Sistemi Del Primo Ordine

Ing.
Mariagrazia Dotoli
Controlli Automatici NO (9 CFU)
Sistemi Dinamici del Primo Ordine
SISTEMI DINAMICI DEL PRIMO ORDINE I sistemi dinamici del primo ordine sono sistemi dinamici SISO rappresentati da equazioni differenziali lineari e a coefficienti costanti del primo ordine (n=1):
a1
dy( t ) dx ( t ) + a 0 y( t ) = b1 + b0 x ( t ) dt dt
dove si indicato con x(t) il segnale ingresso e con y(t) luscita del sistema. Considerando un ingresso causale e trasformando secondo Laplace lequazione differenziale che modella il sistema con condizioni iniziali nulle, si ottiene la relazione tra le trasformate di Laplace delluscita forzata e dellingresso:
( a1s + a 0 ) Y(s) = ( b1s + b0 ) X(s)

da cui si ottiene la funzione di trasferimento del sistema
G(s) =
Y(s) b1s + b0 = X(s) a1s + a 0
che ha una evidente corrispondenza con il modello nel tempo (ossia lequazione differenziale) del sistema e poteva da esso essere determinata per ispezione.
ESEMPIO
Il sistema di riferimento del primo ordine la rete integratrice o circuito RC serie. R
i(t) x(t)=vi(t)
+ _
y(t)=vo(t)
Copyright 2011 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente riconosciuti e citati.
Ing. Mariagrazia Dotoli
Si tratta di una rete elettrica costituita dalla serie di una resistenza R e di un condensatore di capacit C, alimentata da un generatore di tensione vi(t). Luscita del quadripolo la tensione ai capi del condensatore vo(t): lobiettivo dunque studiare landamento della tensione ai capi della capacit in risposta allapplicazione di un segnale di ingresso. Determiniamo la funzione di trasferimento del sistema. Applichiamo la legge di Kirchoff delle tensioni e le propriet caratteristiche della resistenza e del condensatore. Si ha:
vi (t) = Ri(t) + vo (t)

da cui
vi (t) = R C
o anche, se x lingresso vi e y luscita vo:
dvo (t) + vo (t) dt
RC
dy(t) + y(t) = x(t) . dt
Trasformando secondo Laplace lequazione differenziale con condizioni iniziali nulle (vo(0)=0, il condensatore supposto inizialmente scarico) si ha:
Vi (s) = (RCs + 1) Vo (s)

o anche
(RCs + 1)Y(s) = X(s)

da cui
1 Y(s) Vo (s) 1 1 G(s) = = = = = . X(s) Vi (s) 1 + RCs 1 + s s + 1 Un metodo alternativo per determinare la funzione di trasferimento del sistema consiste nellutilizzare la regola del partitore nel dominio della frequenza complessa s, facendo uso delle impedenze: Y(s) 1 = = X(s) R + 1 1 + RCs sC 1 sC
G(s) =
che coincide con il risultato precedentemente determinato. La funzione di trasferimento del sistema ha m=0 zeri e n=1 polo, il sistema del primo ordine (infatti tale lordine dellequazione differenziale che lo descrive). La funzione di trasferimento espressa nella forma in costanti di tempo, con un polo reale negativo p= 1 RC
che presenta una costante di tempo positiva misurata in secondi pari a

= RC = 1 p
Osserviamo che questa rete, anche se detta integratrice, non un integratore vero e proprio, infatti luscita vo(t) non lintegrale dellingresso vi(t) ma pari allintegrale della corrente i(t) che scorre nella serie. Infatti, per la legge che descrive il condensatore si ha:
vo ( t ) =
1t i()d . C0
La funzione di trasferimento della rete elettrica pu rappresentare anche un sistema differente dal sistema in questione, ma sempre con un modello del tipo:
dy (t) + y(t) = x(t) dt
cui corrisponde un polo reale che pu essere negativo o eventualmente positivo, a seconda che la costante di tempo relativa sia positiva o meno. Indipendentemente dalla natura fisica del sistema modellato, se la sua funzione di trasferimento la stessa della rete elettrica integratrice esso presenta evidentemente lo stesso comportamento dinamico del circuito elettrico considerato. Prendiamo ad esempio il sistema meccanico traslatorio in figura, in cui una massa M si muove sottoposta ad una forza orizzontale f(t) con attrito B su un piano. Evidentemente, detta v(t) la velocit orizzontale della massa, si ha: M M da cui dv(t) + Bv(t) = f (t) dt B v(t) f(t)
M dv(t) f (t) + v(t) = B dt B

