Geom. Suo.

UNIVERSIT
`
A CATTOLICA DEL SACRO CUORE
Facoltà di Scienze Matematiche Fisiche e Naturali
ISTITUZIONI DI GEOMETRIA SUPERIORE I
Luca Lussardi
ANNO ACCADEMICO 2011/2012
Indice
I Varietà dierenziabili 5
1.1 Qualche riferimento storico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2 Nozioni generali ed esempi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3 Applicazioni dierenziabili tra varietà . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.4 Spazio tangente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.5 Dierenziali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.6 Campi vettoriali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.7 Immersioni e inclusioni dierenziali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.8 Orientabilità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
II Metriche riemanniane 29
2.1 Varietà riemanniane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.2 Curve su varietà riemanniane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.3 Il caso della supercie regolare in R
n
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
IIIDerivata covariante 38
3.1 Connessioni ani . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.2 Derivata covariante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.3 Trasporto parallelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.4 Connessione di Levi Civita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
IVCurvatura 49
4.1 Curvatura di una varietà riemanniana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.2 Curvatura sezionale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.3 Curvatura di Ricci e curvatura scalare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
V La supercie in R
3
58
5.1 Metrica riemanniana indotta da R
3
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
5.2 Derivazione superciale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
5.3 Curvatura di Gauss e curvatura media . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
3
4 INDICE
VI Geodetiche 69
6.1 Equazioni delle geodetiche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
6.2 La mappa esponenziale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
6.3 Coordinate normali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
6.4 Proprietà di minimo delle geodetiche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
6.5 Completezza geodetica e completezza metrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
6.6 Variazioni geodetiche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
VIIEsempi ed esercizi riassuntivi 97
7.1 Superci di rotazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
7.1.1 Metrica e simboli di Christoel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
7.1.2 Derivata covariante, parallelismo e geodetiche . . . . . . . . . . . . . . . . 99
7.1.3 Curvatura e classicazione dei punti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
7.2 Superci rigate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
7.2.1 Lo spigolo di regresso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
7.2.2 Metrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
7.2.3 Sistema delle geodetiche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
7.3 Graci di funzioni regolari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
7.3.1 Metrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
7.4 Geodetiche delliperboloide lorentziano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
7.4.1 Proiezione stereograca di J . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
Indice analitico 114
Capitolo I
Varietà dierenziabili
Lidea di varietà dierenziabile nasce dallesigenza di generalizzare il concetto di supercie svin-
colandosi dallo spazio ambiente euclideo nel quale classicamente la supercie viene considerata.
In questo primo capitolo analizzeremo la denizione di varietà dierenziabile e studieremo
le principali proprietà astratte di cui esse godono, illustrando inoltre i pi` u importanti esempi.
1.1 Qualche riferimento storico
La geometria dierenziale nasce agli inizi dellOttocento per opera principalmente del matemati-
co tedesco K. F. Gauss (1777-1855), il quale introdusse per primo uno strumento per lo studio di
curve e superci, ambientate nello spazio euclideo ordinario tridimensionale, basato sullanalisi
matematica come mezzo di indagine. Lopera di Gauss appare subito generalizzabile a contesti
molto pi` u astratti e fecondi: infatti il punto centrale dei primi studi di geometria dierenzia-
le fu lintroduzione del concetto di coordinate curvilinee. Lo studio, in Gauss, della supercie
in R
3
veniva fatto stando sopra la supercie e introducendo vari concetti di natura intrinse-
ca. Il principale matematico autore della generalizzazione a contesti pi` u astratti fu un altro
tedesco, B. Riemann (1826-1866), successore di Gauss. A Riemann dobbiamo, sostanzialmente,
riconoscere la creazione della geometria riemanniana che si pone lobiettivo di studiare le varietà
dierenziabili (termine introdotto da Gauss ed ereditato da Riemann) sulle quali esiste un mo-
do per misurare le distanze tra i punti. La nuova geometria di Riemann ebbe grandi sviluppi
tra la ne dellOttocento e i primi del Novecento, ad opera soprattutto di G. Ricci Curbastro
(1853-1925) e del suo allievo T. Levi Civita (1873-1941), i quali crearono il calcolo tensoriale che
costituisce, con modiche pi` u orientate ad una presentazione moderna della materia, lobiettivo
principale di questo corso.
1.2 Nozioni generali ed esempi
La prima nozione che diamo è la nozione di compatibilità tra due sistemi di coordinate locali,
che rappresenta il cuore della denizione di varietà dierenziabile.
5
6 CAPITOLO I. VARIET
`
A DIFFERENZIABILI
Denizione 1.2.1 Sia n N con n 1. Sia U aperto in R
n
e sia / un insieme non vuoto.
Sia data unapplicazione iniettiva x: U /. Diciamo che la coppia (U, x) è un sistema di
coordinate locali su /. Se p = x(x
1
, . . . , x
n
), con (x
1
, . . . , x
n
) U, allora (x
1
, . . . , x
n
) si dicono
coordinate locali di p nel sistema di coordinate locali (U, x). Siano U, U aperti in R
n
; due sistemi
di coordinate locali (U, x) e (U, x) si dicono compatibili se W := x
1
(U) x(U) = oppure se
x
1
(W) e x
1
(W) sono aperti in R
n
e le funzioni
x
1
x: x
1
(W) x
1
(W), x
1
x: x
1
(W) x
1
(W)
sono di classe C
.
Osservazione 1.2.2 Sia / un insieme non vuoto, siano U, U aperti in R
n
, siano (U, x) (U, x)
due sistemi di coordinate locali su / compatibili e sia W := x(U) x(U) ,= con x
1
(W) e
x
1
(W) aperti in R
n
. Allora, per ogni p W si ha che
(1.2.1) J
p
((U, x), (U, x)) := det D
p
è non nullo, essendo D
p
la matrice jacobiana dellapplicazione x
1
x calcolata in x
1
(p).
Passiamo ora a ricoprire un dato insieme usando sistemi di coordinate locali.
Denizione 1.2.3 Sia U
una famiglia di aperti in R

n
, sia / un insieme non vuoto e
sia
| := (U
, x
una famiglia di sistemi di coordinate locali su /. Diciamo che | è una struttura dierenziabile
di dimensione n su / se
/ =
_
(U
)
e i sistemi di coordinate locali (U
, x
) sono a due a due compatibili.

Denizione 1.2.4 Sia / un insieme non vuoto e siano | e | due strutture dierenziabili di
dimensione n su /. Diciamo che | e | sono compatibili se | | è ancora una struttura
dierenziabile di dimensione n su /. Un atlante / di dimensione n su / è una struttura
dierenziabile di dimensione n su / che sia anche massimale rispetto alla compatibilit` a, ovvero
tale per cui non esiste una struttura dierenziabile | di dimensione n su / compatibile con /
tale che / |.
Finalmente, abbiamo tutto per denire le varietà dierenziabili.
Denizione 1.2.5 Sia / un insieme non vuoto. Diciamo che / è una varietà dierenziabile
di dimensione n se su / è dato un atlante di dimensione n.
1.2. NOZIONI GENERALI ED ESEMPI 7
Nel seguito specicheremo la dimensione di una varietà dierenziabile, o di una struttura
dierenziabile, solo se necessario.
Osservazione 1.2.6 Osserviamo che per assegnare una varietà dierenziabile è suciente as-
segnare su un insieme non vuoto / una struttura dierenziabile. Per riportarsi alla denizione
1.2.5 basta infatti considerare latlante su / dato dallunione di tutte le strutture dieren-
ziabili della stessa dimensione compatibili con quella assegnata: la richiesta della massimalità
della struttura dierenziabile è una condizione puramente tecnica, che risulta utile in certi casi
particolari.
Osservazione 1.2.7 Osserviamo che una struttura dierenziabile
| = (U
, x
su un insieme non vuoto / induce su / una topologia naturale. Infatti, si verica facilmente
che
:= A / : x
1
(A x
(U
)) è aperto in R
n
è una topologia su /. Tale scelta della topologia su / è a volte troppo debole: spesso infatti
si richiede in partenza che / sia almeno uno spazio topologico di Hausdor a base numerabile.
Noi non necessitiamo di avere una topologia di questo tipo su /, per cui ci atterremo sempre
alla denizione 1.2.5 e dora in poi ogni varietà dierenziabile, in quanto spazio topologico, sarà
dotata della topologia naturale .
Esempio 1.2.8 Su R
n
consideriamo la struttura dierenziabile di dimensione n costituita dal so-
lo sistema di coordinate locali (R
n
, i), essendo i : R
n
R
n
la mappa identica. Lo spazio euclideo
R
n
è quindi una varietà dierenziabile di dimensione n. Allo stesso modo, ogni aperto A R
n
è una variet` a dierenziabile di dimensione n: basta considerare la struttura dierenziabile di di-
mensione n data da (A, i), con i : A A mappa identica. Dora in poi considereremo sempre
R
n
, in quanto varietà dierenziabile, dotato della struttura dierenziabile canonica (R
n
, i).
Esempio 1.2.9 Sia o R
n
e sia k N, con 1 k n. Diciamo che o è una supercie regolare
di dimensione k in R
n
se per ogni p o esistono un aperto V in R
n
con p V , un aperto U di
R
k
e unapplicazione x: U o V , detta parametrizzazione locale, tale che
(1.2.2) x è un omeomorsmo di classe C
(1.2.3) dx
x
: R
k
R
n
è iniettivo per ogni x U.
Si verica subito che le condizioni (1.2.2) e (1.2.3) garantiscono la regolarità al cambiamento
di coordinate locali. Infatti, si dimostra facilmente che se x: U o e x: U o sono due
parametrizzazioni locali con x(U) x(U) ,= , allora la mappa
x
1
x: x
1
(x(U) x(U)) x
1
(x(U) x(U))
`
A DIFFERENZIABILI
è di classe C
. In particolare, quindi, le superci regolari di dimensione k in R

n
sono varietà
dierenziabili di dimensione k.
Esempio 1.2.10 Sia U aperto in R
n
, sia m N, m 1, e sia f : U R
m
una funzione di
classe C
. Diciamo che x U è un punto critico per f se df

p
non è suriettivo. Sia y
0
f(U); se
esiste x U critico per f tale che y
0
= f(x) allora in tal caso y
0
si dice valore critico per f. Un
valore y
0
f(U) che non è critico per f si dice valore regolare per f. Osserviamo che se esiste
un valore regolare per f allora necessariamente si deve avere n m.
Sia y
0
f(U) un valore regolare per f. Consideriamo linsieme
f
1
(y
0
) := x U : y
0
= f(x).
Allora f
1
(y
0
) è una supercie regolare di dimensione k := n m in R
n
; in particolare si tratta
quindi di una varietà dierenziabile di dimensione nm. Infatti, sia p f
1
(y
0
). Decomponiamo
il generico elemento q R
n
come
q = (y
1
, . . . , y
m
, x
1
, . . . , x
k
).
Sia f(q) = (f
1
(q), . . . , f
m
(q)). Essendo y
0
valore regolare si ha che df
p
è suriettivo; ne segue che
possiamo supporre, a meno di un riordinamento delle variabili, che la matrice mm data da
A :=
_
f
j
x
i
(p)
_
i,j
sia non singolare. Sia : U R
n
data da
(y
1
, . . . , y
m
, x
1
, . . . , x
k
) := (f
1
(q), . . . , f
m
(q), x
1
, . . . , x
k
).
Allora
det D
p
= det A ,= 0.
Per il teorema di inversione locale esistono un intorno aperto Q R
n
di p e un intorno aperto
W R
n
di (p) tali per cui : Q W è un dieomorsmo di classe C
. Sia K W un cubo
aperto centrato in (p) e poniamo V :=
1
(K) Q. Allora : V K è un dieomorsmo di
classe C
. Inoltre, possiamo decomporre K come K = K

m
K
k
, con K
m
R
m
e K
k
R
k
.
Ne segue che x: K
k
V denita da
x(x
1
, . . . , x
k
) :=
1
(y
0
, x
1
, . . . , x
k
)
soddisfa alla denizione di supercie regolare in R
m
.
Osserviamo che in questa classe di superci regolari rientrano tutte le superci algebriche
prive di punti singolari, in particolare tutte le coniche e le quadriche prive di punti singolari.
Esempio 1.2.11 Sia U aperto in R
n
e sia f : U R una funzione di classe C
. Allora il graco
di f dato da
( := (x, f(x)) : x U
è una supercie regolare di dimensione n in R
n+1
: infatti
( = (x, y) U R : y f(x) = 0
e 0 è un valore regolare per la funzione g(x, y) := y f(x).
Esempio 1.2.12 Sia
S
n
:=
_
x R
n+1
:
n+1
i=1
x
2
i
= 1
_
la supercie della sfera di raggio 1 in R
n+1
. Si tratta di una supercie regolare di dimensione n
in R
n+1
: infatti 1 è un valore regolare per la funzione
f : R
n+1
R, f(x) :=
n+1
i=1
x
2
i
.
In questo esempio mostriamo un esempio importante di struttura dierenziabile su S
n
, che è
data delle proiezioni stereograche.
Sia N := (0, . . . , 0, 1) il polo nord e sia S := (0, . . . , 0, 1) il polo sud. Poniamo
1
: S
n
N R
n
, detta proiezione stereograca dal polo nord, denendo
1
(x) :=
_
x
1
1 x
n+1
, . . . ,
x
n
1 x
n+1
_
.
La mappa
1
è di classe C
, iniettiva e manda S
n
N in x
n+1
= 0, che è identicabile con
R
n
. Allo stesso modo, poniamo
2
: S
n
S R
n
, detta proiezione stereograca dal polo sud,
denendo
2
(x) :=
_
x
1
1 +x
n+1
, . . . ,
x
n
1 +x
n+1
_
.
Analogamente, la mappa
2
è di classe C
, iniettiva e manda S
n
S in x
n+1
= 0. Allora
/ := (R
n
,
1
1
), (R
n
,
1
2
)
è una struttura dierenziabile su S
n
. Poniamo infatti
y
i
:=
x
i
1 x
n+1
, z
i
:=
x
i
1 +x
n+1
, i = 1, . . . , n.
Allora, siccome
n+1
j=1
x
2
j
= 1
si ha
n
j=1
y
2
j
=
n
j=1
x
2
j
(1 x
n+1
)
2
=
1 x
2
n+1
(1 x
n+1
)
2
=
1 +x
n+1
1 x
n+1
=
y
i
z
i
da cui
z
i
= y
i
1 x
n+1
1 +x
n+1
=
y
i
n
j=1
y
2
j
che è una mappa di classe C
.
`
A DIFFERENZIABILI
Esempio 1.2.13 La formulazione moderna della meccanica analitica è basata sul fatto che un
sistema meccanico sia individuato da una varietà dierenziabile (, detta anche varietà delle
congurazioni del sistema meccanico. Se (U, x) è un sistema di coordinate locali per la varietà
delle congurazioni di un sistema meccanico, allora le coordinate locali dei punti di x(U) sono i
gradi di libertà del sistema meccanico.
Esempio 1.2.14 Sia la relazione di equivalenza in R
n+1
data da
x y x = y per qualche ,= 0.
Poniamo, come è ben noto dagli studi di geometria proiettiva,
P
n
(R) := (R
n+1
0)/ .
Lo spazio P
n
(R) è lo spazio proiettivo reale di dimensione n. I punti di P
n
(R) sono classi di
equivalenza e per questo motivo li denotiamo con [x
1
, . . . , x
n+1
]. Per ogni i = 1, . . . , n + 1
poniamo
V
i
:= [x
1
, . . . , x
n+1
] P
n
(R) : x
i
,= 0.
Deniamo x
i
: R
n
V
i
ponendo
x
i
(y
1
, . . . , y
n
) := [y
1
, . . . , y
i1
, 1, y
i
, . . . , y
n
].
Le mappe x
i
sono biiettive e
n+1
_
i=1
x
i
(R
n
) = P
n
(R).
Inoltre è facile vedere che x
1
i
(V
i
V
j
) è sempre aperto in R
n
. Inne si ha, se per esempio i > j
(il caso i < j si fa allo stesso modo),
x
1
j
x
i
(y
1
, . . . , y
n
) = x
1
j
([y
1
, . . . , y
i1
, 1, y
i
, . . . , y
n
]) =
= x
1
j
__
y
1
y
j
, . . . ,
y
j1
y
j
, 1,
y
j+1
y
j
, . . . ,
y
i1
y
j
,
1
y
j
,
y
i
y
j
, . . . ,
y
n
y
j
__
=
=
_
y
1
y
j
, . . . ,
y
j1
y
j
,
y
j+1
y
j
, . . . ,
y
i1
y
j
,
1
y
j
,
y
i
y
j
, . . . ,
y
n
y
j
_
che è di classe C
. Lo spazio proiettivo P
n
(R) è dunque una varietà dierenziabile di dimensione
n.
Esempio 1.2.15 In questo esempio accenniamo ad uninteressante famiglia di esempi di varietà
dierenziabili. Sia / una varietà dierenziabile e sia G un gruppo. Diciamo che G agisce sulla
varietà dierenziabile / se esiste una mappa : G/ / tale che:
a) per ogni g G la mappa
g
: / / data da
g
(p) := (g, p) è un dieomorsmo
1
;
1
Si veda la prossima sezione per la nozione di dieomorsmo tra variet` a dierenziabili.
b) se g
1
, g
2
G allora
g
1
g
2
=
g
1

g
2
.
Se G agisce su / allora esiste una relazione di equivalenza su / data da
p
1
p
2
p
2
=
g
(p
1
) per qualche g G.
`
E quindi ben denito lo spazio quoziente // che viene denotato anche con //G.
Diciamo altres` che lazione del gruppo G è propriamente discontinua se per ogni p /
esiste un intorno U di p su / tale che U
g
(U) = per ogni g ,= e, essendo e G lelemento
neutro in G. Se G agisce in modo propriamente discontinuo su / è possibile denire su //G
una struttura dierenziabile rispetto alla quale la proiezione canonica
: / //G
è un dieomorsmo locale. Non entriamo nel dettaglio della costruzione della struttura dieren-
ziabile, ma mostriamo alcuni esempi notevoli di varietà dierenziabili che si ottengono in questo
modo.
A) Sia G il gruppo delle traslazioni intere di R
n
: G se e solo se : R
n
R
n
è data
da (x) = x + (z
1
, . . . , z
n
) per un certo (z
1
, . . . , z
n
) Z
n
. Allora G agisce in modo
propriamente discontinuo su R
n
: infatti per ogni G basta porre
(x) := (x).
La varietà dierenziabile di dimensione n data da R
n
/G viene denotata con T
n
ed è detta
n-toro. Si può dimostrare che il 2-toro è dieomorfo alla supercie regolare di rivoluzione
in R
3
data da f
1
(0) dove
f(x
1
, x
2
, x
3
) := x
2
3
+
_
_
x
2
1
+x
2
2
a
_
2
r
2
, a > r, a > 0.
B) Sia o R
3
una supercie regolare di dimensione 2 in R
3
. Supponiamo che o sia simmetrica
rispetto allorigine, ovvero che per ogni p o si abbia A(p) := p o. In tal caso il gruppo
G := i, A, essendo i : o o lidentità, agisce in modo propriamente discontinuo su o
secondo lazione
g
(p) := g(p), g G.
Lo spazio o/G è quindi una varietà dierenziabile di dimensione 2, ma in generale non è
pi` u una supercie regolare di dimensione 2 in R
3
. Si ottengono in questo modo interessanti
altri esempi. Ad esempio, facendo S
2
/G otteniamo, come è ben noto, il piano proiettivo
reale P
2
(R), che viene quindi dotato di unaltra struttura dierenziabile, diversa da quella
già denita in precedenza; ancora T
2
/G fornisce la bottiglia di Klein. Inne, ponendo o la
porzione di cilindro in R
3
dato dalle condizioni
x
2
1
+x
2
2
= 1, 1 < x
3
< 1,
si ha che o/G è il nastro di Mobius, che è una supercie regolare di dimensione 2 in R
3
.
`
A DIFFERENZIABILI
1.3 Applicazioni dierenziabili tra varietà
Passiamo ora alla costruzione dello spazio tangente ad una varietà dierenziabile e ad alcune
immediate conseguenze. Per far ciò introduciamo la nozione di applicazione dierenziabile tra
varietà, dalla quale si intuisce che la denizione di varietà dierenziabile è tale proprio a causa
del fatto che si vuole dar senso alla dierenziabilità di una funzione tra insiemi che non sono
spazi euclidei.
Denizione 1.3.1 Siano /
1
e /
2
due varietà dierenziabili rispettivamente di dimensione n
ed m, sia : /
1
/
2
una funzione e sia p /
1
. Sia k N con k 1, eventualmente
k = . Diciamo che u è di classe C
k
in p se esistono due sistemi di coordinate locali (U
1
, x
1
)
e (U
2
, x
2
) rispettivamente su /
1
e su /
2
, con p x
1
(U
1
) e (x
1
(U
1
)) x
2
(U
2
), tali che la
mappa
x
1
2
x
1
: U
1
R
m
è di classe C
k
in x
1
1
(p). Diciamo che è di classe C
k
se per ogni p /
1
si ha che è di
classe C
k
in p. Denotiamo con T(/, p) linsieme delle funzioni / R di classe C
in p, e
denotiamo con T(/) linsieme delle funzioni / R di classe C
.
La proposizione che segue mostra che la denizione di dierenziabilità di una mappa tra
varietà in realtà non dipende dalla scelta del sistema di coordinate locali.
Proposizione 1.3.2 Siano /
1
e /
2
due varietà dierenziabili rispettivamente di dimensione
n e m, e sia : /
1
/
2
una funzione. Sia p /
1
. Siano (U
1
, x
1
) e (V
1
, y
1
) due sistemi
di coordinate locali su /
1
con p x
1
(U
1
) y
1
(V
1
) e siano (U
2
, x
2
) e (V
2
, y
2
) due sistemi di
coordinate locali su /
2
con (x
1
(U
1
)) x
2
(U
2
) e (y
1
(V
1
)) y
2
(V
2
). Allora la funzione
x
1
2
x
1
: U
1
R
m
è di classe C
k
in x
1
1
(p) se e solo se la funzione
y
1
2
y
1
: V
1
R
m
è di classe C
k
in y
1
1
(p).
Dimostrazione. Supponiamo che la funzione
x
1
2
x
1
: U
1
R
m
sia di classe C
k
in x
1
1
(p). Allora
y
1
2
y
1
= (y
1
2
x
2
) (x
1
2
x
1
) (x
1
1
y
1
)
è di classe C
k
in y
1
1
(p) per composizione. Il viceversa vale per simmetria.
1.3. APPLICAZIONI DIFFERENZIABILI TRA VARIET
`
A 13
1
e /
2
dua variet` a dierenziabili. Sia : /
1
/
2
unappli-
cazione di classe C
. Diciamo che è un dieomorsmo se è biiettiva e

1
è di classe
C
.
Denizione 1.3.4 Sia / una varietà dierenziabile di dimensione n, sia p / e sia
T(/, p). Sia (U, x) un sistema di coordinate locali su / con p = x(x
0
) x(U). Per ogni
i = 1, . . . , n poniamo
i
(p) :=
( x)
x
i
(x
0
).
Il vettore (
1
(p), . . . ,
n
(p)) si dice gradiente di in p rispetto al sistema di coordinate locali
(U, x).
Analizziamo ora come si comportano le componenti del gradiente al cambiare del sistema
di coordinate locali sulla varietà: troveremo la nozione di vettore covariante che sta alla base
dellapproccio tensoriale classico alla geometria riemanniana.
Proposizione 1.3.5 Sia / una varietà dierenziabile di dimensione n, sia p / e sia
T(/, p). Siano (U, x) e (U, x) due sistemi di coordinate locali su / con p W := x(U)
x(U). Siano
1
(p), . . . ,
n
(p),
1
(p), . . . ,
n
(p) R le componenti del gradiente di in
p, rispettivamente rispetto ai sistemi di coordinate locali (U, x) e (U, x). Allora, posto x(x
0
) = p,
per ogni j = 1, . . . , n si ha
(1.3.4)
j
(p) =
n
i=1
i
(p)
x
i
x
j
(x
0
)
essendo x
i
le coordinate locali in (U, x) e x
j
le coordinate locali in (U, x).
Dimostrazione. Per ogni j = 1, . . . , n si ha, avendo posto x(x
0
) = p,
j
(p) =
( x)
x
j
(x
0
) =
( x x
1
x)
x
j
(x
0
)
=
n
i=1
( x)
x
i
(x
0
)
x
i
x
j
(x
0
)
=
n
i=1
i
(p)
x
i
x
j
(x
0
)
che è la (1.3.4).
La formula (1.3.4) motiva la seguente denizione.
Denizione 1.3.6 Sia / una varietà dierenziabile di dimensione n e sia p /. Supponiamo
che per ogni sistema di coordinate locali (U, x) su / con p = x(x
0
) x(U) siano assegnate
delle componenti v
1
(x
0
), . . . , v
n
(x
0
) R. Diciamo che le componenti v
i
(x
0
) formano un vettore
`
A DIFFERENZIABILI
covariante se, denotando con v
i
(x
0
) le stesse componenti rispetto al sistema di coordinate locali
(U, x) su /, essendo x(x
0
) = p, vale la legge di trasformazione
(1.3.5) v
j
(x
0
) =
n
i=1
v
i
(x
0
)
x
i
x
j
(x
0
)
essendo x
i
j
Osservazione 1.3.7
`
E importante osservare che gli indici a pedice di componenti che formano
un vettore covariante vanno sempre scritti in basso.
La prossima proposizione è immediata, e discende dalla (1.3.4).
T(/, p). Allora le componenti
i
(p), i = 1, . . . , n, rispetto al generico sistema di coordinate
locali su / dato da (U, x) con p x(U), formano un vettore covariante.
1.4 Spazio tangente
Sfruttiamo la nozione di dierenziabilità di unapplicazione tra varietà dierenziabili per costruire
lo spazio tangente ad una varietà dierenziabile in un suo punto.
Denizione 1.4.1 Sia / una varietà dierenziabile e sia I un intervallo aperto in R. Una
funzione : I / di classe C
si dice anche curva dierenziabile su /.

