EULER-LAGRANGE PROGRAMABLE

Dinamica de Estructuras 2012

Jose Luis Almaz an
1 Motivacion
La idea de este apunte es desarrollar una metodologa computacional (program-
able) de la siguiente ecuaci on:
d
dt
L
q

L
q
=

Q
2 Cinematica
Hay que elegir el vector de GDL q (a veces no es trivial) y describir la posicion
de cualquier punto a partir de q. Para ello se usa la formula clasica:
r
P
= r
A
+r
P/A
= r
A
+T
()
r

P/A
donde r
A
= x
(A)
1
i
1
+x
(A)
2
i
2
+x
(A)
3
i
3
= x
(A)
k
i
k
es la posicion del origen del sistema
movil (en geneal arbitrario) y =
_

T
es un conjunto de par ametros
independientes que denen la orientaci on de la terna movil (p.e., angulos de
Euler o equivalentes).
En el caso 2D,
T
()
=
_
cos sin
sin cos
_
_
x
P
y
P
_
=
_
x
A
+ cos x

P
sin y

P
y
A
+ sin x

P
+ cos y

P
_
1
2.1 Posici on de los centros de masa
r
k
= r
k
(q) {d 1} d = 2, 3
r
k
=
r
k
q
T
q = J
k
q
J
k
{d n} = J
k(i,j)
=
r
k(i)
q
j
i = 1 : d, j = 1 : n
r =
_
r
T
1
r
T
2
... r
T
L

{dL 1}
r =
r
q
T
q = J q
J{dL n}) = J
ij
=
r
i
q
j
i = 1 : dL, j = 1 : n
La energa cinetica se puede calcular como:
T(q, q) =
L

k=1
1
2
r
T
k
m
k
r
k
=
L

k=1
1
2
(J
k
q)
T
m
k
(J
k
q) =
1
2
q
T
_
L

k=1
J
T
k
m
k
J
k
_
q
T(q, q) =
1
2
q
T
_
J
T

MJ
_
q =
1
2
q
T
M q =
1
2
n

j=1
n

k=1
q
j
M
jk
q
k

M = diag(...m
k
...) {dL dL}
M = J
T

MJ {n n}
M
jk
= J
T
(:,j)

MJ
(:,k)
=
dL

p=1
J
pj
m
p
J
pk
=
dL

p=1
r
p
q
j
m
p
r
p
q
k
La energa potencial gravitatoria se puede calcular como:
V
g
(q) =
a

j=1
m
j
gZ
j
(q)
donde Z
j
= r
j
i
3
.
2
2.2 Deformacion de elementos elasticos
v
k
= v
k
(q)
v
k
=
v
k
q
T
q =

J
k
q

J
k
{1 n} =

J
k(j)
=
v
k
q
j
j = 1 : n
v =
_
v
1
v
2
... v
b

v =
v
q
T
q =

J q

J{b n}) =

J
ij
=
v
i
q
j
i = 1 : b, j = 1 : n
La energa potencial elastica para elementos elasticos no-lineales es:
V
s
(q) =
b

j=1
_
dv
T
j
f
j
(v
j
)
La energa potencial elastica para elementos elasticos lineales es (f
j
= k
j
v
j
):
V
s
(q) =
b

j=1
1
2
v
T
j
k
j
v
j
2.3 Posici on de puntos de aplicaci on de cargas externas
u
k
= u
k
(q)
u
k
=
u
k
q
T
q =

J
k
q

J
k
{1 n} =

J
k(j)
=
u
k
q
j
j = 1 : n
3 Equilibrio dinamico
La ecuaci on general es:
d
dt
L
q

L
q
=

Q
donde L(q, q) = T(q, q) V (q) es el Lagrangeano;

Q es el vector de fuerzas
generalizadas no-conservativas (tanto externas como internas).
3
Si asumimos que V (q) = V
s
(q) +V
g
(q), y