e ponendo =M/B, x(t)=f(t)/B, y(t)=v(t), si ha ancora il sistema del primo ordine ottenuto analizzando il circuito RC serie con costante di tempo positiva:
dy (t) + y(t) = x(t) . dt
Calcoliamo la risposta allimpulso del sistema di riferimento del primo ordine. Si ha
1 1 G (s) = = 1 + s s + 1 quindi la risposta allimpulso vale
1 g ( t ) = e 1( t )
ossia un esponenziale che converge a zero per >0, che il caso della rete elettrica e del sistema meccanico. Se invece la funzione di trasferimento descrive un sistema del primo ordine con una costante di tempo <0 la risposta allimpulso diverge. Le rispettive risposte al gradino ottenute nei due casi =1 e =-1 sono confrontate nelle figure alla pagina seguente.
Risposta allimpulso (=1)
1 Risposta all'impulso (tau=1) 0 -2 -4 Ampiezza Ampiezza 0.6 -6 -8 -10 0.2 -12 0 0 1 2 3 Tempo (sec) 4 5 6 -14 0 0.5 1 1.5 Tempo (sec) 2 2.5
Risposta allimpulso (=-1)

Risposta all'impulso (tau=-1)
0.8
0.4
Calcoliamo ora la risposta al gradino del sistema.
k k 1 1 = 1+ 2 = Y(s) = G (s) = 1 s s + 1 s s(1 + s) s s + con

1 k1 = =1 1 s+ s =0 k 2 = k1 = 1 dove lultima condizione deriva dal teorema dei residui. Quindi
1 1 Y(s) = s s+1 da cui

t y( t ) = 1 e 1( t ) .
La risposta al gradino diverge se <0, ossia se il polo del sistema posizionato nel semipiano destro del piano complesso (nel caso di un circuito RC serie o di un sistema meccanico massa-smorzatore o massa-attrito naturalmente si ha >0). Inoltre, per >0 sono rispettate le ipotesi del teorema del valore finale, la validit del quale facilmente verificabile. Rappresentiamo ora landamento nel tempo della risposta al gradino del sistema per >0 su una scala dei tempi normalizzata rispetto a . Luscita del sistema converge al valore finale del gradino, ossia raggiunge il regime con un andamento di tipo aperiodico.
y(t)
1.1 1
Risposta al gradino normalizzata (costante di tempo positiva)
t= y(t)=63,2% t=2 y(t)=86,5% t=3 y(t)=95,0% t=4 y(t)=98,2% t=5 y(t)=99,3%
0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0 1 2 3 4 5 6 7 8
t/tau
10
Evidentemente la risposta del sistema rappresenta la carica di un condensatore quando si connette lingresso del quadripolo ad un generatore di tensione di 1 V. Il condensatore, inizialmente scarico, si carica fino a che, a regime, la tensione ai suoi capi pari a quella applicata in ingresso e nella resistenza non scorre pi corrente. Dalla risposta al gradino si osserva che dopo una costante di tempo il sistema raggiunge il 63.2% del valore finale, mentre raggiunge il 95% del valore finale dopo circa 3 costanti di tempo. Dalla risposta indiciale o risposta al gradino del sistema si possono misurare diverse caratteristiche del sistema. In particolare si definisce tempo di assestamento il tempo che la risposta del sistema impiega per raggiungere il regime (nellipotesi che ci sia convergenza). Evidentemente il regime viene raggiunto solo per t + , quindi per motivi pratici il tempo di assestamento viene definito come il tempo che la risposta indiciale impiega per raggiungere il valore finale a meno di un errore del 5% (2% o B%). Si definisce perci una banda B di assestamento intorno al valore di regime: il tempo di assestamento al 5% (2% o B%) dunque il tempo che la risposta impiega per entrare una volta per tutte in una fascia di tolleranza intorno al valore di regime, ossia nella banda di assestamento tra 0.95 e 1.05 (0.98 e 1.08 o 1-B100 e 1+B100).
y(t)
1.1 1
Risposta al gradino normalizzata (costante di tempo positiva)
t= y(t)=63,2% t=2 y(t)=86,5% t=3 y(t)=95,0% t=4 y(t)=98,2% t=5 y(t)=99,3%
B5%
retta tangente in 0+
0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0
td
1
ts5%
2 3 4 5 6 7 8
tr
t/tau
10
Se ad esempio ts5% il tempo di assestamento al 5%, si ha:

t s5% 1 e = 0.95 = 1 0.05
da cui
t s5% e = 0.05
t s5% = ln 0.05 3 . Quindi dopo tre costanti di tempo il sistema ha gi raggiunto il 95% del valore finale. Analogamente si ha t s 2% = ln 0.02 4 ossia dopo quattro costanti di tempo il sistema raggiunge il 98% del valore finale. Per una generica banda B% si ha infine:
B . 100 Dalle espressioni trovate per il tempo di assestamento si deduce che il sistema tanto pi lento a raggiungere il regime quanto pi elevata la costante di tempo. t sB% = ln Alla stessa conclusione si giunge calcolando la tangente alla risposta indiciale in t=0+. Si ha:
1 y'(t) = e
y'(0+ ) =
che la pendenza della retta tangente in 0+ alla curva. Ne consegue che tale retta vale: y( t ) = t
dunque la sua intercetta con lingresso x(t)=1(t) si ha per t=. In definitiva, quanto pi grande la costante di tempo, tanto pi spostata verso destra tale intercetta, ossia tanto minore la pendenza della tangente alla curva e tanto pi lento il sistema a raggiungere il regime. Calcoliamo ora lerrore relativo alla risposta al gradino, che vale:
t e(t) = x(t) y(t) = e 1(t)
ossia un esponenziale che converge a zero per >0, che il caso della rete elettrica e del sistema meccanico. Se invece la funzione di trasferimento descrive un sistema del primo ordine con una costante di tempo <0 lerrore diverge. Gli andamenti dellerrore ottenuti nei due casi =1 e =-1 sono confrontati nelle figure alla pagina seguente. Nel primo caso si osserva che lerrore decresce sino ad annullarsi in circa 3-4 costanti di tempo. Nel secondo caso esso evidentemente diverge, poich la risposta al gradino illimitata.
Errore con ingresso a gradino (costante di tempo positiva)

1 0.9
Errore con ingresso a gradino (=1)
Errore con ingresso a gradino (costante di tempo negativa)

14
Errore con ingresso a gradino (=-1)
12 0.8 0.7 10
Ampiezza
Ampiezza
0 1 2 3 4 5 6
0.6 0.5 0.4 0.3 0.2
2 0.1 0 0
0.5
1.5
2.5
Tempo (sec)
Tempo (sec)
Tracciando la mappa poli-zeri del sistema (>0) si conclude che la risposta indiciale del sistema tanto pi lenta quanto pi vicino il polo del sistema allasse immaginario.
Mappa poli - zeri
Asse immaginario
0.5
-0.5
-1 -2
-1.5
-1 Asse reale
-0.5
Si definisce poi il tempo di ritardo td, pari al tempo necessario perch la risposta indiciale raggiunga il 50% del valore finale (si veda la figura a pagina 7), ovvero:
t d = t 50% .
Si ha:
t 50% 0.5 = 1 e t 50% = ln 0.5
0.7 ,
10
da cui
t d = t 50%
0.7 .
Infine il tempo di salita tr indica il tempo necessario a che la risposta indiciale passi dal 10% (5%) al 90% (95%) del valore finale (si veda la figura a pagina 7), ovvero: t r = t 90% t10% Si ha:
t 90% 0.9 = 1 e t 90% = ln 0.1 t 10% 0.1 = 1 e t10% = ln 0.9
( t r = t95% t5% ) .
2.3
( t 95% = ln 0.05 ( t5% = ln 0.95

