Man Cartao PLC

Programmable Controller
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Controlador Programable
Tarjeta PLC
Controlador Programvel
Carto PLC
Users guide Guia del usuario Manual do usurio
MANUAL DO CARTO PLC1.01

PROGRAMVEL EM LINGUAGEM LADDER PELO SOFTWARE WLP
04/2004
Software da PLC1: V1.4X Software WLP: V3.4X 0899.4793 P/2
Sumrio das revises
A informao abaixo descreve as revises ocorridas neste manual.

Reviso 1 Descrio da reviso Primeira reviso Captulo -
ndice
1 2 Referncia Rpida dos Parmetros .............................................. 04 Mensagens de Erro ...................................................................... 06
CAPTULO 1
Introduo
CAPTULO 2
Instrues de Segurana
CAPTULO 3
Informaes Gerais
CAPTULO 4
Caractersticas Gerais da PLC1

CAPTULO 5
Descrio dos Conectores

CAPTULO 6
Configurao do conversor CFW-09 com a placa PLC

CAPTULO 7
Instalao da placa no conversor

CAPTULO 8
Descrio Detalhada dos Parmetros

CAPTULO 9
WLP
CAPTULO 10
Blocos do WLP
CAPTULO 11
Protocolo Modbus na PLC1
PLC - REFERNCIA RPIDA DOS PARMETROS
REFERNCIA RPIDA DOS PARMETROS, MENSAGENS DE ERRO Software: V1.4X Aplicao: Modelo: N.o de srie: Responsvel: Data: /
A faixa de parmetros que vai de 750 a 899, totalizando 150. Os 50 primeiros, so pr-definidos pelo sistema ou reservados. Os 100 restantes so de uso geral, ou seja, podem ser programados pelo usurio. Segue abaixo a descrio dos parmetros do sistema que esto definidos.
1. Parmetros
Parmetro P750 P751 P752 (*) P753 (*) P754 P755 Descrio Verso do firmware da PLC1 Ciclo de scan em unidades de 100s Zera marcadores retentivos Carrega valores de fbrica, se =1234 Referncia de posio (rotaes) Referncia de posio (frao de volta) Sinal da posio 0 = negativo 1 = positivo Posio real (rotaes) Posio real (frao de volta) Kp: ganho proporcional de posio Ki: ganho integral de posio Erro de lag mximo Desabilita programa do usurio se =1 Endereo da PLC na rede Faixa de Valores Leitura Leitura 0...1 0..65535 Leitura Leitura 0 0 rot graus / 10 x100s Ajuste de Fbrica Unidade Pgina
P756 P757 P758 P760 P761 P762 P763 P764 (*)
Leitura Leitura Leitura 0...200 0...200 0...65535 0...1 1...247 1 = 1200bps 2 = 2400bps 3 = 4800bps 4 = 9600bps 5 = 19200bps Leitura 0...10000 0...65535 0...3599 50 0 0 0 1 rot graus / 10
graus / 10
P765 (*)
Baud rate da RS232
bits / segundo
P766 P767 (*) P768 (*) P769 (*)
Estado das entradas digitais Velocidade sncrona do motor em RPM Nmero de pulsos do encoder Posio do pulso de nulo do encoder
1800 1024 0
RPM ppr graus / 10
(*) IMPORTANTE: o sistema precisa ser reinicializado quando um ou mais desses parmetros for alterado, para que atue conforme o programado.
Parmetro
Descrio
Faixa de Valores 0=1Mbit/s 1=Reservado 2=500 Kbit/s
Ajuste de Fbrica
Unidade
Pgina
P772
Baudrate da CAN
3=250 Kbit/s 4=125 Kbit/s 5=100 Kbit/s 6=50 Kbit/s 7=20 Kbit/s 8=10 Kbit/s
bits/segundo
P773 P775 P776 P777 P778
Recuperar bus off Status da CAN Contador de telegramas recebidos Contador de telegramas transmitidos Contador de erros detectados
0=Manual 1=Automtico Leitura Leitura Leitura
Leitura
2. Mensagens de Erro
Indicao
Significado
Observao
E50 E51
Erro de lag Falha ao gravar programa Dois ou mais movimentos habilitados simultaneamente Dados de movimento invlidos
E52
Erro fatal, desabilita o inversor. Ver parmetro P762. Reinicializar o sistema e tentar novamente. Verificar a lgica do programa do usurio.
E53 E54
E55
E56 E57
E58
E61
Provavelmente algum valor zerado de velocidade, acelerao, etc. Tentativa de executar um movimento Inversor desabilitado com o inversor desabilitado Programa incompatvel Verificar programa e reenvi-lo. Esse ou fora dos limites erro tambm ocorre quando no h da memria programa na PLC (primeira vez que a mesma energizada). CRC errado Transmitir novamente. Eixo no referenciado Antes de um movimento absoluto, para movimentao uma busca de zero de mquina deve absoluta ser executada. Erro fatal: aps estabelecida Falta de referncia comunicao inicial, entre mestre e do mestre escravo, por algum motivo a mesma foi interrompida. Bus off detectado no barramento CAN, devido a um grande nmero de Bus off erros de transmisso, seja por problemas no barramento ou instalao inadequada.
Obs: nos erros fatais, E50 e E58, o inversor desabilitado e precisa ser reinicializado.
CAPTULO
INTRODUO
O carto PLC1 agrega ao inversor CFW-09, funes importantes de CLP (Controlador Lgico Programvel), possibilitando a execuo de complexos programas de intertravamento, que utilizam as entradas e sadas digitais do carto, bem como as entradas e sadas digitais e analgicas do prprio inversor, que podem ser acessadas pelo programa do usurio. Dentre as vrias funes disponveis, podemos destacar desde simples contatos e bobinas at funes utilizando ponto flutuante, como soma, subtrao, multiplicao, diviso, funes trigonomtricas, raiz quadrada, etc. Outras funes importantes so blocos PID, filtros passa-alta e passa-baixa, saturao, comparao, todos em ponto flutuante. Alm das funes citadas acima, a PLC1 oferece blocos para controle de posio e velocidade do motor, que so posicionamentos com perfil trapezoidal, posicionamentos com perfil S, gerao de referncia de velocidade com rampa de acelerao trapezoidal, etc. (obs.: para posicionamento, imperativo o uso de um encoder acoplado ao motor). Todas as funes podem interagir com o usurio, atravs dos 100 parmetros programveis, que podem ser acessados diretamente pela IHM do inversor e, atravs do WLP, podem ser customizados com textos e unidades do usurio.
ATENO!
A verso de software do inversor CFW-09 deve ser a V2.40 ou superior.
CAPTULO
INSTRUES DE SEGURANA
Este manual contm as informaes necessrias para o uso correto da placa PLC1 com o inversor de freqncia CFW-09. Ele foi escrito para ser utilizado por pessoas com treinamento ou qualificao tcnica adequados para operar este tipo de equipamento. Somente pessoas com qualificao adequada e familiaridade com o inversor CFW-09 e equipamentos associados devem planejar ou implementar a instalao, partida, operao e manuteno deste equipamento. Estas pessoas devem seguir todas as instrues de segurana contidas neste manual e/ou definidas por normas locais. No seguir as instrues de segurana pode resultar em risco de vida e/ ou danos no equipamento.
NOTA!
Para os propsitos deste manual, pessoas qualificadas so aquelas treinadas de forma a estarem aptas para: 1. Instalar, aterrar, energizar e operar o CFW-09, bem como a placa PLC1, de acordo com este manual e os procedimentos legais de segurana vigentes; 2. Usar os equipamentos de proteo de acordo com as normas estabelecidas; 3. Prestar servios de primeiros socorros.
PERIGO!
Sempre desconecte a alimentao geral antes de tocar qualquer componente eltrico associado ao inversor. Altas tenses e partes girantes (ventiladores) podem estar presentes mesmo aps a desconexo da alimentao. Aguarde pelo menos 10 minutos para a descarga completa dos capacitores da potncia e parada dos ventiladores. Sempre conecte a carcaa do equipamento ao terra de proteo (PE) no ponto adequado para isto.
ATENO!
Os cartes eletrnicos possuem componentes sensveis a descargas eletrostticas. No toque diretamente sobre componentes ou conectores. Caso necessrio, toque antes na carcaa metlica aterrada ou utilize pulseira de aterramento adequada.
NOTA!
Leia completamente este manual antes de instalar ou operar o carto com o inversor.
CAPTULO
INFORMAES GERAIS
Este captulo fornece informaes sobre o contedo deste manual e o seu propsito.
3.1
SOBRE O MANUAL
Este manual descreve basicamente os procedimentos necessrios para a instalao do WLP, a criao de projetos e fornece uma viso global dos blocos existentes na PLC1. Cap. 1- Introduo; Cap. 2- Instrues de Segurana; Cap. 3- Informaes Gerais; Cap. 4- Caractersticas Gerais da PLC1; Cap. 5- Descrio dos Conectores; Cap. 6- Configurao do conversor CFW-09 com a placa PLC; Cap. 7- Instalao da placa no conversor; Cap. 8- Descrio Detalhada dos Parmetros; Cap. 9- Blocos do WLP; Cap. 10- WLP; O propsito deste manual dar as informaes mnimas necessrias para o bom uso da PLC1. Devido grande gama de funes deste produto, possvel aplic-lo de formas diferentes das apresentadas aqui. No a inteno deste manual esgotar todas as possibilidades de aplicao do carto, nem a WEG pode assumir qualquer responsabilidade pelo uso da PLC1 baseado neste manual. proibida a reproduo do contedo deste manual, no todo ou em partes, sem a permisso por escrito da WEG.
CAPTULO
CARACTERSTICAS GERAIS DA PLC1

4.1 Hardware
9 entradas digitais isoladas, bidirecionais, 24VCC 3 sadas digitais a rel 250V x 3A 3 sadas digitais optoacopladas, bidirecionais, 24VCC x 500mA 1 entrada de encoder isolada, com alimentao externa entre 18 e 30VCC Alimentao para o encoder 15VCC x 300mA 1 interface de comunicao serial RS-232C (Protocolo padro: MODBUS-RTU) Compatvel com todas as mecnicas do CFW-09 Programao do usurio em linguagem Ladder, com blocos especficos para posicionamento e funes de CLP Permite o uso das entradas e sadas digitais e analgicas do CFW-09, o que totaliza 15 entradas digitais, 9 sadas digitais, 2 entradas analgicas e 2 sadas analgicas, acessadas pelo ladder;
4.2
Software
Faixa de parmetros que vai de 750 a 899, totalizando 150. Os 50 primeiros, so pr-definidos pelo sistema ou reservados. Os 100 restantes so de uso geral, ou seja, podem ser programados pelo usurio podendo ser usados para diversas funes, como contadores, timers, referncia de velocidade, acelerao, posio, etc. Marcadores do tipo BIT e WORD volteis (inicializados em zero) e retentivos, e do tipo FLOAT voltil. A programao da placa feita atravs do programa WLP 3.3 ou superior, utilizando linguagem ladder.
10
CAPTULO
DESCRIO DOS CONECTORES
Conector XC1: Sadas a rel e entradas digitais

Conector XC1 1 C DO1 2 NA 3 C DO2 4 NA 5 C DO3 6 NA 7 NC 8 NC 9 DI6 10 DI7 11 DI8 12 DI9 13 COM DI Funo Especificaes Capacidade dos contatos: 3A 250VAC
Sadas digitais a rel
No conectado No conectado Entradas digitais isoladas Tenso de entrada: 15...30VCC Corrente de entrada: 11mA @ 24VCC
+ -
+ -
Comum das entradas DI6...DI9
11
Conector XC2: Sadas a transistor e entradas digitais 24V

Conector XC2 14 NC
+ Carga
15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26
+ -
Funo No conectado Comum das sadas digitais COM DO DO4, DO5 e DO6 DO6 Sadas digitais DO5 opto-isoladas bidirecionais DO4 No conectado NC No conectado NC DI1 DI2 Entradas digitais isoladas DI3 bidirecionais DI4 DI5 Comum das entradas COM DI DI1...DI5
Especificaes
12
+ -
+ -
Tenso mxima: 48VCC Capacidade de corrente: 500mA
Tenso de entrada: 15...30VCC Corrente de entrada: 11mA @ 24VCC
Conector XC3: Placa Profibus da HMS

Possibilita a PLC de comunicar-se atravs de rede Profibus.
Conector XC7: RS-232C

Conector XC7 1 2 3 4 5 6 5VCC RTS GND RX GND TX Funo Alimentao de 5VCC Request to send Referncia Recebe Referncia Transmite Especificaes Capacidade de corrente: 50mA
Conector XC8: Entrada do 24VCC externo e rede CANopen

Conector XC8 21 CAN GND 22 24VCC Funo GND da CAN Alimentao para entrada de encoder Especificaes 18..26Vcc Corrente consumida: 25mA + a corrente do encoder.
23 CANL 24 GND ENC 25 CANH 26 NC CAN 27 24Vcc 28 NC
CANL Referncia dos 24Vcc do encoder CANH No conectado Alimentao para rede CANopen 18..26Vcc 50mA @ 24Vcc No conectado
Conector XC9: Encoder Incremental

