento de entradas/salidas analgicas o digitales para sensores y actuadores, control de paso de la cinta transportadora, comunicacin bidireccional con el robot, etc. A continuacin se muestran diferentes tipos de PLCs posibles para este proyecto:
Robot de paletizado de los componentes pertenecientes al pedido Desde FAICO se ha considerado la necesidad de implementar un robot articulado, el cual realizar los procesos de carga y descarga los componentes en los pals de envo. El sistema de fijacin de los componentes ser mediante pinzas de presin, en la caracterizacin de siempre abierta, fijando cada componente en los extremos.
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Gua de Resultados
3.5.
CASO 5: VERIFICACIN DEL ETIQUETADO DE ENVASES A PALETIZAR MEDIANTE SISTEMAS DE VISIN ARTIFICIAL
El diseo de maquinaria especfica para obtener soluciones a medida a empresas, es uno de los puntos importantes en la PYME. Uno de las propuestas con mayor aceptacin en el mercado industrial, es una cerradora para envases metlicos y una etiquetadora, en un nico bloque a implantar en la lnea de produccin. Desde la PYME han detectado unos fallos a la hora de ejecutar el etiquetado:
No existe etiqueta en el envase. Etiqueta incompleta o despegada de la superficie del envase. Etiqueta girada con respecto a su correcta colocacin.
En reuniones realizadas entre la PYME y FAICO se ha contemplado la posibilidad de implantar un control 100% de producto mediante tecnologas de visin artificial, con la posibilidad de separar el producto apto del no apto empleando un robot para paletizar los productos aptos, derivando los restantes a una lnea de realimentacin del sistema donde eliminar la etiqueta, si es necesario, y volver a etiquetarlas.
Fig.30: Modelo de envase y maquinaria para aplicar el cerrado y etiquetado
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PALETVISIO
Gua de Resultados
1. Seleccin del sistema de visin artificial para deteccin y clasificacin de los defectos en el
etiquetado.
2. Seleccin del robot para el paletizado del producto apto. 3. Planificacin, mediante diagramas de procesos, de la estructura de control del software de
supervisin del etiquetado.
Las lneas de produccin tienen una configuracin modular, por lo que, la inclusin de este mdulo de supervisin y clasificacin de los envases metlicos en la configuracin antigua del mdulo de mquina, es bastante sencilla, requiriendo nicamente adaptaciones mecnicas y automatismos. El sistema puede estructurarse de forma sencilla:
En reuniones mantenidas con la PYME, se establecieron muestras de envases de diferentes

tamaos, tanto etiquetados correctamente, como muestras con los diferentes defectos localizados. sensores y actuadores el flujo de envases circulantes.
Fig.31: Esquema de proceso incluyendo la verificacin, clasificacin y paletizado de envases etiquetados
El mdulo de visin ir emplazado a continuacin de la etiquetadora, controlando mediante Se implementar sistemas de deteccin de saturacin en la zona de paletizado, tanto en la
zona de manutencin del robot articulado como en el pal.
El nmero de cmaras para la verificacin de etiquetas debe ser como mnimo tres, pero
puede aumentar dependiendo del tipo de envase y etiqueta a controlar.
La PYME adecuar el sistema primitivo a la nueva configuracin, modificando la lnea de

envasado tras el mdulo de visin, implantando una lnea que recoja los envases defectuosos y a su vez, realimente los envases no etiquetados, en la zona de manutencin de la
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Gua de Resultados
etiquetadora. Adems debe implementar, a final de lnea, la zona de manutencin de robot de paletizado, la cual tendr un diseo grupal, para que el gripper o garra tenga un tipo de sujecin masiva de envases.
Todo el sistema estar gobernado por un autmata programable, adaptando las instruccio La programacin del sistema de visin se realizar en Visual Studio, por tratarse de un La aplicacin se ejecutar sobre un PC con Windows XP como sistema operativo. Se opta
nes de ste para la recepcin de las seales provenientes del mdulo de visin, los sensores/ actuadores y el robot. entorno de programacin robusto, a la vez que eficiente en cuanto a las posibilidades de comunicacin con elementos externos al sistema de visin. por esta opcin debido a las facilidades de manipulacin que presenta para usuarios no especializados.

1. Reconocimiento de etiqueta en los envases
Aunque el sistema a implantar es perfectamente adaptable a cualquier tipo de envase, el sistema debe ser configurado de forma que sea configurable externamente para diferentes opciones, siempre que cumpla unos requisitos fsicos: tamao del envase, tamao de la etiqueta, ubicacin de la etiqueta, etc. El software habilitar una base de datos con la produccin de casos defectuosos, almacenando la identificacin del defecto y la identificacin del producto (trazabilidad del producto). Cada defecto ser derivado a una sublnea de postratamiento o realimentados los no etiquetados.
Fig.32: Pruebas realizadas para la identificacin de etiquetas en diferentes tipos de envases
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PALETVISIO
2. Verificacin de la posicin de las etiqueta
Gua de Resultados
Una vez detectada la etiqueta en cada envase, se puede verificar si se encuentra bien ubicada, es decir, se encuentra extendida en su totalidad, sin la existencia de arrugas o cortes, u otros defectos catalogados en la fase de etiquetacin. Para ello, mediante un sistema de varias cmaras ubicadas en diferentes posiciones, se compone la etiqueta desarrollada. Para la verificacin de la correcta posicin de la etiqueta, se emplea una imagen patrn de dicha etiqueta desarrollada, detectndose por comparacin, los posibles defectos producidos durante la fase de etiquetado.
3. Identificacin del producto defectuoso
Empleando algoritmos de identificacin de caracteres, OCR, el sistema relaciona en la base de datos el tipo de defecto producido y el cdigo de identificacin del producto implicado. Con ello se consigue mejorar la trazabilidad de los fallos, quedando almacenados en la base de datos habilitada para ello.
4. Almacenado y paletizado de los productos por el robot articulado
FAICO programar los movimientos a transmitirle al robot, para que ejecute de forma eficiente las rutinas de captura de productos y paletizado. Inicialmente, el robot se posiciona en reposo, estado home, a la espera que reciba la seal de recogida de envases. Esta seal ser vlida cuando en la sublnea de productos aptos se complete la matriz de envases predeterminada para que, mediante agarre magntico, el robot los capture y los paletice. En el empleo de robots articulados hay que tener presente una serie de especificaciones de diseo, como son: volumen de trabajo del robot, protecciones fsicas, ubicacin de las botoneras de emergencia, velocidad de desplazamiento, etc.
Fig.33: Caracterizacin del volumen de trabajo
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Gua de Resultados
5. Diagrama de proceso en el control de etiquetado y paletizado de envases
metlicos
FAICO programar los algoritmos necesarios para la verificacin del etiquetado de envases mediante tcnicas de visin artificial, mejorando sustancialmente el proceso de paletizado:
Fig.34: Configuracin del sistema para el paletizado de paneles LED por visin artificial
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PALETVISIO
Gua de Resultados
PC principal
El PC del sistema contendr la aplicacin responsable de la verificacin del posicionado de la etiqueta en cada envase, adems ser responsable de la identificacin, mediante algoritmos OCR, del cdigo del producto con un etiquetado defectuoso. Entre las distintas funciones que tendr el software, las principales sern:
Desarrollo de los algoritmos necesarios para capturar las imgenes necesarias de la etiqueta
y su posterior desarrollo en una nica imagen.
Realizar la comparacin entre la imagen desarrollada y una imagen patrn de la etiqueta, con
ello se puede identificar si existe defecto e identificar el tipo de defecto registrado.
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Gua de Resultados
Una vez verificado la existencia de un defecto en el etiquetado, empleando algoritmos de

identificacin de caracteres, se almacena el cdigo del producto defectuoso en la base de datos.
Dispondr de un interfaz con el usuario para la configuracin del sistema. Generar un histrico con los defectos detectados y los cdigos de productos afectados en la
base de datos habilitada para ello.
Autmata programable Existen diferentes opciones en el mercado para satisfacer las necesidades propuestas en este proyecto, pero como criterio principal de seleccin debe primar la posibilidad de conexin de mltiples equipos, admitiendo sus diferentes protocolos: conexin con el servidor PC, establecimiento de entradas/salidas analgicas o digitales para sensores y actuadores, control de paso de la cinta transportadora, comunicacin bidireccional con el robot, etc. A continuacin se muestran diferentes tipos de PLCs posibles para este proyecto:
Robot de paletizado de los envases metlicos aptos Estudios realizados por parte de FAICO han considerado, como anteriormente se describi, el uso de un robot articulado, modelo brazo con fijacin en su base, comandado por un sistema de coordenadas polares; protegido por un rea cerrada de proteccin con puerta de acceso con enclavamiento electromecnico. El manipulador poseer adems un servidor PC propio de programacin de secuencias o rutinas de desplazamiento, botoneras de parada de emergencias y mando o pistola de programacin para el manejo manual del robot. El tipo de gripper empleado ser mediante una matriz de actuadores magnticos, los cuales permiten paletizar de forma precisa un conjunto amplio de envases de diferentes tamaos.
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PALETVISIO
Gua de Resultados
Se analizarn las especificaciones tcnicas de la estructura para la resistencia en peso a la hora de ejecutar la carga y descarga de envases, eliminacin de rutas prohibidas que produzcan colisiones o inestabilidades en la carga transportada, etc.
Fig.38: Modelo de robot articulado con gripper en forma de matriz magntica
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Gua de Resultados
3.6.
CASO 6: SISTEMA DE PALETIZADO DE PRODUCTOS CRNICOS MEDIANTE CLASIFICACIN POR VISIN ARTIFICIAL
Este proyecto surgi a partir de la necesidad prctica de la empresa de la automatizacin del reconocimiento de los cdigos impresos en los jamones que produce. Estos jamones requieren la creacin de un sistema de reconocimiento automtico para mejorar el proceso de entrada de los jamones en sus instalaciones de secadero. La funcin de los cdigos es muy importante, ya que permite la trazabilidad de los productos. De esta forma una vez reconocido el cdigo se puede automatizar su ubicacin mediante un robot para colocarlo en el pal correspondiente. Se pretende por tanto, realizar un estudio de mejora tecnolgica para un sistema que permita el reconocimiento automtico de cdigos alfanumricos sobre la superficie de productos crnicos a partir de imgenes en color y su posterior paletizado. Los cdigos estn sujetos a ciertas restricciones que se explicarn posteriormente.
Fig.39: Cdigos en los productos crnicos.
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PALETVISIO
Gua de Resultados
Los jamones se encuentran crudos, y debido a la congelacin a la que son sometidos, se producen arrugas en su superficie, deformando el cdigo. Esto provoca que el proceso de reconocimiento sea bastante difcil. Adems, el tono rojizo de la piel dificulta la localizacin del cdigo.
Una vez reconocido el cdigo se pretende colocarlo de forma automtica en los pal o perchas de jamones para el proceso de secado que deben de tener. Con este mtodo se tendr perfectamente localizado cada uno de los jamones con todas sus caractersticas, permitiendo un control total sobre la trazabilidad de cada jamn.
Fig.40: Paletizado en secadero
El diseo del sistema se realizar basndose en una batera de imgenes que la empresa proporciona. Por lo tanto, estar pensado para reconocer el tipo de cdigos que aparecen en dichas imgenes. Los requisitos que debe verificar el cdigo para que el sistema realice una lectura correcta son los siguientes:
El color del cdigo debe ser constante en todos los ejemplares (se permiten pequeas variaciones). Esto es asumible si el sistema de inyeccin usa siempre la misma tinta alimentaria. Si se modificase el color, bastara reconfigurar el sistema para ese nuevo color. de la batera.
El tipo de letra de los caracteres del cdigo debe coincidir con el que aparece en las imgenes
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Gua de Resultados
Slo se permiten los cdigos formados por caracteres del alfabeto {0 - 9, E, R, U, S}. El formato del cdigo debe ser el mismo que el de la batera de imgenes: estructurado en
dos filas, que estn separadas siempre a la misma distancia aproximadamente.
Se supone que las imgenes de entrada son en color y de la resolucin suficiente. El sistema debe ser tolerante a cambios sustanciales en iluminacin, tales como oscuridad y sombras. El sistema de reconocimiento debe ser invariante a traslaciones y rotaciones del cdigo, y debe tolerar pequeos cambios en la perspectiva (para permitir el reconocimiento de cdigos que no son percibidos completamente de frente por la cmara). El sistema debe ser tolerante a las deformaciones del cdigo provocadas por los pliegues de la piel. Este tal vez sea uno de los puntos ms complejos del proyecto. Asumimos que las piezas de carne estn situadas a la misma distancia de la cmara en todas las tomas, por lo que los caracteres tienen en todas las imgenes aproximadamente el mismo tamao. Esta restriccin no es tal en la prctica, ya que en el hipottico sistema final la cmara siempre estara aproximadamente a la misma distancia de la cinta transportadora, sobre la que se encontraran las piezas de carne. Una vez reconocido el cdigo y atendiendo a la clasificacin que la empresa aporta para cada cdigo el brazo robot colocar la pieza en el sitio indicado para dicha clasificacin, de esta forma estar preparado para su posterior ubicacin en la percha correspondiente. La implantacin de un sistema automatizado de clasificacin y ubicacin, requerir un equipamiento tecnolgico mnimo para el correcto funcionamiento, como puede ser: cinta transportadora para alimentar la manutencin del sistema de visin para el reconocimiento de los cdigos, actuadores neumticos y sensores de presencia para controlar el desplazamiento de los jamones a lo largo de la lnea, etc. El sistema puede estructurarse de forma sencilla:
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PALETVISIO
Gua de Resultados
Fig.41: Representacin simplificada del funcionamiento del sistema de clasificacin
Habra actuadores neumticos y sensores de presencia que realicen el control de la cinta,

evitando la saturacin de la cinta, o permitiendo establecer un desfase entre jamones para evitar los cuellos de botella en las distintas fases del proceso.
Habra sensores para comunicar el estado de COMPLETO de las perchas. Todo el sistema estara gobernado por un autmata programable, el cual se comunica con el
sistema de visin, la cinta transportadora, sensores y actuadores, robot, etc.
La programacin del sistema de visin se realizara en Visual Studio, por tratarse de un

