1

B GIO D C V O T O I H C N NG

NGUY N TH M DUNG

THI T K B I U KHI N PID THCH NGHI I U KHI N T C NG C I N M T CHI U C MMEN QUN TNH THAY I

LU N VN TH C S K THU T

N ng Nm 2011

B GIO D C V O T O

I H C N NG

NGUY N TH M DUNG

THI T K B I U KHI N PID THCH NGHI I U KHI N T C NG C I N M T CHI U C MMEN QUN TNH THAY I
Chuyn ngnh : T ng ha M s ngnh : 60.52.60

LU N VN TH C S K THU T

Ng i h ng d n khoa h c: TS. NGUY N HONG MAI

N ng Nm 2011

L I CAM OAN
Ti xin cam oan y l cng trnh nghin c u c a ring ti. Cc s li u, k t qu nu trong lu n vn l trung th c v cha t ng c ai cng b trong b t k cng trnh no khc. Tc gi lu n vn

NGUY N TH M DUNG

M CL C
Trang Trang ph ba L i cam oan ................................................................................................... i M c l c ............................................................................................................ ii Danh m c cc k hi u ....................................................................................... v Danh m c cc b ng .......................................................................................... vi Danh m c cc hnh v ...................................................................................... vii M U ......................................................................................................... 01 1. L do ch n ti ..................................................................................... 01 2. i t ng v ph m vi nghin c u................................................................. 03 3. Phng php nghin c u .............................................................................. 03 4. ngha khoa h c v th c ti n c a ti ...................................................... 04 5. C u trc lu n vn ......................................................................................... 04 CHNG 1 T NG QUAN NG C I N M T CHI U ..................... 06
1.1. KHI QUT NG C I N M T CHI U ........................................... 06

1.1.1. Nguyn l c u t o ng c i n m t chi u ............................................. 06 1.1.2. Phn lo i ng c i n m t chi u ........................................................... 07 1.1.3.i u khi n ng c i n m t chi u ......................................................... 08 1.2. M T TON H C NG C I N M T CHI U KCH T C L P...........09 1.2.1. Ch xc l p ng c i n m t chi u .................................................. 09 1.2.2. Ch qu ng c i n m t chi u ................................................... 10 1.2.2.1. M t chung......................................................................................... 10 1.2.2.2. Tr ng h p khi t thng kch t khng i ......................................... 12

1.3. M T TON H C CH NH LU I U KHI N ................................... 14 1.4. M PH NG.............................................................................................. 16 CHNG 2 T NG H P B I U KHI N NG C I N M T CHI U

DNG PID...................................................................................................................................18
2.1. THAM S NG C ............................................................................... 18 2.2.1. Khi qut v b i u khi n PID ............................................................................18

2.2.2. Cc phng php xc nh tham s b i u khi n PID............................................20 2.2.2.1. Phng php Ziegler-Nichols .............................................................. 20 2.2.2.2. Phng php Chien-Hrones -Reswick ................................................. 22 2.2.2.3.Phng php t i u modul.................................................................... 24 2.2.2.4. Phng php t i u i x ng............................................................... 28 2.2. T NG H P H TH NG I U KHI N NG C I N M T CHI U......... 29 2.2.1. T ng h p m ch vng i u ch nh dng i n ............................................ 29 2.2.2. T ng h p m ch vng i u ch nh t c .................................................. 32 2.3. M PH NG H TH NG I U CH NH T C NG C ............... 37 CHNG 3 I U KHI N THCH NGHI............................................... 42

3.1. GI I THI U CHUNG .............................................................................. 42 3.2. H TH NG THCH NGHI THEO M HNH M U (MRAS)................. 42 3.3. LU T THCH NGHI ................................................................................ 45 3.3.1.Phng php nh y (MIT ) .................................................................. 46 3.3.2.Gradient v phng php bnh phng b nh t d a trn tiu ch nh gi hm chi ph sai s ............................................................................................. 47 3.3.3. Hm Lyapunov....................................................................................... 48 CHNG 4 THI T K B I U KHI N PID THCH NGHI CHO NG C I N M T CHI U C MMEN QUN TNH THAY I....................53

4.1. B CH NH LU ...................................................................................... 50 4.2. O L NG T C .............................................................................. 51 4.3. BI N DNG............................................................................................. 51 4.4. T NG H P M CH VNG DNG I N ............................................... 52 4.5. T NG H P M CH VNG T C ...................................................... 54 4.6. GI I THU T............................................................................................ 56 4.7. S M PH NG ................................................................................. 58 CHNG 5 K T QU M PH NG ......................................................... 61 I U KHI N PID V I B I U KHI N PID V I B I U KHI N PID V I B I U KHI N THCH NGHI I U KHI N THCH NGHI I U KHI N THCH NGHI 5.1. K T QU M PH NG B I U KHI N THCH NGHI ...................... 61 5.2. SO SNH B TRONG TR NG H PM MEN QUN TNH T I J1= 0.01 kg.m2.............63 5.3. SO SNH B TRONG TR NG H PM MEN QUN TNH T I J1= 0.05 kg.m2.............64 5.4. SO SNH B TRONG TR NG H PM MEN QUN TNH T I J1= [0:0.5] kg.m2.........64 5.5. K T QU M PH NG B I U KHI N PID KHI T C NG C THAY I..........................................................................................................65 5.5. K T QU M PH NG B I U KHI N THCH NGHI KHI T C NG C THAY I.......................................................................................65 K T LU N V KI N NGH .......................................................................... 67 1. Nh ng ng gp c a lu n vn ...................................................................... 67 2. Nh ng ki n ngh v h ng nghin c u ti p theo .......................................... 68 DANH M C TI LI U THAM KH O .......................................................... 69 QUY T NH GIAO TI LU N VN PH L C

DANH M C CC K HI U
f Pm nm Um Im J Kb Ka Ra La Ia Ua eb Vdk Lkt Rkt Ukt ikt M Mc T n s dng i n Cng su t danh nh T c nh m c i n p nh m c Dng i n nh m c M men qun tnh H ng s s c ph n i n ng H ng s t thng ng c i n tr ph n ng i n c m ph n ng Dng i n ph n ng i n p ph n ng S c ph n i n ng i n p i u khi n i n c m cu n kch t i n tr cu n kch t i n p kch t Dng i n kch t M men quay trn tr c ng c M men t i

DANH M C CC B NG
S hi u b ng 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 Tn b ng Cc tham s PID theo phng php Ziegler-Nichols th nh t Cc tham s PID theo phng php Ziegler-Nichols th hai Cc tham s PID theo phng php Chien-Hrones-Reswick 1 Cc tham s PID theo phng php Chien-Hrones-Reswick 2 Cc tham s PID theo phng php Chien-Hrones-Reswick 3 Cc tham s PID theo phng php Chien-Hrones-Reswick 4 Trang 21 22 23 23 24 24

DANH M C CC HNH V

Hnh 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6

N i dung Cc lo i ng c i n m t chi u S c u trc ng c i n m t chi u S c u trc tuy n tnh ho ng c i n m t chi u S c u trc khi t thng khng i Cc s c u trc g n M ch thay th ch nh lu Hm truy n c a ch nh lu tiristo C u trc b i u khi n PID i u khi n h i ti p v i b i u khi n PID p ng n c c a h h c d ng S Xc nh h ng s khu ch i t i h n p ng n c c a h kn khi k = kth p ng n c c a h thch h p cho phng php ChienHrones-Reswick

Trang 8 11 12 13 13 15 16 18 19 20 21 22 23

2.7 2.8 2.9 2.10 2.11 2.12 2.13

S kh i h th ng i u khi n kn. C u trc m ch vng i u ch nh dng i n. S kh i c a m ch vng dng i n. S kh i S kh i c a h i u ch nh t c Qu trnh dng i n v t c khi c nhi u t i M hnh m ph ng h th ng v i hai vng i u ch nh

25 31 31 33 34 35 37

10

3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 4.1 4.2

S kh i c a h th ng thch nghi theo m hnh m u

S kh i c a b i u khi n thch nghi theo m hnh m u tr c ti p S kh i c a b i u khi n thch nghi theo m hnh m u gin ti p

43 44 45 46 48 52 54

M hnh sai s Cc tr ng thi cn b ng C u trc m ch vng i u ch nh dng i n Ml C u trc m ch vng i u ch nh t c c m ch vng i u ch nh dng i n Ml C u trc thu g n m ch vng i u ch nh t c c m ch vng i u ch nh dng i n Ml

4.3

54

M
1. L do ch n ti

Cho n nay ng c i n m t chi u ng m t vai tr quan tr ng trong nghnh cng nghi p cng nh trong cu c s ng c a chng ta. ng c i n m t chi u c ng d ng r t ph bi n trong cc nghnh cng nghi p c kh, cc nh my cn thp,nh my xi mng, tu i n ng m v cc cnh tay Robot. th c hi n cc nhi m v trong cng nghi p i n t v i chnh xc cao, l p rp trong cc dy chuy n s n xu t, yu c u c b i u khi n t c . i v i cc phng php i u khi n kinh i n, do c u trc n gi n v b n v ng nn cc b i u khi n PID (t l , tch phn, o hm) c dng ph bi n trong cc h i u khi n cng nghi p. Ch t l ng c a h th ng ph thu c vo cc tham s KP, TI, TD c a b i u khi n PID. Nhng v cc h s c a b i u khi n PID ch c tnh ton cho m t ch lm vi c c th c a h th ng, do v y trong qu trnh v n hnh lun ph i ch nh nh cc h s ny cho ph h p v i th c t pht huy t t hi u qu c a b i u khi n. th ta ph i bi t chnh xc cc thng s v ki u c a i t ng c n i u khi n. Hn n a, b i u khi n ny ch chnh xc trong giai o n tuy n tnh cn trong giai o n phi tuy n th cc phng php i u khi n kinh i n khng th c hi n c. M c tiu c a i u khi n l nng cao ch t l ng cc h th ng i u khi n t ng. Tuy nhin, trn th c t c r t nhi u i t ng i u khi n khc nhau, v i cc yu c u v c tnh ph c t p khc nhau. Do c n ph i ti n hnh nghin c u, tm ra cc phng php i u khi n c th cho t ng i t ng. M c ch cu i cng l tm ki m cc b i u khi n cho cc h truy n ng i n ngy cng t c ch t l ng i u ch nh cao, m c chi ph th p, v hi u qu t c l