Nas aplicaes que necessitam de maior preciso de velocidade ou aplicaes de posicionamento, necessria a realimentao da velocidade do eixo do motor atravs de encoder incremental. A conexo ao inversor feita atravs do conector XC9 (DB9) do carto PLC1. O encoder a ser utilizado deve possuir as seguintes caractersticas: Tenso de alimentao: 15 V, com consumo menor que 200 mA; 2 canais em quadratura (90) + pulso de zero com sadas complementares (diferenciais): Sinais A, A, B, B, Z e Z; Circuito de sada tipo Linedriver ou Push-Pull (nvel 15V); Circuito eletrnico isolado da carcaa do encoder; Nmero de pulsos por rotao recomendado: 1024 ppr; Na montagem do encoder ao motor seguir as seguintes recomendaes: Acoplar o encoder diretamente ao eixo do motor (usando um acoplamento flexvel, porm sem flexibilidade torsional); Tanto o eixo quanto a carcaa metlica do encoder devem estar eletricamente isolados do motor (espaamento mnimo: 3 mm); Utilizar acoplamentos flexveis de boa qualidade que evitem oscilaes mecnicas ou backlash; Para a conexo eltrica utilizar cabo blindado, mantendo-o to longe quanto possvel (>25cm) das demais fiaes (potncia, controle, etc.). De preferncia, dentro de um eletroduto metlico. Durante a colocao em funcionamento necessrio programar o parmetro P202 - Tipo de controle = 4 (Vetorial c/ Encoder) para operar com realimentao de velocidade por encoder incremental.
Conector Encoder***
Conector XC9
Descrio
vermelho azul amarelo verde cinza rosa branco marron malha
A H B I C J D F E G
A A B B Z Z +VE COM NC
3 2 1 9 8 7 4 6 5
A A B B Z Z +VE COM Fonte* Referncia 0V** Terra Sinais Encoder 15V diferencial
Carto PLC1 Encoder
Comprimento mximo recomendado: 100m
Conector XC9 (DB9 - Macho)
* Fonte de alimentao 15V / 220mA para encoder ** Referenciada ao terra via 1F em paralelo com 1k *** Pinagem vlida p/ encoder HR526xxxxB5-Dynapar. Para outros modelos de encoder verificar a conexo correta para atender a sequncia necessria.
NOTA!
A freqncia mxima do encoder permitida 100kHz.
13
Seqncia necessria dos sinais do Encoder:
A Motor girando no sentido horrio
Jumper XC10: Gravao do firmware

Jumper XC10 Funcionamento normal Gravao de firmware
Aberto Fechado
Jumper XC11: Erro de encoder

Jumper XC11 Habilita gerao de erro de encoder No gera erro de encoder
Aberto Fechado
14
CAPTULO
CONFIGURAO DO CONVERSOR CFW-09 COM A PLACA PLC

Tipo de controle (P202):
Para os blocos que geram referncia de velocidade (JOG e SETSPEED) pode-se usar o inversor no modo Sensorless (P202=3), lembrando que nesse modo, no h muita preciso em baixas velocidades. Alm disso, o ganho Kp, de posio (P760) deve ser zerado, para no causar instabilidade no momento que o motor habilitado. Para os blocos de posio (TCURVE e SCURVE) o inversor deve operar no modo vetorial com encoder (P202 = 4). Observaes importantes: sempre que possvel usar o modo vetorial com encoder; evitar os modos escalares (V/F) se a PLC vai gerar referncia de velocidade; verificar o correto ajuste dos parmetros P161 e P162 que so o ganho proporcional de velocidade e o ganho integral de velocidade, respectivamente, eles so fundamentais para um bom desempenho do inversor.
Seleo Local / Remoto (P220):

Quando a PLC usada para gerao de movimento, esta opo deve ficar como Sempre local (P220=0).
Seleo Referncia Local (P221):

Quando a PLC usada para gerao de movimento, esta opo deve ficar como PLC (P221=11), ou seja, a referncia de velocidade ser dada pela placa PLC.
Seleo Gira/Pra Local (P224):

Para que a PLC possa controlar o conversor, em relao a girar e parar e tambm habilitar e desabilitar o drive, essa opo deve ficar em PLC (P224=4).
Funo Sada AO1 (P251):

Para que a sada analgica 1 (AO1) do inversor possa ser controlada pela PLC, setar P251=12. Observar P252 que o ganho da sada analgica 1.
Funo Sada AO2 (P253):

Para que a sada analgica 2 (AO2) do inversor possa ser controlada pela PLC, setar P253=12. Observar P254 que o ganho da sada analgica 2.
Entradas digitais DI101...DI106, P263...P268:

Correspondem s entradas digitais DI1...DI6 do inversor e so lidas pela PLC, independentemente da funo programada nos parmetros P263...P268.
15
CONFIGURAO DO CONVERSOR CFW-09 COM A PLACA PLC
Sadas digitais a rel DO101...DO103, P277, P279 e P280:

Correspondem s sadas RL1...RL3 do drive. Para que estas sadas sejam controladas pela PLC, necessrio que sejam programadas para funo PLC, ou seja P277=27, P279=27 e P280=27.
16
CAPTULO
INSTALAO DA PLACA NO CONVERSOR
Carto PLC
Carto CC9
Parafuso M3 x 8 Torque 1Nm
CFW-09 Mecnicas 1 e 2
CFW-09 Mecnicas 3 a 10
NOTA!
Se o conversor utilizado for da mecnica 1 (correntes de 6 a 13A em tenses de rede entre 220-230V ou correntes 3.6 a 9A em tenses de rede entre 380-480V), a lateral plstica do conversor deve ser removida para que a PLC possa ser encaixada corretamente. Em qualquer outra mecnica, a PLC pode ser encaixada diretamente.
17
CAPTULO
DESCRIO DETALHADA DOS PARMETROS

Faixa [Ajuste fbrica] Unidade [-] [-] x100 s
Parmetro P750 Verso do firmware da placa PLC P751 Ciclo de scan do programa do usurio
Descrio / Observaes Parmetro de leitura. Exemplo: verso 1.30, l-se no parmetro o valor 130.
Parmetro de leitura. Mostra a durao do ciclo do programa do usurio, cada unidade corresponde a 100s. Uma maneira fcil de obter-se o valor do ciclo de scan em milisegundos, dividir o valor de P751 por 10. Exemplo: lido um valor de 79, significa que o ciclo de scan do programa de 79 10 = 7,9ms. Zera marcadores retentivos, tanto do tipo bit, como do tipo word. Deve-se colocar 1 (um) no parmetro e reinicializar o sistema. O valor deste parmetro volta para 0 (zero) automaticamente.
P752 Zera marcadores retentivos
0...1 [0] -
P753 Carrega valores de fbrica, se =1234 P754 Referncia de posio (rotaes) P755 Referncia de posio (frao de volta) P756 Sinal de posio
0...65535 [0] [-] rot [-] graus/10 [-] [-] rot [-] graus/10 0...200 [ 50 ] 0...200 [0] -
Carrega valores de fbrica para os parmetros de sistema (P750...P799). Colocar o valor de 1234 nesse parmetro e resetar o sistema. Mostra posio de referncia em rotaes. A posio de referncia comea em zero e aps a concluso do movimento, volta para zero.
Mostra frao de volta da posio de referncia em dcimos de grau. A posio de referncia comea em zero e aps a concluso do movimento, volta para zero. Sinal da posio real, mostrada nos parmetros P757 e P758. 1 = positivo e 0 = negativo.
P757 Posio real (rotaes)
Mostra posio real em rotaes.
P758 Posio real (frao de volta) P760 Ganho proporcional (Kp) de posio P761 Ganho integral (Ki) de posio
Mostra frao de volta da posio real em dcimos de grau.
Aumentar esse ganho para deixar a resposta a um erro de posio, mais rpida, diminu-lo caso o sistema vibre, ou torne-se instvel.
Tem a funo de zerar eventuais erros de posio. Normalmente, esse ganho zero, pois pode causar overshoot de posio, ou seja, passar da posio desejada e retornar.
18
Parmetro P762 Erro de lag mximo
Faixa [Ajuste fbrica] Unidade 0...65535 [0] graus/10
Descrio / Observaes o erro de posio mximo permitido em posicionamentos, ou seja, a mxima diferena entre a posio de referncia e a posio real, em graus. O valor do parmetro o lag dividido por 10. Por exemplo um valor de 10 em P762, significa que o mximo erro de seguimento 1 grau. Se P762 = 0 (valor default) o erro de lag no ser verificado. Desabilita o programa do usurio, se for programado em 1. Somente deve ser usado em alguma situao anormal, em que o programa esteja causando algum tipo de erro que, por exemplo, impea a comunicao com a interface serial. Nesse caso, desabilita-se o programa, carrega-se a verso corrigida e ento habilita-se novamente. Em caso de ligao em rede MODBUS, atravs de uma RS485 (via conversores RS232-RS485), por exemplo, esse parmetro define o endereo da placa na rede.
P763 Desabilita o programa do usurio se=1
0...1 [0] -
P764 Endereo da PLC na rede
1...247 [1] -
P765 Baud rate da RS232
1...5 [ 4 (= 9600bps) ] -
Ajusta o baud-rate da interface serial. Os valores permitidos so:

P765 1 2 3 4 5 Baud-Rate (bps) 1200 2400 4800 9600 19200
P766 Estado das Entradas Digitais
[-] -
Mostra o status das 15 entradas digitais, ou seja as 9 da PLC1 mais as 6 do conversor. O nmero lido deve ser convertido para binrio, da tem-se uma leitura direta do estado de cada entrada.
BIT14 DI101 BIT7 DI8 BIT13 BIT12 DI102 DI103 BIT6 DI7 BIT5 DI6 BIT11 DI104 BIT4 DI5 BIT10 DI105 BIT3 DI4 BIT9 DI106 BIT8 DI9 BIT0 DI1
BIT2 DI3
BIT1 DI2
Onde as DI101 a DI106, representam o estado das 6 entradas digitais do drive e as DI1 a DI9, representam o estado das 9 entradas digitais da PLC1. P767 Velocidade sncrona do motor P768 Resoluo do encoder 0...10000 [ 1800 ] rpm 0...65535 [ 1024 ] ppr 0...3599 [0] graus/10 Por exemplo, um motor de 4 plos em 50Hz possui uma velocidade sncrona de 1500RPM.
o nmero de pulsos por rotao do encoder.
P769 Posio do pulso nulo do encoder
O valor entrado deve ser em dcimos de grau. Pode ser utilizado na busca de zero de mquina, a fim de adiantar a posio de zero.
19
Parmetro P772 Baudrate da CAN
Faixa [Ajuste fbrica] Unidade 0...8 [0] bits/segundo
Descrio / Observaes Ajusta o baudrate da CAN. Os valores permitidos so:

P772 0 1 2 3 4 5 6 7 8 Descrio 1 Mbit/s Reservado 500 Kbit/s 250 Kbit/s 125 Kbit/s 100 Kbit/s 50 Kbit/s 20 Kbit/s 10 Kbit/s Comprimento mximo do cabo 25 m 100 m 250 m 500 m 600 m 1000 m 1000 m 1000 m
P773 Recuperar bus off
0...1 [0] -
Permite selecionar a ao da PLC1 quando um erros de bus off ocorrer. Os valores permitidos so:
P773 0 Descrio Manual Observao Aps a deteco do error de bus off, o dispositivo indicar E61, a comunicao CAN ser desabilitada, e o dispositivo dever ser resetado manualmente para voltar a operar na rede. A comunicao ser reiniciada automaticamente aps a deteco do erro de bus off.
Automtico
P775 Status da CAN
0...5 [-] -
Parmetro de leitura. Informa o status da CAN, sendo: 0=Desabilitado 1=Reservado 2=CAN habilitado 3=Warning (alguns telegramas com erro) 4=Error Passive (muitos telegramas com erro, ou o nico dispositivo da rede com CAN habilitado e transmitindo telegramas). 5=Bus off (quantidade de erros detectados ultrapassou o limite interno do dispositivo, e a comunicao foi desabilitada).
P776 Contador de Telegramas Recebidos
0...65535 [-] -
Parmetro de leitura. Contador cclico, incrementado a cada telegrama CAN recebido com sucesso. A contagem reiniciada toda vez que o contador atinge o limite superior. Parmetro de leitura Contador cclico, incrementado a cada telegrama CAN transmitido com sucesso. A contagem reiniciada toda vez que o contador atinge o limite superior.
P777 Contador de Telegramas Transmitidos
0...65535 [-] -
P778 Contador de Erros Detectados
0...65535 [-] -
Parmetro de leitura. Contador cclico, incrementado a cada erro detectado (warning, error passive ou bus off). A contagem reiniciada toda vez que o contador atinge o limite superior.
20
CAPTULO
WLP
O WLP o software para ambiente Windows, que serve para a programao do carto PLC1 em linguagem Ladder. facilmente instalvel em um PC e a sua programao simples. Este manual descreve basicamente os procedimentos necessrios para a instalao do WLP, a criao de projetos e fornece uma viso global dos blocos existentes na PLC1.
9.1
Instalao do WLP
1. Insira o disco na unidade de CD-ROM 2. Clique menu Iniciar e selecione o comando Executar. 3. Digite d:setup.exe. OBS:. Isto vale se o drive CD-ROM estiver no drive d: 4. Siga as instrues do Setup. 1. 2. 3. 4. 5. Abra o WLP. Selecione a opo Novo Projeto. Digite um nome para o projeto. Inicie a programao utilizando os comandos da barra de edio. Aps o programa estar concludo, teclar <F7> (menu-construircompilar) para efetuar a compilao do projeto e corrigir os erros, se necessrio. 6. Conectar o cabo do PC a placa PLC. 7. Configurar a comunicao serial, selecionando a porta serial, o endereo da placa PLC na rede, a taxa de transmisso, teclando <Shift>+<F8> (menu-comunicao-configuraes). OBS: A paridade deve ser sempre na opo Sem Paridade 8. Transmitir o programa teclando <F8> (menu-comunicao-transmitir programa do usurio). Permitem ao usurio uma boa flexibilidade na implementao dos projetos, pois podem ser facilmente acessados pela HMI do CFW-09. Consequentemente, o seu respectivo nome da funo do parmetro e sua unidade, podem ser editados no WLP atravs do editor de parmetros (Alt+G), para posteriormente serem transmitidos as carto PLC1.
9.2
Iniciando a Programao
9.3
Parmetros Programveis pelo Usurio
9.4
Consideraes Gerais dos Blocos Programveis Posio / Offset SCURVE, TCURVE, HOME:
A posio / offset composta por trs partes: sinal nmero de voltas frao de voltas Sinal: O sinal composto por um tipo de dado e um endereo ou um valor constante, dependendo da escolha do tipo de dado. O tipo de dado do sinal pode ser: constante parmetro do usurio marcador de bit entrada digital Para o tipo de dado constante, o valor pode ser: positivo negativo
9.4.1
21
WLP
Nmero de Voltas: O nmero de voltas composto por um tipo de dado e um endereo ou um valor constante, dependendo da escolha do tipo de dado. O tipo de dado pode ser: constante parmetro do usurio marcador de word Para o tipo de dado constante, o valor deve ser programado de acordo com a unidade configurada no projeto e o campo Frao de Volta no precisa ser configurado. Para os parmetros do usurio e os marcadores de word a unidade considerada por este campo o nmero de rotaes. Frao de Volta: A frao de volta composta apenas por um endereo, pois ela compartilha do mesmo tipo de dado do campo Nmero de Voltas. Se o tipo de dado for constante, este valor ignorado, valendo apenas a constante configurada no campo Nmero de Voltas. Para os parmetros do usurio e os marcadores de word, a unidade considerada por este campo nmero de pulsos, sendo que pode variar entre, 0 a 65535 pulsos, que equivale a uma faixa de 0 a 359,9945068359375.
9.4.2
Velocidade - INBWG, SCURVE, TCURVE, HOME, JOG, SETSPEED:
A velocidade composta por um tipo de dado e um endereo ou um valor constante, dependendo da escolha do tipo de dado. O tipo de dado da velocidade pode ser: constante parmetro do usurio marcador de word Para o tipo de dado constante, o valor deve ser programado de acordo com a unidade configurada no projeto. Para os parmetros do usurio e os marcadores de word a unidade considerada por este campo o RPM (rotaes por minuto).
9.4.3
Acelerao/ Desacelerao SCURVE, TCURVE, HOME, STOP, JOG, SETSPEED:
A acelerao/desacelerao composta por um tipo de dado e um endereo ou um valor constante, dependendo da escolha do tipo de dado. O tipo de dado da acelerao pode ser: constante parmetro do usurio marcador de word Para o tipo de dado constante, o valor deve ser programado de acordo com a unidade configurada no projeto. Para os parmetros do usurio e os marcadores de word a unidade considerada por este campo RPM/s (rotaes por minuto por segundo).
9.4.4
Jerk - SCURVE:
O jerk composto por um tipo de dado e um endereo ou um valor constante, dependendo da escolha do tipo de dado.
22
WLP
O tipo de dado do jerk pode ser: constante parmetro do usurio marcador de word Para o tipo de dado constante, o valor deve ser programado de acordo com a unidade configurada no projeto. Para os parmetros do usurio e os marcadores de word a unidade considerada por este campo RPM/s (rotaes por minuto por segundo ao quadrado).
9.4.5
Modo - SCURVE, TCURVE:
O modo sempre uma constante. Possui as opes: relativo absoluto O modo relativo refere-se a um posicionamento a partir de sua ltima posio. Neste caso, o sentido de giro deste posicionamento dado pelo sinal, ou seja, sentido horrio se for positivo e sentido anti-horrio se for negativo. O modo absoluto refere-se a posio de zero mquina, s podendo ser utilizado se uma busca de zero j foi feita previamente.
9.4.6
Sentido de Rotao INBWG, HOME, JOG, ETSPEED:
O sentido de rotao sempre constante. Possui as opes: horrio anti-horrio. A parte inteira composta por um tipo de dado e um endereo ou um valor constante, dependendo da escolha do tipo de dado. O tipo de dado da parte inteira pode ser: constante marcador de word parmetro do usurio
9.4.7
Parte Inteira - INT2FL, FL2INT:
ATENO!
Quando a parte inteira referir-se a um resultado de sada de qualquer bloco, o tipo de dado constante no permitido.
9.4.8
Parte Fracionria INT2FL, FL2INT:
A parte fracionria composta por um tipo de dado e um endereo. O tipo de dado da parte fracionria pode ser: constante marcador de word parmetro do usurio
ATENO!
Quando a parte fracionria referir-se a um resultado de sada de qualquer bloco, o tipo de dado constante no permitido.
23
WLP
9.4.9
Float - INT2FL, FL2INT, MATH, COMP, PID, SAT, FUNC, FILTER:
O float composta por um tipo de dado e um endereo. O tipo de dado do float pode ser: constante float marcador de float
ATENO!
Quando o float referir-se a um resultado de sada de qualquer bloco, o tipo de dado constante float no permitido. Os limites do float so: representao mxima = 3.402823466e+38F valor mnimo positivo = 1.175494351e38F
9.4.10 Limites - PID, SAT:
Os limites so compostos por 2 partes: float mximo (ver item 9.4.9) float mnimo (ver item 9.4.9) Os valores so compostos por 2 partes: float entrada (ver item 9.4.9) float sada (ver item 9.4.9)
9.4.11 Valores de Entrada / Valores de Sada - SAT, FUNC, FILTER: 9.5 Faixa de Endereos
Tipo Marcadores de Bit Retentivos Marcadores de Bit Volteis Marcadores de Word Retentivos Marcadores de Word Volteis Marcador de sistema Marcadores de Float Volteis Parmetros do Usurio Entradas Digitais Entradas Digitais do Drive Sadas Digitais Sadas Digitais do Drive Entradas Analgicas do Drive Sadas Analgicas do Drive
Faixa %MX1000 ... %MX1671 %MX2000 ... %MX3407 %MW6000 ... %MW6299 %MW7000 ... %MW7799 %SW0 %MF9000 ... % MF9099 %UW800 ... %UW899 %IX1 ... %IX9 %IX101 ... %IX106 %QX1 ... %QX6 %QX101 ... %QX103 %IW101 ... %IW102 %QW101 ... %QW102,
Quantidade 672 1308 300 800 1 100 100 9 6 6 3 2 2
24
CAPTULO
10
BLOCOS DO WLP
10.1 Contato Normalmente Aberto (NOCONTACT)
Figura:
Descrio: composto por 1 entrada, 1 sada e 1 argumento. O argumento composto por um tipo de dado e um endereo. O tipo de dado do argumento pode ser: marcador de bit entrada digital sada digital parmetro do usurio
NOTA!
Na opo parmetro do usurio, valores pares correspondem a 0, enquanto que valores mpares correspondem a 1. Funcionamento: Transfere o sinal contido em sua entrada para a sua sada, se o valor do seu argumento for 1. Caso contrrio, transfere 0 para a sua sada. Grfico:
CONTATO NA
Exemplo:
Se o marcador de bit 2000 e a entrada digital 1 forem 1, escreve 1 no marcador de bit 1000. Caso contrrio, escreve 0.
25
Blocos do WLP
10.2
Contato Normalmente Fechado (NCCONTACT)
Figura:
Descrio: composto por 1 entrada, 1 sada e 1 argumento. O argumento composto por um tipo de dado e um endereo. O tipo de dado do argumento pode ser: marcador de bit entrada digital sada digital parmetro do usurio
NOTA!
Na opo parmetro do usurio, valores pares correspondem a 0, enquanto que valores mpares correspondem a 1. Funcionamento: Transfere o sinal contido em sua entrada para a sua sada, se o valor do seu argumento for 0. Caso contrrio, transfere 0 para a sua sada. Grfico:
CONTATO NF
Exemplo:
Se o marcador de bit 2000 e a entrada digital 1 forem 0, escreve 1 no marcador de bit 1000. Caso contrrio, escreve 0.
26
Blocos do WLP
10.3
Bobina (COIL)
Figura:
Descrio: composto por 1 entrada e 1 argumento. O argumento composto por um tipo de dado e um endereo. O tipo de dado do argumento pode ser: marcador de bit sada digital parmetro do usurio
NOTA!
Na opo parmetro do usurio, o valor corrente no salvo na memria E2PROM, ou seja, este ltimo valor no recuperado. Alm disso, valores pares correspondem a 0, enquanto que valores mpares correspondem a 1. Funcionamento: Transfere o sinal contido em sua entrada para o seu argumento. Grfico:
BOBINA
Exemplo:
Se o marcador de bit 2000 ou a entrada digital 1 for 1, escreve 1 no marcador de bit 1000. Caso contrrio, escreve 0.
27
Blocos do WLP
10.4
Bobina Negada (NEGCOIL)
Figura:
NOTA!
Na opo parmetro do usurio, o valor corrente no salvo na memria E2PROM, ou seja, este ltimo valor no recuperado. Alm disso, valores pares correspondem a 0, enquanto que valores mpares correspondem a 1. Funcionamento: Transfere o inverso do sinal contido em sua entrada para o seu argumento. Grfico:
BOBINA NEGADA
Exemplo:
Se o marcador de bit 2000 ou a entrada digital 1 for 1, e o parmetro do usurio 800 for 0, escreve 0 na sada digital 1. Caso contrrio, escreve 1.
28
Blocos do WLP
10.5
Seta Bobina (SETCOIL)
Figura:
NOTA!
Na opo parmetro do usurio, o valor corrente no salvo na memria E2PROM, ou seja, este ltimo valor no recuperado. Alm disso, valores pares correspondem a 0, enquanto que valores mpares correspondem a 1. Funcionamento: Quando o sinal de entrada for 1, o argumento setado. O argumento somente ser resetado quando um componente reseta bobina for ativado. Grfico:
SETA BOBINA
Exemplo:
Se o parmetro do usurio 801 e a sada digital 1 do drive forem 1, ou a entrada digital 1 for 1, e o parmetro do usurio 800 for 0, seta a sada digital 1. Caso contrrio, o valor da sada mantido.
29
Blocos do WLP
10.6
Reseta Bobina (RESETCOIL)
Figura:
NOTA!
Na opo parmetro do usurio, o valor corrente no salvo na memria E2PROM, ou seja, este ltimo valor no recuperado. Alm disso, valores pares correspondem a 0, enquanto que valores mpares correspondem a 1. Funcionamento: Quando o sinal de entrada for 1, o argumento resetado. O argumento somente ser setado quando um componente seta bobina for ativado. Grfico:
RESETA BOBINA
Exemplo:
Se a entrada digital 1 for 1, reseta o parmetro do usurio 800. Caso contrrio, o valor do parmetro mantido.
30
Blocos do WLP
10.7
Bobina de Transio Positiva (PTSCOIL)
Figura:
NOTA!
Na opo parmetro do usurio, o valor corrente no salvo na memria E2PROM, ou seja, este ltimo valor no recuperado. Alm disso, valores pares correspondem a 0, enquanto que valores mpares correspondem a 1. Funcionamento: Quando houver uma transio de 0 para 1 no sinal de entrada, o argumento setado durante um ciclo de scan. Depois disso o argumento resetado, mesmo que a sua entrada permanea em 1. Grfico:
BOBINA DE TRANSIO POSITIVA
1 CICLO DE SCAN
Exemplo:
Quando a entrada digital 1 for de 0 para 1, escreve 1 por um ciclo de scan no marcador de bit 2000.
31
Blocos do WLP
10.8
Bobina de Transio Negativa (NTSCOIL)
Figura:
NOTA!
Na opo parmetro do usurio, o valor corrente no salvo na memria E2PROM, ou seja, este ltimo valor no recuperado. Alm disso, valores pares correspondem a 0, enquanto que valores mpares correspondem a 1. Funcionamento: Quando houver uma transio de 1 para 0 no sinal de entrada, o argumento setado durante um ciclo de scan. Depois disso, o argumento resetado, mesmo que a sua entrada permanea em 0. Grfico:
BOBINA DE TRANSIO NEGATIVA
1 CICLO DE SCAN
Exemplo:
Quando a entrada digital 1 for de 1 para 0, escreve 1 por um ciclo de scan no marcador de bit 2000.
32
Blocos do WLP
10.9
Bloco Em Movimento (INBWG)
Figura:
Descrio: composto por 1 entrada EN, 1 sada ENO e 2 argumentos, sendo eles: velocidade (ver item 9.4.2) sentido de rotao (ver item 9.4.6) A entrada EN responsvel pela habilitao do bloco. A sada ENO informa se o sentido de rotao o mesmo do sentido programado e se a velocidade do motor maior ou igual ao valor programado. Funcionamento: Se a entrada EN for 0, o bloco no executado e a sada ENO vai para 0. Se a entrada EN for 1, o bloco compara a velocidade e o sentido de giro do motor com os argumentos de velocidade e de sentido de giro programados. Se o motor est girando no mesmo sentido do argumento de sentido de rotao programado e a velocidade do motor for maior ou igual do que o argumento de velocidade programado, ento transferido 1 para a sada ENO. Caso contrrio, transferido 0 para a sada ENO. Fluxograma:
33
Blocos do WLP
Grfico:
INBWG
VELOCIDADE PROGRAMADA
VELOCIDADE REAL
Exemplo:
Enquanto a entrada digital 1 estiver em 1, o bloco INBWG est ativado. Neste caso, se a o motor estiver rodando no sentido horrio e sua velocidade for maior ou igual a 1500 rpm, escreve 1 na sada digital 1. Caso contrrio, escreve 0.
10.10 Bloco Curva S (SCURVE)
Figura:
Descrio: composto por 1 entrada EN, 1 sada ENO e 5 argumentos, sendo eles: posio (sinal, nmero de voltas, frao de volta) (ver item 9.4.1) velocidade (ver item 9.4.2) acelerao (ver item 9.4.3) jerk (ver item 9.4.4) modo (ver item 9.4.5)
34
Blocos do WLP
A entrada EN responsvel pela habilitao do bloco. A sada ENO informa o instante em que o bloco finalizado. Funcionamento: Se a entrada EN for 0, o bloco no executado e a sada ENO vai para 0. Se houver pelo menos um pulso durante um ciclo de scan na entrada EN e no houver outro bloco de posicionamento ativo, ser executado um posicionamento com um perfil S baseado nas caractersticas programadas nos argumentos. Quando o posicionamento termina, a sada ENO vai para 1 durante um ciclo de scan, retornando posteriormente a 0. Importante: Este bloco trabalha em malha de posio, permanecendo assim mesmo aps a sua concluso. Fluxograma:
35
Blocos do WLP
Grfico:
EN SCURVE
VELOCIDADE
NO MNIMO 1 CICLO DE SCAN
ACELERAO
JERK
ENO
1 CICLO SCAN
Equaes da cinemtica que regem este posicionamento:
- x = posio final - x0 = posio inicial - v = velocidade final - v0 = velocidade inicial - a = acelerao final - a0 = acelerao inicial - J = jerk
36
Blocos do WLP
Exemplo:
Quando for capturado uma transio de 0 para 1 na entrada digital 1, dispara um posicionamento de 20,5 voltas, a uma velocidade de 2000 rpm, com uma acelerao de 50000 rpm/s e um jerk de 230000 rpm/s, no sentido horrio, pois o modo relativo e o sinal da posio positivo. Quando o posicionamento terminar, escreve 1 durante 1 ciclo de scan na sada digital 1. Lembramos que o jerk a derivada da acelerao em funo do tempo. Desta forma, conclui-se que a acelerao mxima ser atingida em 50000 rpm/s / 230000 rpm/s = 0,22 segundos.
10.11 Bloco Curva Trapezoidal (TCURVE)
Figura:
Descrio: composto por 1 entrada EN, 1 sada ENO e 4 argumentos, sendo eles: posio (sinal, nmero de voltas, frao de volta) (ver item 9.4.1) velocidade (ver item 9.4.2) acelerao (ver item 9.4.3) modo (ver item 9.4.5) A entrada EN responsvel pela habilitao do bloco. A sada ENO informa o instante em que o bloco finalizado. Funcionamento: Se a entrada EN for 0, o bloco no executado e a sada ENO vai para 0. Se houver pelo menos um pulso durante um ciclo de scan na entrada EN e no houver outro bloco de posicionamento ativo, ser executado um posicionamento com um perfil trapezoidal baseado nas caractersticas programadas nos argumentos. Quando o posicionamento termina, a sada ENO vai para 1 durante um ciclo de scan, retornando posteriormente a 0. Importante: Este bloco trabalha em malha de posio, permanecendo assim mesmo aps a sua concluso.
37
Blocos do WLP
Fluxograma:
Grfico:
EN TCURVE
VELOCIDADE
ACELERAO
ENO
1 CICLO SCAN
38
Blocos do WLP
Equaes da cinemtica que regem este posicionamento:
onde: - x = posio final - x0 = posio inicial - v = velocidade final - v0 = velocidade inicial - a = acelerao final Exemplo:
Quando for capturado uma transio de 0 para 1 na entrada digital 1, dispara um posicionamento para a posio absoluta configurada com sinal do parmetro do usurio 800, com o nmero de voltas do parmetro do usurio 801 e com a frao de volta do parmetro do usurio 802, na velocidade do parmetro do usurio 803 em rpm e com uma acelerao baseada no parmetro do usurio 904 em rpm/s. Para isto necessrio que uma busca de zero mquina j tenha sido executada previamente. Quando terminar, escreve 1 durante 1 ciclo de scan na sada digital 1.
10.12 Bloco Busca de Zero Mquina (HOME)
Figura:
Descrio: composto por 1 entrada EN, 1 entrada ZEROSW, 1 sada ENO e 4 argumentos, sendo eles: sentido de rotao (ver item 9.4.6) velocidade (ver item 9.4.2) acelerao (ver item 9.4.3) offset (sinal, nmero de voltas, frao de volta) (ver item 9.4.1) A entrada EN responsvel pela habilitao do bloco. A entrada ZEROSW responsvel de informar ao bloco que a posio de zero mquina foi atingida. A sada ENO informa o instante que o bloco finalizado.
39
Blocos do WLP
Funcionamento: Se a entrada EN for 0, o bloco no executado e a sada ENO fica em 0. Se houver pelo menos um pulso durante um ciclo de scan na entrada EN e no haver outro bloco de posicionamento ativo, a busca de zero iniciada com um perfil trapezoidal baseado nas caractersticas programadas nos argumentos. No instante em que houver um pulso de no mnimo um ciclo de scan na entrada ZEROSW, inicia-se a busca do pulso nulo. Assim que o pulso nulo for encontrado, inicia-se o processo de parada seguido do retorno a posio do pulso nulo. Ento o bloco finalizado e a sada ENO vai para 1 por um ciclo de scan, retornando a 0 posteriormente.
NOTA!
Na hipstese deste bloco ser habilitado e a entrada ZEROSW estar em 1, a busca se inicia no sentido oposto ao programado at a entrada ZEROSW ir para 0. Neste instante, o bloco inverte o sentido de giro, repetindo o passo descrito no pargrafo anterior. Na finalizao deste bloco, a posio encontrada ser referenciada com o valor do offset programado, que normalmente possui o valor zero. Se programssemos um offset negativo de 25 rotaes, e executssemos um posicionamento relativo de 50 rotaes com sinal positivo, a posio alcanada seria de 25 voltas e 0 de frao de volta, com sinal positivo. No entanto, se o posicionamento fosse absoluto, a posio final 50 voltas e de 0 de frao de volta, com sinal positivo, girando na realidade 75 voltas no sentido horrio.
NOTA!
A posio final pode sofrer um offset dependendo do valor do parmetro 769, que provoca um adiantamento da posio em relao ao pulso nulo. Desta forma, a parada ser o valor de P769 dcimos de graus antes do pulso nulo.
ATENO!
Aps a busca de zero de mquina, o controle fica em malha de posio.
40
Blocos do WLP
Fluxograma:
Grfico: Condio Normal - ZEROSW = 0

