Vibration de systmes continus

L. Champaney
Notes du cours du Dynamique des Constructions
Sommaire
1 Vibrations longitudinales dune barre 2
1.1 Vibrations libres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2 Frquences et modes propres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3 Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.4 Mise en vidence dune base modale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.5 Vibrations forces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2 Vibrations de torsion dune poutre 6
3 Vibration de exion dune poutre 6
3.1 Vibrations libres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
3.2 Frquences et modes propres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3.3 Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3.4 Mise en vidence dune base modale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3.5 Vibrations forces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1
ENSMP - Dynamique des Constructions Vibration de Systmes Continus
1 Vibrations longitudinales dune barre
1.1 Vibrations libres
Les variables considres sont :
=
u
x
N = ES (1)
Lquation dquilibre local est :
dN
dx
= S

2
u
t
2
(2)
soit :

x
_
S
u
x
_
=
S
E

2
u
t
2
(3)
qui devient :

2
u
x
2
=
1
c
2

2
u
t
2
(c
2
=
E

) (4)
Energie potentielle :
V =
1
2
_

d =
1
2
_
L
0
ES
_
u
x
_
2
dx (5)
Energie cintique
T =
1
2
_

2
u
t
2
_
2
d =
1
2
_
L
0
S
_

2
u
t
2
_
2
dx (6)
Les conditions aux limites possibles sont :
dplacement impos nul aux extrmits :
u(0, t) = 0 et/ou u(L, t) = 0
effort impos nul aux extrmits :
u
x
(0, t) = 0 et/ou
u
x
(L, t) = 0
1.2 Frquences et modes propres
On effectue une sparation des variables :
u(x, t) = U(x)T(t) (7)
Lquilibre devient :
1
U
d
2
U
dx
2
=
1
c
2
d
2
T
dt
2
= cste (8)
On a galit de deux fonctions de variables indpendantes. Les deux fonctions sont donc gales
une constante. Cette constante est choisie ngative pour assurer la stabilit de la solution en
temps :
1
U
d
2
U
dx
2
=
1
c
2
d
2
T
dt
2
=

2
c
2
(9)
ce qui donne
_

_
d
2
U
dx
2
+
_

c
_
2
U = 0
d
2
T
dt
2
+
2
T = 0

_
_
_
U(x) = Asin
x
c
+Bcos
x
c
T(t) = C sin t +Dcos t
(10)
Les constantes A, B, C et D sont calcules partir des conditions initiales et des conditions aux
limites.
ENSMP 2 L. Champaney
ENSMP - Dynamique des Constructions Vibration de Systmes Continus
1.3 Exemples
1.3.1 Barre libre aux deux extrmits
Les conditions aux limites :
u
x
(0, t) = 0 et
u
x
(L, t) = 0
donnent :
_

_
A

c
(C sin t +Dcos t) = 0

c
_
Acos
L
c
Bsin
L
c
_
(C sin t Dcos t) = 0
(11)
qui a pour solution non triviale :
_
_
_
A = 0
sin
L
c
= 0
(12)
Les modes possibles de vibration sont donc caractriss par :
L
c
= i (13)
Les pulsations propres de vibration sont donc :

i
= i
c
L
= i

(14)
et les modes propres associs :
U
i
(x) = cos
ix
L
(15)
La solution gnrale du problme de vibration est donc :
u(x, t) =

i=0
cos
ix
L
(C
i
cos
i
t +D
i
sin
i
t) (16)
o les constantes C
i
et D
i
dpendent des conditions initiales.
1.3.2 Barre encastre-libre
Les conditions aux limites :
u(0, t) = 0 et
u
x
(L, t) = 0
conduisent :
cos
L
c
= 0 (17)
Les pulsations propres de vibration sont donc :

i
= (2i 1)

2L

(18)
et les modes propres associs :
U
i
(x) = sin(2i 1)
x
2L
(19)
ENSMP 3 L. Champaney
ENSMP - Dynamique des Constructions Vibration de Systmes Continus
1.3.3 Barre encastre-encastre
Les conditions aux limites :
u(0, t) = 0 et u(L, t) = 0
conduisent :
sin
L
c
= 0 (20)
Les pulsations propres de vibration sont donc :

i
= i

(21)
1.4 Mise en vidence dune base modale
1.4.1 Orthogonalit des modes
Les modes propres U
i
(x) sont caractriss par lquation caractristique :
(ESU

i
)

