Variables de Systema - Es

SOFTWARE
KR C...
Variables del sistema
KUKA System Software (KSS)
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e Copyright
KUKA Roboter GmbH
La reproduccin de esta documentacin -- o parte de ella -- o su facilitacin a terceros solamente est permitida con expresa autorizacin del editor. Adems del volumen descrito en esta documentacin, pueden existir funciones en condiciones de funcionamiento. El usuario no adquiere el derecho sobre estas funciones en la entrega de un aparato nuevo, ni en casos de servicio. Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripcin del hardware y el software. An as, no pueden excluirse totalmente todas las divergencias, de modo tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Pero el contenido de estos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, stas son enmendadas y presentadas correctamente en las ediciones siguientes. Reservados los derechos a modificaciones tcnicas que no tengan influencia sobre la funcin.
PD Interleaf
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ndice
1
1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 1.10 1.11 1.12 1.13 1.14 1.15 1.16 1.17 1.18 1.19 1.20 1.21 1.22 1.23
Variables del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A ............................................................................ B ............................................................................ C ............................................................................ D ............................................................................ E ............................................................................ F ............................................................................ G ............................................................................ H ............................................................................ I ............................................................................. J............................................................................. K ............................................................................ L ............................................................................ M ............................................................................ N ............................................................................ O ............................................................................ P ............................................................................ R ............................................................................ S ............................................................................ T ............................................................................ U ............................................................................ V ............................................................................ W ............................................................................ Z ............................................................................
5
7 33 37 45 63 81 84 86 89 97 98 101 105 112 115 119 137 147 167 186 187 194 198
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Este resumen en forma de tabla de las variables del sistema sirve como medio auxiliar para aquellos programadores, que disponen de buenos conocimientos acerca de las funcionalidades del sistema del robot de KUKA y de la unidad de control KR C..., familiarizados adems con su programacin. Muchos valores de variables son predefinidas por el fabricante (valores por defecto) y no deberan ser modificados sin un motivo especial. Si a pesar de ello es necesario efectuar modificaciones, entonces stas deben realizarse a travs de las correcciones de variables o por edicin de ficheros. Modifique los valores de variables solamente si Ud. dispone de los conocimientos suficientes respecto a la funcin y los efectos que representan las variables del sistema!
Por daos de cualquier tipo provocados por modificaciones de valores de variables efectuadas de forma incorrecta o distintas a los fines previstos, el fabricante no asume responsabilidades ni garantas!
Por favor, preste tambin atencin al captulo [Seguridades] en el manual.
Por favor, preste atencin:
Todas las tablas llevan como encabezamiento un ttulo con nombre y funcin de la variable del sistema, por ej.:
Nombre de la variable
Tipo de dato Unidad En el fichero Lnea original Observacin Opciones
Funcin de la variable Valor mn. mx.
Efecto
Si no se indicaran Opciones, la segunda tabla carece de funcin.
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Variables del sistema Declaraciones en la tabla: Tipo de dato Real, Integer, Boolean, Character, Structure, Declaracin de seal, Enum, Frame, Array Unidad ms, mm, m/s2, s, , %, V, A, Incrementos, Bit, Secuencia de bits, Pasos de movimiento
En el fichero KRC\Roboter\KRC \R1\Mada\... ... \Steu\Mada\... Lnea original Texto fuente ;comentario
Observacin Descripcin de la funcin Valor mn. Valores mximos o mnimos, dependiendo del tipo de dato mx. Opcin Opciones dependientes del tipo de dato (TRUE, FALSE, 1, 2, etc.)
Un Grupo de variables del sistema es representado al principio con un campo de nombre en un recuadro: Nombre de la variable Funcin de la variable Valor mn. mx.
Tipo de dato Structure Unidad En el fichero Lnea original Observacin
En caso de una descripcin de igual contenido, las siguientes variables del sistema se representan slo como una lnea de ttulo.
Nombre de la variable.1 Nombre de la variable.2 Nombre de la variable.3
Funcin de la variable Funcin de la variable Funcin de la variable
Al aparecer una modificacin, la correspondiente seccin de tabla se representa debajo de la lnea de ttulo. Esta modificacin forma entonces la base para todas las siguientes variables del grupo.
Nombre de la variable.4
Funcin de la variable Valor mn. 0 mx.
Tipo de dato Real Unidad mm, Funcin de la variable Funcin de la variable
Nombre de la variable.5 Nombre de la variable.6
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Variables del sistema (continuacin)
1.1
A
Conmutar el eje 4 de forma paralela al ltimo eje principal o base rotatorio Tipo de dato Integer Unidad En el fichero R1\Mada\$machine.dat Lnea original Observacin Opciones 0 = NEIN 1 = JA Efecto No conmutado Conmutado INT $A4PAR=0 ;Achse 4 parallel zur letzten rotatorischen Grundachse (0 = NEIN, 1 = JA) Valor mn. mx.
$A4PAR
$ABS_ACCUR
Unidad
Activar modelo de robot de exactitud absoluta Tipo de dato Boolean En el fichero Steu\Mada\$option.dat Lnea original Observacin Opciones TRUE FALSE Efecto Conectado Desconectado BOOL $ABS_ACCUR=FALSE ;Absolutgenaues Robotermodell Valor mn. mx.
$ABS_CONVERT
Conversin de coordenadas del punto en modelo de robot de exactitud absoluta Tipo de dato Boolean Unidad En el fichero Steu\Mada\$option.dat Lnea original Observacin Opciones TRUE FALSE Efecto BOOL $ABS_CONVERT=FALSE ;Konvertierung der Punktkoordinaten Valor mn. mx.
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Variables del sistema $ABS_RELOAD Recargar modelo de robot de exactitud absoluta Tipo de dato Boolean Unidad En el fichero Lnea original Observacin BOOL $ABS_RELOAD Valor mn. mx.
$ACC
Aceleraciones de trayectoria en el procesamiento en avance Tipo de dato Structure Unidad En el fichero Lnea original Observacin DECL CP $ACC ;Bahnbeschleunigungen {CP = m/sec2, ORI1 = Grad/sec2, ORI2 = Grad/sec2} Vorlauf mn. mx.
Valor
$ACC_ACT_MA
Valor lmite del valor nominal de mando de la aceleracin Tipo de dato Integer Unidad Lnea original Observacin % En el fichero R1\Mada\$machine.dat INT $ACC_ACT_MA=250 ;Grenzwert Sollbeschleunigung [%] mn. mx.
Valor
$ACC_AXIS[1]...[6]
Aceleracin de los ejes en el procesamiento en avance mn. mx.
Tipo de dato Integer Unidad En el fichero Lnea original Observacin %
Valor
INT $ACC_AXIS[6] Beschleunigung der Achsen [%] Vorlauf
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$ACC_AXIS_C[1]...[6]
Aceleracin de los ejes en el procesamiento principal Valor mn. mx.
INT $ACC_AXIS_C[6] Beschleunigung der Achsen [%] Hauptlauf
$ACC_C
Aceleraciones de trayectoria en el procesamiento principal Tipo de dato Structure Unidad En el fichero Lnea original Observacin DECL CP $ACC_C ;Bahnbeschleunigungen {CP = m/sec2, ORI1 = Grad/sec2, ORI2 = Grad/sec2} Hauptlauf Valor mn. mx.
$ACC_CAR_ACT
Los valores actuales de las componentes de la aceleracin, as como de la aceleracin total Valor mn. mx.
Tipo de dato Frame Unidad En el fichero Lnea original m/s2
DECL ACC_CAR $ACC_CAR_ACT
Observacin Las componentes de X, Y y Z de $ACC_CAR_ACT contienen componentes de aceleracin a lo largo de los ejes de $ACC_CAR_TOOL. $ACC_CAR_ ACT.ABS contiene el importe de la correspondiente aceleracin general. Las componentes A, B y C estn puestas a 0. La variable est protegida contra sobreescritura. La aceleracin debida a la fuerza de la gravedad (9,81m/s2) est considerada automticamente en la aceleracin provocada por el movimiento.
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$ACC_CAR_LIMIT
Declaracin del valor mximo permitido para las componentes de la aceleracin o de la aceleracin general Valor mn. mx.
Tipo de dato Frame Unidad En el fichero Lnea original m/s2
DECL ACC_CAR $ACC_CAR_LIMIT={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0,ABS 0.0} ;Limits for the cartesian acceleration $ACC_CAR_ACT
Observacin Si la variable $ACC_CAR_STOP est puesta en TRUE, el robot es detenido en el momento de rebasar el valor de aceleracin (Stop por rampa) y se emite un mensaje confirmable. Una modificacin de los valores slo es posible por edicin de los datos de mquina.
$ACC_CAR_MAX
Memoriza los valores mayores de $ACC_CAR_ACT Valor mn. mx.
Tipo de dato Frame Unidad En el fichero Lnea original
DECL ACC_CAR $ACC_CAR_MAX
Observacin La variable puede estar puesta en 0, para determinar el valor mximo.
$ACC_CAR_STOP
El robot puede ser detenido con un rebase de $ACC_CAR_LIMIT Valor mn. mx.
Tipo de dato Boolean Unidad En el fichero R1\Mada\$machine.dat Lnea original
BOOL $ACC_CAR_STOP=FALSE ;Enable (TRUE) or disable (FALSE) cartesian acceleration monitoring
Observacin Activar o desactivar la reaccin de Stop en el momento del rebase del valor indicado en $ACC_CAR_LIMIT. Una modificacin de los valores slo es posible por edicin de los datos de mquina.
Opciones TRUE FALSE
Efecto La reaccin de Stop est activada La reaccin de Stop est desactivada
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$ACC_CAR_TOOL
Un punto del til montado en el robot, en el cual se mide la aceleracin actual. Valor mn. mx.
Tipo de dato Frame Unidad En el fichero R1\Mada\$machine.dat Lnea original
FRAME $ACC_CAR_TOOL={x 0.0,y 0.0,z 0.0,a 0.0,b 0.0,c 0.0} ;Frame (According to flange) for cartesian acceleration monitoing
Observacin Anlogo a $TOOL, tambin $ACC_CAR_TOOL es indicado de forma relativa a la brida a travs de las coordenadas X, Y y Z. Los ngulos de giro A, B y C proporcionan la posicin de los 3 ejes del sistema de coordenadas, en el cual se describen las componentes de la aceleracin. La evaluacin de las componentes de la aceleracin como as tambin de la aceleracin general, se efecta cclicamente. No se consideran aceleraciones generadas por giro de un reductor o por flexiones en el robot. Una modificacin de los valores slo es posible por edicin de los datos de mquina.
$ACC_EXTAX[6]
Aceleracin de ejes externos en el procesamiento en avance Valor mn. mx.
Tipo de dato Integer Unidad Lnea original Observacin % En el fichero R1\Mada\$machine.dat
INT $ACC_EXTAX[6] ;Beschleunigung der externen Achsen [ [%] Vorlauf
$ACC_EXTAX_C[6]
Aceleracin de ejes externos en el procesamiento principal Valor mn. mx.
INT $ACC_EXTAX_C[6] ;Beschleunigung der externen Achsen [ [%] Hauptlauf
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$ACC_MA
Valores mximos de la aceleracin de trayectoria, aceleracin de basculamiento y de aceleracin de giro Tipo de dato Structure Unidad En el fichero R1\Mada\$machine.dat Lnea original DECL CP $ACC_MA={CP 4.6,ORI1 800.0,ORI2 800.0} ;CP = Max. Bahnbeschleunigung [m/sec2], ORI1 = Max. Schwenkbeschleunigung [Grad/sec2], ORI2 = Max. Drehbeschleunigung [Grad/sec2] Valor mn. mx.
Observacin
$ACC_OV
Valores de aceleracin en modificaciones de override Tipo de dato Structure Unidad En el fichero R1\Mada\$machine.dat Lnea original DECL CP $ACC_MA={CP 4.6,ORI1 200.0,ORI2 200.0} ;CP = Bahnbeschleunigung bei Ov.--nd.[m/sec2], ORI1 = Schwenkbeschleunigung bei Ov.--nd. [Grad/sec2], ORI2 = Drehbeschleunigung bei Ov.--nd. [Grad/sec2] Valor mn. mx.
Observacin
$ACT_BASE
Nmero del sistema base actual Tipo de dato Integer Unidad En el fichero Lnea original Observacin INT $ACT_BASE ;Aktuelle Base--Nummer Valor mn. mx.
$ACT_EX_AX
Nmero de la cinemtica BASE externa actual Tipo de dato Integer Unidad En el fichero Lnea original Observacin INT $ACT_EX_AX ;Aktuelle externe Kinematik Valor mn. mx.
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$ACT_TOOL
Nmero del sistema de coordenadas de la herramienta actual Tipo de dato Integer Unidad En el fichero Lnea original Observacin INT $ACT_TOOL ;Aktuelle Toolnummer Valor mn. mx.
$ACT_VAL_DIF
Diferencia mxima permitida del valor actual del codificador al conectar Tipo de dato Integer Unidad Lnea original Observacin Incrementos INT $ACT_VAL_DIF=6 ;Geberistwertdifferenz [Inkr] En el fichero R1\Mada\$machine.dat Valor mn. mx.
$ADAP_ACC
Activacin de la adaptacin de aceleracin Tipo de dato Enum Unidad En el fichero R1\Mada\$robcor.dat Lnea original DECL ADAP_ACC $ADAP_ACC=#STEP1 ;Beschleunigungsanpassung (#NONE, #STEP1 ) Valor mn. mx.
Observacin *) #STEP1 y #STEP2 necesitan de datos dinmicos vlidos ($DYN_DAT) Opciones #NONE #STEP1 #STEP2 Efecto No activado Modelo dinmico sin energa cintica *) Modelo dinmico con energa cintica *)
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$ADVANCE
Declaracin del avance en el procesamiento (mx. 5 pasos de movimiento) Tipo de dato Integer Unidad En el fichero Lnea original Observacin INT $ADVANCE ;Vorlauf [mx. 5 Bewegungsstze] Pasos de movimiento Valor mn. 0 mx. 5
$ALARM_STOP
Declaracin de seales para el frenado de cortocircuito (Stop por efecto generador) Tipo de dato Declaracin de seal Unidad En el fichero Steu\Mada\$machine.dat Lnea original Observacin SIGNAL $ALARM_STOP $OUT[1013] Valor mn. mx.
$ANA_DEL_FLT
Unidad
Filtro de salida analgica Valor mn. mx.
Tipo de dato Enum En el fichero R1\Mada\$machine.dat Lnea original Observacin Opciones #ON #OFF Efecto Conectado Desconectado
DECL SW_ONOFF $ANA_DEL_FLT=#OFF
$ANIN[1]...[8]
Unidad Lnea original Observacin
Entradas analgicas Tipo de dato Real V REAL $ANIN[8] ;Analogeingnge 1 bis 8 En el fichero R1\Mada\$machine.dat Valor mn. --1.0 --10 V mx. 1.0 +10 V
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$ANOUT[1]...[16]
Unidad En el fichero Lnea original Observacin
Salidas analgicas Valor mn. --1.0 --10 V mx. 1.0 +10 V
Tipo de dato Real V REAL $ANOUT[16] ;Analogausgnge 1 bis 16
$APO_DIS_PTP[i]
Unidad Lnea original
Distancia mxima de aproximacin en un eje PTP[i] Valor mn. mx.
Tipo de dato Real mm, En el fichero R1\Mada\$machine.dat
REAL $APO_DIS_PTP[12] ;Maximaler berschleifweg PTP--Achse[i] (i=1:A1,i=7:E1) [mm,Grad]
Observacin i = eje; p. ej.: A1: i = 1; E1: i = 7
$ASYNC_AX
Entrada de desplazamiento para ejes sincrnicos adicionales E1 -- E6, alineacin negativa o positiva Tipo de dato Declaracin de seal Unidad En el fichero Steu\Mada\$machine.dat Lnea original Observacin Valor mn. mx.
$ASYNC_AX1_M
Lnea original
Eje adicional E1, direccin negativa del eje SIGNAL $ASYNC_AX1_M $IN[1026] Eje adicional E1, direccin positiva del eje SIGNAL $ASYNC_AX1_P $IN[1026] Eje adicional E2, direccin negativa del eje SIGNAL $ASYNC_AX2_M $IN[1026] Eje adicional E2, direccin positiva del eje SIGNAL $ASYNC_AX2_P $IN[1026]
$ASYNC_AX1_P
Lnea original
$ASYNC_AX2_M
Lnea original
$ASYNC_AX2_P
Lnea original
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$ASYNC_AX3_M
Lnea original
Eje adicional E3, direccin negativa del eje SIGNAL $ASYNC_AX3_M $IN[1026]
$ASYNC_AX3_P
Lnea original
Eje adicional E3, direccin positiva del eje SIGNAL $ASYNC_AX3_P $IN[1026]
$ASYNC_AX4_M
Lnea original
$ASYNC_AX4_P
Lnea original
$ASYNC_AX5_M
Lnea original
$ASYNC_AX5_P
Lnea original
$ASYNC_AX6_M
Lnea original
$ASYNC_AX6_P
Lnea original
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$ASYNC_AXIS
Campo de bits, para conmutar ejes adicionales en forma asincrnica Tipo de dato Integer Unidad En el fichero Lnea original INT $ASYNC_AXIS ;Aktive asynchrone Zusatzachsen
Valor
mn. mx.
Observacin Con la asignacin de $ASYNC_AXIS en el programa KRL valen, a partir de este lugar, los nuevos ejes asincrnicos definidos, hasta el momento que se efecte una nueva asignacin. En la descripcin de $ASYNC_AXIS se genera un stop del procesamiento en avance cuando existe una modificacin del valor de $ASYNC_AXIS. Antes de aceptar un nuevo valor de $ASYNC_AXIS, se espera hasta que todos los movimientos sincrnicos (debido al stop del procesamiento en avance) y todos los movimientos asincrnicos hayan finalizado y los ejes se encuentren en posicin. Por ello, la instruccin $ASYNC_AXIS=... junto a la variable del sistema $ASYNC_STATE ofrece la posibilidad de sincronizar en tiempo movimientos sincrnicos y asincrnicos. $ASYNC_AXIS solo puede ser modificado en el programa KRL, y no en el programa de interrupcin ni tampoco en el interpretador SUBMIT. Los bits corresponden, en secuencia creciente, a los ejes adicionales: Bit 0 = eje adicional 1, Bit 1 = eje adicional 2 etc. Si el bit es activado, el eje adicional es conmutado a asincrnico, si el bit se encuentra reseteado, el eje pasa nuevamente a ser considerado eje sincrnico. Opciones Bit = 1 Bit = 0 Efecto El eje adicional correspondiente est activado como asincrnico El eje adicional correspondiente est activado como sincrnico
$ASYNC_FLT
Filtro para ejes adicionales asincrnicos Tipo de dato Integer Unidad En el fichero Lnea original INT $ASYNC_FLT ;Filter fr async Achsen ms mn. 0 mx. 16
Valor
Observacin El valor de $ASYNC_FLT es la longitud del filtro para todos los movimientos asincrnicos coordinados en milisegundos, y es anlogo a la variable del sistema $FILTER para movimientos sincrnicos.
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$ASYNC_MODE
Modo para ejes adicionales asincrnicos Valor mn. 0 mx. 16
Tipo de dato Integer Unidad En el fichero Steu\Mada\$custom.dat Lnea original
INT $ASYNC_MODE=B0000 ;Mode fr asynchrone Zusatzachsen
Observacin En los datos de mquina de la unidad de control, con ayuda de la mscara de bits $ASYNC_MODE pueden declararse de forma fija distintos modos para el control del movimiento asincrnico. Una modificacin con la unidad de control del robot durante una ejecucin, no es posible. Los modos se dejan combinar libremente. La seleccin de determinados modos es necesario sobre todo en aplicaciones especiales. En la definicin estndar (modo por defecto) no se encuentra activado ningn Bit de $ASYNC_MODE. Actualmente se utiliza solamente el bit 0: Bit 0 = 0 (1er Bit): modo por defecto Bit 0 = 1 (1er Bit): modo 1 Bit 1 ( 2 Bit ): modo 2 comportamiento en la seleccin de paso
$ASYNC_OPT
Flag opcional para: Ejes asincrnicos posibles Tipo de dato Boolean Unidad En el fichero Steu\Mada\$option.dat Lnea original Observacin Opciones TRUE FALSE Efecto Es posible la aplicacin de ejes asincrnicos No es posible la aplicacin de ejes asincrnicos BOOL $ASYNC_OPT=FALSE Valor mn. mx.
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$ASYNC_STATE
Estado actual del control del movimiento asincrnico Valor mn. mx.
Tipo de dato Enum Unidad En el fichero Lnea original
DECL ASYNC_STATE $ASYNC_STATE ;Zustand der asynchronen Achsen
Observacin Con ayuda de $ASYNC_STATE puede controlarse el estado actual del control del movimiento asincrnico. El valor slo es legible, no es posible efectuar una asignacin. Esta variable puede ser utilizada para la sincronizacin entre movimientos asincrnicos y normales de robot. Opciones #BUSY #IDLE #CANCELLED #PEND Efecto Movimientos asincrnicos activos, detenidos o guardados en memoria intermedia. No hay movimientos asincrnicos activos o detenidos (bucle de espera vaco), ltimo movimiento detenido sin interrupcin. No hay movimientos asincrnicos activos o detenidos (bucle de espera vaco), ltimo movimiento fue interrumpido. Se ha planificado un movimiento asincrnico, pero no se ejecuta en este instante.
$ASYNC_T1_FAST
Control de la reduccin de velocidad en el modo de servicio Test1 Valor mn. mx.
Tipo de dato Integer Unidad En el fichero R1\Mada\$machine.dat Lnea original Observacin Opciones 0 1 Efecto Activado No activado
INT $ASYNC_T1_FAST=B0000 ;Geschw.--Red. Deaktiviert ( T1 )
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$ASYS
Asignacin de las teclas de desplazamiento manual Tipo de dato Enum Unidad En el fichero Lnea original Observacin Opciones #ROBOT #EXTAX #EXTAX2 Efecto Ejes del robot A1--A6 Ejes adicionales E1 -- E6 Cinemtica externa DECL ASYS $ASYS ;Verfahrtastenbelegung (ROBOT = Roboter, EXTAX = Externe Achsen) Valor mn. mx.
$AUT
Declaracin de seal Modo de servicio Automtico Tipo de dato Declaracin de seal Unidad En el fichero Steu\Mada\$machine.dat Lnea original Observacin SIGNAL $AUT $OUT[995] ;Betriebsart Automatik Valor mn. mx.
$AUX_POWER
Declaracin de seal de alimentacin de tensin externa Tipo de dato Declaracin de seal Unidad En el fichero Steu\Mada\$machine.dat Lnea original SIGNAL $AUX_POWER $IN[1026] ;Externe Spannungsversorgung aktiv Valor mn. mx.
Observacin Si $AUX_POWER posee el valor TRUE, la alimentacin de tensin externa est activa, con FALSE la tensin de alimentacin externa est en estado no activo.
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$AX_SIM_ON
Simulacin del circuito cerrado del nmero de revoluciones para los ejes individuales en el modo de oficina Tipo de dato Integer Unidad En el fichero R1\Mada\$machine.dat Lnea original INT $AX_SIM_ON=B0000 ;Achssimulation Valor mn. mx.
Observacin Secuencia de bits: LSB: eje 1 MSB: eje 12
$AXIS_ACT
Posicin del robot actual, especfica del eje Tipo de dato Structure Unidad En el fichero Lnea original Observacin E6AXIS $AXIS_ACT ;Aktuelle Roboterposition achsspezifisch [mm,Grad] mm, mn. mx.
Valor
$AXIS_ACT.A1
Posicin del robot actual, especfica del eje 1 Tipo de dato Real Unidad mm, Valor mn. 0 mx.
$AXIS_ACT.A2 $AXIS_ACT.A3 $AXIS_ACT.A4 $AXIS_ACT.A5 $AXIS_ACT.A6
Posicin del robot actual, especfica del eje 2 Posicin del robot actual, especfica del eje 3 Posicin del robot actual, especfica del eje 4 Posicin del robot actual, especfica del eje 5 Posicin del robot actual, especfica del eje 6
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$AXIS_ACT.E1 $AXIS_ACT.E2 $AXIS_ACT.E3 $AXIS_ACT.E4 $AXIS_ACT.E5 $AXIS_ACT.E6
Posicin del robot actual, especfica del eje adicional 1 Posicin del robot actual, especfica del eje adicional 2 Posicin del robot actual, especfica del eje adicional 3 Posicin del robot actual, especfica del eje adicional 4 Posicin del robot actual, especfica del eje adicional 5 Posicin del robot actual, especfica del eje adicional 6
$AXIS_ACTMOD
Visualizar ngulo del eje mdulo 180 Valor mn. mx.
Tipo de dato Structure Unidad En el fichero Lnea original Observacin E6AXIS $AXIS_ACTMOD
$AXIS_BACK
Posicin de arranque del paso de movimiento actual, especfico del eje Tipo de dato Structure Unidad En el fichero Lnea original Observacin E6AXIS $AXIS_BACK ;Anfangsposition des aktuellen Bewegungssatzes achsspezifisch [mm,Grad] mm, Valor mn. mx.
$AXIS_BACK.A1
Pos. de arranque del paso de movimiento actual, especfica del eje 1 Valor mn. 0 mx.
Tipo de dato Real Unidad mm,
$AXIS_BACK.A2 $AXIS_BACK.A3 $AXIS_BACK.A4 $AXIS_BACK.A5
Pos. de arranque del paso de movimiento actual, especfica del eje 2 Pos. de arranque del paso de movimiento actual, especfica del eje 3 Pos. de arranque del paso de movimiento actual, especfica del eje 4 Pos. de arranque del paso de movimiento actual, especfica del eje 5
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$AXIS_BACK.A6 $AXIS_BACK.E1 $AXIS_BACK.E2 $AXIS_BACK.E3 $AXIS_BACK.E4 $AXIS_BACK.E5 $AXIS_BACK.E6
Pos. de arranque del paso de movimiento actual, especfica del eje 6 Pos. de arranque del paso de movimiento actual, especfica del eje adicional 1 Pos. de arranque del paso de movimiento actual, especfica del eje adicional 2 Pos. de arranque del paso de movimiento actual, especfica del eje adicional 3 Pos. de arranque del paso de movimiento actual, especfica del eje adicional 4 Pos. de arranque del paso de movimiento actual, especfica del eje adicional 5 Pos. de arranque del paso de movimiento actual, especfica del eje adicional 6
$AXIS_CAL
Visualizacin, si el eje est referenciado Tipo de dato Structure Unidad En el fichero Lnea original Observacin DECL AXIS_CAL $AXIS_CAL ;Anzeige referenzierter Achsen Valor mn. mx.
$AXIS_CAL.A1
Unidad Opciones TRUE FALSE
Visualizacin, si el eje 1 est referenciado Tipo de dato Boolean Valor mn. mx.
Efecto Eje referenciado Eje no referenciado
$AXIS_CAL.A2 $AXIS_CAL.A3 $AXIS_CAL.A4 $AXIS_CAL.A5 $AXIS_CAL.A6
Visualizacin, si el eje 2 est referenciado Visualizacin, si el eje 3 est referenciado Visualizacin, si el eje 4 est referenciado Visualizacin, si el eje 5 est referenciado Visualizacin, si el eje 6 est referenciado
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$AXIS_CAL.E1 $AXIS_CAL.E2 $AXIS_CAL.E3 $AXIS_CAL.E4 $AXIS_CAL.E5 $AXIS_CAL.E6
Visualizacin, si el eje adicional 1 est referenciado Visualizacin, si el eje adicional 2 est referenciado Visualizacin, si el eje adicional 3 est referenciado Visualizacin, si el eje adicional 4 est referenciado Visualizacin, si el eje adicional 5 est referenciado Visualizacin, si el eje adicional 6 est referenciado
$AXIS_DIR[i]
Direccin de giro del eje[i] Tipo de dato Integer Unidad En el fichero R1\Mada\$machine.dat Lnea original INT $AXIS_DIR[12] ;Drehrichtung der Achse[i] (i=1:A1,i=7:E1) Valor mn. mx.
Observacin i = eje; p. ej.: A1: i=1; E1: i=7 Opciones 1 --1 Efecto Matematicamente positiva Matematicamente negativa
$AXIS_FOR
Posicin de destino del paso de movimiento actual, especfico del eje Tipo de dato Structure Unidad En el fichero Lnea original Observacin E6AXIS $AXIS_FOR ;Posicin de destino del paso de movimiento actual achsspezifisch [mm,Grad] mm, Valor mn. mx.
$AXIS_FOR.A1
Posicin de destino del paso de movimiento actual, eje 1 Tipo de dato Real Unidad mm, Valor mn. 0 mx.
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$AXIS_FOR.A2 $AXIS_FOR.A3 $AXIS_FOR.A4 $AXIS_FOR.A5 $AXIS_FOR.A6 $AXIS_FOR.E1 $AXIS_FOR.E2 $AXIS_FOR.E3 $AXIS_FOR.E4 $AXIS_FOR.E5 $AXIS_FOR.E6 $AXIS_HOME[5]
Unidad
Posicin de destino del paso de movimiento actual, eje 2 Posicin de destino del paso de movimiento actual, eje 3 Posicin de destino del paso de movimiento actual, eje 4 Posicin de destino del paso de movimiento actual, eje 5 Posicin de destino del paso de movimiento actual, eje 6 Posicin de destino del paso de movimiento actual, eje adicional 1 Posicin de destino del paso de movimiento actual, eje adicional 2 Posicin de destino del paso de movimiento actual, eje adicional 3 Posicin de destino del paso de movimiento actual, eje adicional 4 Posicin de destino del paso de movimiento actual, eje adicional 5 Posicin de destino del paso de movimiento actual, eje adicional 6
Definicin de las distintas posiciones Home Valor mn. mx.
Tipo de dato Array En el fichero R1\Mada\$machine.dat Lnea original Observacin E6AXIS $AXIS_HOME[5]
$AXIS_INC
Valores actuales incrementales de los ejes Tipo de dato Structure Unidad En el fichero Lnea original Observacin DECL AXIS_INC $AXIS_INC ;Inkrementelle Istwerte Incrementos Valor mn. mx.
$AXIS_INC.E1
Unidad
Valor actual incremental, eje adicional 1 Tipo de dato Integer Incrementos Valor mn. 0 mx.
SysVar 07.02.00 es
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$AXIS_INC.E2 $AXIS_INC.E3 $AXIS_INC.E4 $AXIS_INC.E5 $AXIS_INC.E6 $AXIS_INC.I1 $AXIS_INC.I2 $AXIS_INC.I3 $AXIS_INC.I4 $AXIS_INC.I5 $AXIS_INC.I6
Valor actual incremental, eje adicional 2 Valor actual incremental, eje adicional 3 Valor actual incremental, eje adicional 4 Valor actual incremental, eje adicional 5 Valor actual incremental, eje adicional 6 Valor actual incremental, eje 1 Valor actual incremental, eje 2 Valor actual incremental, eje 3 Valor actual incremental, eje 4 Valor actual incremental, eje 5 Valor actual incremental, eje 6
$AXIS_INT
Posicin del robot en el instante de la interrupcin Tipo de dato Structure Unidad En el fichero Lnea original Observacin E6AXIS $AXIS_INT ;Unterbrechungsposition achsspezifisch [mm,Grad] mm, Valor mn. mx.
$AXIS_INT.A1
Posicin del robot en el instante de la interrupcin, eje 1 Tipo de dato Real Unidad mm, Valor mn. 0 mx.
$AXIS_INT.A2 $AXIS_INT.A3 $AXIS_INT.A4 $AXIS_INT.A5 $AXIS_INT.A6
Posicin del robot en el instante de la interrupcin, eje 2 Posicin del robot en el instante de la interrupcin, eje 3 Posicin del robot en el instante de la interrupcin, eje 4 Posicin del robot en el instante de la interrupcin, eje 5 Posicin del robot en el instante de la interrupcin, eje 6
SysVar 07.02.00 es
26 de 198
$AXIS_INT.E1 $AXIS_INT.E2 $AXIS_INT.E3 $AXIS_INT.E4 $AXIS_INT.E5 $AXIS_INT.E6
Posicin del robot en el instante de la interrupcin, eje adicional 1 Posicin del robot en el instante de la interrupcin, eje adicional 2 Posicin del robot en el instante de la interrupcin, eje adicional 3 Posicin del robot en el instante de la interrupcin, eje adicional 4 Posicin del robot en el instante de la interrupcin, eje adicional 5 Posicin del robot en el instante de la interrupcin, eje adicional 6
$AXIS_JUS
Visualizacin, si el eje est ajustado Tipo de dato Structure Unidad En el fichero Lnea original Observacin DECL AXIS_CAL $AXIS_JUS ;Anzeige justierter Achsen mn. mx.
Valor
$AXIS_JUS.A1
Visualizacin, si el eje 1 est ajustado Tipo de dato Boolean Unidad Opciones TRUE FALSE Efecto Eje ajustado Eje no ajustado Visualizacin, si el eje 2 est ajustado Visualizacin, si el eje 3 est ajustado Visualizacin, si el eje 4 est ajustado Visualizacin, si el eje 5 est ajustado Visualizacin, si el eje 6 est ajustado mn. mx.
Valor
$AXIS_JUS.A2 $AXIS_JUS.A3 $AXIS_JUS.A4 $AXIS_JUS.A5 $AXIS_JUS.A6
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$AXIS_JUS.E1 $AXIS_JUS.E2 $AXIS_JUS.E3 $AXIS_JUS.E4 $AXIS_JUS.E5 $AXIS_JUS.E6
Visualizacin, si el eje adicional 1 est ajustado Visualizacin, si el eje adicional 2 est ajustado Visualizacin, si el eje adicional 3 est ajustado Visualizacin, si el eje adicional 4 est ajustado Visualizacin, si el eje adicional 5 est ajustado Visualizacin, si el eje adicional 6 est ajustado
$AXIS_RESO
Resolucin del sistema de medicin Tipo de dato Integer Unidad Lnea original Incrementos / Giro En el fichero R1\Mada\$machine.dat INT $AXIS_RESO[12] ;Auflsung des Mesystems Achse(i) (i=1:A1, i=7:E1) [Inkr] Valor mn. mx.
Observacin Cantidad de impulsos por cada giro del codificador
$AXIS_RET
Posicin de los ejes al abandonar la trayectoria programada, especfico de eje Tipo de dato Structure Unidad En el fichero Lnea original Observacin E6AXIS $AXIS_RET ;Rckpositionieren achsspezifisch [mm,Grad] mm, Valor mn. mx.
$AXIS_RET.A1
Posicin del eje 1 al abandonar la trayectoria programada Tipo de dato Character Unidad mm, Valor mn. 0 mx.
SysVar 07.02.00 es
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$AXIS_RET.A2 $AXIS_RET.A3 $AXIS_RET.A4 $AXIS_RET.A5 $AXIS_RET.A6 $AXIS_RET.E1 $AXIS_RET.E2 $AXIS_RET.E3 $AXIS_RET.E4 $AXIS_RET.E5 $AXIS_RET.E6
Posicin del eje 2 al abandonar la trayectoria programada Posicin del eje 3 al abandonar la trayectoria programada Posicin del eje 4 al abandonar la trayectoria programada Posicin del eje 5 al abandonar la trayectoria programada Posicin del eje 6 al abandonar la trayectoria programada Posicin del eje adicional 1 al abandonar la trayectoria programada Posicin del eje adicional 2 al abandonar la trayectoria programada Posicin del eje adicional 3 al abandonar la trayectoria programada Posicin del eje adicional 4 al abandonar la trayectoria programada Posicin del eje adicional 5 al abandonar la trayectoria programada Posicin del eje adicional 6 al abandonar la trayectoria programada
$AXIS_SEQ[i]
Reordenamiento de eje ... hasta eje ... Tipo de dato Integer Unidad En el fichero R1\Mada\$machine.dat Lnea original INT $AXIS_SEQ[6] ;Umordnung von Achse(i) (i=1:A1, i=7:E1) Valor mn. mx.
Observacin i = eje; p. ej.: A1: i = 1; E1: i=7
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$AXIS_TYPE
Determinacin del tipo de eje Tipo de dato Integer Unidad En el fichero R1\Mada\$machine.dat Lnea original INT $AXIS_TYPE[12] ;Achsenkennung Valor mn. mx.
Observacin i = eje; p. ej.: A1: i = 1; E1: i=7 Opciones 1 2 3 4 5 Efecto Lineal Husillo Rotacional Giro finito Giro sin fin
$AXWORKSPACE[n].MODE
Modo de funcionamiento del control del campo de trabajo especfico de cada eje Valor mn. mx.
Tipo de dato Enum Unidad En el fichero R1\Mada\$machine.dat Lnea original Observacin n = 1 ... 8 Opciones #OFF #INSIDE #OUTSIDE #INSIDE_STOP #OUTSIDE_STOP Efecto
Control del campo de trabajo desconectado La salida es activada cuando el robot se encuentra dentro del campo de trabajo La salida es activada cuando el robot se encuentra fuera del campo de trabajo Si el robot se encuentra dentro del campo de trabajo, la salida es activada y el robot es detenido Si el robot se encuentra fuera del campo de trabajo, la salida es activada y el robot es detenido
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$AXWORKSPACE[n].STATE Lesin del campo de trabajo especfico del eje