HOME
ZEROSW
PULSO NULO
VELOCIDADE
Depende do valor de P769
1 CICLO SCAN
41
Blocos do WLP
Exceo - ZEROSW = 1
HOME
ZEROSW
PULSO NULO
VELOCIDADE
1 CICLO SCAN
Exemplo:
Considerando que o drive tenha sido recm resetado ou energizado, na transio de 0 para 1 da entrada digital 1, ativa a busca de zero mquina, pois o marcador de bit 2001 inicializado em 0. Quando a entrada 2 vai para 1, inicia a busca do pulso nulo. Ao encontr-lo, o motor comea a desacelerar e volta para a posio do pulso nulo encontrada mais o valor de P769. Assim que o posicionamento concludo, o marcador 2001 setado, que inabilita uma nova busca.
42
Blocos do WLP
10.13 Bloco Parada (STOP)
Figura:
Descrio: composto por 1 entrada EN, 1 sada ENO e 2 argumentos, sendo eles: desacelerao (ver item 9.4.3) modo A entrada EN responsvel pela habilitao do bloco. A sada ENO informa o instante que o bloco finalizado. Modo: O modo sempre uma constante. Possui as opes: interrompe cancela Funcionamento: Se a entrada EN for 0, o este bloco no est ativo, a sada ENO fica em 0. Se a entrada EN for 1, mesmo que seja por um ciclo de scan, executado uma parada com um perfil trapezoidal baseado nas caractersticas programadas nos argumentos. Quando a parada concluda, a sada ENO vai para 1 durante um ciclo de scan, retornando a 0 posteriormente. Depois de iniciado, o bloco de parada no mais cancelado at a sua parada total, mesmo que a entrada EN v para 0 antes do fim de sua parada. O modo interrompe faz com que o bloco permanea parado enquanto a entrada EN for 1. No instante que a entrada EN for 0, o bloco de posicionamento previamente ativo restaurado, desde que a posio corrente no seja maior ou igual a posio desejada pelo posicionamento previamente ativo. Isto poderia ocorrer, se a desacelerao do bloco de parada fosse muito lento. O modo cancela no restaura o posicionamento prvio quando a entrada EN for 0. Nota: Se utilizado para parar uma busca de zero mquina, o modo de parada sempre ser cancela, mesmo que a programao esteje setada para interrompe. Importante: Este bloco no altera a forma de controle, seja ela em malha de posio ou em malha de velocidade.
43
Blocos do WLP
Fluxograma:
Grfico:
STOP - INTERROMPE
VELOCIDADE
1 CICLO SCAN
44
Blocos do WLP
Observe que para este caso, aps a entrada EN ir para 0, uma curva S inicializada, pois ela estava sendo executada antes de ocorrer uma parada.
STOP - CANCELA
VELOCIDADE
1 CICLO SCAN
Exemplo:
Quando a entrada digital 1 for 1, um posicionamento de 100 voltas habilitado. Se a entrada digital 2 for 1, o bloco de parada habilitado, fazendo com que o posicionamento seje interrompido. Ao parar, escrito na sada digital 1 do drive 1 por um ciclo de scan. No instante que a entrada digital 2 voltar para 0, o posicionamento de 100 voltas completado.
45
Blocos do WLP
10.14 Bloco Jog (JOG)
Figura:
Descrio: composto por 1 entrada EN, 1 sada ENO e 3 argumentos, sendo eles: sentido de rotao (ver item 9.4.6) velocidade (ver item 9.4.2) acelerao (ver item 9.4.3) A entrada EN responsvel pela habilitao do bloco. Funcionamento: Se a entrada EN for 0, o bloco no executado e a sada ENO fica em 0. Se a entrada EN for 1 e nenhum outro bloco de posicionamento estiver ativo, o bloco executa um perfil trapezoidal baseado nas caractersticas programadas nos argumentos e inicia a desacelerao quando a entrada EN for 0. No instante que a entrada EN for para 0, inicia-se a parada e quando ela for finalizada, a sada ENO vai para 1 por um ciclo de scan, retornando a 0 posteriormente.
NOTA!
A velocidade do JOG no atualizada online, ou seja, mesmo que o valor da velocidade programada seja alterada, a velocidade deste bloco no sofrer alterao. Importante: Este bloco trabalha em malha de velocidade, permanecendo assim mesmo aps a sua concluso.
46
Blocos do WLP
Fluxograma:
Grfico:
JOG
VELOCIDADE
1 CICLO SCAN
47
Blocos do WLP
Exemplo:
Quando a entrada digital 1 do drive for 1, a sada digital 1 setada e ao mesmo tempo o JOG habilitado com uma velocidade de 0,3 rps. Quando a entrada 1voltar para 0, no momento que o bloco termina, ou seja, para totalmente, a sada 1 resetada.
10.15 Bloco Seta Velocidade (Set Speed)
Figura:
Descrio: composto por 1 entrada EN, 1 sada ENO e 3 argumentos, sendo eles: sentido de rotao (ver item 9.4.6) velocidade (ver item 9.4.2) acelerao (ver item 9.4.3) A entrada EN responsvel pela habilitao do bloco. A sada ENO informa quando a velocidade do motor atingir a velocidade programada. Funcionamento: Se a entrada EN for 0, o bloco no executado e sada ENO fica em 0. Se a entrada EN sofrer uma transio de 0 para 1 e nenhum outro bloco de movimento estiver ativo, com exceo do prprio bloco Seta Velocidade, executado um perfil trapezoidal baseado nas caractersticas programadas dos argumentos e nunca finalizado. No entanto, outros blocos Seta Velocidade podem ser habilitados online, alterando a programao dos seus argumentos. Para acabar com este movimento necessrio utilizar o bloco parada. A sada ENO s vai para 1 em um ciclo de scan, quando o bloco atingir a velocidade programada. Caso contrrio sempre 0. Importante: Este bloco trabalha em malha de velocidade, permanecendo assim mesmo aps a sua concluso.
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Blocos do WLP
Fluxograma:
Grfico:
SETSPEED
VELOCIDADE
1 CICLO SCAN
49
Blocos do WLP
Exemplo:
Na transio de 0 para 1 da entrada digital 1 do drive, o bloco com velocidade de 500 rpm no sentido horrio disparado. Quando esta velocidade atingida, a sada digital 1 setada. Na transio de 0 para 1 da entrada digital 2 do drive, o bloco com velocidade de 1000 rpm no sentido antihorrio disparado e a sada digital 1 resetada. Quando esta nova velocidade atingida, a sada digital 2 setada. Se a entrada digital 1 for acionada, qualquer um dos dois movimentos prvios que est ativo cancelado e o motor para, e ambas sadas 1 e 2 so resetadas.
10.16 Bloco Temporizador (TON)
Figura:
Descrio: composto por 1 entrada IN, 1 sada Q e 2 argumentos, sendo eles: PT tempo desejado ET tempo decorrido A entrada IN responsvel pela habilitao do bloco. A sada Q informa se o tempo decorrido atingiu o tempo programado. PT (Tempo Desejado): O tempo desejado composto por um tipo de dado e um endereo ou um valor constante, dependendo da escolha do tipo de dado. O tipo de dado do sinal pode ser: constante parmetro do usurio marcador de word Para o tipo de dado constante, o valor mximo permitido 30.000 ms.
50
Blocos do WLP
ET (Tempo Decorrido): O tempo decorrido composto por um tipo de dado e um endereo. O tipo de dado do tempo decorrido pode ser: parmetro do usurio marcador de word NOTA! Na opo parmetro do usurio, o valor corrente no salvo na memria E2PROM, ou seja, este ltimo valor no recuperado. Funcionamento: Se a entrada IN for 0, o argumento de tempo decorrido resetado e a sada Q vai para 0. Se a entrada IN for 1, o tempo decorrido incrementado at atingir o valor contido no argumento de tempo desejado. Ao atingir este valor, a sada Q vai para 1, ficando nesse estado at a entrada IN ir para 0. Fluxograma:
51
Blocos do WLP
Grfico:
TON
Exemplo:
Quando a entrada digital 1 do drive for 1, um posicionamento baseado nos parmetros do usurio 800 a 803 habilitado. Quando este posicionamento termina, a sada digital 1 setada e o temporizador habilitado. Aps os 2000 ms programados estourarem, a sada digital 1 resetada.
10.17 Bloco Contador Incremental (CTU)
Figura:
52
Blocos do WLP
Descrio: composto por 1 entrada CU, 1 entrada R, 1 sada Q e 2 argumentos, sendo eles: PV contagem desejada CV contagem decorrida A entrada CU a entrada de contagem. A entrada R reseta a contagem. A sada Q informa se o valor de contagem programado foi atingido. PV (Contagem Desejada) CTU: A contagem desejada composta por um tipo de dado e um endereo ou um valor constante, dependendo da escolha do tipo de dado. O tipo de dado da contagem desejada pode ser: constante parmetro do usurio marcador de word Para o tipo de dado constante, o valor mximo permitido 30.000. CV (Contagem Decorrida) CTU: A contagem decorrida composta por um tipo de dado e um endereo. O tipo de dado da contagem decorrida pode ser: parmetro do usurio marcador de word
NOTA!
Na opo parmetro do usurio, o valor corrente no salvo na memria E2PROM, ou seja, este ltimo valor no recuperado. Funcionamento: Quando a entrada CU for de 0 para 1, o valor de contagem decorrida incrementado, a menos que a entrada R esteja em 1. Quando o valor de contagem decorrida atingir o valor de contagem desejado, a sada Q vai para 1, permanecendo nesse estado at que a entrada R v para 1. Caso contrrio, a sada Q 0. Enquanto a entrada R estiver em 1, o valor de contagem decorrida resetado e a contagem no incrementada.
53
Blocos do WLP
Fluxograma:
Grfico:
54
Blocos do WLP
Exemplo:
Se houver uma transio de 0 para 1 na entrada digital 1 ou o marcador de bit 1000 for 1, e a sada digital 1 for 0, um posicionamento TCURVE habilitado. Na sua concluso, o marcador 1000 vai para 1, fazendo com que o bloco CTU efetue uma contagem e novamente aciona o posicionamento, desde que a entrada digital 2 seja 0. Quando o contador sentir 50 transies positivas no marcador 1000, ou seja, efetuou 50 posicionamentos, a sada digital 1 vai para 1, fazendo com que um novo posicionamento no seja possvel de ser feito, at que a entrada digital 2 for 1, resetando a sada 1.
10.18 Bloco Transfer (TRANSFER)
Figura:
Descrio: composto por 1 entrada EN, 1 sada ENO e 2 argumentos, sendo eles: SRC dado fonte DST dado destino A entrada EN responsvel pela habilitao do bloco. A sada ENO vai para 1 quando o dado destino ter sido atualizado. SRC (Dado Fonte): O dado fonte composto por um tipo de dado e um endereo ou um valor constante, dependendo da escolha do tipo de dado. O tipo de dado do dado fonte pode ser: constante constante float marcador de bit marcador de word marcador de float marcador de sistema entrada digital sada digital entrada analgica sada analgica parmetro do usurio parmetro do sistema parmetro do drive
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Blocos do WLP
DST (Dado Destino): O dado destino composto por um tipo de dado e um endereo e o local onde salvo o valor do dado fonte. O tipo de dado do dado destino pode ser: marcador de bit marcador de word marcador de float marcador de sistema sada digital sada analgica parmetro do usurio parmetro do sistema parmetro do drive
NOTA!
Na opo parmetro do usurio, o valor corrente no salvo na memria E2PROM, ou seja, este ltimo valor no recuperado. Funcionamento: A sada ENO vai para 1 se a entrada EN for 1 e aps o dado destino ter sido atualizado. Quando a entrada EN est ativa, o valor contido no dado fonte transferido para o dado destino. Caso contrrio, nada feito. Ateno compatibilidade quanto aos tipos de dados fonte e destino. Exemplo:
A entrada digital 1 em 1, habilita o TRANSFER. Com isto o valor contido na entrada analgica 1 pode ser visualizado no parmetro do usurio 800. Uma aplicao til do bloco TRANSFER a sua utilizao para habilitar o motor partir, por exemplo, de uma entrada digital. Assim, SRC teria uma entrada digital como valor, e DST o marcador de sistema %SW0. Lembrar que o motor s habilitado se o mesmo j tiver sido habilitado no inversor CFW-09. Isso pode ser programado, por exemplo, na entrada digital 1 do drive.
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Blocos do WLP
10.19 Bloco Converte Inteiro para Ponto Flutuante (INT2FL)
Figura:
Descrio: composto por 1 entrada EN, 1 sada ENO e 3 argumentos, sendo eles: parte inteira word (ver item 9.4.7) parte fracionria word (ver item 9.4.8) float (ver item 9.4.9) A entrada EN responsvel pela habilitao do bloco. A sada ENO uma cpia do valor da entrada EN. Funcionamento: A entrada EN sempre transfere o seu valor para a sada ENO. Enquanto a entrada EN for 1, os valores contidos na word inteira e word fracionria so transferidos ao marcador de float. A word inteira e fracionria representam um nmero no formato 16.16. A word inteira representa um nmero inteiro e pode variar de -32768 a 32767. A word fracionria representa um nmero decimal sempre positivo que pode variar de 0.0 a 0.9999847. Exemplo: A converso de uma word inteira, igual a 3, e uma word fracionria, igual a 8192, resulta num valor 3.125 em ponto flutuante, pois 8192 / 65536 = 0.125. Exemplo:
Converte o valor do parmetro do usurio 800 e 801 para o marcador de float 9000. Lembrando que o parmetro 800 representa a parte inteira e o parmetro 801 a parte fracionria.
10.20 Bloco Converte Ponto Flutuante para Inteiro e Fracionrio (FL2INT)
Figura:
Descrio: composto por 1 entrada EN, 1 sada ENO e 3 argumentos, sendo eles: float (ver item 9.4.9) parte inteira word (ver item 9.4.7) parte fracionria word (ver item 9.4.8) A entrada EN responsvel pela habilitao do bloco.
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Blocos do WLP
A sada ENO uma cpia do valor da entrada EN. Funcionamento: A entrada EN sempre transfere o seu valor para a sada ENO. Enquanto a entrada EN for 1, o valor contido no float transferido para a word inteira e para a word fracionria. A word inteira e fracionria representam um nmero no formato 16.16. A word inteira representa um nmero inteiro e pode variar de -32768 a 32767. A word fracionria representa um nmero decimal sempre positivo que pode variar de 0.0 a 0.9999847. Exemplo: A converso do float -5.5 resulta em uma word inteira, igual a 5 e uma word fracionria, igual a 32768, que representa 32768 / 65536 = 0.5. Se o valor float for maior que 32767, na converso seu valor saturado resultando numa word inteira, igual a 32767 e uma word fracionria = 65535, que representa 65535 / 65536 = 0.9999847. Se o valor float for menor que -32768, na converso seu valor saturado resultando numa word inteira, igual a -32768 e uma word fracionria = 65535, que representa 65535 / 65536 = 0.9999847. Exemplo:
Quando a entrada digital 1 for 1, o valor de ? convertido para os parmetros do usurio 800 e 801, onde o parmetro 800 ter o valor de 3, e o parmetro 801 ter o valor de 9175, que representa 0,14.
10.21 Bloco Aritmtico (MATH)
Figura:
Descrio: composto por 1 entrada EN, 1 sada ENO e 4 argumentos, sendo eles: operador float 1 (ver item 9.4.9) float 2 (ver item 9.4.9) float resultado (ver item 9.4.9) A entrada EN responsvel pela habilitao do bloco. A sada ENO uma cpia do valor da entrada EN. Como todos os tipos de dado deste bloco so constante float ou marcador de float, til fazer o uso dos blocos INT2FL e FL2INT.
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Blocos do WLP
Operador: O operador sempre constante. Possui as opes: Adio Subtrao Multiplicao Diviso Funcionamento: A entrada EN sempre transfere o seu valor para a sada ENO. Enquanto a entrada EN for 1, executada a operao matemtica programada entre os argumentos float 1 e float 2, e transferindo o resultado para o float resultado. A operao executada dada por: [float resultado] = [float 1] [operador] [float 2] Numa diviso pela constante 0, gerado um warning na compilao. Caso a diviso seja efetuada com um parmetro ou marcador no denominador, essa verificao no acontece, porm, em ambos os casos o valor saturado aos valores mximo ou mnimo de float, dependendo do valor do numerador ser maior ou menor que 0. Para efeitos do sinal da saturao, zero considerado com sinal positivo. Exemplo:
A cada pulso dado na entrada digital 1, o valor do parmetro do usurio 800 e 801 incrementado de 1,5 , lembrando que o valor do parmetro 800 representa a parte inteira e o parmetro 801 representa a parte fracionria.
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Blocos do WLP
10.23 Bloco Comparador (COMP)
Figura:
Descrio: composto por 1 entrada EN, 1 sada ENO e 4 argumentos, sendo eles: operador float 1 (ver item 9.4.9) float 2 (ver item 9.4.9) A entrada EN responsvel pela habilitao do bloco. A sada ENO uma cpia do valor da entrada EN. Como todos os tipos de dado deste bloco so constante float ou marcador de float, til fazer o uso dos blocos INT2FL e FL2INT. Operador: O operador sempre constante. Possui as opes: Igual a Diferente de Maior que Maior ou igual a Menor que Menor ou igual a Funcionamento: Quando a entrada EN 0, o bloco no executado e a sada ENO vai para 0. Enquanto a entrada EN for 1 e a comparao [float 1] [operador] [float 2] verdadeira, a sada ENO vai para 1. Caso contrrio, vai para 0.
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Blocos do WLP
Exemplo:
Neste exemplo, se o valor contido na entrada analgica 1 do drive for maior ou igual ao valor contido na entrada analgica 2 do drive, liga a sada digital 1. Caso contrrio, desliga a sada digital 1.
10.24 Bloco PID (PID)
Figura:
Descrio: composto por 1 entrada EN, 1 sada ENO e 3 tipos de argumentos, sendo eles: sinais (referncia, feedback, sada de controle) ganhos (KP, KI, KD) limites (mximo, mnimo) (ver item 9.4.10) A entrada EN responsvel pela habilitao do bloco. A sada ENO uma cpia do valor da entrada EN. Como todos os tipos de dado deste bloco so constante float ou marcador de float, til fazer o uso dos blocos INT2FL e FL2INT.
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Blocos do WLP
Sinais: Os sinas so compostos por 3 partes: float referncia (ver item 9.3.9) float realimentao (ver item 9.3.9) float controle (ver item 9.3.9) Ganhos: Os ganhos so compostos por 3 partes: float ganho proporcional (Kp) (ver item 9.3.9) float ganho integral (Ki) (ver item 9.3.9) float ganho derivativo (Kd) (ver item 9.3.9) Funcionamento: A entrada EN sempre transfere o seu valor para a sada ENO. Enquanto a entrada EN for 1, o bloco executado. Caso contrrio, os argumentos so resetados.
ATENO!
No mximo 2 blocos de PID podem estar ativos por vez. A partir do terceiro, no so executados, mesmo que estejam ativos em sua entrada EN. Bloco Diagrama: Kd.s Referncia + Kp Realimentao Ki s + + + SAT Controle
Exemplo:
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Blocos do WLP
Resumidamente, o valor de referncia dado pelo parmetro do usurio 800, que por sua vez convertido para o marcador de float 9000. O valor do sinal de realimentao dado pelo valor contido na entrada analgica 1 do drive, que transferido ao marcador de word 6000 e convertido ao marcador de float 9001. A sada de controle do bloco PID o marcador 9002, que convertido para os marcadores de word 6001 e 6002. O valor contido no marcador de word 6002 transferido para a sada analgica 2 do drive.
10.25 Bloco Saturao (SAT)
Figura:
Descrio: composto por 1 entrada EN, 1 sada ENO e 2 tipos de argumentos, sendo eles: valores (entrada, sada) (ver item 9.4.11) limites (mximo, mnimo) (ver item 9.4.10) A entrada EN responsvel pela habilitao do bloco. A sada ENO indica quando ocorre uma saturao. Como todos os tipos de dado deste bloco so constante float ou marcador de float, til fazer o uso dos blocos INT2FL e FL2INT. Funcionamento: Se a entrada EN 0, o bloco no executado e a sada ENO vai para 0. Enquanto a entrada EN for 1, o bloco executado. A sada ENO s vai para 1 se houver uma saturao. Caso contrrio, a sada ENO fica em 0. A idia do bloco transferir os dados da entrada para a sada se estiverem dentro dos limites programados. Se estes valores forem maiores ou menores que os valores mximos e mnimos programados, a valor da sada saturado com estes valores. Exemplo:
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Blocos do WLP
O valor contido na entrada analgica 1 do drive transferido para o marcador de word 6000, que por sua vez convertido para o marcador de float 9000. O valor lido da entrada analgica um valor entre 0 e 32767. O bloco SAT faz com que no marcador de float 9001 seja lido somente um valor entre 10000 e 20000.
10.26 Bloco Funo Matemtica (FUNC)
Figura:
Descrio: composto por 1 entrada EN, 1 sada ENO e 3 argumentos, sendo eles: funo valores (entrada, sada) (ver item 9.4.11) A entrada EN responsvel pela habilitao do bloco. A sada ENO uma cpia do valor da entrada EN. Como todos os tipos de dado deste bloco so constante float ou marcador de float, til fazer o uso dos blocos INT2FL e FL2INT. Funo: A funo sempre constante. Possui as opes: absoluto (mdulo) negativo raiz quadrada seno coseno tangente arco seno arco coseno arco tangente Funcionamento: A entrada EN sempre transfere o seu valor para a sada ENO. Enquanto a entrada EN for 1, o bloco executado. As frmulas so: absoluto: [sada] = | [entrada] | negativo: [sada] = - [entrada] raiz quadrada: [sada] = sqrt( [entrada] ) seno: [sada] = sin( [entrada] ) [entrada] em radianos coseno: [sada] = cos( [entrada] ) [entrada] em radianos tangente: [sada] = tag( [entrada] ) [entrada] em radianos arco seno: [sada] = asin( [entrada] ) [sada] em radianos arco coseno: [sada] = acos( [entrada] ) [sada] em radianos arco tangente: [sada] = atag( [entrada] ) [sada] em radianos
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Blocos do WLP
Exemplo:
Na transio de 0 para 1 na entrada digital 1, os parmetros do usurio 800 e 801 so convertidos para o marcador de float 9000. Ento calculado a raiz quadrada do valor contido no marcador de float 9000 e salvo no marcador de float 9001. O valor do marcador de float 9001 convertido para os parmetros do usurio 802 e 803.
10.27 Bloco Filtro 1 Ordem (FILTER)
Figura:
Descrio: composto por 1 entrada EN, 1 sada ENO e 2 argumentos, sendo eles: valores (entrada, sada) (ver item 9.4.11) tipo de filtro float constante de tempo [segundos] (ver item 9.4.9) A entrada EN responsvel pela habilitao do bloco. A sada ENO uma cpia do valor da entrada EN. Como todos os tipos de dado deste bloco so constante float ou marcador de float, til fazer o uso dos blocos INT2FL e FL2INT. Tipo: O tipo de filtro uma constante, que pode ser: passa baixa passa alta Funcionamento: A entrada EN sempre transfere o seu valor para a sada ENO. Enquanto a entrada EN for 1, o bloco executado. Caso contrrio, os argumentos so resetados.
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Blocos do WLP
A frmula do Filtro dada por: para filtros passa baixa: sada = entrada constante de tempo * s + 1
para filtros passa alta: sada = entrada * constante de tempo * s constante de tempo * s + 1
NOTA!
A constante de tempo dada em segundos.
ATENO!
No mximo 2 blocos de filtro podem estar ativos por vez. A partir do terceiro, no so executados, mesmo que estejam ativos em sua entrada EN. Bloco Diagrama: Filtro Passa Baixa
Entrada 1 Sada
.s + 1
Filtro Passa Alta