Q =

Q
(ext)

Q
(int)
, se obtiene la
siguiente ecuacion, posiblemente mas util desde el punto de vista estructural:
d
dt
T
q

T
q
+
V
s
q
+
V
g
q
+

Q
(int)
=

Q
(ext)
O bien en formato indicial:
d
dt
T
q
j

T
q
j
+
V
s
q
j
+
V
g
q
j
+

Q
(int)
j
=

Q
(ext)
j
j = 1 : n
3.1 Primer termino
d
dt
T
q
3.1.1 Opcion a) No programable (conceptual)
d
dt
T
q
T
=
d
dt
(M q) = M q +

M q
En formato indicial se puede escribir como:
d
dt
T
q
j
=
n

k=1
M
jk
q
k
+

M
jk
q
k
.
= M
jk
q
k
+

M
jk
q
k
La notacion corta (sin sumatoria) indica que los ndices repetidos se deben
sumar.
3.1.2 Opcion b) Programable
Formato indicial:
d
dt
T
q
j
=
_
n

k=1
T
q
j
q
k
q
k
_
+
_
n

k=1
T
q
j
q
k
q
k
_
.
=
T
q
j
q
k
q
k
+
T
q
j
q
k
q
k
Formato completo:
_
d
dt
T
q
T
_
=

q
_
T
q
T
_
q+

q
_
T
q
T
_
q
_
d
dt
T
q
T
_
=
_

2
T
q q
T
_
q+
_

2
T
qq
T
_
q = M q +E q
M
jk
=

2
T
q
j
q
k
= M
kj
E
jk
=

2
T
q
j
q
k
= E
kj
Warning ...

M q = E q, pero E =

M.
4
3.2 Segundo termino
T
q
T
q
i
=

q
i
_
_
n

j=1
n

k=1
1
2
M
jk
q
j
q
k
_
_
=
n

j=1
n

k=1
1
2
q
j
q
k
M
jk
q
i
=
1
2
q
T
M
q
i
q
3.3 Tercer termino
V
s
q
V
s
q
i
=
1p
V
s
v
p1
v
q
i
=
1p
v
q
i
T
p1
V
s
v
T
n1
V
s
q
T
=
np
v
q
T
p1
V
s
v
T
=

J
T
V
s
v
T
Interpretaci on fsica de
V
s
v
T
:
Caso General (el astico no-lineal)
V
s
v
j
=

v
j
__
dv
T
j
f
j
(v
j
)
_
= f
j
(v
j
)
Caso Particular (el astico lineal)
V
s
v
j
=

_
1
2
v
T
j
k
j
v
j
_
v
j
= f
j
(v
j
) = k
j
v
j
Entonces:
V
s
v
=
_
f
1
(v
1
) f
2
(v
2
) f
b
(v
b
)

, es el vector de fuerzas elasticas

proyectadas sobre los GDL locales v
j
.
3.4 Cuarto termino
V
g
q
V
g
q
i
=
1a
V
g
Z
a1
Z
q
i
=
1a
Z
q
i
T
a1
V
g
Z
T
n1
V
q
q
T
=
na
Z
q
T
a1
V
g
Z
T
= J
T
z
V
g
Z
T
donde J
z
= J(p
z
, :) es la submatriz de J =
r
q
asociada a las coordenadas ver-
ticales de los puntos con masa traslacional.
5
Interpretaci on fsica de
V
g
Z
T
:
V
g
(Z) =
a

j=1
m
j
gZ
j
V
g
Z
j
= m
j
g = W
j
Entonces
V
g
Z
=
_
W
1
W
2
W
a

es el vector de peso propio.

