Cng thc tnh ta ca Robot da vo encoder sensor:

phn gii ca Encoder l 1200 xung / mt vng quay. ng knh ca bnh xe l: 170 mm => chu vi : H s chuyn i xung mm l: (mm)

A : Xc nh ta ca robot trong chuyn ng m vn tc bnh xe khng bng nhau.

Khi robot di chuyn vi vn tc 2 bnh lch nhau, trong mt khong Delta t nh th robot s chuyn ng theo cung trn bn knh R. { ( ( ) ) (1)

Trong : vL, vR tng ng l vn tc 2 bnh xe ( L = left, R = right)

sL, sR tng ng l qung ng i c tnh theo Delta t mm mm

D: l khong cch gia 2 bnh xe Phi: l gc lch ca hng robot so vi hng trc khi quay. Tnh theo T h phng trnh trn suy ra: ( )

Ta ca gc O trong h trc Oxy l: { T cc cng thc ny ta c th gn thm cc h trc xc nh v tr robot da vo sL v sR.

B: Xc nh vn tc ca bnh xe robot i lch theo cung nh trc.

xc nh c vn tc ca bnh xe sao cho n di chuyn vi mt cung trn bn knh R v gc Phi cho trc ta tnh theo cng thc 1 c:

(2)

( {

Do vn tc ca robot c iu khin bi rng xung nn em xem vL v vR nh l phn trm rng xung. ng dng cho robot Sputnik trong trngng hp chuyn ng binh thng t gi tr mc nh l : %

T cng thc 2 ta thy vL v vR ph thuc vo R, D, Phi v Delta t. vL v vR thay i khng xa so vi gi tr mc nh l 52 %, em chn :

Khi cng thc 2 tr thnh:

Trong cng thc trn c D = 275 (mm) khong cch 2 bnh xe khng i nn vn tr thnh vic trn bn knh cua R robot c ng i smooth. Thc nghim em cho th thy qu o kh n nh. Trong mt ln iu khin th, khi robot chuyn ng th PWM (n v %) t ln bnh xe c ghi li l: vL ( PWM ) 52 52 52 54 52 50 50 54 54 52 50 52 54 52 52 52 52 52 52 52 52 54 vR( PWM ) 52 52 52 50 52 54 54 50 50 52 54 52 50 52 52 52 52 52 52 52 52 50

y em mi th nghim vi vic lm trn PWM ti s nguyn, cha t mc thp phn. Qu o ng i nh hm trc em iu khin trn phng .