Denizione 1.4.2 Sia / una varietà dierenziabile e sia p /. Sia > 0 e sia : (, )
/ una curva dierenziabile su / con (0) = p. Sia
(0): T(/, p) R lapplicazione denita

da
(0)() :=
d( )
dt
(0).
Loperatore
(0) si dice anche vettore tangente alla curva in t = 0. Un vettore tangente

a / in p è un vettore tangente in t = 0 ad una qualche curva dierenziabile su / data da
: (, ) / tale che (0) = p. Linsieme di tutti i vettori tangenti a / in p si dice spazio
tangente a / in p, e si denota con T
p
/.
Denizione 1.4.3 Sia / una varietà dierenziabile di dimensione n e sia p /. Sia x: U
/ un sistema di coordinate locali con p x(U). Sia > 0 tale che
x R
n
: [x x
1
(p)[ < U.
Poniamo
(x
1
(p), . . . , x
n
(p)) := x
1
(p).
Per ogni i = 1, . . . , n sia
i
: (, ) / la curva dierenziabile su / data da
i
(t) := x(x
1
(p), . . . , x
i1
(p), t +x
i
(p), x
i+1
(p), . . . , x
n
(p)).
1.4. SPAZIO TANGENTE 15
Poniamo allora
_

x
i
_
p
:=
i
(0).
Proposizione 1.4.4 Sia / una varietà dierenziabile di dimensione n e sia p /. Allora
T
p
/ è uno spazio vettoriale. Sia inoltre U, x un sistema di coordinate locali con p x(U).
Allora linsieme
_
_

x
1
_
p
, . . . ,
_

x
n
_
p
_
è una base per T
p
/. In particolare, T
p
/ ha dimensione n.
Dimostrazione. Sia v T
p
/ e poniamo x(x
0
) = p. Sia > 0 e sia : (, ) / una curva
dierenziabile su / con (, ) x(U), (0) = p e
(0) = v. Allora, posto

v
i
:=
d(x
1
)
i
dt
(0), i 1, . . . , n,
per ogni T(/, p) si ha
v() =
d( )
dt
(0) =
n
i=1
( x)
x
i
(x
0
)v
i
=
n
i=1
v
i
_

x
i
_
p
().
Questo dimostra che T
p
/ è uno spazio vettoriale ed è generato dai vettori tangenti
_

x
1
_
p
, . . . ,
_

x
n
_
p
.
Per concludere va mostrato che i vettori
_

x
i
_
p
, i = 1, . . . , n,
sono linearmente indipendenti. Siano c
1
, . . . , c
n
R tali per cui
n
i=1
c
i
_

x
i
_
p
= 0.
Allora per ogni T(/, p) si ha
(1.4.6)
n
i=1
c
i
( x)
x
i
(x
0
) = 0.
Basta ora scegliere, per ogni j = 1, . . . , n,
j
T(/, p) tale per cui per ogni q x(U) si abbia
j
(q) = j-esima coordinata locale di q. Allora
(
j
x)
x
j
(x
0
) = 1,
(
j
x)
x
i
(x
0
) = 0 se i ,= j.
Ne segue che la (1.4.6) dice che c
j
= 0 per ogni j = 1, . . . , n.
Cerchiamo di capire ora come si comportano le componenti di un vettore tangente rispet-
to al generico cambiamento di coordinate locali sulla varietà; troveremo la nozione di vettore
controvariante che costituisce, assieme alla nozione già incontrata di vettore covariante, laltro
punto di partenza del calcolo tensoriale classico.
`
A DIFFERENZIABILI
Proposizione 1.4.5 Sia / una varietà dierenziabile di dimensione n, sia p / e sia v
T
p
/. Siano (U, x) e (U, x) due sistemi di coordinate locali su / con p x(U) x(U). Siano
v
1
, . . . , v
n
, v
1
, . . . , v
n
R tali che
v =
n
i=1
v
i
_

x
i
_
p
=
n
j=1
v
j
_

x
j
_
p
essendo x
i
j
le coordinate locali in (U, x). Allora, posto x(x
0
) = p,
per ogni j = 1, . . . , n si ha
(1.4.7) v
j
=
n
i=1
v
i
x
j
x
i
(x
0
).
Dimostrazione. Per ogni i = 1, . . . , n e per ogni T(/, p) si ha, posto x(x
0
) = p,
_

x
i
_
p
() =
( x)
x
i
(x
0
) =
( x x
1
x)
x
i
(x
0
)
=
n
j=1
( x)
x
j
(x
0
)
x
j
x
i
(x
0
).
Ne segue che
_

x
i
_
p
() =
n
j=1
x
j
x
i
(x
0
)
_

x
j
_
p
().
Dovendo essere
n
j=1
v
j
_

x
j
_
p
=
n
i=1
v
i
_

x
i
_
p
=
n
j=1
n
i=1
v
i
x
j
x
i
(x
0
)
_

x
j
_
p
()
ed essendo i vettori
_

x
j
_
p
, j = 1, . . . , n,
linearmente indipendenti, si deduce che
v
j
=
n
i=1
v
i
x
j
x
i
(x
0
)
che è la (1.4.7).
La formula (1.4.7) motiva la seguente denizione.
0
) x(U) siano assegnate
delle componenti v
1
(x
0
), . . . , v
n
(x
0
) R. Diciamo che le componenti v
i
(x
0
) formano un vettore
controvariante se, denotando con v
i
(x
0
) le stesse componenti rispetto al sistema di coordinate
locali (
U, x) su /, con x(x
0
) = p, vale la legge di trasformazione
(1.4.8) v
j
(x
0
) =
n
i=1
v
i
(x
0
)
x
j
x
i
(x
0
)
essendo x
i
j
1.4. SPAZIO TANGENTE 17
Osservazione 1.4.7 Gli indici delle componenti di un vettore controvariante vanno sempre
scritti in alto.
La prossima proposizione è quindi immediata, e discende dalla (1.4.7).
Proposizione 1.4.8 Sia / una varietà dierenziabile di dimensione n, sia p / e sia v
T
p
/. Allora le componenti di v nel generico sistema di coordinate locali su / dato da (U, x)
con p x(U), formano un vettore controvariante.
La prossima proposizione rappresenta il cuore del calcolo tensoriale, e rende evidente lim-
portanza di sapere se certe componenti, in coordinate locali, costituiscono un vettore covariante
o controvariante. Infatti, come la prossima proposizione dimostra, a partire da componenti co-
varianti e controvarianti è possibile costruire un invariante, cioè una quantità che non dipende
dalla scelta del sistema di coordinate locali nel quale viene calcolato: ciò assume notevole impor-
tanza quando uno ha a disposizione solamente delle componenti in coordinate locali e necessita
di costruire quantità invarianti rispetto alla scelta delle coordinate locali stesse.
Denizione 1.4.9 Per ogni i, j = 1, . . . , n poniamo
j
i
:=
_
1 i = j
0 i ,= j.
Diciamo che
j
i
è il simbolo di Kronecker.
(U, x) un sistema di coordinate locali su / con p = x(x
0
) x(U). Siano v
1
(x
0
), . . . , v
n
(x
0
)
le componenti di un vettore covariante e siano w
1
(x
0
) . . . , w
n
(x
0
) le componenti di un vettore
controvariante. Allora la quantità
n
i=1
v
i
(x
0
)w
i
(x
0
)
non dipende dalla scelta del sistema di coordinate locali, ma solo da p.
Dimostrazione. Premettiamo una formula di carattere generale. Siano a
j
, b
h
R con j, h =
1, . . . , n. Allora è facile vericare che
(1.4.9)
n
j=1
a
j
n
h=1
b
h
=
n
=1
r=1
a
r
b
+1r
+a
n
b
n
.
Sia quindi (U, x) un altro sistema di coordinate locali su / con p x(U) e poniamo x(x
0
) = p.
Denotiamo con v
i
(x
0
) e w
j
(x
0
) rispettivamente le componenti v
i
(x
0
) e w
j
(x
0
) nel sistema di
coordinate locali (U, x). Usando la (1.4.9) e le leggi (1.3.5) e (1.4.8), per ogni i = 1, . . . , n si ha
v
i
(x
0
)w
i
(x
0
) =
n
j=1
v
j
(x
0
)
x
j
x
i
(x
0
)
n
h=1
w
h
(x
0
)
x
i
x
h
(x
0
)
=
n
=1
r=1
_
v
r
(x
0
)w
+1r
(x
0
)
x
r
x
i
(x
0
)
x
i
x
+1r
(x
0
)
_
+v
n
(x
0
)w
n
(x
0
)
x
n
x
i
(x
0
)
x
i
x
n
(x
0
).
`
A DIFFERENZIABILI
Ora si ha
n
i=1
n
=1
r=1
_
v
r
(x
0
)w
+1r
(x
0
)
x
r
x
i
(x
0
)
x
i
x
+1r
(x
0
)
_
=
n
=1
r=1
_
v
r
(x
0
)w
+1r
(x
0
)
n
i=1
x
r
x
i
(x
0
)
x
i
x
+1r
(x
0
)
_
.
Osserviamo ora che
n
i=1
x
s
x
i
(x
0
)
x
i
x
t
(x
0
) =
s
t
.
Ne segue che
n
i=1
v
i
(x
0
)w
i
(x
0
) =
n
r=1
v
r
(x
0
)w
r
(x
0
)
che è quanto volevamo dimostrare.
Osservazione 1.4.11 Su molti testi di calcolo tensoriale o di teoria della relatività spesso le
sommatoria su indici ripetuti vengono sottintese: si tratta della cosidetta convenzione di Einstein.
Noi preferiamo non adottare questa convenzione, in quanto essa dovrebbe essere utilizzata solo
se le componenti sommate sono di natura, come vedremo, tensoriale, mentre invece su molti testi
moderni la convenzione di Einstein viene utilizzata, con abuso, sempre quando vi sono indici
ripetuti.
Ritorneremo ancora in seguito sul calcolo di invarianti nel prossimo capitolo. Passiamo ora
allesame alcuni esempi notevoli che illustrano la struttura dello spazio tangente nei casi classici.
Esempio 1.4.12 Consideriamo la varietà dierenziabile R
n
. Tenendo presente lesempio 1.2.8,
per ogni p R
n
si ha
( i)
x
i
(i
1
(p)) =

x
i
(p)
per ogni T(R
n
, p), essendo i la mappa identica. Loperatore

x
i
(p)
è identicabile, in quanto derivata direzionale, con la direzione di e
i
, ovvero li-esimo vettore
della base canonica di R
n
; identichiamo dunque tale operatore con il vettore e
i
R
n
. Ne segue
che lo spazio tangente T
p
R
n
è canonicamente isomorfo a R
n
. Nel seguito identicheremo sempre
lo spazio tangente a R
n
, o ad un aperto di R
n
, con R
n
stesso.
Lidenticazione canonica R
n
= T
p
R
n
permette di dare il signicato geometrico pi` u impor-
tante dei vettori tangenti alle curve tracciate in R
n
, come il prossimo esempio illustra.
1.5. DIFFERENZIALI 19
Esempio 1.4.13 Siano p R
n
e v R
n
. Sia > 0 e sia : (, ) R
n
una curva
dierenziabile in R
n
con (0) = p e
(0) = v. Per denizione v è quindi dato da

v() =
d( )
dt
(0), T(R
n
, p).
Si ha dunque
v() =
n
i=1
x
i
(p)
d
i
dt
(0) =
n
i=1
d
i
dt
(0)
_

x
i
_
p
().
Dal momento che per la varietà dierenziabile R
n
i vettori
_

x
i
_
p
, i = 1, . . . , n
sono identicati con la base canonica e
1
, . . . , e
n
, si ha che v può essere identicato con il vettore
di R
n
dato da
_
d
1
dt
(0), . . . ,
d
n
dt
(0)
_
.
che è il classico vettore tangente ad una curva tracciata in R
n
.
Lo spazio tangente su una varietà dierenziabile permette di considerare una struttura pi` u
generale che risulta molto utile in certe questioni, e che è il brato tangente; noi ci limitiamo a
dire che si tratta di una varietà dierenziabile; omettiamo per semplicità la dimostrazione.
Proposizione 1.4.14 Sia / una varietà dierenziabile di dimensione n. Poniamo
T/ := (p, v) : p /, v T
p
/.
Allora T/ è una varietà dierenziabile di dimensione 2n, detta brato tangente alla varietà /.
1.5 Dierenziali
Uno dei concetti chiave in vista dello studio delle proprietà generali delle varietà dierenziabili
è il concetto di dierenziale di unapplicazione regolare, concetto che può essere dato facilmente
avendo a disposizione la struttura lineare dello spazio tangente.
Proposizione 1.5.1 Siano /
1
e /
2
due variet` a dierenziabili, rispettivamente di dimensione
n ed m, e sia : /
1
/
2
una funzione di classe C
1
. Sia p /
1
e sia v T
p
/
1
. Sia > 0 e
sia : (, ) /
1
una curva dierenziabile su /
1
con (0) = p e
(0) = v. Sia := .
Allora è una curva dierenziabile su /
2
con (0) = (p), il vettore
(0) T
(p)
/
2
non
dipende dalla scelta di . Inoltre la mappa
(1.5.10)
_
_
_
T
p
/
1
T
(p)
/
2
v
(0)
è lineare. Inne, siano ssati due sistemi di coordinate locali (U, x) e (V, y) rispettivamente su
/
1
e /
2
tali che p x(U) e (p) y(V ). Per ogni j 1, . . . , m sia
j
: R
m
R la
`
A DIFFERENZIABILI
proiezione sulla j-esima componente; inoltre sia
j
:=
j
y
1
x. Allora la matrice che
rappresenta lapplicazione lineare (1.5.10) rispetto alle basi
_
_

x
1
_
p
, . . . ,
_

x
n
_
p
_
,
_
_

y
1
_
(p)
, . . . ,
_

y
m
_
(p)
_
rispettivamente in T
p
/
1
e T
(p)
/
2
, è data da
(1.5.11) D
p
=
_
_
_
_
_
_
_
_
_
1
x
1
(x
0
) . . .

1
x
n
(x
0
)
. . . . . . . . .
m
x
1
(x
0
) . . .

m
x
n
(x
0
)
_
_
_
_
_
_
_
_
_
avendo posto x(x
0
) = p.
Dimostrazione.
`
E ovvio che è una curva dierenziabile su /
2
con (0) = (p). Fissiamo due
sistemi di coordinate locali (U, x) e (V, y) come nelle ipotesi. Siano
1
,
2
: (, ) /
1
due
curve dierenziabili su /
1
tali che
1
(0) =
2
(0) = p e v =
1
(0) =
2
(0). Intanto si ha
n
i=1
d(x
1

1
)
i
dt
(0)
_

x
i
_
p
= v =
n
i=1
d(x
1

2
)
i
dt
(0)
_

x
i
_
p
da cui, per la lineare indipendenza dei vettori
_

x
i
_
p
,
d(x
1

1
)
i
dt
(0) =
d(x
1

2
)
i
dt
(0), i = 1, . . . , n.
Siano quindi
i
=
i
per i = 1, 2. Allora per ogni T(/
2
, (p)) si ha
d(
1
)
dt
(0) =
d( x x
1

1
)
dt
(0)
=
n
i=1
d(x
1

1
)
i
dt
(0)
_

x
i
_
p
( )
=
n
i=1
d(x
1

2
)
i
dt
(0)
_

x
i
_
p
( ) =
d(
2
)
dt
(0).
Ne segue che
(0) non dipende dalla scelta della curva . Si verica poi facilmente che la mappa
(1.5.10) è lineare. Inne per ogni i 1, . . . , n, j 1, . . . , m e per ogni T(/
2
, (p)) si
ha, avendo posto y(y
0
) = (p),
_

x
i
_
p
( ) =
( x)
x
i
(x
0
) =
=
m
j=1
( y)
y
j
(y
0
)
j
x
i
(x
0
) =
m
j=1
j
x
i
(x
0
)
_

y
j
_
(p)
()
che fornisce la rappresentazione matriciale data da (1.5.11).
La prossima denizione è quindi ben data.
1.5. DIFFERENZIALI 21
1
e /
2
due varietà dierenziabili, sia p /
1
e sia : /
1
/
2
una funzione di classe C
1
. Lapplicazione lineare (1.5.10) si dice dierenziale di nel punto p e
viene denotata con
d
p
: T
p
/
1
T
(p)
/
2
.
Inoltre la matrice D
p
che rappresenta, in coordinate locali, lapplicazione d
p
si dice anche
matrice jacobiana di rispetto ai sistemi di coordinate ssati su /
1
e su /
2
.
Osservazione 1.5.3 Nel caso in cui /
1
= R
n
e /
2
= R
m
si ha che, nel sistema di coordinate
canonico, la matrice jacobiana D
p
coincide con la matrice jacobiana usualmente denita nel
contesto dellanalisi classica.
Una prima applicazione della nozione di dierenziale di unapplicazione è rappresentata dalla
nozione di campo di vettori tangenti lungo una curva su una varietà.
Denizione 1.5.4 Sia / una varietà dierenziabile, sia I un intervallo aperto in R e sia
: I / una curva dierenziabile su /. Per ogni t I poniamo
d
dt
(t) := d
t
(1)
Diciamo che
d
dt
T
()
/ è il campo dei vettori tangenti ad .
Osservazione 1.5.5 Sia I intervallo aperto in R e sia : I R
n
una curva dierenziabile in
R
n
. Procedendo come nellesempio 1.4.13 si verica subito che se t
0
I allora il vettore
d
dt
(t
0
)
è identicato al vettore
_
d
1
dt
(t
0
), . . . ,
d
n
dt
(t
0
)
_
che è il classico vettore tangente ad una curva in R
n
.
La nozione di dierenziale di unapplicazione tra varietà permette anche di comprendere,
pi` u in generale, il signicato geometrico dello spazio tangente ad una supercie regolare in R
n
.
Esempio 1.5.6 Sia o una supercie regolare di dimensione k in R
n
, sia p o e sia (U, x) un
sistema di coordinate locali su o con p x(U). Per capire la struttura di T
p
o dobbiamo vedere
T
p
o come sottospazio vettoriale di R
3
. A questo scopo consideriamo la mappa identica i : o R
3
.
Lapplicazione i è ovviamente iniettiva e di classe C
, e dunque di
p
(T
p
o) è un sottospazio
k-dimensionale di R
3
, che rappresenta la visualizzazione cercata di T
p
o come sottospazio di R
3
.
Sia quindi v T
p
o, sia > 0 e sia : (, ) o una curva dierenziabile su o tale che
(0) = p e
(0) = v. Allora di
p
(v), per denizione, opera su T(R
n
, p) come segue:
di
p
(v)() = (i )
(0)() =
d( i )
dt
(0), T(R
n
, p).
`
A DIFFERENZIABILI
Ne segue che, se x(x
0
) = p,
di
p
(v)() =
k
j=1
d(x
1
i )
j
dt
(0)
( x)
x
j
(x
0
).
Ora si ha, per ogni j = 1, . . . , k,
( x)
x
j
(x
0
) =
n
i=1
y
i
(p)
x
i
x
j
(x
0
) =
n
i=1
x
i
x
j
(x
0
)
_

y
i
_
p
().
Dal momento che per la varietà dierenziabile R
n
i vettori
_

y
i
_
p
, i = 1, . . . , n,
sono canonicamente identicati con la base canonica e
1
, . . . , e
n
, si vede quindi che i vettori
( x)
x
j
(x
0
), j = 1, . . . , k,
possono essere identicati rispettivamente con i vettori di R
n
dati da
x
x
j
(x
0
), j = 1, . . . , k.
Ne segue che di
p
(T
p
o) altri non è che il sottospazio vettoriale k-dimensionale di R
n
dato da
dx
x
0
(R
k
). Dora in poi, se o è una supercie regolare di dimensione k in R
n
, identicheremo
sempre T
p
o con lo spazio dx
x
0
(R
k
), essendo (U, x) un sistema di coordinate locali con p x(U).
1.6 Campi vettoriali
Per una teoria completa dei campi di vettori sarebbe necessario introdurre il concetto di brato
vettoriale; per non appesantire il discorso tralasceremo la teoria dei brati, in quanto, per i nostri
scopi, ci servirebbe solo ed esclusivamente per la denizione.
Denizione 1.6.1 Sia / una varietà dierenziabile. Un campo vettoriale su / è unapplica-
zione X che associa ad ogni punto di / un vettore X(p) T
p
/. Richiediamo inoltre che X
sia una mappa di classe C
nel seguente senso: se (U, x) è un sistema di coordinate locali su

/ allora esistono a
1
, . . . , a
n
: U R di classe C
tali che
X(p) =
n
i=1
a
i
(x)
_

x
i
_
p
per ogni p = x(x) x(U).
Osservazione 1.6.2 Osserviamo, con riferimento alla denizione precedente, che le componenti
a
i
di un campo vettoriale su /, rispetto ad un certo sistema di coordinate locali su /, formano
un vettore controvariante, grazie proposizione 1.4.8.
1.6. CAMPI VETTORIALI 23
Osservazione 1.6.3 Il fatto che un campo vettoriale X su una varietà dierenziabile / di
dimensione n si possa scrivere localmente nel sistema di coordinate locali (U, x) come
X =
n
i=1
a
i

x
i
ha uninteressante conseguenza. Infatti, per ogni T(/) è possibile considerare lazione di
X su ponendo
(

X)(p) :=
n
i=1
a
i
(x)
( x)
x
i
(x), x(x) = p.
Applicando la proposizione 1.4.10 si deduce che

X dipende solo da p e non dipende dal sistema
di coordinate scelto, quindi è una funzione / R. Inoltre, la dierenziabilità di X implica
che anche

X è una funzione dierenziabile, per cui

X T(/) per ogni T(/). Ad ogni
campo vettoriale X su / è dunque univocamente associato un operatore

X: T(/) T(/).
Tale operatore è di fondamentale importanza per le prossime denizioni.
Proposizione 1.6.4 Sia / una varietà dierenziabile e siano X, Y due campi vettoriali su /.
Allora esiste un unico campo vettoriale Z su / tale che
Z =

X

Y

Y

X.
Dimostrazione. Supponiamo che Z esista. Sia (U, x) un sistema di coordinate locali su / e sia
n la dimensione di /. Allora su x(U) si ha
X =
n
i=1
a
i

x
i
, Y =
n
j=1
b
j

x
j
per certe funzioni a
i
, b
j
: U R di classe C
. Ne segue che per ogni T(/) si ha
X

Y =
n
i,j=1
a
i
b
j
x
i
( x)
x
j
+
n
i,j=1
a
i
b
j
2
( x)
x
i
x
j
e
Y

X =
n
i,j=1
b
j
a
i
x
j
( x)
x
i
+
n
i,j=1
a
i
b
j
2
( x)
x
i
x
j
.
Quindi si trova
Z =

X

Y

Y

X =
n
i,j=1
_
a
i
b
j
x
i
b
i
a
j
x
i
_
( x)
x
j
.
Questo prova che Z è necessariamente unico, in quanto dipende solo da a
i
, b
j
, e dunque solo da
X e Y .
Per quanto riguarda lesistenza basta denire, in ogni sistema di coordinate locali (U
, x
)
su /, Z
mediante lespressione
Z
:=
n
i,j=1
_
a
i
b
j
x
i
b
i
a
j
x
i
_

x
j
`
A DIFFERENZIABILI
su x
(U
), essendo a
i
, b
j
: U
R le componenti rispettivamente di X e Y in (U
, x
). Allora
si ha Z
1
= Z
2
su x
1
(U
1
) x
2
(U
2
), per ogni
1
,
2
, la quale ci permette di ben denire
Z su tutta la varietà /.
Denizione 1.6.5 Sia / una varietà dierenziabile e siano X, Y due campi vettoriali su /.
Il campo vettoriale Z su / dato dalla proposizione 1.6.4 viene detto parentesi tra X e Y e viene
denotato con [X, Y ].
Osservazione 1.6.6 Sia / una varietà dierenziabile di dimensione n e sia (U, x) un sistema
di coordinate locali su /. Allora per ogni i, j = 1, . . . , n si ha
_

x
i
,

x
j
_
= 0.
Analizziamo ora alcune utili proprietà elementari delle parentesi tra campi vettoriali. Dora
in poi, per semplicità, denoteremo ancora con X loperatore

X, identicando, in un certo senso,
un campo vettoriale con la propria azione sulle funzioni regolari; non ci sarà in ogni caso rischio
di confusione.
Proposizione 1.6.7 Sia / una varietà dierenziabile e siano X, Y, Z campi vettoriali su /.
Siano a, b R. Allora si ha:
(1.6.12) [X, Y ] = [Y, X],
(1.6.13) [aX +bY, Z] = a[X, Z] +b[Y, Z],
(1.6.14) [[X, Y ], Z] + [[Y, Z], X] + [[Z, X], Y ] = 0.
Dimostrazione. Le proprietà (1.6.12) e (1.6.13) sono di dimostrazione immediata. Si ha poi
[[X, Y ], Z] = [XY Y X, Z] = XY Z Y XZ ZXY +ZY X
mentre
[X, [Y, Z]] + [Y, [Z, X]]
= XY Z XZY Y ZX +ZY X +Y ZX Y XZ ZXY +XZY
= XY Z +ZY X Y XZ ZXY.
La (1.6.14) segue dunque dalla (1.6.12).
1.7. IMMERSIONI E INCLUSIONI DIFFERENZIALI 25
1.7 Immersioni e inclusioni dierenziali
1
e /
2
due varietà dierenziabili e sia : /
1
/
2
una funzione
di classe C
. Diciamo che è una immersione se la funzione d

p
è iniettiva per ogni p /
1
.
Osservazione 1.7.2 Siano /
1
e /
2
due varietà dierenziabili di dimensione n ed m rispettiva-
mente e sia : /
1
/
2
unimmersione. Allora n m; la quantità mn si dice codimensione
dellimmersione .
La nozione di immersione è abbastanza debole e non tiene conto della struttura topologica
di (/
1
) rispetto alla topologia di /
2
. Allo scopo di tener conto anche di ciò raorziamo la
denizione.
1
e /
2
due varietà dierenziabili e sia : /
1
/
2
unimmer-
sione. Diciamo che è una inclusione dierenziale se : /
1
(/
1
) è un omeomorsmo,
dove (/
1
) ha la topologia indotta da /
2
.
Esempio 1.7.4 Sia : R R
2
data da (t) = (t
3
4t, t
2
4). Allora è una immersione,
essendo
d
dt
= (3t
2
4, 2t) ,= 0
per ogni t R. Tuttavia, non è uninclusione dierenziale dal momento che (R) presenta un
autointersezione: infatti (2) = (2).
1
e /
2
due varietà dierenziabili con /
1
/
2
. Diciamo che /
1
è una sottovarietà di /
2
se linclusione naturale i : /
1
/
2
è uninclusione dierenziale.
Esempio 1.7.6 Sia o una supercie regolare in R
n
di dimensione k. Sia
(U
, x
una famiglia di sistemi di coordinate locali su o come da denizione di supercie regolare. Sia
i : o R
n
linclusione naturale. Allora i è di classe C
: infatti per ogni p o esiste x
: U
o
ed esiste un intorno V di i(p) in R
m
tali che
j
1
i x
= x
è di classe C
, essendo j : V R
n
lidentità. Per altro, per denizione di supercie regolare,
i è unimmersione e i è un omeomorsmo sulla sua immagine. Ne segue che i è una inclusione
dierenziale, e dunque o è una sottovarietà di R
n
.
`
A DIFFERENZIABILI
1.8 Orientabilità
Questa sezione è dedicata ad un breve cenno ad una proprietà delle varietà dierenziabili di natura
globale, contrariamente a quelle viste sin dora. Lorientabilità di una varietà dierenziabile è
una nozione molto utile in vista di una teoria dellintegrazione delle forme dierenziali su varietà,
argomento che noi non tratteremo.
Denizione 1.8.1 Sia / un insieme non vuoto e sia | una struttura dierenziabile su /.
Diciamo che | è orientata se per ogni p /e per ogni (U, x), (U, x) | tali che p x(U)x(U)
si ha
J
p
((U, x), (U, x)) > 0
essendo J
p
((U, x), (U, x)) denito dalla (1.2.1).
Denizione 1.8.2 Sia / una varietà dierenziabile. Diciamo che / è orientabile se esiste
una struttura dierenziabile su / orientata. Nel caso opposto, diciamo che / non è orientabile.
La nozione di orientabilità non appare molto trasparente. Cerchiamo di capire situazioni in
cui esistono semplici criteri. La prossima proposizione discende dalla denizione.
Proposizione 1.8.3 Sia / una varietà dierenziabile. Supponiamo che esista su / una strut-
tura dierenziabile (U, x), (U, x) tale per cui x(U) x(U) è connesso. Allora / è orientabile.
Esempio 1.8.4 Tenendo conto del precedente criterio, segue subito che R
n
, S
n
, i graci di
funzioni regolari, sono tutti esempi di varietà dierenziabili orientabili.
Il caso della supercie regolare in R
n
è invece pi` u delicato, e infatti in questo caso si riscon-
trano facilmente casi di non orientabilità. Prima mostriamo un interessante caratterizzazione
pi` u geometrica delle superci regolari orientabili di dimensione 2 in R
3
.
Proposizione 1.8.5 Sia o una supercie regolare di dimensione 2 in R
3
. Allora o è orientabile
se e solo se esiste unapplicazione N: o R
3
di classe C
1
tale che per ogni p o si abbia:
(1.8.15) [N(p)[ = 1,
(1.8.16) N(p) v = 0, v T
p
o.
Unapplicazione N: o R
3
che verica le condizioni (1.8.15) e (1.8.16) è anche detta campo di
versori normali a o.
Dimostrazione. Supponiamo o orientabile. Sia (U
, x
una struttura dierenziabile

orientata su o. Sia p = x
(x
) x
(U
). Poniamo
N(p) :=
x
u
(x
)
x
v
(x
u
(x
)
x
v
(x
1.8. ORIENTABILIT
`
A 27
essendo il prodotto vettoriale in R
3
, ed (u, v) le coordinate locali in U
R
2
. Per costruzione
si ha [N(p)[ = 1; inoltre, grazie al fatto che T
p
S, come sottospazio di R
3
, è generato dai vettori
x
u
(x
),
x
v
(x
)
si ha dunque N(p) v = 0 per ogni v T
p
o.
`
E facile ora vericare che se
p x
1
(U
1
) x
2
(U
2
), p = x
1
(x
1
) = x
2
(x
2
)
allora si ha
(1.8.17)
x
2
u
(x
2
)
x
2
v
(x
2
)
= J
p
((U
1
, x
1
), (U
2
, x
2
))
x
1
u
(x
1
)
x
1
v
(x
1
).
Siccome per ipotesi J
p
((U
1
, x
1
), (U
2
, x
2
)) > 0, si ha che il vettore N(p) è lo stesso se espresso
nel sistema di coordinate locali (U
1
, x
1
) o nel sistema di coordinate locali (U
2
, x
2
). Dunque
lapplicazione N: o R
3
è ben posta; si verica facilmente che N è di classe C
1
.
Viceversa supponiamo esista un campo di versori normali N: o R
3
di classe C
1
.
`
E sempre
possibile scegliere una struttura dierenziabile su o data da (U
, x
con x
(U
) connesso
per ogni : basta infatti decomporre ogni aperto x
(U
) eventualmente non connesso

nelle sue componenti connesse. Sia p = x
(x
) x
(U
). A meno di un riordinamento delle

coordinate locali possiamo supporre che
N(p) =
x
u
(x
)
x
v
(x
u
(x
)
x
v
(x
.
Infatti si ha, in generale, che
N(p)
x
u
(x
)
x
v
(x
u
(x
)
x
v
(x
=: f(p)
e f è una funzione continua su x
(U
). Essendo [f[ = 1 ovunque ed essendo x
(U
) connesso si
ha che f = 1 oppure f = 1 su x
(U
); se f = 1 basta scambiare tra loro u e v. Procediamo

in questo modo in ogni x
(U
). Usando ora ancora la (1.8.17) si deduce che

N(p) =
J
p
((U
1
, x
1
), (U
2
, x
2
))
[J
p
((U
1
, x
1
), (U
2
, x
2
))[
N(p)
per cui deve essere J
p
((U
1
, x
1
), (U
2
, x
2
)) > 0, da cui la tesi.
Applicando il criterio precedente è pi` u agevole trovare esempi di varietà dierenziabili non
orientabili.
`
A DIFFERENZIABILI
Esempio 1.8.6 Consideriamo il nastro di Mobius. Ricordiamo si tratta di una supercie rego-
lare in R
3
ottenuta identicando i punti antipodali sul cilindro in R
3
di equazioni
x
2
1
+x
2
2
= 1, 1 < x
3
< 1.
Se p e p sono quindi due punti antipodali sul cilindro dato allora il versore normale N uscente
dal cilindro verica
N(p) = N(p).
Intuitivamente, si vede quindi che identicando tra loro p con p vi è un problema di scelta di
un campo regolare di versori normali; ed invero si può analiticamente dimostrare, applicando la
proposizione 1.8.5, che il nastro di Mobius non è orientabile.
Lo stesso discorso intuitivo vale per gli altri due esempi ottenuti con la stessa identicazione
di punti antipodali: il piano proiettivo reale P
2
(R) e la bottiglia di Klein. In questo caso non
è possibile applicare la proposizione 1.8.5 dal momento che non si tratta di superci regolari
di dimensione 2 in R
3
, ma si può analiticamente dimostrare, anche in questo caso, che il piano
proiettivo reale e la bottiglia di Klein non sono orientabili. In realtà non è dicile vedere che
P
2
(R) contiene un nastro di Mobius, da cui segue che P
2
(R) non può essere orientabile, altrimenti
lo sarebbe anche il nastro di Mobius. Inne, si può dimostrare anche la seguente cosa, pi` u curiosa
per certi aspetti: lo spazio proiettivo reale P
n
(R) è orientabile se e solo se n è dispari.
Capitolo II
Metriche riemanniane
In questo capitolo introduciamo la nozione di metrica riemanniana su una varietà dierenziabile
la quale permette di dar senso a varie nozioni metriche.
2.1 Varietà riemanniane
Prima di tutto richiamiamo qualche nozione di algebra lineare.
Denizione 2.1.1 Sia V uno spazio vettoriale reale e sia B: V V R. Diciamo che B è
unapplicazione bilineare se per ogni u, v, w V e per ogni , R si ha
a) B(u +v, w) = B(u, w) +B(v, w);
b) B(u, v +w) = B(u, v) +B(u, w).
Diciamo poi che B è simmetrica se B(u, v) = B(v, u) per ogni u, v V . Inne, diciamo che una
forma bilineare simmetrica B su V è un prodotto scalare su V se B è anche denita positiva,
ovvero
B(v, v) 0 v V e B(v, v) = 0 v = 0.
Osservazione 2.1.2 Sia V uno spazio vettoriale reale di dimensione n e sia B: V V R
un prodotto scalare su V . Sia v
1
, . . . , v
n
una base in V . Allora la matrice di coecienti
b
ij
= B(v
i
, v
j
) è simmetrica e denita positiva; in particolare dunque det(b
ij
) ,= 0 per cui tale
matrice è invertibile.
Denizione 2.1.3 Sia /una varietà dierenziabile di dimensione n. Una metrica riemanniana
su / è una mappa che associa a ogni punto p / un prodotto scalare ,
p
su T
p
/ tale per
cui per ogni sistema di coordinate locali (U, x) su / le funzioni g
ij
: U R date da
g
ij
(x) :=
_