cao nh t, p ng cc yu c u t ng ho truy n ng i n v trong cc dy chuy n s n xu t. Nh ng nm g n y, khoa h c k thu t pht tri n r t m nh m , nh t l ngnh i n t h c i u khi n, cng ngh vi x l v a t o i u ki n thu n l i, v a t ra v n i h i l ph i nghin c u hon thi n cc h i u khi n, p ng yu c u ngy cng cao c a th c t cu c s ng v ph h p v i xu th pht tri n khoa h c cng ngh . Vi c nghin c u xy d ng b i u khi n t c cho ng c i n m t chi u d a trn cc l thuy t i u khi n hi n i l m t v n r t c n thi t, trong vi c g n li n gi a nhi m v nghin c u v th c ti n cu c s ng. ph c v cho cng tc nghin c u, m t phng php c nhi u nh khoa h c trong v ngoi n c s d ng r t nhi u l phng php i u khi n thch nghi.Trong lu n vn tc gi s d ng phung php i u khi n thch nghi v ph n m m Matlab Simulink, xy d ng m hnh ho v m ph ng h th ng i u khi n, y l cng c kh c l c tr gip trong vi c nghin, c kh nng ng d ng vo vi c nghin c u m ph ng h truy n ng ng c m t chi u. ng c i n m t chi u th ng dng trong cc h th ng truy n ng i n i h i ch t l ng cao. Chnh v v y m h th ng i u khi n cho cc h truy n ng ny cng ph i p ng nhi u ch tiu r t ch t ch . V ni chung, ph n l n cc h th ng truy n ng trong th c t u c c u trc v tham s khng c nh ho c khng th bi t tr c. i v i ng c i n m t chi u, cc thng s th ng b thay i lm nh h ng ch t l ng i u ch nh c th l: Khi m ch t c a my i n b bo ha lm i n c m m ch ph n ng Lu c a ng c suy gi m. i n tr m ch ph n ng Ru c a my i n thay i theo nhi t lm vi c, do h ng s th i gian m ch ph n ng Tu = Lu/Ru cng s thay i trong qu trnh lm vi c. V i m ch kch t , t

thng c th b thay i d n n h ng s th i gian c h c Tc cng thay i. Khi xt n t i c a cc h truy n ng th m men qun tnh c a t i th ng b thay i, lm cho mmen qun tnh c a h qui i v tr c c a ng c thay i. N u b ng cc phng php i u khi n kinh i n th chng ta g p r t nhi u kh khn trong vi c tnh ton, thi t k b i u khi n t c ch t l ng cao. Do v y vi c nghin c u v ng d ng phng php i u khi n thch nghi i u khi n t c ng c i n m t chi u ang l h ng nghin c u c r t nhi u ng i quan tm v l h ng nghin c u c nhi u tri n v ng, cng nh c nhi u gi tr ng d ng trong th c ti n. V i cc l do trn, tc gi l a ch n vi c nghin c u m hnh v thi t k b i u khi n thch nghi cho ng c i n m t chi u c mmen qun tnh thay i lm ti nghin c u v i mong mu n t c p ng ng ra v cc c tnh c a h th ng i u khi n th a mn cc yu c u ra. 2. i t ng v ph m vi nghin c u i t ng nghin c u l ng c i n m t chi u c mmen qun tnh thay i. Ph m vi nghin c u c a ti l nghin c u phng php i u khi n thch nghi i u khi n t c ng c i n m t chi u. 3. Phng php nghin c u th c hi n nghin c u ti khoa h c ny, th c n ph i k t h p 2 phng php sau: - Phng php nghin c u l thuy t: Nghin c u cc v n v Matlab v cc tnh ton h tr cc hm t i u. - Phng php m ph ng: S d ng cng c tnh ton tm t i u trong ph n m m Matlab, t o d li u m ph ng, m ph ng ki m ng d ng i u khi n thch nghi, cc m hnh ng c i n m t chi u, cc hm t i u trong

4. ngha khoa h c v th c ti n c a ti K t qu nghin c u c a ti s gp ph n hon thi n m t phng php i u khi n m i kh c ph c c m t s nh c i m c a cc phng php K kinh i n, t m ra m t ti m nng p d ng ci t vo cc thi t b i u khi n trong cng nghi p lm nng cao hn n a ch t l ng i u khi n cho ng c i n m t chi u. 5. C u trc lu n vn Ngoi chng m u, trong lu n vn cn c cc ph n v chng k ti p nh sau: M u Chng 1. T ng quan v ng c i n m t chi u M t ton h c ng c i n m t chi u M t ton h c m ch ng l c. Chng 2.T ng h p b i u khi n ng c di n m t chi u. Cc phng php xc nh b i u khi n PID C u trc i u khi n ng c i n m t chi u Chng 3. i u khi n thch nghi. Gi i thi u t ng quan v l thuy t i u khi n thch nghi. Cc phng php thi t k lu t thch nghi. Chng 4. T ng h p b i u khi n PID thch nghi . Thi t k b i u khi n thch nghi cho ng c i n m t chi u v i tham s mmen qun tnh khng xc nh. L a ch n hm Lyapunov d ki n, xc nh thu t ton i u khi n, xy d ng lu t thch nghi ch nh nh tham s b i u khi n v phn tch s c a h th ng i u khi n. n nh

D a vo k t qu thi t k b i u khi n

chng 4, p d ng m ph ng

h th ng i u khi n thch nghi cho ng c i n m t chi u trn ph n m m Matlab. So snh v bn lu n v cc c tnh c a 2 b i u khi n: PID kinh i n v thch nghi. Chng 5. K t qu m ph ng K t lu n v ki n ngh

CHNG 1

T NG QUAN NG C I N M T CHI U

1.1. KHI QUT V NG C I N M T CHI U Hi n nay ng c i n m t chi u v n c dng r t ph bi n trong cc h th ng truy n ng i n ch t l ng cao, d i cng su t ng c m t chi u t vi W n hng MW. y l lo i ng c a d ng v linh ho t, c th p ng yu c u mmen, tng t c, v hm v i t i tr ng n ng. ng c i n m t chi u cng d dng p ng v i cc truy n ng trong kho ng i u khi n t c r ng v o chi u nhanh v i nhi u c tuy n quan h mmen t c . Trong ng c i n m t chi u, b bi n i i n chnh l cc m ch ch nh lu i u khi n. Ch nh lu c dng lm ngu n i u ch nh i n p ph n ng ng c. Ch nh lu y s d ng ch nh lu c u 3 pha. 1.1.1. Nguyn l c u t o ng c i n m t chi u Gi ng nh cc lo i ng c i n khc, ng c i n m t chi u cng g m c stator v rotor. ng c i n m t chi u g m c stator, rotor, c gp v ch i i n.

M t c t ngang tr c my i n m t chi u Stator: cn g i l ph n c m, g m dy qu n kch thch c qu n t p trung trn cc c c t stator. Cc c c t stator c ghp cch i n t cc l thp k

thu t i n c d p nh hnh s n c b dy 0,5-1mm, v c g n trn gng t b ng thp c, cng chnh l v my. Rotor: cn c g i l ph n ng, g m li thp ph n ng v dy qu n ph n ng. li thp ph n ng c hnh tr , c ghp t cc l thp k thu t i n ghp cch i n v i nhau. Dy qu n ph n ng g m nhi u ph n t , c t vo cc rnh trn li thp rotor. Cc ph n t dy qu n rotor c n i ti p nhau thng qua cc l gp trn c gp. Li thp ph n ng v c gp c c nh trn tr c rotor. C gp v ch i i n: lm nhi m v o chi u dng i n trong dy qu n ph n ng. 1.1.2. Phn lo i ng c i n m t chi u D a vo hnh th c kch t , ng i ta chia ng c i n m t chi u thnh cc lo i sau: ng c i n m t chi u kch t c l p: Dng i n kch t c l y t ngu n ring bi t so v i ph n ng. Tr ng h p c bi t, khi t thng kch t c t o ra b ng nam chm vnh c u, ng i ta g i l ng c i n m t chi u kch thch vnh c u. ng c i n m t chi u kch t song song: Dy qu n kch t c n i song song v i m ch ph n ng. ng c i n m t chi u kch t n i ti p: Dy qu n kch t c m c n i ti p v i m ch ph n ng. ng c i n m t chi u kch t h n h p: Dy qu n kch t c hai cu n, dy qu n kch t song song v dy qu n kch t n i ti p. Trong , cu n kch t song song th ng l cu n ch o. Hnh 1.1 trnh by cc lo i ng c i n m t chi u.

Hnh 1.1: Cc lo i ng c i n m t chi u a) ng c i n m t chi u kch t c l p b) ng c i n m t chi u kch t song song c) ng c i n m t chi u kch t n i ti p d) ng c i n m t chi u kch t h n h p 1.1.3. i u ch nh t c ng c i n m t chi u u i m c b n c a ng c i n m t chi u so v i cc lo i ng c i n khc l kh nng i u ch nh t c d dng, cc b i u ch nh t c n gi n, d ch t o. Do , trong i u ki n bnh th ng, i v i cc c c u c yu c u ch t l ng i u ch nh t c cao, ph m vi i u ch nh t c r ng, ng i ta th ng s d ng ng c i n m t chi u. i v i cc h th ng truy n ng i n m t chi u c yu c u i u ch nh t c cao th ng s d ng ng c i n m t chi u kch t c l p. Trong ph m vi lu n vn ny, xt kh nng i u ch nh t c ng c i n m t chi u kch t c l p.

1.2. M T TON H C NG C I N M T CHI U KCH T C L P 1.2.1. Ch xc l p ng c i n m t chi u Khi t ln dy qu n kch t m t i n p uk no th trong dy qu n kch t s c dng i n ik v do m ch t c a my s c t thng . Ti p t m t gi tr i n p U ln m ch ph n ng th trong dy qu n ph n ng s c dng i n I ch y qua. Tng tc gi a dng i n ph n ng v t thng kch t t o thnh mmen i n t , gi tr c a mmen i n t c tnh nh sau:
M = p '.N . I = k I 2 .a

(1.1)

Trong :

p' - s i c c c a ng c.

N - s thanh d n ph n ng d i m t c c t . a - s m ch nhnh song song c a dy qu n ph n ng. k = pN/2.a - h s k t c u c a my. Mmen i n t ko cho ph n ng quay quanh tr c, cc dy qu n ph n ng qut qua t thng v trong cc dy qu n ny c m ng s c i n ng:
E= p' N . = k 2a

(1.2)

Trong : i n p ph n ng:

- t c gc c a rto.

Trong ch xc l p, c th tnh c t c qua phng trnh cn b ng

U Ru I k

(1.3)

Trong :

Ru - i n tr m ch ph n ng c a ng c.

10

1.2.2. Ch qu c a ng c i n m t chi u 1.2.2.1. M t chung N u cc thng s c a ng c l khng i th c th vi t c phng trnh m t s thay th nh sau: M ch kch t c hai bi n dng i n kch t ik v t thng my l ph thu c phi tuy n b i ng cong t ho c a li s t: Uk(p) = RkIk(p) +Nk.P.(p) Trong Nk- s vng dy cu n kch t ; Rk- i n tr cu n dy kch t . M ch ph n ng: U(p)= Ru.I(p)+ Lu p I(p) NN p (p) + E(p) Ho c d ng dng i n:
I ( p) = 1 Ru [U ( p ) N N p ( p ) E ( p )] 1 + pTu

(1.4)

(1.5)

Trong

Lu - i n c m m ch ph n ng; NN - s vng dy cu n kch t n i ti p; Tu - Lu/Ru - h ng s th i gian m ch ph n ng.

Phng trnh chuy n ng c a h th ng:

M ( p) M c ( p) = Jp

(1.6)

Trong J l mmen qun tnh c a cc ph n chuy n ng quy i v tr c ng c. T cc phng trnh trn thnh l p c s c u trc c a ng c m t chi u (hnh 1.2). Th y r ng s c u trc ny l phi tuy n m nh, trong tnh ton ng d ng th ng dng m hnh tuy n tnh ho quanh i m lm vi c.

