SOFTWARE / HARDWARE

KR C...

Introduccin

KUKA System Software (KSS)

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e Copyright

KUKA Roboter GmbH

La reproduccin de esta documentacin -- o parte de ella -- o su facilitacin a terceros solamente est permitida con expresa autorizacin del editor. Adems del volumen descrito en esta documentacin, pueden existir funciones en condiciones de funcionamiento. El usuario no adquiere el derecho sobre estas funciones en la entrega de un aparato nuevo, ni en casos de servicio. Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripcin del hardware y el software. An as, no pueden excluirse totalmente todas las divergencias, de modo tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Pero el contenido de estos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, stas son enmendadas y presentadas correctamente en las ediciones siguientes. Reservados los derechos a modificaciones tcnicas que no tengan influencia sobre la funcin.

PD Interleaf
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ndice
1 2
2.1 2.2

KUKA Roboter GmbH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Modo de proceder en caso de preguntas o problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . KUKA internacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5 7
7 10

3
3.1 3.2 3.3 3.3.1 3.3.2 3.4 3.5

Acerca de esta documentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Observaciones generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Documentacines disponibles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Significado de smbolos y conceptos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Smbolos acerca de seguridades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Otras indicaciones y smbolos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Significado del estilo de letras en las documentaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Su opinin vale! . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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13 13 14 14 14 15 16

Despus del cierre de redaccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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Introduccin

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KUKA Roboter GmbH

KUKA Roboter GmbH

La empresa KUKA Roboter GmbH es una compaa de la sociedad por acciones IWKA y uno de las empresas lder en la fabricacin de robots industriales. La competencia principal de la empresa se centra en el desarrollo, produccin y venta de robots industriales, sistemas de control, software, unidades lineales y la prestacin de servicios y soporte al cliente.

Planta de fabrica en Augsburgo

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Introduccin

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Servicio

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2.1

Servicio
Modo de proceder en caso de preguntas o problemas
Si durante el trabajo con el robot o con el KCP (KUKA Control Panel) aparecen preguntas o problemas, intente primeramente resolverlos con ayuda de este manual. Si con este mtodo no obtiene el resultado deseado, dirjase por favor a uno de nuestros puntos de apoyo con servicio tcnico. Para una fcil y rpida aclaracin de la situacin, es conveniente que cuando llame por telfono, Ud. se encuentre al lado del robot y tenga acceso al KCP. Adems, debera disponer de las informaciones que se detallan a continuacin: G Nmero de fbrica (nmero de serie) del robot Esto se encuentra sobre la placa caracterstica del robot, que est colocada sobre la columna giratoria del eje 1.

Nmero de fbrica (nmero de serie)

Nmero de fbrica (nmero de serie) del armario de control El nmero se encuentra, en la KR C1, sobre el lado derecho del armario de control.

Nmero de fbrica (nmero de serie)

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Introduccin En la KR C2, el nmero de fbrica se encuentra abajo sobre el lado derecho interior del armario. Si el armario de la unidad de control (como muestra la figura) est equipado con una tapa para el panel de conectores, debe abrirse esta tapa para poder acceder al cartel.

Nmero de fbrica (nmero de serie)

Tapa para el panel de conectores En la KR C3 el nmero de fbrica se encuentra sobre el lado derecho en la parte superior de las unidades de discos. Nmero de fbrica (nmero de serie)

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2 G Nmero de la versin del software instalado

Servicio (continuacin)

El nmero de versin del Software instalado se visualiza en el display, si acciona en la unidad manual de programacin, preparada para el servicio, la tecla de men Ayuda y del men que abre selecciona con la tecla de cursor la opcin de men Info.

Nmeros de versin

Una ayuda para el soporte tcnico de nuestros productos se encuentra en las siguientes informaciones: G G G G en lo posible, una descripcin detallada del problema; una descripcin de todos los ensayos que hasta ahora se han realizado para solucionar el problema; el nmero, el remitente y la indicacin textual de los mensajes visualizados en la ventana de mensajes; los ficheros Log en el directorio C:\KRC\Roboter\Log\.