x
i
_
x(x)
,
_

x
j
_
x(x)
x(x)
, i, j = 1, . . . , n,
sono di classe C
.
29
30 CAPITOLO II. METRICHE RIEMANNIANE
Denizione 2.1.4 Sia / una varietà dierenziabile. Diciamo che / è una varietà rieman-
niana se su / è data una metrica riemanniana.
Osservazione 2.1.5 Data una varietà riemanniana /, dato un sistema di coordinate locali
(U, x) su /, i coecienti g
ij
formano una matrice simmetrica e invertibile in ogni punto x U.
Denotiamo con g
ij
(x) i coecienti della matrice inversa di (g
ij
(x)).
La prossima proposizione rappresenta il cuore dellapproccio classico, di natura tensoriale, al
concetto di metrica riemanniana: essa riguarda lo studio del cambiamento dei coecienti g
ij
al
cambiamento del sistema di coordinate locali su /; troveremo una generalizzazione del concetto
di vettore covariante o controvariante, che porterà alla denizione, classica, di tensore.
Proposizione 2.1.6 Sia / una varietà riemanniana di dimensione n, sia p / e siano (U, x)
e (U, x) due sistemi di coordinate locali su / con p x(U)x(U). Poniamo p = x(x
0
) = x(x
0
).
Per ogni i, j = 1, . . . , n, siano g
ij
: U R le componenti della metrica riemanniana rispetto al
sistema di coordinate locali (U, x) e siano g
ij
: U R le componenti della metrica riemanniana
rispetto al sistema di coordinate locali (U, x). Allora per ogni i, j = 1, . . . , n si ha
(2.1.1) g
ij
(x
0
) =
n
h,k=1
g
hk
(x
0
)
x
h
x
i
(x
0
)
x
k
x
j
(x
0
)
avendo denotato con x
i
le coordinate locali in U e con x
i
le coordinate locali in U.
Dimostrazione. Per denizione si ha, per ogni i, j = 1, . . . , n,
g
ij
(x
0
) =
_

x
i
_
p
,
_

x
j
_
p
p
.
Per ogni T(/, p) e per ogni i = 1, . . . , n, si ha inoltre
_

x
i
_
p
() =
( x)
x
i
(x
0
) =
n
h=1
( x)
x
h
(x
0
)
x
h
x
i
(x
0
) =
n
h=1
x
h
x
i
(x
0
)
_

x
h
_
p
()
da cui
g
ij
(x
0
) =
n
h=1
x
h
x
i
(x
0
)
_

x
h
_
p
,
n
k=1
x
k
x
j
(x
0
)
_

x
k
_
p
p
=
n
h,k=1
g
hk
(x
0
)
x
h
x
i
(x
0
)
x
k
x
j
(x
0
)
che è la conclusione.
Osservazione 2.1.7 Nelle stesse ipotesi della proposizione precedente, si può dimostrare che
(2.1.2) g
ij
(x
0
) =
n
h,k=1
g
hk
(x
0
)
x
i
x
h
(x
0
)
x
j
x
k
(x
0
).
2.1. VARIET
`
A RIEMANNIANE 31
La legge di trasformazione (2.1.1) generalizza la legge (1.3.5), mentre la legge di trasfor-
mazione (2.1.2) generalizza la legge (1.4.8); in particolare, usando la (2.1.1) siamo in grado
di determinare le componenti della metrica se conosciamo esse in un determinato sistema di
coordinate locali. Le formule (2.1.1) e (2.1.2) suggeriscono la denizione seguente.
0
) x(U) siano assegnato un
complesso di componenti
T
j
1
j
q
i
1
i
p
(x
0
) R, i
1
, . . . , i
p
, j
1
, . . . , j
q
1, . . . , n, p, q N
con la convenzione di notazione T
i
1
i
p
(x
0
) se q = 0 e T
j
1
j
q
(x
0
) se p = 0. Diciamo che le
componenti T
j
1
j
q
i
1
i
p
(x
0
) formano un tensore p-covariante e q-controvariante
1
se, denotando con
T
j
1
j
q
i
1
i
p
le stesse componenti rispetto al sistema di coordinate locali (U, x) su /, con x(x
0
) = p,
vale la legge di trasformazione
(2.1.3) T
k
1
...k
q
h
1
...h
p
(x
0
) =
n
i
1
...i
p
=1
j
1
...j
q
=1
T
j
1
...j
q
i
1
...i
p
(x
0
)
x
i
1
x
h
1
(x
0
)
x
i
p
x
h
p
(x
0
)
x
k
1
x
j
1
(x
0
)
x
k
q
x
j
q
(x
0
).
essendo x
i
le coordinate locali in U e x
j
le coordinate locali in U.
Osservazione 2.1.9 Le componenti dei vettori covarianti sono le componenti dei tensori 1-
covarianti e 0-controvarianti; allo stesso modo le componenti dei vettori controvarianti sono le
componenti dei tensori 0-covarianti e 1-controvarianti.
La prossima proposizione discende subito dalla (2.1.1) e dalla (2.1.2).
Proposizione 2.1.10 Sia / una varietà riemanniana di dimensione n e sia p /. Allora le
componenti g
ij
della metrica riemanniana rispetto ad un generico sistema di coordinate locali su
/ dato da (U, x) con p x(U) formano un tensore 2-covariante e 0-controvariante. Analoga-
mente, le componenti g
ij
della matrice inversa della metrica riemanniana rispetto ad un generico
sistema di coordinate locali su / dato da (U, x) con p x(U) formano un tensore 0-covariante
e 2-controvariante.
Limportanza nella nozione di tensore risiede nella possibilità di combinare componenti ten-
soriali per ottenere quantità invarianti. Pi` u precisamente si ha, a titolo di esempio, la seguente
proposizione, che generalizza la proposizione 1.4.10, e per la quale non diamo la dimostrazione:
si procede come nella dimostrazione della proposizione 1.4.10.
1
La denizione moderna di tensore, o pi` u precisamente di campo tensoriale, è pi` u rigorosa; noi, che non
siamo interessati ad unimpostazione tensoriale della geometria riemanniana, ci accontentiamo di una nozione pi` u
intuitiva, che è la prima storicamente data da Levi Civita.
Proposizione 2.1.11 Sia / una varietà dierenziabile di dimensione n, sia p / e sia (U, x)
un sistema di coordinate locali su / con p = x(x
0
) x(U). Siano T
j
1
j
q
i
1
i
p
(x
0
) le componenti di
un tensore p-covariante e q-controvariante e siano S
k
1
k
p
h
1
h
q
(x
0
) le componenti di un un tensore
q-covariante e p-controvariante. Allora la quantità
(2.1.4)
n
i
1
...i
p
=1
j
1
...j
q
=1
T
j
1
j
q
i
1
i
p
(x
0
)S
i
1
i
p
j
1
j
q
(x
0
)
non dipende dalla scelta del sistema di coordinate locali, ma solo da p.
Osservazione 2.1.12 Una facile variante della proposizione precedente è il seguente fatto (ri-
ferendoci alle stesse notazioni): le componenti
U
j
1
j
q
i
1
i
p
(x
0
) :=
n
=1
T
j
1
j
s1
,,j
s+1
,...,j
q
i
1
i
r1
,,i
r+1
,...,i
p
(x
0
)
formano un tensore (p1)-covariante e (q 1)-controvariante; tale tensore si dice anche ottenuto
dal tensore di componenti T
j
1
j
q
i
1
i
p
(x
0
) per contrazione.
Passiamo ora ad esaminare varie nozioni metriche su una varietà riemanniana che si possono
avere grazie allesistenza della metrica.
Proposizione 2.1.13 Sia / una varietà riemanniana di dimensione n, sia p / e siano
v, w T
p
/. Sia (U, x) un sistema di coordinate locali su / con p x(U). Posto
v =
n
i=1
v
i
_

x
i
_
p
, w =
n
j=1
w
j
_

x
j
_
p
, v
i
, w
j
R,
si ha
(2.1.5) v, w
p
=
n
i,j=1
g
ij
(x
0
)v
i
w
j
, x(x
0
) = p.
Dimostrazione.
`
E suciente usare la bilinearità della metrica riemanniana e la denizione di g
ij
.
Osservazione 2.1.14 Si noti che la quantità
(2.1.6)
n
i,j=1
g
ij
(x
0
)v
i
w
j
presente nella (2.1.5) è della forma (2.1.4), dal momento che le componenti T
ij
:= g
ij
formano un
tensore 2-covariante e 0-controvariante, mentre le componenti S
ij
:= v
i
w
j
formano un tensore
0-covariante e 2-controvariante, essendo v
i
e w
j
componenti di vettori controvarianti. Segue che
la quantità (2.1.6) è invariante, come è giusto che sia essendo pari a v, w
p
.
2.1. VARIET
`
A RIEMANNIANE 33
Esempio 2.1.15 Consideriamo la varietà dierenziabile R
n
dotata della struttura dierenziabile
canonica. Allora, dal momento che per ogni p R
n
si ha che T
p
R
n
è canonicamente identicato
con R
n
, si ha che R
n
è una varietà riemanniana dotata del prodotto scalare standard di R
n
stesso, ovvero
v, w
p
:= v w =
n
i=1
v
i
w
i
.
In tale contesto si ha semplicemente g
ij
=
j
i
, per ogni i, j = 1, . . . , n.
Su una varietà riemanniana è possibile denire la lunghezza di un vettore tangente.
Denizione 2.1.16 Sia / una varietà riemanniana. Sia p / e sia v T
p
/. Poniamo
[v[ :=
_
v, v
p
.
Proposizione 2.1.17 Sia / una varietà riemanniana di dimensione n, sia p / e sia v
T
p
/. Sia (U, x) un sistema di coordinate locali su / con p x(U). Posto
v =
n
i=1
v
i
_

x
i
_
p
, v
i
R,
si ha
[v[ =
_
n
i,j=1
g
ij
(x
0
)v
i
v
j
, x(x
0
) = p.
Dimostrazione.
`
E suciente usare la (2.1.5).
Esempio 2.1.18 In R
n
dotato della struttura dierenziabile canonica per ogni v T
p
R
n
= R
n
si ha, dal momento che g
ij
=
j
i
,
[v[ =
_
n
i=1
v
2
i
che è la classica formula per la lunghezza euclidea in coordinate cartesiane.
Lemma 2.1.19 Sia / una varietà riemanniana. Sia p / e siano v, w T
p
/, con v, w ,= 0.
Allora si ha
1
v, w
p
[v[ [w[
1.
Dimostrazione. Per la disuguaglianza di Cauchy-Schwartz si ha [v, w
p
[ [v[ [w[ da cui si
deduce la tesi.
Il lemma precedente permette di denire langolo tra vettori tangenti.
Denizione 2.1.20 Sia / una varietà riemanniana. Sia p / e siano v, w T
p
/ con
v, w ,= 0. Poniamo
v,w
[0, ] lunico numero reale tale per cui si abbia
cos
v,w
=
v, w
p
[v[ [w[
.
Il numero reale
v,w
è detto angolo convesso tra v e w.
Proposizione 2.1.21 Sia / una varietà riemanniana di dimensione n, sia p / e siano
v, w T
p
/ entrambi non nulli. Sia (U, x) un sistema di coordinate locali su / con p x(U).
Posto
v =
n
i=1
v
i
_

x
i
_
p
, w =
n
j=1
w
j
_

x
j
_
p
, v
i
, w
j
R,
si ha
cos
v,w
=
n
i,j=1
g
ij
(x
0
)v
i
w
j
_
n
i,j=1
g
ij
(x
0
)v
i
v
j
_
n
h,k=1
g
hk
(x
0
)w
h
w
k
, x(x
0
) = p.
Dimostrazione.
`
E suciente usare la (2.1.5).
Esempio 2.1.22 In R
n
dotato della struttura dierenziabile canonica per ogni v, w T
p
R
n
=
R
n
entrambi non nulli si ha, essendo che g
ij
=
j
i
,
cos
v,w
=
n
i=1
v
i
w
i
_
n
i=1
v
2
i
_
n
j=1
w
2
j
che è la classica formula che fornisce il coseno dellangolo convesso tra v e w nel senso della
geometria elementare euclidea.
Denizione 2.1.23 Sia / una varietà riemanniana. Sia p / e siano v, w T
p
/ con
v, w ,= 0. I due vettori v e w si dicono ortogonali se v, w
p
= 0 o, equivalentemente, se
cos
v,w
= 0.
Esempio 2.1.24 Sia J il graco della funzione x
3
=
_
1 +x
2
1
+x
2
2
, con (x
1
, x
2
) R
2
. Come
già sappiamo si tratta di una varietà dierenziabile di dimensione 2, in quanto graco di una
funzione regolare. Consideriamo il seguente pseudo-prodotto scalare su R
3
:
(x
1
, x
2
, x
3
), (y
1
, y
2
, y
3
)
L
:= x
1
y
1
+x
2
y
2
x
3
y
3
.
Osserviamo che non si tratta di un prodotto scalare euclideo dal momento che non è denito
positivo, da cui luso del termine pseudo davanti a prodotto scalare.
2.2. CURVE SU VARIET
`
A RIEMANNIANE 35
Andiamo ora a vericare che , ,
L
risulta essere denito positivo se ristretto al generico
piano tangente a J. Per far ciò, anzitutto parametrizziamo J mediante la mappa
(2.1.7) x :
_
_
_
x
1
= u
x
2
= v
x
3
=
1 +u
2
+v
2
(u, v) R
2
.
Ne segue che si ha
x
u
=
_
1, 0,
u
1 +u
2
+v
2
_
,
x
v
=
_
0, 1,
v
1 +u
2
+v
2
_
.
Dunque il generico vettore v T
p
J, dove p ha coordinate locali (u, v), è dato da
v =
x
u
+
x
v
=
_
, ,
u +v
1 +u
2
+v
2
_
con , R. Si vede quindi subito che
v, v
L
=

2
+
2
+ (v u)
2
1 +u
2
+v
2
0
e v, v
L
= 0 se e solo se = = 0. Ne segue che ,
L
induce su T
p
J una metrica riemanniana,
e dunque J ha una struttura di varietà riemanniana; la metrica riemanniana cos` ottenuta si
chiama anche metrica lorentziana.
2.2 Curve su varietà riemanniane
Una delle applicazioni pi` u importanti del concetto di metrica riemanniana è data dalla nozione
di lunghezza di un arco di curva.
Denizione 2.2.1 Sia / una varietà riemanniana, sia I un intervallo aperto in R e sia : I
/ una curva dierenziabile su /. Poniamo
(2.2.8) /() :=
_
I
d
dt
dt.
Il numero reale positivo /() viene detto lunghezza della curva .
Andiamo a vedere come esprimere la lunghezza di una curva in coordinate locali.
Proposizione 2.2.2 Sia /una varietà riemanniana di dimensione n, sia I un intervallo aperto
in R e sia : I / una curva dierenziabile su /. Supponiamo esista un un sistema di
coordinate locali su / dato da a (U, x) tale per cui (I) U. Poniamo
x(t) = (x
1
(t), . . . , x
n
(t)) := x
1
(t), t I.
Allora si ha
(2.2.9) /() =
_
I
_
n
i,j=1
g
ij
(x(t))
dx
i
dt
(t)
dx
j
dt
(t) dt.
Dimostrazione.
`
E suciente usare la (2.2.8) avendo osservato che si ha
d
dt
=
n
i=1
dx
i
dt
x
i
e dunque si conclude.
Osservazione 2.2.3 Si noti che la quantità
(2.2.10)
n
i,j=1
g
ij
(x(t))
dx
i
dt
(t)
dx
j
dt
(t)
presente nella (2.2.9) è della forma (2.1.4), dal momento che le componenti
T
ij
(t) := g
ij
(x(t))
formano un tensore 2-covariante e 0-controvariante, mentre le componenti
S
ij
(t) :=
dx
i
dt
(t)
dx
j
dt
(t)
formano un tensore 0-covariante e 2-controvariante, essendo
dx
i
dt
componenti di un vettore
controvariante. Segue che la quantità (2.2.10) è invariante, come è giusto che sia per la (2.2.9).
2.3 Il caso della supercie regolare in R
n
In questa sezione vediamo come la supercie regolare di dimensione k in R
n
erediti, in modo
canonico, una struttura di varietà riemanniana dalla struttura euclidea standard di R
n
. Ricor-
diamo che il generico spazio tangente T
p
o ad una supercie regolare di dimensione k in R
n
può
essere canonicamente identicato con un sottospazio di R
n
di dimensione k; nel seguito faremo
sistematicamente uso di questa identicazione.
Proposizione 2.3.1 Sia o una supercie regolare di dimensione k in R
n
. Per ogni p o e per
ogni v, w T
p
o poniamo
v, w
p
:= v w.
Allora p ,
p
è una metrica riemanniana su o. Sia (U, x) un sistema di coordinate locali con
p x(U). Allora per ogni i, j = 1, . . . , k si ha
2
(2.3.11) g
ij
(x
0
) =
x
x
i
(x
0
)
x
x
j
(x
0
), x(x
0
) = p.
Inne, la forma quadratica denita positiva su T
p
o data da
I
p
(v) := v v
2
Sui testi di geometria dierenziale classica per la supercie regolare di dimensione 2 in R
3
si trova la notazione
pi` u tradizionale E := g
11
, F := g
12
= g
21
e G := g
22
.
2.3. IL CASO DELLA SUPERFICIE REGOLARE IN R
N
37
viene detta prima forma fondamentale di o in p e la matrice che rappresenta I
p
rispetto alla base
_
x
x
1
(x
0
), . . . ,
x
x
k
(x
0
)
_
è data da
_
_
_
_
_
_
g
11
(x
0
) g
1k
(x
0
)

g
k1
(x
0
) g
kk
(x
0
)
_
_
_
_
_
_
.
Dimostrazione. Si tratta di semplici veriche che possono essere svolte per esercizio.
Capitolo III
Derivata covariante
In questo capitolo arriviamo al cuore della geometria riemanniana: la derivazione covariante di
un campo vettoriale su una varietà riemanniana costituisce uno degli strumenti pi` u importanti
per le applicazioni. Inquadreremo il problema della derivazione covariante allinterno di una
teoria pi` u generale, la teoria delle connessioni ani.
3.1 Connessioni ani
Sia / una varietà dierenziabile. Denotiamo con A(/) lo spazio dei campi vettoriali su /.
Denizione 3.1.1 Sia / una varietà dierenziabile. Una connessione ane su / è unappli-
cazione
: A(/) A(/) A(/)
denotata con (X, Y )
X
Y , tale che per ogni X, Y, Z A(/) e per ogni f, g T(/) si ha:
(3.1.1)
fX+gY
Z = f
X
Z +g
Y
Z,
(3.1.2)
X
(Y +Z) =
X
Y +
X
Z,
(3.1.3)
X
(fY ) = f
X
Y + (Xf)Y.
Dora in poi, ssato un sistema di coordinate locali (U, x) su una varietà dierenziabile /
di dimensione n, useremo, per semplicità, la notazione
X
i
(p) :=
_

x
i
_
p
, i = 1, . . . , n, p /.
La linearità della connessione ane rispetto al secondo argomento, ovvero la proprietà (3.1.2),
permette di dare la prossima denizione.
38
3.2. DERIVATA COVARIANTE 39
Denizione 3.1.2 Sia / una varietà dierenziabile di dimensione n e sia una connessione
ane su /. Sia (U, x) un sistema di coordinate locali su /. Per ogni i, j, k = 1, . . . , n deniamo
le funzioni
k
ij
: U R, che risultano essere di classe C
, dette simboli di Christoel della

connessione , come quelle funzioni tali per cui
X
i
X
j
(p) =
n
k=1
k
ij
(x)X
k
(p), per ogni p = x(x) x(U).
La prossima proposizione aerma una proprietà di localizzazione delle connessioni e sarà di
fondamentale importanza per la nozione di derivata covariante.
Proposizione 3.1.3 Sia / una varietà dierenziabile, sia I un intervallo aperto in R e sia
: I / una curva dierenziabile su /. Sia t
0
I e sia p = (t
0
) e siano X, Y A(/) tali
per cui X(p) = Y (p) =
d
dt
(t
0
). Siano inoltre Z, T A(/) tali per cui Z((t)) = T((t)) per
ogni t (t
0
, t
0
+), per un certo > 0. Allora si ha
X
Z(p) =
Y
T(p).
3.2 Derivata covariante
Premettiamo la nozione di campo vettoriale lungo una curva.
Denizione 3.2.1 Sia / una varietà dierenziabile di dimensione n, sia I un intervallo aperto
in R e sia : I / una curva dierenziabile su /. Diciamo che unapplicazione t V (t)
T
(t)
/ è un campo vettoriale su / lungo se in ogni sistema di coordinate locali (U, x) su /
tale che W := (I) x(U) ,= le funzioni v
i
:
1
(W) R tali per cui si ha
V (t) =
n
i=1
v
i
(t)X
i
((t))
sono di classe C
, per ogni i = 1, . . . , n.
La proposizione 3.1.3 è essenziale per dar senso alla prossima proposizione.
Proposizione 3.2.2 Sia / una variet` a dierenziabile e sia una connessione ane su /.
Sia I un intervallo aperto in R, sia : I / una curva dierenziabile su / e sia V un campo
vettoriale lungo . Allora
DV
dt
(t) := d
dt
V ((t)), t I,
è un campo vettoriale lungo , detto derivata covariante di V lungo
1
.
1
Osserviamo che nella notazione usata per la derivata covariante di un campo di vettori lungo una curva non
appare lindicazione della curva lungo la quale il campo è denito: non ci saranno in ogni caso situazioni di
ambiguità in seguito.
40 CAPITOLO III. DERIVATA COVARIANTE
Dimostrazione. Sia (U, x) un sistema di coordinate locali su / con
W := (I) x(U) ,= .
Poniamo
(x
1
(t), . . . , x
n
(t)) := x
1
((t)), t
1
(W),
essendo n la dimensione di /. Possiamo scrivere
V (t) =
n
k=1
v
k
(t)X
k
((t)), t
1
(W).
dove v
i
: I R è di classe C
. Omettiamo dora in poi, per semplicità di notazione, le

dipendenze da t. Usando le proprietà di si trova
DV
dt
= d
dt
_
n
k=1
v
k
X
k
_
=
n
k=1
d
dt
(v
k
X
k
) =
n
k=1
dv
k
dt
X
k
+
n
k=1
v
k
d
dt
X
k
=
n
k=1
dv
k
dt
X
k
+
n
k=1
v
k
n
i=1
dx
i
dt
X
i
X
k
=
n
k=1
dv
k
dt
X
k
+
n
i,k=1
v
k
dx
i
dt

