Control de Procesos Industriales

8. Control Multivariable

por Pascual Campoy Universidad Politcnica Madrid

U.P.M.-DISAM P. Campoy Control Multivariable 2007/08 1

ejemplo sistemas multivariables

Dado el mezclador de la figura, que trabaja sobre el punto de quilibrio definido por T10=20, F10=10, T20=80, F20=2 : Disear un control de F y T utilizando ambas variables manipuladas F1 y F2
F1 T1 F2 T2
TC FC

Fref a)

Tref

TT

FT

FT

qu variable de salida se controla con qu variable de manipulada? b) afecta una perturbacin de T1 en el flujo F? cmo? c) puede calcularse el controlador de flujo independientemente de controlador de temperatura?

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Control multivariable
Sistemas multivariables y su problemtica de control Evaluacin de las interacciones Emparejamiento de variables controladas y manipuladas Sintonizacin de controladores (Desacoplamiento) suprimido del temario
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Sistemas multivariable: definicin

Son sistemas con varias entradas y salidas, en los que una entrada afecta a varias salidas y recprocamente una salida es afectada por varias entradas
Y1(s) = G11(s) U1(s) +...+G1m(s) Um(s) utilizando la notacin matricial: ... Y (s) U1(s) G(s) = G11(s) ... G1m(s) Y(s) = 1 U(s) = ... ... ... Yp(s) = Gp1(s) U1(s) +...+Gpm(s) Um(s)
Yp(s)
U1(s) U2(s)

Um(s)

Gp1(s) ... Gpm(s)

G11(s) G12(s) + +

...

Y1 (s)

Y(s) = G(s) U(s)

Um(s)

...
G1m(s)
...

...
+ +

...
Yp (s)

Gp1(s) Gp2(s)

...
Gpm(s)

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Sistemas multivariables: problemas para el control

y1ref(s) + u1(s) GC1(s) G11(s) G12(s) y2ref(s) + GC2(s) u2(s) G21(s) G22(s) + + + + y2(s) y1(s)

Interaccin: efecto de un lazo de control sobre otro lazo de control, rebotando el efecto sobre el lazo original La f.d.t. entre cada salida y cada entrada cambia en funcin del resto de los lazos de control No se pueden sintonizar los controladores de cada lazo de forma independiente
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Control multivariable
Sistemas multivariables y su problemtica de control Evaluacin de las interacciones Emparejamiento de variables controladas y manipuladas Sintonizacin de controladores Desacoplamiento
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Evaluacin iteraciones: ejemplo

u1(s) G11(s) G12(s) y2ref(s) GC2(s) u2(s) G21(s) G22(s) + + + y2(s) y1(s)

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Evaluacin iteraciones: ejemplo

u1(s) G11(s) G12(s) y2ref(s) GC2(s) u2(s) G21(s) G22(s) + + + y2(s) y1(s)

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Evaluacin iteraciones: Matriz de ganancias estticas relativas

Definicin:

en la que:

ij =

lim
s0

Yi ( s ) U j ( s ) todos los lazos abiertos Yi ( s ) U j ( s ) resto de los lazos

cerrados

yi ( ! ) u j (!) uk=0, kj yi ( ! ) u j (!) yk=0, ki

lim
s0

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Evaluacin iteraciones: Matriz de ganancias estticas relativas

Clculo
dado:
# y1 (")& #K11 L K1n & # u1 (")& % ( % (% ( % M ( = % M O M (% M ( %y n (")( %K n1 L K nn ( %un (")( $ ' $ '$ '

entonces:
!

ij =

Kij
yi ( ! ) u j (!) yk=0 ki
donde o representa el producto de Hadamard o producto elemento por elemento >> K.*inv(K)

Propiedad:
n

!"
i =1
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ij

=1 y
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!"
j =1

ij

=1
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Anlisis de la matriz de ganancias relativas

ij = ij 0 lim Yi (s) U
s0
j

(s)

todos los lazos abiertos resto de los lazos cerrados

lim Yi (s)
s0

U j (s)

sintonizacin en bucle cerrado

0< ij<1 menor ganancia esttica en bucle abierto ij = 1 sin iteracin 1< ij ij ij < 0 mayor ganancia esttica en bucle abierto control imposible en bucle cerrado cambia de signo la ganancia esttica en bucle cerrado y por tanto la estabilidad del sistema
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Ejercicio evaluacin interacciones