11

1 / Ru 1 + p u

M Mc K

1 JP

NN NK 1 PN K

UK

RK NK

Hnh 1.2: S c u trc c a ng c m t chi u i v i ng c m t chi u kch t c l p (NN = 0) th c th vi t cc phng trnh sau: M ch ph n ng:
U o + U ( p ) = Ru [ I o + I ( p )] + p Lu [ I o + I ( p )] + + K [ o + ( p )].[ B + ( p )]

(1.7)

M ch kch t :
U ko + U k ( p) = Rk [ I ko + I k ( p)] + pLk [ I ko + I k ( p)]

(1.8)

Phng trnh chuy n ng c h c:

K [ o + ( p)].[I o + I ( p)] [ M B + M c ( p)] = J p [ B + ( B)]

(1.9)

N u b qua cc gi tr v cng b b c cao th t cc phng trnh trn c th vi t c cc phng trnh c a gia s :

U ( p) [ K.B .( p) + K. o .( p)] = Ru .I ( p).(1 + pTu )

(1.10)

12

U k = Rk I k ( p).(1 + pTk )

(1.11) (1.12)

K .I o .( p) + K.o I ( p) M c = J . p( p)

Hnh 1.3 trnh by s c u trc c tuy n tnh ho theo cc phng trnh (1.10), (1.12) c a ng c m t chi u kch t c l p.
B U 1 Ru I K o 1 + pTu

MC -

1 Jp K o

KI o

K B

Uk

1 Rk Ik K k 1 + pTk

Hnh 1.3: S c u trc tuy n tnh ho ng c i n m t chi u 1.2.2.2. Tr ng h p khi t thng kch t khng i Khi dng i n kch t ng c khng i, ho c khi ng c c kch thch b ng nam chm vnh c u th t thng kch t l h ng s : K = const = Cu U(p) = Ru.I(p).(1+pTu) +Cu.(p) Cu.I(p) - Mc(p) = Jp.(p) B ng phng php i s s c u trc ta c s thu g n hnh 1.5. Trong t: h s khuy ch i ng c: K = 1/Cu , h ng s th i gian c h c:
R J Tc = u 2 Cu

(1.13) (1.14)

S c u trc ng c khi t thng khng i c th hi n trn hnh 1.4.

(1.15)

13

U ( p ) p.Tc M c ( p ) + Ru Cu I ( p) = TuTc p 2 + Tc p + 1
Cu
-E

(1.16)

1 Ru 1 + pTu

Cu

MC

1 Jp

Hnh 1.4: S c u trc khi t thng khng i

K Tu Tc p 2 + Tc p + 1 Ru
2 Cu

(1 + Tu p)

Tu Tc p 2 + Tc p + 1

a)

Tc .p Ru Tu Tc p 2 + Tc p + 1

Ig It
K

Tu Tc p + Tc p + 1

b)

Mc

Hnh 1.5: Cc s c u trc g n a) Theo t c ; b) Theo dng i n.

14

1.3. M T TON H C CH NH LU I U KHI N B bi n i Thyristor v i chuy n m ch t nhin v c i n p (dng i n) ra l m t chi u l cc thi t b i n, bi n ngu n i n xoay chi u ba pha thnh i n p m t chi u i u khi n c. Ho t ng c a m ch, do ngu n xoay chi u quy t nh v nh m c th th c hi n c chuy n m ch dng i n gi a cc ph n t l c. Ph n m ch quan tr ng c a ch nh lu l ph n i u khi n, t i cc xung m Thyristor c pht ra theo m t tr t t nh. Quy lu t ho t ng c a m ch i u khi n c xc nh b i lo i ch nh lu ( o chi u, khng o chi u) v b i c tnh ph t i. Trong th c t truy n ng i n hay dng nh t l h th ng pht xung ng b nhi u knh, trong vi c ng b c th c hi n nh vi c ng b ho i n p t a v i l i. i n p t a th ng c d ng rng ca qut ng c ho c l hnh sin. Cc h th ng lm vi c v i i n p t a ki u rng ca l b t bi n khi bin i n p ngu n thay i. Xung i u khi n xu t hi n t i th i i m m i n p t a b ng i n p i u khi n. Ph n m ch l c c a ch nh lu th ng c phn thnh hai nhm chnh, ch nh lu hnh tia v hnh c u. Trong s ch nh lu hnh tia (ant chung ho c catt chung) m i pha c a ngu n xoay chi u ch d n dng trong m t n a chu k. S ch nh lu c u bao g m hai ch nh lu hnh tia. Cc van Thyristor c th c n i theo ki u i u khi n i x ng ho c khng i x ng. Trong truy n ng i n, a s cc tr ng h p ch nh lu c i u khi n b ng tn hi u bi n thin ch m. Trong tr ng h p ny nh h ng c a tnh ch t xung v tnh bn i u khi n n qu trnh qu l nh v do , g n ng c th coi ch nh lu l m ch i u ch nh lin t c v i s thay th nh hnh 1.7.

15

Rb Ed

Lb

Id

Hnh 1.6: M ch thay th ch nh lu

Trong
Rb = R f (1
Lb = L f

m m )+ e L f . 4 2

m - s xung p u ra;
- gc chuy n m ch c c i;

Lf, Rf - i n c m v i n tr c a m t pha xoay chi u. Trong tr ng h p bi n thin nh c a tn hi u, khi hi n t ng chuy n m ch khng c nh h ng n gi tr trung bnh c a i n p th i n tr Rb=Rf. Do tnh ch t xung v tnh ch t bn i u khi n c a ch nh lu nn th i i m c a tn hi u i u khi n thay i khng trng v i th i i m thay i gc i u khi n . di c a kho ng th i gian tr ny c c tnh ng u nhin. Theo kinh nghi m, nn ch n gi tr c a th i gian tr l:
Tvo =

. m e

(1.17)

Khi t n s i n p xoay chi u l n, c th dng bi u di n g n ng b i khai tri n Mc.Laurin:

e pTvo = 1 1 2 1 + pTvo + p 2Tvo + L 2!

(1.18)

v khi ny c th thay th hm tr b i m t khu qun tnh.

16

uk

e pTvo

Hnh 1.7: Hm truy n c a ch nh lu tiristo

uk

1 1 + pTvo

Hnh 1.8: Hm truy n c a b ch nh lu trong tr ng h p g n ng 1.4. M PH NG

M ph ng trn Matlab-Simulink v i m hnh m ph ng ng c i n m t chi u, m hnh ch nh lu c. Ti n hnh kh o st m hnh ch khng t i. i n p ban u t vo ph n ng c a ng c b ng i n p nh m c. i u ch nh t c ng c ta thay i i n p t vo ph n ng c a ng c. T , v th p ng dng

i n ph n ng v t c c a ng c khi khng t i xt nh h ng c a ph t i i v i ng c, ta t tr mmen t i vo m

hnh v i gi tr nh m c. T , v th p ng dng i n ph n ng v t c c a ng c khi t i thay i T p ng t c trn 2 th , ta rt ra r ng cng v i m t gi tr i n p

t, khi ph t i thay i t c ng c thay i theo.

17

M hnh m ph ng ng c i n m t chi u

K T LU N CHNG 1
Trn c s kh o st cc c tnh vng h ng c i n m t chi u kch t c l p, h T-, ta rt ra c k t lu n sau:

u i m n i b t c a h T- l tc ng nhanh cao, khng gy n v d

t ng ho do cc van bn d n c h s khu ch i cng su t r t cao, i u r t thu n ti n cho vi c thi t l p cc h th ng t ng i u ch nh nhi u vng nng cao ch t l ng cc c tnh tnh v cc c tnh ng c a h th ng.

18

CHNG 2 T NG H P B

I U KHI N NG C I N

M T CHI U DNG PID

2.1. THAM S C A NG C
Pdm = 3750[W]; Udm = 240[V]; Uktdm = 300[V]; ndm = 1750[vng/pht]; R = 2,581[ ]; L = 0,028 [H]; Rkt = 281,3[ ]; Lkt = 156[H]; J = 0,0185;

Cng su t nh m c:

i n p ph n ng: i n p kch t :
T c nh m c

i n tr ph n ng: i n c m ph n ng: i n tr kch t : i n c m kch t :

M mem qun tnh:

2.2.1. Khi qut v b i u khi n PID

C u trc c a b i u khi n PID (hnh 2.1) g m c ba thnh ph n l khu khu ch i (P), khu tch phn (I) v khu vi phn (D). Khi s d ng thu t ton PID nh t thi t ph i l a ch n ch lm vi c l P, I hay D v sau l t tham s cho cc ch ch n. M t cch t ng qut, c ba thu t ton c b n c s d ng l P, PI v PID.

Hnh 2.1: C u trc b i u khi n PID

19

B i u khi n PID c c u trc n gi n, d s d ng nn c s d ng r ng ri trong i u khi n cc i t ng SISO theo nguyn l h i ti p (hnh 2.2). B PID c nhi m v a sai l ch e(t) c a h th ng v 0 sao cho qu trnh qu th a mn cc yu c u c b n v ch t l ng: - N u sai l ch tnh e(t) cng l n th thng qua thnh ph n up(t), tn hi u i u ch nh u(t) cng l n. - N u sai l ch e(t) cha b ng 0 th thng qua thnh ph n uI(t), PID v n cn t o tn hi u i u ch nh. - N u s thay i c a sai l ch e(t) cng l n th thng qua thnh ph n uD(t), ph n ng thch h p c a u(t) s cng nhanh.

Hnh 2.2: i u khi n h i ti p v i b i u khi n PID

B i u khi n PID c m t b ng m hnh vo-ra:
u (t ) = k p [e(t ) + trong : 1 t de(t ) e( )d + TD dt ] TI 0 (2.1)

e(t) tn hi u u vo; u(t) tn hi u u ra; kp h s khu ch i; TI h ng s tch phn; TD h ng s vi phn.

T m hnh vo ra trn, ta c c hm truy n t c a b i u khi n PID:

20

1 R (s) = k p 1 + T s + TD s I

(2.2)

C nhi u phng php xc nh tham s c a b i u khi n PID [4]: - Phng php Ziegler-Nichols - Phng php Chien-Hrones-Reswick - Phng php t ng T c a Kuhn - Phng php t i u modul v phng php t i u i x ng - Phng php t i u theo sai l ch bm

2.2.2. Cc phng php xc nh tham s b i u khi n PID 2.2.2.1. Phng php Ziegler-Nichols
Phng php Ziegler-Nichols l php th c nghi m xc nh tham s b

i u khi n P, PI, ho c PID b ng cch d vo p ng qu c a i t ng i u

khi n. Ty theo c i m c a t ng i t ng, Ziegler v Nichols a ra hai phng php l a ch n tham s c a b i u khi n:

Phng php Ziegler-Nichols th nh t: Phng php ny p d ng cho cc i

t ng c p ng i v i tn hi u vo l hm n c c d ng ch S (hnh 2.4) nh nhi t l nhi t, t c ng c

Hnh 2.3: p ng n c c a h h c d ng S

21

Thng s c a cc b i u khi n c ch n theo b ng sau:

B ng 2.1: Cc tham s PID theo phng php Ziegler-Nichols th nh t

Thng s BK P PI PID kp T2/(k.T1) 0,9T2/(k.T1) 1,2T2/(k.T1) TI T1/0,3 2T1 TD 0,5T1

Phng php Ziegler-Nichols th

hai: Phng php ny p d ng cho i

t ng c khu tch phn l t ng nh m c ch t l ng trong b n ch a, v tr h truy n ng dng ng c p ng qu c a h h c a i t ng tng n v cng. Phng php ny c th c hi n nh sau [4]:

Hnh 2.4: Xc nh h ng s khu ch i t i h n

- Thay b i u khi n PID trong h kn b ng b khu ch i (hnh 2.4). - Tng h s khu ch i t i gi tr t i h n kth h kn ch bin gi i n

nh, t c l h(t) c d ng dao ng i u ha.

