Cinemtica del Brazo articulado PUMA

Jos Corts Parejo. Enero 2008

1. Estructura del brazo robtico

El robot PUMA de la serie 500 es un brazo articulado con 6 articulaciones rotatorias que le proporcionan 6 grados de libertad y le permiten posicionar y orientar su herramienta final. De manera ms especfica, las 3 primeras articulaciones (sistema Hombro-Codo-Mueca) posicionan en el espacio el grupo formado por las 3 ltimas, que son las que orientan el efector. La estructura de articulaciones-elementos, queda esbozada en las siguientes figuras, en las que se muestra una imagen simtrica del robot y en la de la derecha las dimensiones no estn a escala para facilitar su comprensin:

La cinemtica del brazo articulado la formularemos siguiendo la representacin de Denavit-Hartenberg, cuya descripcin comprende 2 apartados: asignacin de Sistemas de Referencia y relacin de parmetros asociados a elementos y articulaciones.

2. Representacin Denavit-Hartenberg
La cinemtica de una cadena articulada se basa en asociar a cada par articulacinbrazo un Sistema de Referencia Local con origen en un punto Qi y ejes ortonormales { X i , Yi , Z i } , comenzando con un primer

sistema de referencia fijo e inmvil representado por los ejes { X 0 , Y0 , Z 0 } , anclado a un punto fijo Q0 de la Base sobre la que est montada toda la estructura de la cadena. Este Sistema de Referencia no tiene por qu ser el Universal con origen en (0, 0, 0) y ejes { X U , YU , ZU } asociados a la Base cannica.

Las articulaciones se numeran desde 1 hasta n ( n = 6 en nuestro caso). A la articulacin i -sima se le asocia su propio eje de rotacin como Eje Z i 1 , de forma que el eje de giro de la 1 articulacin es Z 0 y el de la 6 articulacin, Z 5 . Para la articulacin i -sima (que es la que gira alrededor de Z i 1 ), la eleccin del origen de coordenadas Qi y del Eje X i sigue reglas muy precisas en funcin de la geometra de los brazos articulados. el Eje Yi por su parte, se escoge para que el sistema { X i , Yi , Z i } sea dextrgiro. La especificacin de cada Eje X i depende de la relacin espacial entre Z i y Z i 1 , distinguindose 2 casos: 1- Z i y Z i 1 no son paralelos Entonces existe una nica recta perpendicular a ambos, cuya interseccin con los ejes proporciona su mnima distancia (que puede ser nula). Esta distancia, representada por ai y medida desde el eje Z i 1 hacia el eje Z i (con su signo), es uno de los parmetros asociados a la articulacin i -sima.

Por otra parte, la distancia d i desde Qi 1 a la interseccin de la perpendicular comn entre Z i 1 y Z i con

Z i 1 es el 2 de los parmetros asociados a la articulacin i -sima. En este caso, el Eje X i es esta recta, siendo el sentido positivo el que va desde el Eje Z i 1 al Z i si ai > 0 . El origen de coordenadas Qi es la interseccin de dicha recta con el Eje Z i .
2- Z i y Z i 1 son paralelos En esta situacin el Eje X i se toma en el plano conteniendo a Z i 1 y Z i y perpendicular a.ambos. El origen Qi es cualquier punto conveniente del eje Z i . El parmetro ai es, como antes, la distancia perpendicular entre los ejes Z i 1 y Z i , y d i es la distancia desde Qi 1 .

A la articulacin i -sima se le asocia un 3er parmetro fijo

que es el ngulo que forman los ejes Z i 1 y

Z i en relacin al eje X i .
Ntese que cuando el brazo i -simo (que une rgidamente las articulaciones i e i + 1 ) gira en torno al eje Z i 1 (que es el de rotacin de la articulacin i ), los parmetros ai , d i y i permanecen constantes, pues dependen exclusivamente de las posiciones/orientaciones relativas entre los ejes Z i 1 y Z i , que son invariables. Por tanto, ai , d i y i pueden calcularse a partir de cualquier configuracin de la estructura articulada, en particular a partir de una configuracin inicial estndar o de reposo. Precisamente el ngulo i de giro que forman los ejes X i 1 y X i con respecto al eje Z i 1 es el 4 parmetro asociado a la articulacin i y el nico de ellos que vara cuando el brazo i gira. Es importante observar que el conjunto de los 4 parmetros ai , d i , i y i determina totalmente el Sistema de Referencia de la articulacin i + 1 en funcin del S.R de la articulacin i .