entorno de programacin robusto, a la vez que eficiente en cuanto a las posibilidades de comunicacin con elementos externos al sistema de visin.
La aplicacin se ejecutara sobre un PC con Windows XP como sistema operativo. Se opta
A continuacin se explican las diferentes funcionalidades del sistema: Para la realizacin del proyecto se usarn tcnicas de procesamiento de imgenes y tcnicas de reconocimiento de patrones.
1. Reconocimiento del cdigo.
El sistema de reconocimiento se puede dividir en las siguientes etapas bsicas:
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Gua de Resultados
a. Localizacin del cdigo. Se usar segmentacin basada en color y otras tcnicas que tengan
en cuenta las caractersticas espaciales de los pxeles del cdigo.
b. Segmentacin de los caracteres, para obtener cada uno por separado. c. Clasificacin de patrones, para averiguar a qu clase pertenece cada carcter.
El proyecto ser llevado a cabo esencialmente en el mismo orden que las etapas del sistema: primero se atacar el problema de la localizacin, despus el de la segmentacin de los caracteres, y por ltimo el de la clasificacin de patrones. Esto debe ser as porque cada etapa trabaja con los datos suministrados por la anterior, por lo que su diseo depende fuertemente de la manera en la que se realizaron las etapas previas. Lgicamente, este esquema de trabajo es flexible, por lo que en una fase del proyecto podrn modificarse aspectos de fases anteriores. En cada etapa se examinarn las tcnicas existentes para resolver el problema dado, y se escoger aquella (o aquellas) que mejor se ajuste a nuestras necesidades. An no est claro si las etapas de segmentacin de caracteres y de clasificacin van a estar separadas, o bien mezcladas en una etapa mixta de segmentacin/ clasificacin. Esto es debido a que existen tcnicas que permiten realizar ambas tareas simultneamente (como por ejemplo las redes neuronales convolucionales. Un examen ms a fondo de las distintas tcnicas aplicables determinar cul de las dos opciones ser la ms adecuada para nuestro problema.
2. Proceso robtico de Pick&Place de los envos
Una vez reconocido el cdigo se ubicar segn los parmetros que indique la empresa en el lugar correspondiente. Este proceso ser ejecutado por un manipulador fijo, es decir, un sistema mecnico multifuncional, con un sencillo sistema de control, que permite gobernar el movimiento de sus elementos de forma automatizada. Este manipulador ser del tipo PICK&PLACE, es decir, un robot cuyo control es por fines de carrera. La garra empleada para esta aplicacin debe cumplir unos ciertos requerimientos: el agarre debe de ser sobre la pata de la pieza para poder colocarla en la posicin indicada.
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PALETVISIO
Gua de Resultados
Adems, para proporcionarle una mayor estabilidad en la sujecin, se emplearn tres dedos neumticos, resultando un sistema verstil y con giros en la mueca, permite realizar el almacenaje ms eficientemente. Contar con un autmata programable, para recepcionar las seales de saturacin de la cinta transportadora y establecer las comunicaciones necesarias de los resultados obtenidos por el mdulo de visin en referencia a la identificacin de los cdigos.
3. Diagrama de proceso en el paletizaje.
FAICO programar los algoritmos necesarios para la gestin de clasificacin de las piezas, permitiendo a la vez realizar el paletizado de stos de forma automatizada:
Fig.42: Configuracin del sistema para el paletizado
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Gua de Resultados
Sistema de iluminacin
En sistema de iluminacin en este sistema ser de un tipo general, mediante tubos fluorescentes de alta frecuencia, para evitar parpadeos.
Servidor PC
El PC servidor del sistema contendr la aplicacin encargada de llevar a cabo la identificacin del destino, entre las distintas funciones que tendr el software, las principales sern:
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PALETVISIO
Gua de Resultados
Recibir la captura de imgenes de cada pieza y su posterior acondicionamiento por medio

de un preprocesado.
Realizar la identificacin mediante algoritmos de OCR del destino. Dispondr de un interfaz con el usuario para la configuracin del sistema. Generar un histrico con los fallos detectados, as como de la ubicacin de cada pieza.
Cinta transportadora Todas las piezas sern situadas en la cinta transportadora de banda, diseada y construida en base a una normalizacin y la capacidad modular. Frente a un transporte por rodillos o charnela, este sistema de banda permite una mayor estabilizacin del objeto a transportar, con lo que, se consiguen mejores resultados en el mdulo de visin.
Fig.45: Modelo de cinta transportadora
Autmata programable Existen diferentes opciones en el mercado para satisfacer las necesidades propuestas en este proyecto, pero como criterio principal de seleccin debe primar la posibilidad de conexin de mltiples equipos, admitiendo sus diferentes protocolos: conexin con el servidor PC, establecimiento de entradas/salidas analgicas o digitales para sensores y actuadores, control de paso de la cinta transportadora, comunicacin bidireccional con el robot, etc. Adicionalmente se integrar una PVD para ejecutar los diferentes procesos bsicos de uso: puesta en marcha/parada, seleccin de rutas, sistema de alarmas por saturacin en la manutencin o en la descarga, etc. A continuacin se muestran diferentes tipos de PLCs posibles para este proyecto:
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Gua de Resultados
Manipulador PICK&PLACE o robot articulado Estudios realizados por parte de FAICO han considerado, como anteriormente se describi, el uso de un robot articulado, con un movimiento establecido en un sistema de referencia en ejes cartesianos; protegido por un rea cerrada de proteccin con puerta de acceso con enclavamiento electromecnico. El manipulador poseer adems un servidor PC propio de programacin de secuencias o rutinas de desplazamiento, botoneras de parada de emergencias y mando o pistola de programacin para el manejo manual del robot. Se analizarn las especificaciones tcnicas de la estructura para la resistencia en peso a la hora de ejecutar la carga y descarga de las piezas, eliminacin de rutas prohibidas que produzcan colisiones o inestabilidades en la carga transportada, etc.
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PALETVISIO
Gua de Resultados
Fig.47: Robot PICK&PLACE para el manipulado y el paletizaje
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Gua de Resultados
3.7.
CASO 7: SISTEMA DE PALETIZADO DE PRUEBAS ANALTICAS MEDIANTE EL USO DE SISTEMAS DE VISIN ARTIFICIAL
Problemtica actual. Objetivos del proyecto
7.1.
Una de las nuevas lneas de negocio de la PYME, es la biotecnologa a travs de lo que han denominado rdbiosolutions. La PYME est desarrollando un software consistente en el anlisis de muestras biolgicas de laboratorio y su programa de gestin, control y consulta. Para poder realizar el anlisis es necesario realizar un sistema de visin artificial para las muestras por lo que hay que realizar el formato adecuado para colocar dichas muestras correctamente respecto al sistema de visin. La evolucin que debe acometerse en este tipo de procesos, estar encaminada hacia la mayor automatizacin posible. Un plan de mejora tecnolgica para el presente proyecto ser la capacidad de implementar un sistema de recogida automtica de las muestras para su correcto visionado. Hay que tener en cuenta que un correcto manejo de las muestras es necesario para obtener resultados ptimos. Las ventajas que se podran obtener con este tipo de sistemas permitiran optimizar todo el proceso preanaltico, eliminando la manipulacin de muestras, mejorando la seguridad del anlisis posterior y la rapidez en el tiempo de respuesta de los resultados. Se mejoran tambin los niveles de eficacia, reduciendo los errores no detectados, y los niveles de eficiencia. A las ventajas de este sistema se sumara la trazabilidad total de la fase preanaltica, es decir, habr una conexin informtica completa entre el mdulo de laboratorio y los mdulos informticos que gestionan el trabajo de este nuevo equipo, lo que permitir efectuar en cualquier momento un seguimiento exhaustivo del proceso. Los objetivos a conseguir en el proyecto sern los siguientes:
1. Implementacin de un sistema de visin artificial para la colocacin de muestras para estudio de visin artificial. gramacin.
2. Seleccin del tipo de robot segn las especificaciones fsicas, mecnicas, elctricas y de pro-
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PALETVISIO
Gua de Resultados
3. Programacin del robot y los automatismos para la colocacin de las muestras segn los
criterios especificados.
La implantacin de un sistema automatizado de colocacin y ubicacin de muestras, requerir un equipamiento tecnolgico mnimo para el correcto funcionamiento. El sistema puede estructurarse de forma sencilla:
Fig.48: Representacin simplificada del funcionamiento del sistema
En reuniones mantenidas con la PYME, se establecieron que todas las muestras mantuvie Las muestras deben encontrarse alineadas de forma que el robot pueda realizar la operacin Debe haber un empleado de la empresa responsable de la carga de la caja de muestras. Todo el sistema estar gobernado por un autmata programable, el cual se comunica con el
sistema de visin, y robot.
ran una forma circular y unos valores lmites en tamao, es decir, dimensiones mximas y mnimas, para poder dimensionar la garra que emplear el robot. de recogida de una forma sistemtica en una bandeja de muestras, cuyo contenido ser controlado mediante software por una aplicacin informtica.
entorno de programacin robusto, a la vez que eficiente en cuanto a las posibilidades de comunicacin con elementos externos al sistema de visin. por esta opcin debido a las facilidades de manipulacin que presenta para usuarios no especializados.
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Gua de Resultados

1. Identificacin de la muestra a analizar por el sistema de visin.
Un requisito imprescindible para que el sistema de mejora tecnolgica acte en consecuencia de lo programado, es que exista una interconexin entre la base de datos de las muestras y la ubicacin de las mismas en la bandeja de muestras desde donde van a ser analizadas. Este modelo normalizado, sera desarrollado desde FAICO. El mismo consistira en disponer grficamente donde estn ubicadas cada una de las muestras de forma que no se perdiera la trazabilidad de las mismas.
Fig.49: Modelo de programa para envo
2. Proceso robtico de Pick&Place.
Una vez generada dinmicamente la base de datos con todos los destinos de las rutas, predefinidas por el usuario en el inicio del ciclo, se ejecutar el proceso de ubicacin de cada una de las muestras para proceder al anlisis, hasta que se completen, siendo sustituidos por nuevas muestras.
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PALETVISIO
Gua de Resultados
Este proceso ser ejecutado por un manipulador fijo, es decir, un sistema mecnico multifuncional, con un sencillo sistema de control, que permite gobernar el movimiento de sus elementos de forma automatizada. Este manipulador ser del tipo PICK&PLACE, es decir, un robot cuyo control es por fines de carrera, el cual, al tratarse de placas con forma circular, no requiere que el sistema sea muy articulado y preciso, con lo que se reducira los costes de diseo. La garra empleada para esta aplicacin debe cumplir unos ciertos requerimientos: las dimensiones de las placas de muestras pueden ser variable dentro de ciertas tolerancias, por lo que el agarre debe adaptarse a cada uno de ellos, considerando la mejor fijacin, la de apriete. La distancia de apriete vendr determinada por los datos generados en el software de control. Contar con un autmata programable, el cual comandar todas las operaciones desarrolladas por el manipulador de muestras, recepcionar las seales de bandeja y establecer las comunicaciones necesarias.
3. Anlisis de la muestra
Una vez ubicada la muestra es necesario realizar el anlisis de la muestra mediante visin artificial. De esta forma se hace necesario un control preciso de las funciones del. Gracias a la posibilidad de visualizar la imagen en vivo con la exposicin adaptada al filtro seleccionado, resulta fcil componer la imagen en el campo visual.
Se ofrecer la posibilidad de seleccionar una pequea rea de inters de toda la imagen y visualizar en detalle.
Fig.50: Formato de las muestras
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Gua de Resultados
Se pueden automatizar secuencias de captura de imagen para operaciones rutinarias. Se pueden guardar diferentes secuencias y recuperarlas posteriormente, ajustando inmediatamente las condiciones experimentales usadas con frecuencia. Se puede usar un manejo manual en muestras demasiado difciles para las secuencias automticas. Para obtener una visin global amplia de las imgenes, se proporciona una galera donde las imgenes asociadas se adjuntan a la vista principal. Esto significa que las imgenes de los distintos canales se pueden visualizar inmediatamente.
Fig.51: Ejemplo de anlisis
Los elementos ms importantes que formarn parte del equipo de visin artificial a nivel hardware son: Cmaras y pticas Para esta aplicacin, se ha seleccionado una cmara de color con protocolo de salida IEEE 1394 (tambin conocido como firewire). Este protocolo es estndar para muchos tipos de cmaras y tiene una relacin calidad/precio muy buena. Deber usarse una ptica tal que permita obtener una resolucin de 12 pxeles por milmetro. Sistema de iluminacin En sistema de iluminacin en este sistema ser de un tipo general, mediante tubos fluorescentes de alta frecuencia, para evitar parpadeos.
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PALETVISIO Servidor PC
Gua de Resultados
El PC servidor del sistema contendr la aplicacin encargada de llevar a cabo las distintas funciones que tendr el software, las principales sern:
Recibir la seal de captura de muestra para su ubicacin y su posterior acondicionamiento. Actualizacin dinmica de la base de datos. Dispondr de un interfaz con el usuario para la configuracin del sistema. Anlisis de imagen. Devolucin de la muestra analizada y ubicacin de nueva muestra. Generar un histrico.
Bandeja de muestras Todas las muestras sern situadas en la bandeja, diseada en base a una normalizacin y la capacidad modular. Este sistema de banda permite una mayor trazabilidad de las muestras, con lo que, se consiguen mejores resultados en el mdulo de visin.
Fig.52: Modelo de bandeja para las muestras
Autmata programable Existen diferentes opciones en el mercado para satisfacer las necesidades propuestas en este proyecto, pero como criterio principal de seleccin debe primar la posibilidad de conexin de mltiples equipos, admitiendo sus diferentes protocolos: conexin con el servidor PC, establecimiento de entradas/salidas
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analgicas o digitales para sensores y actuadores, control de paso de la bandeja, comunicacin bidireccional con el robot, etc. Adicionalmente se integrar una PVD para ejecutar los diferentes procesos bsicos de uso: puesta en marcha/parada, seleccin de rutas, sistema de alarmas por saturacin en la manutencin o en la descarga, etc. A continuacin se muestran diferentes tipos de PLCs posibles para este proyecto:
Manipulador PICK&PLACE o robot articulado Estudios realizados por parte de FAICO han considerado, como anteriormente se describi, el uso de un robot articulado, con un movimiento establecido en un sistema de referencia en ejes cartesianos; protegido por un rea cerrada de proteccin con puerta de acceso con enclavamiento electromecnico. El mani-
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PALETVISIO
Gua de Resultados
pulador poseer adems un servidor PC propio de programacin de secuencias o rutinas de desplazamiento, botoneras de parada de emergencias y mando o pistola de programacin para el manejo manual del robot.
Fig.54: Robot PICK&PLACE para el manipulado de muestras
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Gua de Resultados
3.8.
CASO 8: AUTOMATIZACIN DEL PROCESO DE SUSTITUCIN Y PALETIZADO DE PLANCHAS USADAS POR VISIN ARTIFICIAL
La PYME ha mejorado peridicamente la tecnologa subyacente en una empresa de las Artes Grficas, especializada en las fases de preimpresin e impresin. La mayora de los procesos se encuentran automatizados, de forma que, simplemente, abasteciendo de material en la entrada de los equipos, o descargndolos de la lnea de procesado, el sistema es continuo, sin requerir intervencin externa, salvo para la correccin de parmetros en las maquinarias o la sustitucin regular de componentes de impresin: tintas, planchas, cuchillas, etc. En reuniones realizadas entre la PYME y FAICO se ha contemplado la posibilidad de implantar un sistema automatizado de cambio de planchas metlicas inteligente, empleando visin artificial, en los dispositivos de impresin CTP, mediante el guiado de un robot articulado, almacenndolos en depsitos personalizados, para, posteriormente, proceder al descarte o reutilizacin de stos.
Fig.55: Dispositivo CTP para la impresin mediante planchas metlicas

1. Seleccin del sistema de visin artificial para verificar el estado de las planchas, separando las
que requieren una sustitucin, de las que pueden tener una vida til mayor.
2. Seleccin del robot necesario para la carga y descarga de las planchas en los depsitos, mejorando el paletizado, anteriormente recopilados de una forma ms tradicional. visin, del PLC responsable de las comunicaciones.
3. Planificacin, mediante diagramas de procesos, de la estructura de control del software de
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PALETVISIO
Gua de Resultados
La configuracin del equipo de impresin CTP es bastante modular, por lo que no requiere una modificacin de la ubicacin del equipo en la nave de trabajo, simplemente debe mantenerse el espacio necesario para implantar el dispositivo de recoleccin de planchas usadas, adems de habilitar la zona de manutencin de las nuevas planchas y para el paletizado de las usadas, con fin de su reutilizacin o descarte permanente por desgaste. El sistema puede estructurarse de forma sencilla:
Fig.56: Esquema de proceso de sustitucin de planchas usadas por nueva en equipo de impresin CTP
El mdulo de visin ser el responsable de verificar el estado de las planchas en uso, decidiendo si es ms til el mantenimiento de la plancha en otro ciclo de trabajo, o requiere una sustitucin para seguir manteniendo el control de calidad en la impresin.
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Gua de Resultados
Se adecuarn dos depsitos de planchas, uno que servir de manutencin de nuevas planchas
para el equipo de impresin, mientras que el otro acumula las planchas usadas. el mnimo necesario para el correcto funcionamiento. no afectando a la capacidad operativa de los equipos.
El nmero de cmaras para la verificacin de la calidad de la plancha de impresin debe ser Los procesos de sustitucin de las planchas se realizarn al finalizar los ciclos de impresin, No requerir intervenciones manuales durante la sustitucin de planchas. FAICO garantiza una accesibilidad normal de la mquina para todas las funciones de manejo
y mantenimiento.
El robot, mediante actuadores neumticos, selecciona las planchas a sustituir, descargndo-
las en el depsito habilitado para ello, recargando la mquina con nuevas planchas sustitutivas, procedentes del depsito de manutencin. nes de ste para la recepcin de las seales provenientes del mdulo de visin, los sensores/ actuadores y el robot. entorno de programacin robusto, a la vez que eficiente en cuanto a las posibilidades de comunicacin con elementos externos al sistema de visin. por esta opcin debido a las facilidades de manipulacin que presenta para usuarios no especializados.
Todo el sistema estar gobernado por un autmata programable, adaptando las instruccio La programacin del sistema de visin se realizar en Visual Studio, por tratarse de un La aplicacin se ejecutar sobre un PC con Windows XP como sistema operativo. Se opta

