Control Feedforward (Prealimentacin) o

Antonio Flores T./ Universidad Iberoamericana-Santa Fe October 8, 2007

Introduccin o

El efecto de las pertubaciones sobre el proceso a controlar, consiste en alejar a este del punto de operacin deseado. En el esquema de control feedback tradicional, el o controlador corrige por desviaciones en el punto de operacin solamente hasta que la o perturbacin ha afectado a la operacin del proceso. o o Una idea que se ha explotado para mejorar el desempeo de esquemas de control, n consiste en la posibilidad de medir las perturbaciones que ingresan al proceso, de manera tal que el controlador actue sobre la planta an antes de que tales perturbaciones u alejen al proceso del set-point deseado. Para lograr este propsito, la perturbacin medida d se alimenta a un controlador o o denominado feedforward Kf f (o de prealimentacin) el cual genera una accin de control o o u para tratar de mantener a la variable controlada y cerca del set-point. El diagrama de bloques del esquema de control feedforward se muestra en la gura 1. En esta gura Gp representa la funcin de transferencia del proceso a controlar y Gd es la funcin de o o transferencia de la perturbacin. o
d

Gd

u ff

+ Gp +

Figura 1: Esquema de control de tipo Feedforward.

Dise o del controlador Feedforward n

Como se muestra en la gura 1, el controlador feedforward requiere el diseo del conn trolador Kf f . A pesar de que, en principio, uno podr utilizar diversas formas para a representar al controlador Kf f , la funcin de transferencia de Kf f normalmente se o obtiene de la correspodiente funcin de transferencia entre y y d. Del diagrama de o bloques de la gura 1: y = Gp u + Gd d = Gp Kf f d + Gd d (2.1) (2.2)

recordemos que el propsito del controlador feedforward consiste en, idealmente, mano tener al proceso a controlar siempre en el valor de operacin deseado. Para lograr este o objetivo es necesario que y = 0 (es decir, el proceso nunca se desvia del set-point). Entonces la ecuacin 2.2 se puede reescribir como, o 0 = Gp Kf f d + Gd d (2.3)

de esta ecuacin podemos obtener la funcin de transferencia de Kf f que lograr o o a, idealmente, rechazar perfectamente el efecto de la perturbacin d sobre la respuesta del o proceso. Gd Kf f = (2.4) Gp la estructura de Kf f puede hacerse ms clara si suponemos que las funciones de transa ferencia de la planta Gp y de la perturbacin Gd son de primer orden con retardo: o Gp = Gd kp ep s p s + 1 kd = ed s d s + 1 (2.5) (2.6)

en trminos de estas funciones de transferencia, el controlador feedforward Kf f estar e a dado por: kd p s + 1 (p d )s e Kf f = (2.7) kp d s + 1 como observamos de esta ecuacin, el controlador feedforward ideal o perfecto no es o otra cosa que un controlador proporcional al cual se la ha adicionado un compensador lead-lag.

Desventajas del control Feedforward

Desde luego, como cualquier otro esquema de control, el controlador feedforward no est exento de algunas desventajas. Entre estas podemos mencionar el efecto que los a errores de modelamiento tienen sobre el desempeo del controlador. Estos errores n de modelamiento surgen debido a que, para disear Kf f , requerimos de los modelos n matemticos, o funciones de transferencia, del modelo del proceso a controlar Gp y de a la perturbacin Gd . o Existen al menos dos situaciones concretas cuando el controlador feedforward no debe ser usado. Cuando el orden del lag de la planta Gp es mayor que el correspondiente orden del lag de Gd . Para ilustrar este punto supongamos que la funcin de transferencia de Gp es de o segundo orden sin retardo: 1 Gp = 2 s + 2s + 1 2

y que la funcin de transferencia de Gd es de primer orden sin retardo: o Gd = en este caso KF estar dado por: a Kf f = s2 + 2s + 1 s+1 1 s+1

la imposibilidad de usar esta funcin de transferencia para representar a Kf f , o radica en el hecho de dicha funcin de transferencia es f o sicamente irrealizable o no implementable debido a que el grado (2) del polinomio del numerador de Kf f es mayor que el grado (1) del polinomio del denominador. El retardo de la planta p es mayor que el retardo asociado a la perturbacin d . o Supongamos que las funciones de transferencia de la planta y perturbacin, reo spectivamente, estn dadas por: a Gp = y Gd = 1 e2s 2s + 1 1 es 10s + 1

en este caso, la funcin de transferencia del controlador Kf f estar dada por: o a Kf f = 2s + 1 s e 10s + 1

ntese que el exponente del trmino exponencial es positivo, lo cual implica el o e empleo de un elemento predictor. De nueva cuenta, la expresin anterior de Kf f o no podr ser usada como controlador, debido a la imposibilidad de implementarlo a f sicamente. Otro problema que se puede presentar con el uso de controladores feedforward se reere a la posibilidad de que la funcin de transferencia de Kf f sea inestable. Para o entender la razn por la que podr surgir este problema, reescribamos la ecuacin 2.4 o a o de la siguiente forma: Kf f =
Nd Dd Np Dp