Dado el sistema de la figura linealizado para T10=20, F10=10, T20=80, F20=2
F1 T1 F2 T2

FT

a) Calcular TF1 y TF2 (5 puntos) b) Indicar cul de los dos posibles bucles de control de T queda menos alterado cuando se abre/cierra el otro bucle de control de la F (5 puntos)

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Control multivariable
Sistemas multivariables y su problemtica de control Evaluacin de las interacciones Emparejamiento de variables controladas y manipuladas Sintonizacin de controladores Desacoplamiento
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Emparejamiento de variables controladas y manipuladas

Criterios restrictivos:
no cerrar bucle de control de la salida i-sima con la entrada j-sima cuando ij<0 no cerrar bucle de control de la salida i-sima con la entrada j-sima cuando ij no cerrar bucle de control de la salida i-sima con la entrada j-sima cuando ij=0 controlar las variables de salida ms importantes con aquellas variables de entrada con las que tengan una dinmica ms rpida sin respuesta inversa
puede implicar desintonizacin de los lazos poco importantes

Criterios de prioridad:

cerrar bucles de control con ij prximas a 1

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Emparejamiento de variables: ejemplo

a) Disear una estructura adecuada de control multivariable para el siguiente sistema:

y2ref y1ref + +

GC2M(s) GC1M(s)

u1 u2 u3

y3ref

GC3M(s)

# "5s % "1.2 % 15s +1 % "15s % % 60s +1 % " 0.1 "5s % 15s +1 $

e e

2 "5s 15s +1 "15s

60s +1 0.1 "5s 15s +1

& " 0.1 "5s ( 15s +1 ( 0.2 "5s ( ( 15s +1 ( "5s ( 15s +1 ( '

y1 y2 y3

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Sintonizacin de controladores multivariables: desintonizacin

Disminuir las interacciones desintonizando los controladores de las salidas menos importantes
(la desintonizacin es mayor cuanto menos importante es el bucle de control)

slo haya iteracin entre unos poco bucles, que son los ms importantes.

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Sintonizacin de controladores multivariables: Reglas de McAvoy

Reglas de sintonizacin slo vlidas para sistemas de 2x2:
G ( s )G12 ( s )GC 2 M ( s ) Y1 ( s ) = G11 ( s ) ! 21 U1 ( s) 1 + G22 ( s )GC 2 M ( s )

si el lazo 1 es mucho ms rpido que el 2: U ( s) ! G11 ( s) 1 puede sintonizarse independientemente: GC1M ( s ) = GC1S ( s ) si el lazo 1 es mucho ms lento que el 2:
la ganancia del controlador se multiplica por 11
Y1 ( s ) G11 ( s ) " !11 U1 ( s)

Y1 ( s )

GC1M ( s ) = !11GC1S ( s )
2 tCS tCS 0,5< <1 1<
20

ambos lazos tienen dinmicas parecidas: KCM = 0,5 KCS 0,5< <1,5 tCM = 0,5 KCS 1,5<
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Sintonizacin multivariable: ejemplo

a) Calcular los controladores de la estructura de la figura:

y2ref y1ref + +

GC2M(s) GC1M(s)

u1 u2 u3

y3ref

GC3M(s)

# "5s % "1.2 % 15s +1 % "15s % % 60s +1 % " 0.1 "5s % 15s +1 $

e e

2 "5s 15s +1 "15s

60s +1 0.1 "5s 15s +1

& " 0.1 "5s ( 15s +1 ( 0.2 "5s ( ( 15s +1 ( "5s ( 15s +1 ( '

y1 y2 y3
Tipo de regulador

Kc Ganancia
0,9 t p K p tm 1,2 t p K p tm

Ti Tiempo integral
3,33 tm 2 tm

Td Tiempo derivativo

PI PID

0,5 tm

KC1M = KC1S =
KC 2M

0.9 15 = 1.35 t ic1 = 3.33 x 5 = 16.6 ! 2 5 0.9 60 = "21KC 2S = 0.621 = 2.23 t ic 2 = 3.33 x 15 = 50 1 15

!
!