- Xc nh chu k Tth c a dao ng.

22

Hnh 2.5: p ng n c c a h kn khi k = kth

Thng s c a cc b i u khi n c ch n theo b ng sau:

B ng 2.2: Cc tham s PID theo phng php Ziegler-Nichols th 2

Thng s BK P PI PID kp 0,5kth 0,45kth 0,6kth TI 0,85Tth 0,5Tth TD 0,125Tth

2.2.2.2. Phng php Chien-Hrones-Reswick

Phng php ny cng p d ng cho cc i t ng c p ng i v i tn hi u vo l hm n c c d ng ch S (hnh 2.6) nhng c thm i u ki n:

b >3 a

(2.3)

23

Hnh 2.6: p ng n c c a h thch h p cho phng php Chien-Hrones-Reswick

Phng php Chien-Hrones-Reswick a ra b n cch xc nh tham s b

i u khi n cho b n yu c u ch t l ng khc nhau [4]:

- Yu c u t i u theo nhi u v h kn khng c qu i u ch nh:

B ng 2.3:Cc tham s PID theo phng php Chien-Hrones-Reswick 1

Thng s BK P PI PID kp 3b/10ak 6b/10ak 19b/20ak TI 4a 12a/5 TD 21a/50

- Yu c u t i u theo nhi u v h kn c qu i u ch nh h khng v t qu 20% so v i h = lim h(t ) :

t

B ng 2.4: Cc tham s PID theo phng php Chien-Hrones-Reswick 2

Thng s BK P PI PID kp 7b/10ak 7b/10ak 6b/5ak TI 23a/10 2a TD 21a/50

24

- Yu c u t i u theo tn hi u t tr c v h kn khng c qu i u ch nh:

B ng 2.5: Cc tham s PID theo phng php Chien-Hrones-Reswick 3

Thng s BK P PI PID kp 3b/10ak 7b/20ak 3b/5ak TI 6b/5 B TD a/2

- Yu c u t i u theo tn hi u t tr c v h kn c qu i u ch nh h khng v t qu 20% so v i h = lim h(t ) :

t

B ng 2.6: Cc tham s PID theo phng php Chien-Hrones-Reswick 4

Thng s BK P PI PID kp 7b/10ak 6b/5ak 19b/20ak TI B 27b/20 TD 47a/100

2.2.2.3. Phng php t i u modul

Phng php t i u modul l phng php l a ch n tham s b i u khi n PID cho i t ng c p ng i v i tn hi u vo l hm n c c d ng hnh ch S [4]. Xt m t h th ng i u khi n kn nh trn hnh 2.7. B i u khi n R(s) i u khi n cho i t ng S(s).

25

Hnh 2.7: S kh i h th ng i u khi n kn

Phng php t i u modul c p d ng ch n tham s b i u khi n PID

i u khi n cc i t ng S(s) c b n ch t qun tnh. i v i i t ng i u khi n l khu qun tnh b c nh t:

S (s) = k 1 + Ts
kp TI s

(2.4)

Phng php t i u modul a ra b i u khi n l khu tch phn:

R(s) = (2.5)

Hm truy n t c a h kn: G ( s) = v i TR = k TR s (1 + Ts ) + k (2.6)

TI = 2kT kP

Tr ng h p i t ng i u khi n c d ng: S ( s) = k (1 + T1 s )(1 + T2 s )...(1 + Tn s )

v i T1, T2, , Tn r t nh , dng phng php t ng cc h ng s th i gian nh

chuy n m hnh v d ng x p x khu qun tnh b c nh t. B i u khi n t i u

modul s l khu tch phn v i tham s : TR =
n TI = 2k Ti kP i =1

(2.7)

26

i v i i t ng i u l khu qun tnh b c hai:

S (s) = k (1 + T1 s )(1 + T2 s) (2.8)

B i u khi n t i u modul l b i u khi n PI:

T 1 k p (1 + TI s) (1 + TI s ) ; TR = I R ( s ) = k p 1 + = T s= TI s TR s kp I V i cc tham s TI = T1; k P =
T1 2kT2

(2.9)

Tr ng h p i t ng i u khi n c d ng: S ( s) = k (1 + T1 s )(1 + T2 s )...(1 + Tn s )

v i T2, T3, , Tn r t nh so v i T1, dng phng php t ng cc h ng s th i gian nh chuy n m hnh v d ng x p x : S (s) =
n k ; T = Ti (1 + T1 s )(1 + Ts ) i =2

(2.10)

B i u khi n t i u modul s l b i u khi n PI c cc tham s : - TI = T1 - kP =

T1 2k Ti
i =2 n

i v i i t ng khi n l khu qun tnh b c ba:

S (s) =

k (1 + T1 s )(1 + T2 s )(1 + T3 s )

(2.11)

B i u khi n t i u modul l b i u khi n PID: (1 + TA s )(1 + TB s ) 1 T R ( s ) = k p 1 + ;TR = I T s + TD s = TR s kp I (2.12)

27

V i cc tham s : - TI = T1 + T2 - TD = - kP =
T1T2 T1 + T2 T1 + T2 2kT3

Tr ng h p i t ng i u khi n c d ng:

S ( s) =

k (1 + T1 s )(1 + T2 s )...(1 + Tn s )

v i T3, T4, , Tn r t nh so v i T1 v T2, dng phng php t ng cc h ng s th i gian nh chuy n m hnh v d ng x p x :

S (s) =

k (1 + T1s )(1 + T2 s )(1 + Ts )

n i =3

(2.13)

trong T = Ti B i u khi n t i u modul s l b i u khi n PID c cc tham s : - TI = T1+T2 - TD = - kP =

T1T2 T1 + T2

T1 + T2 2k Ti
i =3 n

2.2.2.4. Phng php t i u i x ng

Vi c thi t k b i u khi n PID theo phng php t i u modul c nh c

i m l i t ng S(s) ph i n nh, hm qu h(t) c a n ph i i t 0 v c

28

d ng hnh ch S. Trong tr ng h p ny, c th ch n tham s PID theo nguyn t c t i u i x ng [4].

i v i i t ng i u khi n l khu tch phn-qun tnh b c nh t:

Hm truy n t c a i t ng:
S (s) = k s (1 + T1 s )

(2.14)

B i u khi n t i u i x ng s l b i u khi n PI:

R ( s ) = k p (1 +

1 s) TI

(2.15)

B PI ny c cc tham s xc nh nh sau : - Xc inh a t qu i u ch nh h c n c c a h kn theo:

D h = exp 2 1 D

4 ln 2 (h) a= 2 + ln 2 (h)

(2.16)

Ho c a t ch n v i a>1 t yu c u ch t l ng ra. Gi tr a c ch n cng l n, qu i u ch nh cng nh . N u a 1, h kn s khng n nh. - Tnh TI: TI = aT1. - Tnh kp: k p =
1 kT1 a

i v i i t ng i u khi n l khu tch phn-qun tnh b c hai:

Hm truy n t c a i t ng:
S ( s) = k (1 + T1 s )(1 + T2 s )

(2.17)

B i u khi n t i u i x ng s l b i u khi n PID:

R ( s ) = k p (1 + k (1 + TA s )(1 + TB s ) 1 s + TD s ) = p TI TI s

(2.18)

29

V i: - TA+ TB = TI - TATB = TITD v TA = T1 Cc tham s t i u i x ng c a b i u khi n PID c ch n nh sau: - Ch n TA = T1. - Xc nh 4>a>1 t qu i u ch nh h c n c c a h kn, ho c ch n a>1 t yu c u ch t l ng ra. Gi tr a c ch n cng l n, qu i u ch nh cng nh . h kn khng c dao ng, ch n a4. H kn s khng n nh v i a1. - Tnh TB = aT2. T suy ra TI = TA + TB v TD = - Tnh r i suy ra k p =
~ k pTI TB
TATB ~ 1 kp = TI kT2 a

2.2. T NG H P H TH NG I U KHI N NG C I N M T CHI U 2.2.1. T ng h p m ch vng i u ch nh dng i n

Trong cc h th ng truy n ng t ng cng nh cc h th ng ch p hnh th m ch vng i u ch nh dng i n l m ch vng c b n. Ch c nng c b n c a m ch vng dng i n trong cc h th ng truy n ng m t chi u v xoay chi u l tr c ti p (ho c gin ti p) xc nh mmen ko c a ng c, ngoi ra cn c ch c nng b o v , i u ch nh gia t c M t phng n n gi n nh t i u ch nh dng i n c c u trc nh hnh 2.8, dng b i u ch nh t c ho c i n p R c d ng b khuy ch i t ng v m ch ph n h i dng i n phi tuy n P. Khi tn hi u dng i n cha khu phi tuy n ra kh i vng km nh y th b i u ch nh lm vic nh b i u ch nh t c (hay i n p) m khng c s tham gia c a m ch ph n h i dng i n. Khi

30

dng i n l n, khu P s lm vi c

vng tuy n tnh c a c tnh v pht huy

tc d ng h n ch dng c a b i u ch nh R. Phng n th hai c m t trn hnh 2.8b. C hai m ch vng v i hai b i u ch nh ring bi t R1, R2, trong R2 l b i u ch nh dng i n v i gi tr t I. C u trc ki u ny cho php i u ch nh c l p t ng m ch vng. Phng n i u ch nh dng i n c s d ng r ng ri nh t trong truy n

ng i n t ng nh trn hnh 2.8c, trong R1 l b i u ch nh dng i n,

R l b i u ch nh t c . M i m ch vng c b i u ch nh ring c t ng h p t i t ng ring v theo cc tiu chu n ring.
R p a) MC S01 I S02

R1 I b) S01

S02 MC

R2

MC R c) I RI S01 I S02

Hnh 2.8: C u trc m ch vng i u ch nh dng i n

31

M ch vng i u ch nh dng i n khi b qua s c i n ng ng c

S kh i c a m ch vng i u ch nh dng i n nh trn hnh 2.9, trong

F l m ch l c tn hi u, Ri l b i u ch nh dng i n, B l b bi n i m t
chi u, Si l xenx dng i n. Xenx dng i n c th th c hi n b ng cc bi n dng
B Ui F 1 1 + pT f Ui Ri 1 (1 + pTk )(1 + pTvo )

m ch xoay chi u

ho c b ng i n tr sun ho c cc m ch do cch ly trong m ch m t chi u.

-E 1 Ru I 1 + pTu

U d
Si

Ki 1 + pTi

Hnh 2.9: S kh i c a m ch vng dng i n

Trong : Tf, Tk, Tvo, Tu, Ti - cc h ng s th i gian c a m ch l c, m ch

i u khi n ch nh lu, s chuy n m ch ch nh lu, ph n ng v xenx dng i n.