Entrada
.s .s + 1
Sada
Exemplo:
O valor contido na entrada analgica 1 do drive transferido ao marcador de word 6000. Este marcador de word 6000 convertido para o marcador de float 9000. O marcador de float 9000 a entrada do filtro, cuja constante de tempo 0,1s, resultando no marcador de float 9001.
66
Blocos do WLP
10.28 Follow
Figura:
Descrio: formado por 1 entrada EN, 1 sada ENO e 2 argumentos sendo: Direo Relao de sincronismo A entrada EN habilita o escravo seguir o mestre baseado nos dados recebidos pela rede CAN. A sada ENO informa se o escravo atingiu o sincronismo. Relao de Sincronismo A relao de sincronismo formada por 1 tipo de dado e 2 endereos ou constantes, dependendo da escolha do tipo de dado. O tipo de dado pode ser: constante parmetro do usurio marcador de word Os endereos ou constantes so destinados a relao do mestre e relao do escravo. Funcionamento: Se o drive mestre estiver enviando os dados via rede CAN e a entrada EN do bloco seguidor estiver ativa, o motor escravo segue o motor mestre com os valores da relao de sincronismo em malha de velocidade. Somente quando o motor escravo atingir a relao especificada do motor mestre, a sada ENO setada. Exemplo:
Se o mestre est enviando os dados via rede CAN, o motor escravo roda 1/2 vezes a velocidade do motor mestre.
67
Blocos do WLP
10.29 CAN2MS
Figura:
Descrio: formado por 1 entrada EN e 1 sada ENO. A entrada EN responsvel por manter o mestre enviar as referncias de velocidade e posio via rede CAN ao escravo. A sada ENO informa se a rede CAN est habilitada. Funcionamento: Quando este bloco habilitado, a PLC1 comea a enviar as referncias de velocidade e posio via rede CAN.
NOTA!
Se o bloco no for habilitado no projeto do mestre, o escravo no seguir o mestre. Exemplo:
Aqui, a comunicao CAN habilitada automaticamente e a placa PLC inicia a transmisso da referncia de velocidade e posio ao escravo.
68
CAPTULO
11
PROTOCOLO MODBUS-RTU NA PLC1