X
i
X
k
=
n
k=1
_
dv
k
dt
+
n
i,j=1
k
ij
v
j
dx
i
dt
_
X
k
da cui segue limportante espressione della derivata covariante in coordinate locali:
(3.2.4)
DV
dt
(t) =
n
k=1
_
dv
k
dt
(t) +
n
i,j=1
k
ij
(x(t))v
j
(t)
dx
i
dt
(t)
_
X
k
((t)).
In particolare, la (3.2.4) mostra che le componenti di
DV
dt
sono di classe C
.
La formula (3.2.4) suggerisce lesistenza di una natura tensoriale della derivazione covariante,
ed infatti la prossima proposizione va in questa direzione.
Proposizione 3.2.3 Sia / una varietà dierenziabile di dimensione n e sia una connessione
ane su /. Sia V un campo vettoriale su /. Sia (U, x) un sistema di coordinate locali su /
e sia p = x(x
0
) x(U). Poniamo
V (p) =
n
k=1
v
k
(x
0
)X
k
(p),
dove le funzioni v
i
: U R, i = 1, . . . , n, sono di classe C
. Allora le componenti
j
v
k
(x
0
) :=
v
k
x
j
(x
0
) +
n
i=1
v
i
(x
0
)
k
ij
(x
0
), j, k = 1, . . . , n,
formano un tensore 1-covariante e 1-controvariante.
3.3. TRASPORTO PARALLELO 41
Osservazione 3.2.4 La proposizione precedente giustica laggettivo covariante posto dopo il
termine derivata. Infatti la derivazione covariante, in componenti, aumenta di ununità lindice
di covarianza: da un vettore controvariante, che si può interpretare come un tensore 0-covariante
e 1-controvariante, si passa, per derivazione, ad un tensore 1-covariante e 1-controvariante.
Concludiamo la parte generale sulla derivazione covariante illustrando alcune proprietà
che discendono dalle analoghe proprietà delle connessioni ani: la prossima proposizione è un
semplice esercizio.
Proposizione 3.2.5 Sia / una varietà dierenziabile, sia una connessione ane su / e
sia
DV
dt
la derivata covariante associata. Allora per ogni curva dierenziabile : I / su /,
con I intervallo aperto in R, per ogni V, W campi vettoriali lungo e per ogni f : I R di
classe C
si ha:
D(V +W)
dt
=
DV
dt
+
DW
dt
e
D(fV )
dt
=
df
dt
V +f
DV
dt
.
3.3 Trasporto parallelo
La prima importante applicazione della derivazione covariante dei campi vettoriali lungo le cur-
ve è rappresentata dal concetto di parallelismo tra vettori tangenti, che estende alle varietà
dierenziabili il concetto elementare di traslazione di un vettore.
Denizione 3.3.1 Sia / una varietà dierenziabile e sia una connessione ane su / e
sia
D
dt
la derivata covariante associata. Sia V un campo vettoriale lungo la curva dierenziabile
: I / su /, con I intervallo aperto in R. Diciamo che V è parallelo se per ogni t I si
ha
DV
dt
(t) = 0.
Quello che dimostriamo con la prossima proposizione è il seguente fatto: dato v T
p
/
e data una curva dierenziabile su / passante per p, cè sempre uno ed un solo modo per
trasportare v lungo la curva data mantenendolo parallelo a se stesso.
Proposizione 3.3.2 Sia / una varietà dierenziabile, sia una connessione ane su /.
Sia I intervallo aperto in R, sia : I / una curva dierenziabile su /, sia t
0
I e sia
v
0
T
(t
0
)
/. Allora esiste un unico campo vettoriale V lungo parallelo tale che V (t
0
) = v
0
.
Per ogni t I il vettore tangente V (t) T
(t)
/ si dice vettore v
0
trasportato per parallelismo
lungo nel punto (t).
Dimostrazione.
`
E facile vedere che possiamo supporre, senza perdere di generalità, che (I) U,
dove (U, x) è un sistema di coordinate locali su /. Sia dunque
x(t) = (x
1
(t), . . . , x
n
(t)) := x
1
((t)), t I,
v
0
=
n
i=1
v
i
0
X
i
, v
i
0
R,
essendo n la dimensione di /. Sia
V (t) =
n
i=1
v
i
(t)X
i
((t)), v
i
: I R, t I,
il campo richiesto. Allora, usando la (3.2.4) le componenti v
i
devono soddisfare lequazione
n
k=1
_
dv
k
dt
(t) +
n
i,j=1
k
ij
(x(t))v
j
(t)
dx
i
dt
(t)
_
X
k
((t)) = 0.
Per la lineare indipendenza di X
1
((t)), . . . , X
n
((t)) si ha quindi che le componenti v
i
devono
essere soluzione del sistema di equazioni dierenziali lineari dato da
(3.3.5)
_
_
dv
k
dt
(t) +
n
i,j=1
k
ij
(x(t))v
j
(t)
dx
i
dt
(t) = 0
k = 1, . . . , n.
Tale sistema di equazioni, dette anche equazioni del parallelismo, ha ununica soluzione denita
su tutto lintervallo I, essendo lineare, che verica la condizione iniziale v
k
(t
0
) = v
k
0
, per ogni
k = 1, . . . , n.
In queste note abbiamo scelto di presentare prima la derivazione covariante, e in seguito
dedurre il concetto di trasporto parallelo di un vettore tangente.
`
E interessante notare che si
può procedere anche al contrario, ovvero introdurre prima il parallelismo e dedurre, in modo
naturale, la derivazione covariante dei campi vettoriali lungo le curve. Non facciamo vedere
questo nel dettaglio, ma ci limitiamo a dare una formula per la derivata covariante che coinvolge
il trasporto per parallelismo, che va nella direzione della pi` u classica nozione di derivata che si
possa dare in analisi matematica.
Proposizione 3.3.3 Sia / una varietà dierenziabile, sia I intervallo aperto in R e sia : I
/ una curva dierenziabile su /. Sia V un campo vettoriale lungo . Sia t
0
I. Per ogni
h R abbastanza piccolo denotiamo con
V
p
(t
0
+h) T
(t
0
+h)
/
il vettore V (t
0
) trasportato per parallelismo lungo nel punto (t
0
+h). Allora si ha
DV
dt
(t
0
) = lim
h0
V (t
0
+h) V
p
(t
0
+h)
h
.
Dimostrazione. Sia (U, x) un sistema di coordinate locali su / con (t
0
) x(U); senza perdere
di generalità possiamo supporre (I) x(U). Siano
x(t) = (x
1
(t), . . . , x
n
(t)) := x
1
((t)), t I,
3.4. CONNESSIONE DI LEVI CIVITA 43
e
V (t) =
n
i=1
v
i
(t)X
i
((t)), v
i
: I R, t I,
essendo n la dimensione di /. Sia W il campo vettoriale lungo parallelo tale che W(t
0
) =
V (t
0
), e poniamo
W(t) =
n
i=1
w
i
(t)X
i
((t)), w
i
: I R, t I.
Allora intanto si ha
V
p
(t
0
+h) = W(t
0
+h) =
n
i=1
w
i
(t
0
+h)X
i
((t
0
+h)).
Applicando la formula di Taylor e usando le equazioni del parallelismo (3.3.5), per ogni k =
1, . . . , n si ha, tenuto conto che w
k
(t
0
) = v
k
(t
0
),
w
k
(t
0
+h) = w
k
(t
0
) +h
dw
k
dt
(t
0
) +o(h)
= w
k
(t
0
) h
n
i,j=1
k
ij
(x(t
0
))w
j
(t
0
)
dx
i
dt
(t
0
) +o(h)
= v
k
(t
0
) h
n
i,j=1
k
ij
(x(t
0
))v
j
(t
0
)
dx
i
dt
(t
0
) +o(h).
Ne segue che
V (t
0
+h) V
p
(t
0
+h)
h
=
n
k=1
_
v
k
(t
0
+h) v
k
(t
0
)
h
+
n
i,j=1
k
ij
(x(t
0
))v
j
(t
0
)
dx
i
dt
(t
0
) +
o(h)
h
_
X
k
((t
0
+h)).
Passando al limite e ricordando la (3.2.4) si trova
lim
h0
V (t
0
+h) V
p
(t
0
+h)
h
=
n
k=1
_
dv
k
dt
(t
0
) +
n
i,j=1
k
ij
(x(t
0
))v
j
(t
0
)
dx
i
dt
(t
0
)
_
X
k
((t
0
))
=
DV
dt
(t
0
)
che è quanto volevamo dimostrare.
3.4 Connessione di Levi Civita
Nella sezione precedente abbiamo analizzato la derivazione covariante di un campo vettoriale su
una generica varietà dierenziabile, senza supporre lesistenza di una metrica riemanniana. Se
la varietà dierenziabile data è una variet` a riemanniana, allora sembra naturale che siano di un
certo interesse solo alcune connessioni ani che siano, in un senso da precisare, compatibili con
la metrica riemanniana esistente.
Ad esempio, una proprietà del parallelismo elementare vera negli spazi euclidei è la seguente:
se due vettori tangenti si spostano per parallelismo lungo una curva, ovvero per traslazione, lan-
golo tra essi formato non cambia. Questa è una prima condizione di compatibilità che vogliamo
tenere in considerazione.
Denizione 3.4.1 Sia / una varietà riemanniana e sia una connessione ane su /.
Diciamo che la connessione è compatibile con la metrica riemanniana ,
p
se per ogni curva
dierenziabile : I / su /, con I intervallo aperto in R, e per ogni coppia di campi vettoriali
V, W lungo che siano paralleli, si ha che la quantità
V (t), W(t)
(t)
è costante in t.
Osservazione 3.4.2 Se è una connessione ane su una varietà riemanniana / compatibile
con la metrica riemanniana , , allora per ogni curva dierenziabile : I / su /, con
I intervallo aperto in R, e per ogni campo vettoriale V lungo che sia parallelo, si ha, per
denizione,
V (t), V (t)
(t)
= costante.
Ne segue che [V (t)[ è costante lungo la curva : il trasporto parallelo di un vettore lungo una
curva conserva quindi, in particolare, anche la lunghezza del vettore stesso.
La presenza di una connessione compatibile con la struttura riemanniana permette di eet-
tuare la derivazione del prodotto, come la prossima proposizione dimostra.
Proposizione 3.4.3 Sia / una varietà riemanniana. Una connessione ane su / è com-
patibile con la metrica riemanniana ,
p
se e solo se per ogni curva dierenziabile : I /
su /, con I intervallo aperto in R, e per ogni coppia di campi vettoriali V, W lungo si ha
d
dt
V (t), W(t)
(t)
=
DV
dt
(t), W(t)
(t)
+V (t),
DW
dt
(t)
(t)
, t I.
Dimostrazione. Se vale
d
dt
V (t), W(t)
(t)
=
DV
dt
(t), W(t)
(t)
+V (t),
DW
dt
(t)
(t)
per ogni t I, allora si ha subito che è compatibile con la metrica riemanniana, avendosi
DV
dt
(t) =
DW
dt
(t) = 0
identicamente, da cui
d
dt
V (t), W(t)
(t)
= 0.
Viceversa, sia n la dimensione di /, sia t
0
I e sia V
1
(t
0
), . . . , V
n
(t
0
) una base ortonormale in
T
(t
0
)
/. Possiamo trasportare per parallelismo i vettori V
1
(t
0
), . . . , V
n
(t
0
) lungo ottenendo,
per ogni t I, una base ancora ortonormale V
1
(t), . . . , V
n
(t) in T
(t)
/. Poniamo
V =
n
i=1
v
i
V
i
, W =
n
j=1
w
j
V
j
, v
i
, w
j
: I R.
Ne segue che, essendo V
1
, . . . , V
n
campi paralleli lungo , si ha, per le proprietà della derivazione
covariante,
DV
dt
=
n
i=1
dv
i
dt
V
i
,
DW
dt
=
n
j=1
dw
j
dt
V
j
da cui
DV
dt
(t), W(t)
(t)
+V (t),
DW
dt
(t)
(t)
=
n
i=1
_
dv
i
dt
(t)w
i
(t) +v
i
(t)
dw
i
dt
(t)
_
=
d
dt
_
n
i=1
v
i
(t)w
i
(t)
_
=
d
dt
V (t), W(t)
(t)
che è la conclusione.
Unaltra caratterizzazione fondamentale delle connessioni compatibili con la metrica rieman-
niana è rappresentata dalla prossima proposizione.
Proposizione 3.4.4 Sia / una varietà riemanniana. Una connessione ane su / è
compatibile con la metrica riemanniana , se e solo se per ogni X, Y, Z A(/) si ha
XY, Z =
X
Y, Z +Y,
X
Z.
Dimostrazione. Supponiamo compatibile con la metrica. Sia p /, sia I intervallo aperto
in R e sia : I / una curva dierenziabile su / con (t
0
) = p, per un certo t
0
I, e tale
per cui
d
dt
(t
0
) = X(p).
Allora si ha
XY, Z(p) =
d
dt
Y ((t)), Z((t))
(t)
(t
0
) =
DY
|
dt
(t
0
), Z(p)
p
+Y (p),
DZ
|
dt
(t
0
)
p
=
X
Y (p), Z(p)
p
+Y (p),
X
Z(p)
p
da cui la tesi per larbitrarietà di p.
Viceversa, sia I intervallo aperto in R e sia : I / una curva dierenziabile su /;
supponiamo Y, Z campi vettoriali lungo che siano paralleli. Allora per ogni t I si ha
d
dt
Y ((t)) = d
dt
Z((t)) = 0
da cui, per ipotesi,
0 = d
dt
Y ((t)), Z((t))
(t)
+Y ((t)), d
dt
Z((t))
(t)
=
d
dt
Y ((t), Z((t))
(t)
che fornisce la tesi.
Denizione 3.4.5 Sia / una varietà riemanniana e sia una connessione ane su /.
Diciamo che la connessione è simmetrica se per ogni X, Y A(/) si ha
X
Y
Y
X = [X, Y ].
La prossima proposizione chiarisce un primo signicato del termine simmetrico per una
connessione ane .
Proposizione 3.4.6 Sia / una varietà riemanniana di dimensione n e sia una connessione
ane simmetrica su /. Sia (U, x) un sistema di coordinate locali su / e siano
k
ij
i simboli di
Christoel della connessione nel sistema di coordinate dato. Allora per ogni i, j, k = 1, . . . , n
si ha
k
ij
=
k
ji
.
Dimostrazione. Per losservazione 1.6.6 si ha
[X
i
, X
j
] = 0, i, j = 1, . . . , n.
Ne segue che
X
i
X
j

X
j
X
i
= 0
da cui
n
k=1
(
k
ij

k
ji
)X
k
= 0
che dà la tesi grazie allindipendenza lineare dei vettori X
k
.
Siamo pronti per dimostrare il pi` u importante risultato di questo capitolo: lesistenza e
lunicità, su una varietà riemanniana, di una connessione ane simmetrica e compatibile con la
metrica riemanniana assegnata.
Teorema 3.4.7 (Levi Civita) Sia / una varietà riemanniana. Allora esiste una ed una sola
connessione ane su / simmetrica e compatibile con la metrica riemanniana data su /.
Tale connessione viene detta connessione di Levi Civita
2
.
2
Su alcuni testi la connessione di Levi Civita viene anche detta connessione riemanniana.
Dimostrazione. Supponiamo nota lesistenza di una connessione ane su / simmetrica e
compatibile con la metrica riemanniana. Allora per ogni X, Y, Z A(/) si ha, grazie alla
proposizione 3.4.4,
XY, Z =
X
Y, Z +Y,
X
Z, Y Z, X =
Y
Z, X +Z,
Y
X
e
ZX, Y =
Z
X, Y +X,
Z
Y .
Sommando le prime due e sottraendovi la terza si trova, grazie alla simmetria di ,
XY, Z +Y Z, X ZX, Y = [X, Z], Y +[Y, Z], X +[X, Y ], Z + 2Z,
Y
X
da cui
(3.4.6)
Z,
Y
X
=
1
2
XY, Z +Y Z, X ZX, Y [X, Z], Y [Y, Z], X [X, Y ], Z .
Lespressione (3.4.6) mostra che la connessione è necessariamente unica; inoltre si verica
facilmente che denendo mediante la (3.4.6) si trova una connessione ane simmetrica e
compatibile con la metrica riemanniana ,
p
.
La formula (3.4.6) permette di determinare i simboli di Christoel della connessione di Levi
Civita; omettiamo la dimostrazione per semplicità.
Proposizione 3.4.8 Sia / una varietà riemanniana di dimensione n e sia la connessione
di Levi Civita su /. Sia (U, x) un sistema di coordinate locali su /. Siano g
ij
e
k
ij
rispetti-
vamente le componenti della metrica riemanniana e della connessione di Levi Civita nel sistema
di coordinate dato, per i, j, k = 1, . . . , n. Allora su U si ha
(3.4.7)
k
ij
=
1
2
n
h=1
_
g
jh
x
i
+
g
hi
x
j
g
ij
x
h
_
g
hk
.
Esempio 3.4.9 Consideriamo R
n
dotato della metrica riemanniana del prodotto scalare eucli-
deo. Allora la connessione di Levi Civita rispetto alla metrica riemanniana canonica su R
n
è la
classica derivata direzionale dei campi vettoriali. Infatti se X, Y A(R
n
) sono dati da
X =
n
i=1
x
i
X
i
, Y =
n
j=1
y
j
X
j
allora, siccome in coordinate cartesiane ortogonali si ha
k
ij
= 0 per ogni i, j, k = 1, . . . , n,
troviamo subito che
X
Y =
n
j=1
Xy
j
X
j
,
ovvero
X
Y =
n
j=1
_
n
k=1
x
k
y
j
x
k
_
X
j
.
Le componenti
n
k=1
x
k
y
j
x
k
rappresentano appunto le componenti della classica derivata direzionale del campo Y nella
direzione del campo X. Usando la (3.2.4) si ha anche
DV
dt
=
n
j=1
dv
j
dt
X
j
, V =
n
i=1
v
i
X
i
.
per cui la derivazione covariante coincide con la derivazione ordinaria. Inne, il trasporto per
parallelismo di un vettore tangente si riduce alla traslazione dei vettori: infatti, le equazioni del
parallelismo (3.3.5) diventano
dv
i
dt
= 0, i = 1, . . . , n,
la quale dice che il parallelismo lungo una curva in R
n
si riduce per lappunto al parallelismo
elementare per traslazione. Questo spiega ancora il signicato geometrico della connessione,
cioè dei simboli di Christoel: essi danno lincremento innitesimo che va dato alle componenti
di un vettore tangente per spostarlo parallelamente a se stesso, incremento nullo nel caso del
parallelismo elementare.
Capitolo IV
Curvatura
Lapplicazione geometrico dierenziale pi` u importante della derivazione covariante dei campi di
vettori è data dallo studio della curvatura di una varietà riemanniana. Presenteremo, in analogia
ai testi moderni di geometria dierenziale, la teoria della curvatura nella sua forma astratta, cioè
come misura di quanto una varietà riemanniana, in un certo senso, dierisce dallessere euclidea.
4.1 Curvatura di una varietà riemanniana
Denizione 4.1.1 Sia / una varietà riemanniana e sia la connessione di Levi Civita su
/. Per ogni X, Y A(/) deniamo R(X, Y ): A(/) A(/) ponendo
R(X, Y )Z :=
Y
X
Z
X
Y
Z +
[X,Y ]
Z.
La curvatura di / è lapplicazione che associa a X, Y A(/) la mappa R(X, Y ).
Osservazione 4.1.2 Sia /una varietà riemanniana di dimensione n e sia R la curvatura di /.
Sia (U, x) un sistema di coordinate locali su /. Allora in tale sistema si ha, siccome [X
i
, X
j
] = 0
per ogni i, j = 1, . . . , n,
(4.1.1) R(X
i
, X
j
)X
k
=
_
X
j
X
i

X
i
X
j
_
X
k
, i, j, k = 1, . . . , n.
Ne segue che la curvatura sta misurando quanto la derivata covariante seconda mista è non
commutativa.
Esempio 4.1.3 Consideriamo la varietà riemanniana R
n
dotata della struttura dierenziabile
canonica e della metrica riemanniana del prodotto scalare euclideo. Allora si ha, grazie alla
(4.1.1), R(X, Y )Z = 0 per ogni X, Y, Z A(R
n
). Ne segue che R
n
è una varietà riemanniana a
curvatura nulla.
Vediamo ora qualche proprietà astratta della curvatura.
49
50 CAPITOLO IV. CURVATURA
Proposizione 4.1.4 Sia / una varietà riemanniana e sia R la curvatura di /. Per ogni
X
1
, X
2
, Y
1
, Y
2
A(/) e per ogni a, b R si ha:
(4.1.2) R(aX
1
+bX
2
, Y
1
) = aR(X
1
, Y
1
) +bR(X
2
, Y
1
),
(4.1.3) R(X
1
, aY
1
+bY
2
) = aR(X
1
, Y
1
) +bR(X
1
, Y
2
).
Inoltre, per ogni X, Y, Z, W A(/) e per ogni f T(/) si ha:
(4.1.4) R(X, Y )(Z +W) = R(X, Y )Z +R(X, Y )W,
(4.1.5) R(X, Y )(fZ) = fR(X, Y )Z.
Dimostrazione. Si tratta di semplici veriche che discendono dalle proprietà delle connessioni
ani. A titolo di esercizio riportiamo la dimostrazione della (4.1.5). Si ha
X
(fZ) =
Y
(f
X
Z + (Xf)Z) = f
Y
X
Z + (Y f)
X
Z + (Xf)
Y
Z +Y (Xf)Z
da cui
X
(fZ)
X
Y
(fZ) = f(
Y
X

Y
X
)Z + ((Y X XY )f)Z
che vuol dire
R(X, Y )(fZ) = f
Y
X
Z f
X
Y
Z + ([Y, X]f)Z +f
[X,Y ]
Z + ([X, Y ]f)Z
= fR(X, Y )Z
che è la (4.1.5).
Osservazione 4.1.5 La dimostrazione di sopra mostra la necessità del termine
[X,Y ]
Z: infatti
laggiunta di questo termine permette di avere la mappa R(X, Y ) lineare ((4.1.4) e (4.1.5)).
Proposizione 4.1.6 (Identità di Bianchi) Sia / una varietà riemanniana e sia R la cur-
vatura di /. Allora per ogni X, Y, Z A(/) si ha
R(X, Y )Z +R(Y, Z)X +R(Z, X)Y = 0.
Dimostrazione. Usando la simmetria della connessione di Levi Civita e le formule (4.1.2), (4.1.3),
(4.1.4) e (4.1.5) si trova
R(X, Y )Z+R(Y, Z)X +R(Z, X)Y
=
Y
X
Z
X
Y
Z +
[X,Y ]
Z +
Z
Y
X
Y
Z
X
+
[Y,Z]
X +
X
Z
Y
Z
X
Y +
[Z,X]
Y
=
Y
(
X
Z
Z
X) +
Z
(
Y
X
X
Y ) +
X
(
Z
Y
Y
Z)
[X,Z]
Y
[Y,X]
Z
[Z,Y ]
X
=
Y
[X, Z] +
Z
[Y, X] +
X
[Z, Y ]
[X,Z]
Y
[Y,X]
Z
[Z,Y ]
X
= [Y, [X, Z]] + [Z, [Y, X]] + [X, [Z, Y ]].
4.1. CURVATURA DI UNA VARIET
`
A RIEMANNIANA 51
La tesi discende dunque dalla (1.6.14).
Dora in poi useremo la notazione (X, Y, Z, T) per denotare la mappa
p / R(X, Y )Z(p), T(p)
p
essendo ,
p
la metrica riemanniana sulla varietà riemanniana / e X, Y, Z, T A(/).
Proposizione 4.1.7 Sia / una varietà riemanniana e sia R la curvatura di /. Allora per
ogni X, Y, Z, T A(/) si ha:
(4.1.6) (X, Y, Z, T) + (Y, Z, X, T) + (Z, X, Y, T) = 0,
(4.1.7) (X, Y, Z, T) = (Y, X, Z, T),
(4.1.8) (X, Y, Z, T) = (X, Y, T, Z),
(4.1.9) (X, Y, Z, T) = (Z, T, X, Y ).
Dimostrazione. La (4.1.6) è lidentità di Bianchi, mentre la (4.1.7) segue dalla denizione di
curvatura. La (4.1.8) equivale, per linearità, a (X, Y, Z, Z) = 0, la quale si dimostra come segue.
Si ha, grazie alla proposizione 3.4.4,
X
Z, Z = Y
X
Z, Z
X
Z,
Y
Z,
X
Y
Z, Z = X
Y
Z, Z
Y
Z,
X
Z
X
Z, Z =
1
2
XZ, Z,
Y
Z, Z =
1
2
Y Z, Z,
[X,Y ]
Z, Z =
1
2
[X, Y ]Z, Z.
Ne segue che
(X, Y,Z, Z) =
Y
X
Z
X
Y
Z +
[X,Y ]
Z, Z
= Y
X
Z, Z
X
Z,
Y
Z X
Y
Z, Z +
Y
Z,
X
Z +
1
2
[X, Y ]Z, Z
= Y
X
Z, Z X
Y
Z, Z +
1
2
[X, Y ]Z, Z
=
1
2
Y (XZ, Z)
1
2
X(Y Z, Z) +
1
2
[X, Y ]Z, Z
=
1
2
[X, Y ]Z, Z +
1
2
[X, Y ]Z, Z = 0
che conclude quindi la dimostrazione della (4.1.8). Per dimostrare la (4.1.9) usando la (4.1.6) si
trova il seguente sistema:
_
_
(X, Y, Z, T) + (Y, Z, X, T) + (Z, X, Y, T) = 0
(Y, Z, T, X) + (Z, T, Y, X) + (T, Y, Z, X) = 0
(Z, T, X, Y ) + (T, X, Z, Y ) + (X, Z, T, Y ) = 0
(T, X, Y, Z) + (X, Y, T, Z) + (Y, T, X, Z) = 0.
Sommando le equazioni del precedente sistema e usando le proprietà (4.1.7) e (4.1.8) si trova
2(Z, X, Y, T) + 2(T, Y, Z, X) = 0
da cui (Z, X, Y, T) = (Y, T, Z, X).
Andiamo ora a vedere lespressione di R in coordinate locali.
Proposizione 4.1.8 Sia / una varietà riemanniana di dimensione n e sia R la curvatura di
/. Sia (U, x) un sistema di coordinate locali su /. Per ogni i, j, k = 1, . . . , n siano R
ijk
: U R
le funzioni di classe C
tali per cui si abbia

R(X
i
, X
j
)X
k
(p) =
n
=1
R
ijk
(x)X
(p), x U,
essendo x il vettore delle coordinate locali di p. Allora, per ogni i, j, k, = 1, . . . , n, si ha
(4.1.10) R
ijk
=
n
h=1
h
ik
jh

n
h=1
h
jk
ih
+

ik
x
j
jk
x
i
.
Dimostrazione. Essendo [X
i
, X
j
] = 0 per ogni i, j = 1, . . . , n, si ha
R(X
i
, X
j
)X
k
=
X
j
X
i
X
k

X
i
X
j
X
k
=
X
j
_
n
=1
ik
X
X
i
_
n
=1
jk
X
_
=
n
=1
_
X
j
(
ik
X
)
X
i
(
jk
X
)
_
=
n
=1
_
n
h=1
h
ik
jh

n
h=1
h
jk
ih
+

ik
x
j
jk
x
i
_
X
che è la (4.1.10).
Osservazione 4.1.9 Le componenti R
ijk
di cui sopra formano un tensore 3-covariante e 1-
controvariante, detto tensore di Riemann.
Osservazione 4.1.10 Sia / una varietà riemanniana e sia R la curvatura di /. Lespressione
(4.1.10) implica una proprietà importante di R: se X, Y, Z, T A(/) allora (X, Y, Z, T)(p)
dipende solo da X(p), Y (p), Z(p) e T(p).
Proposizione 4.1.11 Sia / una varietà riemanniana di dimensione n e sia R la curvatura di
/. Sia (U, x) un sistema di coordinate locali su /. Per ogni i, j, k, s = 1, . . . , n poniamo
R
ijks
:= (X
i
, X
j
, X
k
, X
s
).
Allora le componenti R
ijks
formano un tensore 4-covariante e 0-controvariante, detto tensore di
curvatura e per ogni i, j, k, s = 1, . . . , n valgono le seguenti relazioni:
4.2. CURVATURA SEZIONALE 53
a)
(4.1.11) R
ijks
=
n
=1
R
ijk
g
s
b) R
ijks
+R
jkis
+R
kijs
= 0;
c) R
ijks
= R
jiks
;
d) R
ijks
= R
jisk
;
e) R
ijks
= R
ksij
.
Dimostrazione. Basta applicare la proposizione 4.1.7 e tener conto della (4.1.10).
Osservazione 4.1.12 Sia / una varietà riemanniana di dimensione n. Usando le proprietà
b,c,d,e della proposizione precedente si vede facilmente che le componenti essenziali tra le
componenti R
ijks
sono in numero pari a
n
2
(n
2
1)
12
.
In particolare, se n = 2 allora cè solamente una componente essenziale tra le componenti R
ijks
.
La curvatura di una varietà riemanniana di dimensione 2 è quindi determinata, in coordinate
locali, da una sola funzione U R.
4.2 Curvatura sezionale
Losservazione 4.1.12 suggerisce limportanza dello studio della curvatura quando si ha dimen-
sione 2. Questo motiva la nozione di curvatura sezionale, oggetto di questa sezione.
Denizione 4.2.1 Sia V uno spazio unitario. Per ogni v, w V poniamo
[v w[ :=
_
[v[
2
[w[
2
v, w
2
.
Osservazione 4.2.2 La quantità [v w[ rappresenta larea del parallelogramma determinato
dai due vettori v e w; osserviamo altres` che la denizione di [v w[ ha senso dal momento che
per la disuguaglianza di Cauchy-Schwartz si ha [v[
2
[w[
2
v, w
2
0.
Se / è una varietà riemanniana, p / e v
1
, v
2
, v
3
, v
4
T
p
/ allora la notazione
(v
1
, v
2
, v
3
, v
4
)
è ben posta grazie allosservazione 4.1.10.
Proposizione 4.2.3 Sia / una varietà riemanniana di dimensione n > 1 e sia p /. Sia
T
p
/ un sottospazio di T
p
/ di dimensione 2. Siano v, w linearmente indipendenti.
Allora la quantità
(v, w, v, w)
[v w[
2
non dipende dalla scelta di v, w, ma solo da .
Dimostrazione. Osserviamo che per passare dalla base v, w ad unaltra base v
, w
per
basta iterare le seguenti operazioni vettoriali:
v, w w, v, v, w v, w, v, w v +w, w, R.
`
E facile vericare che
(v, w, v, w)
[v w[
2
è invariante rispetto alle trasformazioni di sopra scritte.
La proposizione precedente ci permette di ben dare la prossima denizione.
Denizione 4.2.4 Sia / una variet` a riemanniana di dimensione n > 1 e sia p /. Sia
T
p
/ un sottospazio di T
p
/ di dimensione 2. Il numero reale
K
(p) :=
(v, w, v, w)
[v w[
2
, v, w base in T
p
/
si dice curvatura sezionale di in p .
Lespressione della curvatura sezionale si semplica per le varietà di dimensione 2.
Proposizione 4.2.5 Sia / una varietà riemanniana di dimensione 2. Allora esiste una sola
curvatura sezionale K in ogni punto di /. Inoltre, se (U, x) è un sistema di coordinate locali
allora per ogni x U si ha
(4.2.12) K(p) =
R
1212
(x)
det(g
ij
(x))
.
essendo x il vettore delle coordinate locali di p.
Dimostrazione. Basta scegliere, come base per T
p
/, la base canonica
__

x
1
_
p
,
_

x
2
_
p
_
e osservare che
_

x
1
_
p
_

x
2
_
p
2
= det(g
ij
(x))
da cui si conclude usando la denizione di curvatura sezionale.
4.2. CURVATURA SEZIONALE 55
Denizione 4.2.6 Sia / una varietà riemanniana. Diciamo che / è una varietà:
a) piatta se la curvatura sezionale è identicamente nulla.
b) ellittica se la curvatura sezionale è identicamente 1.
c) iperbolica se la curvatura sezionale è identicamente 1.
Esempio 4.2.7 Lo spazio euclideo R
n
è un esempio di varietà riemanniana piatta.
Vedremo nel prossimo capitolo esempi di varietà iperboliche o ellittiche. Mostriamo ora
invece un esempio di varietà iperbolica, che è la varietà riemanniana già studiata nellesempio
2.1.24. Per agevolare il calcolo enunciamo, senza dimostrazione, il seguente lemma tecnico, che
potrebbe tornare utile anche in altre circostanze: la dimostrazione può essere svolta per esercizio.
Lemma 4.2.8 Sia / una varietà riemanniana di dimensione 2 e sia (U, x) un sistema di
coordinate locali su /. Supponiamo che su U si abbia
g
11
= 1, g
12
= g
21
= 0, g
22
= G
2
essendo G: U R di classe C
. Allora, su U si ha
R
1212
= G
2
G
x
2
1
.
Esempio 4.2.9 Ricordiamo che J è il graco della funzione y
3
=
_
1 +y
2
1
+y
2
2
dotato della
metrica riemanniana indotta, sul generico piano tangente T
p
J, dallo pseudo-prodotto scalare in
R
3
dato da
(v
1
, v
2
,v
3
), (w
1
, w
2
, w
3
)
L
:= v
1
w
1
+v
2
w
2
v
3
w
3
.
Per studiare la curvatura sezionale di J non conviene parametrizzare J con la parametrizzazione
utilizzata nellesempio 2.1.24. Per semplicare i conti parametrizziamo J (0, 0, 1) e dimostria-
mo che in ogni p J (0, 0, 1) la curvatura sezionale vale 1; per continuità anche in (0, 0, 1)
essa varrà 1. La parametrizzazione che scegliamo è la seguente:
x :
_
_
_
y
1
= sinh x
1
cos x
2
y
2
= sinh x
1
sin x
2
y
3
= cosh x
1
(x
1
, x
2
) R 0 [0, 2).
Si ha dunque
x
u
= (cosh ucos v, cosh usin v, sinh u),
x
v
= (sinh usin v, sinh ucos v, 0).
Ne segue che
g
11
=
x
u
,
x
u
L
= 1, g
12
= g
21
=
x
u
,
x
v
L
= 0, g
22
=
x
v
,
x
v
L
= sinh
2
u.
Siamo dunque nelle ipotesi del lemma 4.2.8, da cui segue che la componente R
1212
è data da
R
1212
= sinh u