Ru - i n tr m ch ph n ng.
U d - h s khuy ch i c a ch nh lu.

Trong tr ng h p coi s c i n ng c a ng c khng nh h ng n qu trnh i u ch nh c a m ch vng dng i n t c l coi E = 0 ho c E = 0. Hm truy n c a m ch dng i n (hm truy n c a i t ng i u ch nh) l nh sau:
S oi ( P ) = K cl .K i / Ru (1 + PT f )(1 + PTk )(1 + PTvo )(1 + PTu )(1 + PTi )

(2.19)

32

Trong cc h ng s th i gian Tf, Tk, Tvo, Ti l r t nh so v i h ng s th i gian i n t Tu. t Ts = Tf + Tk + Tvo + Ti th c th vi t l i (2.1) g n ng sau:
S oi ( p ) = K cl K i / Ru ; (1 + Ts p )(1 + Tu p )

d ng

Trong Ts <<Tu.

(2.20)

p d ng tiu chu n t i u mun ta tm c hm truy n c a b i u ch nh dng i n c d ng khu PI

Ri ( p ) = 1 + Tu p K cl K i .aTs p Ru

(2.21)

Trong b h ng s th i l n hn ( Tu ), ta ch n T = Ts v h ng s a c th l y a = 4 Cu i cng hm truy n c a m ch vng s l:

I ( p) 1 1 1 1 = = U i ( p ) K i 2Ts p (1 + Ts p ) + 1 K i 1 + 2T s p + 2Ts2 p 2

(2.22)

2.2.2. T ng h p m ch vng i u ch nh t c
H th ng i u ch nh t c l h th ng m i l ng c i u ch nh l t c gc c a ng c i n, cc h ny r t th ng g p trong th c t k thu t. H th ng i u ch nh t c c hnh thnh t h th ng i u ch nh dng i n. Cc h th ng ny c th l o chi u ho c khng o chi u. Do cc yu c u cng ngh m h c n t v sai c p m t ho c v sai c p hai.Tu theo yu c u c a cng ngh m cc b i u ch nh t c R c th c t ng h p theo hai tn hi u i u khi n ho c theo nhi u t i Mc. Trong tr ng h p chung h th ng ph i c c tnh i u ch nh t t c t pha tn hi u i u khi n l n t pha tn hi u nhi u lo n.

33

S kh i ch c nng c trnh by trn hnh 2.10.

HCD U U R Ui Ui Si S Ri FX B U Uk Mc I

Hnh 2.10: S kh i i u ch nh t c dng b i u ch nh t c t l

ph n trn ta t ng h p c m ch dng i n, trong ph n ny s s d ng bi u th c k t qu trong b qua nh h ng c a s.. c a ng c:
I ( p) 1 1 = . U i ( p ) K i 1 + 2Ts p (1 + Ts p )

(2.23)

Do TS r t nh Ts2 0, do v y thu n ti n trong tnh ton ti p theo, ta c th thay (2.5) b i bi u th c g n ng tnh hm truy n c a m ch vng dng

i n:
I ( p) 1 1 = . U i ( p ) K i 1 + 2Ts p

(2.24)

Ho c n u m ch vng dng i n c t ng h p theo tiu chu n t i u i x ng th:

I ( p) 1 1 = . U i ( p ) K i 1 + 4Ts p

(2.25)

S kh i c u trc c a h i u ch nh t c nh trn hnh 2.4, trong S l xenx t c c hm truy n l khu qun tnh v i h s truy n K v h ng s th i gian (l c) T. Th ng T c gi tr nh , khi t 2Ts=2Ts + T,

i t ng i u ch nh c hm truy n:

34

S o 2 ( p) =

Ru K 1 . K i KTc P(2T ' s p + 1)

(2.26)

Theo tiu chu n t i u mun, c th xc nh c hm truy n c a b

i u ch nh t c l khu t l :
R ( p ) = K i KTc 1 = K p' . Ru K 2T ' s a 2

(2.27)

Trong th ng l y a2 = 4
Mc
1 K

HCD U U R

1/ Ki 1 + 2Ts p

-Ic
Ru KTc p

K 1 + pT

Hnh 2.11: S kh i c a h i u ch nh t c
Hm truy n c a m ch vng i u ch nh t c l:

( p)
U v ( p)

1 1 K 4T 's p(2Ts p + 1) + 1

(2.28)

Sau y ta ki m tra nh h ng c a nhi u ph t i n qu i u ch nh v

chnh xc tnh c a h th ng v a nu. Theo s kh i hnh 2.11 tnh c:

( p ) =

[I ( p) I c ( p)]Ru
KTc p

Ru I c ( p) I ( p) [1 ] KTc p I c ( p)

(2.29)

M t khc: [I(p) - Ic(p)].Fo(p) = -I(p) Do :

I ( p) F ( p) = o I c ( p) 1 + Fo ( p)

Trong Fo(p) l hm truy n m ch vng c a h i u ch nh t c .

35

Khi Ic = 1(t) th:

( p ) = Ru I c 4T ' s I c Ru 2T ' s p + 1 1 . = . K.Tc p 1 + Fo ( p ) K.Tc 4T ' s p(2T ' s p + 1) + 1

(2.30)

T bi u th c (2.11) th y r ng s t t c tnh = Ic.Ru/K trong h th ng h s c gi m i Tc/4Ts l n trong h kn. Trn hnh 2.5 m t qu trnh thay i dng i n v t c khi c t bi n nhi u t i. M ch vng t c ny l v sai c p 1 i v i tn hi u i u khi n v l h u sai i v i tn hi u nhi u. Gi tr c a sai l ch tnh tu thu c vo cc thng s trong bi u th c (1.12):

4Ts Ru Ic K.Tc

(2.31)

H s khuy ch i c a b i u ch nh t c Kp c th thay i thng qua tham s a2 theo (2.9).

,i i(t) (t)

Hnh 2.12: Qu trnh dng i n v t c khi c nhi u t i i u ch nh t c dng b i u ch nh t c tch phn t l PI

Trong nhi u thi t b cng ngh th ng c yu c u h th ng i u ch nh v sai c p cao, khi ny c th s d ng phng php t i u i x ng t ng h p cc b i u ch nh. V i m ch vng i u ch nh t c hm truy n c a b i u ch nh c d ng:
R ( p) = 1 + To p KTo p

(2.32)

36

V hm truy n m ch h s l:
Fo ( p ) = 1 + To p Ru K 1 . . KTo p K i KTc p (2T ' s p + 1)

(2.33)

T (2.15) c th tm c hm truy n m ch kn F(p), ng nh t F(P) v i hm chu n t i u i x ng ta tm c tham s c a b i u ch nh N u ch n Ts = Ts th:

To = 8Ts
K= Ru K 8(2T ' s ) 2 Ru K . = .4T ' s K i K.Tc 8T ' s K i K.Tc
K i K.Tc 1 1 . (1 + ) Ru K 4T ' s 8T ' s . p

R ( p) =

(2.34)

Th y r ng thnh ph n t l c a b i u ch nh (2.16) ng b ng h s khuy ch i c a b khuy ch i (2.5) Khi t ng h p h th ng theo phng php t i u i x ng th ng ph i dng thm khu t o tn hi u t trnh qu i u ch nh. Khu t o tn hi u t ny th ng c hm truy n t c a khu l c thng th p b c nh t, c h ng s th i gian l c tu thu c vo gia t c cho php c a h th ng. T t nhin khu t o tn hi u

t ny ph i t bn ngoi m ch vng i u ch nh t c .
Hm truy n m ch kn c a h th ng:
F ( p ) = U ( p) 1 + 8T ' s p = U ( p ) 8T ' s p[ 4T ' s p (1 + 2T ' s p ) + 1] + 1

(2.35)

Cn c vo cc bi u th c nu trn ta c th tnh c hm truy n v i tn hi u nhi u lo n l dng i n t i:

Fi ( p ) = 1 + 8T ' s p I ( p ) = I c ( p ) 8T ' s p[ 4T ' s p (1 + 2T ' s p ) + 1] + 1

(2.36)

37

v cng tnh c sai s t c tng ng khi nhi u t i c d ng h ng s :

( p ) = [ I ( p ) I c ( p )] Ru K.Tc . p

4T ' s Ru I c 8T ' s p (1 + 2T ' s p ) = K.Tc 8T ' s p [4T ' s p (1 + 2T ' s p ) + 1] + 1

(2.37)

K t qu l, m ch vng i u ch nh t c l v sai c p hai i v i tn hi u

i u khi n v l v sai c p m t i v i tn hi u nhi u. Nh v y khi n nh th

sai l ch t c s b ng khng.

2.3. M PH NG H TH NG I U CH NH T C

NG C

D a vo s c u trc h th ng hai vng i u ch nh nh ta xy d ng m hnh m ph ng h th ng v i hai vng i u ch nh trn n n Simulink Kh o st m hnh, t v th p ng dng ph n ng v t c c a

ng c trong tr ng h p mmen qun tnh thay i.

Hnh 2.13: M hnh m ph ng h th ng v i hai vng i u ch nh

38

Tr ng h p mmen qun tnh t i J1 =0.01(kg.m2):

39

Tr ng h p mmen qun tnh t i thay i trong kho ng J1=[0:0.5]

40

41

K T LU N CHNG 2
Khi s d ng cc b i u khi n trong hai m ch vng c a h th ng trong tr ng h p mmen qun tnh ng c khng thay i t c ng c t c

n t c t; h n ch c dng m my c a ng c. H th ng i u khi n ng c c hai vng i u ch nh c kh nng n nh c t c khi t i thay i.Do ta th y cc b i u khi n ch n p ng c yu c u khi thi t k .
Trong tr ng h p khi mmen qun tnh ng c thay i th th i gian p ng t c l n 3s.

42

CHNG 3
3.1. GI I THI U CHUNG

I U KHI N THCH NGHI

i u khi n thch nghi l s t ng h p cc k thu t nh m t ng ch nh nh cc b i u ch nh trong m ch i u khi n th c hi n hay duy tr

bi t tr c ho c thay i theo th i gian. H th ng i u khi n thch nghi g m c hai vng: vng h i ti p thng th ng v vng h i ti p i u khi n thch nghi. m t m c nh t nh ch t l ng c a h khi thng s c a qu trnh i u khi n khng

Cc b i u khi n thch nghi th ng l s l a ch n h p l, khi ta khng c kh nng ho c khng kinh t , khi kh o st m t cch hon h o s thay i c a cc
bi n qu trnh.

C th phn lo i cc h thch nghi theo cc tiu chu n sau:

- H thch nghi theo m hnh m u (MRAS: Model Reference Adaptive System). - B t ch nh nh (STR: Self Tuning Regulator). - H t h c. - H t t ch c.

3.2. H TH NG THCH NGHI THEO M HNH M U (MRAS)

M hnh MRAS (Hnh 3.1) u tin c ngh b i Whitaker vo nm 1958 v i hai t ng m i c a ra: tr c h t s th c hi n c a h th ng c

xc nh b i m t m hnh, th hai sai s c a b i u kh n c hi u ch nh b i

sai s c a m hnh m u v h th ng. C u trc h th ng i u khi n hnh 3.1 g i l h MRAS song song.