1. Verificacin de la calidad de las planchas de impresin
El sistema de visin artificial verificar peridicamente, al finalizar el proceso de impresin, el estado de la plancha, si es necesaria su sustitucin por una nueva que permita mantener la calidad en la impresin exigida. Para ello, se basa en la comparacin de la captura realizada con un patrn, estableciendo por tanto el grado de deterioro existente y marcando la decisin en la sustitucin. Si se establece un proceso de impresin, requiriendo nuevas planchas de trabajo, el sistema de visin quedar deshabilitado, siendo configurable las planchas a sustituir desde el terminal habilitado para ello.
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PALETVISIO
Gua de Resultados
Fig.57: Ejemplos de planchas de impresin segn proceso de grabado
2. Sustitucin de planchas en equipos CTP
El robot iniciar el trabajo cuando el proceso de impresin haya concluido. Durante el proceso de impresin el operario de la mquina ya ha posicionado todas las planchas necesarias para la prxima tirada en depsitos que contienen cuatro planchas por posicin; extrayendo el robot las planchas usadas de la mquina, depositndolas en un depsito que puede vaciarse cuando la mquina reinicie la impresin. El robot agarra un juego de hasta cuatro planchas o, solamente las planchas que han sido seleccionadas y preparadas con anterioridad. Dos ventosas de vaco extraen las planchas de los depsitos y las trasladan mediante un giro del brazo robot a la posicin donde las recoge el sistema de tensado de planchas. El software implementado al sistema priorizar la decisin del operario de la mquina, frente al mdulo de visin, anulando por tanto cualquier orden de reemplazo de plancha para trabajo continuo si el operario decide el cambio de trabajo de impresin.
3. Depsitos de planchas nuevas o usadas
Se habilitar un par de depsitos para el trasvase de planchas de impresin. En el caso del depsito destino, el sistema, mediante contadores habilitados, controlar cada cola de planchas, es decir, el nmero de planchas de cada tipo posicionada en el depsito, facilitando con ello el paletizado de planchas al robot. Este sistema permite la retirada del depsito una vez que se encuentre completo, mediante avisos visuales. El depsito de manutencin ser accesible controlado por el operario, permitiendo una carga de nuevas planchas para continuar con el proceso de impre-
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Gua de Resultados
sin, o habilitando las nuevas planchas para un nuevo trabajo de impresin. Ser el operario el responsable de configurar el sistema en cada caso, marcando el nmero de planchas de cada tipo y su ubicacin en el depsito.
4. Diagrama de proceso de sustitucin y paletizado automtico de planchas de
impresin
A continuacin se muestra un diagrama de flujo del funcionamiento del sistema, la toma de decisiones y la secuenciacin del proceso:
Fig.58: Configuracin del sistema para el funcionamiento con la modificacin evaluada
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Gua de Resultados
Para esta aplicacin, se ha seleccionado una cmara de color con protocolo de salida IEEE 1394 (tambin conocido como firewire). Este protocolo es estndar para muchos tipos de cmaras y tiene una relacin calidad/precio muy buena. Deber usarse una ptica tal que permita obtener una resolucin de 10 pxeles por milmetro. Sistema de iluminacin En sistema de iluminacin en este sistema ser de un tipo general, mediante tubos fluorescentes de alta frecuencia, para evitar parpadeos.
PC principal El PC del sistema contendr la aplicacin principal de visin artificial, la cual detectar la necesidad de reemplazar las planchas ms deterioradas, manteniendo con ello la calidad en la impresin. Entre las distintas funciones que tendr el software, las principales sern:
Desarrollo de los algoritmos necesarios para capturar las imgenes necesarias de las planchas
montadas en el equipo de CTP.
Realizar la comparacin entre las imgenes capturadas y el modelo patrn, con lo que se
puede detectar el grado de prdida de calidad en la plancha.
Aplicacin para la configuracin, por parte del usuario, para la programacin de un nuevo
ciclo de impresin en otro proyecto, parametrizando el tipo de plancha a sustituir y la ubicacin grfica en el depsito de manutencin.
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Gua de Resultados
Sistema visual de advertencia en el proceso de paletizado cuando el depsito de planchas

usadas se encuentre completo.
Dispondr de un interfaz con el usuario para la configuracin del sistema. Generar un histrico con los cambios de planchas realizados en la base de datos habilitada
para ello.
Autmata programable Se habilitar un autmata programable para la supervisin de la calidad de las planchas de impresin con un nuevo mdulo, el de visin, adems de la gestin de los cambios de planchas para nuevos proyectos de impresin a partir de la configuracin informtica, intercomunicacin entre el robot y el PLC, registro de las diferentes entradas y salidas de control de proceso (sensores, actuadores, etc.), y ms funciones importantes a la hora de gestionar el proceso. Robot articulado para la carga y descarga de planchas Estudios realizados por parte de FAICO han considerado, como anteriormente se describi, el uso de un robot articulado con posicionado polar, es decir, el movimiento vendr determinado por la posicin de cuatro ejes principales, los cuales, segn las inclinaciones relativas, permite ubicar el gripper en la posicin requerida. Adems se encontrar protegido por un rea cerrada de proteccin con puerta de acceso con enclavamiento electromecnico. El manipulador poseer adems un servidor PC propio, para la programacin de secuencias o rutinas de desplazamiento, botoneras de parada de emergencias y mando o pistola de programacin para el manejo manual del robot. El robot tendr acceso controlado a los depsitos de planchas, tanto usadas como nuevas. El tipo de gripper empleado ser mediante un sistema de ventosas de vaco, dos por cada plancha, las cuales extraen las planchas de los depsitos o la depositan sobre stos. Se analizarn las especificaciones tcnicas de la estructura para la resistencia en peso a la hora de ejecutar la carga y descarga de los productos defectuosos, eliminacin de rutas prohibidas que produzcan colisiones o inestabilidades en la carga transportada, etc.
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Gua de Resultados
Fig.60: Modelo de robot articulado que permite la carga y descarga de las planchas de impresin del equipo CTP
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Gua de Resultados
PARA
3.9.
CASO
9: SISTEMA DE PALETIZADO ALMACENAJE DE CONTENIDO AUDIOVISUAL
Las empresas del sector audiovisual deben de enfrentarse con la problemtica de poder almacenar toda la informacin que van produciendo de forma que pueda ser fcilmente accesible cuando sea necesario. Debido a que la informacin es cada vez mayor teniendo en cuenta todo el trabajo de postprocesado que lleva actualmente con las calidades que la tecnologa posibilita hoy da se hace necesario disponer de un sistema que ordene y clasifique toda la informacin obtenida por la PYME. Un avance tecnolgico para la PYME ser la capacidad de organizar y automatizar todo su material, empleando tcnicas de paletizado/robotizado mediante visin artificial, consiguiendo un proceso de almacenaje gil, rpido y personalizado. Para ello se proveer de un sistema de visin artificial, responsable de la identificacin de cada material. El problema a resolver ser el estudio para la implementacin de un sistema que permita almacenar de forma automatizada los materiales audiovisuales que la PYME posee y genera. Los objetivos a conseguir en el proyecto sern los siguientes:
identificacin de los componentes dentro de un pedido. este plan de desarrollo tecnolgico. elctricas y de programacin. control de almacenaje.
2. Asesoramiento sobre el tipo de mecnica a implantar en la PYME, de forma que sea viable 3. Seleccin del tipo de manipulador de paletizado segn las especificaciones fsicas, mecnicas, 4. Estudio de los posibles diagramas de procesos para los automatismos en el proceso de 9.2. Especificaciones bsicas del sistema a desarrollar CARACTERSTICAS GENERALES
Las caractersticas tcnicas generales que se persigue, para un sistema de almacenaje para contenido audiovisual, son las siguientes:
- Gran capacidad variable.
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- Alta velocidad y precisin. - Ultima generacin. - Mxima agilidad.
Gua de Resultados
- Inteligente (software de ltima generacin y control numrico ms avanzado del momento).
- Calidad total (inmejorable relacin calidad / prestaciones / equipamiento / precio). - Equipamiento totalmente autnomo, plenamente equipado. - Almacn multi-producto (configurado tanto para dvd, como video, etc.). - Alta fiabilidad (las soluciones tcnicas en control numrico ms avanzadas del momento,
con una mecnica de mxima precisin, robustez y fiabilidad).
- Diseo Moderno y Vanguardista (Multitud de felicitaciones por el diseo).
El almacn de contenidos audiovisuales debe de ser multifuncional, adaptado para diversos productos, y con diferentes capacidades posibles. El nuevo sistema deber de disponer de un software de gestin proporcionando una gran funcionalidad y simplicidad. El software de gestin debe destacar por su gran simplicidad y sencillez de manejo, teniendo una estructura modular. Gracias a su enorme sencillez de manejo podr ponerse a trabajar con muy poco tiempo de prctica. Todo debe de ser muy fcil e intuitivo. Se podr crear una base de datos con todo el contenido audiovisual almacenado, administrando todo el historial de cada uno de los contenidos: uso, fechas, etc. Podr controlar todo los movimientos realizados con cada uno de los elementos almacenados, disponiendo de un histrico de cuando ha sido utilizado. El programa que gestiona el distribuidor debe ser uniforme y estable. El software para la gestin del almacenaje, resume la funcionalidad y la simplicidad de utilizacin del nuevo sistema. El programa debe de estar abierto a una continua expansin e ideas de la PYME. El programa debe de estar realizado de manera modular, es decir que est compuesto por una serie de mdulos conectados entre ellos y cada uno especializado en determinadas funciones. El software de gestin debe de estar dividido en dos secciones. Una parte de la gestin, dedicada a la elaboracin de los datos, y un protocolo de interfaz que dialoga con el tcnico que encargado del almacn.
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El sistema de visin artificial reconocer el elemento dispuesto para su entrada/ salida en almacn, registrando internamente el movimiento de dicho elemento. Todo el sistema estar gobernado por un autmata programable, el cual se comunica con el sistema de visin, sensores y actuadores, el manipulador, la zona de paletizado, etc. Para paletizar cada pedido, se emplear un manipulador cartesiano, el cual permite cargar y descargar los elementos en los lugares correspondientes.
La programacin del sistema de visin se realizar en Visual Studio, por tratarse de un entorno de programacin robusto, a la vez que eficiente en cuanto a las posibilidades de comunicacin con elementos externos al sistema de visin. La aplicacin se ejecutar sobre un PC con Windows XP como sistema operativo. Se opta por esta opcin debido a las facilidades de manipulacin que presenta para usuarios no especializados.

1. Caracterizacin del elemento para almacenar (entrada/salida)
El responsable de almacenaje debe caracterizar previamente el elemento si es de nueva entrada, para ello se habilitar una aplicacin informtica donde fije los componentes que contendr el elemento, su cdigo (interno o externo), catalogacin, nombre, tipologa, etc. El software adems permitir dar de baja otros elementos. La conexin entre las secciones de gestin y dialogo con el interfaz seran realizadas con comandos estndar de protocolo.
2. Identificacin y verificacin del elemento para entrada/salida
La instalacin de una cmara y un sistema de iluminacin adecuado, junto con al algoritmia especfica, permite realizar el reconocimiento de los elementos para almacenar, comparando las imgenes capturadas en lnea, con las almacenadas cuando el elemento fue dado de alta. La imagen corresponder a un cdigo identificativo que contendr toda la informacin del elemento caracterizado anteriormente. Se caracterizarn un nmero de ROIs (rectngulo virtual) mnimos para poder captar las zonas en las que puede estar el cdigo, con los que poder identificarlos.
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El sistema de identificacin debera de estar dividido en varios mdulos: Modulo Usuarios: Desde aqu podremos controlar todo lo referente a los usuarios que utilizan el sistema. Podremos crearlos, modificarlos, eliminarlos, crear su lista de movimientos, etc. Modulo Productos: En este modulo gestionaremos todo el material almacenado. Podremos aadir, borrar, agrupar por categoras concretas, etc. Modulo Tcnico: Este modulo sera exclusivo para el servicio tcnico. Si fuera necesaria alguna actualizacin del software debera de ser en FTP Internet y con conexin directa. El sistema debe de estar proyectado para trabajar en condiciones extremas de funcionamiento, de tal forma que el bloqueo total o parcial de uno de los elementos del sistema no bloquea a los otros.
3. Paletizado/almacenaje de los elementos
En la zona de paletizado se realizar la carga y descarga de elementos preparados para almacenar tanto en el caso de entrada como de salida, empleando un manipulador cartesiano, el cual cargar y ubicar cada componente dentro de su ubicacin correspondiente. En el caso de existencia de algn conflicto tipo como pudiera ser el hecho de que el lugar indicado para colocar un elemento se encuentra ocupado, enviar un mensaje de alerta al sistema dejando al elemento en una ubicacin indicada para elementos con errores. A travs del sistema se podr conocer cual ha sido el fallo y la ubicacin del elemento que ha generado el error.
Fig.61: Almacenaje de los elementos
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4. Diagrama de proceso en el paletizado/almacenaje de elementos.
FAICO programar los algoritmos necesarios para la gestin de almacenaje de los elementos, permitiendo a la vez realizar el paletizado de stos de forma automatizada:
Fig.62: Configuracin del sistema para el paletizado/almacenaje de elementos por visin
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PC
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El PC del sistema contendr como aplicacin principal, la de llevar a cabo la identificacin y verificacin de los elementos a almacenar. Entre las distintas funciones que tendr el software, las ms importantes sern:
Aplicacin informtica para la configuracin de cada elemento. Automticamente el sistema
le asigna un cdigo interno, para permitir la trazabilidad en el proceso. almacenadas en la base de datos de elementos almacenados.
Recibir las capturas de imgenes de cada elemento para la comparacin con las imgenes Aplicacin interna para dar de alta o baja elementos, permitiendo capturar las imgenes
necesarias para caracterizarlos cuando requieran ser almacenados.
Autmata programable Existen diferentes opciones en el mercado para satisfacer las necesidades propuestas en este proyecto, pero como criterio principal de seleccin debe primar la posibilidad de conexin de mltiples equipos, admitiendo sus diferentes protocolos: conexin con el servidor PC, establecimiento de entradas/salidas analgicas o digitales para sensores y actuadores, comunicacin bidireccional con el manipulador, etc. A continuacin se muestran diferentes tipos de PLCs posibles para este proyecto:
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Manipulador para paletizado de los componentes informticos Desde FAICO se ha considerado la necesidad de implementar un manipulador cartesiano, el cual cargue y descargue los componentes en las cajas de envo. El sistema de fijacin de los componentes ser mediante pinzas de presin, en la caracterizacin de siempre abierta.
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Gua de Resultados
3.10.
CASO 10: SISTEMA DE CONTROL DE CALIDAD MEDIANTE VISIN ARTIFICIAL EN EL PALETIZADO DE BOLSAS DE HIELO
La PYME se plantea incluir una mejora tecnolgica dentro de su sistema de produccin de bolsas de hielos.
Fig.66: Bolsas colocadas en pal
Actualmente tienen un proceso automatizado en el paletizado de las bolsas de hielo, de forma que poseen un robot para colocar sobre un pal normalizado las bolsas de hielos. Uno de los problemas que estn teniendo a la hora de la ubicacin de las bolsas radica en que existen algunas bolsas defectuosas que deberan eliminar en dicho proceso puesto que desorganiza el paletizado completo. Para ello, han solicitado a FAICO el estudio de incorporacin de un sistema de visin artificial en el brazo robot, para que en el momento que se estn apilando las bolsas, rechazar las que se encuentren en mal estado, ubicndolas en otro lugar. Para ello se proveer de un sistema de visin artificial, responsable de la verificacin de la exigencia de la calidad de cada bolsa. El problema a resolver ser la implementacin de un sistema que permita verificar las calidad existentes en cada uno de los sacos de hielo, paletizando slo las bolsas correctas, adems de discretizar el error por dficit o exceso de stos. Los objetivos a conseguir en el proyecto sern los siguientes:
identificacin de los sacos defectuosos. este plan de desarrollo tecnolgico.
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3. Seleccin del tipo de manipulador de paletizado segn las especificaciones fsicas, mecnicas,
elctricas y de programacin.
4. Estudio de los posibles diagramas de procesos para los automatismos en el proceso de control y paletizacin de los componentes que lo integran.
La modificacin de la estructura de funcionamiento de la empresa, adaptndola al nuevo mtodo de funcionamiento, requerir un equipamiento tecnolgico mnimo para el correcto funcionamiento, como puede ser: cinta transportadora para permitir que las bolsas defectuosas se desplacen hacia la zona deseada para ello, actuadores neumticos y sensores de presencia para controlar el desplazamiento de los componentes a lo largo de la lnea, manipulador que permita realizar el paletizado, etc.
En reuniones mantenidas con la PYME, se establecieron la lista de defectos que generalmente pueden presentar las bolsas de hielo, por lo que se considera necesario que sea integrada en una base de datos habilitada por FAICO. Esta lista puede ser modificada para aadir o eliminar defectos por la empresa. siones, peso soportado).
Tambin se ha fijado en la reunin el tipo de bolsas y las especificaciones principales (dimen Se emplear un sistema de sensores y actuadores, los cuales permiten controlar la velocidad
de paso de las bolsas defectuosas en la cinta transportadora de alimentacin hacia la zona correspondiente. nmero de stas.
El sistema de visin artificial reconocer la bolsa en mal estado, registrando internamente el Todo el sistema estar gobernado por un autmata programable, el cual se comunica con
el sistema de visin, los sensores y actuadores, el manipulador, la zona de paletizado, etc. permite cargar y descargar las bolsas en los pal.
Para paletizar las bolsas, se emplear el robot que ya disponen en sus instalaciones, el cual La programacin del sistema de visin se realizar en Visual Studio, por tratarse de un La aplicacin se ejecutar sobre un PC con Windows XP como sistema operativo. Se opta
El sistema puede estructurarse de forma sencilla de la siguiente forma tal como muestra la imagen:
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Fig.67: Doble ubicacin de las bolsas segn sean o no defectuosas