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Introduccin

2.2

KUKA internacional

Austria
KUKA Roboter GmbH Vertriebsbro sterreich Regensburger Strasse 9/1 A -- 4020 Linz Tel.: +43--732 / 78 47 52 Fax: +43--732 / 79 33 80 E--Mail: office@kuka--roboter.at Internet: http://www.kuka--roboter.at

Alemania
KUKA Roboter GmbH Blcherstrasse 144 D -- 86165 Augsburg Tel.: +49--821 / 797 -- 40 00 Fax: +40--821 / 797 -- 16 16 E--Mail: info@kuka--roboter.de Internet: http://www.kuka--roboter.de Service--Sttzpunkt: KUKA Roboter GmbH Blcherstrasse 144 D -- 86165 Augsburg Tel.: 0190 / 88 19 26 Fax: +49--821 / 797 -- 16 16

B
Blgica
KUKA Automatisering + Robots N.V. Centrum Zuid 1031 B -- 3530 Houthalen Tel.: +32--11 / 51 61 60 Fax: +32--11 / 52 67 94 E--Mail: info@kuka.be Internet: http://www.kuka.be

Espaa
KUKA Sistemas de Automatizacin, S.A. Pol. Industrial Torrent de la Pastera Carrer del Bages s/n E -- 08800 Vilanova i La Geltr (Barcelona) Tel.: +34--93 / 814 23 53 Fax: +34--93 / 814 29 50 E--Mail: ingenieria@kuka--e.com Internet: http://www.kuka--e.com

BR

Brasil

KUKA Roboter do Brasil Ltda. Rua Dom Feliciano No 63 Cidade Satlite Guarulhos CEP 07224 240 So Paulo SP Brasil Tel.: +55--11 / 64 11 20 21 Fax: +55--11 / 64 11 15 65 E--Mail: info@kuka--roboter.com.br

F CH
Suiza Francia
KUKA Automatisme + Robotique SAS Techvalle 6, Avenue du Parc F -- 91140 Villebon S/Yvette Tel.: +33--1 / 69 31 66 00 Fax: +33--1 / 69 31 66 01 E--Mail: commercial@kuka.fr Internet: http://www.kuka.fr

KUKA Roboter Schweiz AG Riedstrasse 7 CH--8953 Dietikon Tel.: +41--17 / 44 90 90 Fax: +41--17 / 44 90 91 E--Mail: info@kuka--roboter.ch Internet: http://www.kuka--roboter.ch

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Servicio (continuacin)

Hungara
KUKA Robotics Hungaria Kft. 2335 Taksony F t 140 Tel.: +36--24 / 52 06 00 Fax: +36--24 / 47 70 31 E--Mail: info@kuka--robotics.hu

Portugal
KUKA Sistemas de Automatizacin S.A. (Sucursal em Portugal) Av. Alexandro Herculano 75 P -- 2955 Pinhal Novo Portugal Tel.: +351--21 / 238 80 83 Fax: +351--21 / 238 80 86 E--Mail: kuka@mail.telepac.pt

Italia
KUKA Roboter Italia S.p.A. Via Raimondo, 40/B I -- 10098 Rivoli (TO) Tel.: +39--0 11 / 959 50 13 Fax: +39--0 11 / 959 51 41 E--Mail: kuka@kuka.it Internet: http://www.kuka.it

PRC China
KUKA Automation Equipment (Shanghai) Co.,Ltd. Part B, Ground Floor, No. 211 Fu te Road (North) Waigaoqiao Free Trade Zone Shanghai 200 131, China Tel.: +86--21 / 58 66 51 39 Fax: +86--21 / 58 66 75 71 E--Mail: franz.poeckl@kuka--sha.com.cn

MAL Malaysia
KUKA Robot Automation Sdn Bhd South East Asia Regional Office 24, Jalan TPP 1/10, Taman Industri Puchong 47100 Puchong Selangor, Malaysia Tel: +60--3 / 80 61 -- 06 13 / 80 61 -- 06 14 Fax: +60--3 / 80 61 -- 73 86 E--Mail: kukamalaysia@po.jaring.my

ROK Corea
KUKA Robot Automation Korea, Co. Ltd. 4 Ba 806 Sihwa Ind. Complex Sung--Gok Dong, Ansan City Kyunggi Do, 425--110 Korea Tel.: +82--31 / 496 99 37 / 496 99 38 Fax: +82--31 / 496 99 39 E--Mail: info@kukakorea.com

RUS MEX Mxiko

KUKA de Mexico S. de R.L. de C.V. Rio San Joaquin #339, Local 5 Colonia Pensil Sur C.P. 11490 Mexico D.F. Tel.: +52--55 / 52 03 84 07 Fax: +52--55 / 52 03 81 48 E--Mail: info@kuka.com.mx

Rusia
KUKA--VAZ Engineering 445633 Togliatti Jushnoje Chaussee, 36 VAZ, PTO Tel.: +7--84 82 / 39 12 49 / 37 05 64 Fax: +7--84 82 / 73 67 30 Tx: +7--21 41 06 E--Mail: Y.Klychkov@vaz.ru