Nd Dp Np D d

(3.8)

donde Nd y Dd representan a los polinomios en el numerador y denominador de la funcin de transferencia de la perturbacin Gd . De manera semejante, Np y Dp repreo o sentan a los polinomios en el numerador y denominador de la funcin de transferencia o de la planta Gp . Ntese que el polinomio del numerador de la planta Np se encuentra o en el denominador de Kf f . Si sucede que la planta es de fase no-m nima (es decir, 3

posee un cero positivo), entonces dicho cero positivo se transformar en un polo posia tivo de Kf f . Esto implica que Kf f es inestable. Para ilustrar este punto, considere las siguientes funciones de transferencia de la planta y perturbacin, respectivamente: o Gp = Gd entonces, Kf f = s1 s+1 1 = 2s + 1

(s + 1) (s 1)(2s + 1)

como podemos observar, el controlador es inestable con un polo positivo en s = 1. An cuando en teor la funcin de transferencia de Kf f tambin podr ser inu a o e a estable debido a un polo inestable en Gd , dif cilmente uno considerar seriamente el a empleo de slo control feedforward si la perturbacin desestabliza al proceso. Esta o o observacin resulta importante ya que el esquema de control feedforward no cambia o las caracter sticas de estabilidad del proceso. Es decir, si la planta Gp es estable a lazo abierto, cuando se aplique control feedforward permanecer estable. Si, por el a contrario, la planta Gp es inestable, la aplicacin de control feedforward puro jams o a podr estabilizar la planta. Esto se debe a que, como se muestra en la gura 1, el a esquema de control feedforward no utiliza informacin de la variable controlada. Es o decir, no existe retroalimentacin hacia el controlador del valor de dicha variable. o Como consecuencia del punto discutido anteriormente (no retroalimentacin del o valor de las variables controladas), el control feedforward no puede tomar ninguna accin correctiva cuando ingresan al proceso perturbaciones no medidas. La misma o situacin se presenta si el modelo del proceso Gp y la perturbacin Gd contienen ero o rores de modelamiento. El esquema de control feedforward es incapaz de corregir por desviaciones en el punto de operacin deseado en la presencia de errores de modeo lamiento. Debido a que estas dos ultimas desventajas del control feedforward constituyen, precisamente, las fortalezas del control feedback (rechazo de perturbaciones no medidas y correccin por errores de modelamiento), en algunas aplicaciones prcticas se o a acostumbra usar en forma combinada los esquemas de control feedback y feedforward. De esta forma se tendrn acumuladas las ventajas de cada tipo de esquema de control. a Este punto ser abordado ms adelante. a a

Ejemplos de control feedforward

En esta seccin presentamos dos ejemplos que muestran la forma como el uso del control o feedforward coadyuva al rechazo de perturbaciones cuando estas pueden ser medidas. Ejemplo 1 Dada la siguiente planta: Gp = 3 0.5s + 1 4

usar el esquema de control feedforward puro para rechazar la perturbacin unitaria (d cambia o de 0 a 1) representada por la siguiente funcin de transferencia: o Gd = De la ecuacin 2.4, o Kf f = 5 2s + 1

(2.5s + 5) (6s + 3)

en la Figura 2 se muestra la respuesta de la planta cuando la perturbacin d cambia de o 0 a 1. Tambin se muestra la conducta dinmica de la variable manipulada u. Como e a puede notarse de esta gura, el rechazo de la perturbacin es perfecto. La razn de este o o rechazo perfecto puede entenderse facilmente examinando la Figura 2c. En esta Figura se gracan las respuestas de la funcin de transferencia de la perturbacin Gd y de la o o planta Gp justo antes de que ambas entren al sumador para asi obtener la respuesta global de la planta y. El control es perfecto debido a que los dos efectos anteriores se cancelan mutuamente. Ejemplo 2 Considere las mismas plantas del ejemplo 1 pero modicadas para incluir retardos debido a mediciones: Gp = Gd 3e2s 0.5s + 1 5e3s = 2s + 1

emplear un controlador feedforward para el control de este sistema cuando la perrturbacin o d cambia de 0 a 1. De nueva cuenta, de la ecuacin 2.4, o Kf f = (2.5s + 5) s e (6s + 3)

en la Figura 3 se muestran la respuesta dinmica de la planta, de la accin de control a o y, de nueva cuenta, la respuesta dinmica de la perturbacin y de la planta antes de a o que ingresen al sumador.