A seguir fornecida uma explicao sobre o funcionamento da placa PLC1 na rede Modbus-RTU. O baud rate definido no parmetro 765, sendo possveis os seguintes valores: 1 - 1200bps 2 - 2400bps 3 - 4800bps 4 - 9600bps (ajuste de fbrica) 5 - 19200bps A comunicao RS-232C, sem paridade, 8 bits e 2 stop bits. Para implementarmos uma rede, devemos utilizar os conversores MIW02, que convertem a RS-232C (ponto-a-ponto) em RS-485 (multiponto). O endereo da PLC na rede definido no parmetro 764, podendo variar entre 1 e 247 (0 o endereo para broadcast), tendo como ajuste de fbrica o valor 1. O que possvel fazer na PLC1 utilizando o protocolo ModbusRTU: 1 - Escrita / leitura em parmetros (comandos 3, 4, 6 e 16): Atravs do protocolo Modbus-RTU da PLC pode-se ler e escrever em parmetros da placa (P750...P899) alm dos parmetros do prprio inversor (P000...P413). Essa operao pode ser em um nico parmetro ou em um grupo de parmetros. 2 - Escrita / leitura das entradas e sadas digitais (comandos 1, 2, 5 e 15): Pode-se ler e escrever nas sadas digitais da PLC, bem como ler as entradas digitais da placa. Essa operao pode ser em uma nica entrada/ sada digital ou em um grupo das mesmas. Obs.: se o programa do usurio utilizar alguma sada digital da PLC, o mesmo ter prioridade sobre a escrita atravs do Modbus, ou seja, o programa do usurio sobrescreve o estado imposto pelo protocolo Modbus.
3 - Leitura da identificao da placa (comando 43): Atravs do comando 43 pode-se ler dados de identificao da placa tais como, fabricante (WEG), modelo (PLC1.01, por exemplo) e a verso do firmware (V1.40, por exemplo). Descrio detalhada do protocolo:
69
Protocolo Modbus-RTU na PLC 1
11.1 11.1.1
MODBUS-RTU Introduo ao Protocolo Modbus-RTU