2.9 ) .
3.0 ) , 0.1 ) ,
0.1
da cui t r = t 90% t10% 2.2
( t r = t95% t5%
Si osserva che, mentre il tempo di assestamento indica la rapidit del sistema in riferimento al regime, il tempo di ritardo e di salita indicano la rapidit del sistema in riferimento al transitorio. In definitiva le precedenti formule sul tempo di assestamento, il tempo di ritardo e il tempo di salita di un sistema del secondo ordine permettono di tarare la costante di tempo o, equivalentemente, lunico polo t=-1/, in modo da conseguire la specifica desiderata (il desiderato tempo di assestamento, di ritardo o di salita). Calcoliamo la risposta alla rampa unitaria del sistema. 1 s2 1 s 2 (1 + s) k k k = 11 + 12 + 21 2 1 s 1 s+ s2 s + s 1
Y(s) = G(s)
11
con
1 k11 = =1 1 s+ s =0 1 k 21 = s2
s=
=
1
k12 = k 21 = dove lultima relazione deriva dallapplicazione del teorema dei residui. Quindi
Y(s) = + s s+1 s 1
2
da cui
t y( t ) = t + e 1( t ) .
con
y(0) = 0,
In particolare si ha un errore
y(+) = + .
t e( t ) = r ( t ) y( t ) = e 1( t )
con un valore finale non nullo

12
e(+) = .
Nella figura successiva sono rappresentati degli esempi di risposta alla rampa lineare unitaria e di relativo errore con =1.
Risposta alla rampa lineare unitaria (=1)
Risposta alla rampa lineare unitaria 5 4 3 2 0.4 1 0 -1 0 0.2 1
Errore con ingresso a rampa lineare unitaria (=1)

Errore
0.8 Ingresso Uscita
0.6
2 3 Tempo [s]
2 3 Tempo [s]
ESEMPIO
Si determinino il tempo di ritardo, il tempo di salita e il tempo di assestamento al 5% della risposta al gradino unitario associata al sistema del primo ordine con funzione di trasferimento:
G(s) =
1 . s +1
Evidentemente il sistema espresso nella forma elementare del primo ordine con costante di tempo =1, pertanto la sua risposta indiciale (o risposta al gradino unitario) vale
y(t) = 1 e t 1(t) .
13
Per determinare il tempo di ritardo td sufficiente calcolare listante di tempo per il quale tale risposta raggiunge il 50% del valore finale, ovvero vale 0.5, pertanto si deve risolvere lequazione
1 e t = 0.5
ovvero
e t = 0.5
da cui t d = ln 0.5 0.7 s. Per determinare il tempo di salita tr sufficiente calcolare gli istanti di tempo per i quali la risposta indiciale raggiunga il 10% (5%) e il 90% (95%) del valore finale, pertanto si devono risolvere le equazioni 1 e t = 0.1; 1 e t = 0.9 ovvero
e t = 0.9 ; e t = 0.1
da cui
t1 = ln 0.9 0.1s; t 2 = ln 0.1 2.3 s

e quindi Infine, si ha tr=t2-t1 2.2 s.
t s5%
3 = 3 s.
14
ESEMPIO
Si calcoli la risposta del sistema elementare del primo ordine al segnale in figura.
Ingresso del sistema
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0
a 2 3 Tempo [s]
Evidentemente si ha 1 1 x(t) = r(t) r(t a ) a a quindi X(s) = da cui 1 as 2 1 as 2 e

as
1 eas as 2
Y(s) = G (s) X(s) =
1 1 eas . (1 + s) as2
Antitrasformare questa funzione con il metodo dei fratti semplici non possibile, poich essa non razionale fratta (sarebbe necessario scomporla nella somma algebrica di due funzioni). Per la linearit del sistema tuttavia possibile applicare il principio di sovrapposizione degli effetti, per cui si ha:
15
1 1 y( t ) = y r ( t ) y r ( t a ) a a dove con yr(t) si indicata la risposta alla rampa lineare del sistema. Ne consegue, utilizzando lespressione della risposta alla rampa calcolata in precedenza:
t (t a) t + e 1(t) t a + e 1(t a) . y(t) = a a a a
Consideriamo ancora la rete RC del primo ordine elementare. Essa pu essere modellata diversamente da quanto fatto, se si orienta il sistema con una scelta differente delle variabili di causa ed effetto. Se ad esempio si considerano quale ingresso x(t) ancora la tensione vi(t) e come uscita la corrente che scorre nella maglia y(t)=i(t) si ha, per la legge di Kirchoff delle tensioni e per le propriet del condensatore e della resistenza:
x ( t ) = R y( t ) +
o anche, derivando primo e secondo membro:
1t i()d C0
RC y' ( t ) + y( t ) = C x ' ( t ) .
Trasformando secondo Laplace lequazione differenziale con condizioni iniziali nulle si ha in questo caso:
(RC s + 1) Y(s) = C s X(s)