Tipo de dato Boolean Unidad En el fichero Lnea original Observacin n = 1 ... 8 Opciones TRUE FALSE Efecto Se ha lesionado el campo de trabajo El campo de trabajo no ha sido lesionado Valor mn. mx.
$AXWORKSPACE_NAMEn[] Denominacin de cada campo de trabajo

Tipo de dato Character Unidad En el fichero R1\Mada\$machine.dat Lnea original CHAR $AXWORKSPACE_NAME1[24] $AXWORKSPACE_NAME1[]=AXWORKSPACE_NAME 1 Valor mn. mx.
Observacin n = 1 ... 8
$AXWORKSTATEn
Declaracin de seal Lesin del campo de trabajo mn. mx.
Tipo de dato Declaracin de seal Unidad En el fichero Steu\Mada\$machine.dat Lnea original
Valor
SIGNAL $AXWORKSTATE1 $OUT[969] . . SIGNAL $AXWORKSTATE8 $OUT[969] ; Ausgang der Achsarbeitsraumberwachung .
Observacin n = 1 ... 8 Opciones FALSE $OUT[n] Efecto Salidas no utilizadas pueden ser declaradas como FALSE, por ej. .SIGNAL $AXWORKSTATE1 FALSE Salida nro. 1 ... 4096
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SysVar 07.02.00 es
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1.2
B
Corrimiento y giro del sistema de coordenadas base respecto al sistema de coordenadas universales en el procesamiento en avance Tipo de dato Structure Unidad En el fichero Lnea original Observacin FRAME $BASE ;Basis im Weltkoordinatensystem Vorlauf Valor mn. mx.
$BASE
$BASE.A
Giro del sistema de coordenadas base respecto al sistema de coordenadas universales en el procesamiento en avance alrededor del eje Z Tipo de dato Real Unidad Valor mn. mx.
$BASE.B
Giro del sistema de coordenadas base respecto al sistema de coordenadas universales en el procesamiento en avance alrededor del eje Y Giro del sistema de coordenadas base respecto al sistema de coordenadas universales en el procesamiento en avance alrededor del eje X Corrimiento del sistema de coordenadas base respecto al sistema de coordenadas universales en el procesamiento en avance en direccin X Tipo de dato Real Unidad mm Valor mn. mx.
$BASE.C
$BASE.X
$BASE.Y
Corrimiento del sistema de coordenadas base respecto al sistema de coordenadas universales en el procesamiento en avance en direccin Y Corrimiento del sistema de coordenadas base respecto al sistema de coordenadas universales en el procesamiento en avance en direccin Z
$BASE.Z
$BASE_C
Corrimiento y giro del sistema de coordenadas base respecto al sistema de coordenadas universales en el procesamiento principal Tipo de dato Structure Unidad En el fichero Lnea original Observacin FRAME $BASE_C ;Basis im Weltkoordinatensystem Hauptlauf Valor mn. mx.
SysVar 07.02.00 es
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Variables del sistema Giro del sistema de coordenadas base respecto al sistema de coordenadas universales en el procesamiento principal alrededor del eje Z Tipo de dato Real Unidad Valor mn. mx.
$BASE_C.A
$BASE_C.B
Giro del sistema de coordenadas base respecto al sistema de coordenadas universales en el procesamiento principal alrededor del eje Y Giro del sistema de coordenadas base respecto al sistema de coordenadas universales en el procesamiento principal alrededor del eje X Corrimiento del sistema de coordenadas base respecto al sistema de coordenadas universales en el procesamiento principal en direccin X Tipo de dato Real Unidad mm Valor mn. mx.
$BASE_C.C
$BASE_C.X
$BASE_C.Y
Corrimiento del sistema de coordenadas base respecto al sistema de coordenadas universales en el procesamiento principal en direccin Y Corrimiento del sistema de coordenadas base respecto al sistema de coordenadas universales en el procesamiento principal en direccin Z
$BASE_C.Z
$BASE_KIN
Unidad En el fichero Lnea original Observacin
Cinemtica externa / Ejes en Base Tipo de dato Character Valor mn. mx.
CHAR $BASE_KIN[29] ;Externe Kinematik / Achsen in Base
$BOUNCE_TIME
Tiempo para rebotes para las seales del palpador de la UEA Valor mn. mx.
Tipo de dato Integer ms INT $BOUNCE_TIME=168 ;Prellzeit fr EMT--Taster [ms] En el fichero R1\Mada\$machine.dat
Observacin La seal slo es aceptada si durante todo el aspacio del tiempo $BOUNCE_TIME queda estable.
SysVar 07.02.00 es
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$BRAKE_SIG
Campo de bits para los frenos de los ejes, A1 hasta A6 as como E1 hasta E6 Tipo de dato Integer Unidad En el fichero Lnea original Observacin Opciones 0 1 Efecto Freno cerrado Freno abierto INT $BRAKE_SIG ;Bit--Feld Bremsensignale Valor mn. mx.
$BRK_DEL_COM
Tiempo, en que los frenos de los ejes deben cerrar despus de completar el posicionamiento, en el desplazamiento manual Valor mn. mx.
Tipo de dato Integer Unidad Lnea original Observacin ms En el fichero R1\Mada\$machine.dat
INT $BRK_DEL_COM=10000 ;Bremsverzgerungszeitkommando--Modus [ms]
$BRK_DEL_EX
Unidad Lnea original Observacin
Tiempo de retardo de los frenos para los ejes adicionales Tipo de dato Integer ms En el fichero R1\Mada\$machine.dat INT $BRK_DEL_EX=200 ;Bremsverzgerungszeit fr Zusatzachsen Valor mn. mx.
$BRK_DEL_PRO
Tiempo de espera para el cierre de los frenos de los ejes, despus de haber alcanzado la posicin en el modo de ejecucin de programa Valor mn. mx.
Tipo de dato Integer Unidad Lnea original Observacin ms En el fichero R1\Mada\$machine.dat
INT $BRK_DEL_PRO=20000 ;Bremsverzgerungszeit im Programm [ms]
SysVar 07.02.00 es
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$BRK_MAX_TM
Tiempo mximo de frenado en parada de emergencia exacta sobre la trayectoria Tipo de dato Integer Unidad Lnea original Observacin ms INT $BRK_MAX_TM=1000 ;Max. Bremszeit [ms] En el fichero R1\Mada\$machine.dat Valor mn. mx.
$BRK_MODE
Modo de mando de frenado Tipo de dato Integer Unidad En el fichero R1\Mada\$machine.dat Lnea original INT $BRK_MODE=B0101 ;Bremsensteuerungs--Modus Valor mn. mx.
Observacin Modo de mando de frenado, el conteo de bits se efecta de derecha a izquierda: Bit 0: Cerrar freno al final del comando: Bit0=0 no, Bit1=1 si Bit 1: Cerrar frenos conjuntamente (Bit1=0) o individualmente (Bit1=1) Bit 2: Cerrar frenos durante pausas de movimiento si Bit2=1 o no si Bit2=0 Bit 3: Cerrar frenos de ejes adicionales durante pausas de movimiento individualmente si Bit3=1 o no si Bit3=0
$BRK_OPENTM
Retardo de tiempo en la salida del valor de mando, despus de haber abierto los frenos Tipo de dato Integer Unidad Lnea original Observacin ms INT $BRK_OPENTM=56 ;Bremsffnungszeit [ms] En el fichero R1\Mada\$machine.dat Valor mn. mx.
$BUS_PAR
Interfaz del bus L2 (KR C32) Tipo de dato Structure Unidad En el fichero Steu\Mada\$custom.dat Lnea original DECL BUS $BUS_PAR={PROTO 1,PROC 5,RCO 5,BL 128,PT 0,TS 1,BAUD 187500,TSL --1,MIN_TDSR --1,MAX_TDSR --1,TTR --1,HSA --1,G --1,DFLT_SAP --1} ;L2--Bus--Schnittstelle Valor mn. mx.
Observacin
SysVar 07.02.00 es
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1.3
C
Control cables de motor adicionales Tipo de dato Boolean Unidad En el fichero R1\Mada\$custom.dat Lnea original Observacin Opciones TRUE FALSE Efecto Control activado Control desactivado BOOL $CABLE2_MON=FALSE ;Angabe, ob der Anschlu des zweiten Motorkabels berprft werden soll (TRUE bei Sondermaschinen) mn. mx.
$CABLE2_MON
Valor
$CAL_DIFF
Diferencia en el ajuste con la UEA en el recorrido de prueba Tipo de dato Integer Unidad En el fichero Lnea original Observacin INT $CAL_DIFF ;Justage--Differenz mn. mx.
Valor
$CALP
Corrimiento del punto de referencia entre el punto cero matemtico y el punto cero codificador Tipo de dato Structure Unidad En el fichero Lnea original Observacin E6AXIS $CALP ;Referenzpunktverschiebung Valor mn. 0 mx.
$CALP.A1
Corrimiento del punto de referencia entre el punto cero matemtico y el punto cero codificador, eje 1 Tipo de dato Real Unidad Valor mn. 0 mx.
SysVar 07.02.00 es
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Variables del sistema Corrimiento del punto de referencia entre el punto cero matemtico y el punto cero codificador, eje 2 Corrimiento del punto de referencia entre el punto cero matemtico y el punto cero codificador, eje 3 Corrimiento del punto de referencia entre el punto cero matemtico y el punto cero codificador, eje 4 Corrimiento del punto de referencia entre el punto cero matemtico y el punto cero codificador, eje 5 Corrimiento del punto de referencia entre el punto cero matemtico y el punto cero codificador, eje 6 Corrimiento del punto de referencia entre el punto cero matemtico y el punto cero codificador, eje adicional 1 Corrimiento del punto de referencia entre el punto cero matemtico y el punto cero codificador, eje adicional 2 Corrimiento del punto de referencia entre el punto cero matemtico y el punto cero codificador, eje adicional 3 Corrimiento del punto de referencia entre el punto cero matemtico y el punto cero codificador, eje adicional 4 Corrimiento del punto de referencia entre el punto cero matemtico y el punto cero codificador, eje adicional 5 Corrimiento del punto de referencia entre el punto cero matemtico y el punto cero codificador, eje adicional 6
$CALP.A2 $CALP.A3 $CALP.A4 $CALP.A5 $CALP.A6 $CALP.E1 $CALP.E2 $CALP.E3 $CALP.E4 $CALP.E5 $CALP.E6
$CIRC_TYPE
Mando de orientacin en pasos CIRC en el procesamiento en avance Tipo de dato Enum Unidad En el fichero Lnea original Observacin Opciones #BASE #PATH Efecto Mando de orientacin relativo al espacio Mando de orientacin relativo a la trayectoria DECL CIRC_TYPE $CIRC_TYPE ;Bezugssystem fr die Orientierungsinterpolation bei CIRC--Stzen (Vorlauf) Valor mn. mx.
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$CIRC_TYPE_C
Unidad En el fichero Lnea original Observacin Opciones #BASE #PATH
Mando de orientacin en pasos CIRC en el procesamiento principal Tipo de dato Enum Valor mn. mx.
DECL CIRC_TYPE $CIRC_TYPE_C ;Bezugssystem fr die Orientierungsinterpolation bei CIRC--Stzen (Hauptlauf)
Efecto Mando de orientacin relativo al espacio Mando de orientacin relativo a la trayectoria
$CMD
Indicacin del manejador (handler) para el canal de comando Tipo de dato Integer Unidad En el fichero Lnea original Observacin INT $CMD ;Handle fr den Kommandokanal Valor mn. mx.
$COM_NAME
Comando, que se ejecutar en el prximo arranque Tipo de dato Character Unidad En el fichero Lnea original Observacin CHAR $COM_NAME[486] ;Kommando, welches beim nchsten Start abgearbeitet wird Valor mn. mx.
$COM_VAL_MI[i]
Limitacin del nmero nominal de revoluciones, eje[i] Valor mn. mx.
Tipo de dato Real % En el fichero R1\Mada\$machine.dat
REAL $COM_VAL_MI[12] ;Solldrehzahlbegrenzung Achse(i) (i=1:A1, i=7:E1) [%]
Observacin i = eje; p. ej.: A1: i = 1; E1: i=7
SysVar 07.02.00 es
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$CON_PAR_1 ... 8
Tipo de dato Unidad
Conexin L2 (sin importancia para KR C...) Valor mn. mx.
En el fichero Steu\Mada\$custom.dat Lnea original DECL CON $CON_PAR_1={INT_SAP 2} ;L2--Verbindung 1 (...8)
Observacin Sin importancia para KR C...
$CONF_MESS
Declaracin de seal Borrar mensajes de confirmacin Tipo de dato Declaracin de seal Unidad En el fichero Steu\Mada\$machine.dat Lnea original Observacin SIGNAL $CONF_MESS $IN[42] ;Externe Quittung Valor mn. mx.
$CONSENT
Pulsador de hombre muerto de la UMP (sin importancia para KR C...) Tipo de dato Boolean Unidad En el fichero Lnea original Observacin BOOL $CONSENT ;PHG--Zustimmungsschalter (MPC) Valor mn. mx.
$COSYS
Sistema de coordenadas en movimiento manual Tipo de dato Enum Unidad En el fichero Lnea original Observacin Opciones #AX #CAR Efecto DECL COSYS $COSYS ;AX, CAR Valor mn. mx.
SysVar 07.02.00 es
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$COUNT_I[10]
Variables enteras libremente utilizables Tipo de dato Integer Unidad En el fichero Lnea original INT $COUNT_I[10] Valor mn. mx.
Observacin Utilizado en el paquete VW como contador
$COUP_COMP[N,D]
Factores de acoplamiento de los ejes Valor mn. mx.
Tipo de dato Structure Unidad En el fichero R1\Mada\$machine.dat Lnea original
DECL FRA $COUP_COMP[6,6] ;Achskopplungsfaktor N = Zhler, D = Nenner
Observacin N = Contador; D = Denominador
$CP_VEL_TYPE
Reduccin de la velocidad de trayectoria CP Valor mn. mx.
Tipo de dato Enum Unidad En el fichero Steu\Mada\Custom.dat Lnea original
DECL CP_VEL_TYPE $CP_VEL_TYPE=#CONSTANT ;Red. der CP--Geschw. bei berschreitung der Achsgrenzwerte
Observacin En el desplazamiento en manual cartesiano la reduccin est siempre activa Opciones #Constant #VAR_T1 #VAR_ALL Efecto Sin reduccin. Reduccin en modo de servicio manual SStep(T1). Reduccin en todos los modos de servicio.
SysVar 07.02.00 es
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$CPVELREDMELD
Edicin de mensaje con la reduccin de la velocidad de trayectoria Valor mn. mx.
Tipo de dato Real Unidad En el fichero Lnea original
Observacin El mensaje contiene el nombre del punto as como tambin el descenso mximo en el correspondiente paso de movimiento. Opciones 0 1 100 Efecto Edicin del mensaje desactivada. Edicin de un mensaje en el cambio de paso en modo de servicio manual. Edicin de un mensaje en el cambio de paso en todos los modos de servicio.
$CURR_ACT
Corriente actual de los ejes 1 -- 12 Tipo de dato Real Unidad En el fichero Lnea original REAL $CURR_ACT[12] ;Aktueller Motorstrom in % % Valor mn. mx.
Observacin Corriente actual de los ejes 1 -- 12 en % de la corriente de amplificacin mxima $CURR_MAX (--100% hasta +100%)
$CURR_CAL
Calibracin de corriente en el mdulo de potencia Tipo de dato Real Unidad En el fichero R1\Mada\$machine.dat Lnea original REAL $CURR_CAL[12] ;Stromkalibrierung Powermodul (Stromwandler) Valor mn. mx.
Observacin Para KRC 1a y KRC 2 las calibraciones estn =1 Opciones 1 2 4 Efecto Potencia alta Potencia media / baja Potencia baja
SysVar 07.02.00 es
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$CURR_COM_EX
Limitacin de corriente para ejes externos en modo de desplazamiento manual Valor mn. mx.
Tipo de dato Real Unidad En el fichero R1\Mada\$machine.dat Lnea original Observacin
REAL $CURR_COM_EX[6] ;Stromgrenze externer Achsen fr Handverfahren
$CURR_LIM[i]
Limitacin de corriente para el eje [i] Tipo de dato Integer Unidad Lnea original Observacin % En el fichero R1\Mada\$machine.dat INT $CURR_LIM[12] ;Stromsollwert Limit Achse [i] % mn. mx.
Valor
$CURR_MAX
Corriente efectiva mxima en la salida del mdulo de potencia Tipo de dato Real Unidad Lnea original A En el fichero R1\Mada\$machine.dat REAL $CURR_MAX[12] ;Maximaler Powermodul--Strom in Aeff mn. mx.
Valor
Observacin Debe haber presencia de corriente efectiva.
$CURR_MON[i]
Corriente nominal permitida Tipo de dato Real Unidad En el fichero R1\Mada\$machine.dat Lnea original REAL $CURR_MON[12] ;Zulssiger Nennstrom mn. mx.
Valor
Observacin Define el lmite para el control i2t para 55 _C
SysVar 07.02.00 es
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Variables del sistema Limitacin de corriente para los ejes 1 -- 12 en % de la corriente mxima Tipo de dato Real Unidad En el fichero Lnea original Observacin REAL $CURR_RED[12,2] ;Stromreduzierung in % % Valor mn. mx.
$CURR_RED
$CURR_SLAVE
Factor de corriente para ejes esclavos en % de la corriente de los ejes maestros Tipo de dato Integer Unidad Lnea original Observacin % En el fichero R1\Mada\$machine.dat INT $CURR_SLAVE[12] ;Stromfaktor f. Slave--Achsen in % der Masterachse Valor mn. mx.
$CYC_DEF1 ... 32
Texto de entrada para el correspondiente Cycflag Valor mn. mx.
Tipo de dato Character Unidad En el fichero Lnea original Observacin CHAR $CYC_DEF1[470] ... CHAR $CYC_DEF32[470]
$CYCFLAG[32]
Flags cclicos Tipo de dato Boolean Unidad En el fichero Lnea original BOOL $CYCFLAG[32] Valor mn. mx.
Observacin Se tiene a disposicin 32 flags (banderas) cclicas, que se actualizan cclicamente de forma independiente de la ejecucin del programa. El valor impuesto es FALSE. Opciones FALSE TRUE Efecto
SysVar 07.02.00 es
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1.4
D
Cantidad de telegramas serie de entrada ledos en el tampn del canal x Tipo de dato Integer Unidad En el fichero Lnea original Observacin INT $DATA_SER1 ;Zhler fr Datenpakete die ber: SER1 eintreffen mn. mx.
$DATA_SERx
Valor
$DATA_INTEGRITY
Una variable del tipo Signal (seal) es editada de a bits o por grupos mn. mx.
Tipo de dato Boolean Unidad En el fichero Steu\Mada\$Option.dat Lnea original
Valor
BOOL $DATA_INTEGRITY=FALSE ;Signal--Datenkonsistenz Ein/Aus
Observacin Si la variable Signal (seal) es editada por grupos, la definicin de la seal debe efectuarse en alguno de los objetos de datos ya definidos OUTB, OUTW o OUTDW. Opciones TRUE FALSE Efecto Los datos son editados como grupos de bits Los datos son editados de a bits
$DATAPATH
Nombre SRC, a cuyas variables se deben acceder en la lista de datos con correccin de variables Tipo de dato Character Unidad En el fichero Lnea original Observacin CHAR $DATAPATH[16] ;Kommandocompiler--Suchpfad mn. mx.
Valor
SysVar 07.02.00 es
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$DATE
Horario y fecha del sistema Tipo de dato Structure Unidad En el fichero Lnea original Observacin DECL DATE $DATE ;Interne Systemzeit mn. mx.
Valor
$DECEL_MB
Tiempo de frenado para parada del nmero de revoluciones Tipo de dato Real Unidad Lnea original ms En el fichero R1\Mada\$machine.dat REAL $DECEL_MB[12] ;Bremsrampe bei generator.Stop [ms] mn. mx.
Valor
Observacin En el stop de nmero de revoluciones, el valor actual del mismo es tomado como valor nominal de consigna para el nmero de revoluciones, efecxtundose la detencin con la rampa $DECEL_MB declarada en los datos de mquina.
$DEF_A4FIX
Fijacin del eje 4 en el paletizado Tipo de dato Boolean Unidad En el fichero R1\Mada\$machine.dat Lnea original BOOL $DEF_A4FIX=FALSE ;Achse 4 fixiert En la carga y reset del programa se activa $PAL_MODE = $DEF_A4FIX; es decir, para el robot de 5 ejes, el modo de paletizado es activado automticamente, pero no para el caso de un robot normal de 6 ejes. Opciones TRUE FALSE Efecto Robot de 5 ejes (eje 4 fijo) Robot de 6 ejes mn. mx.
Valor
Observacin Fija, si el robot tiene 5 o 6 ejes.
SysVar 07.02.00 es
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$DEF_FLT_CP
Filtro de valor por defecto en movimiento CP Tipo de dato Integer Unidad En el fichero R1\Mada\$machine.dat Lnea original Observacin INT $DEF_FLT_CP=120 ;Defaultfilter CP Valor mn. mx.
$DEF_FLT_PTP
Filtro de valor por defecto en movimiento PTP Tipo de dato Integer Unidad En el fichero R1\Mada\$machine.dat Lnea original Observacin INT $DEF_FLT_PTP=168 ;Defaultfilter PTP Valor mn. mx.
$DEF_L_CM
Frame del centro de gravedad de la masa por defecto en la brida, en el sistema de coordenadas de la brida en la posicin base Tipo de dato Structure Unidad En el fichero R1\Mada\$robcor.dat Lnea original Observacin FRAME $DEF_L_CM={x 230.0,y 0.0,z 210.0,a 0.0,b 0.0,c 0.0} ;Massenschwerpunkt--Frame Valor mn. mx.
$DEF_L_CM.A
Giro alrededor del eje Z Tipo de dato Real Unidad Valor mn. mx.
$DEF_L_CM.B $DEF_L_CM.C $DEF_L_CM.X $DEF_L_CM.Y $DEF_L_CM.Z
Giro alrededor del eje Y Giro alrededor del eje X Corrimiento en direccin X Corrimiento en direccin Y Corrimiento en direccin Z
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Variables del sistema Inercia propia por defecto de la carga en la brida en el sistema de coordenadas por defecto del centro de masa de la carga Tipo de dato Structure Unidad En el fichero R1\Mada\$robcor.dat Lnea original Observacin DECL INERTIA $DEF_L_J={X 40.0,Y 40.0,Z 40.0} ;Eigentrgheitsmomente der Last Valor mn. mx.
$DEF_L_J
$DEF_L_M
Masa por defecto de la carga en la brida Tipo de dato Real Unidad En el fichero R1\Mada\$robcor.dat Lnea original Observacin REAL $DEF_L_M=175.0 ;Defaultmasse am Flansch Valor mn. mx.
$DEF_LA3_CM
Frame del centro de gravedad de la masa por defecto de la carga adicional sobre el eje 3, en coordenadas de la brida Tipo de dato Structure Unidad En el fichero R1\Mada\$robcor.dat Lnea original Observacin FRAME $DEF_LA3_CM={x --505.0,y 0.0,z --1110.0,a 0.0,b 0.0,c 0.0} ;Massenschwerpunkt--Frame A3 Valor mn. mx.
$DEF_LA3_CM.A
Giro alrededor del eje Z Valor mn. mx.
Tipo de dato Real Unidad
$DEF_LA3_CM.B $DEF_LA3_CM.C $DEF_LA3_CM.X $DEF_LA3_CM.Y $DEF_LA3_CM.Z
SysVar 07.02.00 es
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$DEF_LA3_J
Momento de inercia propio por defecto de la carga adicional sobre el eje 3 Tipo de dato Structure Unidad En el fichero R1\Mada\$robcor.dat Lnea original Observacin DECL INERTIA $DEF_LA3_J={X 13.3,Y 13.3,Z 13.3} ;Eigentrgheitsmomente der Last auf A3 Valor mn. mx.
$DEF_LA3_M
Masa por defecto de la carga adicional sobre el eje 3 Tipo de dato Real Unidad En el fichero R1\Mada\$robcor.dat Lnea original Observacin REAL $DEF_LA3_M=95.0 ;Defaultmasse auf der Achse 3 Valor mn. mx.
$DEF_OV_JOG
Valor impuesto para el override en modo de servicio manual Tipo de dato Integer Unidad En el fichero R1\Mada\$machine.dat Lnea original Observacin INT $DEF_OV_JOG=10 ;Vorbesetzung fr Override Valor mn. mx.
SysVar 07.02.00 es
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$DEVICE
Estado de la unidad de operacin Tipo de dato Enum Unidad En el fichero Lnea original Observacin Opciones #ACTIVE #BLOCK #PASSIVE #OFF Efecto DECL DEVICE $DEVICE ;Bediengertezustand (ACTIVE, BLOCK, PASSIVE, OFF) Valor mn. mx.
$DH_4
Parmetros Denavit--Hartenberg de la mueca (frame entre los ejes 4 y 5) Tipo de dato Structure Unidad En el fichero R1\Mada\$machine.dat Lnea original DECL DHART $DH_4={DHART_A 0.0,DHART_D 0.0,DHART_ALPHA 90.0} ;A = Lnge A, D = Lnge D, ALPHA = Winkel ALPHA Valor mn. mx.
Observacin Esta variable describe el frame entre los ejes 4 y 5
$DH_4.DHART_A
Parmetros Denavit--Hartenberg de la mueca -- longitud A Valor mn. mx.
Tipo de dato Real Unidad Lnea original Observacin mm En el fichero R1\Mada\$machine.dat
DECL DHART $DH_4={DHART_A 0.0,DHART_D 0.0,DHART_ALPHA 90.0} ;A = Lnge A, D = Lnge D, ALPHA = Winkel ALPHA
SysVar 07.02.00 es
50 de 198
$DH_4.DHART_ALPHA
Parmetros Denavit--Hartenberg de la mueca -- angulo Valor mn. mx.
Tipo de dato Real Unidad Lnea original Observacin En el fichero R1\Mada\$machine.dat
$DH_4.DHART_D
Parmetros Denavit--Hartenberg de la mueca -- longitud D Valor mn. mx.
$DH_5
Parmetros Denavit--Hartenberg de la mueca (frame entre los ejes 5 y 6) Tipo de dato Structure Unidad En el fichero R1\Mada\$machine.dat Lnea original DECL DHART $DH_4={DHART_A 0.0,DHART_D 0.0,DHART_ALPHA 90.0} ;A = Lnge A, D = Lnge D, ALPHA = Winkel ALPHA Valor mn. mx.
Observacin Esta variable describe el frame entre los ejes 5 y 6
$DH_5.DHART_A
Parmetros Denavit--Hartenberg de la mueca -- longitud A Valor mn. mx.
SysVar 07.02.00 es
51 de 198
$DH_5.DHART_ALPHA
Parmetros Denavit--Hartenberg de la mueca -- angulo Valor mn. mx.
Tipo de dato Real Unidad Lnea original Observacin En el fichero R1\Mada\$machine.dat
$DH_5.DHART_D
Parmetros Denavit--Hartenberg de la mueca -- longitud D Valor mn. mx.
$DIGIN1
Declaracin de seal, cuya entrada se asigna a la entrada digital $DIGIN1. Tipo de dato Declaracin de seal Unidad En el fichero Steu\Mada\$machine.dat Lnea original Observacin SIGNAL $DIGIN1 $IN[1026] TO $IN[1026] ;Digitaleingang 1 Valor mn. mx.
SysVar 07.02.00 es
52 de 198
$DIGIN1CODE
Definicin, si el valor para $DIGIN1 es con o sin signo. Tipo de dato Enum Unidad En el fichero Steu\Mada\$machine.dat Lnea original Observacin Opciones #SIGNED Efecto Con signo DECL DIGINCODE $DIGIN1CODE=#UNSIGNED ;Kodierung fr Digitaleingang 1 mn. mx.
Valor
#UNSIGNED Sin signo
$DIGIN2
Declaracin de seal, cuya entrada se asigna a la entrada digital $DIGIN2. Tipo de dato Declaracin de seal Unidad En el fichero Steu\Mada\$machine.dat Lnea original Observacin SIGNAL $DIGIN2 $IN[1026] TO $IN[1026] ;Digitaleingang 2 mn. mx.
Valor
$DIGIN2CODE
Valor
#UNSIGNED Sin signo
SysVar 07.02.00 es
53 de 198
Variables del sistema Declaracin de seal, cuya entrada se asigna a la entrada digital $DIGIN3. Tipo de dato Declaracin de seal Unidad En el fichero Steu\Mada\$machine.dat Lnea original Observacin SIGNAL $DIGIN3 $IN[1026] TO $IN[1026] ;Digitaleingang 3 Valor mn. mx.
$DIGIN3
$DIGIN3CODE
Definicin, si el valor para $DIGIN3 es con o sin signo. Tipo de dato Enum Unidad En el fichero Steu\Mada\$machine.dat Lnea original Observacin Opciones #SIGNED Efecto Con signo DECL DIGINCODE $DIGIN3CODE=#UNSIGNED ;Kodierung fr Digitaleingang 3 Valor mn. mx.
#UNSIGNED Sin signo
$DIGIN4
Declaracin de seal, cuya entrada se asigna a la entrada digital $DIGIN4. Tipo de dato Declaracin de seal Unidad En el fichero Steu\Mada\$machine.dat Lnea original Observacin SIGNAL $DIGIN4 $IN[1026] TO $IN[1026] ;Digitaleingang 4 Valor mn. mx.
SysVar 07.02.00 es
54 de 198
$DIGIN4CODE
Definicin, si el valor para $DIGIN4 es con o sin signo. Tipo de dato Declaracin de seal Unidad En el fichero Steu\Mada\$machine.dat Lnea original Observacin Opciones #SIGNED Efecto Con signo DECL DIGINCODE $DIGIN4CODE=#UNSIGNED ;Kodierung fr Digitaleingang 4 mn. mx.
Valor
#UNSIGNED Sin signo
$DIGIN5
Declaracin de seal, cuya entrada se asigna a la entrada digital $DIGIN5. Tipo de dato Declaracin de seal Unidad En el fichero Steu\Mada\$machine.dat Lnea original Observacin SIGNAL $DIGIN5 $IN[1026] TO $IN[1026] ;Digitaleingang 5 mn. mx.
Valor
$DIGIN5CODE
Valor
#UNSIGNED Sin signo
SysVar 07.02.00 es
55 de 198
Variables del sistema Declaracin de seal, cuya entrada se asigna a la entrada digital $DIGIN6. Tipo de dato Declaracin de seal Unidad En el fichero Steu\Mada\$machine.dat Lnea original Observacin SIGNAL $DIGIN6 $IN[1026] TO $IN[1026] ;Digitaleingang 6 mn. mx.
$DIGIN6
Valor
$DIGIN6CODE
Valor
#UNSIGNED Sin signo
$DIR_CAL
Definicin de la direccin de referenciado para cada eje. Tipo de dato Integer Unidad En el fichero R1\Mada\$machine.dat Lnea original Observacin Opciones Bit (n)= 0 Bit (n)= 1 Efecto El punto de referencia del eje n es alcanzado por movimiento en direccin positiva. El punto de referencia del eje n es alcanzado por movimiento en direccin negativa INT $DIR_CAL=B000111111111 ;Referier--Richtung mn. mx.
Valor
SysVar 07.02.00 es
56 de 198
$DIRECTION
Direccin de la tecla de arranque -El programa se ejecuta en direccin hacia adelante o hacia atrs. Tipo de dato Enum Unidad En el fichero Lnea original Observacin Opciones #FORWARD #BACKWARD Efecto Ejecucin del programa en direccin hacia adelante Ejecucin del programa en direccin hacia atrs DECL DIRECTION $DIRECTION ;FORWARD = Vorwrtsbearbeitung, BACKWARD = Rckwrtsbearbeitung Valor mn. mx.
$DIS_WRP1
Distancia media del punto de mueca a la singularidad 1 (Alpha1 singularidad) Tipo de dato Real Unidad En el fichero R1\Mada\$machine.dat Lnea original Observacin REAL $DIS_WRP1=1210.0 ;Mittlerer Abstand Handpunkt zur Singularitt1 Valor mn. mx.
$DIS_WRP2
Distancia media del punto de mueca a la singularidad 2 (Alpha5 singularidad)
Tipo de dato Real Unidad En el fichero R1\Mada\$machine.dat Lnea original Observacin
Valor
mn. mx.
REAL $DIS_WRP2=0.0 ;Mittlerer Abstand Handpunkt zur Singularitt2
SysVar 07.02.00 es
57 de 198
$DISPLAY_REF
Nueva salida del formulario con modificacin $DISPLAY_VAR Tipo de dato Boolean Unidad Valor mn. mx.
En el fichero BOOL $DISPLAY_REF ;Formularneuausgabe bei nderung von $DISPLAY_VAR Lnea original Observacin
$DISPLAY_VAR.NAME[32]
Nombre de las variables visualizadas mn. mx.
Valor
DECL DISPLAY_VAR $DISPLAY_VAR[32] ;Beobachtbare Variablen
$DISPLAY_VAR.PATH[12]
Nombre correspondiente de la lista de datos Valor mn. mx.
Tipo de dato Character Unidad
$DISPLAY_VAR.TITLE[12] $DISPLAY_VAR[1]...[32]
Nombre de la variable a dar salida Variables visualizables Valor mn. mx.
Tipo de dato Structure Unidad
$DIST_NEXT
Recorrido restante hasta el prximo punto Tipo de dato Real Unidad En el fichero Lnea original Observacin REAL $DIST_NEXT Valor mn. mx.
SysVar 07.02.00 es
58 de 198
$DISTANCE
Longitud del arco de circunferencia, movimiento CP Tipo de dato Real Unidad En el fichero Lnea original Observacin REAL $DISTANCE ;Bogenlnge CP--Bewegung in [mm] mm mn. mx.
Valor
$DRIVE_CART
Bit opcional: puntos PTP con coordenadas cartesianas Tipo de dato Boolean Unidad En el fichero Steu\Mada\$option.dat Lnea original Observacin Opciones TRUE FALSE Efecto Puntos PTP pueden tener coordenadas cartesianas. Puntos PTP no pueden tener coordenadas cartesianas. BOOL $DRIVE_CART=TRUE ;PTP mit kartesischen Koordinaten mn. mx.
Valor
$DRIVE_CP
Bit opcional: es posible el desplazamiento del robot en cartesianas (LIN, CIRC) Tipo de dato Boolean Unidad En el fichero Steu\Mada\$option.dat Lnea original Observacin Opciones TRUE FALSE Efecto Es posible el desplazamiento del robot en cartesianas. No es posible el desplazamiento del robot en cartesianas. BOOL $DRIVE_CP=TRUE ;Bahnfahren mn. mx.
Valor
SysVar 07.02.00 es
59 de 198
$DRIVES_OFF
Declaracin de seal Accionamientos DESCONECTADOS Tipo de dato Declaracin de seal Unidad En el fichero Steu\Mada\$option.dat Lnea original Observacin SIGNAL $DRIVES_OFF $IN[47] ;Antriebe AUS mn. mx.
Valor
$DRIVES_ON
Declaracin de seal Accionamientos CONECTADOS Tipo de dato Declaracin de seal Unidad En el fichero Steu\Mada\$option.dat Lnea original Observacin SIGNAL $DRIVES_ON $IN[48] ;Antriebe EIN mn. mx.
Valor
$DSECHANNEL
Asignacin de los ejes a los canales de la electrnica servodigital (DSE) Tipo de dato Integer Unidad En el fichero R1\Mada\$machine.dat Lnea original Observacin INT $DSECHANNEL[12] ;Achszuordnung auf DSE Valor mn. mx.
$DUMMY
Variables de simulacin para el desarrollo de unidades de control Tipo de dato Real Unidad En el fichero Lnea original Observacin REAL $DUMMY[6,10] mn. mx.
Valor
SysVar 07.02.00 es
60 de 198
$DYN_DAT[350]
Datos del modelo de robot para adaptacin de la aceleracin, perfil de marcha ms elevado y energa cintica Tipo de dato Real Unidad En el fichero R1\Mada\$robcor.dat Lnea original REAL $DYN_DAT[250] Valor mn. mx.
Observacin Contiene los datos del modelo del robot necesarios para la adaptacin de la aceleracin, el perfil de marcha ms elevado as como para el clculo de la energa cintica (inercias, valores de friccin, etc...)
SysVar 07.02.00 es
61 de 198
SysVar 07.02.00 es
62 de 198
1.5
E
Parada de emergencia basada en el modelo Boolean R1\Mada\$robcor.dat BOOL $EMSTOP_ADAP=FALSE ;NOT--AUS mit Dynamikmodell La variable del sistema $ADAP_ACC no debe estar puesta en #NONE (debe existir el modelo dinmico para la cinemtica) El movimiento de parada de emergencia sobre la trayectoria para movimientos PTP y trayectorias CP, se efecta con mximo retardo de frenado, determinado por el clculo de los momentos generados en el motor y en el reductor efectuado en el modelo dinmico. El retardo de frenado para los ejes adicionales se efecta con el procedimiento usual hasta el momento, lo que influye sobre los ejes del robot. Pero internamente se calcula tanto la funcionalidad antigua como la nueva, y a continuacin se comparan. Si la comparacin da como resultado un frenado marcadamente mayor a favor del mtodo antiguo (por ej. debido a datos del modelo o de carga totalmente equivocados), el frenado se efecta por el mtodo de la funcionalidad antigua. Efecto Parada de emergencia basada en el modelo activada Parada de emergencia basada en el modelo no activada (funcionalidad antigua) Valor mn. mx.
$EMSTOP_ADAP
Tipo de dato Unidad En el fichero Lnea original Observacin
Opciones TRUE FALSE
$EMSTOP_GEARTORQ[i]
Momento mximo del reductor con parada de emergencia Real R1\Mada\$robcor.dat REAL $EMSTOP_GEARTORQ[6] ;Max. Getriebemoment bei modellbasiertem NOT--AUS [Nm] [i] = [1] ... [6] Valor mn. mx.
$EMSTOP_MOTTORQ[i]
Momento mximo del motor con parada de emergencia Real R1\Mada\$robcor.dat REAL $EMSTOP_MOTTORQ[6] ;Max. Motormomente bei modellbasiertem NOT--AUS [Nm] [i] = [1] ... [6] Valor mn. mx.
SysVar 07.02.00 es
63 de 198
$EMSTOP_PATH
Tipo de dato Unidad En el fichero Lnea original Observacin Opciones #ON #OFF
Configuracin de la parada de emergencia sobre la trayectoria para los modos de servicio T1, T2, AUT, EX Structure Steu\Mada\$machine.dat DECL EMSTOP_PATH $EMSTOP_PATH={T1 #ON,T2 #ON,AUT #ON,EX #ON} ;Projektierung des bahntreuen NOT--AUS fr T1, T2, AUT, EX Valor mn. mx.
Efecto Parada de emergencia sobre la trayectoria para el correspondiente modo de servicio activada Parada de emergencia sobre la trayectoria para el correspondiente modo de servicio desactivada Configuracin de la parada de emergencia sobre la trayectoria para el modo de servicio AUT Enum Valor mn. mx.
$EMSTOP_PATH.AUT
Tipo de dato Unidad Opciones #ON #OFF
Efecto Par. de em. sobre la trayectoria para el modo de servicio AUT activada Parada de emergencia sobre la trayectoria para el modo de servicio AUT desactivada Configuracin de la parada de emergencia sobre la trayectoria para el modo de servicio EX Efecto Par. de em. sobre la trayectoria para el modo de servicio EX activada Parada de emergencia sobre la trayectoria para el modo de servicio EX desactivada Configuracin de la parada de emergencia sobre la trayectoria para el modo de servicio T1 Efecto Par. de em. sobre la trayectoria para el modo de servicio T1 activada Parada de emergencia sobre la trayectoria para el modo de servicio T1 desactivada Configuracin de la parada de emergencia sobre la trayectoria para el modo de servicio T2 Efecto Par. de em. sobre la trayectoria para el modo de servicio T2 activada Parada de emergencia sobre la trayectoria para el modo de servicio T2 desactivada
$EMSTOP_PATH.EX
Opciones #ON #OFF
$EMSTOP_PATH.T1
Opciones #ON #OFF
$EMSTOP_PATH.T2
Opciones #ON #OFF
SysVar 07.02.00 es
64 de 198
$EMSTOP_TIME
Tiempo de control para la parada de emergencia exacta sobre trayectoria Integer ms R1\Mada\$machine.dat INT $EMSTOP_TIME=100 ;Zeitberwachung fr bahntreuen NOT--AUS [ms] Valor mn. mx.
$EMSTOP_TORQRATE
Modificacin mxima de los momentos de motor y reductor Real R1\Mada\$robcor.dat REAL $EMSTOP_TORQRATE=50.0 ;Max. nderung der Momente bei NOT--AUS mit Dynamikmodell [Nm/ms] Para el ajuste de una limitacin de tirones en la parada de emergencia basada en el modelo Valor mn. mx.
$EMT_MODE
Tipo de dato Unidad En el fichero Lnea original Observacin Opciones #FIRST_CAL
Indicacin del mtodo utilizado para el ajuste con la UEA Structure Valor mn. mx.
DECL EMT_MODE $EMT_MODE
Efecto Ajuste inicial Offset enseado (Aprender herramienta) Recorrido de prueba Restituir ajuste
#TOOL_TEACH #CHECK_CAL #RECALC_CAL
SysVar 07.02.00 es
65 de 198
$ENDLESS
Tipo de dato Unidad En el fichero Lnea original Observacin Opciones TRUE FALSE
Flag para ejes de giro sinfin Boolean Steu\Mada\$option.dat BOOL $ENDLESS=TRUE ;Endlos drehende Achsen Valor mn. mx.
Efecto Son posibles ejes de giro sinfin. No son posibles ejes de giro sinfin.
$ENERGY_MON
Control del valor nominal de energa (energa cintica) Boolean R1\Mada\$Robcor.dat BOOL $ENERGY_MON=FALSE ;berwachung kinetische Energie bei Crash Valor mn. mx.
Efecto Control de energa activado Control de energa desactivado
$ERROFFMASK
Desactivacin de bits de fallo individuales Integer Valor mn. mx.
INT $ERROFFMASK[12] ;Abschaltung einzelner Fehlerbits
SysVar 07.02.00 es
66 de 198
$ERSYSROOT
Corrimiento y orientacin del robot con ejes externos existentes, referido al sistema de coordenadas universales Structure mm, R1\Mada\$machine.dat FRAME $ERSYSROOT={x 0.0,y 0.0,z 0.0,a 0.0,b 0.0,c 0.0} ;Roboterfupunktkinematik im Weltkoordinatensystem [mm,Grad] Slo vlido con ejes adicionales existentes. Si $ERSYSROOT es vlido, entonces $ROBROOT es ignorado. Valor mn. mx.
$ET1_AX
Asignacin de los ejes externos hacia la cinemtica de ejes externos ET1 Structure R1\Mada\$machine.dat DECL ET_AX $ET1_AX={TR_A1 #NONE,TR_A2 #NONE,TR_A3 #NONE} ;Externe Achsen #NONE, #E1, #E2, #E3, #E4, #E5, #E6 Declaracin de los ejes externos que se utilizan en la primera transformacin externa ET1. Efecto Valor mn. mx.
Opciones #NONE #E1 -- #E6
$ET1_NAME
Nombre de la cinemtica externa ET1 Character R1\Mada\$machine.dat CHAR $ET1_NAME[20] ;Name der Transformation ET1 maximal 20 Zeichen La cantidad mxima de caracteres es 20. Valor mn. mx.
SysVar 07.02.00 es
67 de 198
Variables del sistema Corrimiento entre el eje 1 y el punto de la base de la cinemtica de eje externa ET1 Tipo de dato Unidad En el fichero Lnea original Observacin Structure mm, R1\Mada\$machine.dat FRAME $ET1_TA1KR={x 0.0,y 0.0,z 0.0,a 0.0,b 0.0,c 0.0} ;FRAME zwischen A1 und Fupunkt der KIN in Trafo ET1 Valor mn. mx.
$ET1_TA1KR
$ET1_TA2A1
Corrimiento entre eje 2 y eje 1 de la cinemtica de eje externa ET1 Structure mm, R1\Mada\$machine.dat FRAME $ET1_TA2A1={x 0.0,y 0.0,z 0.0,a 0.0,b 0.0,c 0.0} ;Zwischen A2 und A1 mn. mx.
Valor
$ET1_TA3A2
Corrimiento entre eje 3 y eje 2 de la cinemtica de eje externa ET1 Structure mm, R1\Mada\$machine.dat FRAME $ET1_TA3A2={x 0.0,y 0.0,z 0.0,a 0.0,b 0.0,c 0.0} ;Zwischen A3 und A2 mn. mx.
Valor
$ET1_TFLA3
Corrimiento entre brida y eje 3 de la cinemtica de eje externa ET1 Structure R1\Mada\$machine.dat FRAME $ET1_TFLA3={x 0.0,y 0.0,z 0.0,a 0.0,b 0.0,c 0.0} ;Zwischen FL und A3 mn. mx.
Valor
SysVar 07.02.00 es
68 de 198
$ET1_TPINFL
Corrimiento entre punto de medicin y brida de la cinemtica de eje externa ET1 Structure R1\Mada\$machine.dat FRAME $ET1_TPINFL={x 0.0,y 0.0,z 0.0,a 0.0,b 0.0,c 0.0} ;Zwischen Messpunkt und FL Valor mn. mx.
$ET2_AX
Asignacin de los ejes externos hacia la cinemtica de ejes externos ET2 Enum R1\Mada\$machine.dat DECL ET_AX $ET2_AX={TR_A1 #NONE,TR_A2 #NONE,TR_A3 #NONE} ;Externe Achsen #NONE, #E1, #E2, #E3, #E4, #E5, #E6 Declaracin de los ejes externos que se utilizan en la segunda transformacin externa ET2. Valor mn. mx.
$ET2_NAME
Nombre de la cinemtica externa ET2 Character R1\Mada\$machine.dat CHAR $ET2_NAME[20] ;Name der Transformation ET2 mx. 20 Zeichen La cantidad mxima de caracteres es 20. Valor mn. mx.
$ET2_TA1KR
Corrimiento entre el eje 1 y el punto de la base de la cinemtica de eje externa ET2 Structure R1\Mada\$machine.dat FRAME $ET2_TA1KR={x 0.0,y 0.0,z 0.0,a 0.0,b 0.0,c 0.0} ;FRAME zwischen A1 und Fupunkt der KIN in Trafo ET2 Valor mn. mx.
SysVar 07.02.00 es
69 de 198
$ET2_TA2A1
Corrimiento entre eje 2 y eje 1 de la cinemtica de eje externa ET2 Character R1\Mada\$machine.dat FRAME $ET2_TA2A1={x 0.0,y 0.0,z 0.0,a 0.0,b 0.0,c 0.0} ;Zwischen A2 und A1 mn. mx.
Valor
$ET2_TA3A2
Corrimiento entre eje 3 y eje 2 de la cinemtica de eje externa ET2 Structure R1\Mada\$machine.dat FRAME $ET2_TA3A2={x 0.0,y 0.0,z 0.0,a 0.0,b 0.0,c 0.0} ;Zwischen A3 und A2 mn. mx.
Valor
$ET2_TFLA3
Valor
$ET2_TPINFL
SysVar 07.02.00 es
70 de 198
$ET3_AX
Asignacin de los ejes externos hacia la cinemtica de ejes externos ET3 Enum R1\Mada\$machine.dat DECL ET_AX $ET3_AX={TR_A1 #NONE,TR_A2 #NONE,TR_A3 #NONE} ;Externe Achsen #NONE, #E1, #E2, #E3, #E4, #E5, #E6 Declaracin de los ejes externos que se utilizan en la tercera transformacin externa ET3. Valor mn. mx.
$ET3_NAME
$ET3_TA1KR
Corrimiento entre el eje 1 y el punto de la base de la cinemtica de eje externa ET3 Structure R1\Mada\$machine.dat FRAME $ET3_TA1KR={x 0.0,y 0.0,z 0.0,a 0.0,b 0.0,c 0.0} ;FRAME zwischen A1 und Fusspunkt der KIN in Trafo ET3 Valor mn. mx.
$ET3_TA2A1
Corrimiento entre eje 2 y eje 1 de la cinemtica de eje externa ET3 Character R1\Mada\$machine.dat FRAME $ET3_TA2A1={x 0.0,y 0.0,z 0.0,a 0.0,b 0.0,c 0.0} ;Zwischen A2 und A1 Valor mn. mx.
SysVar 07.02.00 es
71 de 198
$ET3_TA3A2
Corrimiento entre eje 3 y eje 2 de la cinemtica de eje externa ET3 Structure R1\Mada\$machine.dat FRAME $ET3_TA3A2={x 0.0,y 0.0,z 0.0,a 0.0,b 0.0,c 0.0} ;Zwischen A3 und A2 Valor mn. mx.
$ET3_TFLA3
Corrimiento entre brida y eje 3 de la cinemtica de eje externa ET3 Structure R1\Mada\$machine.dat FRAME $ET3_TFLA3={x 0.0,y 0.0,z 0.0,a 0.0,b 0.0,c 0.0} ;Zwischen FL und A3 Valor mn. mx.
$ET3_TPINFL
$ET4_AX
Asignacin de los ejes externos hacia la cinemtica de ejes externos ET4 Enum R1\Mada\$machine.dat DECL ET_AX $ET4_AX={TR_A1 #NONE,TR_A2 #NONE,TR_A3 #NONE} ;Externe Achsen #NONE, #E1, #E2, #E3, #E4, #E5, #E6 Declaracin de los ejes externos que se utilizan en la cuarta transformacin externa ET4. Valor mn. mx.
SysVar 07.02.00 es
72 de 198
$ET4_NAME
Nombre de la cinemtica externa ET4 Character R1\Mada\$machine.dat CHAR $ET4_NAME[20] ;Name der Transformation ET4 mx. 20 Zeichen La cantidad mxima de caracteres es 20. mn. mx.
Valor
$ET4_TA1KR
Corrimiento entre el eje 1 y el punto de la base de la cinemtica de eje externa ET4 Structure R1\Mada\$machine.dat FRAME $ET4_TA1KR={x 0.0,y 0.0,z 0.0,a 0.0,b 0.0,c 0.0} ;Frame zwischen A1 und Fupunkt der KIN in Trafo ET4 Valor mn. mx.
$ET4_TA2A1
Valor
$ET4_TA3A2
Valor
SysVar 07.02.00 es
73 de 198
$ET4_TFLA3
Corrimiento entre brida y eje 3 de la cinemtica de eje externa ET4 Structure R1\Mada\$machine.dat FRAME $ET4_TFLA3={x 0.0,y 0.0,z 0.0,a 0.0,b 0.0,c 0.0} ;Zwischen FL und A3 Valor mn. mx.
$ET4_TPINFL
$ET5_AX
Asignacin de los ejes externos hacia la cinemtica de ejes externos ET5 Enum R1\Mada\$machine.dat DECL ET_AX $ET5_AX={TR_A1 #NONE,TR_A2 #NONE,TR_A3 #NONE} ;Externe Achsen #NONE, #E1, #E2, #E3, #E4, #E5, #E6 Declaracin de los ejes externos que se utilizan en la quinta transformacin externa ET5. Valor mn. mx.
$ET5_NAME
SysVar 07.02.00 es
74 de 198
$ET5_TA1KR
Corrimiento entre el eje 1 y el punto de la base de la cinemtica de eje externa ET5 Structure R1\Mada\$machine.dat FRAME $ET5_TA1KR={x 0.0,y 0.0,z 0.0,a 0.0,b 0.0,c 0.0} ;Frame zwischen A1 und Fusspunkt der KIN in Trafo ET5 Valor mn. mx.
$ET5_TA2A1
Valor
$ET5_TA3A2
Valor
$ET5_TFLA3
Valor
SysVar 07.02.00 es
75 de 198
Variables del sistema Corrimiento entre punto de medicin y brida de la cinemtica de eje externa ET5 Tipo de dato Unidad En el fichero Lnea original Observacin R1\Mada\$machine.dat FRAME $ET5_TPINFL={x 0.0,y 0.0,z 0.0,a 0.0,b 0.0,c 0.0} ;Zwischen Messpunkt und FL Structure Valor mn. mx.
$ET5_TPINFL
$ET6_AX
Asignacin de los ejes externos hacia la cinemtica de ejes externos ET6 Enum R1\Mada\$machine.dat DECL ET_AX $ET6_AX={TR_A1 #NONE,TR_A2 #NONE,TR_A3 #NONE} ;Externe Achsen #NONE, #E1, #E2, #E3, #E4, #E5, #E6 Declaracin de los ejes externos que se utilizan en la sexta transformacin externa ET6. Valor mn. mx.
$ET6_NAME
$ET6_TA1KR
Corrimiento entre el eje 1 y el punto de la base de la cinemtica de eje externa ET6 Structure R1\Mada\$machine.dat FRAME $ET6_TA1KR={x 0.0,y 0.0,z 0.0,a 0.0,b 0.0,c 0.0} ;Frame zwischen A1 und Fusspunkt der KIN in Trafo ET6 Valor mn. mx.
SysVar 07.02.00 es
76 de 198
$ET6_TA2A1
Valor
$ET6_TA3A2
Valor
$ET6_TFLA3
Corrimiento entre brida y eje 3 de la cinemtica de eje externa ET6 Structure R1\Mada\$machine.dat FRAME $ET6_TFLA3={x 0.0,y 0.0,z 0.0,a 0.0,b 0.0,c 0.0} Zwischen FL und A3 mn. mx.
Valor
$ET6_TPINFL
SysVar 07.02.00 es
77 de 198
$EX_AX_ASYNC
Tipo de dato Unidad En el fichero Lnea original Observacin Opciones Bit = 1
Conmutar los ejes adicionales como asincrnicos Integer R1\Mada\$machine.dat INT $EX_AX_ASYNC=B0000 ;Externe Achsen asynchron Valor mn. mx.
Efecto Eje asincrnico, bit 0 eje adicional E1 hasta bit 5 eje adicional E6
$EX_AX_NUM
Cantidad de ejes externos Integer R1\Mada\$machine.dat INT $EX_AX_NUM=0 ;Anzahl externer Achsen (0--6) Valor mn. 0 mx. 6
$EX_KIN
Tipo de dato Unidad En el fichero Lnea original
Asignacin del sistema de coordenadas base externo a la cinemtica de los ejes adicionales Structure R1\Mada\$machine.dat DECL EX_KIN $EX_KIN={ET1 #NONE,ET2 #NONE,ET3 #NONE,ET4 #NONE,ET5 #NONE,ET6 #NONE} ;Externe Kinematiken #NONE,#EASYS,#EBSYS,#ECSYS,#EDSYS,#EESYS,#EFSYS,#ERSYS Valor mn. mx.
Observacin
SysVar 07.02.00 es
78 de 198
$EXCLU
Ocupacin exclusiva manejador de objetos (object handler) Boolean mn. mx.
Valor
BOOL $EXCLU ;Exclusiv--Belegung
Efecto Manejador de objetos ocupado exclusivamente. Manejador de objetos no ocupado exclusivamente.
$EXCOUP_COMP
Factores de acoplamiento de los ejes 7 (Index 1) hasta 12 (Index 6) Array R1\Mada\$machine.dat DECL FRA $EXCOUP_COMP[6,6] ;Kopplungsfaktoren Achse 7 (Index 1) bis Achse 12 (Index12), N = Zhler, D =Nenner N = contador, D = denominador mn. mx.
Valor
$EXT
Declaracin de seal Modo de servicio externo Declaracin de seal Steu\Mada\$machine.dat SIGNAL $EXT $OUT[35] ;Betriebsart extern mn. mx.
Valor
Efecto Modo de servicio EXTERNO Otro modo de servicio
SysVar 07.02.00 es
79 de 198
$EXT_AXIS
Visualizacin si existen otros ejes adicionales Boolean Steu\Mada\$option.dat BOOL $EXT_AXIS=TRUE ;Externe Achsen vorhanden Valor mn. mx.
Efecto Existen ejes adicionales. No existen ejes adicionales.
$EXT_START
Declaracin de seal Arranque externo activo Declaracin de seal Steu\Mada\$machine.dat SIGNAL $EXT_START $IN[43] ;Externer Start Valor mn. mx.
$EXTSTARTTYP
Flag para el modo de servicio automtico sin seales externas Boolean Valor mn. mx.
BOOL $EXTSTARTTYP
Efecto El programa puede ser ejecutado en modo automtico. No es posible la ejecucin en modo automtico.
SysVar 07.02.00 es
80 de 198
1.6
F
Declaracin de seal Control del ventilador Declaracin de seal Steu\Mada\$machine.dat REAL $FAN_FOLLOW_UP_TIME=5.0 ;Nachlaufzeit fr die FAN--Ansteuerung Con la correspondiente temperatura, el ventilador exterior es conectado durante el tiempo declarado. Si el tiempo de desconexin posterior es declarado como 1000.0, el ventilador funcionar ininterumpidamente. mn. mx. 5.0 1000.0
$FAN_FOLLOW_UP_TIME
Valor
$FFC_TORQ
Mando de momentos en avance Boolean R1\Mada\$machine.dat BOOL $FFC_TORQ=FALSE ;Momentenvorsteuerung EIN/AUS mn. mx.
Valor
Efecto Mando de momentos en avance activado. Mando de momentos en avance no activado.
$FFC_VEL
Tipo de dato Unidad En el fichero Lnea original Observacin Opciones 0 1
Mando del valor de velocidad Integer R1\Mada\$machine.dat INT $FFC_VEL=B111111111111 ;Geschwindigkeitsvorsteuerung EIN/AUS mn. mx.
Valor
Efecto Desctivado, LSB: eje 1, MSB: eje 12 Activado
SysVar 07.02.00 es
81 de 198
$FILTER
Rampa suave en el procesamiento en avance Integer Valor mn. mx. 0 16
INT $FILTER ;Weiche Rampe [mx. Wert = 16] Vorlauf
$FILTER_C
Rampa suave en el procesamiento principal Integer Valor mn. mx. 0 16
INT $FILTER_C ;Weiche Rampe [mx. Wert = 16] Hauptlauf
$FLAG[1]...[1024]
Flag 1 hasta 1024 como marcas globales Boolean Valor mn. 0 mx.
BOOL $FLAG[1024] Se utilizan como marcas globales y son inicializadas con FALSE. Efecto
SysVar 07.02.00 es
82 de 198
$FLT_ADJ_PSB
Ajuste despus de fallo posible (sin importancia para KR C...) Tipo de dato Unidad En el fichero Lnea original Observacin DECL AXIS_CAL $FLT_ADJ_PSB ;Stoerjustage fr die Achse mglich Sin importancia para KR C... . Structure mn. mx.
Valor
$FLT_ADJ_PSB.A1 ... $FLT_ADJ_PSB.A6