2
u
2
(sinh u) = sinh
2
u.
Si ha inoltre
det(g
ij
) = g
11
g
22
g
2
12
= sinh
2
u.
Si conclude che la curvatura sezionale K in ogni punto di J vale, applicando la formula (4.2.12),
K =
R
1212
det(g
ij
)
= 1
che prova che J è una varietà riemanniana iperbolica.
4.3 Curvatura di Ricci e curvatura scalare
Passiamo ad esaminare altre due nozioni di curvatura che si possono derivare dalla nozione
generale. Premettiamo un lemma tecnico.
Lemma 4.3.1 Sia / una varietà riemanniana di dimensione n > 1, sia R la curvatura di /
e sia p /. Per ogni v, w T
p
/ consideriamo
Q(v, w) := tr ( R(v, )w).
Allora Q è bilineare e simmetrica. Inoltre, esiste una mappa lineare autoaggiunta A: T
p
/
T
p
/ tale che A(v), w = Q(v, w) per ogni v, w T
p
/.
Dimostrazione. La bilinearità discende dalle proprietà di R. Sia ora v T
p
/ con [v[ = 1 e sia
v
1
, . . . , v
n1
, v
n
= v una base ortonormale in T
p
/. Allora si ha
Q(v, w) =
n
i=1
R(v, v
i
)w, v
i
p
=
n
i=1
(v, v
i
, w, v
i
) =
n
i=1
(w, v
i
, v, v
i
) =
n
i=1
R(w, v
i
)v, v
i
p
= Q(w, v).
Lesistenza della mappa A discende da fatti ben noti di algebra lineare.
Denizione 4.3.2 Sia / una varietà riemanniana di dimensione n > 1, sia R la curvatura di
/ e sia p /. Sia Q denita come nel lemma 4.3.1. Sia v T
p
/ con [v[ = 1. Poniamo
Ric
p
(v) :=
1
n 1
Q(v, v).
Lo scalare Ric
p
(v) si dice curvatura di Ricci di / in p nella direzione v.
Denizione 4.3.3 Sia / una varietà riemanniana di dimensione n > 1, sia R la curvatura di
/ e sia p /. Sia A la mappa lineare autoaggiunta su T
p
/ denita come nel lemma 4.3.1.
Poniamo
K
s
(p) :=
1
n(n 1)
tr A.
Lo scalare K
s
(p) si dice curvatura scalare di / in p.
4.3. CURVATURA DI RICCI E CURVATURA SCALARE 57
Osservazione 4.3.4 Sia / una varietà riemanniana di dimensione n > 1 e sia p /. Se
v
1
, . . . , v
n
è una base ortonormale in T
p
/ allora si ha
tr A =
n
i=1
A(v
i
), v
i
p
=
n
i=1
Q(v
i
, v
i
) = (n 1)
n
i=1
Ric
p
(v
i
)
da cui
K
s
(p) =
1
n
n
i=1
Ric
p
(v
i
).
Per concludere, mostriamo lespressione della curvatura scalare in coordinate locali senza
dimostrazione: si tratta semplicemente di scrivere in coordinate locali la forma bilineare Q.
Proposizione 4.3.5 Sia / una varietà riemanniana di dimensione n > 1 e sia R la curvatura
di /. Sia (U, x) un sistema di coordinate locali su / e sia p x(U). Allora, posto, per ogni
i, k = 1, . . . , n,
R
ik
:=
n
j=1
R
j
ijk
si ha
K
s
(p) =
1
n(n 1)
n
i,k=1
R
ik
(x
0
)g
ik
(x
0
),
essendo x
0
il vettore delle coordinate locali di p. Inoltre, le componenti R
ik
formano un tensore
2-covariante e 0-controvariante, detto tensore di Ricci.
Capitolo V
La supercie in R
3
In questo capitolo rivediamo nel dettaglio cosa diventano le nozioni precedentemente esposte nel
caso della supercie regolare di dimensione 2 in R
3
. In tutto quello che segue ssiamo quindi o
supercie regolare di dimensione 2 in R
3
.
5.1 Metrica riemanniana indotta da R
3
Ricordiamo prima di tutto la metrica riemanniana canonicamente indotta da R
3
.
Proposizione 5.1.1 Per ogni p o e per ogni v, w T
p
o poniamo
v, w
p
:= v w.
Allora p ,
p
è una metrica riemanniana su o. Sia (U, x) un sistema di coordinate locali con
p x(U). Allora per ogni i, j = 1, 2 si ha
(5.1.1) g
ij
(x
0
) =
x
x
i
(x
0
)
x
x
j
(x
0
),
essendo x
0
il vettore delle coordinate locali di p.
Ricordiamo anche che classicamente si pone
E := g
11
, F := g
12
= g
21
, G := g
22
.
Inoltre, si ha
det(g
ij
) = EGF
2
> 0
ovunque.
5.2 Derivazione superciale
Utilizzando la metrica riemanniana canonicamente indotta da R
3
è possibile costruire la rispettiva
connessione di Levi Civita, e di conseguenza la derivata covariante di un campo vettoriale su o.
58
5.2. DERIVAZIONE SUPERFICIALE 59
Tale derivazione covariante ha un signicato geometrico molto naturale: altro non è che la
proiezione ortogonale sullo spazio tangente della derivata ordinaria del campo stesso, visto come
campo vettoriale in R
3
.
Denizione 5.2.1 Sia I un intervallo aperto in R e sia : I o una curva dierenziabile su
o. Sia V un campo vettoriale lungo . Per ogni t I denotiamo con
_
dV
dt
(t)
_
T
la proiezione ortogonale su T
(t)
o del vettore
dV
dt
(t), essendo
d
dt
la derivazione ordinaria del
campo V pensato come campo vettoriale lungo in R
3
. Il campo vettoriale lungo dato da
t
_
dV
dt
(t)
_
T
si dice anche derivata superciale di V lungo
1
.
La prossima proposizione esprime il signicato geometrico della derivata covariante come
accennato in precedenza.
Proposizione 5.2.2 Sia I un intervallo aperto in R e sia : I o una curva dierenziabile
su o. Sia V un campo vettoriale lungo . Allora per ogni t I si ha
DV
dt
(t) =
_
dV
dt
(t)
_
T
.
Dimostrazione. Sia (U, x) un sistema di coordinate locali su o tale che
W := (I) x(U) ,= .
Per ogni t
1
(W) poniamo x(t) := x
1
((t)) e
V (t) =
2
i=1
v
i
(t)
x
x
i
(x(t)), v
i
: W R.
Allora si trova facilmente che la derivata ordinaria del campo vettoriale V lungo larco di curva
assegnato è data da
(5.2.2)
dV
dt
=
2
i=1
dv
i
dt
(t)
x
x
i
(x(t)) +
2
i,j=1
v
i
(t)

2
x
x
i
x
j
(x(t))
dx
j
dt
(t).
Decomponiamo ora il termine
2
x
x
i
x
j
(x(t))
nella sua componente tangenziale e nella sua componente normale a o: pi` u precisamente la
componente tangenziale la scriviamo come
(5.2.3)
_

2
x
x
i
x
j
(x(t))
_
T
=
2
h=1
A
h
ij
(t)
x
x
h
(x(t))
1
Su alcuni testi si trova la dicitura derivata tangenziale.
60 CAPITOLO V. LA SUPERFICIE IN R
3
per certe funzioni regolari A
h
ij
: W R. Dalla (5.2.2) si ha quindi
(5.2.4)
_
dV
dt
(t)
_
T
=
2
i=1
dv
i
dt
(t)
x
x
i
(x(t)) +
2
i,j,h=1
v
i
(t)A
h
ij
(t)
x
x
h
(x(t))
dx
j
dt
(t).
Troviamo ora lespressione dei coecienti A
h
ij
in funzione delle coordinate locali x
i
. Essendo
g
ij
(x(t)) =
x
x
i
(x(t))
x
x
j
(x(t)),
applicando la (5.2.3) si ha
(5.2.5)
x
x
(x(t))

2
x
x
i
x
j
(x(t)) =
2
h=1
A
h
ij
(t)
x
x
(x(t))
x
x
h
(x(t)) =
2
h=1
A
h
ij
(t)g
h
(x(t)).
Osserviamo ora (omettendo le dipendenze da t per semplicità di notazione) che
x
i
_
x
x
x
x
j
_
=

2
x
x
i
x
x
x
j
+
x
x

2
x
x
i
x
j
da cui
x
x

2
x
x
i
x
j
=

x
i
_
x
x
x
x
j
_

2
x
x
i
x
x
x
j
.
Procedendo in modo analogo sugli altri termini si arriva alla formula
2
x
x

2
x
x
i
x
j
=

x
i
_
x
x
x
x
j
_
+

x
j
_
x
x
i
x
x
_
x
x
i
x
x
j
_
che vuol dire
x
x

2
x
x
i
x
j
=
1
2
_

x
i
_
x
x
x
x
j
_
+

x
j
_
x
x
i
x
x
_
x
x
i
x
x
j
__
=
1
2
_
g
j
x
i
+
g
i
x
j
g
ji
x
_
.
Si conclude che, grazie alla (5.2.5),
1
2
_
g
j
x
i
(x(t)) +
g
i
x
j
(x(t))
g
ji
x
(x(t))
_
=
2
h=1
A
h
ij
(t)g
h
(x(t))
da cui
A
h
ij
(t) =
1
2
2
=1
_
g
j
x
i
(x(t)) +
g
i
x
j
(x(t))
g
ij
x
(x(t))
_
g
h
(x(t)).
Confrontando la precedente con la (3.4.7) segue che A
ij
=
ij
, essendo questi ultimi i simboli di
Christoel della connessione di Levi Civita su o. La formula (5.2.4) diventa quindi
_
dV
dt
(t)
_
T
=
2
i=1
dv
i
dt
(t)
x
x
i
(x(t)) +
2
i,j,h=1
v
i
(t)
h
ij
(t)
x
x
h
(x(t))
dx
j
dt
(t)
=
2
h=1
_
dv
h
dt
(t) +
2
i,j=1
v
j
(t)
h
ij
(t)
dx
i
dt
(t)
_
x
x
h
(x(t)) =
DV
dt
(t),
dove lultima uguaglianza discende dalla (3.2.4), e questo conclude la dimostrazione.
5.3. CURVATURA DI GAUSS E CURVATURA MEDIA 61
5.3 Curvatura di Gauss e curvatura media
Nel capitolo dedicato alla curvatura abbiamo visto che sopra una varietà riemanniana di dimen-
sione 2 esiste una sola curvatura sezionale K = K(p), p o. In questa sezione mostriamo che
K assume un signicato geometrico pi` u profondo.
Denizione 5.3.1 Sia p o e sia (U, x) un sistema di coordinate locali su o con p x(U).
Sia x
0
il vettore delle coordinate locali di p. Poniamo
n(x
0
) :=
x
x
1
(x
0
)
x
x
2
(x
0
)
x
x
1
(x
0
)
x
x
2
(x
0
)
e
b
ij
(x
0
) := n(x
0
)

2
x
x
i
x
j
(x
0
), i, j = 1, 2.
Lemma 5.3.2 (formule di Weingarten) Sia p o, sia (U, x) un sistema di coordinate locali
su o con p x(U) e sia x
0
il vettore delle coordinate locali di p. Allora n è una funzione regolare
in un intorno di x
0
, e per i = 1, 2 si ha
(5.3.6)
n
x
i
(x
0
) =
2
h=1
c
h
i
(x
0
)
x
x
h
(x
0
)
essendo
(5.3.7) c
h
i
(x
0
) =
2
j=1
b
ij
(x
0
)g
jh
(x
0
).
Dimostrazione. Dal momento che
n(x
0
)
x
x
j
(x
0
) = 0
si ha, derivando rispetto a x
i
,
n
x
i
(x
0
)
x
x
j
(x
0
) +n(x
0
)

2
x
x
i
x
j
(x
0
) = 0
da cui
(5.3.8)
n
x
i
(x
0
)
x
x
j
(x
0
) = n(x
0
)

2
x
x
i
x
j
(x
0
) = b
ij
(x
0
).
Essendo [n(x
0
)[ = 1 si ha che la (5.3.6) certamente vale per certe componenti c
h
i
(x
0
): infatti, il
vettore
n
x
i
(x
0
)
è ortogonale a n(x
0
), e dunque è un vettore tangente a o in p. Usando quindi la (5.3.8) si trova
2
h=1
c
h
i
(x
0
)
x
x
h
(x
0
)
x
x
j
(x
0
) = b
ij
(x
0
)
3
cioè
2
h=1
c
h
i
(x
0
)g
hj
(x
0
) = b
ij
(x
0
)
dalla quale si ricava
c
h
i
(x
0
) =
2
j=1
b
ij
(x
0
)g
jh
(x
0
)
che è la (5.3.7).
Le componenti c
h
i
esprimono il signicato della curvatura di una supercie: misurare quanto
rapidamente varia la normale n. Dobbiamo però svincolarci dalle coordinate locali e selezionare,
in prima battuta, almeno degli invarianti, rispetto alla scelta della base in T
p
o, associati alla
matrice di componenti c
h
i
. La scelta pi` u naturale sembrerebbe quella di considerare linvariante
2
i=1
c
i
i
.
In eetti tale scelta si può fare e conduce ad una prima nozione di curvatura di una supercie.
Tuttavia, la scelta che si rivela pi` u procua è considerare il determinante della matrice che ha
come coecienti c
h
i
: tale scalare dipende solo dal punto p.
Denizione 5.3.3 Sia p o, sia (U, x) un sistema di coordinate locali su o con p x(U) e sia
x
0
il vettore delle coordinate locali di p. Siano c
h
i
le componenti date dalle (5.3.7). Poniamo
H(p) :=
1
2
2
i=1
c
i
i
(x
0
), K
G
(p) := det(c
h
i
(x
0
)).
Diciamo che H(p) è la curvatura media di o in p mentre K
G
(p) è la curvatura di Gauss di o in
p.
Osservazione 5.3.4 Osserviamo che la curvatura di Gauss non dipende dalla scelta del versore
normale a T
p
o; invece la curvatura media cambia segno se viene calcolata utilizzando n invece
di n. Quetso fatto comincia a suggerire che la curvatura di Gauss sia la nozione pi` u feconda tra
le due.
Il prossimo corollario discende direttamente dalla (5.3.7); la verica è lasciata per esercizio.
Corollario 5.3.5 Sia p o, sia (U, x) un sistema di coordinate locali su o con p x(U) e sia
x
0
il vettore delle coordinate locali di p. Allora si ha
(5.3.9) H(p) =
1
2
2
i,j=1
b
ij
(x
0
)g
ij
(x
0
), K
G
(p) =
det(b
ij
(x
0
))
det(g
ij
(x
0
))
.
Le nozioni di curvatura media e curvatura di Gauss permettono di classicare i punti di una
supercie.
Denizione 5.3.6 Sia p o. Diciamo che p è un punto:
a) ellittico se K
G
(p) > 0;
b) iperbolico se K
G
(p) < 0;
c) parabolico se K
G
(p) = 0 e H(p) ,= 0;
d) planare se K
G
(p) = 0 e H(p) = 0.
Prima di passare al prinicipale risultato di questa sezione, che è il legame tra curvatura di
Gauss e curvatura sezionale, enunciamo il seguente lemma, che altro non è che la formula (5.2.3)
riscritta nelle notazioni di questa sezione.
Lemma 5.3.7 Sia p o, sia (U, x) un sistema di coordinate locali su o con p x(U) e sia x
0
il vettore delle coordinate locali di p. Allora, per ogni i, k = 1, 2 si ha
(5.3.10)

2
x
x
i
x
k
(x
0
) =
2
h=1
h
ik
(x
0
)
x
x
h
(x
0
) b
ik
(x
0
)n(x
0
).
Proposizione 5.3.8 Sia p o e sia K(p) la curvatura sezionale di o in p. Allora si ha
K(p) = K
G
(p).
Dimostrazione. Sia (U, x) un sistema di coordinate locali su o con p x(U). Sia x
0
il vettore
delle coordinate locali di p. Applicando la formula (4.2.12) si ha che
K(p) =
R
1212
(x
0
)
det(g
ij
(x
0
))
.
Per concludere, vista la prima relazione in (5.3.9), basta quindi dimostrare che
(5.3.11) R
1212
(x
0
) = det(b
ij
(x
0
)).
Omettiamo, per semplicità di notazione, la dipendenza da x
0
. Derivando ulteriormente la (5.3.10)
rispetto a x
j
si trova
3
x
x
j
x
i
x
k
=
2
h=1
h
ik
x
j
x
x
h
+
2
h=1
h
ik
2
x
x
j
x
h
b
ik
x
j
n b
ik
n
x
j
=
2
h=1
h
ik
x
j
x
x
h
+
2
h=1
h
ik
_
2
=1
jh
x
x
b
jh
n
_
b
ik
x
j
n b
ik
n
x
j
=
2
=1
_
ik
x
j
+
2
h=1
h
ik
jh
_
x
x
h=1
h
ik
b
jh
n
b
ik
x
j
n b
ik
n
x
j
.
Allo stesso modo si ha
3
x
x
i
x
j
x
k
=
2
=1
_
jk
x
i
+
2
h=1
h
jk
ih
_
x
x
h=1
h
jk
b
ih
n
b
jk
x
i
n b
jk
n
x
i
.
3
Uguagliando le due precedenti si deduce che
2
=1
R
ijk
x
x
+
_
2
h=1
(
h
jk
b
ih

h
ik
b
jh
)
b
ik
x
j
+
b
jk
x
i
_
n b
ik
n
x
j
+b
jk
n
x
i
= 0.
Grazie alla (5.3.6) la precedente diventa
2
=1
(R
ijk
+b
jk
c
i
b
ik
c
j
)
x
x
+
_
2
h=1
(
h
jk
b
ih

h
ik
b
jh
)
b
ik
x
j
+
b
jk
x
i
_
n = 0.
Per indipendenza lineare deve quindi essere
R
ijk
+b
jk
c
i
b
ik
c
j
= 0
per ogni i, j, k, = 1, 2, ovvero
R
ijk
= b
ik
c
j
b
jk
c
i
.
Ne segue che, utilizzando lespressione esplicita delle componenti c
j
i
data dalle (5.3.7), si trova
R
1
121
= b
11
c
1
2
b
21
c
1
1
= b
11
(b
21
g
11
+b
22
g
21
) b
21
(b
11
g
11
+b
12
g
21
) = b
11
b
22
g
21
b
2
12
g
21
e
R
2
121
= b
11
c
2
2
b
21
c
2
1
= b
11
(b
21
g
12
+b
22
g
22
) b
21
(b
11
g
12
+b
12
g
22
) = b
11
b
22
g
22
b
2
12
g
22
.
da cui, siccome
g
11
=
g
22
det(g
ij
)
, g
12
= g
21
=
g
12
det(g
ij
)
, g
22
=
g
12
det(g
ij
)
si trova facilmente
R
1212
= R
1
121
g
12
+R
2
121
g
22
= b
11
b
22
b
2
12
che è la (5.3.11).
Il risultato precedente, oltre ad essere di fondamentale importanza di per se, ha una conse-
guenza molto interessante. Per comprenderla ci serva prima una denizione generale.
1
e /
2
due varietà riemanniane e sia : /
1
/
2
un dieo-
morsmo. Diciamo che è una isometria se per ogni p /
1
e per ogni v, w T
p
/
1
si
ha
(5.3.12) v, w
p
= d
p
(v), d
p
(w)
(p)
.
Il prossimo teorema è quindi una facile conseguenza della proposizione (5.3.8).
Teorema 5.3.10 (egregium di Gauss) Siano o
1
e o
2
due superci regolari di dimensione 2
in R
3
e sia : o
1
o
2
unisometria. Siano K
1
G
e K
2
G
rispettivamente le curvature di Gauss di
o
1
e o
2
. Allora, per ogni p o
1
si ha
K
1
G
(p) = K
2
G
((p)).
Dimostrazione. La condizione (5.3.12) mostra che, in coordinate locali, o
1
e o
2
hanno lo stes-
so tensore metrico. Ma la curvatura di Gauss, grazie alla proposizione 5.3.8, coincide con la
curvatura sezionale in ogni punto, la quale dipende solo dal tensore metrico, come lespressione
(4.1.10) mostra.
Concludiamo il capitolo con qualche esempio.
Esempio 5.3.11 Consideriamo il cilindro ( di equazione cartesiana y
2
1
+ y
2
2
= 1 e calcoliamo
curvatura di Gauss e curvatura media . A tale scopo parametrizziamo una regione di ( mediante
x(x
1
, x
2
) := (cos x
1
, sin x
1
, x
2
), (x
1
, x
2
) (0, 2) R.
Si ha
x
x
1
= (sin x
1
, cos x
1
, 0),
x
x
2
= (0, 0, 1)
da cui si deduce facilmente che g
ij
=
j
i
. Si ha poi
x
x
1
x
x
2
= (cos x
1
, sin x
1
, 0),
x
x
1
x
x
2
= 1
per cui
n = (cos x
1
, sin x
1
, 0).
Inne, le derivate seconde sono date da
2
x
x
2
1
= (cos x
1
, sin x
1
, 0),

2
x
x
1
x
2
= (0, 0, 0),

2
x
x
2
2
= (0, 0, 0)
e dunque
b
11
= n

2
x
x
2
1
= 1, b
12
= b
21
= n

2
x
x
1
x
2
= 0, b
22
= n

2
x
x
2
2
= 0.
In conclusione si trova allora
K
G
=
b
11
b
22
b
2
12
g
11
g
22
g
2
12
= 0.
Il cilindro è quindi un altro esempio, oltre a R
n
, di varietà riemanniana piatta e tutti i suoi punti
sono o parabolici o planari. Troviamo ora la curvatura media. Si ha g
ij
=
j
i
da cui
H =
1
2
2
i,j=1
b
ij
j
i
=
b
11
+b
22
2
=
1
2
.
Osserviamo quindi che il cilindro ha curvatura media costante in ogni punto, ma non nulla: i
suoi punti sono quindi tutti parabolici.
Esempio 5.3.12 Calcoliamo curvatura di Gauss e curvatura media della sfera in R
3
di raggio
r > 0, ovvero della supercie
o
r
:=
_
y R
3
:
3
i=1
[y
i
[
2
= r
2
_
.
3
Limitiamoci per semplicità alla semisfera immagine della parametrizzazione regolare
x(x
1
, x
2
) := (r sin x
1
cos x
2
, r sin x
1
sin x
2
, r cos x
1
), (x
1
, x
2
)
_
0,

2
_
_
0,

2
_
.
Grazie alla simmetria della sfera possiamo trarre le stesse conclusioni per ogni punto di o
r
.
Si ha
x
x
1
= (r cos x
1
cos x
2
, r cos x
1
sin x
2
, r sin x
1
),
x
x
2
= (r sin x
1
sin x
2
, r sin x
1
cos x
2
, 0)
da cui si deduce che
g
11
= r
2
, g
12
= g
21
= 0, g
22
= r
2
sin
2
x
1
.
Si ha poi
x
x
1
x
x
2
= (r
2
sin
2
x
1
cos x
2
, r
2
sin
2
x
1
sin x
2
, r
2
sin x
1
cos x
1
),
x
x
1
x
x
2
= r
2
sin x
1
.
per cui
n = (sin x
1
cos x
2
, sin x
1
sin x
2
, cos x
1
).
2
x
x
2
1
= (r sin x
1
cos x
2
, r sin x
1
sin x
2
, r cos x
1
),

2
x
x
2
2
= (r sin x
1
cos x
2
, r sin x
1
sin x
2
, 0),
2
x
x
1
x
2
= (r cos x
1
sin x
2
, r cos x
1
cos x
2
, 0).
e dunque
b
11
= n

2
x
x
2
1
= r, b
12
= b
21
= n

2
x
x
1
x
2
= 0, b
22
= n

2
x
x
2
2
= r sin
2
x
1
.
K
G
=
b
11
b
22
b
2
12
g
11
g
22
g
2
12
=
1
r
2
.
In particolare quindi S
2
è un esempio di varietà riemanniana ellittica, e i suoi punti sono tutti
ellittici. Inoltre, si ha
g
11
=
g
22
det(g
ij
)
=
1
r
2
, g
12
= g
21
=
g
12
det(g
ij
)
= 0, g
22
=
g
11
det(g
ij
)
=
1
r
2
sin
2
x
1
da cui
H =
1
2
2
i,j=1
b
ij
g
ij
=
b
11
g
11
+b
22
g
22
2
=
1
r
.
Mostriamo, inne, un esempio di supercie con curvatura di Gauss variabile.
Esempio 5.3.13 Calcoliamo curvatura di Gauss della regione del toro di dimensione 2 in R
3
parametrizzato da
x(x
1
, x
2
) := ((a +r cos x
1
) cos x
2
, (a +r cos x
1
) sin x
2
, r sin x
1
), (x
1
, x
2
) (0, 2) (0, 2)
con 0 < r < a.
Si ha
x
x
1
= (r sin x
1
cos x
2
, r sin x
1
sin x
2
, r cos x
1
),
e
x
x
2
= ((a +r cos x
1
) sin x
2
, (a +r cos x
1
) cos x
2
, 0)
da cui si deduce che
g
11
= r
2
, g
12
= g
21
= 0, g
22
= (a +r cos x
1
)
2
.
Si ha poi
x
x
1
x
x
2
= (r(a +r cos x
1
) cos x
1
cos x
2
, r(a +r cos x
1
) cos x
1
sin x
2
, r(a +r cos x
1
) sin x
1
),
e
x
x
1
x
x
2
= r(a +r cos x
1
)
per cui
n = (cos x
1
cos x
2
, cos x
1
sin x
2
, sin x
1
).
2
x
x
2
1
= (r cos x
1
cos x
2
, r cos x
1
sin x
2
, r sin x
1
),
2
x
x
2
2
= ((a +r cos x
1
) cos x
2
, (a +r cos x
1
) sin x
2
, 0),
e
2
x
x
1
x
2
= (r sin x
1
sin x
2
, r sin x
1
cos x
2
, 0).
Dunque si trova che
b
11
= n

2
x
x
2
1
= r, b
12
= b
21
= n

2
x
x
1
x
2
= 0, b
22
= n

2
x
x
2
2
= (a +r cos x
1
) cos x
1
.
K
G
=
b
11
b
22
b
2
12
g
11
g
22
g
2
12
=
cos x
1
r(a +r cos x
1
)
.
Ne segue che nella regione del toro dove si ha
2
< x
1
<
3
2
viene K
G
< 0, quindi la regione è costituita da punti iperbolici. Nella regione del toro dove
0 < x
1
<

2
o
3
2
< x
1
< 2
3
si ha K
G
> 0, per cui tale regione è costituita da punti ellittici. Inne, si ha K
G
= 0 lungo i
paralleli dati dalle condizioni
x
1
=

2
, x
1
=
3
2
.
I punti di questi due paralleli sul toro sono punti planari o parabolici; per capire di che punti si
tratta studiamo la curvatura media.
g
11
=
g
22
det(g
ij
)
=
1
r
2
, g
12
= g
21
=
g
12
det(g
ij
)
= 0, g
22
=
g
11
det(g
ij
)
=
1
(a +r cos x
1
)
2
da cui
H =
1
2
2
i,j=1
b
ij
g
ij
=
b
11
g
11
+b
22
g
22
2
=
1
2r

cos x
1
a +r cos x
1
.
Lungo i paralleli
x
1
=

2
, x
1
=
3
2
.
si ha cos x
1
= 0, perciò
H =
1
2r
,= 0
il che signica che i punti dei paralleli sul toro a curvatura di Gauss nulla sono tutti punti
parabolici.
Capitolo VI
Geodetiche
In questo capitolo analizziamo nel dettaglio la generalizzazione al caso di una varietà riemanniana
di ciò che in ambiente euclideo sono le linee rette. Le rette nello spazio euclideo, parametrizzate
a velocità costante, sono le sole curve lungo le quali il vettore tangente si sposta per traslazione, e
dunque per parallelismo. Prenderemo questa come denizione di geodetica. In tutto il capitolo,
salvo esplicito avviso contrario, la connessione sarà sempre quella di Levi Civita.
6.1 Equazioni delle geodetiche
Denizione 6.1.1 Sia / una varietà riemanniana, sia I un intervallo aperto in R e sia : I
/ una curva dierenziabile su /. Diciamo che è una geodetica su / se su I vale
(6.1.1)
D
dt
_
d
dt
_
= 0.
Osservazione 6.1.2 Osserviamo che se : I / è una geodetica su / allora, essendo che il
vettore
d
dt
si sposta per parallelismo lungo ,
d
dt
= c 0
con c costante, dal momento che la connessione di Levi Civita è compatibile con la metrica
riemanniana. In particolare, si ha anche
/() =
_
b
a
d
dt
dt = c(b a).
Diremo che una geodetica è normalizzata se c = 1.
Dora in poi ogni volta che sarà data una geodetica su una varietà riemanniana /,
assumeremo sempre che si ha
d
dt
,= 0,
altrimenti la geodetica si riduce ad un punto sulla varietà.
Vediamo ora di capire le equazioni, in coordinate locali, soddisfatte da una geodetica su /.
69
70 CAPITOLO VI. GEODETICHE
Proposizione 6.1.3 Sia /una varietà riemanniana di dimensione n, sia I un intervallo aperto
in R e sia : I / una geodetica su /. Sia (U, x) un sistema di coordinate locali su / con
W := (I) x(U) ,= . Per ogni t
1
(W) poniamo
(x
1
(t), . . . , x
n
(t)) := x
1
((t)).
Allora per ogni t
1
(W) si ha
(6.1.2)
_
_
d
2
x
k
dt
2
(t) +
n
i,j=1
k
ij
(x(t))
dx
i
dt
(t)
dx
j
dt
(t) = 0
k = 1, . . . , n.
Dimostrazione.
`
E suciente usare le equazioni del parallelismo (3.3.5) con la scelta
v
k
=
dx
k
dt
, k = 1, . . . , n,
da cui la conclusione.
Il prossimo corollario è quindi immediato.
Corollario 6.1.4 Sia / una varietà riemanniana. Siano p / e v T
p
/ non nullo. Allora
esiste > 0 ed esiste una ed una sola geodetica : (, ) / su / tale che (0) = p e
d
dt
(0) = v. Diciamo anche che è la geodetica spiccata da p con velocità v. Si ha inne
d
dt
= [v[, t (, ).
Dimostrazione. Sia (U, x) un sistema di coordinate locali su /con p x(U), sia n la dimensione
di / e sia x
0
il vettore delle coordinate locali di p. Poniamo
v =
n
i=1
v
i
_

x
i
_
p
, v
i
R.
Grazie a ben noti risultati di analisi matematica, il problema di Cauchy
_
_
d
2
x
k
dt
2
(t) +
n
i,j=1
k
ij
(x(t))
dx
i
dt
(t)
dx
j
dt
(t) = 0, k = 1, . . . , n
(x
1
(0), . . . , x
n
(0)) = x
0
dx
k
dt
(0) = v
k
, k = 1, . . . , n,
ammette ununica soluzione t (, ) (x
1
(t), . . . , x
n
(t)), per un certo > 0. Allora la curva
: (, ) / data da (t) := x(x
1
(t), . . . , x
n
(t)) è una geodetica su / e si ha
(0) = x(x
0
) = p,
d
dt
(0) =
n
h=1
v
h
_

x
h
_
p
= v.
6.1. EQUAZIONI DELLE GEODETICHE 71
Inne, per le proprietà del parallelismo si ha
d
dt
= [v[, t (, )
che conclude la verica.
Osservazione 6.1.5 Sia / una varietà riemanniana, sia p / e sia v T
p
/. Sia > 0 e sia
: (, ) / la geodetica spiccata da p con velocità v. Allora la curva t (, ) (t) è
la geodetica spiccata da p con velocità v.
Esempio 6.1.6 Nel caso di R
n
riferito a coordinate cartesiane ortogonali e dotato della metrica
canonica il sistema di equazioni dierenziali delle geodetiche si riduce al sistema
_
_
d
2
x
k
dt
2
= 0
k = 1, . . . , n,
che ha come soluzioni tutte e sole le funzioni della forma x
k
(t) =
k
t +
k
, con
k
,
k
R,
per k = 1, . . . , n. Ne segue che le geodetiche su R
n
non sono altro che le linee rette percorse a
velocità costante.
Esempio 6.1.7 Sia / = x(U) dove
x(x
1
, x
2
) := (cos x
1
, sin x
1
, x
2
), U := (0, 2) R.
Stiamo parametrizzando una regione del cilindro in R
3
di equazione cartesiana y
2
1
+ y
2
2
= 1.
Abbiamo gà dimostrato che i coecienti della metrica riemanniana indotta da R
3
sono dati
da g
ij
=
j
i
, per i, j = 1, 2. Ne segue che
k
ij
= 0 per ogni i, j, k = 1, 2 per cui le equazioni
dierenziali delle geodetiche si riducono, come nel caso del piano euclideo, al sistema
_
_
d
2
x
1
dt
2
= 0
d
2
x
2
dt
2
= 0.
Ne segue che x
1
= c
1
t +c
2
e x
2
= c
3
t +c
4
per certi c
1
, c
2
, c
3
, c
4
R, da cui
x(x
1
(t), x
2
(t)) = (cos(c
1
t +c
2
), sin(c
1
t +c
2
), c
3
t +c
4
).
Le curve su / cos` ottenute sono tutte eliche circolari, o eventualmente circonferenze giacenti
su piani paralleli al piano y
1
y
2
, o ancora le rette verticali generatrici del cilindro.
Esempio 6.1.8 Sia S
2
la sfera in R
3
dotata della connessione di Levi Civita rispetto alla metrica
indotta da R
3
. Fissiamo un punto p S
2
e v T
p
S
2
. Sia : R S
2
una curva dierenziabile su
o
2
tale che
d
dt
= [v[,
(0) = p,
d
dt
(0) = v e tale per cui (R) è un meridiano su S
2
. Sotto queste condizioni, il
meridiano (R) è univocamente individuato e la curva : R S
2
è una geodetica su S
2
. Infatti,
è facile vericare che
(6.1.3)
d
2
dt
2
è ortogonale al piano tangente T
(t)
S
2
in ogni istante. La (6.1.3) segue quindi dalla proposizione
5.2.2.
6.2 La mappa esponenziale
In questa sezione introduciamo il principale strumento per lo studio delle proprietà delle geode-
tiche.
Denizione 6.2.1 Sia / una varietà riemanniana e sia p /. Osserviamo che T
p
/ ha una
struttura canonica di varietà dierenziabile e inoltre è uno spazio unitario; in particolare quindi
uno spazio metrico. Per ogni r > 0 è quindi ben denita la palla di centro 0 e raggio r, ovvero
B
T
r
(p) := v T
p
/ : [v[ < r.
Per ogni U / aperto e per ogni r > 0 poniamo
U
r
:= (q, v) U B
T
r
(q).
La prossima proposizione discende dalla teoria generale per i sistemi di equazioni dierenziali
ordinarie, e quindi omettiamo per semplicità la dimostrazione.
Proposizione 6.2.2 Sia / una varietà riemanniana e sia p /. Allora esiste U / aperto
con p U, esistono , > 0 ed esiste unapplicazione g : (, ) U
/ di classe C
tale che
per ogni (q, v) U
la curva g(, q, v): (, ) / è la geodetica spiccata da q con velocit` a v.