da cui G (s) = Y(s) Cs Cs = = X(s) 1 + RCs 1 + s
In alternativa, possiamo determinare la funzione di trasferimento del sistema utilizzando le impedenze associate ai componenti elettrici presenti nel circuito e scrivendo
16
lespressione della corrente direttamente nel dominio della frequenza complessa s: Y(s) = X(s) 1 R+ sC
da cui G(s) = Y(s) 1 sC = = X(s) R + 1 1 + RCs sC
che coincide con il risultato precedentemente determinato. La funzione di trasferimento del sistema espressa ancora nella forma in costanti di tempo, con m=1 zero nellorigine 1 (s=0) e n=1 polo reale negativo in p = <0, che presenta una costante di tempo RC 1 positiva misurata in secondi pari a = RC = >0. p
Mappa poli - zeri 1
Asse immaginario
0.5
-0.5
-1 -1.5
-1
Asse reale -0.5
Come nel caso in cui si scelga come uscita la tensione ai capi del condensatore, anche scegliendo come uscita la corrente nella serie il sistema del primo ordine (infatti tale ancora lordine dellequazione differenziale che lo descrive). La mappa poli-zeri del sistema in questo caso differente, essendoci uno zero nellorigine. Si conclude che se uno stesso sistema orientato in modo differente, esso modellato da funzioni di trasferimento diverse.
17
Un altro sistema del primo ordine comunemente usato nei controlli automatici la rete derivatrice, rappresentata nella figura alla pagina successiva. Come per la rete integratrice, si tratta di una rete elettrica costituita dalla serie di una resistenza R e di un condensatore di capacit C, alimentata da un generatore di tensione vi(t) che lingresso x(t) del sistema. Luscita del quadripolo in questo caso la tensione ai capi della resistenza y(t)=vo(t): lobiettivo studiare landamento di tale tensione in risposta allapplicazione di un segnale di tensione in ingresso.
C
x(t)=vi(t)
+ _
i(t) R
y(t)=vo(t)
Determiniamo la funzione di trasferimento del sistema. Applichiamo la legge di Kirchoff delle tensioni e le propriet caratteristiche della resistenza e del condensatore. Si ha: x(t) = 1 t y() d + y ( t ) C0 R
o anche, derivando primo e secondo membro:

RC y' ( t ) + y( t ) = RC x ' ( t ) .
G (s) = Y(s) RCs s = = X(s) 1 + RCs 1 + s
18
In alternativa, per determinare la funzione di trasferimento del sistema facciamo uso delle impedenze dei componenti elettrici e della regola del partitore: G(s) = Y(s) R RCs = = X(s) R + 1 1 + RCs sC
che coincide con il risultato precedentemente determinato. La funzione di trasferimento del sistema espressa ancora nella forma in costanti di tempo, con m=1 zero nellorigine e n=1 polo negativo con costante di tempo positiva. La mappa poli-zeri del sistema ancora quella vista per la rete precedente. Vediamo ora la funzione di trasferimento della rete ritardatrice. R1
i(t) x(t)=vi(t)
C y(t)=vo(t) R2
+ _
Applichiamo la legge di Kirchoff delle tensioni e le propriet caratteristiche delle resistenze e del condensatore. Si ha:
vo (t) = R 2 i(t) +
dove
1t i()d C0
v (t) vo (t) i(t) = i R1

19
e sostituendo la seconda espressione nella prima si ha: v (t) vo (t) 1 t vo (t) = R 2 i + [vi () vo ()]d R1 R1C 0 o anche, derivando primo e secondo membro:
R1C y' ( t ) = R 2C (x ' ( t ) y' ( t ) ) + (x ( t ) y( t ) ) .

ossia
(R1 + R 2 )C y' ( t ) + y( t ) = R 2C x ' ( t ) + x ( t ) .

