Sciences Industrielles

LOGIQUE SEQUENTIELLE TD n 1

Date :

Poste de perage automatis

PRESENTATION DU SUPPORT :
SADT A-0 du systme : Energies Consignes

Pice brute

Percer automatiquement une pice

A-0 Poste de perage automatique

Pice perce Copeaux

On se propose dans ce sujet dtudier le mcanisme de fermeture et douverture de la pince. Ces mouvements sont commands par un moteur pas pas. Le sens de rotation de ce moteur impose louverture et la fermeture de la pince.

1 - Prsentation de la pince
La partie du systme tudie dans ce TD est la pince. Elle est adaptable sur plusieurs types de robots de manutention. Les pices saisir sont de forme cylindriques et ont un diamtre minimum de 177 mm et un diamtre maximum de 181 mm. Un moteur entrane en rotation la vis 1 par rapport au bti. Cette rotation gnre un dplacement de lcrou 2, qui par un systme de bielles (3, 4, 5, 3, 4, 5) conduit au serrage des doigts (6 et 6).

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Date :

2 Etude de la commande du moteur pas pas

Un moteur pas pas, est compos de 2 parties, une premire tournante appele rotor constitue dun aimant permanent (un ple Nord et un ple Sud), et une seconde fixe appele stator, constitue de 2 circuits magntiques et de 4 bobines (a, b, c, d) enroules sur les circuits magntiques, gnrant un champ magntique (aimant virtuel avec un ple Nord et un ple Sud) lorsquils sont traverses par un courant. Par principe de linteraction de 2 aimants, le ple Nord du rotor cherche saligner sur le ple Sud cr par le stator.

Le tableau ci-dessous donne les diffrentes squences de commande des interrupteurs en fonction des positions du rotor souhaites.

MODES DALIMENTATION DU MOTEUR PAS A PAS

Mode 1 : on alimente successivement chaque demi enroulement Squence de Position du a b c d commutation rotor 1 1 0 0 0 1 2 0 1 0 0 3 3 0 0 1 0 5 4 0 0 0 1 7 Mode 2 : On alimente successivement 2 demi enroulements Squence de Position a b c d commutation du rotor 1 1 1 0 0 2 2 0 1 1 0 4 3 0 0 1 1 6 4 1 0 0 1 8

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Date :

Une analyse de ce tableau, nous indique que 2 modes de fonctionnement sont possibles : Mode 1 : Appel fonctionnement en pas complet. Les bobines a, b, c, d sont alimentes successivement et individuellement. Les positions stables du rotor sont donc les positions 1, 3, 5 et 7. Mode 2 : Appel fonctionnement en demi pas. Les bobines a, b, c, d sont alimentes successivement. Les positions stables du rotor sont donc toutes les positions entre 1 et 8. Dans ce sujet, nous nous intresserons uniquement un sens de rotation du moteur pas pas.

Etude du mode 1
Dans cette partie, on se propose dtudier un montage base de bascules D. Suite cette tude, vous proposerez un schma structurel permettant la commande du moteur pas pas en pas complet. Cahier des charges : Le rotor doit tourner dun quart de tour chaque front montant de lhorloge. Le sens de rotation est le sens trigonomtrique. Q1/ Proposer un graphe dtats reprsentant le fonctionnement en mode 1.

SCHEMA STRUCTUREL DE PRINCIPE Les entres R et S des 3 bascules sont asynchrones et prioritaires devant lentre H. On notera fH la frquence de lhorloge H.

Q2/ Q3/ Q4/

Quel est ltat des sorties Q0, Q1 et Q2 lorsque lentre RAZ est active ? Rappeler la table de vrit dune bascule D synchrone sur front montant dun signal H. Complter les chronogrammes de Q0, Q1 et Q2 sur le document rponse DR1. On supposera qu linstant t=0, les sorties Q0, Q1 et Q2 sont respectivement ltat 0, 1, 0. Exprimer les frquences fQ0, fQ1 et fQ2 en fonction de fH et le rapport cyclique de chaque sortie (rapport cyclique = dure passe ltat haut / dure dune priode). A la vue des chronogrammes que vous venez de tracer, indiquer comment utiliser ce genre de structure pour commander en pas complet le moteur pas pas. Proposez un montage base de bascules D grant la commande du moteur pas pas afin de le faire fonctionner dans le mode 1.
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Q5/ Q6/ Q7/

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Date :

Q8/

Quelle doit tre la frquence de lhorloge si lon dsire une vitesse de rotation du rotor de 1 000 tr.min-1 ?

Etude du mode 2
Dans cette partie, on se propose dlaborer le montage base de bascules JK grant la commande du moteur pas pas en mode demi pas. Cahier des charges : Le rotor doit tourner dun huitime de tour chaque front montant de lhorloge. Le sens de rotation est toujours le sens trigonomtrique. La sortie Q1 de la bascule 1 commande lalimentation de la bobine a. La sortie Q2 de la bascule 2 commande lalimentation de la bobine b. La sortie Q3 de la bascule 3 commande lalimentation de la bobine c. La sortie Q4 de la bascule 4 commande lalimentation de la bobine d. Q9/ Q10/ Proposer un graphe dtats permettant de reprsenter le fonctionnement en mode 2. En fonction du tableau indiquant les squences de commande des interrupteurs pour une commande en mode demi pas, complter les chronogrammes des sorties Q1, Q2, Q3 et Q4 sur le document rponse DR1. Le rotor est initialement plac en position 8.

IMPORTANT : Pour cette ltude, les entres Ji et Ki de la ime bascule JK sont relies ensembles. Q11/ Q12/ Q13/ Q14/ Q15/ Rappeler la table de vrit dune bascule JK synchrone sur front montant dun signal H. Complter la table de vrit du document rponse DR2 partir des chronogrammes de la question Q10. Simplifier les expressions logiques des entres Ji en fonction des sorties Qi. La mthode de simplification est laisse au choix du candidat. Raliser la synthse en compltant le document rponse DR2 satisfaisant au fonctionnement dsir. Quelle doit tre la frquence de lhorloge si lon dsire une vitesse de rotation du rotor de 1 000 tr.min-1 ?

3 - Choix du mode de fonctionnement du moteur pas pas

Les deux configurations du mcanisme prsentes ci-dessous correspondent une diffrence de rotation de 90 de larbre dentre par rapport au bti. Une tude de rsistance des matriaux a dmontr quil ne doit pas y avoir de compression des pices sur un dplacement suprieur 3 mm sous peine de dtrioration des pinces et des pices.

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Date :

180 mm

175 mm

Configuration 1

Configuration 2 = Configuration 1 + 1 4 de tour

Q16/

Quel mode de fonctionnement du moteur pas pas vous semble le plus pertinent ? Justifier votre rponse en considrant uniquement le cas o le diamtre de la pice est de 179 mm, ce qui correspond la valeur moyenne des diamtres des pices.

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Date :

Document rponse DR1

Q4

Q10

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Date :

Document rponse DR2

Q12 Position 1 2 3 4 5 6 7 8 Q14 Angle 0 45 90 135 180 225 270 315 J1 J2 J3 J4 Q1 Q2 Q3 Q4

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