=
2
i
SU
i
(22)
en multipliant chaque membre par un autre mode U
j
et en intgrant sur la barre, on obtient :
_
L
0
(ESU

i
)

U
j
dx =
_
L
0

2
i
SU
i
U
j
dx (23)
En intgrant par partie le premier terme on obtient :
_
ESU

i
U
j
_
L
0

_
L
0
ESU

i
U

j
dx =
2
i
_
L
0
SU
i
U
j
dx (24)
Le premier terme est nul car, aux extrmits, la barre est soit encastre (U
i
= U
j
= 0) soit libre
(U

i
= U

j
= 0). Il reste :
_
L
0
ESU

i
U

j
dx =
2
i
_
L
0
SU
i
U
j
dx (25)
En rptant la mme opration en remplaant lquation (22) par :
(ESU

j
)

=
2
j
SU
j
(26)
en multipliant chaque membre par U
i
, en intgrant sur la barre est en suivant la mme procdure
que ci-dessus ont obtient :
_
L
0
ESU

i
U

j
dx =
2
j
_
L
0
SU
i
U
j
dx (27)
En retirant lquation 25 de lquation 27 on obtient :
(
2
i

2
j
)
_
L
0
SU
i
U
j
dx = 0 (28)
Lorsque i = j, les deux frquences sont diffrentes et on obtient alors la proprit :
_
L
0
SU
i
U
j
dx = 0, si i = j (29)
ENSMP 4 L. Champaney
ENSMP - Dynamique des Constructions Vibration de Systmes Continus
qui indique que deux modes diffrents sont orthogonaux par rapport loprateur S, appel
oprateur de masse.
En injectant cette proprit dans lquation 25 ou dans lquation 27, on obtient :
_
L
0
ESU

i
U

j
dx =
_
L
0
(ESU

i
)

U
j
= 0, si i = j (30)
qui indique que deux modes diffrents sont orthogonaux par rapport loprateur de raideur
(
d
dx
(ES
d
dx
).
1.4.2 Normalisation
Lorsquon considre deux fois le mme mode (i = j), on normalise en gnral le mode U
i
de
manire ce que :
_
L
0
SU
2
i
dx = 1 (31)
La condition dorthonormalit des modes par rapport la masse peut donc scrire :
_
L
0
SU
i
U
j
dx =
ij
(32)
Ds lors quon fait cette normalisation, on obtient :
_
L
0
ESU

i
2
dx =
_
L
0
(ESU

i
)

U
i
=
2
i
(33)
1.5 Vibrations forces
Lorsque quon force la vibration par un effort f(x, t), lquation dquilibre devient :

x
_
S
u
x
_

S
E

2
u
t
2
+f(x, t) = 0 (34)
On cherche une solution dcompose dans la base modale :
u(x, t) =

j=0
q
j
(t)U
j
(x) (35)
En introduisant cette dcomposition dans lquation dquilibre (34), en multipliant chaque membre
par U
i
et en intgrant le long de la barre on obtient :
_
L
0
SU
i
(

j=0
q
j
(t)U
j
(x))dx
_
L
0
U
i
(

j=0
(q
j
(t)ESU

j
(x))

)dx =
_
L
0
U
i
f(x, t)dx (36)
Le terme
Q
i
(t) =
_
L
0
U
i
f(x, t)dx (37)
est appele projection de la force impose sur le mode i. En utilisant les proprits dorthonor-
malit des modes, ils reste :
q
i
(t) +
2
i
q
i
(t) = Q
i
(t), i = 0 . . . (38)
La rsolution du problme de vibrations forces se ramne la rsolution dun ensemble de
systmes scalaires un degr de liberts indpendant.
ENSMP 5 L. Champaney
ENSMP - Dynamique des Constructions Vibration de Systmes Continus
2 Vibrations de torsion dune poutre
Les variables considres sont :

t
=

x
M
t
= GI
0

t
(39)
Lquation dquilibre local est :
dM
t
dx
= I
0

(40)
soit :

x
_
I
0
u
x
_
=
I
0
G

2
u
t
2
(41)
Cette forme est identique celle obtenue pour un problme de vibration longitudinale de barre.
Les solutions sont du mme type.
3 Vibration de exion dune poutre
3.1 Vibrations libres
Les variables considres sont :
le dplacement radial : v(x, t)
la rotation de la section : (x, t) =
v
x
(hypothse de Bernoulli)
la courbure :
f
=

x
le moment chissant M
f
= EI
f
effort tranchant T
t
Les quations dquilibre local sont :
_