La proposizione precedente non è una banalità in quanto aerma, in pratica, che in ogni
punto di U le geodetiche spiccate dai punti di U con velocità abbastanza piccola sono tutte denite
su uno stesso intervallo (, ). Il prossimo importante lemma mostra invece che aumentando la
velocità delle geodetiche, lintervallo di denizione per esse si riduce.
Lemma 6.2.3 (omogeneità delle geodetiche) Sia / una variet` a riemanniana, sia p /
e sia v T
p
/ non nullo. Sia > 0 e sia : (, ) / la geodetica spiccata da p con velocit` a
v. Allora, per ogni a > 0 la curva
a
: (/a, /a) / data da
a
(t) := (at) è la geodetica
a
spiccata da p con velocità av. Analogamente, se a < 0 la curva
a
: (/a, /a) / data da
a
(t) := (at) è la geodetica
a
spiccata da p con velocit` a av.
6.2. LA MAPPA ESPONENZIALE 73
Dimostrazione. Trattiamo prima il caso a > 0. La funzione
a
(t) è ovviamente ben denita
sullintervallo (/a, /a). Inoltre si ha
a
(0) = p e
d
a
dt
(t) = a
d
dt
(at), t (/a, /a).
Ne segue che
d
a
dt
(0) = av
e
D
dt
_
d
a
dt
_
= d
a
dt
d
a
dt
= a
2
d
dt
(a)
d
dt
(at) = 0.
Dunque
a
è una geodetica su / spiccata da p con velocità av; per unicità si ha la tesi.
Nel caso a < 0 poniamo
a
(t) := (at). Allora
a
: (/a, /a) / è la geodetica
spiccata da p con velocità av. La tesi discende quindi dallosservazione 6.1.5.
Combinando la proposizione 6.2.2 con il lemma precedente si ottiene il prossimo risultato.
Corollario 6.2.4 Sia / una varietà riemanniana e sia p /. Allora esiste U / aperto
con p U, esiste > 0 ed esiste unapplicazione g : (2, 2) U
/ di classe C
tale che per

ogni (q, v) U
la curva g(, q, v): (2, 2) / è la geodetica spiccata da q con velocità v.

Dimostrazione. Siano ,
1
> 0 e sia g
1
: (, )U
1
/di classe C
, tale che per ogni (q, v)

U
1
la curva g
1
(, q, v) è la geodetica spiccata da q con velocità v ai sensi della proposizione 6.2.2.
Se 2 allora basta porre g := g
1
. Altrimenti, sia :=
1
/2. Osserviamo che si ha U
1
,
per cui possiamo ben porre g(t, q, v) := g
1
(t/2, q, 2v/) per ogni (t, q, v) (2, 2) U
/.
Per il lemma 6.2.3 si ha che la curva g(, q, v): (2, 2) / è la geodetica spiccata da q con
velocità v per ogni (q, v) U
.
Le geodetiche possono anche essere ricostruite a partire dalla mappa g, come la prossima
proposizione mostra.
Proposizione 6.2.5 Sia / una varietà riemanniana, sia p / e sia v T
p
/ non nul-
lo. Siano U, , g conformi al corollario 6.2.4. Allora per > 0 abbastanza piccolo la curva
: (, ) / data da
(t) := g(1, p, tv)
è ben denita ed è la geodetica spiccata da p con velocit` a v.
Dimostrazione. Sia : (, ) / la geodetica spiccata da p con velocità v; non è restrittivo
supporre < /[v[. Sia t (0, ). Per il lemma 6.2.3 la curva
t
: (
1
/t,
2
/t) / data da
t
(s) := (st) è la geodetica spiccata da p con velocità tv. Ne segue, per unicità, che
t
(s) =
g(s, p, tv), da cui (t) =
t
(1) = g(1, p, tv). Il caso t (, 0) si fa ricordando losservazione
6.1.5.
La proposizione precedente suggerisce la prossima denizione, di importanza fondamentale
per proseguire con la teoria delle geodetiche.
Denizione 6.2.6 Sia / una varietà riemanniana e sia p M. Siano U, e g conformi al
corollario 6.2.4. Deniamo exp : U
/ ponendo
exp(q, v) := g(1, q, v).
La mappa exp viene detta mappa esponenziale.
Dora in poi useremo anche la notazione exp
q
(v) = exp(q, v). La prossima proposizione è
ovvia e discende subito dalla costruzione della mappa esponenziale.
Proposizione 6.2.7 Sia / una varietà riemanniana, sia p / e sia r > 0 tale per cui
exp
p
: B
T
r
(p) / sia ben denita. Allora exp
p
è dierenziabile e si ha exp
p
(0) = p.
Osservazione 6.2.8 Con le notazioni appena introdotte, la proposizione 6.2.5 dice che la curva
t exp
p
(tv), ben denita in un opportuno intorno di 0, è la geodetica spiccata da p con velocità
v. Le geodetiche si possono quindi ricostruire a partire dalla mappa esponenziale.
Esempio 6.2.9 Sulla varietà riemanniana R
n
, riferita a coordinate cartesiane ortogonali, si ha
subito
exp
v
(w) = v +w, v, w R
n
,
essendo le geodetiche le linee rette.
La prossima proposizione è di fondamentale importanza per quanto seguirà, ed esprime la
regolarità della mappa esponenziale in un intorno del punto da cui essa parte.
Proposizione 6.2.10 Sia / una varietà riemanniana e sia p M. Allora esiste r > 0 tale
che exp
p
: B
T
r
(p) exp
p
(B
T
r
(p)) è un dieomorsmo.
Dimostrazione. Per denizione di mappa esponenziale e per losservazione 6.2.8 si ha
d(exp
p
)
0
(v) =
d
dt
(exp
p
(tv))
|
t=0
= v.
La tesi segue quindi dal teorema di inversione locale.
6.3. COORDINATE NORMALI 75
Denizione 6.2.11 Sia / una varietà riemanniana, sia p / e sia V un intorno di 0 in
T
p
/. Supponiamo che exp
p
: V exp
p
(V ) sia un dieomorsmo. Allora exp
p
(V ) si dice
intorno normale di p. Sia r > 0 tale per cui si abbia B
T
r
(p) V , essendo B
T
r
(p) la chiusura di
B
T
r
(p) in T
p
/. Poniamo
B
r
(p) := exp
p
(B
T
r
(p)).
Linsieme B
r
(p) viene anche detta palla geodetica di centro p e raggio r.
Esempio 6.2.12 Consideriamo la sfera S
2
. Sia p S
2
. Sappiamo che le geodetiche che passano
per p sono gli inniti meridiani passanti per il punto p. In questo caso si ha dunque che exp
p
trasforma B
T
(p) iniettivamente in S
2
p
, essendo p
S
2
il punto antipodale di p. Inoltre, il
bordo di B
T
(p) viene trasformato in p
. Quindi, S
2
p
= exp
p
(B
T
(p)) = B
(p) è la palla
geodetica su S
2
, centrata in p, e di raggio ; non esiste, inoltre, una palla geodetica B
r
(p) con
r > .
6.3 Coordinate normali
La mappa esponenziale permette di denire su ogni varietà riemanniana importanti sistemi di
coordinate locali, dette coordinate normali: in parole povere, come vedremo, in un sistema
di coordinate normali le curve coordinate sono geodetiche e si hanno notevoli proprietà che
consentono di semplicare i calcoli in coordinate.
Lemma 6.3.1 Sia / una varietà riemanniana di dimensione n e sia p /. Sia un intorno
normale di p, sia v
1
, . . . , v
n
una base ortonormale in T
p
/ e sia e
1
, . . . , e
n
la base canonica
in R
n
. Consideriamo lapplicazione lineare
p
: R
n
T
p
/ tale che
p
(e
i
) = v
i
per ogni i =
1, . . . , n. Allora
p
è un isomorsmo isometrico di spazi vettoriali e, posto
U :=
1
p
(exp
1
p
()), x := exp
p

p
,
si ha che la coppia (U, x) è un sistema di coordinate locali su / con p = x(0), detto sistema di
coordinate normali (o coordinate geodetiche) centrato in p.
Dimostrazione. La mappa lineare
p
è un isomorsmo isometrico di spazi vettoriali per costru-
zione; in particolare
p
è continua con inversa continua. Dal momento che exp
1
p
() è aperto in
T
p
/, essendo che exp
1
p
() = B
T
r
(p) per un certo r > 0, anche U è aperto in R
n
. Per la regola-
rità di exp
p
si conclude anche che x ha la regolarità richiesta. Inne, si ha x(0) = exp
p
(0) = p.
Denizione 6.3.2 Sia / una varietà riemanniana e sia p /. Sia (U, x) un sistema di
coordinate normali centrato in p. La funzione r : x(U) R data da
r(q) := [v[, exp
p
(v) = q,
si dice distanza radiale associata al sistema (U, x).
Osservazione 6.3.3 Osserviamo che grazie alla regolarità della mappa esponenziale, la distanza
radiale associata ad un sistema di coordinate normali (U, x) è una funzione continua.
La prossima proposizione discende facilmente da quanto n qui esposto.
Proposizione 6.3.4 Sia / una varietà riemanniana e sia p /. Sia (U, x) un sistema di
coordinate normali centrato in p. Sia r la distanza radiale associata al sistema (U, x), e sia
R > 0 tale per cui si abbia B
R
(p) x(U). Allora si ha
B
R
(p) = q x(U) : r(q) < R, B
R
(p) = q x(U) : r(q) R,
B
R
(p) = q x(U) : r(q) = R.
Dimostrazione. Per denizione di palla geodetica si ha che B
R
(p) è immagine dieomorfa,
tramite exp
p
, di B
T
R
(p). Sia q B
R
(p). Esiste allora un unico v B
T
R
(p) tale che exp
p
(v) = q.
Ma allora q x(U) e si ha r(q) = [v[ < R. Procedendo al contrario si trova linclusione opposta
da cui
B
R
(p) = q x(U) : r(q) < R.
Essendo r una funzione continua si ha subito
B
R
(p) q x(U) : r(q) R.
Osserviamo ora che, essendo T
p
/ uno spazio normato,
B
T
R
(p) = v T
p
/ : [v[ R.
Dal momento che exp
p
: V exp
p
(V ) è un dieomorsmo per un opportuno aperto V che
contiene B
T
R
(p), si ha
(6.3.4) exp
p
(B
T
R
(p)) = B
R
(p).
Se ora q x(U) è tale per cui r(q) R allora q = exp
p
(v) per un certo v T
p
/ con [v[ R,
da cui v B
T
R
(p), e dunque q B
R
(p) grazie alla (6.3.4). Quindi
B
R
(p) = q x(U) : r(q) R.
Finalmente, B
R
(p) = B
R
(p) B
R
(p) da cui la conclusione.
Proposizione 6.3.5 Sia / una varietà riemanniana di dimensione n, sia p / e sia v
T
p
/. Sia (U, x) un sistema di coordinate normali centrato in p. Allora per > 0 abbastanza
piccolo la curva t (, ) x(t
1
p
(v)) è la geodetica spiccata da p con velocit` a v.
6.3. COORDINATE NORMALI 77
Dimostrazione. Esiste > 0 tale per cui exp
p
(tv) sia ben denita per ogni t (, ). Per ogni
t (, ) si ha quindi, per denizione di sistema di coordinate normali,
x(t
1
p
(v)) = exp
p
(t
p
(
1
p
(v))) = exp
p
(tv)
per cui la curva t x(t
1
p
(v)) è ben denita su (, ). La tesi segue allora dallosservazione
6.2.8.
Andiamo inne ad analizzare come si comportano le componenti della metrica in un sistema
di coordinate normali; il prossimo risultato mette in chiara evidenza lutilità pratica della scelta
di un sistema di coordinate normali attorno ad un punto dato.
Proposizione 6.3.6 Sia / una varietà riemanniana di dimensione n e sia p /. Sia (U, x)
un sistema di coordinate normali centrato in p. Allora si ha che
__

x
1
_
p
, ,
_

x
n
_
p
_
è una base ortonormale in T
p
/, x(0) = p, g
ij
(0) =
j
i
e
k
ij
(0) = 0 per ogni i, j, k = 1, . . . , n.
Dimostrazione. Abbiamo già osservato che x(0) = p. Ricordiamo che
p
: R
n
T
p
/ è tale che
p
(e
i
) = v
i
essendo e
1
, . . . , e
n
la base canonica in R
n
e v
1
, . . . , v
n
una base ortonormale in
T
p
/. Dimostriamo che per ogni i = 1, . . . , n si ha
(6.3.5)
_

x
i
_
p
= v
i
.
Infatti, sia (t) := x(te
i
) per [t[ abbastanza piccolo. Allora
d
dt
(t) =
_

x
i
_
(t)
per denizione. Ma è altres` vero, per la proposizione 6.3.5, che è la geodetica spiccata da p
con velocità v
i
, da cui la (6.3.5). La base
__

x
1
_
p
, ,
_

x
n
_
p
_
è quindi ortonormale in T
p
/. Si ha quindi ovviamente
g
ij
(0) =
_

x
i
_
p
,
_

x
j
_
p
p
=
j
i
.
Inne, la curva (t) := x(t(e
i
+e
j
)) è una geodetica su /, per [t[ abbastanza piccolo. Inserendo
il vettore
x(t) = (x
1
(t), . . . , x
n
(t)) = x
1
((t)) = t(e
i
+e
j
)
nel sistema di equazioni dierenziali (6.1.2) si trova subito
k
ij
(x(t)) = 0, da cui in particolare
k
ij
(0) = 0.
6.4 Proprietà di minimo delle geodetiche
In questa sezione entriamo nel vivo delle proprietà delle geodetiche, investigando nel dettaglio la
pi` u importante tra tutte, ovvero il fatto che localmente le geodetiche minimizzano la lunghezza
delle curve. Per muoverci in questa direzione occorre prima generalizzare il concetto di curva su
una varietà riemanniana.
Denizione 6.4.1 Sia / una varietà riemanniana. Siano a, b R con a < b e sia : [a, b]
/ una funzione continua. Diciamo che è dierenziabile se esiste I intervallo aperto in R
con [a, b] I, ed esiste una curva dierenziabile : I / tale che
|
[a,b]
= . La stessa
cosa si adatta per curve [a, b) / o curve (a, b] /. Diciamo invece che è una curva
dierenziabile a tratti su / se esiste una suddivisione a = t
0
< t
1
< < t
m1
< t
m
= b di
[a, b] con
|
[t
i
,t
i+1
]
: [t
i
, t
i+1
] / curva dierenziabile su / per ogni i = 0, . . . , m1. Per ogni
i = 1, . . . , m1 poniamo
d
dt
(t
+
i
) := lim
tt
+
i
d
dt
(t),
d
dt
(t
i
) := lim
tt
i
d
dt
(t).
Langolo convesso formato tra
d
dt
(t
+
i
) e
d
dt
(t
i
) lo chiamiamo angolo al vertice in (t
i
). Siano
inne p, q /. Diciamo che la curva connette p e q se (a) = p e (b) = q.
Denizione 6.4.2 Sia / una varietà riemanniana, siano a, b R con a < b e sia : [a, b]
/ una curva dierenziabile a tratti su /. Sia a = t
0
< t
1
< < t
m1
< t
m
= b una
suddivisione di [a, b] tale per cui si abbia
|
[t
i
,t
i+1
]
: [t
i
, t
i+1
] / curva dierenziabile su / per
ogni i = 0, . . . , m1. Poniamo
/() :=
m1
i=0
/
_
|
(t
i
,t
i+1
)
_
.
Il numero reale positivo /() viene detto lunghezza della curva .
Osservazione 6.4.3
`
E facile vedere che la denizione di lunghezza di una curva dierenziabile
a tratti non dipende dalla scelta della suddivisione a = t
0
< t
1
< < t
m1
< t
m
= b di
[a, b] tale per cui si abbia
|
[t
i
,t
i+1
]
: [t
i
, t
i+1
] / curva dierenziabile su / per ogni i =
0, . . . , m1. Inoltre, la denizione di lunghezza data sopra è consistente con quella data per una
curva dierenziabile su /, per cui non cè ambiguità nelluso dello stesso simbolo /().
Denizione 6.4.4 Sia / una varietà dierenziabile, sia A R
2
connesso tale che A sia una
curva dierenziabile a tratti in R
2
. Sia s: A /. Diciamo che s è dierenziabile se esiste una
mappa dierenziabile s: V /, con V R
2
aperto, tale che A V e s
|
A
= s. Diciamo anche
che s è unestensione dierenziabile di s.
Omettiamo la dimostrazione del prossimo lemma.
6.4. PROPRIET
`
A DI MINIMO DELLE GEODETICHE 79
Lemma 6.4.5 Sia / una varietà dierenziabile, sia A R
2
connesso tale che A sia una
curva dierenziabile a tratti in R
2
. Sia s: A / dierenziabile e sia s: V /, con V R
2
aperto, unestensione dierenziabile di s. Supponiamo che ogni angolo al vertice di A sia diverso
da . Allora d s
|
A
non dipende dalla scelta di s.
Denizione 6.4.6 Sia / una varietà dierenziabile, sia A R
2
connesso tale che A sia
una curva dierenziabile a tratti in R
2
e tale che ogni angolo al vertice di A sia diverso da .
Diciamo allora che s è una supercie parametrizzata in /.
Il lemma 6.4.5 permette di ben dare la prossima denizione.
Denizione 6.4.7 Sia / una varietà dierenziabile e sia s: A / una supercie parame-
trizzata. Per ogni (u, v) A poniamo
s
u
(u, v) := d s
(u,v)
__

u
_
(u,v)
_
,
s
v
(u, v) := d s
(u,v)
__

v
_
(u,v)
_
,
essendo s unestensione dierenziabile di s.
Vogliamo ora poter estendere la nozione di campo vettoriale lungo le curve alla nozione di
campo vettoriale lungo una supercie parametrizzata.
Denizione 6.4.8 Sia / una varietà dierenziabile e sia s: A / una supercie parame-
trizzata. Un campo vettoriale lungo s è una mappa V che associa ad ogni (u, v) A un vettore
tangente V (u, v) T
s(u,v)
/ tale che per ogni T(/) si ha che la funzione (u, v) V (u, v)
è dierenziabile.
Osservazione 6.4.9 Se / è una varietà dierenziabile e s: A / è una supercie parame-
trizzata allora le applicazioni
(u, v) A
s
u
(u, v), (u, v) A
s
v
(u, v)
sono campi vettoriali lungo s.
Denizione 6.4.10 Sia / una varietà riemanniana e sia s: A / una supercie parame-
trizzata. Sia V un campo vettoriale lungo s. Sia (u
0
, v
0
) A. Sia I(v
0
) la componente connessa
di A v = v
0
e sia
v
0
: I(v
0
) / la curva dierenziabile su / data da
v
0
(u) := s(u, v
0
).
Poniamo
DV
u
(u, v
0
)
come la derivata covariante del campo V lungo la curva
v
0
. In modo del tutto analogo, I(u
0
)
la componente connessa di A u = u
0
e sia
u
0
: I(u
0
) / la curva dierenziabile su /
data da
u
0
(v) := s(u
0
, v). Poniamo
DV
v
(u
0
, v)
come la derivata covariante del campo V lungo la curva
u
0
.
Lemma 6.4.11 Sia / una varietà riemanniana. Sia s: A / una supercie parametrizzata
in /. Allora si ha
D
v
_
s
u
_
=
D
u
_
s
v
_
.
Dimostrazione. Sia (U, x) un sistema di coordinate locali su / tale che
W := s(A) x(U) ,= .
Allora poniamo
(x
1
(u, v), . . . , x
n
(u, v)) := x
1
(s(u, v)), (u, v) x
1
(W),
essendo n la dimensione di /. Grazie alla simmetria della connessione di Levi Civita si ha

x
j
x
i
=
x
i
x
j
, i, j, = 1, . . . , n,
da cui
D
v
_
s
u
_
=
D
v
_
n
i=1
x
i
u
x
i
_
=
n
i=1
2
x
i
vu
x
i
+
n
i=1
x
i
u