43

M hnh ym e +

C c u hi u ch nh

r B i u khi n u

i t ng

Hnh 3.1: S kh i c a h th ng thch nghi theo m hnh m u

M hnh m u c ch n t o ra m t p ng mong mu n i v i tn hi u t, ym, m ng ra c a h th ng, y, ph i bm theo. H th ng c m t vng h i ti p thng th ng bao g m i t ng v b i u khi n. Sai l ch bm e l hi u c a ng ra h th ng v ng ra c a m hnh m u, e =ym y. B i u khi n c thng s thay i d a vo sai s ny. H th ng c hai vng h i ti p: vng h i ti p trong l vng h i ti p thng th ng v vng h i ti p ngoi hi u ch nh tham s cho vng h i ti p bn trong. Vng h i ti p bn trong c gi thi t l nhanh hn vng h i ti p bn ngoi. H th ng thch nghi m hnh m u c th c phn thnh hai lo i : tr c ti p v gin ti p. Trong b i u khi n lo i tr c ti p (DMRAC:Direct Model Adaptive Control), vec t tham s c a b i u khi n C() c c p nh t tr c ti p b i m t lu t thch nghi, ng c l i, trong b i u khi n gin ti p (IRMAC: Indirect Model Adaptive Control) c tnh ton t i m i th i i m t b ng cch

44

gi i phng trnh i s no c m i quan h c a tham s v i s c l ng

tr c tuy n cc tham s c a h th ng.

M hnh

ym +

B i u khi n C( )

i t ng * P( * ) P( C )

c l ng thng s on* line c a C

Hnh 3.2: S kh i c a b i u khi n thch nghi theo m hnh m u tr c ti p

45

M hnh ym +

B i u khi n C( )

i t ng P( * )

c
c l ng thng s online c a *

Tnh C (t ) = F ( (t ))

Hnh 3.3: S kh i c a b i u khi n thch nghi theo m hnh m u gin ti p

3.3. LU T THCH NGHI

Theo Ionnaou and Sun, (1996), b i u khi n thch nghi c th c xem nh l s k t h p c a m t b c l ng cc tham s tr c tuy n (on-line) v m t lu t i u khi n m n nh n c t tr ng h p tham s c bi t r. S k t h p ny lm xu t hi n nhi u ki u c l ng tham s v lu t thch nghi cho cc b i u khi n khc nhau v i cc tnh ch t khc nhau. Trong cc ti li u nghin c u v i u khi n thch nghi, b c l ng tham s on-line th ng c xem nh g m lu t thch nghi, lu t c p nh t v c c u hi u ch nh tham s . Vi c thi t k lu t thch nghi s quy t nh n cc tnh ch t n nh c a b i u khi n thch nghi. M t vi phng php c b n c s d ng thi t k lu t thch nghi l:

46

lu t MIT, hm Lyapunov xc nh dng, phng php gradient v phng

php bnh phng b nh t d a trn tiu ch nh gi hm chi ph sai l ch bm. 3.3.1. Phng php nh y (lu t MIT)
Phng php nh y c s d ng thi t k lu t thch nghi sao cho cc tham s c l ng c i u ch nh theo h ng t i thi u ha m t hm c tnh

no . Lu t thch nghi c cho b i o hm ring c a hm c tnh v i cc

tham s nh gi tng ng nhn v i sai s gi a p ng mong mu n v p ng th c t .
e = e t

uC-y

Hnh 3.4: M hnh sai s

Cc thnh ph n c a vec t

e l o hm nh y c a sai s v i cc tham

s ch nh nh . Thng s xc nh t c thch nghi. Lu t MIT c th c

gi i thch nh sau: gi s cc thng s thay i ch m hn nhi u so v i cc

bi n cc khc c a h th ng, bnh phng sai s l b nh t c n thay i cc tham s theo h ng gradien m c a bnh phng sai s (e2). Tr ng i c a phng php ny l lu t thch nghi khng th c th c thi n u n khng th c t o ra on-line. Vi c s d ng hm nh y c l ng

c th th c hi n c d n n cc s i u khi n thch nghi m tnh n nh c a n r t th p ho c khng th thi t l p c.

47

Lu t MIT ch c th c hi n t t n u l i thch nghi l nh . l n

c a ph thu c vo bin c a tn hi u m u v l i c a i t ng. V v y,

khng th c m t gi i h n an ton. Do , lu t MIT c th cho m t vng kn khng an ton. S thi u n nh c a lu t MIT cho nn cc nh nghin c u tm ra cc phng php khc thi t k lu t thch nghi nh phng php Lyapunov ho c phng php gradient v bnh phng nh nh t sai s 1996). (Ionnaou and Sun,

3.3.2. Gradient v phng php bnh phng b nh t d a trn tiu ch nh gi hm chi ph sai s
Phng php Gradient v cc hm chi ph c s d ng cho vi c tri n khai lu t thch nghi c l ng cc tham s quan tm trong m hnh tham s . Phng php gradient bao g m vi c khai tri n m t phng trnh sai s

c l ng i s lm ng c thc y vi c l a ch n m t hm chi ph g n ng
J() m n l m t hm l i trong ton b khng gian c a (t). Sau , hm chi ph s c c c ti u ha theo tham s (t) b i phng php gradient nh sau:
= J ( )
.

Phng php bnh phng b nh t l m t phng php kh xa c pht tri n b i Gauss th k 18, m th i i m ng ta s d ng xc nh qu

o c a cc hnh tinh. t ng c b n c a phng php ny l xc nh m t m

hnh ton h c v i m t chu i cc d li u quan st b ng cch c c ti u ha t ng bnh phng c a cc hi u s gi a d li u quan st v d li u tnh ton. Trong cch lm nh v y, nhi u v s khng chnh xc trong d li u quan st c hy v ng l khng nh h ng n chnh xc c a m hnh ton h c. Phng php bnh phng b nh t c s d ng r ng ri trong vi c c l ng tham s trong c hai d ng h i qui v khng h i qui. Phng php ny th n gi n trong vi c

48

p d ng v phn tch trong tr ng hp cc tham s cha bi t xu t hi n trong d ng tuy n tnh

z =Y*
T

3.3.3. Hm Lyapunov
Trong phng php ny, l thuy t v s n nh c a Lyapunop (tiu chu n n nh cho n nh th hai) c th dng thi t k lu t thch nghi, m b o s Lyapunov khng g p nh ng tr ng i nh s s d ng lu t MIT. Tiu chu n n nh th hai Lyapunov ch l i u ki n , khng ph i l

h th ng vng kn. Do , s i u khi n thch nghi d a trn l thuy t n nh

i u ki n c n. N u th a tiu chu n th h
lu n v

n nh, n u khng th a th v n k t

tnh n nh cn b ng, ph thu c vo cch ch n hm m c tiu xc

nh dng V(x) v bi n tr ng thi x.

Minh h a tiu chu n n nh th hai Lyapunov:

Hnh 3.5 (a), (b) v (c) bi u di n cc tr ng thi cn b ng v nh ng ng

cong tiu bi u tng ng v i h th ng n nh, n nh ti m c n v khng n

nh. Trong hnh 3.5 cc vng S() gi i h n cho tr ng thi ban u x0 v vng
S() tng ng v i gi i h n cho qu o xu t pht t i x0. S() S()
x0

S() S()
x0

S() S()
x0

a)

b)

c)

Hnh 3.5 : Cc tr ng thi cn b ng a) Tr ng thi cn b ng n nh b) Tr ng thi cn b ng ti m c n c) Tr ng thi cn b ng khng n nh

49

K T LU N CHNG 3
Chng ny nu ln m t cch t ng quan v cc phng php th c thi b i u khi n thch nghi theo m hnh m u (MRAC) v i cc nh ngha v cc tiu ch c a chng. S thu n l i ho c kh khn c a cc lu t thch nghi cng c

trnh by m t cch ng n g n v c th . Thng qua s phn tch ny, trong

chng k ti p, vi c thi t k b i u khi n thch nghi theo m hnh m u s c d a trn l thuy t n nh c a Lyapunov (tiu chu n n nh th hai) nh m t

c m t h th ng i u khi n n nh v c cc tiu ch v cc hm c tnh nh

mong mu n.

50

CHNG 4 THI T K B

I U KHI N PID THCH NGHI CHO

NG C I N M T CHI U C MMEN QUN TNH THAY I

4.1. B CH NH LU

Ch nh lu th c hi n nhi m v bi n i dng i n xoay chi u thnh dng

i n m t chi u. S d ng b ch nh lu PWM m t pha. V i phng php PWM, i u ch nh t c c a m t thng qua vi c i u ch r ng c a xung, t c l

th i gian " y xung" ("on") c a chu i xung vung c p cho m t. Vi c i u ch nh ny s tc ng n cng su t trung bnh c p cho m t v do s thay

i t c c a m t c n i u khi n.

Nh trn hnh, v i dy xung i u khi n trn cng, xung ON c r ng nh nn ng c ch y ch m. N u r ng xung ON cng l n (nh dy xung th 2 v th 3) ng c DC ch y cng nhanh Ta c th thay th kh i PWM b ng m t khu khuy ch i v i h s khuy ch i b ng i n p t vo ph n ng c a ng c. Hm truy n t c a khu ch nh lu c u 3 pha:

51

Wcl ( p) =
Trong :
K cl =

Kcl Tcl p +1

(4.1)

U udm 220 = = 22 : l h s khuy ch i c a khu ch nh lu. 10 10

Tcl = 0,0017

4.2. O L NG T C
S d ng my pht t c m t chi u FT. m b o yu c u l i n p m t chi u c ch a t thnh ph n xoay chi u t n s cao v t l v i t c ng c, khng b tr nhi u v gi tr v d u so v i bi n i i l ng o, ta s d ng my pht t c m t chi u c t thng khng i trong ton vng i u ch nh t c . V v y ph i h n ch t n th t m ch t b ng vi c s d ng v t li u t c t tr h p v s d ng l thp k thu t i n m ng (h n ch t n th t dng i n xoy). lo i b sng i u ho t n s cao s d ng b l c l p Hm truy n t c a my pht t c:

u ra my pht t c.

Wft (s) =

K ft Tft p +1
(4.2)

Trong :
K ft = Wdm 209,4395 = 0,0477 :l h s khuy ch i c a my pht t c. 10 10

Tft = 0,004 l h ng s th i gian c a my pht t c.

4.3. BI N DNG
Tnh ch t c a b bi n dng l thay i gi tr c a dng i n v th b bi n dng c ch a ph n khu ch i. Li thp c a b bi n dng phi tuy n m nh nn h

52

c th i gian tr tng ng nh b ch nh lu ta cng c hm truy n c a bi n dng. Hm truy n t c a c m bi n dng i n:

bd

(s) =

Kbd Tbd p +1

(4.3)

Trong :

Kbd =

10 10 = = 0.5 l h s khuy ch i c a c m bi n dng. Iudm 20

Tbd = 0,001 l h ng s th i gian c a c m bi n dng.