O protocolo Modbus foi inicialmente desenvolvido em 1979. Atualmente, um protocolo aberto amplamente difundido, utilizado por vrios fabricantes em diversos equipamentos. A comunicao Modbus-RTU da placa PLC1 foi desenvolvida baseada em dois documentos: 1. MODBUS Protocol Reference Guide Rev. J, MODICON, June 1996. 2. MODBUS Application Protocol Specification, MODBUS.ORG, may 8th 2002. Nestes documentos esto definidos o formato das mensagens utilizado pelos os elementos que fazem parte da rede Modbus, os servios (ou funes) que podem ser disponibilizados via rede, e tambm como estes elementos trocam dados na rede. Na especificao do protocolo esto definidos dois modos de transmisso: ASCII e RTU. Os modos definem a forma como so transmitidos os bytes da mensagem. No possvel utilizar os dois modos de transmisso na mesma rede. No modo RTU, cada palavra transmitida possui 1 start bit, oito bits de dados, 1 bit de paridade (opcional) e 1 stop bit (2 stop bits caso no se use bit de paridade). Desta forma, a seqncia de bits para transmisso de um byte a seguinte: Start B0 B1 B2 B3 B4 B5 B6 B7 Paridade ou Stop Stop
11.1.1.1
Modos de Transmisso
No modo RTU, cada byte de dados transmitido como sendo uma nica palavra com seu valor diretamente em hexadecimal. O CFW-09 utiliza somente este modo de transmisso para comunicao, no possuindo portanto, comunicao no modo ASCII.
11.1.1.2 Estrutura das Mensagens no Modo RTU
A rede Modbus-RTU opera no sistema Mestre-Escravo, onde pode haver at 247 escravos, mas somente um mestre. Toda comunicao inicia com o mestre fazendo uma solicitao a um escravo, e este responde ao mestre o que foi solicitado. Em ambos os telegramas (pergunta e resposta), a estrutura utilizada a mesma: Endereo, Cdigo da Funo, Dados e CRC. Apenas o campo de dados poder ter tamanho varivel, dependendo do que est sendo solicitado.
Mensagem de pergunta do mestre Endereo (1 byte) Cdigo da Funo (1 byte) Dados (n bytes) CRC (2 bytes)
Endereo (1 byte) Cdigo da Funo (1 byte) Dados (n bytes) CRC (2 bytes) Mensagem de resposta do escravo
70
11.1.1.2.1 Endereo
O mestre inicia a comunicao enviando um byte com o endereo do escravo para o qual se destina a mensagem. Ao enviar a resposta, o escravo tambm inicia o telegrama com o seu prprio endereo. O mestre tambm pode enviar uma mensagem destinada ao endereo 0 (zero), o que significa que a mensagem destinada a todos os escravos da rede (broadcast). Neste caso, nenhum escravo ir responder ao mestre.
11.1.1.2.2 Cdigo da Funo
Este campo tambm contm um nico byte, onde o mestre especifica o tipo de servio ou funo solicitada ao escravo (leitura, escrita, etc.). De acordo com o protocolo, cada funo utilizada para acessar um tipo especfico de dado. No CFW-09, os dados relativos aos parmetros e variveis bsicas esto disponibilizados como registradores do tipo holding (referenciados a partir do endereo 40000 ou 4x). Alm destes registradores, o estado do inversor (habilitado/desabilitado, com erro/sem erro, etc.) e o comando para o inversor (girar / parar, girar horrio / girar anti-horrio, etc.), tambm podem ser acessadas atravs de funes para leitura/escrita de coils ou bits internos (referenciados a partir do endereo 00000 ou 0x). Campo com tamanho varivel. O formato e contedo deste campo dependem da funo utilizada e dos valores transmitidos. Este campo est descrito juntamente com a descrio das funes (ver item 11.1.3). A ltima parte do telegrama o campo para checagem de erros de transmisso. O mtodo utilizado o CRC-16 (Cycling Redundancy Check). Este campo formado por dois bytes, onde primeiro transmitido o byte menos significativo (CRC-), e depois o mais significativo (CRC+). O clculo do CRC iniciado primeiramente carregando-se uma varivel de 16 bits (referenciado a partir de agora como varivel CRC) com o valor FFFFh. Depois executa-se os passos de acordo com a seguinte rotina: 1. Submete-se o primeiro byte da mensagem (somente os bits de dados - start bit , paridade e stop bit no so utilizados) a uma lgica XOR (OU exclusivo) com os 8 bits menos significativos da varivel CRC, retornando o resultado na prpria varivel CRC. 2. Ento, a varivel CRC deslocada uma posio direita, em direo ao bit menos significativo, e a posio do bit mais significativo preenchida com 0 (zero). 3. Aps este deslocamento, o bit de flag (bit que foi deslocado para fora da varivel CRC) analisado, ocorrendo o seguinte: Se o valor do bit for 0 (zero), nada feito Se o valor do bit for 1, o contedo da varivel CRC submetido a uma lgica XOR com uma valor constante de A001h e o resultado retornado varivel CRC. 4. Repete-se os passos 2 e 3 at que oito deslocamentos tenham sido feitos. 5. Repete-se os passos de 1 a 4, utilizando o prximo byte da mensagem, at que toda a mensagem tenha sido processada. O contedo final da varivel CRC o valor do campo CRC que transmitido no final do telegrama. A parte menos significativa transmitida primeiro (CRC-) e em seguida a parte mais significativa (CRC+).
11.1.1.2.3 Campo de Dados
11.1.1.2.4 CRC
71
11.1.1.2.5 Tempo entre Mensagens
No modo RTU no existe um caracter especfico que indique o incio ou o fim de um telegrama. Desta forma, o que indica quando uma nova mensagem comea ou quando ela termina a ausncia de transmisso de dados na rede, por um tempo mnimo de 3,5 vezes o tempo de transmisso de uma palavra de dados (11 bits). Sendo assim, caso um telegrama tenha iniciado aps a decorrncia deste tempo mnimo sem transmisso, os elementos da rede iro assumir que o caracter recebido representa o incio de um novo telegrama. E da mesma forma, os elementos da rede iro assumir que o telegrama chegou ao fim aps decorrer este tempo novamente. Se durante a transmisso de um telegrama, o tempo entre os bytes for maior que este tempo mnimo, o telegrama ser considerado invlido, pois o inversor ir descartar os bytes j recebidos e montar um novo telegrama com os bytes que estiverem sendo transmitidos. A tabela a seguir nos mostra os tempos para trs taxas de comunicao diferentes.
Sinal de Transmisso
T3.5 x
Tentre bytes
T3.5 x
Tempo
T11 bits Telegrama
Taxa de Comunicao 9600 bits/seg 19200 bits/seg
T 11 bits 1.146 ms 573 s
T 3.5x 4.010 ms 2.005 ms
T 11 bits T entre bytes T 3.5x
= Tempo para transmitir uma palavra do telegrama. = Tempo entre bytes (no pode ser maior que T 3.5x). = Intervalo mnimo para indicar comeo e fim de telegrama (3.5 x T 11bits).
11.1.2 Operao da PLC na Rede Modbus-RTU
As placas PLC operam como escravos da rede Modbus-RTU, sendo que toda a comunicao inicia com o mestre da rede Modbus-RTU solicitando algum servio para um endereo na rede. Se o inversor estiver configurado para o endereo correspondente, ele ento trata a o pedido e responde ao mestre o que foi solicitado.
11.1.2.1 Descrio das Interfaces
As placas PLC utilizam uma interface serial para se comunicar com a rede Modbus-RTU. Existem duas possibilidades para a conexo fsica entre o mestre da rede e uma PLC:
72
11.1.2.1.1 RS-232
Utilizada para conexo ponto-a-ponto (entre um nico escravo e o mestre). Distncia mxima: 10 metros. Nveis de sinal seguem a EIA STANDARD RS-232C. Trs fios: transmisso (TX), recepo (RX) e retorno (0V). Deve-se utilizar o mdulo RS-232 Serial Interface. Disponvel atravs do conversor MIW-02 conectado RS-232 da PLC. Utilizada para conexo multiponto (vrios escravos e o mestre). Distncia mxima: 1000 metros (utiliza cabo com blindagem). Nveis de sinal seguem a EIA STANDARD RS-485.
11.1.2.1.2 RS-485
11.1.2.1.3 Configuraes da PLC na Rede Modbus-RTU
Para que a PLC possa se comunicar corretamente na rede, alm da conexo fsica, necessrio configurar o endereo da mesma na rede, bem como a taxa de transmisso.
11.1.2.1.4 Endereo da PLC na Rede
Definido atravs do parmetro 764. Cada escravo na rede deve possuir um endereo diferente dos demais. O mestre da rede no possui endereo. necessrio conhecer o endereo do escravo mesmo que a conexo seja ponto-a-ponto.
11.1.2.1.5 Taxa de Transmisso
Definida atravs do parmetro 765. Taxa de transmisso: 1200, 2400, 4800, 9600 ou 19200 kbits/seg. Paridade: Nenhuma. Todos os escravos, e tambm o mestre da rede, devem estar utilizando a mesma taxa de comunicao e mesma paridade.
11.1.2.2
Acesso aos Dados da PLC e do Inversor
Atravs da rede, possvel acessar todos os parmetros da PLC e do inversor, alm das entradas e sadas digitais da PLC.
11.1.2.2.1 Funes Disponveis e Tempos de Resposta
Na PLC, os parmetros foram definidos como sendo registradores do tipo holding. Alm destes registradores, tambm possvel acessar diretamente entradas e sadas digitais da placa, que so acessadas utilizando as funes do tipo bit, do Modbus. Para acessar estes bits e registradores, foram disponibilizados os seguintes servios (ou funes): Read Coils Descrio: Leitura de bloco de bits internos ou bobinas. Funo: l as sadas digitais da PLC. Cdigo da funo: 01. Broadcast: no suportado. Tempo de resposta: 5 a 10 ms. Read Holding Registers Descrio: Leitura de bloco de registradores do tipo holding. Funo: l parmetros da PLC ou do inversor. Cdigo da funo: 03 ou 04. Broadcast: no suportado. Tempo de resposta: 5 a 10 ms.
73
Write Single Coil Descrio: Escrita em um nico bit interno ou bobina. Funo: escreve nas sadas digitais da PLC. Cdigo da funo: 05. Broadcast: suportado. Tempo de resposta: 5 a 10 ms. Write Single Register Descrio: Escrita em um nico registrador do tipo holding. Funo: escreve em um parmetro da PLC ou do inversor. Cdigo da funo: 06. Broadcast: suportado. Tempo de resposta: 5 a 10 ms. Write Multiple Coils Descrio: Escrita em bloco de bits internos ou bobinas. Funo: escreve em vrias sadas digitais da PLC. Cdigo da funo: 15. Broadcast: suportado. Tempo de resposta: 5 a 10 ms. Write Multiple Registers Descrio: Escrita em bloco de registradores do tipo holding. Funo: escreve em vrios parmetros da PLC ou do inversor. Cdigo da funo: 16. Broadcast: suportado. Tempo de resposta: 10 a 20 ms para cada registrador escrito. Read Device Identification Descrio: Identificao do dispositivo. Funo: l modelo e verso do firmware da PLC. Cdigo da funo: 43. Broadcast: no suportado. Tempo de resposta: 5 a 10 ms. Obs.: Os escravos da rede Modbus-RTU so endereados de 1 a 247. O endereo 0 (zero) utilizado pelo mestre para enviar uma mensagem comum para todos os escravos (broadcast).
11.1.2.2.2 Endereamento dos Dados
O endereamento dos dados na PLC feito com offset igual a zero, o que significa que o nmero do endereo equivale ao nmero dado. Os parmetros, bem como as entradas e sadas digitais, so disponibilizados a partir do endereo 0 (zero).
Nmero do Parmetro P000 P100

...
Parmetros Endereo Modbus Decimal Hexadecimal 0 00h 100 064h

...
P800
...
800
...
320h
...
74
...
Nmero de Entrada Digital IX1 IX2

...
Entradas Digitais Endereo Modbus Decimal Hexadecimal 0 0h 1 1h

...
IX9
Nmero do Bit QX1 QX2

...
Sadas Digitais Endereo Modbus Decimal Hexadecimal 0 0h 1 1h

...
QX6
5h
11.1.3 Descrio Detalhada das Funes
Neste item feita uma descrio detalhada das funes disponveis na PLC para comunicao Modbus-RTU. Para a elaborao dos telegramas, importante observar o seguinte: Os valores so sempre transmitidos em hexadecimal. O endereo de um dado, o nmero de dados e o valor de registradores so sempre representados em 16 bits. Por isso, necessrio transmitir estes campos utilizando dois bytes (high e low). Para acessar bits, a forma para representar um bit depende da funo utilizada. Os telegramas, tanto para pergunta quanto para resposta, no podem ultrapassar 128 bytes. L o contedo de um grupo de sadas digitais da PLC que necessariamente devem estar em seqncia numrica. Notar que a sada 1 possui endereo 0, assim por diante at a sada 6, cujo endereo 5. Esta funo possui a seguinte estrutura para os telegramas de leitura e resposta (os valores so sempre hexadecimal, e cada campo representa um byte):
Resposta (Escravo) Endereo do escravo Funo Campo Byte Count (no. de bytes de dados) Byte 1 Byte 2 Byte 3 etc... CRCCRC+
11.1.3.1
Funo 01 - Read Coils
Pergunta (Mestre) Endereo do escravo Funo Endereo do bit inicial (byte high) Endereo do bit inicial (byte low) Nmero de bits (byte high) Nmero de bits (byte low) CRCCRC+
Cada bit da resposta colocado em uma posio dos bytes de dados enviados pelo escravo. O primeiro byte, nos bits de 0 a 7, recebe os 8 primeiros bits a partir do endereo inicial indicado pelo mestre. Os demais bytes (caso o nmero de bits de leitura for maior que 8), continuam a seqncia. Caso o nmero de bits lidos no seja mltiplo de 8, os bits restantes do ltimo byte devem ser preenchidos com 0 (zero). Exemplo: leitura das sadas digitais, DO1 a DO6 no endereo 1:
...
...
8h
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Pergunta (Mestre) Campo Endereo do escravo Funo Bit inicial (high) Bit inicial (low) No. de bits (high) No. de bits (low) CRCCRC+
Valor 01h 01h 00h 00h 00h 06h BCh 08h
Resposta (Escravo) Campo Endereo do escravo Funo Byte Count Estado dos bits 1 e 2 CRCCRC+
Valor 01h 01h 01h 02h D0h 49h
11.1.3.2
Funo 02 - Read Inputs Status
L o contedo de um grupo de entradas digitais da PLC que necessariamente devem estar em seqncia numrica. Notar que a entrada 1 possui endereo 0, assim por diante at a entrada 9, cujo endereo 8. Esta funo possui a seguinte estrutura para os telegramas de leitura e resposta (os valores so sempre hexadecimal, e cada campo representa um byte):
Resposta (Escravo) Endereo do escravo Funo Campo Byte Count (no. de bytes de dados) Byte 1 Byte 2 Byte 3 etc... CRCCRC+
Pergunta (Mestre) Endereo do escravo Funo Endereo do registrador inicial (byte high) Endereo do registrador inicial (byte low) Nmero de registradores (byte high) Nmero de registradores (byte low) CRCCRC+
Cada bit da resposta colocado em uma posio dos bytes de dados enviados pelo escravo. O primeiro byte, nos bits de 0 a 7, recebe os 8 primeiros bits a partir do endereo inicial indicado pelo mestre. Os demais bytes (caso o nmero de bits de leitura for maior que 8), continuam a seqncia. Caso o nmero de bits lidos no seja mltiplo de 8, os bits restantes do ltimo byte devem ser preenchidos com 0 (zero). Exemplo: leitura das entradas digitais, DI2 a DI7 no endereo 1:
Pergunta (Mestre) Campo Endereo do escravo Funo Bit inicial (high) Bit inicial (low) N de bits (high) N de bits (low) CRCCRC+ Resposta (Escravo) Campo Endereo do escravo Funo Byte Count Estado das Entradas 2 a 7 CRCCRC+
Valor 01h 02h 00h 01h 00h 06h A9h C8h
Valor 01h 02h 01h 15h 60h 47h
No exemplo, como o nmero de bits lidos menor que 8, o escravo precisou de apenas 1 byte para a resposta. O valor do byte foi 15h, que em binrio tem a forma 0001 0101. Como o nmero de bits lidos igual a 6, somente nos interessa os seis bits menos significativos, que possuem os valores das entradas digitais de 2 a 7. Os demais bits, como no foram solicitados, so preenchidos com 0 (zero).
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11.1.3.3
Funo 03 - Read Holding Register e Funo 04 - Read Input Register
L o contedo de um grupo de parmetros que necessariamente devem estar em seqncia numrica. Esta funo possui a seguinte estrutura para os telegramas de leitura e resposta (os valores so sempre hexadecimal, e cada campo representa um byte):
Pergunta (Mestre) Endereo do escravo Funo Endereo do registrador inicial (byte high) Endereo do registrador inicial (byte low) Nmero de registradores (byte high) Nmero de registradores (byte low) CRCCRC+
Resposta (Escravo) Endereo do escravo Funo Campo Byte Count Dado 1 (high) Dado 1 (low) Dado 2 (high) Dado 2 (low) etc... CRCCRC+
Exemplo: leitura dos valores de valor proporcional a freqncia (P002) e corrente do motor (P003) do CFW-09 no endereo 1:
Pergunta (Mestre) Campo Endereo do escravo Funo Registrador inicial (high) Registrador inicial (low) N de Registradores (high) N de Registradores (low) CRCCRC+ Resposta (Escravo) Campo Endereo do escravo Funo Byte Count P002 (high) P002 (low) P003 (high) P003 (low) CRCCRC+
Valor 01h 03h 00h 02h 00h 02h 65h CBh
Valor 01h 03h 04h 03h 84h 00h 35h 7Ah 49h
Cada registrador sempre formado por dois bytes (high e low). Para o exemplo, temos que P002 = 0384h, que em decimal igual a 900. Como este parmetro no possui casa decimal para indicao, o valor real lido 900 rpm. Da mesma forma, temos que valor da corrente P003 = 0035h, que igual a 53 decimal. Como a corrente possui resoluo de um casa decimal, o valor real lido de 5,3 A.
11.1.3.4
Funo 05 - Write Single Coil
Esta funo utilizada para escrever um valor para uma nica sada digital. O valor para a sada representado utilizando dois bytes, onde o valor FF00h representa o bit igual a 1, e o valor 0000h representa o bit igual a 0 (zero). Notar que a sada 1 possui endereo 0, assim por diante at a sada 6, cujo endereo 5. Possui a seguinte estrutura (os valores so sempre hexadecimal, e cada campo representa um byte):
Resposta (Escravo) Endereo do escravo Funo Endereo do bit (byte high) Endereo do bit (byte low) Valor para o bit (byte high) Valor para o bit (byte low) CRCCRC+
Pergunta (Mestre) Endereo do escravo Funo Endereo do bit (byte high) Endereo do bit (byte low) Valor para o bit (byte high) Valor para o bit (byte low) CRCCRC+
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Exemplo: acionar a sada digital 2 da PLC no endereo 1:

Pergunta (Mestre) Campo Endereo do escravo Funo N do bit (high) N do bit (low) Valor para o bit (high) Valor para o bit (low) CRCCRC+ Valor 01h 05h 00h 01h FFh 00h DDh FAh Resposta (Escravo) Campo Endereo do escravo Funo N do bit (high) N do bit (low) Valor para o bit (high) Valor para o bit (low) CRCCRC+ Valor 01h 05h 00h 01h FFh 00h DDh FAh
Para esta funo a resposta do escravo uma cpia idntica da solicitao feita pelo mestre.
11.1.3.5
Funo 06 - Write Single Register
Esta funo utilizada para escrever um valor para um nico parmetro. Possui a seguinte estrutura (os valores so sempre hexadecimal, e cada campo representa um byte):
Resposta (Escravo) Endereo do escravo Funo Endereo do registrador (byte high) Endereo do registrador (byte low) Valor para o registrador (byte high) Valor para o registrador (byte low) CRCCRC+
Pergunta (Mestre) Endereo do escravo Funo Endereo do registrador (byte high) Endereo do registrador (byte low) Valor para o registrador (byte high) Valor para o registrador (byte low) CRCCRC+
Exemplo: escrita da referncia de velocidade igual a 900 rpm, em um parmetro do usurio (P800) no endereo 1.
Pergunta (Mestre) Campo Endereo do escravo Funo Parmetro (high) Parmetro (low) Valor (high) Valor (low) CRCCRC+ Resposta (Escravo) Campo Endereo do escravo Funo Parmetro (high) Parmetro (low) Valor (high) Valor (low) CRCCRC+
Valor 01h 06h 03h 20h 03h 84h 88h D7h
Valor 01h 06h 03h 20h 03h 84h 88h D7h
Para esta funo, mais uma vez, a resposta do escravo uma cpia idntica da solicitao feita pelo mestre. Os parmetros so endereados diretamente pelo seu nmero, no exemplo acima P800 = 0320h.
11.1.3.6
Funo 15 - Write Multiple Coils
Esta funo permite escrever valores para um grupo de sadas digitais da PLC, que devem estar em seqncia numrica. Tambm pode ser usada para escrever em uma nica sada (os valores so sempre hexadecimal, e cada campo representa um byte).
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Pergunta (Mestre) Endereo do escravo Funo Endereo do bit inicial (byte high) Endereo do bit inicial (byte low) Nmero de bits (byte high) Nmero de bits (byte low) Campo Byte Count (no. de bytes de dados) Byte 1 Byte 2 Byte 3 etc... CRCCRC+
Resposta (Escravo) Endereo do escravo Funo Endereo do bit inicial (byte high) Endereo do bit inicial (byte low) Nmero de bits (byte high) Nmero de bits (byte low) CRCCRC+
O valor de cada bit que est sendo escrito colocado em uma posio dos bytes de dados enviados pelo mestre. O primeiro byte, nos bits de 0 a 7, recebe os 8 primeiros bits a partir do endereo inicial indicado pelo mestre. Os demais bytes (se o nmero de bits escritos for maior que 8), continuam a seqncia. Caso o nmero de bits escritos no seja mltiplo de 8, os bits restantes do ltimo byte devem ser preenchidos com 0 (zero). Exemplo: ligar as sadas digitais 4 e 5 da PLC, no endereo 1:
Pergunta (Mestre) Campo Endereo do escravo Funo Bit inicial (byte high) Bit inicial (byte low) N de bits (byte high) N de bits (byte low) Byte Count Valor para os bits CRCCRC+ Resposta (Escravo) Campo Endereo do escravo Funo Bit inicial (byte high) Bit inicial (byte low) N de bits (byte high) N de bits (byte low) CRCCRC+
Valor 01h 0Fh 00h 03h 00h 02h 01h 03h BAh 96h
Valor 01h 0Fh 00h 03h 00h 02h 24h 0Ah
Como esto sendo escritos apenas dois bits, o mestre precisou de apenas 1 byte para transmitir os dados. Os valores transmitidos esto nos dois bits menos significativos do byte que contm o valor para os bits. Os demais bits deste byte foram deixados com o valor 0 (zero).
11.1.3.7
Funo 16 - Write Multiple Registers
Esta funo permite escrever valores para um grupo de parmetros, que devem estar em seqncia numrica. Tambm pode ser usada para escrever um nico parmetro (os valores so sempre hexadecimal, e cada campo representa um byte).
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Pergunta (Mestre) Endereo do escravo Funo Endereo do parmetro inicial (byte high) Endereo do parmetro inicial (byte low) Nmero de parmetros (byte high) Nmero de parmetros (byte low) Campo Byte Count (n de bytes de dados) Dado 1 (high) Dado 1 (low) Dado 2 (high) Dado 2 (low) etc... CRCCRC+
Resposta (Escravo) Endereo do escravo Funo Endereo do parmetro inicial (byte high) Endereo do parmetro inicial (byte low) Nmero de parmetros (byte high) Nmero de parmetros (byte low) CRCCRC+
Exemplo: escrita do tempo de acelerao (P100) = 1,0 s e tempo de desacelerao (P101) = 2,0 s, de um CFW-09 no endereo 20:
Pergunta (Mestre) Campo Endereo do escravo Funo Registrador inicial (high) Registrador inicial (low) N de registradores (high) N de registradores (low) Byte Count P100 (high) P100 (low) P101 (high) P101 (low) CRCCRC+ Resposta (Escravo) Campo Endereo do escravo Funo Registrador inicial (high) Registrador inicial (low) N de registradores (high) N de registradores (low) CRCCRC+
Valor 14h 10h 00h 64h 00h 02h 04h 00h 0Ah 00h 14h 91h 75h
Valor 14h 10h 00h 64h 00h 02h 02h D2h
Como ambos os parmetro possuem resoluo de uma casa decimal, para escrita de 1,0 e 2,0 segundos, devem ser transmitidos respectivamente os valores 10 (000Ah) e 20 (0014h).
11.1.3.8 Funo 43 - Read Device Identification
Funo auxiliar, que permite a leitura do fabricante, modelo e verso de firmware do produto. Possui a seguinte estrutura:
80
Pergunta (Mestre) Endereo do escravo Funo MEI Type Cdigo de leitura Nmero do Objeto CRCCRC+
Resposta (Escravo) Endereo do escravo Funo MEI Type Conformity Level More Follows Prximo Objeto Nmero de objetos Cdigo do Objeto* Tamanho do Objeto* Valor do Objeto* CRCCRC+
Campos so repetidos de acordo com o nmero de objetos. Esta funo permite a leitura de trs categorias de informaes: Bsicas, Regular e Extendida, e cada categoria formada por um grupo de objetos. Cada objeto formado por um seqncia de caracteres ASCII. Para a PLC, apenas informaes bsicas esto disponveis, formadas por trs objetos: Objeto 00 - VendorName: Sempre WEG. Objeto 01 - ProductCode: Formado pelo cdigo do produto (PLC1.01) onde 01 indica a verso de hardware. Objeto 02 - MajorMinorRevision: indica a verso de firmware da PLC, no formato VX.XX. O cdigo de leitura indica quais as categorias de informaes esto sendo lidas, e se os objetos esto sendo acessados em seqncia ou individualmente. No caso, a PLC suporta os cdigos 01 (informaes bsicas em seqncia), e 04 (acesso individual aos objetos). Exemplo: leitura das informaes bsicas em seqncia, a partir do objeto 00, de uma PLC no endereo 1:
Pergunta (Mestre) Campo Endereo do escravo Funo MEI Type Cdigo de leitura Nmero do Objeto CRCCRC+ Resposta (Escravo) Campo Valor Endereo do escravo 01h Funo 2Bh MEI Type 0Eh Cdigo de leitura 01h Conformity Level 81h More Follows 00h Prximo Objeto 00h Nmero de objetos 03h Cdigo do Objeto 00h Tamanho do Objeto 03h Valor do Objeto WEG Cdigo do Objeto 01h Tamanho do Objeto 07h Valor do Objeto PLC1.01 Cdigo do Objeto 02h Tamanho do Objeto 05h Valor do Objeto V1.40 CRC6Fh CRC+ 5Fh
Valor 01h 2Bh 0Eh 01h 00h 70h 77h
81
Neste exemplo, o valor dos objetos no foi representado em hexadecimal, mas sim utilizando os caracteres ASCII correspondentes. Por exemplo, para o objeto 00, o valor WEG, foi transmitido como sendo trs caracteres ASCII, que em hexadecimal possuem os valores 57h (W), 45h (E) e 47h (G).
11.1.4 Erro de Comunicao
Os erros podem ocorrer na transmisso dos telegramas na rede, ou ento no contedo dos telegramas recebido. De acordo com o tipo de erro, a PLC poder ou no enviar resposta para o mestre: Quando o mestre envia uma mensagem para a placa configurada em um determinado endereo da rede, a mesma no ir responder ao mestre caso ocorra: Erro no CRC. Time out entre os bytes transmitidos (3,5 vezes o tempo de transmisso de uma palavra de 11 bits). No caso de uma recepo com sucesso, durante o tratamento do telegrama, a PLC pode detectar problemas e enviar uma mensagem de erro, indicando o tipo de problema encontrado: Funo invlida (cdigo do erro = 1): a funo solicitada no est implementada para a PLC. Endereo de dado invlido (cdigo do erro = 2): o endereo do dado (parmetro ou E/S digital) no existe. Valor de dado invlido (cdigo do erro = 3): ocorre nas seguintes situaes: Valor est fora da faixa permitida. Escrita em dado que no pode ser alterado (registrador somente leitura, registrador que no permite alterao com o conversor habilitado ou bits do estado lgico). Escrita em funo do comando lgico que no est habilitada via serial.
11.1.4.1 Mensagens de Erro
Quando ocorre algum erro no contedo da mensagem (no na transmisso de dados), o escravo deve retornar uma mensagem que indica o tipo de erro ocorrido. Os erros que podem ocorrer no tratamento de mensagens para a PLC so os erros de funo invlida (cdigo 01), endereo de dado invlido (cdigo 02) e valor de dado invlido (cdigo 03). As mensagens de erro enviadas pelo escravo possuem a seguinte estrutura:
Resposta (Escravo) Endereo do escravo Cdigo da funo(com o bit mais significativo em 1) Cdigo do erro CRCCRC+
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Users guide Guia del usuario Manual do usurio

MANUAL DO CARTO PLC1.01

Software da PLC1: V1.4X Software WLP: V3.4X 0899.4793 P/2

Sumrio das revises

A informao abaixo descreve as revises ocorridas neste manual.

Caractersticas Gerais da PLC1

Descrio dos Conectores

Configurao do conversor CFW-09 com a placa PLC

Instalao da placa no conversor

Descrio Detalhada dos Parmetros

Protocolo Modbus na PLC1

PLC - REFERNCIA RPIDA DOS PARMETROS

P756 P757 P758 P760 P761 P762 P763 P764 (*)

Baud rate da RS232

P766 P767 (*) P768 (*) P769 (*)

RPM ppr graus / 10

PLC - REFERNCIA RPIDA DOS PARMETROS

Faixa de Valores 0=1Mbit/s 1=Reservado 2=500 Kbit/s

P773 P775 P776 P777 P778

0=Manual 1=Automtico Leitura Leitura Leitura

PLC - REFERNCIA RPIDA DOS PARMETROS

CARACTERSTICAS GERAIS DA PLC1

DESCRIO DOS CONECTORES

Conector XC1: Sadas a rel e entradas digitais

Sadas digitais a rel

Comum das entradas DI6...DI9

DESCRIO DOS CONECTORES

Conector XC2: Sadas a transistor e entradas digitais 24V

Tenso mxima: 48VCC Capacidade de corrente: 500mA

Tenso de entrada: 15...30VCC Corrente de entrada: 11mA @ 24VCC

Conector XC3: Placa Profibus da HMS

Conector XC7: RS-232C

Conector XC8: Entrada do 24VCC externo e rede CANopen

23 CANL 24 GND ENC 25 CANH 26 NC CAN 27 24Vcc 28 NC

DESCRIO DOS CONECTORES

Conector XC9: Encoder Incremental

vermelho azul amarelo verde cinza rosa branco marron malha

Carto PLC1 Encoder

Comprimento mximo recomendado: 100m

Conector XC9 (DB9 - Macho)

DESCRIO DOS CONECTORES

Seqncia necessria dos sinais do Encoder:

A Motor girando no sentido horrio

Jumper XC10: Gravao do firmware

Jumper XC11: Erro de encoder

CONFIGURAO DO CONVERSOR CFW-09 COM A PLACA PLC

Seleo Local / Remoto (P220):

Seleo Referncia Local (P221):

Seleo Gira/Pra Local (P224):

Funo Sada AO1 (P251):

Funo Sada AO2 (P253):

Entradas digitais DI101...DI106, P263...P268:

CONFIGURAO DO CONVERSOR CFW-09 COM A PLACA PLC

Sadas digitais a rel DO101...DO103, P277, P279 e P280:

INSTALAO DA PLACA NO CONVERSOR

Parafuso M3 x 8 Torque 1Nm

DESCRIO DETALHADA DOS PARMETROS

P752 Zera marcadores retentivos

P757 Posio real (rotaes)

Mostra posio real em rotaes.

Mostra frao de volta da posio real em dcimos de grau.

DESCRIO DETALHADA DOS PARMETROS

P766 P767 () P768 () P769 (*)