1. Identificacin y verificacin del estado de la bolsa
La instalacin de una cmara y un sistema de iluminacin adecuado, junto con al algoritmia especfica, permite realizar el reconocimiento de las bolsas de hielos, comparando las imgenes capturadas en lnea, con las almacenadas de los posibles desperfectos que puede tener la misma.
Fig.68: Ejemplo de bolsa rota en paletizado
Si el sistema detecta una bolsa en mal estado, el manipulador colocar la bolsa en un lugar preparado para recepcionar las bolsas en mal estado. En el caso de
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que la bolsa cumpla los criterios de calidad exigidos se proceder a su paletizado normal. De esta forma no se ubica en el paletizado ya que podra provocar la cada del paletizado completo adems de no ser un producto de calidad para el cliente.
2. Paletizado
En la zona de paletizado se realizar la carga y descarga de las bolsas, empleando el manipulador que actualmente poseen en sus instalaciones, el cual cargar y ubicar cada bolsa dentro del pal correspondiente. Las bolsas en buen estado seguirn el mismo tratamiento de paletizado que hasta ahora, con la particularidad de que las bolsas en mal estado sern ubicadas en una cinta transportadora que lleven dichas bolsas calificadas como mala al lugar indicado para ello.
3. Diagrama de proceso
en el paletizado automatizado
FAICO programar los algoritmos necesarios, permitiendo realizar el paletizado de las bolsas de forma automatizada:
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Sistema de iluminacin En sistema de iluminacin en este sistema ser de un tipo general, mediante tubos fluorescentes de alta frecuencia, para evitar parpadeos. PC El PC del sistema contendr como aplicacin principal, la de llevar a cabo la identificacin y verificacin de los parmetros de calidad exigidos para las bolsas. Entre las distintas funciones que tendr el software, las ms importantes sern:
Recibir las capturas de imgenes de cada bolsa para la comparacin con las imgenes almacenadas en la base de datos y decidir cuales estn dentro de los parmetros de calidad.
Cinta transportadora Todas las bolsas en mal estado sern situadas en la cinta transportadora de banda, diseada y construida en base a una normalizacin y la capacidad modular.
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Autmata programable Existen diferentes opciones en el mercado para satisfacer las necesidades propuestas en este proyecto, pero como criterio principal de seleccin debe primar la posibilidad de conexin de mltiples equipos, admitiendo sus diferentes protocolos: conexin con el servidor PC, establecimiento de entradas/salidas analgicas o digitales para sensores y actuadores, control de paso de la cinta transportadora, comunicacin bidireccional con el manipulador, etc. Manipulador para paletizado de las bolsas Desde FAICO se ha considerado la necesidad de aprovechar el robot manipulador que poseen en las instalaciones de la PYME de forma que se puede aprovechar dicha inversin material.
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Gua de Resultados
3.11.
CASO 11: SISTEMA DE
CONTEO DE PRODUCTOS IMPRESOS PALETIZADOS MEDIANTE TECNOLOGAS DE VISIN ARTIFICIAL
La PYME, como empresa de diseo publicitario, es demandada para la creacin de cartelera y diferentes elementos impresos: campaa de marketing de nuevos productos, carteles para eventos o congresos, trpticos, etc. Actualmente la empresa ha subcontratado los servicios de impresin a empresas especializadas en artes grficas, pero ha evaluado la necesidad de controlar todo el proceso, gestionando la impresin y el color, con la consabida reduccin de costes.
Fig.72: Proceso de diseo publicitario
Esta nueva lnea de negocios lleva implcita una serie de requerimientos para la gestin eficiente de los equipos a adquirir y el mtodo de almacenamiento para el envo posterior al cliente. Es por ello que, desde FAICO, se ha evaluado la posibilidad de incluir sistemas automatizados de conteo de elementos publicitarios impresos durante el proceso de paletizado, empleando los principios de funcionalidad de la visin artificial. Los objetivos a conseguir en el proyecto sern los siguientes:
1. Evaluacin de los dispositivos mecnicos y elctricos necesarios para incorporar un sistema
eficiente de conteo de elementos publicitarios impresos.
2. Seleccin del sistema de visin artificial para efectuar el conteo de los elementos paletizados,
con el fin de cumplir exactamente con la demanda exigida por el cliente.
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3. Planificacin, mediante diagramas de procesos, de la estructura de control del software de

control.
La inversin necesaria a la hora de gestionar el producto, desde una fase inicial de diseo, hasta generarlo finalmente como elemento fsico, es relativamente elevada, ya que se incurre en una serie de costes: adquisicin de maquinaria especfica de impresin y post-impresin, especializacin del equipo humano, etc. Adicionalmente, si se quiere incorporar la tecnologa anteriormente descrita, se debe evaluar la posibilidad de incluir unas infraestructuras auxiliares que den pie al modelo terico sugerido en este informe. El sistema puede estructurarse de forma sencilla:
En reuniones mantenidas con la PYME, se establecieron los diferentes modelos de documentos impresos que iban a someterse al proceso de conteo en la fase de paletizado. Todos los modelos quedaran registrados en una base de datos. impresin, situado perpendicularmente al eje principal de carga del pal.
El mdulo de visin artificial ir emplazado en la zona de paletizado, al final de la lnea de El sistema es configurable para los diferentes elementos a controlar, poseyendo flexibilidad
a la hora de contar elementos de diferentes tamaos. El usuario debe definir previamente el tipo de contenido que va a ser impreso y paletizado, para que el sistema de conteo acte en consecuencia. impresin. Esta persona depositar conjuntos de elementos impresos sobre la caja de envo, la cual ir emplazada sobre el pal para el transporte. entorno de programacin robusto, a la vez que eficiente en cuanto a las posibilidades de comunicacin con elementos externos al sistema de visin.
El paletizado se realizar manualmente a travs de una persona responsable del proceso de La programacin del sistema de visin se realizar en Visual Studio, por tratarse de un
La aplicacin se ejecutar sobre un PC con Windows XP como sistema operativo. Se opta por esta opcin debido a las facilidades de manipulacin que presenta para usuarios no especializados.
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1. Configuracin previa de la tirada a controlar
El sistema est diseado para la gestin eficiente de la tirada de productos impresos, siendo paletizados para la entrega al cliente final. Es por ello que interesa, con fines econmicos, minimizar el nmero de envos, optimizando el nmero de productos en cada caja de envos perteneciente a cada pal. Es por ello que se debe habilitar una aplicacin informtica, la cual, configura el producto a imprimir: tamao del impreso, peso del impreso, nmero de impresos a enviar, etc. Con toda esta serie de datos, el sistema de visin artificial puede actuar en consecuencia, no slo procediendo a contar el nmero de impresiones, sino la distribucin ms eficiente.
Fig.73: Diferentes tipos de documentos impresos: carteles publicitarios, trpticos temticos, etc.
2. Abastecimiento de las cajas en de envo con los productos impresos
El personal responsable del rea de impresin deber aplicar todas las tcnicas de post-impresin necesarias para obtener el producto final acorde a lo requerido, por tanto, realizar procesos de corte de papel, agrupamiento con grapado o termosoldado, o ms operaciones existentes en esta fase. Una vez obtenido un producto final, la persona responsable proceder a la carga de las cajas de envo sobre pals.
3. Proceso de conteo y paletizado de las impresiones
Una vez que el sistema detecta la existencia de elementos en la zona de carga, se activar el algoritmo de conteo, reconociendo mediante lneas auxiliares, los cortes producidos entre estas lneas y los perfiles de los documentos impresos.
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Gua de Resultados
Los valores se actualizarn instantneamente, marcando el nmero de elementos acumulados. Adems, el sistema gestiona eficientemente el proceso de carga segn los parmetros introducidos en la caracterizacin de proyecto, por lo que dictaminar la distribucin de elementos en grupos dentro de la caja, o el nmero de elementos que deben integrar cada grupo, aconsejando por tanto al personal, la descarga de impresiones si es excesivo para el transporte.
Fig.74: Sistemas existentes en el mercado para el conteo de elementos paletizados
4. Diagrama de proceso para el conteo de impresiones en la fase de paletizado
FAICO programar los algoritmos necesarios para la realizar el proceso de conteo de productos impresos, adems de los algoritmos para la gestin eficiente del paletizado:
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Fig.75: Configuracin del paletizado para ejecutar un proceso dinmico de conteo de impresiones
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Gua de Resultados
Los elementos ms importantes que formarn parte del equipo de visin artificial a nivel hardware son: Cmaras y pticas Para esta aplicacin, se ha seleccionado una cmara de color con protocolo de salida IEEE 1394 (tambin conocido como firewire). Este protocolo es estndar para muchos tipos de cmaras y tiene una relacin calidad/precio muy buena. Deber usarse una ptica tal que permita obtener una resolucin de 10 pxeles por milmetro. El sistema de cmara y ptica deber ir integrado en un dispositivo el cual, manualmente, se ubique en el interior de la caja de envo, para poder capturar dinmicamente el perfil de los elementos apilados. Este dispositivo poseer unas dimensiones reducidas, acompaado de una infraestructura de anclaje al pal, permitiendo su retirada tras el proceso de paletizado.
Sistema de iluminacin En sistema de iluminacin en este sistema ser de un tipo general, mediante tubos fluorescentes de alta frecuencia, para evitar parpadeos. Este sistema, como anteriormente se describi para las cmaras y pticas, debe ser permitir una ubicacin flexible a la hora de gestionar la caja de envo en cada pal.
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PC principal El PC del sistema contendr la aplicacin responsable del conteo de productos impresos, adems del algoritmo de gestin eficiente del paletizado. Entre las distintas funciones que tendr el software, las principales sern:
Dispondr de un interfaz con el usuario para la configuracin y caracterizacin del proyecto
de diseo/impresin ejecutado. En l, se configurarn los parmetros bsicos del producto a imprimir, para ser transferidos a los algoritmos de visin. de apilamiento de elementos.
Desarrollo de los algoritmos necesarios para capturar las imgenes necesarias de los perfiles
Dispondr de un interfaz grfico en el cual actualizar instantneamente el nmero de elementos paletizados. Adems, si el sistema considera reducir ese nmero, alertar al personal encargado, del nmero de productos a despaletizar. Tambin considerar, si es posible, realizar una nueva columna de paletizado dentro de la caja de envo evaluada; y si no fuera posible, alertara del empleo de un nueva caja o pal de transporte.
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Gua de Resultados
3.12.
CASO 12:
SISTEMA DE PALETIZADO DE PILAS DE FOLLETOS MEDIANTE VISION ARTIFICIAL PARA CONTROL DE CALIDAD
Las empresas publicidad se enfrentan a un problema cuando se enfrentan a una propuesta de un cliente para realizar una campaa publicitaria basada en folletos o cartelera. En muchas ocasiones, cuando la campaa implica un gran volumen de elementos en papel, suele aparecer desviaciones presupuestarias debido a fallos en la impresin o en la cantidad de material debindose controlar estas variables. Otro de los problemas que surge es el de la prdida control sobre todos los fardos de papel si no se tiene un buen sistema de almacenamiento y control sobre el mismo.
Fig.78: Diferentes tipos de problemas con pilas de folletos
Un avance tecnolgico para la PYME ser la capacidad de organizar pedidos a medida, consiguiendo un proceso de paletizado de pedido gil y personalizado. Para ello se proveer de un sistema de visin artificial, responsable de la verificacin de la exigencia del pedido en cuanto a anomalas, contaje y calidad del producto. El problema a resolver ser la implementacin de un sistema que permita verificar el pedido, paletizando los folletos conforme a los criterios de calidad y cantidad exigidos, adems de discretizar el error por dficit o exceso de stos. Los objetivos a conseguir en el proyecto sern los siguientes:
identificacin de las variables exigidas en el pedido.
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este plan de desarrollo tecnolgico. elctricas y de programacin.
3. Seleccin del tipo de manipulador de paletizado segn las especificaciones fsicas, mecnicas, 4. Estudio de los posibles diagramas de procesos para los automatismos en el proceso de control de pedido y paletizacin de los componentes que lo integran.
El equipo va buscando el poder contar pilas de papel y subdividirlas en resmas, paquetes, o cualquier bloque de nmero de hojas preprogramado. Permitir un claro y visible control de la cantidad de hojas, sea a la finalizacin de trabajos impresos, o sea como verificacin a la entrega. Facilitar las operaciones de manipulacin y el empacado y ser aplicable a mquinas offset o de cualquier otro sistema de impresin de pila alta o baja, plegadoras, barnizadoras, laminadoras as como a grandes resmadoras de la industria de fabricacin de planchas litogrficas. El equipo estara compuesto por un sistema electrnico de conteo provisto de microprocesador con pantalla digital de presentacin y el mecanismo correspondiente. Si incorporara un sistema de visin artificial para el producto procedente del armario de maniobra de la mquina. Opcionalmente se puede suministrar un pedestal, que est disponible para pila alta o baja. Tambin se puede disponer de un soporte de acoplamiento ajustable del insertador, del soporte del contador, as como de los soportes mecnicos de los diferentes sensores que pueden acoplarse al equipo.
En reuniones mantenidas con la PYME, se establecieron la lista de necesidades con la que
se puede encontrar en cualquier tipo de pedido, por lo que se considera necesario que sea integrada en una base de datos habilitada por FAICO. Esta lista puede ser modificada por la empresa. criterios de calidad, etc.).
Tambin se ha fijado en la reunin las especificaciones principales (dimensiones de papel, Se emplear un sistema de sensores y actuadores, los cuales permiten controlar la velocidad
de paso de los paquetes de papel en la cinta transportadora de alimentacin.
El sistema de visin artificial reconocer el componente transportado en la cinta, registrando
internamente si es correcto su uso en este pedido y el nmero de stos montado en el pe-
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dido. Si un componente no pertenece a un pedido, el sistema parar la lnea, notificando el problema surgido para que el responsable de montaje pueda subsanarlo.
Todo el sistema estar gobernado por un autmata programable, el cual se comunica con el
sistema de visin, la cinta transportadora, sensores y actuadores, el manipulador, la zona de paletizado, etc.
Para paletizar cada pedido, se emplear un manipulador cartesiano, el cual permite cargar y
descargar los componentes dentro de la caja del pedido. El tamao del pedido puede afectar a ms de una caja, por lo que el proceso contempla tener un abastecedor automatizado de cajas. entorno de programacin robusto, a la vez que eficiente en cuanto a las posibilidades de comunicacin con elementos externos al sistema de visin.
La programacin del sistema de visin se realizar en Visual Studio, por tratarse de un