4.4. T NG H P M CH VNG DNG I N
mT i*A _ RI uA kr 1 + Tr s eA _ ki 1 + Ti s _

1/ RA 1 + TA s

iA

kM

mM

1 Js

kM

Hnh 4.1:C u trc m ch vng i u ch nh dng i n Ml

Khi b qua s c i n ng c m ng c a ng c.Hm truy n t Ml:

1 Ru Ml( p) = Tu . p +1

(4.4)

53

Hm truy n t c a i t ng b i u ch nh dng i n l Soi c c u trc nh sau:

Soi ( p) =

K (Tu, p + 1)(Tcl p + 1)(Tbd p + 1) (Tu, p + 1)(Tcl p + 1)(Tbd p + 1) =

Kbd .Kcl / Ru,

Soi ( p) =

22.0,5 / 2,58 4,2636 = (0,019 p + 1)(0,0017p + 1)(0,001 p + 1) (0,019p + 1)(0,0017p + 1)(0,001 p + 1) . . . . .

hm truy n trn, cc h ng s th i gian Tcl v Tbd l r t nh so v i h ng

s th i gian T. Hm truy n i t ng Soi(s) tr thnh khu qun tnh b c 2.

Soi ( p) =

K (Tu, p + 1)(Tdd p + 1)

(4.5)

Tdd = Tcl+Tbd = 0,0027

Soi ( p) =

4,2636 (0,019p + 1)(0,0027p + 1) .

p d ng phng php t i u modul cho i t ng l khu qun tnh b c 2, ta c b i u khi n s l khu t l - tch phn (PI):
RI ( p ) = K p ( 1 + 1 ) TI p

V i TI = Tu, = 0,019 ;

Kp =

TI = 2,0248 2 KTdd

V y hm truy n c a b i u khi n m ch vng dng i n s l:

RI ( p ) = K p ( 1 + 1 1 ) = 2,0248( 1 + ) TI p 0,019 p

54

GI ( P) =

1 1 1 1 = . 2 2 K bd 2T dd P(T dd P + 1) + 1 K bd 2T dd p + 2T dd P + 1 1 1 . K bd 2T dd P + 1

4.5. T NG H P M CH VNG T C

S c u trc c a m ch vng nh sau:

* U

* U iu

RI

U k

Ch nh l u

Uu
Ml1

Iu
Ml2

U iu
C m bi n dng

Pht t c

Hnh 4.2: C u trc m ch vng i u ch nh t c c m ch vng i u ch nh dng i n Ml n gi n ta t ng h p m ch vng t c khi t ng h p c m ch

vng dng i n ngha l s d ng cc k t qu v cc gi thi t tr c (t c l E = 0). Ta c m hnh i t ng c m ch vng i u ch nh t c v i b i u ch nh t c

R nh hnh:
* U

R
U

1 Kbd (2T p + 2Tdd p +1

2 2 ddl

Km

Mc

1 J.p

Kft Tft p+1

Hnh 4.3: C u trc thu g n m ch vng i u ch nh t c c m ch vng i u ch nh dng i n Ml

55

T ta cng c hm truy n t c a i t ng b i u ch nh t c l Sow:

So ( p) =

(K.m.K ft ) /(Kdd.J ) p(2T2dd p2 + 2Tdd p +1)(Tft p +1)

(4.6)

thu n ti n cho vi c tnh ton ta c th tnh g n ng hm truy n c a i t ng b i u ch nh. Lc l:

So ( p) =

(K.m.K ft ) /(Kdd .J ) p(2Tdd p +1)(Tft p +1)

Trong h ng s th i gian Tdd = 0,0027 v Tft = 0,004 l r t nh nn c th t Tt = 2Tdd + T ft = 0,0067 . Lc ny ta c th x p x hm truy n:

Sow( p) =
Sow(p) =

K.m.K ft Kbd.J

1 b = p(Tt p +1) p(Tt p +1)

(4.7)

b p (0,0067 p + 1)

b=

K.m.K ft Kbd.J
1 ) TI p

p d ng nguyn t c t i u i x ng, ch n b i u khi n PI c d ng:

R ( p) = K p ( 1 +

Do tham s J bi n i nn tham s b cng bi n i. Do b i u khi n kinh i n khng th t c p nh t theo thng s b c a qu trnh c. V n t ra l thi t k m t b i u khi n sao cho n c th thch nghi v i qu trnh khi thng s b thay i theo th i gian trong m t kho ng tng i r ng. B i u khi n thch nghi m hnh tham chi u (MRAS) c th gi i quy t bi ton ny.

56

4.6. GI I THU T

Hm truy n t c a vng h : G(s) =

W ( s) WT ( s ) b s (0,0067 s + 1)

(4.8)

(0,0067s2+s)W(s) = bU(s) (0,0067p2 + p)W = bU Lu t i u khi n: Ch n Kp l tham s i u khi n U = Kp(Wdm W) Thay (4.3) vo (4.2) ta c: (0,0067p2 + p)W = bKp(Wdm W) (0,0067p2 + p + bKp )W = bKpWdm W=
bKp Wdm (0,0067 p 2 + p + bKp )

(4.9)

(4.10)

(4.11) (4.12)

Sai s h th ng vng kn: e = W Wm Wm ng ra t c c a hm truy n m u T phng trnh (4.5) suy ra nh y c a sai s theo t l Kp:
e W b(0,0067 p 2 + p + bKp) b 2 Kp = = Wdm Kp Kp (0,0067 p 2 + p + bKp ) 2 e b(0,0067 p 2 + p ) Wdm = Kp (0,0067 p 2 + p + bKp ) 2

(4.13)

(4.14)

Do theo lu t MIT , lu t c p nh t h s t l Kp c d ng:

dKp b(0,0067p 2 + p) ' e ' = e = (W Wm )[ ]W dt k (0,0067p 2 + p + bKp) 2 dm

(4.15)

57

Phng trnh (4.8) khng th s d ng tr c ti p c p nh t h s t l Kp c a b i u khi n c do thng s b c a qu trnh l khng bi t c. Do ph i s d ng php x p x lo i b i thng s cha bi t ny. Hm truy n t mong mu n c a h th ng vng kn: Gm(s) =
Wm ( s ) 20 = 2 Wdm ( s ) 0,0067 p + p + 20

(0,0067 p 2 + p + 20)Wm ( s ) = 20Wdm ( s )

(4.16) (4.17)

Wm =

20Wdm (0,0067 p 2 + p + 20)

Khi hm truy n t c a h th ng t t i hm truy n t mong mu n th phng trnh (4.4) s t t i phng trnh mong mu n (4.9): (0,0067p2 + p + bKp )W = bKpWdm trng ( 0,0067p2 + p + 20)Wm = 20Wdm Hay bKp = 20. Do phng trnh (4.8) c th x p x :
dKp e b(0,0067 p 2 + p ) = ' e = ' (W Wm )[ ] Wdm dt k (0,0067 p 2 + p + 20) 2

(4.18)

Hn n a, t = ' b , m t l n n a phng trnh (4.11) c th x p x :

(0,0067 p 2 + p) dKp = (W Wm )[ ] Wdm dt (0,0067 p 2 + p + 20) 2

(4.19)

Phng trnh (4.12) l ai b thng s b qua 2 l n x p x do c th s d ng c p nh t h s t l Kp c a b i u khi n. V i 2 php x p x ny th hm truy n t vng kn c a h th ng ch c th h i t v hm truy n t vng kn mong mu n khi thng s c ch n nh , php x p x = 'b g p thng s b thay i theo th i gian vo , hay ni cch khc cng tr thnh thay i theo th i gian.

58

t ng trng cho t c h i t v hm truy n t vng kn mong mu n c a

h th ng ( t c thch nghi ). Do n u nh khi thng s b nh h th ng s h i t ch m. N u l n khi thng s b l n, tnh n nh c a h th ng s khng

c m b o v h th ng s khng i u khi n c. Nh v y , b i u khi n

ch c th thch nghi khi thng s b c a qu trnh thay i trong m t gi i h n cho php. Php x p x bKp = 20 khng nh h ng ng k n ch t l n i u khi n v m t khi h th ng vng kn ti n n hm truy n t mong mu n th php x p x ny cng ti n n m t php ton chnh xc. Tm l i, tnh n nh c a h th ng ph thu c nhi u vo thng s b c a qu trnh. Vi c l a ch n thng s ' c a b i u khi n thch nghi ph i cn c vo t m thay i c a thng s b khi h th ng ho t ng.
4.7. S M PH NG

59

Kh i ng c:

Kh i thch nghi:

Kh i lu t i u khi n:

60

K T LU N CHNG 4

N i dung chng ny ng d ng b i u khi n thch nghi theo m hnh m u v i lu t thch nghi MIT thi t k c b i u khi n PID thch nghi cho ng c i n m t chi u trong tr ng h p mmen qun tnh c a ng c thay i.

61

CHNG 5

K T QU M PH NG
I U KHI N THCH NGHI

5.1. K T QU M PH NG B

T m thay i c a mmen qun tnh t i J1 l [0 0.5] , t c t W = 209 rad/s.

62

63

5.2. SO SNH B

I U KHI N PID V I B

I U KHI N THCH NGHI

TRONG TR NG H P MMEN QUN TNH T I J1 = 0.01kg.m2

64

5.3.SO SNH B

I U KHI N PID V I B

I U KHI N THCH NGHI

TRONG TR NG H P MMEN QUN TNH T I J1 = 0.05kg.m2

5.4. SO SNH B

I U KHI N PID V I B

I U KHI N THCH NGHI

TRONG TR NG H P MMEN QUN TNH T I J1= [0:0.5] kg.m2

65

5.5. K T QU M PH NG B NG C THAY I

I U KHI N PID KHI T C

C A

5.6. K T QU

M PH NG B

I U KHI N THCH NGHI KHI T C

C A NG C THAY I

66

K T LU N CHNG 5

V i k t qu m ph ng

trn ta nh n th y r ng v i b i u khi n thich

nghi nh thi t k th ch t l ng c a h th ng lun lun c m b o khi mmen qun tnh c a ng c thay i. K t qu m ph ng thu c hon ton ph h p v i cc k t qu nghin c u l thuy t, i u ny ch ng t r ng thu t ton v cch th c xy d ng b i u khi n thch nghi l ng n v chnh xc. Sai l ch tnh, qu i u ch nh, th i gian qu , s l n dao ng c a h truy n ng u t t, nh t l qu i u ch nh v th i gian qu nh . K t qu m ph ng m t l n n a minh ch ng v kh ng nh r ng vi c p d ng b i u khi n thch nghi hon ton c th m ng c yu c u ch t l ng i u khi n c a h truy n ng.