Tipo de dato Unidad
Ajuste despus de fallo posible para ejes 1 hasta 6 (sin importancia para KR C...) Boolean mn. mx.
Valor
$FLT_ADJ_PSB.E1 ... $FLT_ADJ_PSB.E6
Ajuste despus de fallo posible para ejes adicionales 1 hasta 6 (sin importancia para KR C...)
$FOL_ERR_MA
Factor para el Control del error de arrastre Real R1\Mada\$machine.dat REAL $FOL_ERR_MA[12] ;Faktor fr Schleppfehlerueberwachung mn. mx.
Valor
$FOL_ERROR[i]
Error de arrastre del eje referido a la velocidad Real ms REAL $FOL_ERROR[12] ;Bezogener Schleppfehler i = [1] ... [6]: eje 1 ... 6 i = [7] ... [12]: eje adicional 1 ... 6 mn. 0 mx.
Valor
SysVar 07.02.00 es
83 de 198
1.7
G
Amplificacin proporcional del regulador de corriente Tipo de dato Unidad En el fichero Lnea original Observacin Integer % R1\Mada\$machine.dat INT $G_COE_CUR[12] ;P--Verstaerkung des Stromreglers Achse (i) (i=1:A1, i=7:E1) i = [1] ... [6]: eje 1 ... 6 i = [7] ... [12]: eje adicional 1 ... 6 Valor mn. mx. 1 100
$G_COE_CUR[i]
$G_VEL_CAL[i]
Factor de velocidad para amplificacin del regulador del nmero de revoluciones Real R1\Mada\$machine.dat REAL $G_VEL_CAL[12] ;Geschwindigkeits--Faktor fr Drehzahlreglerverstrkung i = [1] ... [6]: eje 1 ... 6 i = [7] ... [12]: eje adicional 1 ... 6 Valor mn. mx.
$G_VEL_CP[i]
Amplificacin proporcional del regulador del nmero de revoluciones en movimientos CP Real R1\Mada\$machine.dat REAL $G_VEL_CP[12] ;VN--Faktor des Drehzahlreglers CP--Achse [i] (i=1:A1,i=7:E1) i = [1] ... [6]: eje 1 ... 6 i = [7] ... [12]: eje adicional 1 ... 6 Valor mn. mx.
$G_VEL_PTP[i]
Amplificacin proporcional del regulador del nmero de revoluciones en movimientos PTP Real R1\Mada\$machine.dat REAL $G_VEL_PTP[12] ;VN--Faktor des Drehzahlreglers PTP--Achse [i] (i=1:A1,i=7:E1) i = [1] ... [6]: eje 1 ... 6 i = [7] ... [12]: eje adicional 1 ... 6 Valor mn. mx.
SysVar 07.02.00 es
84 de 198
$GEARTORQ_MON
Mando del control de momentos del reductor Boolean R1\Mada\$machine.dat BOOL $GEARTORQ_MON=FALSE ;Getriebemomentenueberwachung EIN/AUS Valor mn. mx.
Efecto Activado, con los lmites en % de los momentos mximos de aceleracin definidos en $robcor.dat en los datos $DYN_DAT[231] ... $DYN_DAT[236]. Desactivado
SysVar 07.02.00 es
85 de 198
1.8
H
Posicin Home del robot Tipo de dato Unidad En el fichero Lnea original Observacin Structure mm, R1\Mada\$machine.dat E6AXIS $H_POS={a1 0.0,a2 --90.0,a3 90.0,a4 0.0,a5 0.0,a6 0.0,e1 0.0,e2 0.0,e3 0.0,e4 0.0,e5 0.0,e6 0.0} Valor mn. mx.
$H_POS
$H_POS_TOL
Tolerancia permitida para el robot en Home position Structure mm, R1\Mada\$machine.dat E6AXIS $H_POS_TOL={a1 2.0,a2 2.0,a3 2.0,a4 2.0,a5 2.0,a6 2.0,e1 2.0,e2 2.0,e3 2.0,e4 2.0,e5 2.0,e6 2.0} Valor mn. mx.
$HOME[3]
Tipo de dato Unidad En el fichero Lnea original Observacin Opciones /R1 /R2
Definir directorio HOME del compilador Character Valor mn. mx.
CHAR $HOME[3] ;HOME--Einstellung (/ = Steuerungsspezifisch, /R1 = Rob.System 1, /R2 = Rob.System 2 )
Efecto Sistema de robot 1 Sistema de robot 2
SysVar 07.02.00 es
86 de 198
$HPU
Puntero para la UMP (sin importancia para KR C...) Integer mn. mx.
Valor
INT $HPU ;Kanalzeiger fr das PHG Sin importancia para KR C... .
$HPU_KEY_ON
En la UMP se han pulsado las teclas de override + o -- Boolean mn. mx.
Valor
BOOL $HPU_KEY_ON ;+ oder -- Tasten (OVERRIDE--Tasten) am PHG gedrckt
Efecto Teclas pulsadas. Teclas no pulsadas.
$HPU_KEY_VAL
Tipo de dato Unidad En el fichero Lnea original Observacin Opciones #INVALID #VAL_POS #VAL_NEG
Valor de las teclas pulsadas en la UMP Enum mn. mx.
Valor
DECL HPU_KEY_VAL $HPU_KEY_VAL ;Valor der am PHG gedrckten Taste
Efecto
SysVar 07.02.00 es
87 de 198
$HW_WARNING
Declaracin de seal Advertencia hardware Declaracin de seal Steu\Mada\$machine.dat SIGNAL $HW_WARNING FALSE ;Projektierbare Systemvariable En el momento de aparecer una advertencia hardware, es activada la salida configurada Reacciona a 268: Advertencia nmero de revoluciones ventilador del PC 284: Advertencia tensin del acumulador 1066: Advertencia temperatura tarjeta principal Efecto No se activa ninguna salida La salida correspondiente es activada Valor mn. FALSE, 1 mx. 4096
Opciones FALSE 1 ... 4096
$HWEND
Declaracin de seal Rebase del lmite de carrera Declaracin de seal Steu\Mada\$machine.dat SIGNAL $HWEND $IN[1002] ;HW--Endschalter fr alle Achsen Valor mn. mx.
SysVar 07.02.00 es
88 de 198
1.9
I
Declaracin de seal Interfaz de E/S activa Tipo de dato Unidad En el fichero Lnea original Observacin Steu\Mada\$machine.dat SIGNAL $I_O_ACT $IN[1025] ;E/A--Schnittstelle aktiv Declaracin de seal Valor mn. mx.
$I_O_ACT
$I_O_ACTCONF
Declaracin de seal Aparato externo activo Declaracin de seal Steu\Mada\$machine.dat SIGNAL $I_O_ACTCONF $OUT[43] ;E/A--Schnittstelle aktiv Qittung Valor mn. mx.
$I_VEL_CP[i]
Factor de integracin del regulador del nmero de revoluciones en movimientos CP Real R1\Mada\$machine.dat REAL $I_VEL_CP[12] ;Integral--Faktor des Drehzahlreglers CP--Achse [i] (i=1:A1,i=7:E1) i = [1] ... [6]: eje 1 ... 6 i = [7] ... [12]: eje adicional 1 ... 6 Valor mn. mx.
$I_VEL_PTP[i]
Factor de integracin del regulador del nmero de revoluciones en movimientos PTP Real R1\Mada\$machine.dat REAL $I_VEL_PTP[12] ;Integral--Faktor des Drehzahlreglers PTP--Achse [i] (i=1:A1,i=7:E1) i = [1] ... [6]: eje 1 ... 6 i = [7] ... [12]: eje adicional 1 ... 6 Valor mn. mx.
SysVar 07.02.00 es
89 de 198
Variables del sistema Palabras de entrada en el control de mando ocupadas por el esclavo de Interbus Integer Steu\Mada\$custom.dat INT $IBS_SLAVEIN[10] Valor mn. mx.
$IBS_SLAVEIN[10]
$IBUS_OFF
Desconexin Grupos de Interbus alternativos Integer Steu\Mada\$custom.dat INT $IBUS_OFF=0 ;Abschalten alternativer Interbusgruppen Valor mn. mx.
$IBUS_ON
Conectar grupos de Interbus alternativos Integer Steu\Mada\$custom.dat INT $IBUS_ON=0 ;Einschalten alternativer Interbusgruppen Valor mn. mx.
$IDENT_OPT
Consulta, si es posible efectuar la determinacin de datos de carga Boolean Steu\Mada\$option.dat BOOL $IDENT_OPT=TRUE Valor mn. mx.
Efecto Determinacin de datos de carga posible. Determinacin de datos de carga no posible.
SysVar 07.02.00 es
90 de 198
$IDENT_STARTP
Posicin de arranque para la determinacin de datos de carga Structure Valor mn. mx.
E6AXIS $IDENT_STARTP
$IDENT_STATE
Tipo de dato Unidad En el fichero Lnea original Observacin Opciones #I_END #I_READY #I_TEST #I_MEAS #I_MEAS_OK #I_CALC
Estado de la determinacin de datos de carga Enum Valor mn. mx.
DECL IDENT_STATE $IDENT_STATE
Efecto Determinacin de los datos de carga finalizada. Preparado para la determinacin de los datos de carga. Se est efectuando un ciclo de test. Se est efectuando la medicin Medicin efectuada sin errores. Se est efectuando el clculo.
$IN[1]...[1026]
Entradas Boolean Valor mn. mx.
BOOL $IN[1026] ;Eingang [1 bis 1026]
SysVar 07.02.00 es
91 de 198
$IN_HOME
Declaracin de seal Robot en posicin Home Declaracin de seal Steu\Mada\$machine.d SIGNAL $IN_HOME $OUT[at1000] ;ROB in HOMEPosition mn. mx.
Valor
$IN_HOME1
Declaracin de seal Home Position1 Declaracin de seal Steu\Mada\$machine.dat SIGNAL $IN_HOME1 $OUT[977] mn. mx.
Valor
$IN_HOME2
Valor
$IN_HOME3
Valor
SysVar 07.02.00 es
92 de 198
$IN_HOME4
Valor
$IN_HOME5
Valor
$IN_POS_MA[i]
Ventana de posicionamiento para el control del error de arrastre Real mm, mn. mx.
Valor
REAL $IN_POS_MA[12] ;Positionierfenster Achse [I] (i=1:A1,i=7:E1) [mm,Grad] i = [1] ... [6]: eje 1 ... 6 i = [7] ... [12]: eje adicional 1 ... 6
$IN_STILL_MA
Factor para el clculo de la ventana de parada Integer R1\Mada\$machine.dat INT $IN_STILL_MA=4 ;Faktor fr Stillstandsfenster mn. mx.
Valor
SysVar 07.02.00 es
93 de 198
$INC_AXIS[1]...[6]
Medida de a pasos, especfico del eje para ejes 1 hasta 6 Real R1\Mada\$machine.dat REAL $INC_AXIS[6] ;Schrittmass achsspezifisch Valor mn. mx.
$INC_CAR[1]...[6]
Medida de a pasos, de forma cartesiana referida a la herramienta, para ejes 1 hasta 6 Real mm, R1\Mada\$machine.dat REAL $INC_CAR[6] ;Schrittma kartesisch werkzeugbezogen Valor mn. mx.
$INC_EXTAX
Medida de a pasos especfica del eje para ejes externos Real mm, R1\Mada\$machine.dat REAL $INC_EXTAX[6] ;Schrittma achsspezifisch externe Achsen Valor mn. mx.
$INPOSITION
Tipo de dato Unidad En el fichero Lnea original Observacin Opciones Bit=0 Bit=1
Campo de bits para Eje en posicin de todos los ejes A1 A6, E1 -- E6 Integer Valor mn. mx.
INT $INPOSITION ;Bitfeld Achse in Position
Efecto Eje en movimiento. Eje en la ventana de posicionamiento.
SysVar 07.02.00 es
94 de 198
$INTERPRETER
Tipo de dato Unidad En el fichero Lnea original Observacin Opciones 0 1
Seleccin del interpretador Integer mn. mx.
Valor
INT $INTERPRETER ;Interpreteranwahl (0 = Submit ;1 = Roboterinterpreter)
Efecto Interpretador Submit Interpretador Robot
$INTERRUPT
Programa est procesando una interrupcin Boolean mn. mx.
Valor
BOOL $INTERRUPT ;Interruptbehandlung
$IOSIM_OPT
Simulacin de entradas/salidas Boolean mn. mx.
Valor
Efecto Simulacin de entradas/salidas activada Simulacin de entradas/salidas desactivada
SysVar 07.02.00 es
95 de 198
$IPO_MODE
Tipo de dato Unidad En el fichero Lnea original Observacin Opciones #BASE #TCP
Modo de interpolacin en el procesamiento en avance Enum Valor mn. mx.
DECL IPO_MODE $IPO_MODE ;Interpolationsart Vorlauf
Efecto
$IPO_MODE_C
Tipo de dato Unidad En el fichero Lnea original Observacin Opciones #BASE #TCP
Modo de interpolacin en el procesamiento principal Enum Valor mn. mx.
DECL IPO_MODE $IPO_MODE_C ;Interpolationsart Hauptlauf
Efecto
$ITER
Cantidad de iteraciones para planeamiento con adaptacin activa de aceleracin y caracterstica de movimiento elevada Integer R1\Mada\$robcor.dat INT $ITER=2 ;Anzahl der Iterationen Valor mn. mx.
SysVar 07.02.00 es
96 de 198
1.10
J
Cifra de redondeo relativo (sin importancia para KR C...) Tipo de dato Unidad En el fichero Lnea original Observacin INT $JERKRED[4] ;Relative Rundungszahl in [%] Sin importancia para KR C... . Integer Valor mn. mx.
$JERKRED
$JKMODE[26]
Asignacin a las teclas de desplazamiento (sin importancia para KR C...) Character Valor mn. mx.
CHAR $JKMODE[26] ;Verfahrtastenbelegung Sin importancia para KR C... .
$JUS_TOOL_NO
Nmero de la herramienta actual en el ajuste con la UEA Integer Valor mn. mx.
INT $JUS_TOOL_NO
SysVar 07.02.00 es
97 de 198
1.11
K
Indicacin, si el KCP est conectado a la unidad de control Boolean Valor mn. mx.
$KCP_CONNECT
BOOL $KCP_CONNECT ;TRUE = KCP angeschlossen, FALSE = kein KCP
Efecto KCP est conectada. KCP no est conectada.
$KEYMOVE
Asignacin teclas para movimiento manual ejes Structure Valor mn. mx.
DECL KEYMOVE $KEYMOVE En los seis campos (T1 hasta T6) se encuentra indicado, que eje se desplaza por medio del correspondiente conmutador basculante. Si las teclas para el movimiento en manual estn activas, depende del estado de las variables del sistema $KEYMOVE. Estado para las teclas Mas/Menos 1 (de arriba en el KCP)
$KEYMOVE.T1
Integer
Valor
mn. mx.
STRUC KEYMOVE INT T1,T2,T3,T4,T5,T6
$KEYMOVE.T2 $KEYMOVE.T3 $KEYMOVE.T4 $KEYMOVE.T5 $KEYMOVE.T6
Estado para las teclas Mas/Menos 2 (de arriba en el KCP) Estado para las teclas Mas/Menos 3 (de arriba en el KCP) Estado para las teclas Mas/Menos 4 (de arriba en el KCP) Estado para las teclas Mas/Menos 5 (de arriba en el KCP) Estado para las teclas Mas/Menos 6 (de arriba en el KCP)
SysVar 07.02.00 es
98 de 198
$KINCLASS
Tipo de dato Unidad En el fichero Lnea original Observacin Opciones #STANDARD #SPECIAL #TEST #NONE
Clases de cinemticas Enum R1\Mada\$machine.dat DECL KINCLASS $KINCLASS=#STANDARD ;Kinematikklassen (STANDARD,SPECIAL,TEST,NONE) Valor mn. mx.
Efecto
$KPS_CURR_MAX[8]
Corriente mxima de un KPS en ms de 1 seg Real R1\Mada\$machine.dat REAL $KPS_CURR_MAX[8] ;Maximalstrom eines KPS ber 1s KPS = KUKA Power Supply Valor mn. mx.
$KPS_CURR_RATED[8]
Corriente nominal KPS para el tiempo de duracin de 60 segundos Real R1\Mada\$machine.dat REAL $KPS_CURR_RATED[8] ;Nennstrom eines KPS ber 60s KPS = KUKA Power Supply Valor mn. mx.
SysVar 07.02.00 es
99 de 198
$KR_SERIALNO
Nmero de serie del robot Integer Valor mn. mx.
INT $KR_SERIALNO ;Roboter--Seriennummer
$KT_MOT
Factor kt de los motores (relacin entre corriente y momento de giro) Real R1\Mada\$machine.dat REAL $KT_MOT[12] ;KT--Faktor der Motoren Valor mn. mx.
$KT0_MOT[i]
Factor kt0 de los servomotores (definido en el punto de trabajo con n=0) Real R1\Mada\$machine.dat REAL $KT0_MOT[12] ;KT0--Faktor der Motoren 1--12 i = [1] ... [6]: eje 1 ... 6 i = [7] ... [12]: eje adicional 1 ... 6 Valor mn. mx.
SysVar 07.02.00 es
100 de 198
1.12
L
Desplazamiento mximo en ajuste con la UEA Tipo de dato Unidad En el fichero Lnea original Observacin Real , mm R1\Mada\$machine.dat REAL $L_EMT_MAX[12] ;Lnge Justage--Weg EMT Achse[i] (i=1:A1,i=7:E1) [Grad] i = [1] ... [6]: eje 1 ... 6 i = [7] ... [12]: eje adicional 1 ... 6 Si se rebasa la longitud del desplazamiento indicado, se emite un mensaje de fallo. Valor mn. mx.
$L_EMT_MAX[i]
$LAST_BUFFERING_NOTOK
Declaracin de seal Mensaje del acumulador Declaracin de seal Steu\Mada\$machine.dat SIGNAL $LAST_BUFFERING_NOTOK $OUT[1003] ;Ausgang signalisiert eine anstehende Akkumeldung Si la variable $LAST_BUFFERING_NOTOK posee el valor TRUE, la tensin de acumulador era demasiado baja en la ltima desconexin del sistema. Caso contrario, posee el valor FALSE Valor mn. mx.
$LENGTH_A
Longitud A de eje base, excentricidad del eje 2 referido al eje 1 Real R1\Mada\$machine.dat REAL $LENGTH_A=410.0 ;Grundachslnge A Valor mn. mx.
$LENGTH_B
Longitud B del eje base, longitud del brazo de oscilacin Real R1\Mada\$machine.dat REAL $LENGTH_B=1000.0 ;Grundachslnge B Valor mn. mx.
SysVar 07.02.00 es
101 de 198
Variables del sistema Amplificacin proporcional del regulador de posicin en movimientos de trayectoria Tipo de dato Unidad En el fichero Lnea original Observacin Real ms R1\Mada\$machine.dat REAL $LG_CP[12] ;KV--Faktor Bahn--fahren [1/ms] 1/ms Valor mn. mx.
$LG_CP
$LG_PTP
Amplificacin proporcional del regulador de posicin para movimientos PTP Real ms R1\Mada\$machine.dat REAL $LG_PTP[12] ;KV--Faktor PTP Achse [I] (i=1:A1,i=7:E1) [1/ms] 1/ms Valor mn. mx.
$LINE_SEL_OK
Indicacin, si se efectu seleccin de paso Boolean Valor mn. mx.
BOOL $LINE_SEL_OK ;Satzanwahl ist erfolgt
Efecto Seleccin de paso efectuada. Seleccin de paso no efectuada.
SysVar 07.02.00 es
102 de 198
$LINE_SELECT
Editar con o sin seleccin de paso implcita Boolean mn. mx.
Valor
BOOL $LINE_SELECT ;TRUE = Editieren mit Satzanwahl, FALSE = Editieren ohne Satzanwahl
Efecto Editar con seleccin de paso. Editar sin seleccin de paso.
$LMSVP
Opcin para la utilizacin del sistema de medicin lser Boolean Steu\Mada\$option.dat BOOL $LMSVP=FALSE mn. mx.
Valor
$LOOP_CONT
Resultado de la simulacin para condiciones de interrupcin de bucles Boolean Steu\Mada\$option.dat BOOL $LOOP_CONT=FALSE Resultado de simulacin utilizable como condicin de interrupcin de bucle. $LOOP_CONT asume el valor FALSE, en el instante que se pulsa la tecla de simulacin. Debe ser conmutado al valor TRUE, antes de arrancar una simulacin por medio de $LOOP_MSG. Opciones TRUE FALSE Efecto La tecla de simulacin no ha sido pulsada. La tecla de simulacin ha sido pulsada. mn. mx.
Valor
SysVar 07.02.00 es
103 de 198
Variables del sistema Arranque de simulacin con valor distinto a secuencia de caracteres vaca Tipo de dato Unidad En el fichero Lnea original Observacin Steu\Mada\$option.dat CHAR $LOOP_MSG[128] La simulacin arranca en el momento en que el valor es distinto a la secuencia de caracteres vaca llevando el texto contenido a la pantalla, as como tambin la tecla de simulacin. Al final de la simulacin debe resetearse a secuencia de caracteres vaca. Character Valor mn. mx.
$LOOP_MSG
SysVar 07.02.00 es
104 de 198
1.13
M
Identificacin de los ejes base Tipo de dato Enum Unidad En el fichero R1\Mada\$machine.dat Lnea original DECL MAIN_AXIS $MAIN_AXIS=#NR ;Grundachsenkennung (SS = Portal, CC = Scara, NR = Gelenkroboter) mn. mx.
$MAIN_AXIS
Valor
Observacin Opciones #SS #CC #NR Efecto Portico Scara Robot articulado
$MAMES[i]
Corrimiento entre el punto cero mecnico y matemtico del eje Tipo de dato Real Unidad Lnea original mm, En el fichero R1\Mada\$machine.dat REAL $MAMES[12] ;Verschiebung zw. mech. und math. Nullpunkt Achse[i] (i=1:A1,i=7:E1) [mm,Grad] mn. mx.
Valor
Observacin i = [1] ... [6]: eje 1 ... 6 i = [7] ... [12]: eje adicional 1 ... 6
$MEAS_PULSE
Activar medicin rpida Tipo de dato Boolean Unidad En el fichero Lnea original Observacin BOOL $MEAS_PULSE[4] ;Messpuls mn. mx.
Valor
SysVar 07.02.00 es
105 de 198
$MESS_SIRL
Tipo de dato Integer Unidad En el fichero Lnea original INT $MESS_SIRL Valor mn. mx.
Observacin Sin importancia para KR C... .
$MODE_MOVE
Tipo de movimiento en modo manual Tipo de dato Enum Unidad En el fichero Lnea original DECL MODE_MOVE $MODE_MOVE ; MM= Handverfahren, MC = Handreferieren, MI = Schrittmassverfahren Valor mn. mx.
Observacin Opciones #MM #MC #MI Efecto Desplazamiento en modo manual Referimiento manual Movimiento con medida de a pasos
$MODE_OP
Modo de servicio Tipo de dato Enum Unidad En el fichero Lnea original Observacin Opciones #T1 #T2 #AUT #EX Efecto Test 1 Test 2 Automtico Automtico externo DECL MODE_OP $MODE_OP ;Betriebsart (T1, T2, AUT, EX) Valor mn. mx.
SysVar 07.02.00 es
106 de 198
$MODEL_NAME
Tipo de robot mn. mx.
Tipo de dato Character Unidad En el fichero R1\Mada\$robcor.dat Lnea original CHAR $MODEL_NAME[32]
Valor
Observacin Describe el tipo de robot.
$MOUSE_ACT
Estado del Space--Mouse Tipo de dato Boolean Unidad En el fichero Lnea original Observacin Opciones TRUE FALSE Efecto Spacemouse activo. Spacemouse no activo. BOOL $MOUSE_ACT mn. mx.
Valor
$MOUSE_DOM
Modo para el Space--Mouse, coordenadas dominantes / todas las coordenadas Tipo de dato Boolean Unidad En el fichero Lnea original Observacin Opciones TRUE FALSE Efecto Space--Mouse en el modo coordenada dominante activa. Space--Mouse en el modo Todas las coordenadas activas. BOOL $MOUSE_DOM mn. mx.
Valor
SysVar 07.02.00 es
107 de 198
$MOUSE_ROT
Conmutar los movimientos de rotacin del Space--Mouse a activos Tipo de dato Boolean Unidad En el fichero Lnea original Observacin Opciones TRUE FALSE Efecto Movimientos de rotacin del Space--Mouse activados. Movimientos de rotacin del Space--Mouse desactivados. BOOL $MOUSE_ROT Valor mn. mx.
$MOUSE_TRA
Conmutar los movimientos de traslacin del Space--Mouse a activos Tipo de dato Boolean Unidad En el fichero Lnea original Observacin Opciones TRUE FALSE Efecto Movimientos de traslacin del Space--Mouse activos Movimientos de traslacin del Space--Mouse descativados BOOL $MOUSE_TRA Valor mn. mx.
$MOVE_BCO
Desplazamiento de coincidencia de paso (COI) Tipo de dato Boolean Unidad En el fichero Lnea original BOOL $MOVE_BCO ;AKTUELLE BEWEGUNG IST SAK--FAHRT Valor mn. mx.
Observacin Movimiento actual es desplazamiento COI. Opciones TRUE FALSE Efecto Movimiento actual es desplazamiento COI. No es un desplazamiento COI.
SysVar 07.02.00 es
108 de 198
$MOVE_ENABLE
Declaracin de seal Liberacin de movimiento general Valor mn. mx.
Tipo de dato Declaracin de seal Unidad En el fichero Steu\Mada\$machine.dat Lnea original Observacin
SIGNAL $MOVE_ENABLE $IN[1025] ;Fahrfreigabe gesamt
$MOVE_STATE
Estado actual del movimiento Tipo de dato Enum Unidad En el fichero Lnea original DECL MOVE_STATE $MOVE_STATE Valor mn. mx.
Observacin Mediante $MOVE_STATE se demarcan en la planificacin de trayectoria distintos sectores de movimiento. Con RESET, CANCEL, seleccin de paso y sin programa seleccionado, $MOVE_STATE tiene el valor #NONE. $MOVE_STATE se compone de dos partes. Por un lado por la denominacin del correspondiente tipo de movimiento (PTP, LIN, CIRC), y por el otro, por la denominacin del sector de trayectoria momentneo. #xxx_SINGLE determina un movimiento fuera de la zona de poscionamiento aproximado; #xxx_APO1 determina un movimiento en la zona de posicionamiento aproximado hasta la mitad del paso; #xxx_APO2 determina un movimiento en la zona de posicionamiento aproximado a partir de la mitad del paso; #NONE determina el estado sin programa seleccionado, con RESET y CANCEL.
$MS_DA[i]
Estado del control de regulacin de posicin Tipo de dato Integer Unidad En el fichero R1\Mada\$machine.dat Lnea original INT $MS_DA[12] ;Inaktive Lageregelberwachung Achse [i] (i=1:A1,i=7:E1) Valor mn. mx.
SysVar 07.02.00 es
109 de 198
$MSG_ENABLE
Indicacin de mensajes (Sin importancia para KR C...) Tipo de dato Boolean Unidad En el fichero Lnea original BOOL $MSG_ENABLE ;Meldungsanzeige mn. mx.
Valor
Observacin Sin importancia para KR C... . Opciones TRUE FALSE Efecto
$MSG_T
Estructura de la Edicin de mensajes Tipo de dato Structure Unidad En el fichero Steu\Mada\$option.dat Lnea original Observacin DECL MSG_T $MSG_T={VALID FALSE,RELEASE FALSE,TYP #NOTIFY,MODUL[] ,KEY[] ,PARAM_TYP #VALUE,PARAM[] ,DLG_FORMAT[] ,ANSWER 0} mn. mx.
Valor
$MSG_T.ANSWER
Nmero del softkey accionado mn. mx.
Tipo de dato Integer Unidad
Valor
$MSG_T.DLG_FORMAT
Etiquetar softkeys mn. mx.
Valor
$MSG_T.KEY $MSG_T.MODUL $MSG_T.PARAM
Cdigo para el texto de mensaje del banco de datos Identificador de mdulo para acceso al banco de datos Parmetros adicionales, que se ha de visualizar conjuntamente con el texto del mensaje
SysVar 07.02.00 es
110 de 198
$MSG_T.PARAM_TYP
Definicin tipo de parmetro Valor mn. mx.
Tipo de dato Enum Unidad Opciones #VALUE #WORDS #KEY Efecto
$MSG_T.RELEASE
Borrado del mensaje de estado Valor mn. mx.
Tipo de dato Boolean Unidad
$MSG_T.TYP
Definicin del tipo de mensaje Tipo de dato Enum Unidad Opciones #NOTIFY #STATE #QUIT #DIALOG Efecto Mensaje de observacin Mensaje de estado Mensaje de confirmacin Requisitoria de dilogo Emisin texto de mensaje Tipo de dato Boolean Unidad Valor mn. mx. Valor mn. mx.
$MSG_T.VALID
SysVar 07.02.00 es
111 de 198
1.14
N
Robot dentro de una esfera alrededor de $POS_RET (Ventana de tolerancia) Valor mn. mx.
$NEAR_POSRET
SIGNAL $NEAR_POSRET $OUT[997] ;Roboter in Toleranzfenster
Observacin La seal es activada, cuando el robot se encuentra dentro de una esfera alrededor de $POS--RET. El radio de esta esfera est definido en $NEARPATHTOL.
$NEARPATHTOL
Radio de la esfera alrededor de $POS_RET Valor mn. mx.
Tipo de dato Real Unidad En el fichero Steu\Mada\$custom.dat Lnea original Observacin
REAL $NEARPATHTOL=200.0 ;Toleranz fr die Abweichung von $POS_RET
$NULLFRAME
Frame cero Tipo de dato Structure Unidad En el fichero Lnea original Observacin FRAME $NULLFRAME ;NULLFRAME mn. mx.
Valor
$NULLFRAME.A
Giro alrededor del eje Z Valor mn. mx.
Tipo de dato Real Unidad mm,
SysVar 07.02.00 es
112 de 198
$NULLFRAME.B $NULLFRAME.C $NULLFRAME.X $NULLFRAME.Y $NULLFRAME.Z
$NUM_AX
Cantidad de ejes del robot Tipo de dato Integer Unidad En el fichero R1\Mada\$machine.dat Lnea original Observacin INT $NUM_AX=6 ;Achsen des Robotersystems Valor mn. mx.
$NUM_IN
Cantidad mxima de entradas digitales ($IN) Tipo de dato Integer Unidad En el fichero Lnea original Observacin INT $NUM_IN ;Anzahl der Eingaenge Valor mn. mx.
$NUM_OUT
Cantidad mxima de salidas digitales ($OUT) Tipo de dato Integer Unidad En el fichero Lnea original Observacin INT $NUM_OUT ;Anzahl der Ausgaenge Valor mn. mx.
SysVar 07.02.00 es
113 de 198
$NUMSTATE
Estado de la tecla Num--Lock Tipo de dato Boolean Unidad En el fichero Lnea original Observacin Opciones TRUE FALSE Efecto Tecla Num--Lock activada. Tecla Num--Lock desactivada. BOOL $NUMSTATE Valor mn. mx.
SysVar 07.02.00 es
114 de 198
1.15
O
Declaracin de seal Control de trayectoria-robot se encuentra sobre la trayectoria programada. Tipo de dato Declaracin de seal Unidad En el fichero Steu\Mada\$machine.dat Lnea original Observacin SIGNAL $ON_PATH $OUT[147] ;Rob auf Bahn mn. mx.
$ON_PATH
Valor
$OPT_MOVE
Activar la caracterstica de movimiento ms alta Tipo de dato Enum Unidad En el fichero R1\Mada\$robcor.dat Lnea original Observacin Opciones #NONE #STEP1 #STEP2 Efecto Caracterstica de movimiento desactivada. Caracterstica de movimiento ms alta activada sin planificacin de energa Caracterstica de movimiento ms alta activada con planificacin de energa DECL ADAP_ACC $OPT_MOVE=#STEP1 ;Hoeheres Fahrprofil mn. mx.
Valor
$OPT_VAR_IDX
Indice de la Variable de correccin seleccionada en la lista $OPT_VAR[] Tipo de dato Integer Unidad En el fichero Lnea original Observacin INT $OPT_VAR_IDX ;Index Korr.--Var. in der Var.--Liste $OPT_VAR[] mn. mx.
Valor
SysVar 07.02.00 es
115 de 198
Variables del sistema Control de orientacin en puntos finales de CP (slo para robots de cinco ejes) Tipo de dato Integer Unidad En el fichero R1\Mada\$machine.dat Lnea original INT $ORI_CHECK=0 ;Orientierungsprfung an CP--Endpukten (Nur beim 5--Achser) Valor mn. mx.
$ORI_CHECK
Observacin Slo para robots de cinco ejes.
$ORI_TYPE
Control de orientacin en pasos de trayectoria (LIN, CIRC) en el procesamiento en avance Tipo de dato Enum Unidad En el fichero Lnea original Observacin Opciones #VAR #CONSTANT #JOINT Efecto Variable Orientacin con posible reduccin de la velocidad y de la aceleracin. Orientacin constante. Variable Orientacin sin reduccin de velocidad y aceleracin. DECL ORI_TYPE $ORI_TYPE ;Orientierungsfhrung bei CP--Stzen (Vorlauf) Valor mn. mx.
$ORI_TYPE_C
Control de orientacin en pasos de trayectoria (LIN, CIRC) en el procesamiento principal Tipo de dato Enum Unidad En el fichero Lnea original Observacin Opciones #VAR #CONSTANT #JOINT Efecto Variable Orientacin con posible reduccin de la velocidad y de la aceleracin. Orientacin constante. Variable Orientacin sin reduccin de velocidad y aceleracin. DECL ORI_TYPE $ORI_TYPE_C ;Orientierungsfhrung bei CP--Stzen (Hauptlauf) Valor mn. mx.
SysVar 07.02.00 es
116 de 198
$OUT[1]...[4096]
Salidas Valor mn. 1 mx. 4096
Tipo de dato Boolean Unidad En el fichero Lnea original BOOL $OUT[1024] ;Ausgang [1 bis 1024] )*
Observacin )* Por la correspondiente activacin de las variables $SET_IO_SIZE pueden activarse 1024, 2048 o 4096 salidas
$OUT_C[1]...[4096]
Salidas Valor mn. mx. 1 4096
Tipo de dato Boolean Unidad En el fichero Lnea original BOOL $OUT_C[1024] ;Ausgang [1 bis 1024] )*
Observacin Para la activacin de salidas en movimientos con parada exacta y en movimientos de posicionamiento aproximado en el punto de transpaso; )* Por la correspondiente activacin de las variables $SET_IO_SIZE pueden activarse 1024, 2048 o 4096 salidas
$OV_ASYNC
Override para ejes adicionales asincrnicos Tipo de dato Integer Unidad En el fichero Lnea original Observacin INT $OV_ASYNC ;OVERRIDE asynchrone Zusatzachsen % Valor mn. mx. 0 100
$OV_JOG
Override en manual Tipo de dato Integer Unidad En el fichero Lnea original Observacin INT $OV_JOG ;Einricht--OVERRIDE % Valor mn. mx. 0 100
SysVar 07.02.00 es
117 de 198
$OV_PRO
Override de programa Tipo de dato Integer Unidad En el fichero Lnea original Observacin INT $OV_PRO ;Programm--OVERRIDE [%] % mn. mx. 0 100
Valor
$OV_PRO1
Aplicacin interna de la unidad de control Tipo de dato Integer Unidad En el fichero Lnea original Observacin INT $OV_PRO1 ;Steuerungsinterne Anwendung mn. mx.
Valor
$OV_ROB
Override del robot Tipo de dato Integer Unidad En el fichero Lnea original Observacin INT $OV_ROB ;Roboteroverride [%] % mn. mx.
Valor
$OV_ROB1
Aplicacin interna de la unidad de control Tipo de dato Integer Unidad En el fichero Lnea original Observacin INT $OV_ROB1 ;Steuerungsinterne Anwendung mn. mx.
Valor
SysVar 07.02.00 es
118 de 198
1.16
P
Activar modo de paletizado Tipo de dato Boolean Unidad En el fichero Lnea original BOOL $PAL_MODE ;Achse A4 wird auf null Grad fixiert Valor mn. mx.
$PAL_MODE
Observacin El eje 4 es fijado en cero grados. En la carga y en el reset del programa se pone $PAL_MODE = $DEF_A4FIX. En donde en el robot de 5 ejes, el modo de paletizado est activado automticamente, pero no para el caso de un robot de 6 ejes. Opciones TRUE FALSE Efecto Modo de paletizado activo. Modo de paletizado desactivo.
$PERI_RDY
Declaracin de seal Antriebe EIN Tipo de dato Declaracin de seal Unidad En el fichero Steu\Mada\$machine.dat Lnea original Observacin SIGNAL $PERI_RDY $OUT[38] Valor mn. mx.
$PHGBRIGHT
Ajuste del brillo de la pantalla Tipo de dato Integer Unidad En el fichero Lnea original INT $PHGBRIGHT Valor mn. mx. 0 15
Observacin Al desconectar la unidad de control, el valor ajustado se pierde. Opciones 0 15 Efecto Pantalla oscura. Pantalla clara.
SysVar 07.02.00 es
119 de 198
$PHGCONT
Ajuste del contraste de la pantalla Tipo de dato Integer Unidad En el fichero Lnea original INT $PHGCONT Valor mn. 0 mx. 15
Observacin Al desconectar la unidad de control, el valor ajustado se pierde. Opciones 0 15 Efecto Menos contraste, oscuro Ms contraste, claro
$PHGINFO
Nmero de serie de la CPU del KCP y versin del software Tipo de dato Character Unidad En el fichero Lnea original Observacin CHAR $PHGINFO[24] Valor mn. mx.
$PHGTEMP
Temperatura en el interior del KCP Tipo de dato Integer Unidad En el fichero Lnea original Observacin INT $PHGTEMP C Valor mn. mx.
$PMCHANNEL[1]...[12]
Asignacin de los ejes a las interfases de los accionamientos en el mdulo de potencia Valor mn. mx.
Tipo de dato Integer Unidad En el fichero R1\Mada\$machine.dat Lnea original Observacin
INT $PMCHANNEL[12] ;Antriebsschnittstellen--Nr. auf dem POWERMODUL
SysVar 07.02.00 es
120 de 198
$POS_ACT
Posicin actual del robot, en cartesianas Tipo de dato Structure Unidad En el fichero Lnea original Observacin E6POS $POS_ACT ;Aktuelle Roboterposition kartesisch [mm,Grad] mm, mn. mx.
Valor
$POS_ACT.A
Giro alrededor del eje Z Tipo de dato Real Unidad mm, Giro alrededor del eje Y Giro alrededor del eje X Corrimiento en direccin X Corrimiento en direccin Y Corrimiento en direccin Z Valor mn. mx.
$POS_ACT.B $POS_ACT.C $POS_ACT.X $POS_ACT.Y $POS_ACT.Z
$POS_ACT_MES
Posicin actual medida, en cartesianas Valor mn. mx.
Tipo de dato Structure Unidad En el fichero Lnea original Observacin E6POS $POS_ACT_MES
$POS_BACK
Posicin de arranque del paso de movimiento actual, en cartesianas Tipo de dato Structure Unidad En el fichero Lnea original Observacin E6POS $POS_BACK ;Anfangsposition des aktuellen Bewegungssatzes kartesisch [mm,Grad] mm, mn. mx.
Valor
SysVar 07.02.00 es
121 de 198
$POS_BACK.A
Giro alrededor del eje Z Tipo de dato Real Unidad Giro alrededor del eje Y Giro alrededor del eje X Corrimiento en direccin X Tipo de dato Real Unidad mm Corrimiento en direccin Y Corrimiento en direccin Z Valor mn. mx. Valor mn. mx.
$POS_BACK.B $POS_BACK.C $POS_BACK.X
$POS_BACK.Y $POS_BACK.Z
$POS_FOR
Posicin de destino del paso de movimiento actual, en cartesianas Tipo de dato Structure Unidad En el fichero Lnea original Observacin E6POS $POS_FOR ;Zielposition des aktuellen Bewegungssatzes kartesisch [mm,Grad] mm, mn. mx.
Valor
$POS_FOR.A
Giro alrededor del eje Z Tipo de dato Real Unidad Giro alrededor del eje Y Giro alrededor del eje X Corrimiento en direccin X Corrimiento en direccin Y Corrimiento en direccin Z Valor mn. mx.
$POS_FOR.B $POS_FOR.C $POS_FOR.X $POS_FOR.Y $POS_FOR.Z
SysVar 07.02.00 es
122 de 198
$POS_INT
Posicin en el momento de disparo de la interrupcin, de forma cartesiano Tipo de dato Structure Unidad En el fichero Lnea original Observacin E6POS $POS_INT ;Unterbrechungsposition kartesisch [mm,Grad] mm, Valor mn. mx.
$POS_INT.A
Giro alrededor del eje Z Tipo de dato Real Unidad Giro alrededor del eje Y Giro alrededor del eje X Corrimiento en direccin X Tipo de dato Real Unidad mm Corrimiento en direccin Y Corrimiento en direccin Z mn. mx. mn. mx.
Valor
$POS_INT.B $POS_INT.C $POS_INT.X
Valor
$POS_INT.Y $POS_INT.Z
$POS_RET
Posicin al abandonar la trayectoria, en cartesianas Tipo de dato Structure Unidad En el fichero Lnea original Observacin E6POS $POS_RET ;Rckpositionieren kartesisch [mm,Grad] mm, mn. mx.
Valor
$POS_RET.A
Giro alrededor del eje Z Tipo de dato Real Unidad mn. mx.
Valor
SysVar 07.02.00 es
123 de 198
$POS_RET.B $POS_RET.C $POS_RET.X