3.5 Quinto termino

Q
(int)
Dada una fuerza no-conservativa interna Q
(int)
k
(v
k
), que realiza trabajo sobre
un cierto desplazamiento s
k
,
W
(int)
k
= s
T
k
Q
(int)
k
donde,
s
k
=
s
k
q
q
Entonces:
W
(int)
k
= s
T
k
Q
(int)
k
=
_
s
k
q
q
_
T
Q
(int)
k
= q
T
_
s
k
q
T
Q
(int)
k
_
De donde reconocemos que:

Q
(int)
k
=
s
k
q
T
Q
(int)
k
=

J
T
k
Q
(i)
k
es el vector de fuerza no-conservativa (asociada al desplazamiento s
k
) proyectado
sobre los GDL q.
3.6 Sexto termino

Q
(ext)
Dada una fuerza externa Q
(ext)
k
, que realiza trabajo sobre un cierto desplaza-
miento u
k
,
W
(ext)
k
= u
T
k
Q
(ext)
k
donde,
u
k
=
u
k
q
q
6
Entonces:
W
(ext)
k
= u
T
k
Q
(ext)
k
=
_
u
k
q
q
_
T
Q
(ext)
k
= q
T
_
u
k
q
T
Q
(ext)
k
_
De donde reconocemos que:

Q
(ext)
k
=
u
k
q
T
Q
(ext)
k
=

J
T
k
Q
(ext)
k
es el vector de fuerza externa (asociado a la carga k-esima) proyectado sobre
los GDL q.
4 Linearizaci on
(i) Termino
d
dt
T
q
= M q +

M q
d
dt
T
q
j
= M
jk
q
k
+

M
jk
q
k
donde M
jk
= M(j, k) se puede expresar en serie de Taylor como:
M
jk
= M
jk
|
0
+
_
M
jk
q
i
_
o
q
i
+
2
(q)
donde (.)
o
denota la funcion (.) evaluatda en q = 0; y
2
(q) representa los
teminos no-lineales. Por otra parte,

M
jk
=
d
dt
(M
jk
) se puede escribir como:

M
jk
=
M
jk
q
i
q
i
Claramente, el unico termino lineal es:
d
dt
T
q
j
M
jk
|
0
q
k
o bien
d
dt
T
q
M
o
q
donde M
o
es la matriz de masa evaluada en q = 0.
(ii)Termino
T
q
T =
1
2
M
jk
q
j
q
k
7
T
q
i
=
M
jk
q
i
q
j
q
k
Obviamente, esta expresi on no tiene ning un termino lineal, es decir:
T
q
0
(iii) Termino general
w(q)
q
La funcion w(q) representa cualquier funcion escalar (energa, deformaci on,
desplazamiento) que depende solamente de la posicion. La componente i -esima
de
w
q
se puede expresar en Serie de Taylor como:
w
q
i
=
_
w
q
i
_
o
+
_

2
w
q
i
q
j
_
o
q
j
+
2
(q)
Entonces, la aproximacion lineal de
w(q)
q
se puede expresar como:
w
q

_
w
q
_
o
+
_

2
w
qq
T
_
o
q
donde
_

2
w
qq
T
_
o
es la matriz hessiana de la funcion w(q), evaluada en q = 0.
Por ejemplo, si w(q) = s(q) es la deformacin elastica de un elemento cualquiera,
el primer termino representa la fuerza elastica inicial proyectada sobre los GDL;
mientras que el segundo termino representa el incremento debido a la variacion
de los GDL, es decir, que la matriz hessiana no es otra cosa que la matriz de
rigidez elastica del elemento expandida a todos los GDL.
Si w(q) = z(q) es la coordenada vertical de una masa concentrada, el primer
termino representa el peso propio (en la conguraci on inicial) proyectado sobre
los GDL; mientras que el segundo termino representa el incremento debido a la
variacion de los GDL, es decir, que la matriz hessiana en este caso es la matriz
de rigidez geometrica del elemento expandida a todos los GDL.
La sumatoria de todas las matrices de rigidez expandidas, tanto elasticas
como geometricas, entregan la matriz de rigidez global del sistema.
8