KC 3M = KC 3S =
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! 0.9 15 = 2.7 1 5
P. Campoy

t ic 3 = 3.33 x 5 = 16.6
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Ejercicio control multivariable

Dado el sistema de la figura linealizado para T10=20, F10=10, T20=80, F20=2
F1 T1 F2 T2

# 1 % 3s + 1 G(s) = % % "0.8333 e"3s % 10s + 1 $

FT

& ( 3s + 1 ( "3s ( 4.166 e ' 10s + 1 (

a) b) Dibujar la volucin de las salidas ante un cambio de refrencia de F y tambin ante un cambio de referencia de T (3 puntos) c) Analizar la repercusin de la apertura de cada uno de los bucles de control sobre el otro bucle (3 puntos)

! Disear y calcular un control multivariable de T y F (4 puntos)

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10

Ejercicio emparejamiento incorrecto

Dado el sistema del ejercicio anterior
F1 T1 F2 T2

# 1 % 3s + 1 % G(s) = % "0.8333 e"3s % 10s + 1 $

FT

& ( 3s + 1 ( 4.166 e"3s ( ' 10s + 1 (

a) Disear y calcular un control multivariable, de manera que el control de T se efectu con F1 y el de F con F2 (5 puntos) b) Analizar la repercusin de la apertura de cada uno de los bucles de control sobre el otro bucle (5 puntos)

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Sistemas multivariables y su problemtica de control Evaluacin de las interacciones Emparejamiento de variables controladas y manipuladas Sintonizacin de controladores Desacoplamiento
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11

Desacoplamiento: Objetivo y estructura

Objetivo: eliminar o reducir las iteracciones Estructura (caso 2x2):
m1 m2 Desacoplador m2 m1 Sistema

de cada variable de entrada con las variables de salida distintas de la que controla.
Y2(s) M1(s) = 0 Y1(s) =0 M2(s)

y1 y2

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30

Desacoplamiento lineal total: clculo de la matriz del desacoplador

m1(s) D12(s) m2(s) D21(s) + + m2(s) G22(s) + m1(s) + G11(s) G12(s) G21(s) + + y1(s) +

+ y2(s)

G (s) D21(s) = - G21(s) 22

G (s) D12(s) = - G12(s) 11

1 D(s) =

D12(s)

D21(s) 1

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31

12

Desacoplamiento lineal total: caractersticas del desacoplo (1/2)

Sintonizacin dependiente de otras f.d.t.:
G(s)D(s) = G11(s) 11(s) 0 0 G22(s) 22(s)

Limitaciones en la realizacin de desacopladores anlogos a los controladores anticipativos: No son robustos ante errores de modelado cuando la ij es elevada
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K (t s+1) -(t -t )s D21(s) = - K21(t22s+1) e m21 m22 22 21

ejemplo comparativa con y sin desacoplo

F 1 T1 F 2 T2
Fref(s) +

Desacoplamiento lineal total:

+ + D12(s) D21(s) + F1(s) + F2(s)

GC1D(s)

Tref(s)

FT

GC2D(s)

& 0,75 e'5s 0,2 e'5s # $ ! 15s + 1 ! $ 15s + 1 $ ' 0,105 e'15s 0,252 e'15s ! $ ! 60s + 1 " % 60s + 1

F(s)

T(s)

desacopladores:
) G 0.105 D21 = ! 21 = = 0.416 G22 0.252 ) G12 0.2 D12 = ! =! = !0.26 G11 0.75

controladores:

K C1D = "11 K C1S = 0,9 ! 3,6 = 3,24

tic1 = 3,33 ! 5 = 16,6

K C 2 D = "22 K C 2 S = 0,9 ! 14,28 = 12,852 tic 2 = 3,33 !15 = 50

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ejemplo comparativa con y sin desacoplo

F-Fr T-Tr
con desacoplo total sin desacoplo

Desacoplamiento lineal total:

con desacoplo total sin desacoplo

F-Tr T-Fr
con desacoplo total sin desacoplo U.P.M.-DISAM P. Campoy Control Multivariable 2007/08 con desacoplo total sin desacoplo 35

ejemplo con error 10% en el modelo

F-Fr T-Tr

Desacoplamiento lineal total:

sin error de modelo con error del 10% en K11 y K22

sin error de modelo con error del 10% en K11 y K22

T-Fr
con error del 10%

F-Tr

con error del 10%

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14

Desacoplamiento lineal total: ejemplo con elevada

Y1ref(s) +

GC1D(s)

+ + D12(s) D21(s) +

U1(s) + U2(s)

Y2ref(s) +

GC2D(s)

& 0,75 e'5s 0,2 e'5s # $ ! 15s + 1 ! $ 15s + 1 '15s 0,252 e'15s ! $ 0.7875 e $ ! 60s + 1 " % 60s + 1

Y1(s)

Y2(s)