Unidad
Giro alrededor del eje Y Giro alrededor del eje X Corrimiento en direccin X Tipo de dato Real mm Corrimiento en direccin Y Corrimiento en direccin Z Valor mn. mx.
$POS_RET.Y $POS_RET.Z
$POS_TMP
Memoria intermedia para posicin temporaria (sin importancia para KR C...) Tipo de dato Structure Unidad En el fichero Lnea original E6POS $POS_TMP ;Steuerungsinterne Anwendung Valor mn. mx.
$POWER_FAIL
Unidad En el fichero Lnea original Observacin Opciones TRUE FALSE
Indicacin corte de tensin Tipo de dato Boolean Valor mn. mx.
BOOL $POWER_FAIL ;TRUE bei Spannungsausfall
Efecto Corte de tensin Sin corte de tensin
$POWERMODUL1
Registro interno para el mdulo de potencia 1 por razones de diagnstico Valor mn. mx.
DECL POWERMODUL $POWERMODUL1 ;Informationen ueber das POWERMODUL 1
SysVar 07.02.00 es
124 de 198
$POWERMODUL1.BUSVOLTAGE Tensin del circuito intermedio, mdulo de potencia 1

Tipo de dato Integer Unidad Valor mn. mx.
$POWERMODUL1.CURRCAL $POWERMODUL1.CURRERROR $POWERMODUL1.PMERROR $POWERMODUL1.PMSTATE
Calibracin de corriente en el mdulo de potencia 1 Fallo de corriente, mdulo de potencia 1 Registro para mensajes de fallo, mdulo de potencia 1 Estado del mdulo de potencia 1
$POWERMODUL2

$POWERMODUL3

SysVar 07.02.00 es
125 de 198

$POWERMODUL4

SysVar 07.02.00 es
126 de 198
$POWEROFF_DELAYTIME Tiempo de retardo para desconexin del sistema