3. Sistemas de Referencia en el PUMA

En la siguiente Figura aparecen representadas las 6 articulaciones del robot junto con sus brazos asociados, que han sido rotados ligeramente para visualizar mejor los ejes de cada Sistema de Referencia. Veamos cmo se realiza la asignacin de ejes: 1- La 1 articulacin, dibujada en Rojo junto con el brazo que acciona al rotar, tiene asociado el S.R. de la Base { X 0 , Y0 , Z 0 } junto con su origen Q0 , todos ellos anclados y fijos a la Base.

Los ejes Z 0 y Z1 son coplanarios e intersectan en el punto Q0 . Por tanto, el eje X 1 tiene la direccin de

Z 0 Z1 . Por convenio se le ha puesto de sentido contrario, para que se alinee de forma paralela con el
Brazo 2 (en Azul) cuando ste est horizontal. El origen del S.R. es la interseccin de la recta perpendicular comn a Z 0 y Z1 que da su mnima distancia (que es nula) con el eje Z1 . Por tanto, Q1 coincide con Q0 . Los parmetros constantes de la 1 articulacin son: a1 = 0 El ngulo
1

d1 = 0

1 = 90 .

(giro de Z 0 sobre Z1 alrededor de X 1 ) es negativo al haber elegido X 1 con sentido

opuesto al de Z 0 Z1 . Finalmente, 1 es el ngulo de giro entre X 0 y X 1 .

2- La 2 articulacin, dibujada en Azul con el brazo que acciona al rotar, tiene asociado el recin definido Sistema de Referencia { X 1 , Y1 , Z1 } , alrededor de cuyo eje Z1 rota. Ahora los ejes Z1 y Z 2 son paralelos, por lo que el eje X 2 es perpendicular a ambos y coplanario con Z1 y Z 2 .

El origen Q2 se elige en estos casos como cualquier punto sobre el eje Z 2 , habindolo situado en el extremo del 2 brazo. Como ya se desribi en general, a2 es la distancia perpendicular entre Z1 y Z 2 mientras que d 2 es la distancia, medida sobre el eje Z1 , desde Q1 hasta la perpendicular comn que contiene al eje X 2 . En el caso del Robot PUMA estas magnitudes son: a2 = 431.8 mm el parmetro
2

d 2 = 149.09 mm y por otra parte,

= 0 (ngulo entre Z1 y Z 2 ).

3- La 3 articulacin, dibujada en Verde, tiene asociado el S.R.

Para determinar sus parmetros a3 , d 3 , 3 , y 3 definimos previamente el 4 S.R. { X 3 , Y3 , Z 3 } , Q3 .

{ X 2 , Y2 , Z 2 } , Q2

y gira alrededor de Z 2 .

Los ejes Z 2 y Z 3 se cruzan en el espacio (no son coplanarios), por lo que el eje X 3 es la recta
+ perpendicular a ambos que da la mnima distancia a3 , medida desde Z 2 a Z 3 en el sentido de X 3 , con

lo cual a3 < 0 (para el PUMA es a3 = 20.32 mm ). El origen de coordenadas Q3 es, la interseccin entre X 3 y Z 3 . Por su parte, d 3 es la distancia desde Q2 a la interseccin entre Z 2 y X 3 y por tanto d 3 = 0 , mientras que el ngulo desde Z 2 a Z 3 alrededor de X 3 es
3

= + 90 .

4- La 4 articulacin, dibujada en Amarillo, gira alrededor de Z 3 . Los ejes Z 3 y Z 4 se cortan, siendo este punto de corte el origen Q4 . El eje X 4 es entonces perpendicular a Z 3 y Z 4 y naturalmente a4 = 0 .