Control Feedback y Feedforward simultneos a

Anteriormente mencionamos que los esquemas de control feedback y feedforward poseen, por separado, ventajas importantes. Entre estas podemos mencionar las siguientes. El control feedforward tiene la capacidad de eliminar el efecto de perturbaciones medidas sobre la respuesta de la planta. El control feedback puede corregir el efecto de pertubaciones no medidas sobre la respuesta de la planta a lazo cerrado. 5

x 10 2
y

15

0 0 0 0.5 1 1.5 2 5 0 1 2 3 4 5 (b) Tiempo 6 7 8 9 10

u

5 (a) Tiempo

10

Perturbacion Planta

5 (c) Tiempo

10

Figura 2: (a) Respuesta de la variable manipulada, (b) de la accin de control y (c) o comparacin entre la respuesta de la perturbacin y la planta antes de que se sumen o o ambas seales. n

El controlador feedback puede tambin corregir el efecto de errores de modee lamiento sobre el sistema de control a lazo cerrado. resulta entonces razonable, como una forma de obtener las ventajas de ambos esquemas de control, el uso combinado de los esquemas de control feedback y feedforward. En la Figura 4 se muestra el diagrama de bloques del sistema combinado de control feedback ms control feedforward. El siguiente ejemplo ilustra las ventajas de dicho esquema a combinado comparado al uso de slo el esquema de control feedback. o Ejemplo 3 Emplear un esquema combinado de control feedback y feedforward para el 6

15 10 5 0 5 0 0.5 1 1.5 2 5
u y

x 10

5 (a) Tiempo

10

5 (b) Tiempo

10

Perturbacion Planta

5 (c) Tiempo

10

Figura 3: (a) Respuesta de la variable manipulada, (b) de la accin de control y (c) o comparacin entre la respuesta de la perturbacin y la planta antes de que se sumen o o ambas seales. n

control del sistema descrito en el ejemplo 2: Gp = Gd1 3e2s 0.5s + 1 5e3s = 2s + 1

donde Gd1 representa el efecto de la pertubacin d1 que, suponemos, se mide. Supongamos o tambin que existe otra perturbacin Gd2 que afecta a la respuesta de la planta y que no e o 7

d K + K fb + ff + Gp + y Gd

yr+

Figura 4: Esquema de control combinado de tipo Feedforward ms Feedback. a

se mide dada por: Gd2 =

4e5s 5s + 1

n a) Usando control feedforward, determinar el desempeo del esquema de control cuando ambas perturbaciones medida y no medida (Gd1 y Gd2 , respectivamente) ingresan al proceso. b) Emplear un esquema combinado de control feedforward y feedback para el control del sistema descrito antes. Emplear las reglas de ZN para sintonizar el controlador feedback. a) En la Figura 5 se presenta el desempeo del esquema de control feedforward cuando n ambas perturbaciones Gd1 y Gd2 ingresan al proceso. Como vimos antes en el ejemplo 2, el esquema de control feedforward toma accin correctiva cuando la o perturbacin se mide. Si alguna perturbacin no medida ingresa al proceso, el o o sistema de control feedforward no tiene forma de ejercer alguna accin correctiva, o debido a que nunca se entera del ingreso de dicha perturbacin. o b) Los parmetros de ZN para la sintonizacin del controlador PI feedback son a o kc =0.2273 y I =2.3426. En la Figura 6 se muestran las respuestas dinmicas a de la variable controlada y las obtenidas por el controlador feedforward y feedback; tambin se muestra la respuesta total del esquema de control obtenida e como la suma de ambos controladores. Como podemos notar, el desempeo del n esquema combinado de control feedback y forfeedward es claramente superior al del control feedforward.

4 2
y

0 2 0 0.5 1 1.5 2 5 0 2 4 6 8 10 (b) Tiempo 12 14 16 18 20

u

10 (a) Tiempo

12

14

16

18

20

0 Perturbacion medida Planta Perturbacion no medida 5 0 2 4 6 8 10 (c) Tiempo 12 14 16 18 20

Figura 5: (a) Respuesta de la variable manipulada, (b) de la accin de control y (c) o comparacin entre las respuestas de la perturbacin medida, la planta y la perturbacin o o o no medida antes de que se sumen las seales. n

1.5

0.5

0.5

10

15

20

25 (a) Tiempo

30

35

40

45

50

0.5 0 0.5 1
u

Feedforward Feedback Combinado

1.5 2 2.5 3 0 5 10 15 20 25 (b) Tiempo 30 35 40 45 50

Figura 6: (a) Respuesta de la variable manipulada, (b) de las acciones de control de los controladores feedforward (),feedback(-.) y accin de control obtenida por ambos o (-).

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