Tm hiu RC SERVO Gii php iu Khin Tc cho RC SERVO (khng can thip phn cng)

Kho st trn ng c RG946 ca hng TOWARD PRO ( Trung Quc ) l loi ng c c cht lng tng i tt , cc thng s tha mn cc yu cu t ra i vi nhiu ng dng ny , gi thnh chp nhn c . Thng s ca ng c:

Bng dng ti o c trc tip: (Cc gi tr ny l gi tr tng i c o c th cng bng VOM s mang tnh cht dng c lng ln ca dng in tiu th ca ng c khi ng c hot ng) iu kin o Quay khng ti C ti nh Kt ti Dng in trung bnh 200mA 300mA Khong 400mA 500mA Khong 1.2A

www.robotgiaoduc.com

Da vo bng cc gi tr trn ta nhn xt thy rng dng qua ng c tm khong 200mA n 500mA .Khi kt ti dng s tng ln khong 1,2A. IC n p tuyn tnh p ra phng hn IC n p xung.Nhng tn hao ln hn IC ngun xung rt nhiu.S lm ta nhit lng ln rt v ch , ng thi gim thi gian hot ng . Thng cc IC n p tuyn tnh ch c cc loi n p c cc ti c dng hot ng nh .V ti l ng c nn vn cn ngun c ng ra c p phng khng quan trng bng vic ngun c ng ra c dng ln . Nn ta s chn IC ngun xung cho vic thit k ngun cho RC servo. V mt l do quan trng hn c l hiu sut ca loi IC ny cao lm tng thi gian hot ng ,gim thiu ti a nhit nng sinh ra khi RC hot ng . Trong cc h IC n p ngun xung hin nay seri LM25xx ca hng National Semiconductor l loi kh thng dng ti th trng Vit Nam hin nay. Ta cn chn cc IC c nh mc dng cng ln cng tt , tn s cng cao cng tt cc linh kin gn ngoi (t v cun dy ) c kch thc ti thiu . Tuy nhin nu ta s dng loi IC ngun xung c kh nng chnh c p ra th loi IC ca hng MICREL cng c kh nng thch hp.

Tp trung so snh 3 loi IC c dng danh nh ln.

Tn IC LM2576 LM2596 MIC29302

Dng in (A) 3 3 3

Tn s(Khz) 52 150 100

p ra (V) 5 hoc ADJ 5 hoc ADJ 5V

Gi (VND) 14.000 14.000 28.000

Ta nhn thy LM2596 u im hn loi LM2576 m gi thnh li ngang nhau nn ta s dng LM2596 cho vn thit k mch ngun . i vi mch iu khin RC SERVO: la chn c phng n thit k mch iu khin RC SERVO ta cn tm hiu s qua cu to v cch thc ng c hot ng.

www.robotgiaoduc.com

Bn trong RC servo 1. Motor 2.Electronics Board 3.Positive Power Wire (Red) 4.Signal Wire (Yellow or White) 5.Negative or Ground Wire (Black) 6.Potentiometer 7.Output Shaft/Gear 8.Servo Attachment Horn/Wheel/Arm 9.Servo Case 10.Integrated Control Chip Bn trong ca mt ng c servo R/C. Servo bao gm mt ng c,mt chui cc bnh rng gim tc, mt mch iu khin v mt vn k ng c v vn k ni vi mch iu khin to thnh mch hi tip vng kn. C mch iu khin v ng c u c cp ngun DC (thng t 4.8 7.2 V). quay ng c, tn hiu s c gi ti mch iu khin . Tn hiu ny khi ng ng c , thng qua chui bnh rng , ni vi vn k . V tr ca trc vn k cho bit v tr trc ra ca servo . Khi vn k t c v tr mong mun , mch iu khin s tt ng c . ng c servo www.robotgiaoduc.com

c thit k quay c gii hn ch khng phi quay lin tc nh ng c DC hay ng c bc . Mc d ta c th chnh ng c servo R/C quay lin tc nhng cng dng chnh ca ng c servo l t c gc quay chnh xc trong khong t 90 180 . Vic iu khin ny c th ng dng li robot, di chuyn cc tay my ln xung, quay mt cm bin qut khp phng