El parmetro d 4 es la distancia a lo largo de Z 3 desde Q3 a la interseccin de Z 3 y Z 4 . En el caso del PUMA es d 4 = 433.07 mm y finalmente, el ngulo que forman Z 3 y Z 4 respecto a X 4 es 4 = 90 . Ntese que la longitud del brazo 4 (representado por un pequeo bloque amarillo) no es un parmetro. 5- La 5 articulacin, dibujada en Gris, gira alrededor de Z 4 . Los ejes Z 4 y Z 5 se cortan, siendo este punto de corte el origen Q5 , que coincide con Q4 . El eje X 5 es perpendicular a Z 4 y Z 5 y a5 = 0 . El parmetro d 5 es la distancia a lo largo de Z 4 desde Q4 a la interseccin de Z 4 y Z 5 , con lo cual se tiene d 5 = 0 . El ngulo que forman Z 4 y Z 5 respecto a X 5 es
5

= 90 .

6- La 6 articulacin, dibujada en Cyan, gira alrededor de Z 5 y es la ltima del brazo articulado. Dado que no existen ms articulaciones, y por tanto ms ejes de giro, se define un Sistema de Referencia, ligado al ltimo brazo en el que el eje Z 6 coincide con Z 5 mientras que X 6 es cualquier vector

perpendicular. El origen Q6 se sita en posicin arbitraria, generalmente en el extremo del brazo 5, que es donde se ancla la herramienta del manipulador.

En este caso se tiene a6 = 0 y d 6 es la distancia desde Q5 a Q6 , que para el robot PUMA es

d 6 = 56.25 mm . Finalmente, 6 = 0 .

4. Transformacin de coordenadas
Ya se ha comentado que los 4 parmetros ai , d i , tiene por origen el punto Qi 1 y Base

S.R asociado a la ( i + 1) -sima articulacin, que tiene origen en Qi y Base { X i , Yi , Z i } . De estos 4 parmetros, los 3 primeros son constantes y dependen exclusivamente de la relacin geomtrica entre las articulaciones i e i + 1 , mientras que el 4 parmetro i es la nica variable de la articulacin i , siendo el ngulo de giro del eje X i 1 alrededor del eje Z i 1 para llevarlo hasta X i . Sabemos que dados 2 Sistemas de Referencia R 1 = { Q1 , [u1 , u2 , u3 ] } y R 2 = { Q2 , [v1 , v2 , v3 ] } con Bases ortonormales asociadas, el cambio de coordenadas del segundo S.R. al primero viene dado por:

{ X i 1 ,Yi 1 , Z i 1 }

y i asociados a la i -sima articulacin, cuyo S.R. determinan unvocamente la transformacin en el

donde

1 1 2 = R 2 + 2 3 3 3

1 , 2 , 3 son las coordenadas de un punto en el S.R R 2 , R es la matriz del Cambio de Base tal que v1 | v2 | v3 = u1 | u2 | u3 R y 1 , 2 , 3 son las coordenadas del origen del segundo S.R., Q2 respecto al primero. La expresin permite entonces obtener las coordenadas 1 , 2 , 3 del punto en
cuestin con respecto al primero de los S.R. En nuestro caso, para pasar de la ( i + 1) -sima articulacin a la i -sima, los Sistemas de Referencia son

R1 =

{ Qi 1 , X i 1 , Yi 1 , Z i 1 }

y R2 =

{ Qi , X i ,Yi , Zi } .

Estudiaremos por separado la matriz del Cambio de Base y la expresin de Qi en en el primer S.R.

4.1 Matriz del Cambio de Base

Habiendo asignado los ejes a cada articulacin mediante la representacin Denavit-Hartenberg, tenemos que: 1- El eje X i se obtiene rotando el eje X i 1 alrededor del eje Z i 1 un ngulo i . 2- El eje Z i se obtiene rotando el eje Z i 1 alrededor del eje X i un ngulo i . Por su parte, el eje Yi viene ya determinado por X i y Z i . La primera transformacin es una rotacin alrededor del 3er vector de la 1 Base, cuyas ecuaciones genricas son:
(1) (1) (1) u1 | u2 | u3 = u1 | u2 | u3 R3 ( i )

La segunda transformacin es una rotacin alrededor del 1er vector de la Base ya transformada, y tiene por expresin:
(2) (2) (2) (1) (1) (1) u1 | u2 | u3 = u1 | u2 | u3 R1 ( i )

(2) (2) (2) Por tanto, concatenndolas: u1 | u2 | u3

= u1 | u2 | u3 R3 ( i ) R1 ( i ) = X i 1 | Yi 1 | Z i 1 R3 ( i ) R1 ( i )