G (s) =
dove si posto
Y(s) R 2Cs + 1 = = X(s) (R1 + R 2 )Cs + 1
1+
R2 (R1 + R 2 )Cs 1 + s R1 + R 2 = 1 + (R1 + R 2 )Cs 1 + s
R2 < 1, R1 + R 2
= (R1 + R 2 )C .
In alternativa, per determinare la funzione di trasferimento della rete ritardatrice facciamo uso delle impedenze dei componenti elettrici e della regola del partitore:
1 R2 + Y(s) sC G(s) = = X(s) R + R + 1 1 2 sC

che dopo pochi passaggi pu essere messa in una forma che coincide con il risultato precedentemente determinato.
20
La funzione di trasferimento del sistema espressa ancora nella forma in costanti di tempo, con m=1 zero reale negativo in z= ed n=1 polo reale negativo in p= 1 1 = <0 (R1 + R 2 )C 1 R 2C = 1 <0
dove |p|<|z| essendo 0<<1. Inoltre lo zero ha una costante di tempo 1 z = = >0 z e il polo ha una costante di tempo 1 p = = >0 p con p>z essendo 0<<1. La mappa poli-zeri del sistema rappresentata in figura.
Mappa poli - zeri
1 0.8 0.6
Asse immaginario
0.4 0.2 0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1 -15
-10
-5
Asse reale
21
ESEMPIO
Si determinino la risposta allimpulso e la risposta al gradino unitario della rete ritardatrice. Si ha 1 1 1 s + + Y(s) 1 + s = =+ G(s) = = = 1 1 1 X(s) 1 + s s+ s+ s+ s +
da cui
1 1 g(t) = L {G(s)} = (t) + e 1(t) = e 1(t) ,

1
dove lultima uguaglianza deriva dalla causalit del sistema e quindi la risposta del sistema ad un generico segnale va considerata a partire dallistante di tempo t=0+. Determiniamo ora la risposta al gradino. Si ha 1 s + 1 + s 1 = k11 + k 21 Y(s) = = 1 1 + s s s 1 s+ ss + con 1 k11 = =1 1 s+ s =0 s + per la formula sui coefficienti dei fratti semplici e k11 + k 21 = = 1
22
per il teorema dei residui, ovvero k 21 = k11 = 1 = (1 ) . Pertanto Y(s) = da cui

t 1 (1 ) e 1(t) . y(t) = L {Y(s)} =
1
1 + s 1 1 1 = 1 + s s s s + 1
Vediamo ora la funzione di trasferimento della rete anticipatrice. R1 C
x(t)=vi(t)
+ _
i(t) R2
y(t)=vo(t)
Applichiamo le propriet caratteristiche delle resistenze e del condensatore e la legge di Kirchoff delle correnti. Si ha: vo (t) = R 2 i(t) dove
23
d ( vi (t) vo (t) ) v (t) vo (t) i(t) = i +C R1 dt e sostituendo la seconda espressione nella prima si ha:
d ( vi (t) vo (t) ) v (t) vo (t) vo (t) = R 2 i + R 2C R1 dt o anche: R1R 2C y' ( t ) + (R1 + R 2 ) y( t ) = R1R 2C x ' ( t ) + R 2 x ( t ) ossia R1C y' ( t ) + (R1 + R 2 ) y( t ) = R1C x ' ( t ) + x ( t ) . R2
G (s) =
R2 1 + R1Cs 1 + s Y(s) 1 + R1Cs = = = R2 1 + s X(s) (R1 + R 2 ) + R Cs (R1 + R 2 ) 1 + R1Cs 1 R2 (R1 + R 2 )
dove si posto = R2 < 1, R1 + R 2 = R1C .
In alternativa, per determinare la funzione di trasferimento della rete anticipatrice facciamo uso delle impedenze dei componenti elettrici e della regola del partitore:
24
G(s) =
Y(s) = X(s)
R2 + R2
1 + sC R1
che dopo pochi passaggi pu essere messa in una forma che coincide con il risultato precedentemente determinato. La funzione di trasferimento del sistema espressa ancora nella forma in costanti di tempo, con m=1 zero reale negativo in z= ed n=1 polo reale negativo in p= (R1 + R 2 ) 1 = <0 R1R 2C 1 1 = <0 R1C
dove |z|<|p| essendo 0<<1. Inoltre lo zero ha una costante di tempo 1 z = = >0 z e il polo ha una costante di tempo 1 p = = >0 p con z>p essendo 0<<1. La mappa poli-zeri del sistema rappresentata in figura.
25
Mappa poli - zeri