Tipo de dato Real Unidad Lnea original Observacin Opciones 0 1... Efecto La unidad de control es desconectada a pesar de tener alimentacin de tensin externa Tiempo de espera en segundos, antes de desconectar el sistema s POWEROFF DELAY = 15 En el fichero Init\hw_inf.ini Valor mn. mx. 0 30000
$PPG
Interfaz PLC--PG (sin importancia para KR C...) Tipo de dato Structure Unidad En el fichero Steu\Mada\$custom.dat Lnea original DECL SER $PPG={PROTO 2,PROC 4,BAUD 9600} ;PG--Schnittstelle Valor mn. mx.
$PR_MODE
Declaracin de seal Modo de servicio de programacin Tipo de dato Declaracin de seal Unidad En el fichero Steu\Mada\$machine.dat Lnea original Observacin SIGNAL $PR_MODE $OUT[138] ;Hand/Programmiermodus Valor mn. mx.
SysVar 07.02.00 es
127 de 198
$PRO_ACT
Declaracin de seal Estado del programa Tipo de dato Declaracin de seal Unidad En el fichero R1\Mada\$machine.dat Lnea original Observacin Opciones TRUE FALSE Efecto Proceso activo El proceso no est activo SIGNAL $PRO_ACT $OUT[37] ;Prozess aktiv Valor mn. mx.
$PRO_I_O
Programa externo para nivel de la unidad de control Tipo de dato Character Unidad En el fichero Steu\Mada\$custom.dat Lnea original CHAR $PRO_I_O[64] ;Externes Programm fr Steuerungsknoten Valor mn. mx.
Observacin Definicin del programa externo para el nivel de la unidad de control, el cual ha de arrancar automticamente despus de la carga
$PRO_IP
Puntero del proceso sobre procesos KRL actuales Tipo de dato Structure Unidad En el fichero Lnea original DECL PRO_IP $PRO_IP ;Prozesszeiger (Name = Bausteinname, SNR = Satznummer) mn. mx.
Valor
Observacin Puntero del proceso sobre procesos KRL actuales. Nombre = nombre del mdulo en el procesamiento en avance y principal; SNR = Nmero de paso en el procesamiento en avance y principal
$PRO_IP.I_EXECUTED
Instruccin KRL ejecutada Valor mn. mx.
Tipo de dato Boolean Unidad Opciones TRUE FALSE Efecto Instruccin KRL ejecutada. Instruccin KRL no ejecutada.
SysVar 07.02.00 es
128 de 198
$PRO_IP.NAME[16]
Nombre del mdulo en el procesamiento en avance Valor mn. mx.
$PRO_IP.NAME_C[16] $PRO_IP.P_ARRIVED
Nombre del mdulo en el procesamiento principal Estado de la trayectoria para el punto programado Valor mn. mx.
$PRO_IP.P_NAME[25]
Nombre o conjunto de datos del punto de destino o auxiliar Valor mn. mx.
$PRO_IP.SNR
Nmero del paso en el procesamiento en avance Tipo de dato Integer Unidad Valor mn. mx.
$PRO_IP.SNR_C
Nmero de paso en el procesamiento principal
$PRO_MODE
Forma de ejecucin del programa en dependencia de $INTERPRETER Tipo de dato Enum Unidad En el fichero Lnea original Observacin Opciones #ISTEP #PSTEP #MSTEP #CSTEP #GO Efecto Incremental Step ejecucin de a pasos con parada despus de cada instruccin (sin procesamiento en avance). Programm Step procesamiento completo de subprogramas (sin procesamiento en avance). Motion Step procesamiento de a pasos con parada despus de cada paso con movimiento (sin procesamiento en avance). Continuous Step Procesamiento de a pasos con parada despus de cada paso de movimiento (con procesamiento en avance). Todas las instrucciones del programa son ejecutadas sin paradas hasta el final del programa. DECL PRO_MODE $PRO_MODE ;Prozesslaufart (ISTEP, PSTEP, MSTEP, CSTEP, GO) Valor mn. mx.
SysVar 07.02.00 es
129 de 198
$PRO_MODE0
Tipo de procesamiento del interpretador Submit Tipo de dato Enum Unidad En el fichero Lnea original DECL PRO_MODE $PRO_MODE0 ;Steuerungsinterne Anwendung Valor mn. mx.
Observacin Aplicacin interna de la unidad de control. Opciones #ISTEP #PSTEP #MSTEP #CSTEP #GO Efecto
$PRO_MODE1
Modo de ejecucin del proceso del interpretador del robot Tipo de dato Enum Unidad En el fichero Lnea original DECL PRO_MODE $PRO_MODE1 ;Steuerungsinterne Anwendung Valor mn. mx.
Observacin Aplicacin interna de la unidad de control. Opciones #ISTEP #PSTEP #MSTEP #CSTEP #GO Efecto
$PRO_MOVE
Declaracin de seal Estado del movimiento Tipo de dato Declaracin de seal Unidad En el fichero R1\Mada\$machine.dat Lnea original SIGNAL $PRO_MOVE $OUT[1022] ;Programmbewegung aktiv Valor mn. mx.
SysVar 07.02.00 es
130 de 198
$PRO_NAME[8]
Nombre del proceso dependiente de $INTERPRETER Tipo de dato Character Unidad En el fichero Lnea original Observacin CHAR $PRO_NAME[8] ;Prozessname Valor mn. mx.
$PRO_NAME0[8]
Nombre del proceso del interpretador Submit Valor mn. mx.
Tipo de dato Character Unidad En el fichero Lnea original
CHAR $PRO_NAME0[8] ;Steuerungsinterne Anwendung
Observacin Aplicacin interna de la unidad de control.
$PRO_NAME1[8]
Nombre del proceso del interpretador del robot Valor mn. mx.
CHAR $PRO_NAME1[8] ;Steuerungsinterne Anwendung
$PRO_START
Ejecucin de programa con arranque / ejecucin de comandos Tipo de dato Boolean Unidad En el fichero Lnea original Observacin Opciones TRUE FALSE Efecto Ejecucin de programa Ejecucin de comandos BOOL $PRO_START ;Start wirkt auf Programm Valor mn. mx.
SysVar 07.02.00 es
131 de 198
$PRO_STATE
Estado del procesamiento en dependencia de $INTERPRETER Tipo de dato Enum Unidad En el fichero Lnea original Observacin Opciones #P_FREE #P_RESET #P_ACTIVE #P_STOP Efecto DECL PRO_STATE $PRO_STATE ;Prozess--Zustand Valor mn. mx.
$PRO_STATE0
Estado del procesamiento del interpretador Submit Tipo de dato Enum Unidad En el fichero Lnea original DECL PRO_STATE $PRO_STATE0 ;Steuerungsinterne Anwendung Valor mn. mx.
$PRO_STATE1
Estado del procesamiento del interpretador del robot Tipo de dato Enum Unidad En el fichero Lnea original DECL PRO_STATE $PRO_STATE1 ;Steuerungsinterne Anwendung Valor mn. mx.
SysVar 07.02.00 es
132 de 198
$PROG_EEPOT
Programacin potencimetro EE en la DSE entrada nmero de eje Tipo de dato Integer Unidad En el fichero Lnea original INT $PROG_EEPOT ;Programmierung der EEPOTIS DSE mn. mx. 1 12
Valor
Observacin Los potencimetros EE sobre el mdulo de potencia se programan; para ello debe declararse el nmero del eje.
$PROG_TORQ_MON
Control del valor nominal de momentos mn. mx.
Tipo de dato Boolean Unidad En el fichero Lnea original
Valor
BOOL $PROG_TORQ_MON=FALSE ;Ueberwachung der Soll--Momente Motor und Getriebe
Observacin En un cambio del modo de servicio, con mensaje activado (TRUE) se emite el siguiente mensaje confirmable: 1467 Atencin! La velocidad mxima podra estar programada. Opciones TRUE FALSE Efecto Control del valor nominal de momentos activado Control del valor nominal de momentos desactivado
$PSER_1
Parmetros de transmisin del puerto serie 1 (sin importancia para KR C...) Tipo de dato Structure Unidad En el fichero Steu\Mada\$custom.dat Lnea original DECL SER $PSER_1={PROTO 1,PROC 0,RCO 5,BL 0,BAUD 19200,NOC 8,NOS 1,PARITY 2,TRC 1,FLP 0,LLP 0,RT 300,PT 5,DSR 0,WCCXON 0,VXON 0,VXOFF 0,WEOBC 0,VEOBC 0} ;Schnittstelle 1 Valor mn. mx.
$PSER_1.BAUD
Velocidad de transmisin Tipo de dato Integer Unidad Baud mn. mx.
Valor
SysVar 07.02.00 es
133 de 198
$PSER_1.BL
Amplitud de la memoria tampn para transmisin y recepcin Tipo de dato Integer Unidad kByte Valor mn. mx.
$PSER_1.DSR
Evaluar la disposicin para el servicio Tipo de dato Integer Unidad Lgica Valor mn. mx.
$PSER_1.FLP
$PSER_1.LLP $PSER_1.NOC
Longitud de la palabra Tipo de dato Integer Unidad Bit Cantidad de bits de parada Transmisin con bit de paridad Valor mn. mx. Valor mn. mx.
$PSER_1.NOS $PSER_1.PARITY
$PSER_1.PROC $PSER_1.PROTO $PSER_1.PT $PSER_1.RCO $PSER_1.RT $PSER_1.TRC $PSER_1.VXOFF $PSER_1.VXON $PSER_1.WCCXON
Procedimiento Protocolo de transmisin Tiempo de reaccin de la estacin remota en el nivel de protocolo Contador de repeticiones Tiempo de reaccin de la estacin remota en el nivel del procedimiento Conflicto en la inicializacin
SysVar 07.02.00 es
134 de 198
$PSER_2
Parmetros de transmisin del puerto serie 2 (sin importancia para KR C...) Tipo de dato Structure Unidad En el fichero Steu\Mada\$custom.dat Lnea original DECL SER $PSER_2={PROTO 0,PROC 3,RCO 0,BL 0,BAUD 9600,NOC 7,NOS 2,PARITY 2,TRC 0,FLP 1,LLP 60,RT 0,PT 0,DSR 0,WCCXON 0,VXON 11,VXOFF 13,WEOBC 1,VEOBC 3} ;Schnittstelle 2 Valor mn. mx.
Observacin
$PSER_2.BAUD
Velocidad de transmisin Tipo de dato Integer Unidad Baud Valor mn. mx.
$PSER_2.BL
Amplitud de la memoria tampn para transmisin y recepcin Tipo de dato Integer Unidad kByte Valor mn. mx.
$PSER_2.DSR
Evaluar la disposicin para el servicio Tipo de dato Integer Unidad Lgica Valor mn. mx.
$PSER_2.FLP
$PSER_2.LLP $PSER_2.NOC
Longitud de la palabra Tipo de dato Integer Unidad Bit Cantidad de bits de parada Valor mn. mx.
$PSER_2.NOS
SysVar 07.02.00 es
135 de 198
$PSER_2.PARITY
Transmisin con bit de paridad Valor mn. mx.
$PSER_2.PROC $PSER_2.PROTO $PSER_2.PT $PSER_2.RCO $PSER_2.RT $PSER_2.TRC $PSER_2.VXOFF $PSER_2.VXON $PSER_2.WCCXON
Procedimiento Protocolo de transmisin Tiempo de reaccin de la estacin remota en el nivel de protocolo Contador de repeticiones Tiempo de reaccin de la estacin remota en el nivel del procedimiento Conflicto en la inicializacin
SysVar 07.02.00 es
136 de 198
1.17
R
Tiempo de crecimiento del arranque del motor sin carga en el eje, ejes 1 ... 12 mn. mx.
$RAISE_T_MOT[i]
Tipo de dato Real Unidad Lnea original ms En el fichero R1\Mada\$machine.dat
Valor
REAL $RAISE_T_MOT[12] ;Motorhochlaufzeit Achse[i] (i=1:A1,i=7:E1) [ms]
Observacin Tiempo, en que el motor, sin carga sobre el eje, acelera hasta el nmero nominal de revoluciones. i = [1] ... [6]: eje 1 ... 6 i = [7] ... [12]: eje adicional 1 ... 6
$RAISE_TIME[i]
Tiempo de crecimiento en el arranque del eje, ejes 1 ... 12 Tipo de dato Real Unidad Lnea original ms En el fichero R1\Mada\$machine.dat REAL $RAISE_TIME[12] ;Achshochlaufzeit Achse[i] (i=1:A1,i=7:E1) [ms] mn. mx.
Valor
Observacin Tiempo, en que el motor puede alcanzar el nmero nominal de revoluciones. i = [1] ... [6]: eje 1 ... 6 i = [7] ... [12]: eje adicional 1 ... 6
$RAT_MOT_AX[i]
Relacin de transmisin (motor:eje), ejes 1 ... 12 mn. mx.
Tipo de dato Integer Unidad En el fichero R1\Mada\$machine.dat Lnea original
Valor
DECL FRA $RAT_MOT_AX[12] ;Uebersetzung Motor--Achse N = Zhler, D = Nenner
Observacin Formato N motor, D eje i = [1] ... [6]: eje 1 ... 6 i = [7] ... [12]: eje adicional 1 ... 6
SysVar 07.02.00 es
137 de 198
$RAT_MOT_ENC[i]
Relacin de transmisin (motor:codificador) de los ejes 1 ... 12 Valor mn. mx.
Tipo de dato Integer Unidad En el fichero Lnea original
DECL FRA $RAT_MOT_ENC[12] ;Uebersetzung Motor--Geber Achse[i] (i=1:A1,i=7:E1) N = Zhler, D = Nenner
$RC_RDY1
Declaracin de seal Preparado para el arranque del programa Tipo de dato Declaracin de seal Unidad En el fichero Steu\Mada\$machine.dat Lnea original Observacin SIGNAL $RC_RDY1 $OUT[137] ;RC--Betriebsbereit 1 Valor mn. mx.
$RCU_SEL
Posicin del selector RST (sin importancia para KR C...) Tipo de dato Integer Unidad En el fichero Lnea original INT $RCU_SEL ;Stellung des RST--Anwahlschalters Valor mn. mx.
$RCV_INFO
Versin del sistema base Tipo de dato Character Unidad En el fichero Lnea original CHAR $RCV_INFO[128] Valor mn. mx.
Observacin Secuencia de caracteres, que caracteriza la versin del sistema base. Ejemplo: KS V2.24 (krc1adm@ntkrc2adm) #1 Tue May 19 17:50:29 GMT--0:00 1998RELEASE Significado: Sistema base versin V2.24, compilado de KRC1ADM sobre el ordenador NTKRC2ADM el 19 de mayo 1998 a las 17:50.
SysVar 07.02.00 es
138 de 198
$REBOOTDSE
Flag para nueva inicializacin de la electrnica servodigital DSE Tipo de dato Boolean Unidad En el fichero Lnea original BOOL $REBOOTDSE Valor mn. mx.
Observacin Slo para el departamento de desarrollo software del robot! Opciones TRUE Efecto Nueva inicializacin de la DSE.
$RED_ACC_AXC
Factor de reduccin para aceleracin axial en movimiento manual especfico del eje, ejes 1 ... 12 Valor mn. mx.
Tipo de dato Integer Unidad Lnea original % En el fichero R1\Mada\$machine.dat
INT $RED_ACC_AXC[12] ;Reduzierfaktor fr axiale Beschleunigung bei achsspez. Handverfahren und Kommandobetrieb (PTP) Achse[i] (i=1:A1,i=7:E1) [%]
$RED_ACC_CPC
Factor de reduccin para aceleraciones de trayectoria y de orientacin en movimiento manual cartesiano y servicio de comando Valor mn. mx.
INT $RED_ACC_CPC=15 ;Reduzierfaktor fr Bahn-- und Orientierungsbeschleunigungen bei kartesischem Handverfahren und Kommandobetrieb [CP] [%]
$RED_ACC_DYN
Factor de reduccin para aceleraciones Valor mn. mx.
Tipo de dato Integer Unidad En el fichero R1\Mada\$machine.dat Lnea original Observacin INT $RED_ACC_DYN=100
SysVar 07.02.00 es
139 de 198
Variables del sistema Factor de reduccin para la rampa de parada de emergencia sobre la trayectoria mn. mx.
$RED_ACC_EMX
Valor
INT $RED_ACC_EMX[12] ;Reduzierfaktor fr bahntreue NOT--AUS--Rampe [ % ]
$RED_ACC_OV[i]
Reduccin de aceleraciones para modificacin de override mn. mx.
Tipo de dato Integer Unidad En el fichero R1\Mada\$machine.dat Lnea original
Valor
INT $RED_ACC_OV[12] ;Axiale Reduzierung der Beschleunigung fuer OVERRIDE Achse[i] (i=1:A1,i=7:E1) [%]
$RED_CAL_SD
Factor de reduccin de la velocidad en el referenciado despus de haber alcanzado la leva del punto de referencia Tipo de dato Integer Unidad En el fichero R1\Mada\$machine.dat Lnea original INT $RED_CAL_SD=5 ;Reduktionsfaktor nach Erreichen des Nockens [%] mn. mx.
Valor
Observacin Slo necesario con codificadores incrementales.
$RED_CAL_SF
Factor de reduccin de velocidad durante el referenciado antes de alcanzar la leva del punto de referencia Tipo de dato Integer Unidad Lnea original Observacin % En el fichero R1\Mada\$machine.dat INT $RED_CAL_SF=20 ;Reduktionsfaktor vor Erreichen des Nockens [%] mn. mx.
Valor
SysVar 07.02.00 es
140 de 198
$RED_JUS_UEB
Factor de reduccin en el desplazamiento de recepcin Valor mn. mx.
Tipo de dato Real Unidad Lnea original Observacin % En el fichero R1\Mada\$machine.dat
REAL $RED_JUS_UEB=100.0 ;Reduzierfaktor fr Uebernahmefahrt [%]
$RED_T1
Factor de reduccin en el modo de servicio TEST--1 Tipo de dato Integer Unidad Lnea original Observacin % INT $RED_T1=10 ;Reduktionsfaktor T1 [%] En el fichero R1\Mada\$machine.dat Valor mn. mx.
$RED_T1_OV_CP
Tipo de reduccin en trayectorias CP en el modo de servicio TEST--1 Valor mn. mx.
Tipo de dato Boolean Unidad En el fichero Steu\Mada\$custom.dat Lnea original
BOOL $RED_T1_OV_CP=TRUE ;Behandlung von CP--Bahnen in T1 (FALSE=Geschw.--Reduz. auf $VEL_CP_T1, TRUE=Override--Reduzierung um $RED_T1)
Observacin Con esta variable es posible efectuar la seleccin del tipo de reduccin en trayectorias CP en el modo de servicio T1. Con FALSE la velocidad de trayectoria es reducida al valor declaradado en $VEL_CP_T1. Si en cambio el valor es TRUE, el override es reducido al porcentaje declarado en $RED_T1. Opciones TRUE FALSE Efecto Reduccin del override en el valor $RED_T1. Reduccin de la velocidad a $VEL_CP_T1.
SysVar 07.02.00 es
141 de 198
$RED_VEL
Factor de reduccin para programa en el procesamiento en avance Tipo de dato Integer Unidad En el fichero Lnea original Observacin INT $RED_VEL ;Reduzierfaktor fuer Programm (Vorlauf) % 1 mn. mx. 100
Valor
$RED_VEL_AXC[i]
Factor de reduccin para velocidades axiales en desplazamientos especficos del eje y servicio de comando (PTP) mn. mx.
Tipo de dato Integer Unidad Lnea original % En el fichero R1\Mada\$machine.dat
Valor
INT $RED_VEL_AXC[12] ;Reduzierfaktor fuer axiale Geschwindigkeit bei achsspez. Handverfahren und Kommandobetrieb (PTP) Achse[i] (i=1:A1,i=7:E1) [%]
$RED_VEL_C
Factor de reduccin para programa en el procesamiento principal Tipo de dato Integer Unidad En el fichero Lnea original Observacin INT $RED_VEL_C ;Reduzierfaktor fuer Programm (Hauptlauf) % 1 mn. mx. 100
Valor
$RED_VEL_CPC
Factor de reduccin para velocidades de orientacin y trayectoria en movimientos manuales cartesianos y servicio de comando (CP) mn. mx.
Valor
INT $RED_VEL_CPC=4 ;Reduzierfaktor fuer Bahn-- und Orientierungsgeschwindigkeit bei kartesischem Handverfahren und Kommandobetrieb [CP] [%]
SysVar 07.02.00 es
142 de 198
REFLECT_PROG_NR
Reflexin de los nmeros de programa del automtico externo sobre salidas Valor mn. mx.
Tipo de dato Integer Unidad En el fichero R1\System\$config.dat Lnea original Observacin Opciones 0 1 Efecto Funcin desactivada Funcin activada
INT REFLECT_PROG_NR=0 ;Enable mirroring of program number inputs (1=enabled, 0=disabled)
$REVO_NUM[i]
Contador de giros en ejes sin fin Tipo de dato Integer Unidad En el fichero Lnea original Observacin INT $REVO_NUM[12] Valor mn. mx.
$RINT_LIST
Lista de interrupciones al nivel del robot Tipo de dato Integer Unidad En el fichero Lnea original DECL INT_INFO $RINT_LIST[32] Valor mn. mx.
Observacin Estas informaciones son visualizadas en el men Indicacin Diagnstico Interrupciones.
$ROB_CAL
Declaracin de seal Estado de referenciado Tipo de dato Declaracin de seal Unidad En el fichero R1\Mada\$machine.dat Lnea original Observacin SIGNAL $ROB_CAL $OUT[1001] ;Roboter synchron Valor mn. mx.
SysVar 07.02.00 es
143 de 198
$ROB_STOPPED
Declaracin de seal Control de movimiento Valor mn. mx.
Tipo de dato Declaracin de seal Unidad En el fichero R1\Mada\$machine.dat Lnea original Observacin
SIGNAL $ROB_STOPPED $OUT[1023] ;Roboter steht
$ROB_TIMER
Impulsos de reloj Tipo de dato Integer Unidad En el fichero Lnea original INT $ROB_TIMER Valor mn. mx.
Observacin Sirve a efectos de generar impulsos cuando no se necesita ninguna medicin de tiempo exacta.
$ROBROOT
Posicin del robot en el sistema de coordenadas universales Tipo de dato Structure Unidad Lnea original Observacin mm, En el fichero R1\Mada\$machine.dat FRAME $ROBROOT={x 0.0,y 0.0,z 0.0,a 0.0,b 0.0,c 0.0} ;Roboter im Weltkoordinatensystem [mm,Grad] Valor mn. mx.
$ROBROOT_C
Posicin del punto de zcalo del robot en el sistema de coordenadas universales en el procesamiento principal Tipo de dato Structure Unidad En el fichero Lnea original Observacin FRAME $ROBROOT_C ;Roboterfusspunkt im Weltkoordinatensystem Hauptlauf Valor mn. mx.
SysVar 07.02.00 es
144 de 198
$ROBROOT_KIN
Nombre de la cinemtica externa Robroot Valor mn. mx.
Tipo de dato Character Unidad En el fichero Lnea original Observacin
CHAR $ROBROOT_KIN[29] ;Externe Kinematikachsen in ROBROOT
$ROBRUNTIME
Contador de horas de servicio Tipo de dato Integer Unidad En el fichero Lnea original Observacin INT $ROBRUNTIME ;Betriebszeitzhler mn. Valor mn. mx.
$ROBTRAFO
Nombre del robot Tipo de dato Character Unidad En el fichero Lnea original Observacin CHAR $ROBTRAFO[32] ;Robotername Valor mn. mx.
$ROTSYS
Sistema de referencia de rotacin en pasos relativos en el procesamiento en avance Tipo de dato Structure Unidad En el fichero Lnea original Observacin Opciones #AS_TRA #TCP #BASE Efecto DECL ROTSYS $ROTSYS ;Rotationsbezugssystem bei Relativsaetzen Vorlauf Valor mn. mx.
SysVar 07.02.00 es
145 de 198
Variables del sistema Sistema de referencia de rotacin en pasos relativos en el procesamiento principal Tipo de dato Structure Unidad En el fichero Lnea original Observacin Opciones #AS_TRA #TCP #BASE Efecto DECL ROTSYS $ROTSYS_C ;Rotationsbezugssystem bei Relativsaetzen Hauptlauf Valor mn. mx.
$ROTSYS_C
SysVar 07.02.00 es
146 de 198
1.18
S
Activa parada sobre trayectoria en caso de violacin de proteccin del operario Valor mn. mx.
$SAFEGATE_OP
Tipo de dato Declaracin de seal Unidad En el fichero Steu\Mada\$machine.dat Lnea original Observacin
SIGNAL $SAFEGATE_OP $IN[1025] ;Safety gate on path stop
$SAFETY_SW
Estado de pulsador de hombre muerto externo (sin importancia para KR C...) Tipo de dato Enum Unidad En el fichero Lnea original DECL SIG_STATE $SAFETY_SW Valor mn. mx.
Observacin Sin importancia para KR C... . Opciones #RELEASED #PRESSED ##INVALID Efecto
$SEN_DEL
Carrera durante el tiempo de registro de seal en UEA Tipo de dato Integer Unidad Lnea original Inkr En el fichero R1\Mada\$machine.dat INT $SEN_DEL[12] ;Zurueckgelegter Weg waehrend Signallaufzeit im EMT--Taster Achse[i] (i=1:A1,i=7:E1) [Inkr] Valor mn. mx.
Observacin Recorrido efectuado durante la duracin de registro de seales con la UEA, en incrementos, debido a retardos de tiempo entre el recorrido real sobre la entalladura de ajuste y la emisin de la seal. i = [1] ... [6]: eje 1 ... 6 i = [7] ... [12]: eje adicional 1 ... 6
SysVar 07.02.00 es
147 de 198
Variables del sistema Variable para el intercambio de datos entre unidad de control y programa o interfaz del sensor Valor mn. mx.
$SEN_PINT[1]...[20]
Tipo de dato Integer Unidad En el fichero Lnea original Observacin INT $SEN_PINT[20]
$SEN_PINT_C[1]...[20]
Variable para el intercambio de datos entre unidad de control y programa o interfaz del sensor Valor mn. mx.
Tipo de dato Integer Unidad En el fichero Lnea original Observacin INT $SEN_PINT_C[20]
$SEN_PREA[1]...[20]
Tipo de dato Real Unidad En el fichero Lnea original Observacin REAL $SEN_PREA[20]
$SEN_PREA_C[1]...[20]
Tipo de dato Real Unidad En el fichero Lnea original Observacin REAL $SEN_PREA_C[20]
SysVar 07.02.00 es
148 de 198
$SEQ_CAL
Orden de ajuste de los ejes Tipo de dato Integer Unidad Lnea original Observacin Opciones LSB MSB Efecto Eje 1 Eje 12 Secuencia de bits En el fichero R1\Mada\$machine.dat INT $SEQ_CAL[12] ;Referier--Reihenfolge der Achsen Schritt[i] Valor mn. mx.
$SERV_OFF_TM[i]
Tiempo de solapamiento entre regulacin del eje y frenado, para fijar el eje en forma segura Valor mn. mx.
Tipo de dato Integer Unidad Lnea original ms En el fichero R1\Mada\$machine.dat
INT $SERV_OFF_TM[12] ;Reglersperrzeit Achse[i] (i=1:A1,i=7:E1)
$SERVOFILE
Parmetros de servo para DSE, en el arranque de la unidad de control Tipo de dato Character Unidad En el fichero R1\Mada\$machine.dat Lnea original CHAR $SERVOFILE1[16] ... CHAR $SERVOFILE12[16] Valor mn. mx.
Observacin Durante el arranque de la unidad de control pueden transmitirse parmetros de servo para cada eje a la DSE. Para ello, los parmetros deben encontrarse en un fichero Filename en el directorio R1\Mada. El nombre del fichero debe estar registrado en los datos de mquina del lado del robot por ej. $SERVOFILE1[]= dumper.servo. DEFAULT no est permitido como nombre del fichero.
SysVar 07.02.00 es
149 de 198
$SERVOFILE1 $SERVOFILE2 $SERVOFILE3 $SERVOFILE4 $SERVOFILE5 $SERVOFILE6 $SERVOFILE7 $SERVOFILE8 $SERVOFILE9 $SERVOFILE10 $SERVOFILE11 $SERVOFILE12
$SERVOPARA
Modificacin en lnea de parmetros de servo Tipo de dato Structure Unidad En el fichero Lnea original Observacin DECL SERVOPARA $SERVOPARA Valor mn. mx.
$SET_IO_SIZE
Define la cantidad mxima de entradas y salidas a utilizar Tipo de dato Integer Unidad En el fichero Steu\Mada\$option.dat Lnea original INT $SET_IO_SIZE=1 Valor mn. mx.
Observacin Si la cantidad estndar de 1024 entradas y salidas no es suficiente, activando las variables $SET_IO_SIZE pueden utilizarse 2048 o bien, 4096 E/S. Opciones 1 2 4 Efecto Estndar de 1024 entradas y salidas 2048 Entradas/salidas 4096 Entradas/salidas
SysVar 07.02.00 es
150 de 198
$SIMULATE
Simular punto de mira del observador con Mouse 6D (AnySim) Tipo de dato Boolean Unidad En el fichero Lnea original BOOL $SIMULATE Valor mn. mx.
Observacin Para la programacin fuera de lnea (offline) con AnySim, existe la posibilidad de modificar el punto de mira del observador con el mouse 6D. Para ello debe estar activada la variable del sistema $SIMULATE. Entonces, los datos del Space--Mouse ya no se procesarn en el sistema base, sino son transmitidas a Cross. Opciones TRUE FALSE Efecto Simulacin activa. Simulacin no activa.
$SINGUL_ERR_JOG
Error de orientacin mximo para movimientos libres de singularidades en modo manual Valor mn. mx.
Tipo de dato Structure Unidad En el fichero Steu\Mada\$custom.dat Lnea original Observacin
FRAME $SINGUL_ERR_JOG={a 5.0,b 5.0,c 5.0} ;Max. Orientierungsfehler Handverfahren
$SINGUL_ERR_PRO
Error de orientacin mximo para movimientos libres de singularidades en modo de servicio automtico Valor mn. mx.
Tipo de dato Structure Unidad En el fichero Steu\Mada\$custom.dat Lnea original Observacin
FRAME $SINGUL_ERR_PRO={a 0.0,b 0.0,c 0.0} ;Max. Orientierungsfehler Programmverfahren
SysVar 07.02.00 es
151 de 198
Variables del sistema Comportamiento del eje 1 en el caso de una singularidad por sobre cabeza (posicin 1) Valor mn. mx.
$SINGUL_POS[1]
Tipo de dato Integer Unidad En el fichero R1\Mada\$machine.dat Lnea original Observacin Opciones 0 1 Efecto
$SINGUL_POS[1]=0 ;Behandlung einer undefinierten Gelenkstellung
El ngulo del eje 1 se define como 0. El ngulo del eje 1 queda igual desde el punto de partida al punto de destino.
$SINGUL_POS[3]
Comportamiento del eje 4 en el caso de una singularidad de eje de mueca (posicin 5) Valor mn. mx.
Tipo de dato Integer Unidad En el fichero R1\Mada\$machine.dat Lnea original Observacin Opciones 0 1 Efecto
$SINGUL_POS[3]=0 ;Behandlung einer undefinierten Gelenkstellung
El ngulo del eje 4 se define como 0. El ngulo del eje 4 queda igual desde el punto de partida al punto de destino.
$SINGUL_STRATEGY
Estrategia para movimientos libres de singularidades Valor mn. mx.
Tipo de dato Integer Unidad En el fichero Steu\Mada\$option.dat Lnea original Observacin Opciones 0 1 Efecto Sin estrategia. INT $SINGUL_STRATEGY=0 ;0=none, 1=approx.
Estrategia de aproximacin: movimiento a travs de la singularidad por modificacin de la orientacin.
SysVar 07.02.00 es
152 de 198
$SINT_LIST
Lista de interrupciones en el nivel del Submit Tipo de dato Structure Unidad En el fichero Lnea original DECL INT_INFO $SINT_LIST[32] Valor mn. mx.
Observacin Estas informaciones se visualizan con el men Indicacin Diagnstico Interrupciones.
$SLAVE_AXIS
Configuracin de ejes maestro--esclavo Tipo de dato Integer Unidad En el fichero R1\Mada\$machine.dat Lnea original Observacin Opciones LSB MSB Efecto Eje 1 Eje 12 INT $SLAVE_AXIS=B0000 ;SLAVE--Achsen Valor mn. mx.
$SOFTN_END[i]
Posicin de los lmites de carrera software en el extremo negativo (ejes 1 ... 12) Tipo de dato Real Unidad Lnea original Observacin mm, En el fichero R1\Mada\$machine.dat REAL $SOFTN_END[12] ;Software--Endschalter negativ Achse[i] (i=1:A1,i=7:E1) [mm,Grad] Valor mn. mx.
$SOFTP_END[i]
Posicin de los lmites de carrera software en el extremo positivo (ejes 1 ... 12) Tipo de dato Real Unidad Lnea original mm, En el fichero R1\Mada\$machine.dat REAL $SOFTP_END[12] ;Software--Endschalter positiv Achse[i] (i=1:A1,i=7:E1) [mm,Grad] Valor mn. mx.
SysVar 07.02.00 es
153 de 198
$SOFTPLCBOOL[i]
Intercambio de datos entre KRC y SoftPLC Valor mn. mx.
Tipo de dato Boolean Unidad En el fichero Lnea original BOOL $SOFTPLCBOOL[i]