Finalmente, cambiamos la notacin para tener: X i | Yi | Z i Con lo cual, la matriz del Cambio de Base es:

cos i R = R3 ( i ) R1 ( i ) = sen i 0

sen i cos i 0

0 0 1

0 1 0 cos 0 sen

i i

0 sen i cos i

cos i R = sen i 0

sen i cos i cos i cos i sen i

sen i sen i cos i sen i cos i

4.2 Coordenadas de Qi en el primer S.R.

Segn la representacin de Denavit-Hartenberg, el origen del 2 Sistema de Referencia se obtiene mediante: 1- Traslacin de Qi 1 a lo largo del eje Z i 1 por la magnitud d i . 2- Traslacin a lo largo del eje X i por la magnitud ai .
(1) La primera transformacin es: Qi 1 = Qi 1 + d i Z i 1 (1) La segunda transformacin es: Qi = Qi 1 + ai X i

Teniendo ahora en cuenta que:

cos i X i | Yi | Z i = X i 1 | Yi 1 | Z i 1 sen i 0
Se tiene, para el 1er vector:

sen i cos i cos i cos i sen i

sen i sen i cos i sen i cos i

cos i X i = X i 1 | Yi 1 | Z i 1 sen i = cos i X i 1 + sen i Yi 1 0

(1) de donde: Qi = Qi 1 + ai X i = Qi 1 + d i Z i 1 + ai (cos i X i 1 + sen i Yi 1 )

Qi = Qi 1 + (ai cos i ) X i 1 + (ai sen i )Yi 1 + d i Z i 1

y por tanto, las coordenadas de Qi en el 1er Sistema de Referencia son:

1 ai cos i 2 = ai sen i 3 di
Finalmente, la transformacin de coordenadas del S.R. Qi ,[ X i ,Yi , Z i ] al S.R. Qi 1 , [ X i 1 , Yi 1 , Z i 1 ] es:

cos i 2 = sen i 0 3

sen i cos i cos i cos i sen i

sen i sen i cos i sen i cos i

1 ai cos i 2 + ai sen i 3 di

Cambiando la notacin para las coordenadas:

xi 1 cos i yi 1 = sen i zi 1 0

sen i cos i cos i cos i sen i

sen i sen i cos i sen i cos i

xi ai cos i yi + ai sen i zi d i

Donde el subndice denota el Sistema de Referencia respecto al cual estn expresadas las coordenadas. En coordenadas homogneas:

xi 1 cos i y sen i i 1 = zi 1 0 1 0

sen i cos i cos i cos i sen i 0

sen i sen i cos i sen i cos i 0

ai cos i xi ai sen i yi d i zi 1 1

5. Matrices de transformacin para el PUMA-560

En la seccin 3 se explic la estructura articulada del PUMA-560, la asignacin de Sistemas de Referencia a cada articulacin y el valor de los parmetros constantes ai , d i , i asociados. A modo de resumen, tenemos la siguiente Tabla:

Articulacin 1 2 3 4 5 6

ai 0 431.8 -20.32 0 0 0

di 0 144.09 0 433.07 0 56.25

i -90 0 +90 -90 +90 0

A partir de la cual podemos obtener las 6 matrices de transformacin:

cos 1 sen 1 0 T1 = 0 0 cos 3 sen 3 2 T3 = 0 0

0 -sen 1 0 0 cos 1 0 1 0 0 0 0 1 0 sen 3 0 cos 3 1 0 0 0 a3 cos 3 a3 sen 3 0 1

cos 2 sen 2 1 T2 = 0 0 cos 4 sen 4 = 0 0

sen 2 cos 2 0 0

0 a2 cos 2 0 a2 sen 2 1 d2 0 1 0 0 d4 1

T43

0 -sen 4 0 cos 4 1 0 0 0

cos 5 sen 5 T54 = 0 0

0 sen 5 0 cos 5 1 0 0 0

0 0 0 1

cos 6 sen 6 T65 = 0 0

sen 6 cos 6 0 0

0 0 0 0 1 d6 0 1

Y la transformacin de coordenadas desde el S.R. Qi ,[ X i ,Yi , Z i ] al Q0 ,[ X 0 ,Y0 , Z0 ] es:

p(0) = T10 T21 Ti i 1 p( i )

En particular, para la ltima articulacin:

p(0) = T10 T21 T32 T43 T54 T65 p( i )