Servo v iu bin rng xung

Trc ca ng c servo R/C c nh v nh vo k thut gi l iu bin rng xung (PWM). Trong h thng ny, servo l p ng ca mt dy cc xung s n nh. C th hn, mch iu khin l p ng ca mt tn hiu s c cc xung bin i t 1 2 ms. Cc xung ny c gi i 50 ln/giy. Ch rng khng phi s xung trong mt giy iu khin servo m l chiu di ca cc xung. Servo i hi khong 30 60 xung/giy. Nu s ny qua thp, chnh xc v cng sut duy tr servo s gim. Vi di xung 1 ms, servo c iu khin quay theo mt chiu (gi s l chiu kim ng h )

iu khin v tr ca trc ra ca ng c bng cch iu ch rng xung Vi di xung xung 2 ms, servo quay theo chiu ngc li. K thut ny cn c gi l t l s - chuyn ng ca servo t l vi tn hiu s iu khin. Cng sut cung cp cho ng c bn trong servo cng t l vi lch gia v tr hin ti ca trc ra vi v tr n cn n. Nu servo gn v tr ch, ng c c truyn ng vi tc thp . iu ny m bo rng ng c khng vt qu im nh n. Nhng nu servo xa v tr ch n s c truyn ng vi vn tc ti a n ch cng nhanh cng tt. Khi trc ra n v tr mong mun, ng c gim tc. Qu trnh tng chng nh phc tp ny din ra trong khong thi gian rt ngn - mt servo trung bnh c th quay 60 trong vng - giy. V di xung c th thay i ty theo hng ch to nn ta phi chn servo v my thu v tuyn thuc cng mt hng m bo s tng thch. i vi robot, ta phi lm mt vi th nghim xc nh di xung ti u.

Vai tr ca Vn k

www.robotgiaoduc.com

Vn k trong servo gi vai tr chnh trong vic cho php nh v tr ca trc ra. Vn k c gn vo trc ra (trong mt vi servo, Vn k chnh l trc ra). Bng cch ny, v tr ca Vn k phn nh chnh xc v tr trc ra ca servo. Ta bit Vn k hot ng nh cung cp mt in p bin thin cho mch iu khin, Khi cn chy bn trong Vn k chuyn ng , in th s thay i. Mch iu khin trong servo so snh in th ny vi di cc xung s a vo v phttn hiu sai s nu in th khng ng . Tn hiu sai s ny t l vi lch gia v tr ca Vn k v di ca tn hiu vo. Mch iu khin s kt hp tn hiu sai s ny quay ng c. Khi in th ca Vn k v di cc xung s bng nhau, tn hiu sai s c loi b v ng c ngng. Vn k thng c dng nh mt cu chia p.

Khi Vn k quay, cn chy di chuyn dc theo chiu di thanh in tr. Tn hiu ra ca Vn k l mt in th bin thin t 0 -5V
V vy iu khin c ng c th vn ct li chnh l lm sao ta to ra c cc xung c tn s 50hz v c thi gian ln trong tm nh hn 2ms . Ta c 3 cch to xung nh sau: * Dng hm delay * Dng bin m v so snh * Dng module PWM Dng hm delay : mt chn I/O ca vi iu khin xut ra mc logic 1 ,sau delay 1 khong thi gian a (chnh l thi gian mc cao ca xung iu khin ng c mong mun ) . Tip theo ko chn I/O xung mc 0. Delay thm 1 khong thi gian na cho 20ms . y l gii thut n gin , thit k phn cng s gn nh v ch dng cc chn I/O l kh nng iu khin c ng c . Mi chn I/O tng ng vi 1 chn iu khin ng c . Chi ph thi cng mch rt thp. Tuy nhin trong gii thut ny hu ht thi gian vi iu khin chng lm g c ( v cng chng c kh nng x l cng vic no c ) nn mun s dng phng n ny ta cn c thm phn giao tip n . Tc c ngha l thit k phn iu khin RC SERVO thnh 1 module chuyn dng delay v c thm 1 cng giao tip vi module ny . Bn cnh nu dung nhiu ng c ta phi so snh cc gi tr delay vi nhau bit c delay cho ng c no trc , cho ng c no sau . Vn ny gy kh khn khi lp trnh khi m ta khng th vit thut ton sp xp c d liu (v hm delay s dng qu nhiu ). Dng gii thut m v so snh : tng ca gii thut ny l to 1 bin m khong 10us v lin tc m cho n 20ms th reset bin m . Khi s cho chn iu khin RC SERVO ln 1 . Bin m ny s c so snh vi cc gi tr chnh l cc s chnh l cc gi tr cc rng xung ln ca cc xung iu khin ng c . Nu 1 so snh >= xy ra chn iu khin s c set xung 0. u im ca gii thut ny www.robotgiaoduc.com