Observacin [i] = [1] ... [1024]: Indice para variables Lectura de un valor individual: T_INT16 RdPLC_BOOL(T_UINT16 Index, T_FLAG * Erg); Lectura de varios valores: T_INT16 RdPLC_BOOL_EX(T_FLAG * pBoolArray, T_UINT16 nIndex, T_UINT16 nAmount); Escritura de un valor individual: T_INT16 WrPLC_BOOL(T_UINT16 Index, T_FLA Valor); Escritura de varios valores: T_INT16 WrPLC_BOOL_EX(T_FLAG * pBoolArray, T_UINT16 nIndex, T_UINT16 nAmount); nIndex: Posicin definida a partir de la cual puede efectuarse la lectura nAmount: Cantidad de variables utilizadas Como valor de retorno se tiene un 0 (proceso de lectura y escritura OK) o un --1 (fallo en el proceso de lectura o de escritura). Opciones TRUE FALSE Efecto Ninguna, dado que es una variable del usuario Ninguna, dado que es una variable del usuario
SysVar 07.02.00 es
154 de 198
$SOFTPLCINT[i]
Tipo de dato Integer Unidad En el fichero Lnea original INT $SOFTPLCINT[i]
Observacin [i] = [1] ... [1024]: Indice para variables Lectura de un valor individual: T_INT16 RdPLC_INT(T_UINT16 Index, T_INT32 * Erg); Lectura de varios valores: T_INT16 RdPLC_INT_EX(T_INT32* pIntArray, T_UINT16 nIndex, T_UINT16 nAmount); Escritura de un valor individual: T_INT16 WrPLC_INT(T_UINT16 Index, T_INT32 Valor); Escritura de varios valores: T_INT16 WrPLC_INT_EX(T_INT32* pIntArray, T_UINT16 nIndex, T_UINT16 nAmount); nIndex: Posicin definida a partir de la cual puede efectuarse la lectura nAmount: Cantidad de variables utilizadas Como valor de retorno se tiene un 0 (proceso de lectura y escritura OK) o un --1 (fallo en el proceso de lectura o de escritura). Opciones TRUE FALSE Efecto Ninguna, dado que es una variable del usuario Ninguna, dado que es una variable del usuario
SysVar 07.02.00 es
155 de 198
$SOFTPLCREAL[i]
Tipo de dato Real Unidad En el fichero Lnea original REAL $SOFTPLCREAL[i]
Observacin [i] = [1] ... [1024]: Indice para variables Lectura de un valor individual: T_INT16 RdPLC_REAL(T_UINT16 Index, T_FLOAT * Erg); Lectura de varios valores: T_INT16 RdPLC_REAL_EX(T_FLOAT* pFloatArray, T_UINT16 nIndex, T_UINT16 nAmount); Escritura de un valor individual: T_INT16 WrPLC_INT(T_UINT16 Index, T_FLOAT Valor); Escritura de varios valores: T_INT16 WrPLC_REAL_EX(T_FLOAT* pRealArray, T_UINT16 nIndex, T_UINT16 nAmount); nIndex: Posicin definida a partir de la cual puede efectuarse la lectura nAmount: Cantidad de variables utilizadas Como valor de retorno se tiene un 0 (proceso de lectura y escritura OK) o un --1 (fallo en el proceso de lectura o de escritura). Opciones TRUE FALSE Efecto Ninguna, dado que es una variable del usuario Ninguna, dado que es una variable del usuario
$SPC_KIN
Datos para cinemticas especiales Tipo de dato Real Unidad En el fichero R1\Mada\$machine.dat Lnea original Observacin REAL $SPC_KIN[30] ;Sonderkinematiken Valor mn. mx.
SysVar 07.02.00 es
156 de 198
$SPIN_A
Descripcin del accionamiento del husillo Tipo de dato Structure Unidad En el fichero R1\Mada\$machine.dat Lnea original Observacin DECL SPIN $SPIN_A={SPIN_AXIS 0,SPIN_RAD_G 0.0, SPIN_RAD_H 0.0,SPIN_SG 0,SPIN_BETA 0.0} mn. mx.
Valor
$SPIN_A.SPIN_AXIS
Nmero de eje, sobre el cual acta el husillo Valor mn. mx.
$SPIN_A.SPIN_BETA
Distancia del ngulo entre los lados g y h de trapecio respecto al ngulo de salida Valor mn. mx.
$SPIN_A.SPIN_RAD_G $SPIN_A.SPIN_RAD_H $SPIN_A.SPIN_SG
Longitud del lado esttico g del husillo Longitud del lado mvil h del husillo Signo para la direccin de movimiento de giro Valor mn. mx.
$SPIN_B
Descripcin del accionamiento del husillo Tipo de dato Structure Unidad En el fichero R1\Mada\$machine.dat Lnea original Observacin DECL SPIN $SPIN_B={SPIN_AXIS 0,SPIN_RAD_G 0.0, SPIN_RAD_H 0.0,SPIN_SG 0,SPIN_BETA 0.0} mn. mx.
Valor
$SPIN_B.SPIN_AXIS
SysVar 07.02.00 es
157 de 198
Variables del sistema Distancia del ngulo entre los lados g y h de trapecio respecto al ngulo de salida Valor mn. mx.
$SPIN_B.SPIN_BETA
$SPIN_B.SPIN_RAD_G $SPIN_B.SPIN_RAD_H $SPIN_B.SPIN_SG
Longitud del lado esttico g del husillo Longitud del lado mvil h del husillo Signo para la direccin de movimiento de giro
$SPIN_C
Descripcin del accionamiento del husillo Tipo de dato Structure Unidad En el fichero R1\Mada\$machine.dat Lnea original Observacin DECL SPIN $SPIN_C={SPIN_AXIS 0,SPIN_RAD_G 0.0, SPIN_RAD_H 0.0,SPIN_SG 0,SPIN_BETA 0.0} mn. mx.
Valor
$SPIN_C.SPIN_AXIS
$SPIN_C.SPIN_BETA
Distancia del ngulo entre los lados g y h de trapecio respecto al ngulo de salida Valor mn. mx.
$SPIN_C.SPIN_RAD_G $SPIN_C.SPIN_RAD_H $SPIN_C.SPIN_SG
Longitud del lado esttico g del husillo Longitud del lado mvil h del husillo Signo para la direccin de movimiento de giro Valor mn. mx.
SysVar 07.02.00 es
158 de 198
$SPINDLE
Husillos Tipo de dato Integer Unidad En el fichero R1\Mada\$machine.dat Lnea original Observacin Opciones 0 1 Efecto No Si INT $SPINDLE=0 ;Spindeln (0 = Nein, 1 = Ja) Valor mn. mx.
$SS_MODE
Declaracin de seal Modo de servicio paso a paso Tipo de dato Declaracin de seal Unidad En el fichero Steu\Mada\$machine.dat Lnea original Observacin SIGNAL $SS_MODE $OUT[139] ;Hand/single--step Valor mn. mx.
$SSSVB
Opcin para la utilizacin de un control de soldadura series Tipo de dato Boolean Unidad En el fichero Steu\Mada\$option.dat Lnea original Observacin BOOL $SSSVB=TRUE Valor mn. mx.
$ST_TOL_TIME
Tiempo de reconocimiento de detencin Tipo de dato Integer Unidad Lnea original Observacin Tiempo en ms, en el que el robot debe encontrarse en la banda de velocidad $ST_TOL_VEL, para que pueda reconocerse la detencin. ms En el fichero R1\Mada\$machine.dat Valor mn. mx.
SysVar 07.02.00 es
159 de 198
$ST_TOL_VEL[i]
Lmite de velocidad para el reonocimiento de detencin Valor mn. mx.
Tipo de dato Real Unidad Lnea original 1/mn. En el fichero R1\Mada\$machine.dat
REAL $ST_TOL_VEL[12] ;Geschwindigkeitstoleranz fuer Stillstandserkennung Achse[i] (i=1:A1,i=7:E1) [U_mot/mn.
$STOPMB_ID
Identificacin de la Mailbox para mensajes de parada Tipo de dato Integer Unidad En el fichero Lnea original Observacin INT $STOPMB_ID ;Kennung der MAILBOX fuer Stopmeldungen Valor mn. mx.
$STOPMESS
Declaracin de seal Mensaje de STOP Tipo de dato Declaracin de seal Unidad En el fichero Steu\Mada\$machine.dat Lnea original SIGNAL $STOPMESS $OUT[41] ;Stop--Meldung Valor mn. mx.
Observacin Si la variable $STOPMESS posee el valor TRUE, la salida correspondiente es puesta tambin en TRUE. Con FALSE no se tiene ningn mensaje de stop, y en la salida configurada se tiene el valor FALSE.
SysVar 07.02.00 es
160 de 198
$STOPNOAPROX
Unidad En el fichero Lnea original
Mensaje Aproximacin no posible con o sin confirmacin Valor mn. mx.
Tipo de dato Boolean
BOOL $STOPNOAPROX
Observacin Definicin si con Aproximacin no posible se emite una observacin o mensaje de confirmacin. Opciones Efecto Modo de servicio T1 / T2: El mensaje a confirmar Aproximacin no posible es emitido en la ventana de mensajes y el robot es detenido Modo de servicio AUT / EXT: El mensaje de observacin Aproximacin no posible se emite en la ventana de mensajes Modo de servicio T1 / T2: El mensaje de observacin Aproximacin no posible se emite en la ventana de mensajes. Modo de servicio AUT / EXT: Ningn mensaje emitido.
TRUE
FALSE
$STROBE1
Unidad
Interrogacin medicin impulso estroboscpico Entrada digital 1 Tipo de dato Declaracin de seal En el fichero Steu\Mada\$machine.dat Lnea original Observacin SIGNAL $STROBE1 $OUT[1015] ;Strobe--Ausgang fuer Digitaleingang Valor mn. mx.
$STROBE1LEV
Unidad
Impulso estroboscpico Entrada digital 1 High o Low Tipo de dato Boolean En el fichero Steu\Mada\$machine.dat Lnea original Observacin Opciones TRUE FALSE Efecto Impulso estroboscpico es un impulso High. Impulso estroboscpico es un impulso Low. BOOL $STROBE1LEV=TRUE ;Aktiv--Flanke des Strobe--Ausganges fuer Digitaleingang 1 Valor mn. mx.
SysVar 07.02.00 es
161 de 198
$STROBE2
Interrogacin medicin impulso estroboscpico Entrada digital 2 Tipo de dato Declaracin de seal Unidad En el fichero Steu\Mada\$machine.dat Lnea original Observacin SIGNAL $STROBE2 $OUT[1016] ;Strobe--Ausgang fuer Digitaleingang 2 Valor mn. mx.
$STROBE2LEV
Impulso estroboscpico Entrada digital 2 High o Low Tipo de dato Boolean Unidad En el fichero Steu\Mada\$machine.dat Lnea original Observacin Opciones TRUE FALSE Efecto Impulso estroboscpico es un impulso High. Impulso estroboscpico es un impulso Low. BOOL $STROBE2LEV=TRUE ;Aktiv--Flanke des Strobe--Ausganges fuer Digitaleingang 2 Valor mn. mx.
$STROBE3
SysVar 07.02.00 es
162 de 198
$STROBE3LEV
$STROBE4
$STROBE4LEV
SysVar 07.02.00 es
163 de 198
$STROBE5
$STROBE5LEV
$STROBE6
SysVar 07.02.00 es
164 de 198
$STROBE6LEV
$SYNC
Generacin de caractersticas de movimiento sincronizados en fase Tipo de dato Integer Unidad En el fichero R1\Mada\$robcor.dat Lnea original INT $SYNC=1 ;Phasenanpassung (1 = synchron, 0 = nicht synchron) Valor mn. mx.
Observacin Activar/desactivar Caractersticas de movimiento sincrnicas en fase. Con adaptacin de aceleracin activada y caracterstica ms alta de movimiento desactivada, en movimientos PTP en caso que al mismo tiempo se tiene $SYNC > 0 se generan caractersticas de movimiento sincrnicas en fase. Con ello, todas las fases de aceleracin, movimiento con velocidad constante y retardos se ejecutan para todos los ejes de forma simultnea. Por ello no se modifica la trayectoria geomtrica con los parmetros de movimiento modificados. Con $SYNC=0 no secede as, los ejes solo arrancan y se detienen en el mismo instante. Opciones 1 0 Efecto Caractersticas de movimiento sincrnicas en fase Caractersticas de movimiento asincrnicas en fase
SysVar 07.02.00 es
165 de 198
SysVar 07.02.00 es
166 de 198
1.19
$T1
T
Declaracin de seal Modo de servicio TEST1 -- T 1 Tipo de dato Declaracin de seal Unidad En el fichero Steu\Mada\$machine.dat Lnea original Observacin SIGNAL $T1 $OUT[33] ;Betriebsart T1 Valor mn. mx.
$T2
Declaracin de seal Modo de servicio TEST2 -- T 2 Tipo de dato Declaracin de seal Unidad En el fichero Steu\Mada\$machine.dat Lnea original Observacin SIGNAL $T2 $OUT[34] ;Betriebsart T2 Valor mn. mx.
$T2_OUT_WARNING
Advertencia en el cambio de modos de servicio de T2 o AUT Valor mn. mx.
Tipo de dato Boolean Unidad En el fichero Steu\MaDa\$Option.dat Lnea original Observacin Opciones TRUE FALSE Efecto Advertencia activada Advertencia desactivada
BOOL $T2_OUT_WARNING=FALSE ;Shows a warn message in case of changing operation mode to T2 or AUT
SysVar 07.02.00 es
167 de 198
Variables del sistema Es posible el desplazamiento de recepcin para el eje (sin importancia para KR C...) Valor mn. mx.
$TAKEOVR_PSB
Tipo de dato Structure Unidad En el fichero Lnea original
DECL AXIS_CAL $TAKEOVR_PSB ;Uebernahmefahrt fuer die Achse moeglich
$TAKEOVR_PSB.A1...A6
Es posible el desplazamiento de recepcin para los ejes 1 ... 6 (sin importancia para KR C...) Valor mn. mx.
$TAKEOVR_PSB.E1...E6
Es posible el desplazamiento de recepcin para los eje adicional 1 ... 6 (sin importancia para KR C...) Valor mn. mx.
SysVar 07.02.00 es
168 de 198
$TARGET_STATUS
Tipo de dato Unidad En el fichero Lnea original
Seleccin del estado de movimiento desde arranque hasta destino mn. mx.
Valor
Observacin Se utiliza de la funcin de KRL INVERSE(), cuando el punto de destino transferido no posee ningn valor de STATUS vlido. Si $TARGET_STATUS tiene el valor #SOURCE, entonces se asume el mismo estado que en el punto de arranque recin transferido. En el valor #BEST se calculan todas las 8 combinaciones de estado, utilizndose aquel que en el movimiento punto de arranque punto de destino en el espacio del eje, posee el recorrido ms corto. Opciones #SOURCE #BEST Efecto Asumir el estado del punto de arranque. Calcular el estado el cual lleva al recorrido ms corto.
$TC_SYM
Constante de tiempo filtro de simetra Tipo de dato Real Unidad En el fichero R1\Mada\$machine.dat Lnea original REAL $TC_SYM=0.1 ;Zeitkonst. Symmetrierfilter mn. mx.
Valor
Observacin La simetrizacin de los ejes se efecta con el dato de mquina $TC_SYM. Para un movimiento ptimo sobre la trayectoria debera declararse aqu el valor de la constante del circuito equivalente del circuito de regulacin del nmero de revoluciones ms lento.
$TCP_IPO
Flag para el modo Interpolacin referida al TCP Tipo de dato Boolean Unidad En el fichero Steu\Mada\$option.dat Lnea original Observacin Opciones TRUE FALSE Efecto Interpolacin referida al TCP activada. Interpolacin referida al TCP desconectada. BOOL $TCP_IPO=TRUE ;Greiferbezogene Interpolation mn. mx.
Valor
SysVar 07.02.00 es
169 de 198
Variables del sistema Parmetros de funciones para el Generador de funciones en el procesamiento en avance Tipo de dato Enum Unidad En el fichero Lnea original Observacin DECL TECH $TECH[6] ;Funktionsparameter Funktionsgenerator Vorlauf mn. mx.
$TECH
Valor
$TECH_ANA_FLT_OFF[i]
Desactivar el filtro de salida analgica para Techval mn. mx.
Tipo de dato Boolean Unidad En el fichero Steu\Mada\$custom.dat Lnea original
Valor
BOOL $TECH_ANA_FLT_OFF[6] ;Zykl. Analogausgabe des TECHVALS gefiltert El valor de la variable del sistema $ANA_DEL_FLT es ignorado en el momento en que una de las variables $TECH_ANA_FLT_OFF[1] ... [6] tambin posee el valor TRUE. Cuando se deba utilizar $ANA_DEF_FLT, las seis variables $ANA_DEF_FLT_OFF[1] ... [6] y tambin $VEL_FLT_OFF deben estar declaradas como FALSE.
Observacin [i] = [1] ... [6]
Opciones TRUE FALSE
Efecto La seal no es filtrada, por lo cual se alcanza la amplitud exacta programada y sin desplazamiento de fase. La seal es emitida, como hasta ahora, a travs de un filtro, en donde la seal analgica no alcanza totalmente la amplitud programada dependiendo adems de la velocidad y del override.
$TECH_C
Parmetros de funciones para generador de funciones en el procesamiento principal Tipo de dato Enum Unidad En el fichero Lnea original Observacin DECL TECH $TECH_C[6] ;Funktionsparameter Funktionsgenerator Hauptlauf mn. mx.
Valor
SysVar 07.02.00 es
170 de 198
$TECH_FUNC
Bits de funcionalidad para el generador de funciones Tipo de dato Integer Unidad En el fichero Steu\Mada\$custom.dat Lnea original Observacin INT $TECH_FUNC=B0000 ;Functionality bits for the functiongenerator mn. mx.
Valor
$TECH_MAX
Cantidad mxima de generadores de funciones Tipo de dato Integer Unidad En el fichero R1\Mada\$machine.dat Lnea original Observacin INT $TECH_MAX=6 ;Max. Anzahl Funktionsgeneratoren mn. mx.
Valor
$TECH_OPT
Bit para opcin del generador de funciones Tipo de dato Boolean Unidad En el fichero Steu\Mada\$option.dat Lnea original Observacin Opciones TRUE FALSE Efecto Generador de funciones activado. Generador de funciones desactivado. BOOL $TECH_OPT=TRUE ;Funktionsgenerator mn. mx.
Valor
$TECHANGLE
Giro del trpode de tecnologa en el procesamiento en avance Tipo de dato Structure Unidad En el fichero Lnea original Observacin DECL TECHANGLE $TECHANGLE ;Verdrehung Technologiedreibein im Vorlauf mn. mx.
Valor
SysVar 07.02.00 es
171 de 198
$TECHANGLE_C
Giro del trpode de tecnologa en el procesamiento principal Valor mn. mx.
Tipo de dato Structure Unidad En el fichero Lnea original Observacin $TECHANGLE_C
$TECHIN
Valor de entrada para el generador de funciones Tipo de dato Real Unidad En el fichero Lnea original Observacin REAL $TECHIN[6] ;Eingangswert Funktionsgenarator Valor mn. mx.
$TECHPAR
Parametrizacin del generador de funciones en el procesamiento en avance Tipo de dato Real Unidad En el fichero Lnea original Observacin REAL $TECHPAR[6,10] ;Parameter Funktionsgenerator Valor mn. mx.
$TECHPAR_C
Parametrizacin del generador de funciones en el procesamiento principal Tipo de dato Real Unidad En el fichero Lnea original Observacin REAL $TECHPAR_C[6,10] ;Parameter Funktionsgenerator Valor mn. mx.
SysVar 07.02.00 es
172 de 198
$TECHSYS
Trpode de tecnologa en el procesamiento en avance Tipo de dato Enum Unidad En el fichero Lnea original Observacin DECL TECHSYS $TECHSYS ;Technologiedreibein im Vorlauf Valor mn. mx.
$TECHSYS_C
Tripode de tecnologa en el procesamiento principal Tipo de dato Enum Unidad En el fichero Lnea original Observacin DECL TECHSYS $TECHSYS ;Technologiedreibein im Hauptlauf Valor mn. mx.
$TECHVAL
Valor de la funcin para el generador de funciones Tipo de dato Real Unidad En el fichero Lnea original Observacin REAL $TECHVAL[6] ;Funktionswert Funktionsgenerator Valor mn. mx.
$TFLWP
Corrimiento entre el punto de brida y el sistema de coordenadas del punto de la mueca Tipo de dato Structure Unidad Lnea original Observacin Frame En el fichero R1\Mada\$machine.dat FRAME $TFLWP={x 0.0,y 0.0,z 210.0,a 0.0,b 0.0,c 0.0} ;Frame zwischen Flansch-- und Handpunktkoordinatensystem Valor mn. mx.
SysVar 07.02.00 es
173 de 198
$TIME_POS[i]
Tiempo de posicionamiento de eje Tipo de dato Integer Unidad Lnea original ms En el fichero R1\Mada\$machine.dat INT $TIME_POS[12] ;Positionierzeit Achse[i] (i=1:A1,i=7:E1) Valor mn. mx.
Observacin Tiempo mximo para el posicionamiento del eje. i = [1] ... [6]: eje 1 ... 6 i = [7] ... [12]: eje adicional 1 ... 6
$TIMER[i]
Temporizador [i = 1 ... 16] Tipo de dato Integer Unidad En el fichero Lnea original INT $TIMER[16] ms Valor mn. mx.
Observacin El valor i del temporizador se eleva en 1 cada milisegundo cuando $TIMER_STOP = FALSE
$TIMER_FLAG[i]
Visualizacin temporizador [i = 1 ... 16] mayor o igual que cero Valor mn. mx.
Tipo de dato Boolean Unidad En el fichero Lnea original Observacin Opciones TRUE FALSE Efecto BOOL $TIMER_FLAG[16]
Valor del temporizador i mayor que cero. Valor del temporizador i igual a cero.
SysVar 07.02.00 es
174 de 198
$TIMER_STOP[i]
Arranque y parada del temporizador [i = 1 ... 12] mn. mx.
Tipo de dato Boolean Unidad En el fichero Lnea original Observacin Opciones TRUE FALSE Efecto Parada temporizador. Arranque temporizador. BOOL $TIMER_STOP[16]
Valor
$TIRORO
Corrimiento entre el sistema de coordenadas internas del robot y el sistema de coordenadas actuales del robot Tipo de dato Structure Unidad En el fichero R1\Mada\$machine.dat Lnea original FRAME $TIRORO={x 0.0,y 0.0,z 865.0,a 0.0,b 0.0,c 0.0} ;Frame zwischen internem Roboterkoordinatensystem und Roboterkoordinatensystem mn. mx.
Valor
$TL_COM_VAL
Tiempo de tolerancia para alcanzar el lmite del valor de mando del nmero de revoluciones Tipo de dato Integer Unidad Lnea original ms En el fichero R1\Mada\$machine.dat INT $TL_COM_VAL=50 ;Toleranzzeit Solldrehzahlbegrenzung [ms] mn. mx.
Valor
$TM_CON_VEL
Definicin de una fase de movimiento constante mnima Tipo de dato Integer Unidad Lnea original ms En el fichero R1\Mada\$machine.dat INT $TM_CON_VEL=0 ;Minimale Konstantfahrphase [ms] mn. mx.
Valor
Observacin Para evitar cargas por golpes sobre la mecnica en los cambios abruptos de aceleracin y frenado, para distancias cortas entre puntos.
SysVar 07.02.00 es
175 de 198
$TOOL
Sistema de coordenadas de la herramienta relativo al sistema de coordenadas de la brida en el procesam. en avance del programa Tipo de dato Structure Unidad En el fichero Lnea original Observacin FRAME $TOOL ;Werkzeug im Flanschkoordinatensystem Vorlauf mm, Valor mn. mx.
$TOOL.A
Giro alrededor del eje Z Tipo de dato Real Unidad Giro alrededor del eje Y Giro alrededor del eje X Corrimiento en direccin X Tipo de dato Real Unidad mm Corrimiento en direccin Y Corrimiento en direccin Z mn. mx. mn. mx.
Valor
$TOOL.B $TOOL.C $TOOL.X
Valor
$TOOL.Y $TOOL.Z
$TOOL_C
Sistema de coordenadas de la herramienta relativo al sistema de coordenadas de la brida en el procesam. principal del programa Tipo de dato Structure Unidad En el fichero Lnea original Observacin FRAME $TOOL_C ;Werkzeug im Flanschkoordinatensystem Hauptlauf mm, Valor mn. mx.
$TOOL_C.A
Valor
SysVar 07.02.00 es
176 de 198
$TOOL_C.B $TOOL_C.C $TOOL_C.X
Giro alrededor del eje Y Giro alrededor del eje X Corrimiento en direccin X Tipo de dato Real Unidad mm Corrimiento en direccin Y Corrimiento en direccin Z mn. mx.
Valor
$TOOL_C.Y $TOOL_C.Z
$TOOL_KIN
Nombre de la cinemtica de la herramienta (TOOL) externa Tipo de dato Character Unidad En el fichero Lnea original Observacin CHAR $TOOL_KIN[29] ;Externe Kinematikachsen in TOOL mn. mx.
Valor
$TORQ_DIFF[i]
Diferencia mxima de momentos eje [i = 1 ... 6] Tipo de dato Integer Unidad En el fichero Lnea original INT $TORQ_DIFF[6] ;Differenz der Momente [%] % mn. mx.
Valor
Observacin Indica la diferencia de momentos mxima en %, que el usuario slo puede poner en cero. Esta variable del sistema puede ser utilizada para el control de momentos (deteccin de colisiones). Antes de un sector con movimiento, la variable es puesta a cero en el programa KRL; al final de un paso de movimiento o de un sector de movimiento puede leerse $TORQ_DIFF[] y el entorno tubular de control $TORQMON[] puede ser puesto al valor de $TORQ_DIFF[] (+5...10% seguridad).
SysVar 07.02.00 es
177 de 198
$TORQ_VEL[i]
Lmite de velocidad para el control de ejes con mando de momentos Tipo de dato Real Unidad En el fichero Lnea original REAL $TORQ_VEL[12] % mn. mx.
Valor
Observacin Lmite de velocidad en % de la velocidad mxima para el control de los ejes [i] con mando de momentos. Cuando un eje se encuentra bajo el mando de momentos, todos los controles estn desactivados. A pesar de ello, para poder reconocer efectos hardware o si se pasa un eje, se controla la velocidad. Con $TORQ_VEL puede ajustarse en el programa, la velocidad mxima permitida para los modos de servicio automticoy T2. Para el modo de servicio T1 vale la velocidad declarada en los datos de mquina. Si la velocidad es rebasada, se desconectan los accionamientos y se emite el correspondiente mensaje. i = [1] ... [6]: eje 1 ... 6 i = [7] ... [12]: eje adicional 1 ... 6
$TORQMON[6]
Entorno tubular de momentos en el servicio con programa Tipo de dato Integer Unidad En el fichero Lnea original Observacin INT $TORQMON[6] ;Momentenueberwachungsschlauch im Programmbetrieb [%] % mn. mx.
Valor
$TORQMON_COM[6]
Entorno tubular de momentos en el servicio con comandos mn. mx.
Tipo de dato Integer Unidad En el fichero Lnea original Observacin
Valor
INT $TORQMON_COM[6] ;Momentenueberwachungsschlauch im Kommandobetrieb [%]
SysVar 07.02.00 es
178 de 198
$TORQMON_COM_DEF[6]
Valores por defecto para el entorno tubular de momentos en el servicio con comandos Valor mn. mx.
Tipo de dato Integer Unidad Lnea original Observacin % En el fichero Steu\Mada\$custom.dat
INT $TORQMON_COM_DEF[6] ;werte fr den Momentenberwachngsschlauch im Kommandobetrieb [%]
$TORQMON_DEF[6]
Valores por defecto para el entorno tubular de control de momentos en el servicio con el programa Valor mn. mx.
Tipo de dato Integer Unidad Lnea original Observacin % En el fichero Steu\Mada\$custom.dat
INT $TORQMON_DEF[6] ;Defaultwerte fr den Momentenberwachngsschlauch im Programmbetrieb [%]
$TORQMON_TIME
Tiempo de reaccin del control del momento durante el movimiento Valor mn. mx.
Tipo de dato Real Unidad Lnea original Observacin ms En el fichero Steu\Mada\$custom.dat
REAL $TORQMON_TIME=0.0 ;Zeit nach der die Fahrmomentueberwachung zuschlaegt
SysVar 07.02.00 es
179 de 198
Variables del sistema Eje en posicin, cuando se ha alcanzado el valor nominal de mando, ejes 1 ... 6, ejes adicionales 1 ... e6 mn. mx.
$TORQUE_AXIS
Tipo de dato Integer Unidad En el fichero Lnea original INT $TORQUE_AXIS
Valor
Observacin Campo de bits para los ejes A1 -- A6, E1 -- E6 accionados por momentos. Si un bit es activado para el eje correspondiente, no se espera al final del movimiento hasta que el eje haya alcanzado su ventana de posicionamiento. En el instante que el valor de consigna alcanz la posicin de destino, se ejecuta el prximo paso. Los controles de los ejes se desactivan. La descripcin de estas variables ocasiona un stop del procesamiento en avance. Ejemplo: Conmutar el eje 1 al servicio de momentos: $TORQUE_AXIS = B000001
$TOUCH_ACC
Aceleracin de retroceso para el sensor Touch Tipo de dato Integer Unidad Lnea original Observacin % En el fichero R1\Mada\$machine.dat INT $TOUCH_ACC=50 ;Rueckzugsbeschl. fr Touchsensor in % mn. mx.
Valor
$TOUCH_SVEL
Velocidad de arranque del sensor Touch Tipo de dato Integer Unidad Lnea original % En el fichero R1\Mada\$machine.dat INT $TOUCH_SVEL=0 ;Startgeschw. beim TOUCH in % der Suchgeschw. mn. mx.
Valor
Observacin Velocidad de arranque del sensor Touch en por ciento de la velocidad de bsqueda.
SysVar 07.02.00 es
180 de 198
$TOUCH_VEL
Velocidad de retorno mxima del sensor Touch Tipo de dato Integer Unidad Lnea original Observacin % En el fichero R1\Mada\$machine.dat INT $TOUCH_VEL=50 ;Maximale Rueckzugsgeschw. f. Touchsensor in % mn. mx.
Valor
$TRACE
Parmetros para la funcin Trace Tipo de dato Structure Unidad En el fichero Lnea original Observacin DECL TRACE $TRACE mn. mx.
Valor
$TRACE.MODE
Mando de la funcin Trace Tipo de dato Enum Unidad En el fichero Lnea original Observacin Opciones #START Efecto Arranque TRACE DECL TRACE $TRACE mn. mx.
Valor
$TRACE.NAME
Nombre del archivo, en el cual se graban los datos Tipo de dato Character Unidad En el fichero Lnea original Observacin DECL TRACE $TRACE mn. mx.
Valor
SysVar 07.02.00 es
181 de 198
$TRACE.STATE
Estado de la funcin Trace Tipo de dato Enum Unidad En el fichero Lnea original Observacin Opciones #T_WAIT #TRIGGERED #T_END Efecto DECL TRACE $TRACE Valor mn. mx.
$TRAFO_AXIS
Cantidad de ejes transformados Tipo de dato Integer Unidad En el fichero R1\Mada\$machine.dat Lnea original Observacin INT $TRAFO_AXIS=6 ;Anzahl der transformierten Achsen Valor mn. mx.
$TRAFONAME
Nombre de la transformacin de coordenadas Tipo de dato Character Unidad En el fichero R1\Mada\$machine.dat Lnea original Observacin CHAR $TRAFONAME[32] ;Name der Koordinatentransformation Valor mn. mx.
SysVar 07.02.00 es
182 de 198
$TRANSSYS
Sistema de referencia para la traslacin Tipo de dato Enum Unidad En el fichero Lnea original Observacin Opciones #WORLD #BASE #ROBROOT #TCP Efecto DECL TRANSSYS $TRANSSYS ;WORLD, BASE, ROBROOT, TCP mn. mx.
Valor
$TRP_A
Acoplamiento trapezoidal en los accionamientos de los ejes Tipo de dato Structure Unidad En el fichero Lnea original DECL TRPSPIN $TRP_A={TRPSP_AXIS 0,TRPSP_COP_AX 0, TRPSP_A 0.0,TRPSP_B 0.0,TRPSP_C 0.0,TRPSP_D 0.0} mn. mx.
Valor
Observacin Describe un acoplamiento trapezoidal en los accionamientos de los ejes. TRP_A.TRPSP_AXIS: eje accionado TRP_A.TRPSP_COP_AXIS: eje acoplado TRP_A.TRPSP_A, B, C y D: longitudes de los cuatro lados del trapecio
$TRP_A.TRPSP_A
Longitud del lado A del trapecio mn. mx.
Tipo de dato Real Unidad En el fichero R1\Mada\$machine.dat
Valor
$TRP_A.TRPSP_AXIS
Eje accionado mn. mx.
Valor
$TRP_A.TRPSP_B
Longitud del lado B del trapecio mn. mx.