n
j=1
x
j
v
x
j
x
i
=
n
i=1
2
x
i
vu
x
i
+
n
i=1
x
i
u
x
j
v

x
j
x
i
=
n
i=1
2
x
i
vu
x
i
+
n
i=1
x
i
u
x
j
v

x
i
x
j
=
D
u
_
s
v
_
che è la tesi.
Osservazione 6.4.12 Se : [0, 1] /allora si può generalizzare la nozione di campo vettoriale
V lungo la curva richiedendo che V sia estendibile ad un campo regolare lungo unestensione
regolare di .
Il prossimo lemma è la chiave per dimostrare che le geodetiche minimizzano, no a che
restano in intorni normali, la lunghezza delle curve tracciate su /.
Lemma 6.4.13 (di Gauss) Sia / una varietà riemanniana e sia : [0, 1] / una curva
dierenziabile su /. Sia V un campo vettoriale lungo tale che
[V (t)[ = 1 e V (t),
d
dt
(t)
(t)
= 0, t I.
Sia a > 0 tale per cui
s(r, t) := exp
(t)
(rV (t))
sia ben denita in A := [0, a] [0, 1]. Allora s è una supercie parametrizzata in / e si ha
(6.4.6)
s
r
(r, t),
s
t
(r, t)
(t)
= 0, (r, t) A.
6.4. PROPRIET
`
Dimostrazione. Anzitutto osserviamo che si ha
s
r
(0, t) = V (t),
s
t
(0, t) =
d
dt
(t), t [0, 1].
Ne segue che la (6.4.6) è vera per r = 0. Per concludere, basta quindi dimostrare che la quantità
s
r
(r, t),
s
t
(r, t)
(t)
non dipende da r. Per ogni (r, t) A si ha, grazie alla compatibilità della connessione di Levi
Civita con la metrica riemanniana,
s
r
,
s
t
(t)
=
D
r
_
s
r
_
,
s
t
(t)
+
s
r
,
D
r
_
s
t
_
(t)
.
Ma
D
r
_
s
r
_
,
s
t
(t)
= 0
dal momento che le curve r s(r, t) sono geodetiche su / per ogni t [0, 1]. Applicando il
lemma 6.4.11 si ha
s
r
,
D
r
_
s
t
_
(t)
=
s
r
,
D
t
_
s
r
_
(t)
=
1
2
s
r
,
s
r
(t)
= 0
dove lultima uguaglianza discende ancora dal fatto che le curve r s(r, t) sono geodetiche su
/ per ogni t [0, 1], per cui
s
r
è costante. Ne segue che la quantità
s
r
,
s
t
(t)
è indipendente da r, che è quanto volevamo dimostrare.
Denizione 6.4.14 Sia / una varietà riemanniana e siano p, q /. Siano a, b R con a < b
e sia : [a, b] / una funzione. Diciamo che è un segmento di geodetica congiungente p con
q se (a) = p, (b) = q, ed esistono un intervallo aperto I [a, b] e una geodetica : I /
tale che
|
[a,b]
= .
Proposizione 6.4.15 Sia / una varietà riemanniana, sia p /. Allora esistono U intorno
di p e R > 0 tali che:
a) per ogn q U lapplicazione exp
q
: B
T
R
(q) exp
q
(B
T
R
(q)) è un dieomorsmo e U
B
R
(q);
b) per ogni q
1
, q
2
U esiste un unico segmento di geodetica : [0, 1] U che connette p e q
tale che /() < R.
Dimostrazione. Siano U e > 0 conformi al corollario 6.2.4. Per ogni (q, v) U
poniamo
F(q, v) := (q, exp
q
(v)).
Rispetto ad un sistema di coordinate locali su / attorno a p e rispetto al corrispondente sistema
di coordinate locali canonico sugli spazi T
q
/, con q U, la matrice jacobiana di F nel punto
(p, 0) è data da
_
I 0
I I
_
essendo I la matrice identica nn, con n dimensione di /. Ne segue, per il teorema di inversione
locale, che esiste un intorno V di (p, 0) tale per cui F : V F(V ) è un dieomorsmo; in
particolare, F(V ) è un aperto in // contenente (p, p).
`
E inoltre possibile scegliere V della
forma
V = (q, v) : q W, v T
q
/, [v[ < R
per un certo W intorno di p e per un opportuno R > 0. Ora basta scegliere U / intorno di p
tale per cui U U F(V ). Allora, si ha subito che lapplicazione exp
q
: B
T
R
(q) exp
q
(B
T
R
(q))
è un dieomorsmo, essendo F : V F(V ) un dieomorsmo, e U B
R
(q) per costruzione.
Inne, presi q
1
, q
2
U, esiste un unico v B
T
R
(q
1
) tale per cui q
2
= exp
q
1
(v). La curva
: [0, 1] / data da (t) := exp
q
1
(tv) è quindi lunico segmento di geodetica che connette p e
q e tale per cui /() = [v[ < R.
Teorema 6.4.16 Sia / una varietà riemanniana, sia p / e siano U, intorno di p, e R > 0
conformi alla proposizione 6.4.15. Siano q
1
, q
2
U distinti e sia : [0, 1] U il segmento di
geodetica che connette q
1
e q
1
e tale che /() < R. Sia : [0, 1] / una curva dierenziabile
a tratti che connette q
1
e q
2
. Allora si ha
/() /().
In tale contesto, si dice anche che la curva : [0, 1] / è il segmento di geodetica minimale
che connette q
1
e q
2
. Inne, si ha
/() = /()
se e solo se è una riparametrizzazione di .
Dimostrazione. Anzitutto esiste t
0
[0, 1) tale che (t
0
) = q
1
e (t) ,= q
1
per ogni t (t
0
, 1].
Sia t (t
0
, 1] tale per cui (t) B
R
(q
1
). Allora esiste uno ed un solo w(t) T
q
1
/ tale che
(t) = exp
q
1
(w(t)).
Poniamo r(t) := [w(t)[. Allora possiamo anche scrivere
(t) = exp
p
(r(t)v(t)), [v(t)[ = 1.
6.4. PROPRIET
`
Notiamo anche che le funzioni r e v sono dierenziabile a tratti. Sia
t
2
= inft (t
0
, 1] : r(t) = /().
Notiamo che t
2
esiste dal momento che r(1) = [w(1)[ = /(). Sia (0, /()) e sia
t
1
= inft (t
0
, 1] : r(t) = .
Ovviamente si ha t
0
< t
1
< t
2
. Possiamo quindi considerare la supercie parametrizzata s data
da
s(r, t) := exp
q
1
(rv(t)).
A meno di un numero nito di punti, si trova, essendo (t) = s(r(t), t),
d
dt
(t) =
s
r
(r(t), t)
dr
dt
(t) +
s
t
(r(t), t).
Siamo quindi nelle condizioni del lemma 6.4.13, e quindi si ha
s
r
(r, t),
s
t
(r, t)
q
1
= 0.
Essendo anche
s
r
= 1 segue che
(6.4.7)
d
dt
2
= [r
(t)[
2
+
s
t
2
[r
(t)[
2
.
Quindi si ottiene
(6.4.8) /()
_
t
2
t
1
d
dt
dt
_
t
2
t
1
[r
(t)[ dt
_
t
2
t
1
r
(t) dt = /() .
Passando al limite per 0
+
si ha la tesi.
Dimostriamo ora che
/() = /()
se e solo se è una riparametrizzazione di .
`
E ben noto che se è una riparametrizzazione di
allora si ha /() = /(). Viceversa, supponiamo che /() = /(). Osserviamo anzitutto che
dalle stime precedenti segue che
/(
|
[0,t
1
]
) .
Allora segue che
/(
|
[t
1
,t
2
]
) = /(
|
[0,t
2
]
) /(
|
[0,t
1
]
) /() .
Tenendo presente la (6.4.8) si trova che r(t) è non decrescente e v(t) è costante. Passando al
limite per 0
+
si trova quindi /() = /(
|
[t
0
,t
2
]
). Deve quindi essere costante per t t
2
e per t t
0
, cioe si deve avere (t) = (r(t)) per t [t
0
, t
2
], dove r è non decrescente, e questo
completa la dimostrazione.
Osservazione 6.4.17 Il fatto che le geodetiche minimizzino la lunghezza delle curve che connet-
tono gli stessi punti iniziale e nale, come il precedente teorema aerma, non è un fatto globale.
Ad esempio, consideriamo la sfera S
2
e sia p S
2
. Sappiamo che le geodetiche passanti per p
sono tutti e soli i meridiani della sfera passanti per p. Sia ( un meridiano passante per p e sia
q ( un punto distinto da p. Allora, q divide il meridiano ( in due curve, ciascuna delle quali
connette p con q. Se però q non è lantipodale di p allora queste due curve hanno lunghezze
diverse, e solamente una quindi minimizza la lunghezza tra tutte le curve regolari a tratti che
connettono p con q, nonostante siano entrambe segmenti di geodetica. Precisamente, la curva,
tra le due, che non contiene il punto antipodale a p è la minimizzante, a riprova del fatto che
essa è interamente contenuta in una palla geodetica centrata in p.
Andiamo ora nella direzione opposta rispetto al teorema precedente, cioè vediamo di ana-
lizzare le curve regolari a tratti che minimizzano la lunghezza, mostrando che esse sono sempre
segmenti di geodetiche, quindi, in particolare, regolari.
Teorema 6.4.18 Sia / una varietà riemanniana. Siano q
1
, q
2
/ distinti. Supponiamo che
esista : [0, 1] / curva dierenziabile a tratti su / che connette q
1
e q
2
tale che
d
dt
è
costante e tale per cui
/() /()
per ogni curva su / dierenziabile a tratti che connette q
1
e q
2
. Allora è un segmento di
geodetica; in particolare, è una curva dierenziabile su /.
Dimostrazione. Fissiamo t
0
[0, 1] e sia p = (t
0
). Siano U, intorno di p, e R > 0 conformi
alla proposizione 6.4.15. Allora per > 0 abbastanza piccolo (t
0
), (t
0
+ ) U. Esiste
quindi un solo segmento di geodetica : [0, 1] / che connette (t
0
) e (t
0
+) e tale che
/( ) < R. Allora, per il teorema 6.4.16 deve essere
/( ) /(
|
[t
0
,t
0
+]
).
In eetti, siccome era di lunghezza minimale allora deve essere
/( ) = /(
|
[t
0
,t
0
+]
).
Ma allora, sempre per il teorema 6.4.16, la curva
|
[t
0
,t
0
+]
è una riparametrizzazione di , e
questo conclude la dimostrazione.
Esempio 6.4.19 Sia ( := (x
1
, x
2
) R
2
: x
2
> 0. Linsieme (, in quanto aperto di R
2
, è una
varietà dierenziabile di dimensione 2. Su ( deniamo la metrica riemanniana che ha componenti
g
ij
, rispetto alle coordinate cartesiane ortogonali, date da
g
11
(x
1
, x
2
) = g
22
(x
1
, x
2
) =
1
x
2
2
, g
12
(x
1
, x
2
) = g
21
(x
1
, x
2
) = 0.
6.5. COMPLETEZZA GEODETICA E COMPLETEZZA METRICA 85
Osserviamo che si tratta, eettivamente, di una metrica riemanniana dal momento che la matrice
_
g
11
g
12
g
12
g
22
_
è simmetrica e denita positiva. La varietà riemanniana cos` ottenuta è nota in letteratura col
nome di piano di Lobatchevski.
Siano a, b R con 0 < a < b e sia : [a, b] ( data da (t) = (0, t). Allora è una
geodetica in (. Infatti, sia : [a, b] ( una curva dierenziabile a tratti con (a) = (0, a) e
(b) = (0, b); poniamo (t) = (x
1
(t), x
2
(t)). Allora, si ha
/() =
_
b
a
d
dt
dt =
_
b
a
1
x
2
2
_
dx
1
dt
_
2
+
1
x
2
2
_
dx
2
dt
_
2
dt
=
_
b
a
1
x
2
_
dx
1
dt
_
2
+
_
dx
2
dt
_
2
dt
_
b
a
1
x
2
dx
2
dt
dt
_
b
a
1
x
2
dx
2
= /().
Ne segue che, per il teorema 6.4.18, la curva è una geodetica.
Consideriamo ora le funzioni C C date da
(6.4.9) z
az +b
cz +d
, ad bc = 1.
`
E facile dimostrare che le applicazioni della forma (6.4.9) sono isometrie ( (, avendo posto
z = x
1
+ ix
2
. In particolare, si verifca che ogni segmento in ( di estremi (0, a) e (0, b), con
0 < a < b, viene mandato, tramite la mappa della forma (6.4.9), o in una retta parallela allasse
x
2
oppure in una semicirconferenza in (, centrata sullasse x
1
. Tutte queste curve in ( sono
geodetiche, siccome le applicazioni (6.4.9) sono isometrie di (; inoltre, questo casi esauriscono
tutte le geodetiche di (, dal momento che per ogni p ( e per ogni v T
p
( passa esattamente
una ed una sola curva delle tipologie descritte.
6.5 Completezza geodetica e completezza metrica
In questa sezione analizziamo una proprietà di natura globale sulle varietà riemanniana, che è la
completezza geodetica; dimostreremo che esiste anche la pi` u classica completezza metrica di una
varietà riemanniana e che le due nozioni coincidono.
Denizione 6.5.1 Sia / una varietà riemanniana. Diciamo che / è geodeticamente com-
pleta se ogni geodetica : I R è estendibile ad una geodetica : R /.
La completezza geodetica è una nozione legata unicamente alle geodetiche tracciate sulla
varietà e non coinvolge, come invece è prassi comune, un concetto di distanza tra punti sulla
varietà, concetto che permette di poter parlare di completezza metrica. Su una varietà rieman-
niana è possibile denire una distanza tra punti in modo canonico, come le prossime proposizioni
illustrano.
Osservazione 6.5.2 Sia / una varietà riemanniana e siano p, q / due punti distinti. Non
è dicile dimostrare che se / è connessa allora esiste una curva su / dierenziabile a tratti
che connette p e q con /() < +.
Proposizione 6.5.3 Sia / una varietà riemanniana connessa. Allora la funzione
d: // [0, +)
denita ponendo
(6.5.10) d(p, q) := inf/() : curva dierenziabile a tratti che connette p e q
è una distanza su /, detta distanza geodetica, ovvero si ha
a) d(p, q) 0 per ogni p, q / e d(p, q) = 0 se e solo se p = q;
b) d(p, q) = d(q, p) per ogni p, q /;
c) d(p
1
, p
2
) d(p
1
, p
3
) +d(p
3
, p
2
) per ogni p
1
, p
2
, p
3
/.
In particolare, la coppia (/, d) è uno spazio metrico.
Dimostrazione. Siano p, q /.
`
E ovvio che d(p, q) 0 per ogni p, q / e che d(p, p) = 0 per
ogni p /. Supponiamo ora d(p, q) = 0 per certi p, q / e supponiamo, per assurdo, che sia
p ,= q. Sia r > 0 tale per cui q / B
r
(p). Per ipotesi, esiste una curva dierenziabile a tratti su
/ che connette p e q e tale che /() < r. Ma per il teorema 6.4.16 larco di curva che sta in
B
r
(p) deve avere lunghezza maggiore di r, che è una contraddizione. Sia ora
pq
(/) := : [0, 1] / curva dierenziabile a tratti che connette p e q
Sia
pq
(/). Posto (t) := (1t) per ogni t [0, 1] si ha
qp
(/) e /( ) = /(), da cui
d(p, q) = d(q, p). Inne, siano p
1
, p
2
, p
3
/, sia > 0 e siano
1

p
1
p
3
(/) e
2

p
3
p
2
(/)
tali che
/(
1
) < d(p
1
, p
3
) +, /(
2
) < d(p
3
, p
2
) +.
Poniamo
3

p
1
p
3
(/) come
3
(t) :=
_
_
_
1
(2t) t [0, 1/2]
2
(2t 1) t [1/2, 1].
Allora, si ha /(
3
) = /(
1
) +/(
2
). Ne segue che
d(p
1
, p
2
) /(
3
) < d(p
1
, p
3
) +d(p
3
, p
2
) + 2.
Si conclude per larbitrarietà di > 0.
6.5. COMPLETEZZA GEODETICA E COMPLETEZZA METRICA 87
Osservazione 6.5.4 Sia / una varietà riemanniana connessa. Essendo / dotata canonica-
mente di una distanza, ha quindi senso dire che /è completa, intendendo con ciò la completezza
come spazio metrico.
Osservazione 6.5.5 Osserviamo che se p, q / ed esiste un segmento di geodetica minimale
che connette p con q allora necessariamente si ha
d(p, q) = /().
Osservazione 6.5.6 Su una varietà riemanniana connessa è quindi denita, oltre alla topologia
naturale, anche la topologia indotta dalla distanza geodetica: le due topologie coincidono. Infatti,
grazie a quanto visto sino adora sappiamo che se p / esiste r > 0 abbastanza piccolo tale
per cui B
r
(p) coincide con i punti di / raggiunti da segmenti di geodetiche di lunghezza al
massimo r. Segue che B
r
(p) concide con la palla metrica di raggio r centrata in p, e ciò conclude
la verica.
Lemma 6.5.7 Sia / una varietà riemanniana connessa, sia p / e sia r > 0 tale per cui
exp
p
: B
T
r
(p) B
r
(p) sia un dieomorsmo. Allora per ogni q / B
r
(p) e per ogni (0, r)
esiste v B
T
r
(p) con [v[ = e tale per cui
d(p, q) = d(p, exp
p
(v)) +d(exp
p
(v), q) = +d(exp
p
(v), q).
Dimostrazione. Sia
h
: [0, 1] / una successione di curve dierenziabili a tratti su / che
connettono p e q e tali che
lim
h+
/(
h
) = d(p, q).
Siccome exp
p
: B
T
r
(p) B
r
(p) è un dieomorsmo esiste una successione t
h
, con t
h
(0, 1), ed
esiste v
h
T
p
/ con [v
h
[ = per ogni h N, tali che
h
(t
h
) = exp
p
(v
h
). Ma B
T
(p) è compatto,
e dunque a meno di estratte la successione v
h
converge ad un certo v T
p
/con [v[ = . Siccome
d(p, q) d(p, exp
p
(v
h
)) +d(exp
p
(v
h
), q) /(
h
) d(p, q)
si ha, per continuità,
d(p, q) = d(p, exp
p
(v)) +d(exp
p
(v), q) = +d(exp
p
(v), q)
che è la tesi.
Il prossimo fondamentale teorema lega la completezza geodetica con quella metrica
Teorema 6.5.8 (di Hopf-Rinow) Sia / una varietà riemanniana connessa. Le seguenti
aermazioni sono equivalenti.
a) / è completa.
b) / è geodeticamente completa.
c) Esiste p / tale che exp
p
è denita su tutto T
p
/.
d) I sottoinsiemi limitati di / hanno chiusura compatta.
Inoltre, ciascuna delle precedenti aermazioni implica che per ogni p, q / esiste un segmento
di geodetica minimale che connette p con q.
Dimostrazione.
a b: Sia I lintervallo massimale di esistenza di una geodetica normalizzata su /. Sup-
poniamo che M := sup I < +. Sia t
h
una successione crescente in I convergente a M.
Allora
d((t
h
), (t
k
)) [t
h
t
h
[.
Ne segue che (t
h
) è di Cauchy e quindi converge ad un unico punto p /. Esiste > 0 tale
che exp
q
è ben denita per ogni q B
(p) e per ogni v B

T
(q). Quindi
t exp
(t
h
)
_
(t t
h
)
d
dt
(t
h
)
_
, [t t
h
[ <
è unestensione di , la cui esistenza viola la massimalità di I. Dunque sup I = +. In modo
del tutto analogo si può dimostrare che inf I = .
b c: ovvia.
c d: Sia A / limitato. Esistono allora r > 0 e q / tali che
A B
r
(q)s / : d(s, q) < r.
Per la disuguaglianza triangolare di d si ha A B
R
(p) se R = r + d(p, q). Allora si ha che
A exp
p
(B
T
R
(p)). Essendo B
T
R
(p) compatto ed essendo exp
p
continua si conclude.
d a:
`
E un fatto noto di topologia generale.
Siano inne p, q / distinti. Mostriamo, utilizzando le precedenti, che esiste v T
p
/ con
[v[ = 1 tale che exp
p
(rv) = q, essendo r = d(p, q). In particolare, ne segue che la mappa
t [0, r] exp
p
(tv)
è un segmento di geodetica minimale che connette p e q. Per il lemma 6.5.7 esiste v T
p
/ con
[v[ = 1 ed esiste > 0 tali che
r = d(p, q) = d(p, exp
p
(v)) +d(exp
p
(v), q) = +d(exp
p
(v), q).
6.6. VARIAZIONI GEODETICHE 89
Mostriamo che exp
p
(rv) = q. Sia A [0, r] linsieme degli t tali per cui
r = d(p, q) = d(p, exp
p
(tv)) +d(exp
p
(tv), q) = t +d(exp
p
(tv), q).
Intanto A ,= siccome 0, A. Sia t
0
A e sia t (0, t
0
). Per la disuguaglianza triangolare si
ha
d(p, q) t +d(exp
p
(tv), q) t + (t
0
t) +d(exp
p
(t
0
v), q) = t
0
+d(exp
p
(t
0
v), q) = d(p, q).
Ne segue che t A e quindi A deve essere un intervallo chiuso: A = [0, t
0
] per qualche t
0
r.
Per concludere basta dimostrare che t
0
= r. Supponiamo che sia t
0
< r e sia p
0
:= exp
p
(t
0
v).
Applicando ancora il lemma 6.5.7 si trova che esiste v
0
T
p
/ con [v
0
[ = 1 ed esiste
0
> 0 tali
che
d(p
0
, q) =
0
+d(exp
p
0
(
0
v
0
), q).
Ma allora, se p
1
:= exp
p
0
(
0
v
0
) si ha
d(p, q) = t
0
+d(p
0
, q) = d(p, p
0
) +d(p
0
, p
1
) +d(p
1
, q) d(p, q).
Di conseguenza, la curva : [0, t
0
+
0
] / data da
(t) :=
_
_
_
exp
p
(tv) t [0, t
0
]
exp
p
0
((t t
0
)v
0
) t [t
0
, t
0
+
0
]
è un segmento normalizzato di lunghezza minimale che connette p e p
1
, essendo
d(p, p
0
) +d(p
0
, p
1
) +d(p
1
, q) = d(p, q), /() = d(p, p
0
) +d(p
0
, p
1
).
Ne segue che deve essere una geodetica e quindi
(t) = exp
p
(tv), t [0, t
0
+
0
].
Si conclude che quindi t
0
+
0
A, che è una contraddizione.
Osservazione 6.5.9 Ogni varietà riemanniana compatta è completa, e quindi geodeticamente
completa. Ne segue che la sfera S
n
è geodeticamente completa per ogni n N con n 1. In
particolare, exp
p
: T
p
S
n
S
n
è ben denita per ogni p S
n
.
6.6 Variazioni geodetiche
Lo scopo di questa sezione è quello di approfondire il fatto che le geodetiche localmente minimiz-
zano il funzionale lunghezza. Pi` u in generale vale una caratterizzazione delle geodetiche come
punti stazionari del funzionale lunghezza, o meglio, come vedremo, del funzionale dellenergia
associato ad una curva. Cè però un problema di fondo in tutto questo: come si calcolano i
punti stazionari di un funzionale? Lapproccio del calcolo in dimensione nita ovviamente non
funziona dal momento che il funzionale di lunghezza, o di energia come vedremo, non è denito
su uno spazio di dimensione nita. Ne segue che ci vuole un approccio diverso, che oggi sta alla
base di una parte dellanalisi matematica che va sotto il nome di Calcolo delle Variazioni. Noi
non daremo per scontate nozioni generali di Calcolo delle Variazioni, ma ci limiteremo a denire
le variazioni delle curve che ci saranno utili per i nostri scopi.
Denizione 6.6.1 Sia / una varietà riemanniana, sia a > 0 e sia : [0, a] / una curva
dierenziabile a tratti su /. Una variazione di è una mappa continua f : (, )[0, a] /,
con > 0, tale che
a) f(0, t) = (t) per ogni t [0, a];
b) esiste una suddivisione di [0, a] data da 0 = t
0
< t
1
< < t
k+1
= a tale che f
|
(,)[t
i
,t
i+1
]
,
per i = 0, . . . , k, è dierenziabile.
Una variazione f : (, ) [0, a] / si dice propria se
f(s, 0) = (0), f(s, a) = (a), s (, ).
Denotiamo con V
f
il campo vettoriale (dierenziabile a tratti) lungo dato da
V
f
(t) :=
f
s
(0, t), t [0, a].
Il campo V
f
è detto campo variazionale di f.
Osservazione 6.6.2 Osserviamo che, nelle notazioni della denizione precedente, se f è una
variazione propria di allora necessariamente si ha V
f
(0) = V
f
(a) = 0.
Il prossimo lemma mostra una possibile costruzione esplicita di variazioni.
Lemma 6.6.3 Sia / una varietà riemanniana, sia a > 0, sia : [0, a] / una curva dif-
ferenziabile a tratti su / e sia V un campo dierenziabile a tratti lungo . Allora esiste una
variazione f : (, )[0, a] / di , con > 0, tale che V
f
= V . Inoltre, se V (0) = V (a) = 0
allora è possibile scegliere f in modo che sia una variazione propria di .
Dimostrazione. Siccome ([0, a]) è compatto esiste > 0 tale che exp
(t)
, per t [0, a], è ben
denita per ogni v T
(t)
/ con [v[ < . Consideriamo ora
N := max
t[0,a]
[V (t)[, =

N
e deniamo f : (, ) [0, a] / ponendo
f(s, t) := exp
(t)
(sV (t)).
Anzitutto f è ben denita e dierenziabile a tratti. Si ha inoltre f(0, t) = (t) per ogni t [0, a].
Inne, si ha
V
f
(t) =
f
s
(0, t) = V (t)
che conclude la dimostrazione.
Una variazione di una curva è quindi una famiglia di curve che costituiscono un intorno
della curva assegnata. Il punto chiave è che questa famiglia è parametrizzata da un parametro
reale, nella fattispecie .
`
E quindi possibile studiare il funzionale lunghezza ristretto ad una
variazione di come funzione di una variabile reale e analizzare le curve che rendono stazionaria
questultima funzione. Tuttavia, per vari motivi è pi` u conveniente studiare il funzionale energia
invece del funzionale lunghezza.
dierenziabile a tratti su /. Chiamiamo energia della curva la quantità
c() :=
_
a
0
d
dt
2
dt.
Il prossimo lemma mostra il legame tra energia e lunghezza in termini di minimizzazione.
Lemma 6.6.5 Sia / una varietà riemanniana, siano p, q /, sia a > 0 e sia : [0, a] /
un segmento di geodetica minimale che connette p con q, se esso esiste. Allora, per ogni curva
: [0, a] / dierenziabile a tratti che connette p con q si ha
c() c().
Dimostrazione. Prima di tutto ricordiamo che, essendo una geodetica, si ha
d
dt
= c > 0.
Ne segue che
(/())
2
=
_
a
0
d
dt
dt = a
2
c
2
= a
_
a
0
d
dt
2
dt = ac().
Per la disuguaglianza di Holder si ha
_
a
0
d
dt
dt
_
a
0
d
dt
2
dt
da cui
c() =
1
a
(/())
2
1
a
(/())
2
c()
che è la tesi.
Proposizione 6.6.6 (variazione prima dellenergia) Sia / una varietà riemanniana, sia
a > 0 e sia : [0, a] / una curva dierenziabile a tratti su /. Sia f : (, ) [0, a] /,
con > 0, una variazione di e sia 0 = t
0
< t
1
< < t
k+1
= a una suddivisione di [0, a]
tale che f
|
(,)[t
i
,t
i+1
]
, per i = 0, . . . , k, sia dierenziabile. Allora, posto E
f
(s) := c(f(s, )), per
ogni s (, ), si ha
(6.6.11)
1
2
E
f
(0) =
_
a
0
V
f
(t),
D
dt
d
dt
(t)
dt
k
i=1
V
f
(t
i
),
d
dt
(t
+
i
)
d
dt
(t
i
)
(t
i
)
V
f
(0),
d
dt
(0)
(0)
+V
f
(a),
d
dt
(a)
(a)
.
Dimostrazione. Per denizione si ha
E
f
(s) =
_
a
0
f
t
(s, t),
f
t
(s, t)
(t)
dt =
k
i=0
_
t
i+1
t
i
f
t
(s, t),
f
t
(s, t)
(t)
dt.
Derivando sotto il segno di integrale si trova, usando la compatibilità della connessione di Levi
Civita con la metrica riemanniana e il lemma 6.4.11,
d
ds
_
t
i+1
t
i
f
t
(s, t),
f
t
(s, t)
(t)
dt = 2
_
t
i+1
t
i
D
s
f
t
,
f
t
(t)
dt = 2
_
t
i+1
t
i
D
t
f
s
,
f
t
(t)
dt
= 2
_
t
i+1
t
i
d
dt
f
s
,
f
t
(t)
dt 2
_
t
i+1
t
i
f
s
,
D
t
f
t
(t)
dt
= 2
f
s
(s, t),
f
t
(s, t)
(t)
t
i+1
t
i
2
_
t
i+1
t
i
f
s
,
D
t
f
t
(t)
dt.
Ne segue che
1
2
E
f
(s) =
k
i=0
f
s
(s, t),
f
t
(s, t)
(t)
t
i+1
t
i
_
a
0
f
s
(s, t),
D
t
f
t
(s, t)
(t)
dt.
Mettendo s = 0 si trova
1
2
E
f
(0) =
k
i=0
V
f
(t),
d
dt
(t)
(t)
t
i+1
t
i
_
a
0
V
f
(t),
D
dt
d
dt
(t)
(t)
dt.
da cui la (6.6.11) .
La formula (6.6.11) che esprime la variazione prima dellenergia permette di fornire una
caratterizzazione delle geodetiche come punti stazionari dellenergia, come il prossimo risultato
mostra.
Proposizione 6.6.7 Sia / una varietà riemanniana, sia a > 0 e sia : [0, a] / una curva
dierenziabile a tratti su /. Allora è un segmento di geodetica se e solo se per ogni variazione
propria f di si ha
E
f
(0) = 0.
Dimostrazione. Supponiamo che sia un segmento di geodetica. Allora, è dierenziabile da
cui
d
dt
(t
+
i
)
d
dt
(t
i
) = 0.
Inoltre si ha
D
dt
d
dt
= 0.
Sia inne f una variazione propria di . Allora V
f
(0) = V
f
(a) = 0. Applicando la formula
(6.6.11) si trova E
f
(0) = 0.
Viceversa, supponiamo che per ogni variazione propria f di si abbia E
f
(0) = 0. Sia
g : [0, a] [0, +) una funzione regolare a tratti tale che g(t) > 0 se t ,= t
i
e g(t
i
) = 0 per
ogni i = 0, . . . , k + 1, essendo 0 = t
0
< t
1
< < t
k+1
= a una suddivisione di [0, a] tale che
f
|
(,)[t
i
,t
i+1
]
, per i = 0, . . . , k, sia dierenziabile. Sia V il campo vettoriale dierenziabile a
tratti lungo dato da
V (t) := g(t)
D
dt
d
dt
.
Sia quindi f una variazione propria tale che V
f
= V , che esiste per il lemma 6.6.3. Per ipotesi,
e usando la (6.6.11) si ha
0 = E
f
(0) = 2
_
a
0
g(t)
D
dt
d
dt
,
D
dt
d
dt
(t)
dt.
Ne segue che
D
dt
d
dt
= 0 in ogni (t
i
, t
i+1
)
e dunque
|
(t
i
,t
i+1
)
è una geodetica per ogni i = 0, . . . , k. Sia ora W un campo vettoriale
dierenziabile a tratti lungo tale che W(0) = W(a) = 0 e tale per cui si abbia
W(t
i
) =
d
dt
(t
+
i
)
d
dt
(t
i
), i = 1, . . . , k.
Sia f una variazione propria tale che V
f
= W, che esiste per il lemma 6.6.3. Allora, siccome
abbiamo già dimostrato che
|
(t
i
,t
i+1
)
è un segmento di geodetica per ogni i = 0, . . . , k si ha, per
la (6.6.11),
0 = E
f
(0) = 2
k
i=1
d
dt
(t
+
i
)
d
dt
(t
i
),
d
dt
(t
+
i
)
d
dt
(t
i
)
(t
i
)
= 2
k
i=1
d
dt
(t
+
i
)
d
dt
(t
i
)
2
.
Ne segue che è regolare anche in ogni t
i
e quindi su tutto [0, a], da cui la tesi.
Analizziamo ora la formula della variazione seconda dellenergia, dalla quale discenderanno
importanti fatti di geometria globale.
dierenziabile a tratti su /. Sia 0 = t
0
< t
1
< < t
k+1
|
[t
i
,t
i+1
]
, per i = 0, . . . , k, sia dierenziabile. Sia V un campo vettoriale dierenziabile a tratti
lungo . Per ogni i = 0, . . . , k poniamo
DV
dt
(t
+
i
) := lim
tt
+
i
DV
dt
(t),
DV
dt
(t
i
) := lim
tt
i
DV
dt
(t).
Useremo anche la notazione
D
2
V
dt
2
(t) :=
D
dt
DV
dt
(t)
in ogni t in cui ha senso calcolare la derivata covariante seconda di V .
Proposizione 6.6.9 (variazione seconda dellenergia) Sia / una varietà riemanniana, sia
a > 0 e sia : [0, a] / un segmento di geodetica su /. Sia > 0 e sia f : (, )[0, a] /
una variazione propria di . Sia 0 = t
0
< t
1
< < t
k+1
f
|
(,)[t
i
,t
i+1
]
, per i = 0, . . . , k, sia dierenziabile. Allora, posto E
f
(s) := c(f(s, )), per ogni
s (, ), si ha
(6.6.12)
1
2
E
f
(0) =
_
a
0
V
f
(t),
D
2
V
f
dt
2
(t)+R
_
d
dt
(t), V
f
(t)
_
d
dt
(t)
(t)
dt
i=1
V
f
(t
i
),
DV
f
dt
(t
+
i
)
DV
f
dt
(t
i
)
(t
i
)
.
Dimostrazione. Abbiamo già dimostrato che
1
2
E
f
(s) =
k
i=0
f
s
(s, t),
f
t
(s, t)
(t
i
)
t
i+1
t
i
_
a
0
f
s
(s, t),
D
t
f
t
(s, t)
(t)
dt.
Derivando nuovamente abbiamo
(6.6.13)
1
2
E
f
(s) =
k
i=0
D
s
f
s
(s, t),
f
t
(s, t)
(t
i
)
t
i+1
t
i
+
k
i=0
f
s
(s, t),
D
s
f
t
(s, t)
(t
i
)
t
i+1
t
i
_
a
0
D
s
f
s
(s, t),
D
t
f
t
(s, t)
(t)
dt
_
a
0
f
s
(s, t),
D
s
D
t
f
t
(s, t)
(t)
dt.
Osserviamo ora che si ha
k
i=0
D
s
f
s
(0, t),
f
t
(0, t)
(t
i
)
t
i+1
t
i
= 0
poiche f, in quanto variazione propria di , è tale per cui f(s, 0) = (0) e f(s, a) = (a) per ogni
s (, ). Inoltre,
_
a
0
D
s
f
s
(0, t),
D
t
f
t
(0, t)
(t)
dt =
_
a
0
D
s
f
s
(0, t),
D
dt
d
dt
(t)
(t)
dt = 0
dal momento che è un segmento di geodetica. Combinando ora luguaglianza
D
s
D
t
f
t
(s, t) =
D
t
D
s
f
t
(s, t) +R
_
f
t
(s, t),
f
s
(s, t)
_
f
t
(s, t)
con il lemma 6.4.11, si trova
D
s
D
t
f
t
(0, t) =
D
2
V
f
dt
2
(t) +R
_
d
dt
(t), V
f
(t)
_
d
dt
(t).
Inne, il fatto che f è una variazione propria implica, applicando ancora anche il lemma 6.4.11,
che
k
i=0
f
s
(0, t),
D
s
f
t
(0, t)
(t
i
)
t
i+1
t
i
=
k
i=1
V
f
(t
i
),
DV
f
dt
(t
+
i
)
DV
f
dt
(t
i
)
(t
i
)
.
Mettendo tutto nella (6.6.13) si trova la (6.6.12).
Applichiamo subito la formula (6.6.12), ottenendo il seguente risultato di geometria globale.
Teorema 6.6.10 (di Bonnet-Myers) Sia / una varietà riemanniana connessa e completa
di dimensione n > 1. Supponiamo che esista r > 0 tale che per ogni p / e per ogni v B
T
1
(p)
si abbia
Ric
p
(v)
1
r
2
.
Allora / è compatta e si ha diam/ r.
Dimostrazione. Siano p, q /due punti distinti. Per il teorema di Hopf-Rinow esiste : [0, 1]
/ segmento di geodetica minimale che connette p e q.
`
E suciente dimostrare che /() r.
Infatti, da ciò segue che d(p, q) r per ogni p, q /, e quindi /, in quanto completa e
limitata, è dunque compatta, e inoltre diam/ r.
Supponiamo per assurdo che sia /() = > r. Siano e
1
, . . . , e
n1
campi vettoriali paralleli
lungo , ortonormali punto per punto e tali per cui
_
e
1
(t), . . . , e
n1
(t),
d
dt
(t)
_
è una base ortogonale in T
(t)
/, per ogni t [0, 1]. Sia
e
n
(t) :=
1
d
dt
(t)
e, per ogni j = 1, . . . , n 1, sia V
j
il campo vettoriale lungo dato da
V
j
(t) := sin(t)e
j
(t).
Anzitutto, si ha V
j
(0) = V
j
(1) = 0. Per ogni j = 1, . . . , n 1 sia f
j
una variazione propria della
curva tale che V
f
j
= V
j
. Combinando il parallelismo dei campi e
j
e la formula (6.6.12) si ha
facilmente
1
2
E
f
j
(0) =
_
1
0
V
j
(t),
D
2
V
j
dt
2
(t) +R
_
d
dt
(t), V
j
(t)
_
d
dt
(t)
(t)
dt
=
_
1
0
sin(t)e
j
(t),
2
sin(t)e
j
(t) +
2
sin(t)R(e
n
(t), e
j
(t))e
n
(t)
(t)
dt
=
_
1
0
sin
2
(t)(
2
2
K
j
(t)
((t))) dt,
essendo
j
(t) il piano generato da e
n
(t) e e
j
(t). Sommando su j = 1, . . . , n 1 si trova, per
denizione di curvatura di Ricci,
1
2
n1
j=1
E
f
j
(0) =
_
1
0
sin
2
(t)((n 1)
2
(n 1)
2
Ric
(t)
(e
n
(t))) dt.
Per ipotesi sappiamo che
Ric
p
(v)
1
r
2
, [v[ = 1,
e inoltre stiamo supponendo > r. Si deduce quindi che
(n 1)
2
Ric
(t)
(e
n
(t))) > (n 1)
2
, t [0, 1],
da cui
1
2
n1
j=1
E
f
j
(0) <
_
1
0
sin
2
(t)((n 1)
2
(n 1)
2
) dt = 0.
Esiste quindi j 1, . . . , n 1 tale che E
f
j
(0) < 0, che contraddice il fatto che minimizza c.
Capitolo VII
Esempi ed esercizi riassuntivi
7.1 Superci di rotazione
Siano a, b R con a < b e siano f, g : (a, b) R due funzioni di classe C
tali che f(t) > 0 per