1 0.8 0.6
Asse immaginario
0.4 0.2 0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1 -15
-10
-5
Asse reale
ESEMPIO
Si determinino la risposta allimpulso e la risposta al gradino unitario della rete anticipatrice. Si ha
1 Y(s) 1 + s + s = G(s) = = = = 1 X(s) 1 + s 1 + s s + 1 1 1 1 s+ 1 + = 1 + 1 =1 1 1 = 1 s+ 1 s + 1 s+ s+

da cui
1 1 g(t) = L1 {G(s)} = (t) e 1(t) = e 1(t) ,

dove lultima uguaglianza deriva dalla causalit del sistema e quindi la risposta del sistema ad un generico segnale va considerata a partire dallistante di tempo t=0+.
26
Determiniamo ora la risposta al gradino. Si ha 1 1 + s 1 = k11 + k 21 Y(s) = = 1 1 1 + s s s s+ ss + s+ con 1 k11 = = 1 s+ s =0 s+ per la formula sui coefficienti dei fratti semplici e
k11 + k 21 = 1
per il teorema dei residui, ovvero
k 21 = 1 k11 = 1 .
Pertanto
Y(s) = Y(s) = da cui
t 1 + (1 ) e 1(t) . y(t) = L {Y(s)} = 1
1 + s 1 1 1 = + 1 + s s s s + 1
27

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Controlli Automatici NO (9 CFU)

Sistemi Dinamici del Primo Ordine

( a1s + a 0 ) Y(s) = ( b1s + b0 ) X(s)

Y(s) b1s + b0 = X(s) a1s + a 0

Il sistema di riferimento del primo ordine la rete integratrice o circuito RC serie. R

Ing. Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Sistemi Dinamici del Primo Ordine

vi (t) = Ri(t) + vo (t)

dvo (t) + vo (t) dt

dy(t) + y(t) = x(t) . dt

Vi (s) = (RCs + 1) Vo (s)

(RCs + 1)Y(s) = X(s)

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Sistemi Dinamici del Primo Ordine

che presenta una costante di tempo positiva misurata in secondi pari a

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dy (t) + y(t) = x(t) dt

M dv(t) f (t) + v(t) = B dt B

dy (t) + y(t) = x(t) . dt

Calcoliamo la risposta allimpulso del sistema di riferimento del primo ordine. Si ha

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1 1 G (s) = = 1 + s s + 1 quindi la risposta allimpulso vale

Risposta allimpulso (=-1)

Calcoliamo ora la risposta al gradino del sistema.

k k 1 1 = 1+ 2 = Y(s) = G (s) = 1 s s + 1 s s(1 + s) s s + con

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1 k1 = =1 1 s+ s =0 k 2 = k1 = 1 dove lultima condizione deriva dal teorema dei residui. Quindi

1 1 Y(s) = s s+1 da cui

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Risposta al gradino normalizzata (costante di tempo positiva)

t= y(t)=63,2% t=2 y(t)=86,5% t=3 y(t)=95,0% t=4 y(t)=98,2% t=5 y(t)=99,3%

0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0 1 2 3 4 5 6 7 8

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Risposta al gradino normalizzata (costante di tempo positiva)

t= y(t)=63,2% t=2 y(t)=86,5% t=3 y(t)=95,0% t=4 y(t)=98,2% t=5 y(t)=99,3%

0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0

Se ad esempio ts5% il tempo di assestamento al 5%, si ha:

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Errore con ingresso a gradino (costante di tempo positiva)

Errore con ingresso a gradino (=1)

Errore con ingresso a gradino (costante di tempo negativa)

Errore con ingresso a gradino (=-1)

0.6 0.5 0.4 0.3 0.2

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