_
T
t
x
+S

2
v
t
2
= 0
M
f
x
T
t
= 0
(42)
Ici, on a nglig les termes dinertie dus la rotation des sections devant les termes dinertie du
leur translation. En lminant leffort tranchant, on obtient :

2
M
f
x
2
+S

2
v
t
2
= 0 (43)
qui devient :

4
v
x
4
+
S
EI

2
v
t
2
= 0 (44)
Energie potentielle :
V =
1
2
_
L
0
EI
_

2
v
x
2
_
2
dx (45)
Energie cintique
T =
1
2
_

2
v
t
2
_
2
d =
1
2
_
L
0
S
_

2
v
t
2
_
2
dx (46)
Les conditions aux limites possibles sont :
dplacement impos nul aux extrmits :
v(0, t) = 0 et/ou v(L, t) = 0
ENSMP 6 L. Champaney
ENSMP - Dynamique des Constructions Vibration de Systmes Continus
rotation impose nulle aux extrmits :
v
x
(0, t) = 0 et/ou
v
x
(L, t) = 0
moment impos nul aux extrmits :

2
v
x
2
(0, t) = 0 et/ou

2
v
x
2
(L, t) = 0
effort impos nul aux extrmits :

3
v
x
3
(0, t) = 0 et/ou

3
v
x
3
(L, t) = 0
3.2 Frquences et modes propres
On effectue une sparation des variables :
v(x, t) = V (x)T(t) (47)
Lquilibre devient :
EI
S
1
V
d
4
V
dx
4
=
1
T
d
2
T
dt
2
= cste (48)
On a galit de deux fonctions de variables indpendantes. Les deux fonctions sont donc gales
une constante. Cette constante est choisie positive pour assurer la stabilit de la solution en
temps :
EI
S
1
V
d
4
V
dx
4
=
1
T
d
2
T
dt
2
= +
2
(49)
ce qui donne
_

_
d
4
V
dx
4

4
V = 0
d
2
T
dt
2
+
2
T = 0

_
U(x) = Achx +Bshx +C cos x +Dsin x
T(t) = E sin t +F cos t
(50)
avec

4
=
S
2
EI
Les constantes A, B, C, D, E et F sont calcules partir des conditions initiales et des conditions
aux limites.
3.3 Exemples
3.3.1 Poutre en appuis simples
Les conditions aux limites :
v(0, t) = v(L, t) = 0 et v

(O, t) = v

(L, t) = 0
donnent :
_

_
A+C = 0

2
(AC) = 0
AchL +BshL +C cos L +Dsin L = 0

2
_
AchL +BshL C cos L Dsin L
_
= 0
(51)
ENSMP 7 L. Champaney
ENSMP - Dynamique des Constructions Vibration de Systmes Continus
qui a pour solution non triviale :
_

_
A = C = 0
BshL = 0 B = 0
Dsin L = 0
(52)
Les modes possibles de vibration sont donc caractriss par :

i
=
i
L
(53)
Les pulsations propres de vibration sont donc :

i
= i
2

EI
SL
4
(54)
et les modes propres associs :
V
i
(x) = sin
ix
L
(55)
La solution gnrale du problme de vibration est donc :
u(x, t) =

i=0
sin
ix
L
(E
i
cos
i
t +F
i
sin
i
t) (56)
o les constantes E
i
et F
i
dpendent des conditions initiales.
3.3.2 Poutre encastre-libre
Les conditions aux limites :
v(0, t) = v