1. Caracterizacin de la tirada
El responsable de produccin deber caracterizar previamente el la tirada demandada, para ello se habilitar una aplicacin informtica donde fije las calidades exigidas por el cliente final, indicando cuales pueden ser los fallos crticos en el resultado final y el nmero de ejemplares a producir correctamente. El software adems permitir dar de alta nuevos criterios de calidad (para lo que debe capturar un conjunto de imgenes tipo de dicho criterio) o de baja a otros criterios.
2. Identificacin y verificacin de los criterios de calidad/cantidad exigidos
La instalacin de una cmara y un sistema de iluminacin adecuado, junto con al algoritmia especfica, permite realizar el reconocimiento de los criterios de calidad principales que exigen en las tiradas, comparando las imgenes capturadas en lnea, con las almacenadas cuando criterio fue dado de alta. Este sistema permite realizar una doble verificacin: comprobar que todos los ejemplares sean correctos y que se encuentren en el nmero exacto en el que fue exigido.
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Si el sistema detecta un ejemplar no vlido en el pedido analizado, el proceso alertar e eliminar dicho ejemplar ubicndolo en el lugar prefijado para ello, alertando mediante sonido o visualmente, al responsable de produccin, asignando una descripcin del error observado.
3. Paletizado de la produccin
En la zona de paletizado se realizar la carga y descarga de los ejemplares vlidos, empleando un manipulador cartesiano, el cual cargar y ubicar cada componente dentro de la caja. Si el nmero de componentes excede la capacidad de la caja, el sistema asignar una nueva caja al pedido.
Fig.79: Almacenaje de folletos
En el caso de existencia de mltiples pedidos simultneamente se almacenarn dichos folletos catalogndolos en la estantera por cliente y por unidades existentes de cada uno de ellos.
4. Diagrama de proceso en el paletizado automatizado de pilas de folletos.
FAICO programar los algoritmos necesarios para la gestin de control de folletos, permitiendo a la vez realizar el paletizado de stos de forma automatizada:
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PALETVISIO
Gua de Resultados
Fig.80: Configuracin del sistema para el paletizado de pilas de folletos
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Cmaras y pticas Para esta aplicacin, se ha seleccionado una cmara de color con protocolo de salida IEEE 1394 (tambin conocido como firewire). Este protocolo es estndar para muchos tipos de cmaras y tiene una relacin calidad/precio muy buena. Deber usarse una ptica tal que permita obtener una resolucin de 10 pxeles por milmetro.
Sistema de iluminacin En sistema de iluminacin en este sistema ser de un tipo general, mediante tubos fluorescentes de alta frecuencia, para evitar parpadeos. PC El PC del sistema contendr como aplicacin principal, la de llevar a cabo la identificacin y verificacin de los criterios de calidad exigidos por el cliente. Entre las distintas funciones que tendr el software, las ms importantes sern:
Aplicacin informtica para la configuracin de una tirada, desde el nmero de folletos,
sus caractersticas (cliente final, contenido, etc.), hasta errores comunes o control de calidad deseado. Automticamente el sistema le asigna un cdigo de pedido, para permitir la trazabilidad en el proceso. cenadas en la base de datos de componentes.
Recibir las capturas de imgenes de cada folleto para la comparacin con las imgenes alma Aplicacin interna para dar de alta o baja criterios de calidad, permitiendo capturar las imgenes necesarias para caracterizarlos cuando requieran ser incluidos.
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PALETVISIO Cinta transportadora
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Todas las pilas sern situadas en una cinta transportadora de banda, diseada y construida en base a una normalizacin y la capacidad modular. Frente a un transporte por rodillos o charnela, este sistema de banda permite una mayor estabilizacin del objeto a transportar, con lo que, se consiguen mejores resultados en el mdulo de visin. Autmata programable Existen diferentes opciones en el mercado para satisfacer las necesidades propuestas en este proyecto, pero como criterio principal de seleccin debe primar la posibilidad de conexin de mltiples equipos, admitiendo sus diferentes protocolos: conexin con el servidor PC, establecimiento de entradas/salidas analgicas o digitales para sensores y actuadores, control de paso de la cinta transportadora, comunicacin bidireccional con el manipulador, etc. A continuacin se muestran diferentes tipos de PLCs posibles para este proyecto:
Manipulador para paletizado de los componentes informticos Desde FAICO se ha considerado la necesidad de implementar un manipulador cartesiano, el cual cargue y descargue las pilas de papel. El sistema de fijacin de los pilas ser mediante pinzas de presin, en la caracterizacin de siempre abierta.
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Gua de Resultados
3.13.
CASO 13:
CLASIFICACIN Y PALETIZADO DE MANDOS DE TELEASISTENCIA POR EL TIPO DE FALLO MEDIANTE VISIN ARTIFICIAL
Las peticiones crecientes referentes al sistema innovador de sistema de teleasistencia en municipios o localidad del territorio nacional, ha llevado a la PYME a evaluar una mejora en el sistema de produccin de los dispositivos porttiles. Uno de las propuestas realizadas por FAICO es la de mejorar el proceso de recepcin de dispositivos con defectos observados por el consumidor final, para su evaluacin en la PYME. Desde la PYME han detectado una serie de fallos en el uso del equipo:
Error en el sensor de cada. No funcionamiento del altavoz o el micrfono. La batera no realizar carga. La activacin de alguno de los dos botones no produce el evento programado.
Estos defectos en el producto se pueden clasificar respecto a la importancia en el funcionamiento del equipo, no siendo el coste del mantenimiento similar en los dos extremos posibles. Por ello, es aconsejable realizar un proceso de clasificacin y agrupamiento de los dispositivos con fallo similar, para poder ser actuar conforme a ste. La cuantificacin econmica realizada a priori en la solucin del fallo, permite estimar el coste de mantenimiento requerido.
Fig.83: Modelo de dispositivo de teleasistencia y soporte o caja de presentacin
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PALETVISIO
Gua de Resultados
1. Evaluacin de los dispositivos mecnicos y elctricos necesarios para mejorar la clasificacin

de los equipos segn los defectos marcados.
2. Seleccin del sistema de visin artificial para deteccin y clasificacin de los dispositivos
segn el defecto, para su posterior reparacin. registrado.
3. Seleccin del sistema ms idneo para paletizado de cada tipo de dispositivo segn el fallo 4. Planificacin, mediante diagramas de procesos, de la estructura de control del software de
control, clasificacin y paletizado de los productos.
El estudio de las mejoras en un sistema productivo va ntimamente ligado al coste a asumir en nuevas infraestructuras auxiliares, necesarias para el funcionamiento. FAICO considera en este estudio la infraestructuras y todo el equipamiento mnimo necesario, el cual genere costes reducidos. El sistema puede estructurarse de forma sencilla:
En reuniones mantenidas con la PYME, se establecieron los criterios para cifrar los defectos,
con vistas a ser vinculados en el anlisis, al terminal defectuoso.
El mdulo de visin artificial ir emplazado en la cinta de transporte principal, constar
de un sistema de dos cmaras, para captar las superficies laterales mayores, en las cuales se encuentra la etiqueta, la cual contiene los datos del modelo evaluado. transportadora en una determinada orientacin ptima para el anlisis. Esta orientacin se consigue a travs de elementos fsicos, los cuales van limitando, por contacto, los movimiento de las cajas, las va posiciona de la forma deseada. camente manipuladores cartesianos tipo Pick&Place, los cuales permitirn, de una forma automatizada, el paletizado de cada dispositivo en el pal correspondiente. nes de ste para la recepcin de las seales provenientes del mdulo de visin, los sensores/ actuadores de la cinta y los protocolos de prioridad necesarios en un sistema en lnea. entorno de programacin robusto, a la vez que eficiente en cuanto a las posibilidades de comunicacin con elementos externos al sistema de visin.
Cada caja recipiente con el dispositivo defectuoso en su interior, es posicionada en la cinta
No se emplear ningn sistema robtico para el proceso de paletizado, se emplear ni-
Todo el sistema estar gobernado por un autmata programable, adaptando las instruccio La programacin del sistema de visin se realizar en Visual Studio, por tratarse de un
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Gua de Resultados

1. Registro de la etiqueta en los dispositivos
Una vez orientados los dispositivos, en el mdulo de visin se le efectan una serie de capturas a los dos laterales de la caja, con el fin de poder registrar en imgenes la etiqueta impresa, donde se encuentra cifrado el cdigo del producto y los detalles de ste: fecha de fabricacin, datos del cliente final, tipo de fallo y fecha de notificacin, etc.
Fig.84: Imagen capturada de la etiqueta lateral de la caja de un mando de teleasistencia
2. Reconocimiento de caracteres en la etiqueta
Registradas las diversas imgenes de los laterales, el sistema filtra las imgenes que contienen la etiqueta de las que no se las posee, descartando stas ltimas. Una vez agrupadas las capturas con etiqueta, se procede a aplicar los algoritmos
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necesarios, mediante la utilizacin de una ROI (regin de inters), para la identificacin del cdigo de producto. A estas tcnicas informticas se les conoce como algoritmos OCR (Optical character recognition)
3. Identificacin del fallo del dispositivo
Para la identificacin del defecto de cada dispositivo reenviado por el cliente final, se debe realizar una bsqueda del cdigo de producto en la base de datos generada para recopilar la informacin de los dispositivos defectuosos. Esta base de datos, realizada por FAICO, contendr la informacin descrita en el apartado 1, gracias a que ser cumplimentada cuando el cliente de parte del fallo en el equipo, ya sea mediante asistencia telefnica o mediante el envo de un email prediseado con los campos anteriormente descritos.
4. Clasificacin y paletizado de los productos segn el tipo de fallo
Una vez verificado el tipo de fallo mediante la pertinente llamada a la base de datos a travs del cdigo de producto, se procede a la separacin de los dispositivos, los cuales son paletizados directamente desde la cinta transportadora principal, a cada pal dispuesto segn el nmero de fallos
Fig.85: Caracterizacin del volumen de trabajo
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Gua de Resultados
5. Diagrama de proceso para la separacin y paletizado de dispositivos de
teleasistencia segn fallos
FAICO programar los algoritmos necesarios para la realizar el proceso de anlisis y clasificacin de productos defectuosos marcados por el cliente final, paletizado en pals, para evaluar la reparacin o descarte:
Fig.86: Configuracin del sistema para el paletizado de dispositivos defectuosos
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PC principal El PC del sistema contendr la aplicacin responsable de la identificacin, mediante algoritmos OCR, del cdigo del producto defectuoso. Entre las distintas funciones que tendr el software, las principales sern:
Desarrollo de los algoritmos necesarios para capturar las imgenes necesarias de la etiqueta. Ejecucin de los algoritmos de reconocimiento de caracteres para la obtencin del cdigo
del producto. A travs de ste, acceder a la base de datos y almacenar en memoria el fallo o defecto notificado por el cliente.
Dispondr de un interfaz con el usuario para la configuracin del sistema.
Autmata programable Existen diferentes opciones en el mercado para satisfacer las necesidades propuestas en este proyecto, pero como criterio principal de seleccin debe primar la posibilidad de conexin de mltiples equipos, admitiendo sus diferentes protocolos: conexin con el servidor PC, establecimiento de entradas/salidas analgicas o digitales para sensores y actuadores, control de paso de la cinta transportadora, comunicacin bidireccional con el manipulador, etc. A continuacin se muestran diferentes tipos de PLCs posibles para este proyecto:
Manipulador Pick&Place cartesiano para el paletizado de los dispositivos de teleasistencia defectuosos El elemento considerado para la realizacin del proceso de paletizado ser un manipulador cartesiano, en el cual, las rutinas de desplazamiento estarn programadas en el PLC, a partir de la activacin de los sensores emplazados en la lnea. El tipo de gripper empleado ser mediante pinzas elctricas, las cuales permiten paletizar de forma precisa cada caja poseedora del dispositivo defectuoso en el
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pal correspondiente a ese tipo de fallo. Cuando en el software, el cual contabiliza los productos paletizados en el pal, se detecte que no existen ms huecos, habilitar, mediante seal luminosa, un aviso de cambio de pal. Se analizarn las especificaciones tcnicas de la estructura para la resistencia en peso a la hora de ejecutar la carga y descarga de dispositivos, eliminacin de rutas prohibidas que produzcan colisiones o inestabilidades en la carga transportada, etc.
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3.14.
CASO 14: CLASIFICACIN Y PALETIZADO DE INFORMACIN DOCUMENTAL MEDIANTE VISIN ARTIFICIAL
La PYME es una consultora especializada en la gestin de proyectos. Esta actividad principal de la PYME genera una gran cantidad de informacin documental impresa: informes, formularios, documentos compulsados, escrituras, etc. Es tal la cantidad de informacin documental generada, que segn la empresa la PYME, el tiempo destinado a la clasificacin de los documentos es tal que deben tener a una persona dedicada al 100% de su tiempo en este tipo de tarea. Por ello, y segn la PYME ha informado a los tcnicos de FAICO, deseara un sistema que le permitiera clasificar automticamente la informacin impresa, y cuando se necesitara obtenerla automticamente. Para que la automatizacin del almacenamiento sea ptima es necesario que el sistema dispusiera de un sistema de visin artificial para identificacin del documento. Segn la informacin recabada de los tcnicos de FAICO en la PYME, el sistema consistira en un equipo que tuviera la capacidad de organizar y automatizar toda su informacin documental, empleando tcnicas de paletizado/robotizado mediante visin artificial, consiguiendo un proceso de almacenaje gil, rpido y personalizado. El problema a resolver ser el estudio para la implementacin de un sistema que permita almacenar de forma automatizada la informacin documental que la PYME posee y genera. Los objetivos a conseguir en el proyecto sern los siguientes:
identificacin de los documentos.
este plan de desarrollo tecnolgico. elctricas y de programacin.
3. Seleccin del tipo de manipulador de paletizado segn las especificaciones fsicas, mecnicas,
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4. Estudio de los posibles diagramas de procesos para los automatismos en el proceso de

control de almacenaje.
Las caractersticas tcnicas generales que se persigue, para un sistema de almacenaje de informacin documental, son las siguientes:
- Compacto. - Gran capacidad. - Alta velocidad. - Buena relacin calidad / precio. - Equipamiento totalmente autnomo, plenamente equipado. - Alta fiabilidad.
El sistema deber de disponer de un software de gestin proporcionando una gran funcionalidad y simplicidad. Para evitar un coste excesivo en la lnea de aprendizaje el software de gestin debe ser sencillo de manejar e intuitivo, teniendo una estructura modular. Este software permitir manejar una base de datos con todo el contenido documental almacenado, pudindose realizar consultas a esta base de datos para obtener un histrico de la informacin almacenada: tipo de documentacin, uso, fechas de presentacin, movimientos, ltima actualizacin, etc. Como todo software de gestin documental, el software tendr la funcionalidad de dar de baja elementos. El sistema de visin artificial reconocer el documento dispuesto para su entrada/salida en almacn, registrando internamente el movimiento de dicho elemento. Todo el sistema estar gobernado por un autmata programable, el cual se comunica con el sistema de visin, sensores y actuadores, el manipulador, la zona de paletizado, etc. Para paletizar cada documento, se emplear un manipulador cartesiano, el cual permite cargar y descargar los elementos en los lugares correspondientes. La programacin del sistema de visin se realizar en Visual Studio, por tratarse de un entorno de programacin robusto, a la vez que eficiente en cuanto a las posibilidades de comunicacin con elementos externos al sistema de visin. La aplicacin se ejecutar sobre un PC con Windows XP como sistema operativo.
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Se opta por esta opcin debido a las facilidades de manipulacin que presenta para usuarios no especializados.