( = K * K '1

( ) = &'65 $
T

' 5# 6! "

desacopladores:
G 0.7875 D21 = ! 21 = ! = !3.125 G22 0.252 ) G 0.2 D12 = ! 12 = ! = !0.26 G11 0.75

controladores:

K C1D = "11 K C1S = 6 ! 3,6 = 21.6

K C 2 D = "22 K C 2 S = 6 ! 14,28 = 85.71

tic1 = 3,33 ! 5 = 16,6

tic 2 = 3,33 !15 = 50

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ejemplo con 11=6 error 10% en el modelo

Y1-Y1ref Y2-Y2ref

Desacoplamiento lineal total:

sin error de modelo con error del 10% en K11 y K22

sin error de modelo con error del 10% en K11 y K22

Y2-Y1ref
sin error de modelo con error del 10%

Y1-Y2ref
sin error de modelo con error del 10%

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Desacoplamiento lineal parcial: objetivo y estructura

Objetivo: eliminar o reducir la interaccin mediante el desacoplo de la salida ms importante del resto de las entradas
m1(s) m1(s) G11(s) G12(s) D21(s) m2(s) + + m2(s) G22(s) G21(s) + + y1(s) +

+ y (s) 2

G (s) D21(s) = - G21(s) 22

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D12(s) = 0
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Desacoplamiento lineal parcial: caractersticas

La sintonizacin del lazo de control de la variable importante es independiente de las otras f.d.t. del sistema, pudindose considerar el resto de la entradas como perturbaciones a dicho lazo de control G11(s) G (s) G(s)D(s) = 11(s) 12 G22(s) 0 La sintonizacin de los otros lazos de control depende de otras f.d.t. ajenas al lazo El comportamiento del lazo de control de la variable importante es ms sensible a errores de modelo a medida que crece su ganancia esttica relativa
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Desacoplamiento lineal parcial:

ejemplo con 11=0,9 error 10% en el modelo
sin error de modelado T-Tr con error 10% en K11 y K22 T-Tr

desacoplo total y desacoplo parcial

desacoplo total desacoplo parcial

F-Tr
desacoplo total desacoplo parcial U.P.M.-DISAM P. Campoy Control Multivariable 2007/08

F-Tr
desacoplo total desacoplo parcial 41

ejemplo con 11=6 error 10% en el modelo

sin error de modelado
Y2-Y2r

Desacoplamiento lineal total:

con error 10% en K11 y K22

Y2-Y2r

desacoplo total y desacoplo parcial

desacoplo total desacoplo parcial

Y1-Y2r

Y1-Y2r

desacoplo total desacoplo parcial U.P.M.-DISAM P. Campoy Control Multivariable 2007/08

desacoplo total desacoplo parcial 42

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Desacoplamiento no-lineal: objetivo

Objetivo: reducir la interaccin en sistemas en los que su comportamiento no-lineal de lugar a un mal funcionamiento de los desacopladores lineales
m1 m2
Desacoplador no-lineal

m1 m2 Sistema

y1 y2

y1f1(m'1 ) y2f2(m'2 )

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Desacoplamiento no-lineal: estructura del desacoplador

Desacoplamiento no-lineal por inversin del modelo esttico.
modelo esttico: y1 = f1 (m1,m2 ) " # y 2 = f 2 (m1,m2 )$ inversin del modelo: m = g (y , y ) # " 1 1 1 2 $ m2 = g2 (y1, y 2 )% clculo de entradas: " 2 m1 = g1 ( m1, m" ) # $ " 2 m2 = g2 ( m1, m" )%

y=f(m)

m=f-1(y)
(inversin del modelo esttico del sistema)

m=f-1(m')

m1 ! m2

m=f-1(m') m1 m2

Sistema y 2

y1

En rgimen permanente y sin error de modelado: ym'

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Desacoplamiento no-lineal: caracteristicas

til en sistemas fuertemente no-lineales no tiene en cuenta la dinmica del sistema

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Desacoplamiento no-lineal: ejemplo

F 1 T1 F 2 T2

ecuaciones estticas:

inversin del modelo:

F = F1 + F2 # " TF = T1 F1 + T2 F2 !
FT

T2 % T $ ! T2 % T1 ! # T1 % T F2 = F = F % F1 ! ! T1 % T2 " F1 = F

m1 m2

" T2 ! m2 T2 ! T1 " T ! m2 " F2 = m1 1 T1 ! T2 " F1 = m1

F1 Sistema F2

F T

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