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Introduccin

S
Suecia
Postal address: KUKA Svetsanlggningar + Robotar AB A. Odhners gata 15 S--42130 Vstra Frlunda Tel.: +46--31 / 72 66 200 Fax: +46--31 / 45 08 96 E--Mail: info@kuka.se Delivery address: KUKA Svetsanlggningar + Robotar AB Beatrice Lesslies gata 14 S -- 42131 Vstra Frlunda

USA U.S.A.
KUKA Robotics Corp. 6600 Center Drive Sterling Heights Michigan 48 312 USA Tel.: +1--586 / 795 90 90 Fax: +1--586 / 978 48 71 E--Mail: info@kukarobotics.com Internet: http://www.kukarobotics.com KUKA Development Laboratories 2619 Product Drive, Suite 106 Rochester Hills, MI 48309 USA--Michigan Tel.: +1--248 / 844--05 00 Fax: +1--248 / 853--07 07 Internet: http://www.kukadevlabs.com

TWN Taiwan
KUKA Robot Automation Taiwan Co., Ltd. No. 11, Lane 526 Sec 2, Chung San East Road Chung--Li City, Taoyuan Hsien Taiwan Tel.: +886--3 / 437 19 02 Fax: +886--3 / 466 66 51 E--Mail: csc6666@ms22.hinet.net

THA Thailandia
KUKA Robot Automation (M) Sdn Bhd Thailand Office 98 Athakravi Building, 2nd floor Soi Sukhumvit 26, Sukhumvit Road Klongton, Klongtoey Bangkok 10110/Thailand Tel.: +66--2 / 6 61 24 44 Fax: +66--2 / 6 61 23 55 E--Mail: atika@ji--net.com Internet: http://www.kuka--roboter.de

UK

Inglaterra

KUKA Welding Systems + Robot Ltd. Hereward Rise, Halesowen UK--West Midlands B62 8AN GB Tel.: +44--121 / 58 50 800 Fax: +44--121 / 58 50 900 E--Mail: sales@kuka.co.uk

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Acerca de esta documentacin

3
3.1

Acerca de esta documentacin

Observaciones generales
Con su nueva unidad de control KR C..., recibe Ud. tambin este manual de operacin. Aqu encontrar una descripcin general del sistema de robot, de la unidad manual de programacin KCP (KUKA Control Panel) y de la superficie grfica de operaciones. Adems unas instrucciones ilustrativas orientadas a la prctica y sugerencias para posibilitarle un trabajo eficaz y seguro con nuestros robots industriales. Es conocido que varios caminos conducen al mismo destino. Los modos de trabajo descritos en este manual muestran el camino ptimo partiendo de la experiencia que hemos adquirido. Por favor, tenga en cuenta: Al confeccionar esta documentacin, se ha controlado cuidadosamente la coincidencia con el estado actual de suministro del hardware y del software. No obstante, no pueden descartarse diferencias a ello, por lo que finalmente no podemos asumir, lamentablemente, ninguna garanta para una correcta coincidencia. Sin embargo, los contenidos son verificados regularmente y las diferencias detectadas se corrigen de inmediato (vase para ello tambin el apartado 3.5). Adicionalmente a las funciones descritas en este manual (como p.ej. opciones de men, teclas de funciones, etc.), podran existir otras posibilidades de operacin que no se encuentren documentadas. No obstante, no es posible garantizar una marcha correcta y libre de problemas para funciones no documentadas. <Funcin> Para resaltar puntos importantes en los textos, frecuentemente tambin de relevancia para la seguridad, se representan en el borde izquierdo de la hoja, determinados smbolos y conceptos. En ese lugar encuentra Ud. al lado de la descripcin de procedimientos y pasos de trabajo individuales, tambin la representacin de las teclas de funciones y opciones de men. Estas representaciones sirven para una asignacin rpida y visual de las funciones sobre la superficie grfica de operaciones.

3.2

Documentacines disponibles
Un sistema de robot flexible requiere amplias instrucciones de servicio. Junto a la documentacin software suministrada existen otros manuales de servicio, en los cuales se tratan temas adicionales. Debido a la complejidad de estos temas, estos manuales pueden adquirirse en relacin con los entrenamientos efectuados por KUKA Roboter GmbH. Manual Manual de operacin* Manual de programacin* Servicio parte elctrica Tema Principios de la programacin del robot Programacin avanzada del robot Descripcin, mantenimiento y reparaciones del sistema del robot

* contenido en el suministro del sistema

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Introduccin

3.3
3.3.1

Significado de smbolos y conceptos

Smbolos acerca de seguridades
Este smbolo identifica advertencias sobre peligros que en caso de inobservancia o el no respetar las prescripciones de utilizacin o de trabajo, secuencias en la ejecucin de los trabajos y otras, puede causar accidentes con daos a personas y eventualmente con prdida de vida. El smbolo ATENCION! identifica advertencia y observaciones sobre riesgos, que en caso de inobservancia o el no respetar las prescripciones de utilizacin o de trabajo, secuencias en la ejecucin de los trabajos y otras, pueden causar daos al sistema del robot.