l d dng cp nht cc s dng so snh ( tc cc gc quay mong mun ca ng c ) . Nhng khi chy nhiu ng c v c nhiu so snh din ra m hm ngt dng tng bin m li c thi gian kh nh nn s lm cho ng ra iu khin ng c sai lch , khng chnh xc . iu ny khin cc ng c s b rung lc ti v tr mong mun. Dng module PWM ca vi iu khin : y l phng n cho ra xung n nh nht ng thi d dng cho vic cp nht cc gi tr iu khin . Nhng bt buc ta phi s dng knh PWM vi phn gii ti thiu l 10 bits t mn tng i chp nhn c khi thay i cc gc quay ca ng c . V bn cht xung iu khin l cc xung c chu k ln m duty cycle li b ( nh hn 10%) nn phn gii ca knh PWM phi ln mi tha mn c 2 iu trn . iu tc RC Servo Nguyn l iu tc ng c c th hin trn hnh v sau

Khi ng c mun quay n 1 gc no , khong gc t gc mun quay n gc hin ti s c chia nh thnh n khong nh.ng c quay t khong 1 n khong n . Gia mi khong khi ng c quay xong n s ngh 1 khong thi gian no .Bng vic thay i khong thi gian ngh ta thay i c vn tc ca ng c. hnh trn:vn tc tng ng ca hnh trn cng l nh nht v ca hnh di cng l ln nht , trong khong thi gian 18ms ng c trn quay c 1 on nh , ng c gia quay c 2 on nh v ng c di quay c 5 on nh.

Gii thut:

www.robotgiaoduc.com

Trong gii thut ny s dng 1 ngt thi gian 0.1s. Khi ngt xy ra ta tng bin m i v v j.Bin i dng cp nht khi no th kch cho ng c chy , bin j dng tnh c kch ng c chy bao nhiu ln da vo gc bt u v kt thc.Bin i s cp nht khi no kch bng cch tnh s d khi ly i chia cho vn tc. V d nh trng hp di cng vn tc=3 , trng hp gia vn tc=6 , trng hp trn cng vn tc=9.Mt lu quan trng l thc ra vn tc ni n y ch l bin dng cp nht vn tc thc s (dng tnh ton).Vn tc thc s ca ng c s t l nghch vi bin vn tc c ni n trn.

www.robotgiaoduc.com

Trong gii thut ny bt buc mch s dng kch ng c chy phi l mch dung PWM.Bi v trong thi gian nhy vo ngt lc s kch ng c chy.Thi gian ngt tng i nh nn vic chy bng delay v gii thut so snh khng thc hin c. c bit nu s dng 18 ng c th thi gian tiu tn trong ngt ti thiu l 18*20ms.Thi gian ny ln hn rt nhiu ln thi gian ngt 1ms.Dng PWM th thi gian ny ta khng quan tm m ch quan tm n thi gian ln ca xung iu khin ca ng c v PWM chy c lp vi vi iu khin . Tt nhin thi gian ti thiu gia 2 ln cp nht phi >=20ms.iu c m bo bng cch chn cc bin vn tc v khong thi gian ngt thch hp.Tuy nhin nu iu kin ny khng m bo th s c nhng ln kch chy ng c b b l ( thc ra l mch iu khin c kch nhng m ng c khng p ng kp) v gc kch s c cng dn li khi no iu kin ny (thi gian 2 ln kch lin tip >=20ms) m bo.y chnh l u im tt vt tri m mch s dng PWM c c so vi mch s dng 2 phng php so snh v delay nu ra trn.

Mr Cng Ngh

www.robotgiaoduc.com