67

K T LU N V KI N NGH
1. Nh ng ng gp c a lu n vn

M c tiu c a cc h th ng i u khi n l ngy cng nng cao ch t l ng cc h th ng i u khi n t ng. Trn th c t c r t nhi u i t ng c n i u khi n, cc i t ng ny thng th ng khng c cc tham s c n thi t, chnh v v y nn vi c thi t k cc b i u khi n d a trn l thuy t i u khi n kinh i n g p r t nhi u kh khn. Chnh v cc l do ny i h i chng ta ph i ng d ng cc l thuy t i u khi n hi n i vo trong th c t . Lu n vn ch tr ng m t m ng nghin c u xy d ng h i u khi n cho h truy n ng c th l ng c i n m t chi u d a trn n n t ng cc l thuy t i u khi n cao c p. V i k t qu thu c t m ph ng, ng gp c cc v n sau: + xy d ng c b i u khi n thch nghi cho ng c i n m t chi u khi mmen qun tnh c a ng c thay i. + V i b i u khi n m lu n vn xy d ng, cc thng s v ch t l ng
i u ch nh nh sai l ch tnh, qu i u ch nh, th i gian qu , s l n dao ng c a h truy n ng u t t, nh t l qu i u ch nh v th i gian qu

r t nh . Nh v y b i u khi n nghin c u trong lu n vn hon ton p ng

c cc yu c u v ch t l ng i u khi n cho h truy n ng v c kh nng

ng d ng vo th c t i u khi n. - Nh v y, qu trnh th c hi n lu n vn ny, tc gi gi i quy t tr n v n

c v n t ra. Tuy nhin v i th i gian nghin c u h n ch v do ph m vi

gi i h n c a v n t ra, lu n vn cha c p n vi c nh n d ng cc thng s c a ng c m ch ch n m t ng c khc c thng s t ng, v y chnh l v n tc gi d nh s ti p t c pht tri n nghin c u trong th i gian n.

68

2. Nh ng ki n ngh v h ng nghin c u ti p theo

- Thi t k b i u khi n thch nghi cho ng c i n b t k.

69

DANH M C TI LI U THAM KH O
[1] Bi Qu c Khnh, Nguy n Vn Li n, Ph m Qu c H i, Dng Vn Ngh (2008),
i u ch nh t ng truy n ng i n, Nh xu t b n khoa h c v k thu t, tr.15-38.

[2] Nguy n Don Ph c (2007), L thuy t i u khi n nng cao, In l n th hai - c s a

i v b sung, Nh xu t b n Khoa h c v k thu t, H N i tr.26-56.

[3] Nguy n Don Ph c, Phan Xun Minh (2001), Nh n d ng h th ng i u khi n,

Nh xu t b n Khoa h c v k thu t, H N i, tr.12-46.

[4] Nguy n nh Thc (2000), Tr Tu Nhn T o - M ng Nron - Phng php v

ng d ng, Nh xu t b n gio d c, tr.16-38.

[5] Nguy n Phng Quang (2005), Matlab &Simulink, Nh xu t b n khoa h c v k thu t, H N i, tr.6-65. [6] PGS.TS Nguy n Th Phng H (2005), i u khi n thch nghi, Gio trnh dnh cho h c vin cao h c, H Bch khoa Tp H Ch Minh, tr.12-28. [7] Ph m H u c D c, Nguy n Cng Hi n, (2005), Nghin c u ng d ng m ng
nron trong i u khi n thch nghi h th ng c thng s bi n thin, Lu n n ti n s k

thu t, tr.12-48. [8] Ph m H u c D c (2009), M ng nron v ng d ng trong i u khi n t ng,

Nh xu t b n Khoa h c v k thu t, H N i, tr.8-28.

[9] Phan Vn Hi n (2005), Nghin c u i u khi n v tr h phi tuy n ng d ng m ng

nron, Bo co t ng k t ti Khoa h c v Cng ngh c p B , M s B2005.15.53,

tr.16-38. [10] M.Norgaard.O.Ravn.NK. Poulsen and I.K.Hansen (2000), Neural Network for
Modelling and Control of Dynamic System, Master thesis in Electrical Engineering,

National Central University, pp.12-49.

70

PH L C
%Thong so dong co Pdm=3750; Uudm=220; ndm=2000; Ru=2.58; Lu=0.049; co[H] J0=0.0185; J1=0; J=J1+J0; kM = 0.17; kE = (2*pi*kM)/60; Tu=Lu/Ru wdm=ndm*2*pi/60 Mdm=Pdm/wdm; Iudm=20; Eudm=Uudm-Ru*Iudm; Kfidm=Mdm/Iudm; Tu=Lu/Ru; % He so cau tao cua dong co % He so suc dien dong cua dong co % Hang so thoi gian mach phan ung % Toc do goc [rad/s] % Mo men dinh muc [Nm] % Dong dien phan ung dinh muc [A] % Suc dien dong dinh muc [V] %Tu thong dinh muc [Wb] % Hang so thoi gian mach phan ung % Mo men quan tinh[kg.m2] % Mo men quan tinh tai %Cong suat dinh muc (w) %Dien ap dinh muc (V) % Toc do dinh muc [v/p] % Dien tro phan ung cua dong co[?] % Dien khang phan ung cua dong

% Thong so cua bo chinh luu %----------------------------------------------------Uf=220; Urcm=10; Kcl=Uudm/Urcm; % He so khuech dai cua bo chinh luu

71

Tcl=0.0001

% Hang so thoi gian mach chinh luu

% Thong so cua bo phat toc %-----------------------------------------------------Kft=10/wdm Tft=0.004; % He so khuyech dai bo phat toc % Hang so thoi gian bo phat toc

%Thong so bo bien dong Kbd=10/Iudm; Tbd=0.001; %Bo qua anh huong cua SDD cam ung Ko=Kcl*Kbd/Ru Tsi=Tcl+Tbd; %Thong so bo dieu khien PI vong dong dien (Toi uu modul) Tii=Tu; Kpi=Tu/(2*Ko*Tsi) %----------------Ks=(Kfidm*Kft)/Kbd; Tsw=2*Tsi+Tft; %Thong so bo dieu khien PI vong toc do (Toi uu doi xung) a=9; Tiw=a*Tsw Kpw=J/(Ks*Tsw*sqrt(a))

72

clc; clear; thongso_ok; % Chay m File

%% ---------------------------------------------------

sim('haivongkin');

figure(1); hold on; grid on;

% dung figire 1 % ve nhieu hinh len 1 figure

plot(tout,simout2(:,1),'-','LineWidth',1.5); xlabel('Thoi gian [s]','Fontsize', 13); title('Toc do PID','Fontsize',13) hold off;

% ve

%% ---------------------------------------------------

sim('haivongkin');

figure(2); hold on; grid on;

% dung figire 2 % ve nhieu hinh len 1 figure

plot(tout,simout(:,1),'-','LineWidth',1.5); xlabel('Thoi gian [s]','Fontsize', 13);

% ve

title('Dong dien phan ung PID','Fontsize',13) hold off; % ---------------------------------------------------

73

sim('haivongkin');

figure(3); hold on; grid on;

% dung figire 3 % ve nhieu hinh len 1 figure

plot(tout,simout3(:,1),'-','LineWidth',1.5); xlabel('Thoi gian [s]','Fontsize', 13); title('Sai lech toc do PID' ,'Fontsize',13) hold off;

% ve

% --------------------------------------------------

sim('thichnghi2');

figure(4); hold on; grid on;

% dung figire 4 % ve nhieu hinh len 1 figure

plot(tout,simout2(:,1),'-','LineWidth',1.5); xlabel('Thoi gian [s]','Fontsize', 13); title('Toc do Thich nghi','Fontsize',13); hold off;

% ve

% --------------------------------------------------sim('thichnghi2');

figure(5);

% dung figire 5

74

hold on; grid on;

% ve nhieu hinh len 1 figure

plot(tout,simout(:,1),'-','LineWidth',1.5); xlabel('Thoi gian [s]','Fontsize', 13);

% ve

title('Dong dien phan ung thich nghi','Fontsize',13); hold off; % ---------------------------------------------------

sim('thichnghi2');

figure(6); hold on; grid on;

% dung figire 6 % ve nhieu hinh len 1 figure

plot(tout,simout3(:,1),'-','LineWidth',1.5); xlabel('Thoi gian [s]','Fontsize', 13);

% ve

title('Sai lech toc do thich nghi','Fontsize',13); hold off;

% -------------------------------------------------sim('Sosanh_PID_thichnghi'); figure(7); hold on; grid on; plot(tout,simout(:,1),'-','LineWidth',1.5); % ve % dung figire 7 % ve nhieu hinh len 1 figure

plot(tout,simout(:,2),'--','LineWidth',1.5); % ve

75

legend('Thichnghi','PID') % Chu thich duong ve xlabel('Thoi gian [s]','Fontsize', 13); title('So sanh bo dieu khien PID voi thich nghi','Fontsize',13) hold off; % --------------------------------------------------sim('Sosanh_PID_thichnghi1'); figure(8); hold on; grid on; plot(tout,simout(:,1),'-','LineWidth',1.5); % ve % dung figire 8 % ve nhieu hinh len 1 figure

plot(tout,simout(:,2),'--','LineWidth',1.5); % ve legend('Thichnghi','PID') % Chu thich duong ve xlabel('Thoi gian [s]','Fontsize', 13); title('So sanh bo dieu khien PID voi thich nghi J1=0.01','Fontsize',13) hold off; % --------------------------------------------------sim('Sosanh_PID_thichnghi2'); figure(9); hold on; grid on; plot(tout,simout(:,1),'-','LineWidth',1.5); % ve % dung figire 9 % ve nhieu hinh len 1 figure

plot(tout,simout(:,2),'--','LineWidth',1.5); % ve legend('Thichnghi','PID') % Chu thich duong ve

76

xlabel('Thoi gian [s]','Fontsize', 13); title('So sanh bo dieu khien PID voi thich nghi J1=0.05','Fontsize',13) hold off; % -------------------------------------------------sim('Sosanh_PID_thichnghi3'); figure(10); hold on; grid on; plot(tout,simout(:,1),'-','LineWidth',1.5); % ve % dung figire 10 % ve nhieu hinh len 1 figure

plot(tout,simout(:,2),'--','LineWidth',1.5); % ve legend('Thichnghi','PID') % Chu thich duong ve xlabel('Thoi gian [s]','Fontsize', 13); title('So sanh bo dieu khien PID voi thich nghi J1=0.1','Fontsize',13) hold off; % -------------------------------------------------sim('Sosanh_PID_thichnghi4'); figure(10); hold on; grid on; plot(tout,simout(:,1),'-','LineWidth',1.5); % ve % dung figire 10 % ve nhieu hinh len 1 figure

plot(tout,simout(:,2),'--','LineWidth',1.5); % ve legend('Thichnghi','PID') % Chu thich duong ve xlabel('Thoi gian [s]','Fontsize', 13);

77

title('So sanh bo dieu khien PID voi thich nghi J1=0.5','Fontsize',13) hold off; % --------------------------------------------------sim('haivongkin1'); figure(12); hold on; grid on; plot(tout,simout2(:,1),'-','LineWidth',1.5); xlabel('Thoi gian [s]','Fontsize', 13); title('Toc do PID','Fontsize',13) hold off; %% -------------------------------------------------% ve % dung figire 12 % ve nhieu hinh len 1 figure

sim('haivongkin1'); figure(13); hold on; grid on; plot(tout,simout(:,1),'-','LineWidth',1.5); xlabel('Thoi gian [s]','Fontsize', 13); title('Dong dien phan ung PID','Fontsize',13) hold off; % --------------------------------------------------% ve % dung figire 13 % ve nhieu hinh len 1 figure

sim('haivongkin1');

78

figure(14); hold on; grid on;

% dung figire 14 % ve nhieu hinh len 1 figure

plot(tout,simout3(:,1),'-','LineWidth',1.5); xlabel('Thoi gian [s]','Fontsize', 13); title('Sai lech toc do PID' ,'Fontsize',13) hold off;

% ve

% --------------------------------------------------