3.3.2

Otras indicaciones y smbolos

El pictograma OBSERVACION sirve para resaltar informaciones generales o adicionales destinadas a un determinado tema o quiere hacer resaltar particularidades. El smbolo SUGERENCIA identifica partes de textos, que contienen recomendaciones y consejos, que, en regla general, significan un alivio para los trabajos a realizar. La representacin EJEMPLO la encuentra Ud. en descripciones e ilustraciones de ejemplos prcticos, que el usuario puede implementar l mismo en el robot.

...dentro del apartado o bloque visualizado pueden o deben ser ejecutadas las modificaciones o introducciones indicadas. ...dentro del apartado o bloque visualizado no pueden, o no deben ser ejecutadas modificaciones o introducciones.

...informaciones que son de especial significado o sirven para una mejor comprensin. ...indicacin cruzada a otros apartados o captulos del manual en los que estn contenidas informaciones y aclaraciones adicionales. Ejemplo Informaciones detalladas sobre la funcin del Space--Mouse las encontrar en el captulo [Desplazamiento manual del robot].

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Acerca de esta documentacin (continuacin)

En el presente manual se encuentran las siguientes denominaciones en el caso de indicacin de referencias: G G Manual Hace referencia a otro manual de servicio. Captulo principal Cada manual de instrucciones est compuesto de varios captulos principales como por ej. [Introduccin] o [Seguridades], abreviatura doc.; Captulo Apartado bajo.... Seccin o parte del captulo principal como por ej. [KUKA Roboter GmbH] o [Acerca de esta documentacin], abreviatura cap.; Parte de un captulo, como por ej. [Observaciones generales] o [Documentacin disponible], abreviatura apart.; Subdivisin de un apartado, como por ej. Smbolos de seguridad.

G G G <Funcin>

...hace referencia a una tecla de programa a ser accionada en el KCP (por ej. tecla de men o softkey), en donde sobre el display se visualiza la <Funcin> correspondiente.

....hace referencia a una funcin en el men. Pulse para ello la tecla del men correspondiente en el KCP y seleccione all el submen deseado.

3.4

Significado del estilo de letras en las documentaciones

Estilo de letra Texto entre [corchetes] Texto entre comillas Negrita Cursiva Letra serif Letra serif en negrita o subrayada Contenido Referencia cruzada con otros documentos o apartados en documentos Denominacin de conceptos especficos, softkeys, statuskeys, teclas y campos (por ej. en formularios) Hacer resaltar para una atencin especial Explicaciones al listado de programas Extracto de ficheros de programas Entradas o modificaciones por el usuario en el listado del programa

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Introduccin

3.5

Su opinin vale!

Su opinin vale!
Si a Ud. no le agrada este manual de instrucciones, o una parte de l, por favor, escrbanos. Si Ud. encuentra errores, por favor, indquenos tambin cuales. Slo as podemos adaptar la calidad de esta documentacin en forma contnua a sus necesidades. Tambin recibimos gustosamente propuestas de mejoras. Envenos sus comentarios a:

KUKA Roboter GmbH Abt. WSC / IC Clave: Documentacin de producto Stichwort: Produktdokumentation Blcherstr. 144 D -- 86 165 Augsburg Tel.: Fax: E--Mail: Internet: +49 (0)821 797 -- 1832 1842 +49 (0)821 797 -- 1087 documentation@kuka--roboter.de www.kuka--roboter.de

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Despus del cierre de redaccin

Despus del cierre de redaccin

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Einleitung 03.02.03 es

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Index

A
Acerca de esta documentacin, 13 Apartado, 15 Atencin, 14

Smbolos acerca de seguridades, 14 Sugerencia, 14

C
Captulo, 15 Captulo principal, 15

D
Documentacin, 15

E
Ejemplo, 14

I
Indicacin cruzada a otros apartados, 14 Informaciones, 14

K
KR C1, 7 KR C2, 8 KR C3, 8 KUKA Roboter GmbH, 5

M
Manual, 15

N
Nmero de fbrica, 7 Nmero de serie, 7 Nmero de versin, 9

O
Observacin, 14

P
Placa caracterstica, 7

S
Servicio, 7 Significado de smbolos y conceptos, 14 Smbolos, 14

Index -- i