1. Caracterizacin del documento para almacenar (entrada/salida)
Como paso previo a la clasificacin y almacenaje de la documentacin ser necesario saber si el documento es nuevo o no. Si el documento es nuevo y no ha sido almacenado anteriormente, entonces previamente se tendr que dar de alta el documento en el software de gestin. Para dar de alta el documento ser necesaria informacin relativa al documento: tipo de documento, cdigo de identificacin del documento, proyecto en el que se incluye este documento, tiempo de almacenamiento obligatorio, etc. Para aumentar la calidad de la trazabilidad de la documentacin, las fechas de movimiento o modificacin del documento sern insertadas en la base de datos documental automticamente por el software. Como requisito obligatorio para que se pueda realizar con xito la clasificacin y almacenaje, se tiene que toda documentacin a almacenar tendr una primera hoja con un formato y estructura determinados, dnde entre otros datos estar el cdigo identificativo (siempre en una misma zona para facilitar al sistema de visin artificial su deteccin y lectura).
2. Identificacin y verificacin del elemento para entrada/salida
La instalacin de una cmara y un sistema de iluminacin adecuado, junto con al algortmica especfica, permitir realizar el reconocimiento de los documentos a clasificar y almacenar. Todo ello se realizar leyendo el cdigo identificador por medio de un software de OCR (Optical Character Recognition) o reconocedor ptico de caracteres. El sistema deber de estar proyectado para trabajar en condiciones extremas de funcionamiento, de tal forma que el bloqueo total o parcial de uno de los elementos del sistema no bloquea a los otros.
3. Paletizado/almacenaje de los elementos
En la zona de paletizado se realizar la carga y descarga de documentos preparados para almacenar tanto en el caso de entrada como de salida, empleando un
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manipulador cartesiano, el cual cargar y ubicar cada documento dentro de su ubicacin correspondiente. En el caso de existencia de algn conflicto tipo como pudiera ser el hecho de que el lugar indicado para colocar un documento estuviera ocupado, enviara un mensaje de alerta al sistema dejando al documento en una ubicacin predeterminada para este tipo de conflictos. El sistema debera de dar a conocer cual ha sido el fallo que ha generado el error.
Fig.90: Ejemplo de manipulador cartesiano
4. Diagrama de proceso en el paletizado/almacenaje de documentos.
FAICO programar los algoritmos necesarios para la gestin de almacenaje de los documentos, permitiendo a la vez realizar el paletizado de stos de forma automatizada:
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Fig.91: Configuracin del sistema para el paletizado/almacenaje de documentos por visin
Los elementos ms importantes que formarn parte del equipo de visin artificial a nivel hardware son: Cmaras y pticas Para esta aplicacin, se ha seleccionado una cmara monocroma con protocolo de salida IEEE 1394 (tambin conocido como firewire). Este protocolo es estndar para muchos tipos de cmaras y tiene una relacin calidad/precio muy
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buena. Deber usarse una ptica tal que permita obtener una resolucin de 10 pxeles por milmetro.
Sistema de iluminacin Por el tipo de trabajo a realizar, el tipo de iluminacin ser frontal. Un sistema de iluminacin por medio de la utilizacin de LEDS ser ptimo en este caso porque evitar la aparicin de parapeto en la imagen, un bajo consumo y se obtendr una iluminacin uniforme.
Fig.93: Sistema de iluminacin integrado en cmara
Aunque no es obligatorio, una solucin que podra abaratar el coste del equipo sera que el sistema de iluminacin estuviera integrado junto con la cmara (ver Fig.107:). En la actualidad, muchos fabricantes de cmaras ofrecen sistemas de iluminacin integrados en las cmaras. PC principal El PC del sistema contendr como aplicacin principal, la de llevar a cabo la identificacin del documento a clasificar y la ejecucin del software de interfaz
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con el usuario. Entre las distintas funciones que tendr el software, las ms importantes sern:
Aplicacin informtica para la configuracin de cada documento. El cdigo de identificacin ser generado por la empresa para permitir la trazabilidad en el proceso. OCR de las imgenes capturadas.
Recibir las capturas de imgenes de cada elemento para la decodificacin por medio de un Aplicacin interna para dar de alta o baja elementos, permitiendo capturar las imgenes
necesarias para caracterizarlos cuando requieran ser almacenados.
Autmata programable Existen diferentes opciones en el mercado para satisfacer las necesidades propuestas en este proyecto, pero como criterio principal de seleccin debe primar la posibilidad de conexin de mltiples equipos, admitiendo sus diferentes protocolos: conexin con el servidor PC, establecimiento de entradas/salidas analgicas o digitales para sensores y actuadores, control de paso de la cinta transportadora, comunicacin bidireccional con el manipulador, etc. Manipulador para paletizado de los componentes informticos Desde FAICO se ha considerado la necesidad de implementar un manipulador cartesiano, el cual cargue y descargue los documentos en las cajas de envo. El sistema de fijacin de los componentes ser mediante pinzas de presin, en la caracterizacin de siempre abierta.
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3.15.
CASO 15:
SISTEMA DE PALETIZADO PTIMO MEDIANTE POR VISIN ARTIFICIAL
Actualmente la PYME se encuentra realizando una evaluacin de costes para una empresa del sector logstico y transporte. Concretamente se est atendiendo de forma especial el rea de embalaje, ya que es uno de los procesos que mayor coste tiene para la empresa. Para dicho estudio la PYME ha solicitado la colaboracin de Faico para ofrecer los servicios tecnolgicos del sector ptico aplicable a la logstica, y estudiar cuales son las posibilidades que se ofrecen en el sector del transporte. Concretamente se estudio el estado actual de transporte y embalaje, a travs del cual se observ la importancia que se le debe a los pallets de carga para las mercancas.
Fig.94: Paletizado en logstica
A partir de dicho estudio, se consider la posibilidad de ofrecer soluciones tecnolgicas mediante visin artificial al proceso de paletizado puesto que se observaron distintos problemas en la empresa en estudio.
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Las empresas logsticas se encuentran con una serie de problemas al paletizar su mercanca como pueden ser: - Automatizacin para mayor ergonoma: Para todos estos trabajos difciles, relacionados directamente con el volumen o con el peso, que deben realizarse siempre en forma rpida y sin errores, hasta ahora se requiere la ayuda de los ojos entrenados y de la flexibilidad de los empleados. Slo de esta manera pueden armarse las paletas para los clientes, conformadas por una gran variedad de tipos de cajas y cajones, ordenados y en forma estable para el transporte. En este trabajo extenuante, un operario que forme las camadas de una paleta sacando los bultos de una cinta transportadora, mueve varias toneladas de mercadera todos los das. Motivo ms que suficiente, aunque slo sea debido al aspecto ergonmico, para automatizar el proceso de retirar los bultos de la cinta trasportadora y paletizarlos.
Fig.95: Paletizado manual
- Precisin en la ubicacin de los bultos dentro del pal: Para conseguir tal precisin, el robot primero debe ubicar con una cmara el lugar de colocacin de las cajas sobre la paleta y en seguida tomarla con el brazo de agarre. Las funciones del software sern complejas: una simple imagen de cmara debe transformarse prcticamente online en datos de posicionamiento para el brazo de agarre del robot, y adems tener en cuenta los frecuentes cambios de brazos de agarre para la manipulacin de distintos tamaos de bultos, que deben realizarse en pocos segundos, y hacer que los nuevos formatos ledos por el sistema estn disponibles en forma inmediata.
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Fig.96: Precisin en la ubicacin de los bultos.
- Rapidez y eficacia: El software deber prever que cada bulto tomado reciba una etiqueta con cdigo de barra, y que el robot de paletizacin coloque las cajas sobre la paleta del cliente segn las coordenadas programadas, de forma que ocupe el menor volumen posible en la paleta, aprovechndola al mximo. As, los bultos grandes son colocados en las esquinas de la superficie de la paleta, luego el robot rellena el espacio interno de la misma, y finalmente tambin rellena los espacios vacos remanentes con cajas pequeas. Ello permite que el robot de preparacin de pedidos logre compactaciones superiores al 80 % ms que el mximo de 75 a 80 % que consigue un paletizador humano profesional adems de paletizar con un rendimiento de 350 bultos por hora, sin cometer errores. - Posible utilizacin de mdulos individuales A medida que se perfeccione el sistema y se optimice cada paso del mismo, se elevar en forma significativa. El objetivo es llegar a ms de 600 bultos por hora. Tambin puede pronosticarse que en un futuro prximo se instalarn equipos de preparacin y paletizacin de pedidos configurados individualmente segn los requerimientos del cliente. En tal sentido, puede preverse que primero se instalarn mdulos individuales del equipo piloto en distintas partes de las reas internas de las empresas de logstica. Por ejemplo, puede pensarse en la utilizacin slo de la unidad del brazo de agarre para transferir bultos de las paletas a la cinta transportadora, o en el empleo de la paletizacin inteligente para preparar los despachos en forma rpida, sin errores y optimizando el volumen ocupado. Porque, en ltima instancia, lo que se quiere es la provisin continua de servicios y soluciones individuales econmicas a los clientes.
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- Control del proceso logstico Debido a que la mercadera es escaneada tanto en la planta del fabricante como tambin en la empresa de logstica, en el depsito y en la planta del cliente, tericamente puede determinarse dnde se encuentra en cualquier momento.
El problema a resolver ser la implementacin de un sistema que permita realizar un control del proceso logstico de forma automatizada, paletizando el producto de una forma controlada en el almacn.

correcto paletizado del producto. desarrollo tecnolgico.
1. Evaluacin del tipo de componentes que integrarn el sistema de visin artificial para el 2. Asesoramiento sobre el tipo de mecnica a implantar, de forma que sea viable este plan de 3. Seleccin del tipo de manipulador de paletizado segn las especificaciones fsicas, mecnicas,
elctricas y de programacin.
4. Estudio de los posibles diagramas de procesos para los automatismos en el proceso de control y paletizacin de los componentes que lo integran.
La meta final es el perfeccionamiento de los procesos logsticos. Como por ejemplo el mantener bajos los inventarios en almacenes y el material a ellos vinculado, manteniendo al mismo tiempo las estanteras suficientemente provistas para abastecer la demanda.
La modificacin de la estructura de funcionamiento de la empresa, adaptndola al nuevo mtodo de funcionamiento, requerir un equipamiento tecnolgico mnimo para el correcto funcionamiento, como puede ser: cinta transportadora para permitir que el producto se desplace hacia la zona de paletizado, actuadores neumticos y sensores de presencia para controlar el desplazamiento de los componentes a lo largo de la lnea, manipulador que permita realizar el paletizado del producto, etc.
En reuniones mantenidas con la PYME, se establecieron la lista de productos con la que se
puede considerar que se trabaja en el almacn y su posterior paletizado, por lo que se considera necesario que sea integrada en una base de datos habilitada por FAICO. Esta lista puede ser modificada para aadir o eliminar productos por la empresa.
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Se emplear un sistema de sensores y actuadores, los cuales permiten controlar la velocidad

de paso de los productos en la cinta transportadora de alimentacin. cinta.
Debe haber un empleado de la empresa responsable de la carga de la manutencin de la El sistema de visin artificial reconocer el producto transportado en la cinta, a partir del
cual decidir el lugar de ubicacin del bulto o elemento a paletizar.
Todo el sistema estar gobernado por un autmata programable, el cual se comunica con el
sistema de visin, la cinta transportadora, sensores y actuadores, el manipulador, la zona de paletizado, etc. los elementos dentro del pal correspondiente.
Para paletizar cada pedido, se emplear un manipulador, el cual permite cargar y descargar La programacin del sistema de visin se realizar en Visual Studio, por tratarse de un La aplicacin se ejecutar sobre un PC con Windows XP como sistema operativo. Se opta