(0, t) = 0 et v

(L, t) = v

(L, t) = 0
donnent :
_

_
A+C = 0
B +D = 0
AchL +Bcos L +CshL +Dsin L = 0

2
_
AchL +Bcos L CshL Dsin L
_
= 0
(57)
qui une solution non triviale si :
chL + cos L
shL sin L
=
shL + sin L
chL + cos L
(58)
soit :
chLcos L + 1 = 0 (59)
dont les solutions sont :
1
= 1.875,
2
= 4.694, ...
3.4 Mise en vidence dune base modale
3.4.1 Orthogonalit des modes
Les modes propres V
i
(x) sont caractriss par lquation caractristique :
(EIV

i
)

=
2
i
SV
i
(60)
ENSMP 8 L. Champaney
ENSMP - Dynamique des Constructions Vibration de Systmes Continus
en multipliant chaque membre par un autre mode V
j
et en intgrant sur la poutre, on obtient :
_
L
0
(EIV

i
)

V
j
dx =
_
L
0

2
i
SV
i
V
j
dx (61)
En intgrant deux fois par partie le premier terme on obtient :
_
(EIV

i
)

V
j
_
L
0

_
EIV

i
V

j
_
L
0
+
_
L
0
EIV

i
V

j
dx =
2
i
_
L
0
SV
i
V
j
dx (62)
Le premier terme est nul car, aux extrmits, la barre est soit appuye (V
i
= V
j
= 0) soit libre
deffort (V

i
= V

j
= 0). Le deuxime terme est assui nul car, aux extrmits, la barre est soit
rotation bloque (V

i
= V

j
= 0) soit libre de moment (V

i
= V

j
= 0). Il reste :
_
L
0
EIV

i
V

j
dx =
2
i
_
L
0
SV
i
V
j
dx (63)
En rptant la mme opration en remplaant lquation (60) par :
(EIV

j
)

=
2
j
SV
j
(64)
en multipliant chaque membre par V
i
, en intgrant sur la barre est en suivant la mme procdure
que ci-dessus ont obtient :
_
L
0
EIV

i
V

j
dx =
2
j
_
L
0
SV
i
V
j
dx (65)
En retirant lquation 63 de lquation 65 on obtient :
(
2
i

2
j
)
_
L
0
SV
i
V
j
dx = 0 (66)
Lorsque i = j, les deux frquences sont diffrentes et on obtient alors la proprit :
_
L
0
SV
i
V
j
dx = 0, si i = j (67)
qui indique que deux modes diffrents sont orthogonaux par rapport loprateur S, appel
oprateur de masse.
En injectant cette proprit dans lquation 63 ou dans lquation 65, on obtient :
_
L
0
(EIV

i
)

V
j
dx =
_
L
0
EIV

i
V

j
= 0, si i = j (68)
qui indique que deux modes diffrents sont orthogonaux par rapport loprateur de raideur
(
d
2
dx
2
(EI
d
2
dx
2
).
3.4.2 Normalisation
Lorsquon considre deux fois le mme mode (i = j), on normalise en gnral le mode V
i
de
manire ce que :
_
L
0
SV
2
i
dx = 1 (69)
La condition dorthonormalit des modes par rapport la masse peut donc scrire :
_
L
0
SV
i
V
j
dx =
ij
(70)
Ds lors quon fait cette normalisation, on obtient :
_
L
0
EIV

i
2
dx =
_
L
0
(EIV

i
)

V
i
=
2
i
(71)
ENSMP 9 L. Champaney
ENSMP - Dynamique des Constructions Vibration de Systmes Continus
3.5 Vibrations forces
Lorsque quon force la vibration par un effort radial f(x, t), lquation dquilibre devient :

2
x
2
_
EI

2
v
x
2
_
+S

2
u
t
2
= f(x, t) (72)
On cherche une solution dcompose dans la base modale :
v(x, t) =

j=0
q
j
(t)V
j
(x) (73)
En introduisant cette dcomposition dans lquation dquilibre (72), en multipliant chaque membre
par V
i
et en intgrant le long de la barre on obtient :
q
i
(t) +
2
i
q
i
(t) = Q
i
(t), i = 0 . . . (74)
en utilisant les proprits dorthonormalit des modes. Le terme
Q
i
(t) =
_
L
0
V
i
f(x, t)dx (75)
est appele projection de la force impose sur le mode i. La rsolution du problme de vibrations
forces se ramne la rsolution dun ensemble de systmes scalaires un degr de libert
indpendants.
ENSMP 10 L. Champaney