SysVar 07.02.00 es
Valor
183 de 198
$TRP_A.TRPSP_C $TRP_A.TRPSP_COP_AX
Longitud del lado C del trapecio Eje acoplado Valor mn. mx.
$TRP_A.TRPSP_D
Longitud del lado D del trapecio Valor mn. mx.
$TSYS
Trpode de tecnologa actual en relacin al sistema de coordenadas base Tipo de dato Structure Unidad En el fichero Lnea original Observacin FRAME $TSYS ;Aktuelles Technologie--Dreibein bezogen auf BASE Valor mn. mx.
$TURN
Ajuste de encoder activo Tipo de dato Boolean Unidad En el fichero Lnea original Observacin Opciones TRUE FALSE Efecto Ajuste de encoder activo. Ajuste de encoder no activo. BOOL $TURN ;Drehjustage aktiv Valor mn. mx.
SysVar 07.02.00 es
184 de 198
$TX3P3
Corrimiento de la mueca del robot, partiendo del eje 3 Tipo de dato Structure Unidad En el fichero R1\Mada\$machine.dat Lnea original Observacin FRAME $TX3P3={x 1000.0,y 0.0,z 45.0,a 0.0,b 90.0,c 0.0} Anbringung der Roboterhand Valor mn. mx.
SysVar 07.02.00 es
185 de 198
1.20
U
Declaracin de seal Interrogacin estado valla de seguridad Tipo de dato Declaracin de seal Unidad En el fichero Steu\Mada\$machine.dat Lnea original Observacin SIGNAL $USER_SAF $OUT[1011] Valor mn. mx.
$USER_SAF
$USER_SIRL
Tipo de dato Integer Unidad En el fichero Lnea original INT $USER_SIRL Valor mn. mx.
SysVar 07.02.00 es
186 de 198
1.21
V
Identificacin de la versin del fichero $Custom.dat Tipo de dato Character Unidad En el fichero Steu\Mada\$custom.dat Lnea original Observacin CHAR $V_CUSTOM[32] Valor mn. mx.
$V_CUSTOM
$V_OPTION
Identificacin de la versin del fichero $Option.dat Tipo de dato Character Unidad En el fichero Steu\Mada\$option.dat Lnea original Observacin CHAR $V_OPTION[32] Valor mn. mx.
$V_R1MADA
Identificacin de la versin de datos de mquina en el directorio R1 Tipo de dato Character Unidad En el fichero R1\Mada\$machine.dat Lnea original Observacin CHAR $V_R1MADA[32] Valor mn. mx.
$V_ROBCOR
Identificacin de la versin del fichero Robcor.dat Tipo de dato Character Unidad En el fichero R1\Mada\$machine.dat Lnea original Observacin CHAR $V_ROBCOR[32] Valor mn. mx.
SysVar 07.02.00 es
187 de 198
Variables del sistema Identificacin de la versin del fichero $machine.dat en el directorio\ Steu Tipo de dato Character Unidad En el fichero Steu\Mada\$machine.dat Lnea original Observacin CHAR $V_STEUMADA[32] Valor mn. mx.
$V_STEUMADA
$VEL
Datos para las velocidades de trayectoria en el procesamiento en avance Tipo de dato Structure Unidad En el fichero Lnea original Observacin DECL CP $VEL Bahngeschwindigkeiten {CP = m/sec, ORI1 = Grad/sec, ORI2 = Grad/sec} Vorlauf Valor mn. mx.
$VEL.CP
Velocidad de trayectoria en el procesamiento en avance Tipo de dato Real Unidad m/s Valor mn. > 0 mx.
$VEL.ORI1
Velocidad de basculacin en el procesamiento en avance Tipo de dato Real Unidad /s Valor mn. mx.
$VEL.ORI2
Velocidad de giro en el procesamiento en avance
$VEL_ACT
Velocidad actual de trayectoria Tipo de dato Real Unidad En el fichero Lnea original Observacin REAL $VEL_ACT ;Aktuelle Bahngeschwindigkeit [m/sec] m/s Valor mn. > 0 mx. $VEL_MA.CP
SysVar 07.02.00 es
188 de 198
$VEL_ACT_MA
Valor lmite del valor nominal de mando de la aceleracin Tipo de dato Integer Unidad Lnea original % En el fichero R1\Mada\$machine.dat INT $VEL_ACT_MA=110 ;Grenzwert Sollgeschwindigkeit [%] Valor mn. mx.
Observacin En el modo manual y modo de servicio T1 se reducen los lmites en el valor de la reduccin de velocidad en T1. En movimientos PTP la aceleracin es calculada a travs del modelo del robot teniendo como base la caracterstica de movimiento ms alta.
$VEL_AX_JUS[i]
Velocidad de cada eje individual en el ajuste con la UEA Valor mn. mx.
Tipo de dato Real Unidad Lnea original /s, mm/s En el fichero R1\Mada\$machine.dat
REAL $VEL_AX_JUS[12] ;Geschwindigkeit bei EMT--Justage Achse[i] (i=1:A1,i=7:E1) [Grad/sec]
$VEL_AXIS[i]
Velocidad de los ejes en el procesamiento en avance Tipo de dato Integer Unidad En el fichero Lnea original INT $VEL_AXIS[6] Geschwindigkeit der Achsen [%] Vorlauf % Valor mn. mx. 1 100
Observacin i = [1] ... [6]: eje 1 ... 6
$VEL_AXIS_ACT[i]
Velocidad actual del eje en relacin con la velocidad mxima Valor mn. --100 mx. 100
Tipo de dato Real Unidad En el fichero Lnea original %
REAL $VEL_AXIS_ACT[12] ;Aktuelle Achsgeschw. in % von der Maximalgeschw.
SysVar 07.02.00 es
189 de 198
$VEL_AXIS_C[i]
Velocidad de los ejes en el procesamiento principal del programa Valor mn. mx. 1 100
Tipo de dato Integer Unidad En el fichero Lnea original %
INT $VEL_AXIS_C[6] ;Geschwindigkeit der Achsen [%] Hauptlauf
Observacin i = [1] ... [6]: eje 1 ... 6
$VEL_AXIS_MA[i]
Nmero nominal de revoluciones de los motores de cada eje individual Valor mn. mx.
Tipo de dato Real Unidad Lnea original 1/mn. En el fichero R1\Mada\$machine.dat
REAL $VEL_AXIS_MA[12] ;Nenndrehzahl des Motors Achse[i] (i=1:A1,i=7:E1) [U/mn.
$VEL_C
Datos para la velocidad de trayectoria en el procesamiento principal del programa Tipo de dato Structure Unidad En el fichero Lnea original Observacin DECL CP $VEL_C ;Bahngeschwindigkeiten {CP = m/sec, ORI1 = Grad/sec, ORI2 = Grad/sec} Hauptlauf Valor mn. mx.
$VEL_C.CP
Velocidad de trayectoria en el procesamiento principal del programa Tipo de dato Real Unidad m/s Valor mn. > 0 mx.
$VEL_C.ORI1
Velocidad de giro en el procesamiento principal del programa Tipo de dato Real Unidad /s Valor mn. mx.
$VEL_C.ORI2
Velocidad de giro en el procesamiento principal del programa
SysVar 07.02.00 es
190 de 198
$VEL_CP_COM
Factor de reduccin para la velocidad de la brida en movimientos de cambio de orientacin de la herramienta Tipo de dato Real Unidad Lnea original Observacin m/s En el fichero R1\Mada\$machine.dat REAL $VEL_CP_COM=0.15 ;Reduzierung der Flanschgeschwindigkeit in [m/s] Valor mn. mx.
$VEL_CP_T1
Velocidad de trayectoria en modo de servicio Test1 Tipo de dato Real Unidad Lnea original Observacin m/s En el fichero R1\Mada\$machine.dat REAL $VEL_CP_T1=0.1 ;Bahngeschwindigkeit in T1 [m/s] mn. mx.
Valor
$VEL_ENC_CO
Umbral del valor de consigna del nmero de revoluciones para control de codificador Tipo de dato Integer Unidad Lnea original Observacin Inkr En el fichero R1\Mada\$machine.dat INT $VEL_ENC_CO=50 ;Drehzahlsollwertschwelle fuer Geberueberwachung [Wandlerinkr.] Valor mn. mx.
$VEL_EXTAX[i]
Velocidad de los ejes adicionales en el procesamiento de avance Tipo de dato Integer Unidad Lnea original % mn. mx.
Valor
INT $VEL_EXTAX[6] ;Geschwindigkeit der externen Achsen [%] Vorlauf
Observacin i = [1] ... [6]: eje adicional 1 ... 6
SysVar 07.02.00 es
191 de 198
Variables del sistema Velocidad de los ejes adicionales en el procesamiento principal del programa Valor mn. mx.
$VEL_EXTAX_C[i]
Tipo de dato Integer Unidad En el fichero Lnea original %
INT $VEL_EXTAX_C[6] ;Geschwindigkeit der externen Achsen [%] Hauptlauf
Observacin i = [1] ... [6]: eje adicional 1 ... 6
$VEL_FILT[i]
Filtro del tacmetro Tipo de dato Real Unidad Lnea original ms REAL $VEL_FILT[12] ;Tacho--Filter Achse [i] [ms] En el fichero R1\Mada\$machine.dat Valor mn. mx.
$VEL_FLT_OFF
Optimizacin de la exactitud de la seal analgica dependiente de la velocidad Tipo de dato Boolean Unidad En el fichero Steu\Mada\$custom.dat Lnea original BOOL $VEL_FLT_OFF=TRUE ;Geschwindigkeitsberechnung (TRUE = ungefiltert, FALSE = gefiltert) Valor mn. mx.
Observacin Si $VEL_FLT_OFF es ajustado en TRUE el valor de la variable de sistema $ANA_DEL_FLT tambin debe ser ajustado en TRUE. Opciones TRUE FALSE Efecto La velocidad para $VEL_ACT se calcula con los valores nominales ya filtrados. Comportamiento anterior con el clculo de la velocidad para $VEL_ACT.
SysVar 07.02.00 es
192 de 198
$VEL_MA
Datos para velocidad mxima de trayectoria, de basculamiento y de giro Tipo de dato Structure Unidad En el fichero Lnea original DECL CP $VEL_MA={CP 2.0,ORI1 400.0,ORI2 400.0} ;CP = mx. Bahngeschwindigkeit [m/sec], ORI1 = mx. Schwenkgeschwindigkeit [Grad/sec], ORI1 = mx. Drehgeschwindigkeit [Grad/sec] Valor mn. mx.
Observacin
$VEL_MA.CP
Velocidad mxima de trayectoria Tipo de dato Real Unidad m/s Valor mn. mx.
Observacin Movimientos cartesianos se efectan con la velocidad $RED_VEL_CPC*$VEL_MA.CP
$VEL_MA.ORI1
Velocidad mxima de basculamiento Tipo de dato Real Unidad /s Valor mn. mx.
Observacin Movimientos cartesianos basculantes se efectan con la velocidad $RED_VEL_CPC*$VEL_MA.ORI1
$VEL_MA.ORI2
Velocidad mxima de giro Observacin Movimientos de giro se efecta con velocidad RED_VEL_CPC*VEL_MA.ORI2
$VW_FB_HOLD
Condicin de movimiento no se modifica Tipo de dato Boolean Unidad En el fichero Lnea original BOOL $VW_FB_HOLD ;Wenn TRUE wird die FB_ONLINE (Fahrbedingung) nicht geaendert Valor mn. mx.
Observacin Condiciones de movimiento tecnologa VW. Opciones TRUE FALSE Efecto La condicin de movimiento no se modifica.
SysVar 07.02.00 es
193 de 198
1.22
W
Visualizacin instruccin WAIT--FOR espera a interpretador mn. mx.
$WAIT_FOR[128]
Valor
CHAR $WAIT_FOR[128] ;WAIT--FOR--Anweisung, an der der Interpreter wartet
Observacin Muestra, la instruccin WAIT--FOR, a la cual est esperando el interpretador.
$WAIT_FOR_ON
Indicacin Espera interpretador en una condicin mn. mx.
Valor
BOOL $WAIT_FOR_ON ;Der Interpreter wartet an einer Bedingung
Observacin Muestra, si el interpretador espera a una condicin. Opciones TRUE FALSE Efecto Interpretador espera en una condicin. Interpretador no espera en una condicin.
$WBOXDISABLE
Control de campo de trabajo activado o desactivado mn. mx.
Tipo de dato Boolean Unidad En el fichero Lnea original Observacin Opciones TRUE FALSE Efecto BOOL $WBOXDISABLE
Valor
Control de campo de trabajo activo. Control de campo de trabajo desactivo.
SysVar 07.02.00 es
194 de 198
$WORKSPACE[1] ... [8]
Definicin espacio de trabajo 1 ... 8 Valor mn. mx.
Tipo de dato Structure Unidad En el fichero Steu\Mada\$custom.dat Lnea original Observacin DECL BOX $WORKSPACE[8] ;Ueberwacht Arbeitsraeume
$WORKSPACE[n].MODE
Modo de funcionamiento del campo de trabajo Valor mn. mx.
Tipo de dato Enum Unidad En el fichero Lnea original Observacin n = 1 ... 8 Opciones #OFF #INSIDE #OUTSIDE #INSIDE_STOP #OUTSIDE_STOP Efecto
Control del campo de trabajo desconectado La salida es activada, cuando el TCP se encuentra dentro del campo de trabajo La salida es activada, cuando el TCP se encuentra fuera del campo de trabajo Si el TCP se encuentra dentro del campo de trabajo, la salida es activada y el robot es detenido Si el TCP se encuentra fuera del campo de trabajo, la salida es activada y el robot es detenido
$WORKSPACE[n].STATE
Lesin del campo de trabajo Valor mn. mx.
Tipo de dato Boolean Unidad En el fichero Lnea original Observacin n = 1 ... 8 Opciones TRUE FALSE Efecto
Se ha lesionado el campo de trabajo El campo de trabajo no ha sido lesionado
SysVar 07.02.00 es
195 de 198
$WORKSPACE_NAMEn[]
Denominacin del correspondiente campo de trabajo mn. mx.
Tipo de dato Character Unidad En el fichero Steu\Mada\$custom.dat Lnea original
Valor
CHAR $WORKSPACE_NAME1[24] $WORKSPACE_NAME1[]=WORKSPACE 1
Observacin n = 1 ... 8
$WORKSTATE1 ... 8
Declaracin de seal Violacin del campo de trabajo mn. mx.
Valor
SIGNAL $WORKSTATE1 $OUT[984] . . SIGNAL $WORKSTATE8 FALSE
Observacin Salidas no utilizadas pueden ser colocadas en FALSE Opciones FALSE Efecto La salida no es activada, cuando el correspondiente campo de trabajo es lesionado
$WORLD
Sistema de coordenadas universales relativo al sistema de coordenadas iniciales Tipo de dato Structure Unidad En el fichero Lnea original Observacin FRAME $WORLD ;Weltsystem relativ zum Initialsystem mm, Valor mn. mx.
$WORLD.A
Valor
SysVar 07.02.00 es
196 de 198
$WORLD.B $WORLD.C $WORLD.X
Giro alrededor del eje Y Giro alrededor del eje X Corrimiento en direccin X Tipo de dato Real Unidad mm Corrimiento en direccin Y Corrimiento en direccin Z Valor mn. mx.
$WORLD.Y $WORLD.Z
$WRIST_AXIS
Identificacin de los ejes de la mueca Tipo de dato Enum Unidad En el fichero R1\Mada\$machine.dat Lnea original DECL WRIST_AXIS $WRIST_AXIS=#ZEH ;Handachsenkennung (NOH = keine Hand, ZEH = Zentralhand, SRH = Schraeghand, DSH = Doppelschraeghand, WIH = Winkelhand, WSH = Winkelschraeghand Valor mn. mx.
Observacin Opciones #NOH #ZEH #SRH #DSH #WIH #WSH Efecto Sin mueca Mueca central Mueca oblicua Mueca doble oblicua Mueca angular Mueca angular oblicua
SysVar 07.02.00 es
197 de 198
1.23
Z
Ejecucin de un paso cero de movimiento Tipo de dato Boolean Unidad En el fichero Lnea original BOOL $ZERO_MOVE Valor mn. mx.
$ZERO_MOVE
Observacin El valor TRUE es vlido slo para un ciclo de interpolacin. Interpolacin de pasos cero solo durante un ciclo de interpolacin. Opciones TRUE FALSE Efecto Paso cero de movimiento es ejecutado. No se ejecuta el paso cero de movimiento.
$ZUST_ASYNC
Liberacin de ejes adicionales asincrnicos Tipo de dato Declaracin de seal Unidad En el fichero Steu\Mada\$machine.dat Lnea original Observacin Opciones TRUE FALSE
1
Valor
mn. mx.
SIGNAL $ZUST_ASYNC $IN[1026]
Efecto Liberar ejes adicionales asincrnicos. Ejes adicionales asincrnicos no liberados.
SysVar 07.02.00 es
198 de 198
Index
A
Abandonar la trayectoria programada, 28 Acceso al banco de datos, 110 Accionamiento del husillo, 157 Accionamientos CONECTADOS, 60 Accionamientos DESCONECTADOS, 60 Aceleracin de basculamiento, 12 Aceleracin de ejes externos, 11 Aceleracin de giro, 12 Aceleracin de los ejes en el procesamiento en avance, 8 Aceleracin de los ejes en el procesamiento principal, 9 Aceleracin de retroceso para el sensor Touch, 180 Aceleracin de trayectoria, 12 Aceleraciones de trayectoria en el procesamiento en avance, 8 Aceleraciones de trayectoria en el procesamiento principal, 9 Acoplamiento trapezoidal, 183 Activar la caracterstica de movimiento ms alta, 115 Activar modo de paletizado, 119 Adaptacin de aceleracin, 13 Ajuste con la UEA, 65, 97, 101, 189 Ajuste de encoder activo, 184 Alimentacin de tensin externa, 20 Amplificacin del regulador del nmero de revoluciones, 84 Amplificacin proporcional del regulador de corriente, 84 Amplificacin proporcional del regulador de posicin, 102 Amplificacin proporcional del regulador del nmero de revoluciones, 84 ngulo del eje, 22 Antriebe EIN, 119 Aparato externo activo, 89 Aproximacin no posible, 161 Arranque, 131 Arranque de simulacin, 104 Arranque externo activo, 80 Asignacin de las teclas de desplazamiento manual, 20 Asignacin de los ejes, 60 Asignacin de los ejes externos hacia la cinemtica de ejes externos, 67 Asignacin teclas para movimiento manual, 98 Automtico, 20
B
Bit para opcin del generador de funciones, 171 Borrar mensajes de confirmacin, 40 Brillo de la pantalla, 119
C
Calibracin de corriente en el mdulo de potencia, 42, 125 Cambio de orientacin, 191 Campo de bits para freno de ejes, 35 Cantidad de ejes del robot, 113 Cantidad de ejes externos, 78 Cantidad de ejes transformados, 182 Cantidad mxima de entradas digitales, 113 Cantidad mxima de generadores de funciones, 171 Cantidad mxima de salidas digitales, 113 Caracterstica de movimiento elevada, 96 Caracterstica de movimiento ms alta, 115 Carga adicional sobre el eje 3, 49 Carrera durante el tiempo de registro de seal en UEA, 147 Centro de masa de la carga, 48 Cinemtica de ejes externos, 67 Cinemtica externa, 34 Cinemticas especiales, 156 Cinemtica externa Robroot, 145 Circuito del nmero de revoluciones, 21 Clases de cinemticas, 99 Cdigo para el texto de mensaje del banco de datos, 110 COI, 108 Condicin de movimiento no se modifica, 193 Configuracin de ejes maestro--esclavo, 153 Conjunto de datos del punto de destino o auxiliar, 129 Conmutar los ejes adicionales como asincrnicos, 78 Constante de tiempo filtro de simetra, 169 Contador de giros en ejes sin fin, 143 Contador de horas de servicio, 145 Contraste de la pantalla, 120 Control de campo de trabajo, 194 Control de la reduccin de velocidad en el modo de servicio Test1, 19 Control de momentos del reductor, 85 Control de movimiento, 144 Control de orientacin, 116 Control de regulacin de posicin, 109 Index -- i
Index Control de soldadura series, 159 Control de trayectoria, 115 Control del error de arrastre, 83, 93 Control del momento durante el movimiento, 179 Control del valor nominal de energa, 66 Control del valor nominal de momentos, 133 Control del ventilador, 81 Convercin de coordenadas del punto, 7 Coordenadas cartesianas, 59 Corriente actual de los ejes, 42 Corriente efectiva en la salida del mdulo de potencia, 43 Corriente mxima de un KPS, 99 Corriente nominal, 43 Corriente nominal KPS, 99 Corriente nominal permitida, 43 Corrimiento, 67 Corrimiento de la mueca del robot, 185 Corrimiento del punto de referencia, 37 Corrimiento entre el punto cero mecnico y matemtico, 105 Corrimiento entre el punto de brida y el sistema de coordenadas del punto de la mueca, 173 Corte de tensin, 124 Cycflag, 44 Direccin de referenciado, 56 Distancia de aproximacin, 15 Distancia mxima de aproximacin, 15 DSE, 60
E
Edicin de mensajes, 110 Editar, 103 Eje 4, 7 Eje acoplado, 184 Eje en posicin, 180 Ejecucin de comandos, 131 Ejecucin de programa, 131 Ejecucin de un paso cero de movimiento, 198 Ejes adicionales, 17 Ejes adicionales asincrnicos, 117 Ejes de giro sinfin, 66 Ejes maestro--esclavo, 153 Ejes sin fin, 143 Ejes transformados, 182 Electrnica servodigital DSE, 139 Emisin texto de mensaje, 111 Energa cintica, 66 Entorno tubular de momentos en el servicio con comandos, 178 Entorno tubular de momentos en el servicio con programa, 178 Entrada digital, 52 Entradas, 91 Entradas analgicas, 14 Entradas/salidas, 95 Error de orientacin, 151 Error de orientacin mximo para movimientos libre de singularidades, 151 Esclavo de Interbus, 90 Espera a interpretador, 194 Estado actual del control del movimiento asincrnico, 19 Estado actual del movimiento, 109 Estado de la tecla Num--Lock, 114 Estado de la trayectoria para el punto programado, 129 Estado de la unidad de operacin, 50 Estado de movimiento desde arranque hasta destino, 169 Estado de referenciado, 143 Estado del control de regulacin de posicin, 109 Estado del mdulo de potencia, 125 Estado del movimiento, 130 Index -- ii
D
Datos del modelo de robot, 61 Datos para cinemticas especiales, 156 Definicin del tipo de mensaje, 111 Definicin espacio de trabajo, 195 Definir directorio HOME del compilador, 86 Denominacin de cada campo de trabajo, 31 Denominacin del correspondiente campo de trabajo, 196 Descripcin del accionamiento del husillo, 157 Desplazamiento de coincidencia de paso, 108 Desplazamiento del robot en cartesianas, 59 Desplazamiento en ajuste con la UEA, 101 Desplazamiento manual, 35 Determinacin de datos de carga, 90 Determinacin del tipo de eje, 30 Diagnstico, 124 Diferencia de momentos, 177 Diferencia en el ajuste con la UEA, 37 Diferencia mxima de momentos eje, 177 Direccin de giro del eje, 24 Direccin de la tecla de arranque, 57
Index Estado del procesamiento, 132 Estado del programa, 128 Estado del Space--Mouse, 107 Estado para las teclas Mas/Menos, 98 Estrategia para movimientos libre de singularidades, 152 Estructura de la edicin de mensajes, 110 Frame cero, 112 Frame del centro de gravedad de la masa por defecto, 47 Frenado, 149 Frenos de los ejes, 35
G
Generador de funciones, 170 Giro del sistema de coordenadas base, 34 Giro del trpode de tecnologa, 171 Grupos de Interbus, 90
F
Factor de corriente para ejes esclavos, 44 Factor de integracin del regulador del nmero de revoluciones, 89 Factor de reduccin de la velocidad en el referenciado, 140 Factor de reduccin en el desplazamiento de recepcin, 141 Factor de reduccin en el modo de servicio TEST--1, 141 Factor de reduccin para aceleracin axial, 139 Factor de reduccin para aceleraciones, 139 Factor de reduccin para aceleraciones de trayectoria y de orientacin, 139 Factor de reduccin para la rampa de parada de emergencia sobre la trayectoria, 140 Factor de reduccin para programa en el procesamiento en avance, 142 Factor de reduccin para velocidades axiales, 142 Factor kt de los motores, 100 Factor kt0 de los servomotores, 100 Factores de acoplamiento de los ejes, 41, 79 Fallo de corriente, mdulo de potencia, 125 Fase de movimiento constante, 175 Fecha del sistema, 46 Fijacin del eje 4 en el paletizado, 46 Filtro de salida analgica, 14 Filtro de simetra, 169 Filtro de valor por defecto en movimiento CP, 47 Filtro de valor por defecto en movimiento PTP, 47 Filtro del tacmetro, 192 Flag 1 hasta 1024 como marcas globales, 82 Flag para ejes de giro sinfin, 66 Flag para el modo de servicio automtico, 80 Flag para nueva inicializacin de la electrnica servodigital, 139 Flags cclicos, 44 Forma de ejecucin del programa, 129
H
Horario del sistema, 46
I
Identificacin de los ejes base, 105 Identificacin de los ejes de la mueca, 197 Identificador de mdulo para acceso al banco de datos, 110 Impulsos de reloj, 144 Indicacin corte de tensin, 124 Inercia propia por defecto de la carga, 48 Instruccin KRL ejecutada, 128 Instruccin WAIT--FOR, 194 Intercambio de datos, 148 Interfases de los accionamientos en el mdulo de potencia, 120 Interfaz de E/S activa, 89 Interfaz del sensor, 148 Interpolacin referida al TCP, 169 Interrogacin estado valla de seguridad, 186 Interrogacin medicin impulso estroboscpico, 161 Interrupcin, 123 Interrupciones al nivel del robot, 143 Interrupciones en el nivel del Submit, 153 Iteraciones para planeamiento, 96
L
Lesin del campo de trabajo, 31, 195 Lesin del campo de trabajo especfico del eje, 31 Liberacin de ejes adicionales asincrnicos, 198 Liberacin de movimiento general, 109 Limitacin de corriente para ejes, 43 Limitacin de corriente para ejes externos, 43 Index -- iii
Index Limitacin del nmero nominal de revoluciones, 39 Lmite de velocidad para el control de ejes con mando de momentos, 178 Lmites de carrera software, 153 Longitud del arco de circunferencia, 59 Nombre de la transformacin de coordenadas, 182 Nombre de la variable, 58 Nombre del mdulo, 129 Nombre del proceso, 131 Nombre del proceso del interpretador del robot, 131 Nombre del proceso del interpretador Submit, 131 Nombre del punto de destino o auxiliar, 129 Nombre del robot, 145 Nmero de serie de la CPU del KCP y versin del software, 120 Nmero de serie del robot, 100 Nmero del paso, 129 Nmero del softkey accionado, 110 Nmero nominal de revoluciones de los motores, 190
M
Mando de la funcin Trace, 181 Mando de momentos en avance, 81 Mando de orientacin en pasos CIRC, 38 Mando del valor de velocidad, 81 Masa por defecto de la carga en la brida, 48 Medicin rpida, 105 Medida de a pasos para ejes externos, 94 Medida de a pasos, de forma cartesiana referida a la herramienta, 94 Medida de a pasos, especfico del eje, 94 Mensaje del acumulador, 101 Mensajes de fallo, 125 Mensajes de parada, 160 Mtodo utilizado para el ajuste con la UEA, 65 Modelo de robot de exactitud absoluta, 7, 8 Modificacin en lnea de parmetros de servo, 150 Modo de ejecucin del proceso del interpretador del robot, 130 Modo de interpolacin, 96 Modo de mando de frenado, 36 Modo de servicio, 106 Modo de servicio automtico, 20 Modo de servicio de programacin, 127 Modo de servicio externo, 79 Modo de servicio paso a paso, 159 Modo de servicio Test1, 19 Modo para ejes adicionales asincrnicos, 18 Modo para el Space--Mouse, 107 Mdulo de potencia, 120, 124 Mouse 6D, 151 Movimiento CP, 59 Movimiento en modo manual, 106 Movimientos libre de singularidades, 151, 152 Mueca del robot, 185
O
Object handler, 79 Ocupacin exclusiva manejador de objetos, 79 Opcin sistema de medicin lser, 103 Orden de ajuste de los ejes, 149 Orientacin, 67 Override, 117, 118 Override de programa, 118 Override del robot, 118 Override en manual, 117 Override en modo de servicio manual, 49 Override para ejes adicionales asincrnicos, 117
P
Paletizado, 46 Parada de emergencia sobre la trayectoria, 64 Parada del nmero de revoluciones, 46 Parada sobre trayectoria en caso de violacin de proteccin del operario, 147 Parametrizacin del generador de funciones, 172 Parmetros de funciones para el generador de funciones, 170 Parmetros de servo para DSE, 149 Parmetros Denavit--Hartenberg, 50 Parmetros para la funcin Trace, 181 Paso cero de movimiento, 198 Pasos relativos, 145 Perfil de marcha ms elevado, 61 Posicin actual del robot, en cartesianas, 121 Index -- iv
N
Nombre de la cinemtica de la herramienta (TOOL) externa, 177 Nombre de la cinemtica externa Robroot, 145
Index Posicin actual medida, en cartesianas, 121 Posicin al abandonar la trayectoria, en cartesianas, 123 Posicin de arranque del paso de movimiento actual, 22 Posicin de arranque del paso de movimiento, en cartesianas, 121 Posicin de destino del paso de movimiento actual, 24 Posicin de destino del paso de movimiento, en cartesianas, 122 Posicin del punto de zcalo del robot en el sistema de coordenadas universales, 144 Posicin del robot, 21 Posicin del robot actual, especfica del eje, 21 Posicin del robot en el instante de la interrupcin, 26 Posicin del robot en el sistema de coordenadas universales, 144 Posicin en el momento de disparo de la interrupcin, 123 Posicin Home, 25, 86 Preparado para el arranque del programa, 138 Programa est procesando una interrupcin, 95 Programa externo para nivel de la unidad de control, 128 Programacin potencimetro EE en la DSE, 133 Puntero del proceso sobre procesos KRL actuales, 128 Puntos PTP con coordenadas cartesianas, 59
S
Salidas, 117 Salidas analgicas, 15 Seleccin de paso, 102 Seleccin del interpretador, 95 Sensor Touch, 180 Simulacin de entradas/salidas, 95 Simular punto de mira del observador con Mouse 6D, 151 Singularidad, 57 Sistema base, 12, 138 Sistema de coordenadas base, 33 Sistema de coordenadas de la herramienta, 13 Sistema de coordenadas de la herramienta relativo al sistema de coordenadas de la brida, 176 Sistema de coordenadas en movimiento manual, 40 Sistema de coordenadas inerciales, 196 Sistema de coordenadas universales, 33, 144 Sistema de coordenadas universales relativo al sistema de coordenadas inerciales, 196 Sistema de referencia de rotacin en pasos relativos, 145 Sistema de referencia para la traslacin, 183 Softkey accionado, 110 SoftPLC, 154, 155, 156 Space--Mouse, 107 Strobe--Impuls, 162
T
Tecla de arranque, 57 Teclas de desplazamiento manual, 20 Teclas de override, 87 Teclas Mas/Menos, 98 Teclas para movimiento manual, 98 Temperatura en el interior del KCP, 120 Temporizador, 174 Tensin del circuito intermedio, mdulo de potencia, 125 Tiempo de crecimiento del arranque del motor sin carga en el eje, 137 Tiempo de crecimiento en el arranque del eje, 137 Tiempo de frenado para parada del nmero de revoluciones, 46 Tiempo de posicionamiento de eje, 174 Tiempo de reaccin del control del momento durante el movimiento, 179 Tiempo de reconocimiento de detencin, 159 Index -- v
R
Rampa de parada de emergencia sobre la trayectoria, 140 Rampa suave, 82 Rebase del lmite de carrera, 88 Recorrido restante hasta el prximo punto, 58 Reduccin de aceleraciones, 140 Reduccin de la velocidad de trayectoria CP, 41 Registro para mensajes de fallo, mdulo de potencia, 125 Regulacin del eje, 149 Relacin de transmisin, 137 Resolucin del sistema de medicin, 28 Resultado de la simulacin para condiciones de interrupcin de bucles, 103 Robot en posicin Home, 92 Robots de cinco ejes, 116
Index Tiempo de registro de seal en UEA, 147 Tiempo de retardo de los frenos para los ejes adicionales, 35 Tiempo de tolerancia, 175 Tiempo mximo de frenado en parada de emergencia exacta sobre la trayectoria, 36 Tiempo para rebotes para las seales del palpador de la UEA, 34 Tipo de mensaje, 111 Tipo de movimiento en modo manual, 106 Tipo de procesamiento del interpretador Submit, 130 Tipo de robot, 107 Transformacin de coordenadas, 182 Trpode de tecnologa, 171, 173, 184 Trpode de tecnologa en relacin al sistema de coordenadas base, 184 Velocidad de los ejes adicionales, 191 Velocidad de retorno del sensor Touch, 181 Velocidad de trayectoria, 188, 190 Velocidad de trayectoria en modo de servicio Test1, 191 Velocidad mxima de basculamiento, 193 Velocidad mxima de giro, 193 Velocidad mxima de trayectoria, 193 Ventana de parada, 93 Ventana de tolerancia, 112 Versin del sistema base, 138 Violacin del campo de trabajo, 196 Visualizacin eje ajustado, 27 Visualizacin temporizador, 174 Visualizar ngulo del eje, 22
U
UEA, 147 Umbral del valor de consigna del nmero de revoluciones para control de codificador, 191
V
Valor actual del codificador, 13 Valor de entrada para el generador de funciones, 172 Valor de la funcin para el generador de funciones, 173 Valor lmite del valor nominal de mando de la aceleracin, 8, 189 Valor nominal de mando de la aceleracin, 8, 189 Valores actuales incrementales, 25 Valores de aceleracin en modificaciones de override, 12 Valores mximos de la aceleracin de trayectoria, 12 Valores por defecto para el entorno tubular de momentos, 179 Variable de correccin, 115 Variables de simulacin para el desarrollo de unidades de control, 60 Variables enteras, 41 Variables visualizables, 58 Velocidad actual de trayectoria, 188 Velocidad de arranque del sensor Touch, 180 Velocidad de basculacin, 188 Velocidad de giro, 188, 190 Velocidad de los ejes, 189
Index -- vi