1. Caracterizacin de la carga de pal
El responsable de almacenaje debe caracterizar previamente el pedido demandado, para ello se habilitar una aplicacin informtica donde fije los elementos que contendr el pedido.
2. Identificacin y verificacin de los elementos a paletizar
La instalacin de una cmara y un sistema de iluminacin adecuado, junto con al algoritmia especfica, permite realizar el reconocimiento de los elementos a paletizar, comparando las imgenes capturadas en lnea, con las almacenadas cuando el componente fue dado de alta. Este sistema permite realizar una doble verificacin: comprobar que todos los componentes sean correctos y que se encuentren en el nmero exacto con lo que fue configurado el pedido. Adems comprobar las dimensiones de cada elemento para optimizar su paletizado.
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Fig.97: Escaneado de dimensiones para optimizar paletizado
3. Paletizaje de componentes de pedido
En la zona de paletizado se realizar la carga y descarga de productos, empleando un manipulador cartesiano, el cual cargar y ubicar cada elemento dentro de cada pal. Si el nmero de bultos excede la capacidad del pal, el sistema asignar un nuevo pal para el almacenaje.
Fig.98: Esquema de paletizado automtico
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4. Diagrama de proceso en el paletizado
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FAICO programar los algoritmos necesarios, permitiendo a la vez realizar el paletizado del producto de forma automatizada:
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PALETVISIO PC
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El PC del sistema contendr como aplicacin principal, la de llevar a cabo la identificacin y verificacin de los productos que configuran el pedido as como las dimensiones de los mismos. Entre las distintas funciones que tendr el software, las ms importantes sern:
Aplicacin informtica para la configuracin de un pedido,. Automticamente el sistema le
asigna un cdigo de pedido, para permitir la trazabilidad en el proceso. almacenadas en la base de datos de componentes.
Recibir las capturas de imgenes de cada componente para la comparacin con las imgenes Aplicacin interna para dar de alta o baja productos, permitiendo capturar las imgenes
necesarias para caracterizarlos cuando requieran ser incluidos en un pedido.
Cinta transportadora Todos los productos sern situados en la cinta transportadora de banda, diseada y construida en base a una normalizacin y la capacidad modular. Frente a un transporte por rodillos o charnela, este sistema de banda permite una mayor estabilizacin del objeto a transportar, con lo que, se consiguen mejores resultados en el mdulo de visin. Autmata programable Existen diferentes opciones en el mercado para satisfacer las necesidades propuestas en este proyecto, pero como criterio principal de seleccin debe primar la posibilidad de conexin de mltiples equipos, admitiendo sus diferentes protocolos: conexin con el servidor PC, establecimiento de entradas/salidas analgicas o digitales para sensores y actuadores, control de paso de la cinta transportadora, comunicacin bidireccional con el manipulador, etc. A continuacin se muestran diferentes tipos de PLCs posibles para este proyecto:
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Manipulador para paletizado de los componentes informticos Desde FAICO se ha considerado la necesidad de implementar un manipulador cartesiano, el cual cargue y descargue los productos en el pal. El sistema de fijacin de los componentes ser mediante pinzas de presin, en la caracterizacin de siempre abierta.
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3.16.
CASO 16: SISTEMA DE PALETIZADO DE PAPEL MEDIANTE VISIN ARTIFICIAL EN ROBOT
Una de las reas de negocio de la empresa es la venta de consumibles para los equipos que comercializan, dnde la calidad y la rapidez en la preparacin de los pedidos son claves para tener una buena valoracin del servicio ofrecido por parte del cliente final. Desde la PYME han realizado un seguimiento de los problemas ms comunes que surgen en la expedicin de pedidos. Han detectado que el embalaje y el paletizado de los consumibles son deficientes debido a que no se sigue ningn procedimiento establecido, sin tener una planificacin de los mismos. La posibilidad de disponer de un sistema automtico para la preparacin de los pedidos, el cual conllevara una reduccin de errores y de tiempo, es lo que ha llevado a la PYME a considerar la realizacin del presente plan de desarrollo mediante visin artificial para el paletizado de consumibles, dentro de su rea de expedicin de pedidos. El avance tecnolgico para la PYME ser tener la capacidad de organizar los pedidos a medida, consiguiendo un proceso de paletizado personalizado para cada cliente, rpido y sobre todo, eficaz en cuanto a disminuir errores y tiempos de preparacin. Por ello, el uso de la visin artificial resulta clave para la verificacin de las exigencias en la expedicin de los pedidos. El sistema que se estudia para su desarrollo permitir verificar los consumibles existentes en el pedido del cliente, paletizando los que sean correctos. Los objetivos a conseguir en el proyecto sern los siguientes:
1. Asesorar a la PYME sobre el tipo de mecnica ms idneo para el desarrollo del proyecto, de
forma que la viabilidad de este plan de desarrollo tecnolgico sea alcanzable.
2. Evaluar los dispositivos que formarn parte del sistema de visin artificial para la identificacin de los consumibles dentro de un pedido. La empresa debe determinar la tipologa de consumibles. de las especificaciones: fsicas, mecnicas, elctricas y de programacin
3. Seleccionar el tipo de manipulador para el paletizado que sea ptimo para el cumplimiento
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Estudiar y esbozar los diagramas de programacin para los automatismos en el proceso de control de un pedido y el paletizado de los consumibles que lo forman.
Para que el plan tecnolgico que se est describiendo pueda llevarse a cabo, la estructura de funcionamiento en el rea de expedicin de pedidos de la empresa debe ser adaptada al nuevo procedimiento de preparacin de pedidos basado en visin artificial y robtica. Se requerir un espacio mnimo para el correcto desarrollo del equipamiento tecnolgico, como puede ser rodillos transportadores para que los consumibles (principalmente bobinas de papel) se desplacen hacia el rea de paletizado, sensores de presencia que controlen el desplazamiento, actuadores que muevan los equipos neumticos, un robot manipulador que realice las labores de embalaje de los pedidos, etc.
Tras reunin con la PYME, se definieron los consumibles que pueden formar parte de un
pedido para clientes, de forma que la informacin queda recogida en una base de datos elaborada por FAICO. En esta lista se puede aadir, modificar o eliminar los datos de los consumibles, siempre segn restricciones mecnicas de tamao, peso y forma. las bobinas de papel y otros consumibles.
En la empresa se tendr a un operario que se encargar de alimentar la cinta de rodillos con Existirn sensores y actuadores que permiten controlar la velocidad de paso de los consumibles por la cinta de rodillos transportadora que los lleva hasta la zona de expedicin de pedidos.
Tambin se queda fijado las especificaciones dimensionales y de peso de los embalajes para
el pedido (cajas que alojarn los consumibles que formen el pedido). Los pedidos sern fundamentalmente de bobinas de papel de diferentes tamaos, pero tambin incluirn otros consumibles: tintas, etc.
El sistema de visin artificial captar imgenes de las bobinas, as cmo de otros consumibles que se transporten sobre la cinta de rodillos, registrando si su presencia es correcta para el pedido en cuestin. Para ello, los consumibles llevarn visible una ficha, cuyo formato estar normalizado, y que servir para reconocer las caractersticas del consumible en cuestin. de visin, la cinta de transporte, los sensores y los actuadores, el robot manipulador, el rea de expedicin de pedidos (paletizado), etc. y descarga de los consumibles, as como las bobinas de papel en el paletizado de los pedidos.
El sistema ser gobernado por un autmata programable, que se comunicar con el sistema El paletizado de cada pedido se har mediante un robot manipulador, que dinamice la carga
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El tamao de las bobinas determinar el rea libre necesaria en la empresa para implementar toda la maquinaria necesaria.

1. Caracterizacin de un pedido de papel y consumibles.
El operario encargado de la expedicin de los pedidos, debe caracterizar mediante una aplicacin informtica los componentes que irn en cada pedido, su tipo (bobina de papel u otro), asignndole un cdigo que caracterice el tipo de consumible, sus dimensiones, su formato y el pedido al que pertenece. Se podr dar de alta nuevos consumibles en la base de datos normalizada que se crear a tal efecto, con el fin de tener un fcil acceso a la informacin de cada consumible. El software permitir realizar histricos que permita saber los consumibles ms demandados, el nmero de pedidos en los que ha sido incluido, as cmo la cantidad expedida. Este tipo de informacin caracterizada permitir a la empresa tomar decisiones en cuanto a stock de componentes, etc.
2. Identificacin y verificacin de los consumibles de un pedido
El reconocimiento de los consumibles (tintas, papel, etc.) que integran un pedido, ser realizado mediante un sistema de visin, que incluye la instalacin de una cmara y una iluminacin adecuada, junto con una programacin de algoritmos de imagen. La programacin permitir comparar las imgenes capturadas en lnea con las almacenadas en la base de datos al dar de alta el consumible. Mediante un algoritmo de reconocimiento de caracteres (OCR) se identificar en la ficha normalizada que el operario coloca a los consumibles el cdigo que permite obtener los datos del consumible (tipo, tamao, formato, etc.), comprobando que el consumible est bien caracterizado para el pedido.
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Gua de Resultados
Fig.103: Diferentes tipo de consumibles para pedidos: tintas, papel, etc.
En el proceso de visin, si se encuentra un consumible incorrecto en el pedido que se est preparando, se genera una seal de alarma para que el operario encargado de la alimentacin de la cinta de transporte pueda eliminar el consumible errneo. Adems, se asigna un cdigo y una descripcin del error generado, para que se pueda hacer seguimiento y correccin de los errores detectados.
3. Paletizado de componentes de pedido
Una vez los consumibles llegan a la zona de paletizado, el robot manipulador que se mueve siguiendo instrucciones del sistema de visin, realizar la carga y descarga de consumibles sobre las cajas de envo del pedido. Puede ser que el pedido requiera ms de un caja, por lo que el sistema comprobar esta necesidad y asignar una nueva caja al pedido. Para el caso de bobinas de papel, ser crtico el procedimiento de manipulacin por parte del robot, debido a las caractersticas extremadamente frgiles de las mismas. Adems, se deben evitar daos sobre las bobinas al manipularlas sobre los pedidos. Los montajes de pedidos de bobinas de papel no usarn cajas, sino que irn directamente paletizados sobre palets.
4. Diagrama de proceso en el paletizado automatizado de consumibles en un
pedido
Para realizar el paletizado de forma automtica, FAICO programar los algoritmos necesarios para la gestin de pedidos de consumibles y bobinas de papel:
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1. Diagrama de proceso en el paletizado automatizado de consumibles en un pedido Para realizar el paletizado de forma automtica, FAICO programar los algoritmos necesarios para la gestin de pedidos de consumibles y bobinas de papel:
CONFIGURACIN DEL PEDIDO
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EXPEDICIN CONSUMIBLES AVISO ERROR PARA RETIRADA MANUAL PARADA PROCESO VERIFICACIN S AVISO ERROR CONSUMIBLE RETIRADA AUTO SEPARACIN DE LNEA PRINCIPAL
ALIMENTACIN CINTA DE RODILLOS CAPTURA IMGENES CONSUMIBLES
CONSUMIBLE CORRECTO ? S ACTUALIZACIN BBDD CONSUMIBLES
NO
CONS. PESADO
NO
PALETIZADO CONSUMIBLE
Fig.104: Configuracin del sistema para el paletizado de consumibles por visin
Fig.1: Configuracin del sistema para el paletizado de consumibles por visin
1.1.1 Elementos fundamentales del equipo Los elementos ms importantes que formarn parte del equipo de visin artificial a nivel hardware son:
Los elementos ms importantes que formarn parte del equipo de visin artificial a y pticas Cmarasnivel hardware son:
Para esta aplicacin, se ha seleccionado una cmara de color con protocolo de salida IEEE 1394 (tambin calidad/precio muy buena. Deber usarse una ptica tal que permita obtener una resolucin de 8 pxeles por milmetro.
conocido como firewire). Este protocolo es estndar para muchos tipos de cmaras y tiene una relacin
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Cmaras y pticas Para esta aplicacin, se ha seleccionado una cmara de color con protocolo de salida IEEE 1394 (tambin conocido como firewire). Este protocolo es estndar para muchos tipos de cmaras y tiene una relacin calidad/precio muy buena. Deber usarse una ptica tal que permita obtener una resolucin de 8 pxeles por milmetro. Sistema de iluminacin En sistema de iluminacin en este sistema ser de un tipo general, mediante tubos fluorescentes de alta frecuencia, para evitar parpadeos. PC El PC del sistema contendr como aplicacin principal, la de llevar a cabo la identificacin y verificacin de los consumibles que integran cada pedido. Entre las distintas funciones que tendr el software, las ms importantes sern:
Recibir capturas de imgenes de cada consumible que forme parte de los pedidos, para la
comparacin con las imgenes de la base de datos de consumibles.
Software que permita la configuracin de un pedido de forma automtica, donde el operario
podr seleccionar los cdigos de los consumibles que formen parte del pedido, as cmo las cantidades. Automticamente, el sistema ir reconociendo los consumibles aportados a la cinta de transporte e ir realizando las operaciones de carga y descarga para preparar el pedido. interfaz grfico.
La configuracin del sistema estar disponible para que la realice un operario mediante un Existir un software que reconocer el cdigo del consumible inscrito en una ficha normalizada que el operario que alimente la cinta de transporte se encarga de pegar sobre el componente. base de datos, as como dar de baja aquellos que queden obsoletos.
Software que permita dar de alta a nuevos consumibles caracterizados que no estn en la Generar un histrico con errores producidos, anotando fecha y eventos ocurridos.
Cinta transportadora Todos los componentes sern situados en la cinta transportadora de rodillos, diseada y construida en base a una normalizacin y la capacidad modular. Aunque un transporte de banda permitira una mayor estabilizacin, se decide por
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utilizar este transporte por el tipo de consumible principal en los pedidos: bobinas de papel.
Fig.105: Modelo de cinta transportadora por rodillos para la verificacin y paletizado de componentes
Autmata programable En el mercado podemos encontrar varias soluciones para satisfacer los requerimientos de este proyecto. Para seleccionar un autmata concreto, debemos establecer como criterio principal de seleccin la posibilidad de conexin de mltiples equipos, as como la admisin de protocolos diferentes: establecimiento de entradas y salidas digitales y/o analgicas para sensores y actuadores, conexin con el servidor PC, control de la cinta de transporte por rodillos, comunicacin bidireccional con el robot manipulador, etc. A continuacin se muestran diferentes tipos de PLCs posibles para este proyecto:
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Gua de Resultados
Manipulador para paletizado de los consumibles y bobinas de papel. Durante el presente estudio FAICO ha considerado la necesidad de implementar un robot tipo manipulador cartesiano para las operaciones de carga y descarga de los consumibles y de las bobinas de papel en los pedidos. El sistema de agarre de los consumibles ser mediante pinzas de presin, con la caracterizacin de siempre abierta. Para poder tener un sistema que permita la manipulacin de bobinas, ser necesario disponer de una estacin central para la preparacin de la misma, compuesta de mesa de elevacin con rodillos de soporte accionados. Tambin ser posible contar con carros o gras transfer automticos para la manipulacin de las bobinas de papel, debido al alcance limitado que puede tener la garra del manipulador cartesiano. El manipulador cartesiano ir enclaustrado dentro de un permetro de seguridad compuesto por paredes de metacrilato, con puerta con enclavamiento elctrico. Esto aumentar el nivel de seguridad dentro del rea de expedicin de pedidos, ante posibles fallos en el agarre del robot. El movimiento del robot estar gobernado por el autmata que controle el proceso completo, y que recibir seal de imagen para interpretar en todo momento la posicin en el espacio del robot y su garra.
Fig.107: Ejemplos de Robots manipuladores de papel y otros consumibles
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PALETVISIO
Gua de Resultados
3.17.
CASO 17: SISTEMA AUTOMTICO DE PALETIZADO DE PLANTAS DE JARDN MEDIANTE VISIN ARTIFICIAL
La PYME, dentro de su amplia cartera de servicios, ofrece a sus clientes servicios de paisajismo y diseo de jardines, as como gestiona la distribucin de pequeas plantas y rboles para jardines. Buscando siempre la mejora del servicio de distribucin a sus clientes, han detectado errores en la planificacin y preparacin de los pedidos de pequeas plantas de jardn. En la manipulacin y traslado de este tipo de pedidos, se producen pequeos daos sobre las plantas, que sera deseable minimizar. Por ello, la PYME desea poder tener un sistema que le evite los rechazos de los clientes por plantas daadas, as como le permita disponer de una preparacin de pedidos gil y eficaz. La demanda de pequeas plantas para jardn y otros usos est creciendo, teniendo un tipo de cliente variado: desde viveros hasta almacenes de bricolaje que la ofrecen a sus clientes finales. Las empresas que distribuyen este tipo de productos especiales, se encuentran con dificultades a la hora de la preparacin de los pedidos, ya que actualmente, dos operarios se encargan de revisar y comprobar las plantas, as como de organizarlas sobre los pals de envo, siendo un proceso lento y con errores, debido sobretodo a la inspeccin visual. Un avance tecnolgico para la PYME ser la capacidad de poder organizar los pedidos a medida, consiguiendo un proceso de paletizado gil, personalizado y eficaz. Por ello se piensa en usar un sistema de visin artificial, que verifique las plantas, sus caractersticas, su procedencia y su destino. Con esta informacin, un manipulador ser capaz de realizar el paletizado de forma automtica y gil. El problema que se desea resolver es la verificacin de las plantas para los pedidos, realizando comprobacin de la informacin recogida en etiqueta normalizada (creada con este fin) y posterior carga y descarga sobre el paletizado del envo, segn destino y cdigo de envo. Los objetivos a conseguir en el proyecto sern los siguientes:
1. Asesorar a la empresa la PYME sobre el tipo de mecnica que sera necesaria implantar para
que la viabilidad del proyecto de desarrollo tecnolgico est asegurada.
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Gua de Resultados
2. Evaluar los componentes que formarn parte del equipo de visin artificial para la verificacin e identificacin de plantas en un pedido.
3. Estudiar los diagramas de control de proceso en la expedicin y paletizado de pedidos.
4. Seleccionar que tipo de robot o manipulador es ms idneo para el proyecto, en funcin de las diferentes especificaciones y restricciones impuestas. PALETVISIO: PLAN DE DESARROLLO TECNOLGICO PARA EL US SISTEMAS DE VISIN ARTIFICIAL EN PROCESOS DE PALETIZADO 17.2. Especificaciones bsicas del sistema a desarrollar CARACTERSTICAS GENERALES
creto, el rea de expedicin de pedidos, que deber tener una zona libre apropiada para alojar el equipamiento que el presente proyecto pueda requerir: cinta equerir: cinta transportadora para situar las plantas, de visinde visin robot manipula- manipulad transportadora para situar las plantas, equipo equipo artificial, artificial, robot dor que cargue las sobre los descargue sobre los pals de los pedidos, sensores las plantas y las descargueplantas y las pals de los pedidos, sensores y actuadores, etc. Por t y actuadores, etc. Por tanto, la empresa pedidos, realizando un desarrollo y a se adaptar al nuevo procedimiento y control dese adaptar al nuevo procedimientotecnolgico control de pedidos, realizando un desarrollo tecnolgico mnimo para el correccorrecto funcionamiento de todotodo el sistema. to funcionamiento de el sistema. El sistema puede estructurarse de forma sencilla:
La empresa parte modificar parte de su estructura de funcionamiento, en conresa deber modificar deberde su estructura de funcionamiento, en concreto, el rea de expedi
, que deber tener una zona libre apropiada para alojar el equipamiento que el presente p
ma puede estructurarse de forma sencilla:
PEDIDO 1
PLANTAS SOBRE LA CINTA DE TRANSPORTE
(activo)
PEDIDO 2 (activo)
IDENTIFICACIN POR VISIN
PEDIDO (en espera)
Fig.108: Representacin simplificada del funcionamiento del sistema de clasificacin de Fig.108: Representacin simplificada del funcionamiento del sistema de clasificacin de plantas plantas
En reuniones entre FAICO y la PYME, se ha fijado el tipo de pal para pedidos de plantas de que no sobrecargamos el pal ni por peso ni por dimensiones. Como restriccin del sistema, el de pedidos que se puede preparar simultneamente ser dos. La alimentacin de los pals se
junto con sus especificaciones de dimensiones y peso que soporta. Esto nos servir para det
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PALETVISIO
Gua de Resultados
En reuniones entre FAICO y la PYME, se ha fijado el tipo de pal para pedidos de plantas
de jardn, junto con sus especificaciones de dimensiones y peso que soporta. Esto nos servir para determinar que no sobrecargamos el pal ni por peso ni por dimensiones. Como restriccin del sistema, el nmero de pedidos que se puede preparar simultneamente ser dos. La alimentacin de los pals se har de forma manual, pero es posible automatizarla en una futura ocasin. una lista corta (tres tipos) que no ofrece dificultad. Las plantas estarn dentro de unas dimensiones mnimas y mximas. An as, FAICO habilitar una base de datos, para que el sistema tenga la funcionalidad de aadir, modificar o eliminar los tipos de plantas registrados. Para el registro en la base de datos ser fundamental hacer uso de etiquetas normalizadas. sobre la cinta transportadora, cuidando de que existan plantas sobre la cinta siempre que se est preparando algn pedido, y orientando la planta para que el sistema de visin pueda leer la etiqueta normalizada. de sensores y actuadores, gobernados desde un autmata programable, en funcin de las imgenes captadas por el sistema de visin.
Tambin se ha establecido la lista de planta de jardn que pueden incluirse en los pedidos. Es
Un operario de la empresa se encargar de etiquetar las plantas para los pedidos, y colocarlas
Para controlar la velocidad de paso de las plantas sobre la cinta de transporte se har uso El equipo de visin artificial reconocer la planta sobre la cinta, mediante la lectura de caracteres de la etiqueta, determinando si la planta es correcta para el pedido, y determinando a qu pal debe dirigirse. Si una planta no pertenece a alguno de los pedidos activos, parar la lnea, notificando el problema para que el operario la retire o subsane el error. el resto de elementos: equipo de visin, cinta transportadora, sensores, actuadores, manipulador, rea de paletizado, etc.
El sistema completo ser gobernado por un autmata programable, que se comunicar con Un manipulador cartesiano ser el encargado de cargar y descargar las plantas sobre los pa-
ls, de tal forma que el paletizado ser gil y automtico. El agarre de las plantas ser crucial, pues permitir tener al robot mayor espacio para moverse, y situar la planta sobre el pedido si se hace de manera ptima. Adems, la garra debe evitar daar la planta en el proceso de paletizado. entorno de programacin robusto, a la vez que eficiente en cuanto a las posibilidades de comunicacin con elementos externos al sistema de visin. por esta opcin debido a las facilidades de manipulacin que presenta para usuarios no especializados.
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1. Caracterizacin de un pedido para plantas de jardn
El operario que se encarga del montaje de un pedido, caracterizar los pedidos demandados, mediante una aplicacin informtica en la que incluir el tipo y nmero de plantas que debe incluir el pedido, el destino, y le asignar un cdigo. De esta forma el pedido queda perfectamente caracterizado.
2. Captura, identificacin y verificacin de las plantas de un pedido.
El operario cumplimentar una etiqueta normalizada, desarrollada por FAICO, para cada planta que debe incluirse en un pedido, y la situar sobre la planta en un espacio habilitado para tal fin. Posteriormente debe situar la planta sobre la cinta de transporte de tal forma que la etiqueta pueda quedar orientada hacia la cmara del equipo de visin artificial que se encargar de identificar los campos de inters en las etiquetas, estableciendo la correcta orientacin para el reconocimiento de caracteres. Un algoritmo basado en reconocimiento de caracteres (OCR) permitir determinar los campos de inters en la etiqueta normalizada que cada planta llevar asignada (tipo de planta, cdigo de pedido, destino). Con los datos obtenidos se genera un informe final PLANTA TIPO DE PLANTA de pedido que servir a los operarios de logstica DESTINATA ORGANISMO DESTINATARIO RIO para realizar una comproCDIGO bacin extra al montar los XXX XX X DEL PEDIDO pals sobre los camiones DESCRIPCI DESCRIPCIN DE LA PLANTA Y CARACTERSTICAS N para su distribucin a los clientes. Se har uso de Regiones de Inters (ROI) que nos d la situacin sobre la etiqueta de los campos de a reconocer. La siguiente figura Fig.109: Especificaciones de las diferentes ROIs necesarias para determinar los campos en la etiqueta normalizada ilustra un ejemplo:
ROI 2: IDENTIFICACIN DEL PEDIDO ROI 1: IDENTIFICACIN DE LA ORIENTACIN DE CARACTERES
ROI 3: IDENTIFICACIN DE LA PLANTA
de las plantas
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PALETVISIO
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La comparacin con las imgenes que se dan de alta en la base de datos permite comprobar que la planta es correcta para el pedido que se est preparando. Adems, permite dar de alta nuevos modelos en caso de que sea necesario. Se caracterizarn un nmero de ROIs (rectngulo virtual) mnimos para poder captar las zonas representativas de las plantas de jardn, con las que poder hacer las comparaciones.
Fig.110: Diferentes tipos de plantas de jardn para expedicin de pedidos
Si el sistema de visin detecta una planta incorrecta en el pedido, avisa para que el operario pueda subsanar el error y retire la planta de la cinta. Se asigna un cdigo de error para futuros seguimientos. El proceso seguir cuando el operario haya retirado la planta errnea.
3. Diagrama de proceso en el paletizado automatizado de plantas en un pedido.
La carga y descarga de plantas sobre los pals para su envo se har en el rea de paletizado, que debe ser suficientemente amplia para alojar el equipamiento necesario, as cmo permitir el movimiento del manipulador y su garra. ste cargar y ubicar cada planta dentro de los pals, segn configuracin determinada desde el interfaz grfico por el operario. FAICO programar los algoritmos necesarios para la gestin de pedidos de plantas de jardin, permitiendo a la vez realizar el paletizado de stas de forma automatizada:
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Gua de Resultados
Fig.111: Configuracin del sistema para el paletizado de plantas por visin
Tras generar los datos de los pedidos que estn activos (mximo dos a la vez), y que han sido caracterizados por el operario en el comienzo del ciclo, el proceso de paletizado de las plantas se har segn asignacin a pals de pedidos. Una vez que un pal se completa ser sustituido por otro, bien de forma manual o con la posibilidad de implementar una automatizacin. El robot manipulador que realiza el paletizado incorporar un control sencillo para poder gobernar el movimiento del brazo robot y de la garra de forma automtica. La sujecin de la garra, con el fin de tener estabilidad y ser flexible ante las diferentes plantas que se carguen, utilizar un sistema neumtico de presin, que facilita los giros de mueca. La garra debe cumplir las especificaciones asociadas a las dimensiones de las plantas, as como la zona de agarre en las plantas, que ser definida por la empresa. El apriete ser tal que la planta no sufra dao, y permita el movimiento del brazo robot, evitando posiciones inestables del mismo.
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El equipo de visin artificial constar de varios componentes a nivel hardware. Los principales son: Cmaras y pticas Para esta aplicacin, se ha seleccionado una cmara de color con protocolo de salida IEEE 1394 (tambin conocido como firewire). Este protocolo es estndar para muchos tipos de cmaras y tiene una relacin calidad/precio muy buena. Deber usarse una ptica tal que permita obtener una resolucin de 10 pxeles por milmetro, con lo que se conseguir por un lado identificar la etiqueta de las plantas, y por otro, tener suficiente campo de imagen para determinar otros aspectos de la planta en aplicaciones futuras. Sistema de iluminacin En sistema de iluminacin en este sistema ser de un tipo general, mediante tubos fluorescentes de alta frecuencia, para evitar parpadeos. PC El PC del sistema contendr como aplicacin principal, la de llevar a cabo la identificacin y verificacin de los plantas que integran cada pedido. Las funciones ms importantes que tendr el software sern:
Capturar las imgenes de cada planta y su posterior tratamiento por medio de un preprocesado, para la comparacin con las imgenes de la base de datos.
Modulo interno que permite dar de alta nuevos modelos de plantas en la base de datos, o dar Aplicacin informtica para la configuracin de un pedido: los tipos de plantas y el nmero
de ellas incluido. Automticamente el sistema le asigna un cdigo de pedido, para permitir la trazabilidad en el proceso.
de baja aquellos que queden desfasados. Tambin permite la modificacin de las caractersticas de los modelos introducidos.
Realizar la identificacin mediante algoritmo de OCR de los campos de inters en las etiquetas de las plantas para asegurar el cdigo del pedido, as cmo poder enviar las dimensiones y caractersticas fsicas al sistema robot para su paletizado.
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Cinta transportadora Las plantas sern situadas por el operario sobre una cinta de transporte, con la orientacin adecuada, y con la frecuencia que le indique el sistema a travs del autmata que lo controla. La cinta transportadora ser de banda, diseada y construida en base a una normalizacin y con capacidad modular. Este sistema permite una mayor estabilizacin de la planta frente a un transporte por rodillos o charnela, con lo que, se consiguen mejores resultados en el mdulo de visin.
Fig.112: Modelo de cinta transportadora para la verificacin y paletizado de plantas de jardn
Autmata programable Existen diferentes opciones en el mercado para satisfacer las necesidades propuestas en este proyecto, pero como criterio principal de seleccin debe primar la posibilidad de conexin de mltiples equipos, admitiendo sus diferentes protocolos: conexin con el servidor PC, establecimiento de entradas/salidas analgicas o digitales para sensores y actuadores, control de paso de la cinta transportadora, comunicacin bidireccional con el manipulador, etc. Manipulador para paletizado de los componentes informticos Desde FAICO se ha considerado la necesidad de implementar un manipulador cartesiano, el cual cargue y descargue las plantas en los pals de envo. El sistema de agarre del robot ser mediante pinzas de presin, en la caracterizacin de siempre abierta. Los estudios previos llevados a cabo permiten considerar el uso de un robot articulado tipo Pick & Place, que se mueva bajo sistema de referencia cartesiano. El rea de trabajo del robot debe ir protegida por paredes de metracrilato, con
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puerta de acceso. El manipulador incorporar un servidor propio para programar rutinas de movimiento, un botn de parada de emergencia, y, con el fin de permitir la operacin del robot de forma manual, un mando de programacin. Las especificaciones particulares de las plantas de jardn, en cuanto a peso y forma, sern claves para la carga, descarga y movimiento de las mismas. Se analizarn rutinas de movimiento del robot prohibidas para evitar colisiones y que el robot se haga inestable. Con el uso de este tipo de robot se consiguen varias ventajas claras: ausencia de errores humanos en el paletizado, flexibilidad y rapidez, un retorno a la inversin rpido, facilidad de uso, con reprogramacin gil y una eficaz optimizacin del espacio en el rea de la empresa.
Fig.113: Ejemplos de robot Pick&Place para el manipulado y el paletizado
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PROGRAMA INNOEMPRESA 2008 PALETVISIO

113 120 130 138

La colaboracin con terceros, personas naturales o jurdicas, instituciones u organismos,

2. OBJETIVO Y FINALIDAD DEL

Aumentar el rendimiento de proceso productivo y reducir tiempos muertos en la cadena de

6. Seguimiento y control de la calidad. 7. Fiabilidad de los mecanismos.

3. DIECISIETE CASOS DE XITO

Problemtica actual. Objetivos del proyecto

1.2. Especificaciones bsicas del sistema a desarrollar CARACTERSTICAS GENERALES

Tambin se ha fijado en la reunin el tipo de caja de pedido y las especificaciones principales

El sistema de visin artificial reconocer el componente transportado en la cinta, registrando

La programacin del sistema de visin se realizar en Visual Studio, por tratarse de un

La aplicacin se ejecutar sobre un PC con Windows XP como sistema operativo. Se opta

FUNCIONALIDAD DEL SISTEMA DE VISIN PARA EL PALETIZADO

A continuacin se explican las diferentes funcionalidades del sistema:

Fig.3: Diferentes tipo de componentes informticos, integrado en el equipo o externo a ste

1.3. Elementos fundamentales del equipo

PALETVISIO Cmaras y pticas

Fig.5: Ejemplo de cmara IEEE 1394

Fig.6: Sistema de iluminacin mediante tubos fluorescentes

Aplicacin informtica para la configuracin de un pedido, desde el tipo de componente,

Fig.7: Modelo de cinta transportadora para la verificacin y paletizaje de componentes

Fig.8: Autmatas programables existentes en el mercado

MANIPULACIN DE CARCASAS DE TERMINALES MEDIANTE ROBOT BASADO EN VISIN ARTIFICIAL

2.1. Problemtica actual. Objetivos del proyecto

Fig.9: Elaboracin de carcasas y montaje final de un Terminal

Los objetivos a conseguir en el proyecto sern los siguientes:

La disposicin de las maquinarias de mecanizado en el taller debe adaptarse a la nueva con-

Se emplear un sistema de sensores y actuadores, los cuales permiten controlar la velocidad

El mdulo de visin ir emplazado en una bancada independiente a la lnea de produccin,

El mdulo constar de los sistemas de iluminacin (backlight, iluminacin difusa o difusa)

La aplicacin se ejecutar sobre un PC con Windows XP como sistema operativo. Se opta

FUNCIONALIDAD DEL SISTEMA DE VISIN PARA EL PALETIZADO

A continuacin se explican las diferentes funcionalidades del sistema:

Fig.10: Robot en proceso de carga y descarga de chapa

6. Paletizado de carcasas para los terminales

Fig.11: Diagrama de procesos del sistema

2.3. Elementos fundamentales del equipo

PALETVISIO Cmaras y pticas

Fig.12: Ejemplo de cmara IEEE 1394

Fig.13: Sistema de iluminacin directa y retroiluminacin

Aplicacin informtica para la configuracin de un terminal, el tipo y nmero de carcasas

Fig.14: Autmatas programables existentes en el mercado

Manipulador para paletizado de las carcasas

Fig.14: Autmatas programables existentes en el mercado

3.1. Problemtica actual. Objetivos del proyecto

ara la instalacin de un sistema automtico de clasificacin y distribucin de envos por destino, se re

El sistema puede de forma sencilla: sistema puede estructurarseestructurarse de forma sencilla:

volumen con forma de paraleleppedo. Las dimensiones mximas y mnimas determinarn el t 28

La alimentacin de paquetes sobre la cinta transportadora ser realizada por un operario de

FUNCIONALIDAD DEL SISTEMA DE VISIN PARA LA IDENTIFICACIN Y PALETIZADO DE PAQUETES

A continuacin se explican las diferentes funcionalidades del sistema:

Fig.16: Determinacin de las dimensiones del paquete de envo

5. Pick&Place (Paletizado) mediante robot de las cajas de envo

Fig.18: Configuracin del sistema de Paletizado mediante Nesting

Fig.19: Ejemplo de cmara IEEE 1394

Fig.20: Sistema de iluminacin mediante tubos fluorescentes

Actualizacin dinmica de la base de datos DESTINOS empleando algoritmos de optimi-

Fig.21: Modelo de cinta transportadora para la verificacin y paletizaje de componentes

Fig.22: Autmatas programables existentes en el mercado

Fig.23: Robot Pick&Place para el manipulado y el paletizado

4.1. Problemtica actual. Objetivos del proyecto

Fig.24: Proceso de fabricacin de vallas horizontales publicitarias mediante tecnologa LED