Variables de Systema - Es

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SOFTWARE

Variables del sistema

KUKA System Software (KSS)

KUKA Roboter GmbH

Variables del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Variables del sistema

Variables del sistema

Variables del sistema

Por favor, preste atencin:

Funcin de la variable Valor mn. mx.

Si no se indicaran Opciones, la segunda tabla carece de funcin.

Tipo de dato Structure Unidad En el fichero Lnea original Observacin

Nombre de la variable.1 Nombre de la variable.2 Nombre de la variable.3

Funcin de la variable Funcin de la variable Funcin de la variable

Funcin de la variable Valor mn. 0 mx.

Tipo de dato Real Unidad mm, Funcin de la variable Funcin de la variable

Nombre de la variable.5 Nombre de la variable.6

Variables del sistema (continuacin)

Aceleracin de los ejes en el procesamiento en avance mn. mx.

Tipo de dato Integer Unidad En el fichero Lnea original Observacin %

INT $ACC_AXIS[6] Beschleunigung der Achsen [%] Vorlauf

Variables del sistema (continuacin)

Aceleracin de los ejes en el procesamiento principal Valor mn. mx.

Tipo de dato Integer Unidad En el fichero Lnea original Observacin %

INT $ACC_AXIS_C[6] Beschleunigung der Achsen [%] Hauptlauf

Tipo de dato Frame Unidad En el fichero Lnea original m/s2

DECL ACC_CAR $ACC_CAR_ACT

Variables del sistema

Tipo de dato Frame Unidad En el fichero Lnea original m/s2

Memoriza los valores mayores de $ACC_CAR_ACT Valor mn. mx.

Tipo de dato Frame Unidad En el fichero Lnea original

DECL ACC_CAR $ACC_CAR_MAX

Observacin La variable puede estar puesta en 0, para determinar el valor mximo.

Tipo de dato Boolean Unidad En el fichero R1\Mada\$machine.dat Lnea original

BOOL $ACC_CAR_STOP=FALSE ;Enable (TRUE) or disable (FALSE) cartesian acceleration monitoring

Opciones TRUE FALSE

Efecto La reaccin de Stop est activada La reaccin de Stop est desactivada

Variables del sistema (continuacin)

Tipo de dato Frame Unidad En el fichero R1\Mada\$machine.dat Lnea original

Aceleracin de ejes externos en el procesamiento en avance Valor mn. mx.

Tipo de dato Integer Unidad Lnea original Observacin % En el fichero R1\Mada\$machine.dat

INT $ACC_EXTAX[6] ;Beschleunigung der externen Achsen [ [%] Vorlauf

Aceleracin de ejes externos en el procesamiento principal Valor mn. mx.

Tipo de dato Integer Unidad En el fichero Lnea original Observacin %

INT $ACC_EXTAX_C[6] ;Beschleunigung der externen Achsen [ [%] Hauptlauf

Variables del sistema

Variables del sistema (continuacin)

Variables del sistema

Filtro de salida analgica Valor mn. mx.

DECL SW_ONOFF $ANA_DEL_FLT=#OFF

Variables del sistema (continuacin)

Salidas analgicas Valor mn. --1.0 --10 V mx. 1.0 +10 V

Tipo de dato Real V REAL $ANOUT[16] ;Analogausgnge 1 bis 16

Distancia mxima de aproximacin en un eje PTP[i] Valor mn. mx.

Tipo de dato Real mm, En el fichero R1\Mada\$machine.dat

REAL $APO_DIS_PTP[12] ;Maximaler berschleifweg PTP--Achse[i] (i=1:A1,i=7:E1) [mm,Grad]

Observacin i = eje; p. ej.: A1: i = 1; E1: i = 7

Variables del sistema

Variables del sistema (continuacin)

Variables del sistema

Modo para ejes adicionales asincrnicos Valor mn. 0 mx. 16

Tipo de dato Integer Unidad En el fichero Steu\Mada\$custom.dat Lnea original

INT $ASYNC_MODE=B0000 ;Mode fr asynchrone Zusatzachsen