ogni t (a, b) tali che la mappa v (f(t), g(t)) è iniettiva e tali che (f
(t), g
(t)) ,= (0, 0) per

ogni t (a, b). Denotiamo con o la supercie, detta anche supercie di rotazione, che si ottiene
ruotando la curva : (a, b) R
3
, pensata nel piano xz e data da
(t) := (f(t), g(t)),
attorno allasse z. Allora, posto U
1
:= (0, 2) (a, b), la mappa x
1
: U
1
R
3
data da
x
1
(u, v) := (f(v) cos u, f(v) sin u, g(v))
è una parametrizzazione locale su o.
`
E suciente assegnare unaltra parametrizzazione locale per
ricoprire tutta la supercie. Infatti, basta considerare U
2
:= (, ) (a, b) e la stessa mappa x
1
ben denita anche come applicazione U
2
R
3
.
`
E facile vericare le proprietà (1.2.2) e (1.2.3);
vediamo solo il caso del sistema (U
1
, x
1
). Anzitutto osserviamo che ssato (x, y, z) x
1
(U
1
)
allora siccome deve essere z = g(v) e x
2
+ y
2
= (f(v))
2
, segue che (f(v), g(v)) è univocamente
individuato, dal momento che f(v) > 0 sempre, e quindi v è univocamente individuato ed è
funzione continua di (x, y, z). Anche u di conseguenza è univocamente individuato, per denizione
di x
1
. Dunque x
1
è iniettiva. Inoltre, è facile vericare che se u ,= allora
u = 2 arctan
y
x +
_
x
2
+y
2
mentre se u varia in un piccolo intervallo attorno a si ha
u = 2 cotan
1
y
x +
_
x
2
+y
2
.
Dunque anche u è funzione continua di (x, y, z) e quindi x
1
è un omeomorsmo tra U
1
e x
1
(U
1
).
Per provare inne la (1.2.3) basta osservare che la matrice jacobiana di x
1
è data da
J(u, v) =
_
_
f(v) sin u f
(v) cos u
f(v) cos u f
(v) sin u
0 g
(v)
_
_
.
97
98 CAPITOLO VII. ESEMPI ED ESERCIZI RIASSUNTIVI
`
E facile controllare, grazie alle condizioni imposte su f e g, che la matrice J ha sempre rango
massimo, cioe 2, da cui la (1.2.3). Le curva coordinate relative alla prima coordinata sono tutte
circonferenze tracciate su o, e si dicono paralleli su o, mentre le curva coordinate relative alla
seconda coordinata coincidono con la curva ruotata nello spazio, e si dicono meridiani su o.
Nella famiglia delle superci di rotazione rientrano i cilindri circolari retti, già pi` u volte incontrati
durante il corso, che si ottengono ponendo
f(v) = c > 0, g(v) = v, f, g : R R.
I paralleli sul cilindro circolare retto sono circonferenze giacenti su un piano parallelo al piano
orizzontale, mentre i meridiani sono le rette generatrici del cilindro, ovvero le rette verticali
contenute nel cilindro stesso. Un altro interessante esempio di supercie di rotazione è il toro,
anchesso già incontrato in precedenza, ottenuto facendo ruotare una circonferenza nel piano xz
attorno allasse z. Dal momento che la circonferenza è una curva chiusa, questo esempio non
rientra esattamente nel quadro delle superci di rotazione. Prima di tutto possiamo considerare
la supercie di rotazione che si trova ponendo
f(v) = a +r cos v, g(v) = a +r sin v, t (0, 2), a > r > 0,
da cui si trovano le parametrizzazioni locali
x
1
(u, v) = x
2
(u, v) = ((a +r cos v) cos u, (a +r cos v) sin u, a +r sin v),
U
1
= (0, 2) (0, 2), U
2
= (, ) (0, 2).
Possiamo poi considerare la supercie di rotazione che si trova ponendo
f = f, g = g, t (, ),
da cui si trovano le parametrizzazioni locali
x
1
(u, v) = x
2
(u, v) = ((a +r cos v) cos u, (a +r cos v) sin u, a +r sin v),
U
1
= (0, 2) (, ), U
2
= (, ) (, ).
Cos` facendo tutta la supercie del toro viene ricoperta da sistemi di coordinate locali. I paralleli
sul toro sono circonferenze giacenti su piani paralleli al piano orizzontale, mentre i meridiani
sono anchessi circonferenze, e si trovano come rotazione della circonferenza di centro (a, 0, 0) e
raggio r attorno allasse z.
Torniamo quindi ad una supercie di rotazione generica e consideriamo per semplicità solo
la parametrizzazione locale x: U R
3
data da
x(u, v) := (f(v) cos u, f(v) sin u, g(v)), U := (0, 2) (a, b).
7.1. SUPERFICI DI ROTAZIONE 99
7.1.1 Metrica e simboli di Christoel
Troviamo la prima forma fondamentale di o rispetto alla parametrizzazione scelta, ovvero le
componenti g
ij
e g
ij
del tensore metrico. Si ha
x
u
= (f(v) sin u, f(v) cos u, 0),
x
v
= (f
(v) cos u, f
(v) sin u, g
(v))
da cui
g
11
=
x
u

x
u
= (f(v))
2
, g
12
= g
21
=
x
u

x
v
= 0, g
22
=
x
v

x
v
= (f
(v))
2
+ (g
(v))
2
.
Segue subito che
g
11
=
1
(f(v))
2
, g
12
= g
21
= 0, g
22
=
1
(f
(v))
2
+ (g
(v))
2
.
Andiamo a calcolare i simboli di Christoel della connessione di Levi Civita canonica indotta da
R
3
. Ricordiamo che in generale si ha
k
ij
=
1
2
2
h=1
_
g
jh
x
i
+
g
hi
x
j
g
ij
x
h
_
g
hk
.
In tal caso poniamo u = x
1
e v = x
2
. Osserviamo anche che ogni derivata rispetto alla coordinata
u è nulla, dal momento che g
ij
non dipende da u. Ne segue facilmente, per calcolo diretto, che
1
11
= 0,
2
11
=
1
2
g
11
v
g
22
=
f(v)f
(v)
(f
(v))
2
+ (g
(v))
2
,
1
12
=
1
21
=
1
2
g
11
v
g
11
=
f
(v)
f(v)
,
2
12
=
2
21
= 0,
1
22
= 0,
2
22
=
1
2
g
22
v
g
22
=
f
(v)f
(v) +g
(v)g
(v)
(f
(v))
2
+ (g
(v))
2
.
7.1.2 Derivata covariante, parallelismo e geodetiche
Sia t I (u(t), v(t)) U una curva, scritta direttamente in coordinate locali, con 0 I. Sia V
un campo vettoriale lungo la curva assegnata e siano v
i
: I R, per i = 1, 2, le sue componenti.
Allora sappiamo che
DV
dt
=
_
dv
1
dt
+
1
11
v
1
du
dt
+
1
12
v
1
dv
dt
+
1
21
v
2
du
dt
+
1
22
v
2
dv
dt
_
x
u
(u(t), v(t))
+
_
dv
2
dt
+
2
11
v
1
du
dt
+
2
12
v
2
dv
dt
+
2
21
v
1
du
dt
+
2
22
v
2
dv
dt
_
x
v
(u(t), v(t))
la quale, a conti fatti, fornisce
_
DV
dt
_
1
=
dv
1
dt
+
1
12
v
1
dv
dt
+
1
21
v
2
du
dt
=
dv
1
dt
+
f
(v)
f(v)
_
v
1
dv
dt
+v
2
du
dt
_
e
_
DV
dt
_
2
=
dv
2
dt
+
2
11
v
1
du
dt
+
2
22
v
2
dv
dt
=
dv
2
dt

f(v)f
(v)
(f
(v))
2
+ (g
(v))
2
v
1
du
dt
+
f
(v)f
(v) +g
(v)g
(v)
(f
(v))
2
+ (g
(v))
2
v
2
dv
dt
.
Le equazioni del parallelismo si leggono quindi come
_
_
dv
1
dt
=
f
(v)
f(v)
_
v
1
dv
dt
+v
2
du
dt
_
dv
2
dt
=
f(v)f
(v)
(f
(v))
2
+ (g
(v))
2
v
1
du
dt

f
(v)f
(v) +g
(v)g
(v)
(f
(v))
2
+ (g
(v))
2
v
2
dv
dt
.
In particolare, per avere le equazioni delle geodetiche basta operare la sostituzione
v
1
=
du
dt
, v
2
=
dv
dt
e ottenere in questo modo il sistema delle geodetiche dato da
_
_
d
2
u
dt
2
+ 2
f
(v)
f(v)
du
dt
dv
dt
= 0
d
2
v
dt
2

f(v)f
(v)
(f
(v))
2
+ (g
(v))
2
_
du
dt
_
2
+
f
(v)f
(v) +g
(v)g
(v)
(f
(v))
2
+ (g
(v))
2
_
dv
dt
_
2
= 0.
Fissiamo (u
0
, v
0
) U e cerchiamo le geodetiche spiccate da x(u
0
, v
0
) con velocità iniziali
v
1
=
x
u
(u
0
, v
0
), v
2
=
x
v
(u
0
, v
0
).
In altre parole, vogliamo risolvere, nel caso di v
1
, il problema di Cauchy
_
_
d
2
u
dt
2
+ 2
f
(v)
f(v)
du
dt
dv
dt
= 0
d
2
v
dt
2

f(v)f
(v)
(f
(v))
2
+ (g
(v))
2
_
du
dt
_
2
+
f
(v)f
(v) +g
(v)g
(v)
(f
(v))
2
+ (g
(v))
2
_
dv
dt
_
2
= 0
(u(0), v(0)) = (u
0
, v
0
)
du
dt
(0) = 1,
dv
dt
(0) = 0.
Non è facile risolvere questo sistema nel caso generale, ma se f
(v
0
) = 0 allora il problema
precedente ha come soluzione
(u(t), v(t)) = (t +u
0
, v
0
), t (u
0
, 2 u
0
),
che quindi è lunica soluzione. In questo caso la curva è una geodetica ed è anche un parallelo
su o: i paralleli di quota v
0
sono geodetiche su una supercie di rotazione se solo se f
(v
0
) = 0.
Invece nel caso di velocità iniziale tangente ad un meridiano su o il sistema delle geodetiche ha
sempre come soluzione il meridiano stesso, parametrizzato dalla lunghezza darco. Infatti, il
sistema delle gedetiche dato si riduce, in tal caso, allequazione
(7.1.1)
d
2
v
dt
2
+
f
(v)f
(v) +g
(v)g
(v)
(f
(v))
2
+ (g
(v))
2
_
dv
dt
_
2
= 0.
7.1. SUPERFICI DI ROTAZIONE 101
Lungo il meridiano parametrizzato dalla lunghezza darco si ha
1 = g
22
_
dv
dt
_
2
= ((f
(v))
2
+ (g
(v))
2
)
_
dv
dt
_
2
segue che
_
dv
dt
_
2
=
1
(f
(v))
2
+ (g
(v))
2
e quindi per derivazione,
2
dv
dt
d
2
v
dt
2
= 2
f
(v)f
(v) +g
(v)g
(v)
[(f
(v))
2
+ (g
(v))
2
]
2
dv
dt
= 2
f
(v)f
(v) +g
(v)g
(v)
(f
(v))
2
+ (g
(v))
2
_
dv
dt
_
3
per cui, siccome
dv
dt
,= 0,
d
2
v
dt
2
=
f
(v)f
(v) +g
(v)g
(v)
(f
(v))
2
+ (g
(v))
2
_
dv
dt
_
2
che è la (7.1.1). I meridiani su una supercie di rotazione sono quindi sempre geodetiche.
7.1.3 Curvatura e classicazione dei punti
Concludiamo la sezione sulle superci di rotazione mostrando lespressione della curvatura di
Gauss e della curvatura media punto per punto e classicando cos` i punti di una supercie di
rotazione. Cominciamo col trovare il campo canonico di versori normali. Si ha facilmente
x
u

x
v
= (f(v)g
(v) cos u, f(v)g
(v) sin u, f(v)f
(v))
da cui
x
u

x
v
2
= (f(v))
2
[(f
(v))
2
+ (g
(v))
2
]
e quindi
n =
x
u

x
v
x
u

x
v
=
_
g
(v) cos u
_
(f
(v))
2
+ (g
(v))
2
,
g
(v) sin u
_
(f
(v))
2
+ (g
(v))
2
,
f
(v)
_
(f
(v))
2
+ (g
(v))
2
_
.
Troviamo ora le componenti b
ij
; per far questo ci servono anche le derivate seconde della
parametrizzazione:
2
x
u
2
= (f(v) cos u, f(v) sin u, 0),

2
x
uv
= (f
(v) sin u, f
(v) cos u, 0),

e
2
x
v
2
= (f
(v) cos u, f
(v) sin u, g
(v)).
Quindi si ha, per denizione,
b
11
= n

2
x
u
2
=
f(v)g
(v)
_
(f
(v))
2
+ (g
(v))
2
, b
12
= b
21
= n

2
x
uv
= 0
e
b
22
= n

2
x
v
2
=
f
(v)g
(v) f
(v)g
(v)
_
(f
(v))
2
+ (g
(v))
2
Siamo quindi pronti per il calcolo delle curvature di Gauss e media. Si ha, per denizione,
K
G
=
det b
ij
det g
ij
=
b
11
b
22
g
11
g
22
=
g
(v)[f
(v)g
(v) f
(v)g
(v)]
f(v)[(f
(v))
2
+ (g
(v))
2
]
2
.
Supponiamo, per semplicità, ma non è restrittivo supporlo, che la curva generatrice della
supercie di rotazione sia parametrizzata dallascissa curvilinea, ovvero (f
(v))
2
+ (g
(v))
2
= 1.
Derivando tale espressione si ottiene
2f
(v)f
(v) + 2g
(v)g
(v) = 0
da cui f
(v)f
(v) = g
(v)g
(v). Segue facilmente che K

G
assume la forma semplicata
K
G
=
f
(v)
f(v)
.
`
E quindi ora semplice capire il segno della curvatura di Gauss: si ha K
G
> 0 se e solo se f
(v) < 0
e K
G
< 0 se e solo se f
(v) > 0. Allo scopo di capire il signicato geometrico della condizione di

segno su f
osserviamo che la normale principale alla curva , essendo tale curva parametrizzata
dallascissa curvilinea, è data da
n
=
_
f
(v)
_
(f
(v))
2
+ (g
(v))
2
,
g
(v)
_
(f
(v))
2
+ (g
(v))
2
_
.
Quindi, se e
1
, e
2
è la base canonica nel piano xz si ha
f
(v) =
_
(f
(v))
2
+ (g
(v))
2
n
e
1
.
e dunque f
(v) > 0 se n
e
1
> 0 e f
(v) < 0 se n
e
1
< 0. I punti ellittici di o sono quindi tutti
e soli i punti che provengono, tramite rotazione attorno allasse di rotazione, dai punti di tali
che n
ha una componente positiva che punta verso lasse di rotazione, mentre i punti iperbolici
di o sono tutti e soli i punti che provengono, tramite rotazione attorno allasse di rotazione, dai
punti di tali che n
ha una componente positiva che si allontana dallasse di rotazione. Resta

da capire il comportamento dei punti tali che f
(v) = 0, cioè quelli tali per cui K

G
= 0. A
questo scopo calcoliamo la curvatura media:
H =
1
2
(b
11
g
11
+b
22
g
22
) =
g
(v) +f(v)(f
(v)g
(v) f
(v)g
(v))
2f(v)
.
Nei punti tali per cui f
(v) = 0 si ha
H =
g
(v) +f(v)f
(v)g
(v)
2f(v)
.
Ricordiamo che si ha sempre f
(v)f
(v) = g
(v)g
(v) e dunque g
(v) = 0 oppure g
(v) = 0.
Supponiamo che valga anche g
(v) = 0, ovvero quei punti della curva che hanno curvatura

nulla; allora in tutti i punti di o ottenuti per rotazione dai punti di a curvatura nulla si ha
H =
g
(v)
2f(v)
7.2. SUPERFICI RIGATE 103
e dunque tali punti risultano parabolici se g
(v) ,= 0 oppure planari se g
(v) = 0. Restano, inne,

i punti per cui vale g
(v) = 0. In tal caso si ha

H =
f
(v)g
(v)
2
.
Possiamo ovviamente supporre g
(v) ,= 0, altrimenti ricadiamo nei punti precedentemente consi-

derati. Dal momento che g
(v) = 0 non può essere contemporaneamente f
(v) = 0 per cui H ,= 0

e dunque i punti ottenuti sono tutti parabolici, e questo completa la classicazione dei punti di
o.
7.2 Superci rigate
Sia I un intervallo aperto in R con 0 I e siano , w: I R
3
due funzioni di classe C
;
supponiamo che w(t) ,= 0 per ogni t I. Sia U := I R e sia x: U R
3
data da
x(u, v) := (u) +vw(u).
Diciamo che x(U) è una supercie rigata, e denotiamo con o := x(U). Le curve coordinate
v (u
0
) +vw(u
0
), u
0
I ssato,
sono rette in R
3
, e dunque una supercie rigata è costituita da rette: la retta parametrizzata da
v (u
0
) +vw(u
0
)
la denotiamo con
u
0
. Facciamo unosservazione importante: se consideriamo una curva : I o
allora limmagine della mappa
(u, v) I R (t) +vw(t)
è ancora o.
In generale, x non è una parametrizzazione regolare: infatti potrebbero esserci punti, detti
punti singolari in cui si ha
x
u

x
v
= 0.
Abbiamo gi` a incontrato gli esempi pi` u noti di supercie rigata, oltre al caso banale del piano
ovviamente. Se scegliamo infatti tale che (I) è contenuta in un piano e se supponiamo che w(t)
sia parallelo ad un vettore w R
3
ssato, allora otteniamo una supercie cilindrica generalizzata:
tale supercie non ha punti singolari. Ancora, possiamo scegliere tale che (I) è contenuta in
un piano e le rette
u
, al variare di u I, passano tutte per uno stesso punto p R
3
: in tal caso
otteniamo una supercie conica, la quale ha come unico punto singolare il punto p, punto nel
quale infatti non esiste il piano tangente. Un altro esempio di interessante di supercie rigata
regolare è il caso delliperboloide iperbolico, detto anche, per questa sua particolarità, iperboloide
rigato: basta porre
(t) := (cos t, sin t, 0), w(t) =
(t) + (0, 0, 1), t (0, 2).

Si ottiene una supercie rigata che è descritta dalla retta generata da
(t) + (0, 0, 1) che scorre

lungo la circonferenza del piano orizzontale di raggio 1 centrata nellorigine. In eetti, si ha
x(u, v) = (u) +vw(u) = (cos u, sin u, 0) +v(sin u, cos u, 1)
= (cos u v sin u, sin u +v cos u, v).
Basta allora notare che si trova x
2
+y
2
z
2
= 1 per riconoscere il classico iperboloide iperbolico.
Dora in poi, per proseguire lo studio delle superci rigate, faremo le seguenti ulteriori ipotesi:
[w(t)[ = 1 e w
(t) ,= 0 per ogni t I. Osserviamo che quindi si avrà anche w(t) w
(t) = 0 per
ogni t I.
7.2.1 Lo spigolo di regresso
Consideriamo la curva : I o la curva data da
(t) := (t) +(t)w(t), (t) :=
(t) w
(t)
[w
(t)[
2
.
Diciamo che è lo spigolo di regresso su o. Vediamo di capire di che curva si tratta. Intanto si
ha
w +w
da cui
+[w
[
2
= 0
Siccome è una curva su o denita su I, possiamo riscrivere x come
x(u, v) = (u) +vw(u), (u, v) I R.
Con tale scelta si trova che
x
u
=
+vw
,
x
v
= w
da cui
x
u

x
v
=
w +vw
w.
Siccome w w
= 0 si deduce che deve esistere = (t) tale che
(t) w(t) = (t)w
(t);
in particolare, si ha
(t) =
(
(t) w(t)) w
(t)
[w
(t)[
2
.
7.2. SUPERFICI RIGATE 105
Ma allora
x
u

x
v
2
= [w
+vw
w[ =
2
[w
[
2
+v
2
[w
[
2
= (
2
+v
2
)[w
[
2
.
Ne segue che le singolarità di o sono solo lungo la linea coordinata v = 0, cioè , e inoltre esistono
se e solo se = 0. Nel caso di una supercie conica, possiamo scegliere
x(u, v) = p +vw(u), p R
3
ssato.
Allora si ha subito (t) = p per ogni t R; inoltre da
w = w
si trova necessariamente
= 0, per cui lunica singolarità di una supercie conica è il punto p, detto vertice di o.
7.2.2 Metrica
Troviamole le componenti g
ij
e g
ij
del tensore metrico di o rispetto alla parametrizzazione scelta
nei punti regolari di o. Si ha
x
u
=
(u) +vw
(u),
x
v
= w(u)
da cui
g
11
=
x
u

x
u
= [
[
2
+v
2
[w
[
2
+2v
, g
12
= g
21
=
x
u

x
v
=
w, g
22
=
x
v

x
v
= 1.
Segue subito che
g
11
=
1
[
[
2
+v
2
[w
[
2
+ 2v
w
, g
12
= g
21
=

w
[
[
2
+v
2
[w
[
2
+ 2v
w
,
g
22
=
[
[
2
+v
2
[w
[
2
+ 2v
[
2
+v
2
[w
[
2
+ 2v
w
.
7.2.3 Sistema delle geodetiche
Scriviamo, in astratto, il sistema delle geodetiche. Esso è dato da
_
_
d
2
u
dt
2
+
1
11
_
du
dt
_
2
+ 2
1
12
du
dt
dv
dt
+
1
22
_
dv
dt
_
2
= 0
d
2
v
dt
2
+
2
11
_
du
dt
_
2
+ 2
2
12
du
dt
dv
dt
+
2
22
_
dv
dt
_
2
= 0.
Cerchiamo la geodetica spiccata da (u(0), v(0)) = (u
0
, v
0
) e con velocità iniziale tale che
du
dt
(0)
x
u
(u
0
, v
0
) +
dv
dt
(0)
x
v
(u
0
, v
0
) = w(u
0
).
Mostriamo che la curva (u(t), v(t)) := (u
0
, t) è la soluzione del sistema delle geodetiche con i dati
assegnati: basta dimostrare che
1
22
=
2
22
= 0
lungo la curva (u(t), v(t)) = (u
0
, t). Si trova che
1
22
=
1
2
_
2
g
21
v

g
22
u
_
g
11
+
1
2
g
22
v
g
21
= 0,
2
22
=
1
2
_
2
g
21
v

g
22
u
_
g
12
+
1
2
g
22
v
g
22
= 0
che conclude la verica. Abbiamo quindi dimostrato un fatto aspettato: la geodetica su o spic-
cata dal punto p = x(u
0
, v
0
) con velocità iniziale lungo la direzione della retta
u
0
è esattamente
la retta
u
0
stessa.
Concludiamo anche qua la sezione sulle superci rigate mostrando lespressione della curvatura
di Gauss e della curvatura media punto per punto e classicando cos` i punti regolari di una
supercie rigata. Per far questo riferiamoci alla mappa
x(u, v) = (u) +vw(u)
essendo lo spigolo di regresso di o. Cominciamo col trovare il campo canonico di versori
normali. Si ha
x
u

x
v
=
(u) w(u) +vw
(u) w(u)
da cui
n =

(u) w(u) +vw
(u) w(u)
[
(u) w(u) +vw
(u) w(u)[
Troviamo ora le componenti b
ij
; per far questo ci servono anche le derivate seconde della
parametrizzazione:
2
x
u
2
=
(u) +vw
(u),

2
x
uv
= w
(u),

2
x
v
2
= 0.
Osserviamo che, essendo
K
G
=
b
11
b
22
b
2
12
g
11
g
22
g
2
12
ed essendo
2
x
v
2
non necessitiamo, per ora, del calcolo di b
11
, mentre si ha, per denizione,
b
12
= n

2
x
uv
=
(
(u) w(u)) w
(u)
[
(u) w(u) +vw
(u) w(u)[
=
(u)[w
(u)[
2
[
(u) w(u) +vw
(u) w(u)[
.
Ne segue che
K
G
=
b
2
12
g
11
g
22
g
2
12
=
2
(u)[w
(u)[
4
g
11
g
22
g
2
12
.
Ricordiamo che si ha sempre g
11
g
22
g
2
12
> 0 per cui si trova che K
G
< 0 ogni volta che (u) ,= 0,
e K
G
= 0 se (u) = 0. Un punto di una supercie rigata è quindi iperbolico se la retta per esso
contenuta in o incontra lo spigolo di regresso in un punto regolare. Invece, i punti di curvatura
di Gauss nulla incontrano lo spigolo di regresso in un punto singolare.
7.3. GRAFICI DI FUNZIONI REGOLARI 107
Esempio 7.2.1 Consideriamo il paraboloide iperbolico o di equazione cartesiana z = kxy, con
k ,= 0. Osserviamo che si tratta di una supercie rigata; infatti prendendo
(t) := (t, 0, 0), w(t) =
_
0,
1
k
, t
_
, t R,
si trova che, ponendo
x(u, v) := (u) +vw(u)
si ottiene x(R R) = o. Troviamo lo spigolo di regresso del paraboloide iperbolico. Per
denizione si ha
(t) = (t)

(t) w
(t)
[w
(t)[
2
= (t).
Inoltre, si ha
(t) =
(
(t) w(t)) w
(t)
[w
(t)[
2
=
1
k
,= 0, t R,
e dunque lo spigolo di regresso non ha punti singolari per o. Ne segue che o è una supercie
regolare interamente costituita da punti iperbolici.
7.3 Graci di funzioni regolari
In questa sezione ci occupiamo dello studio generale delle superci regolari in R
3
che sono graci
di funzioni di classe C
. Sia quindi U aperto in R

2
e sia f : U R una funzione di classe C
.
Sappiamo che linsieme
o := (x, y, z) R
3
: z = f(x, y)
è una supercie regolare in R
3
(di dimensione 2) parametrizzata globalmente da
x(u, v) := (u, v, f(u, v)), (u, v) U.
7.3.1 Metrica
Come fatto nelle sezioni precedenti, troviamo le componenti della metrica in termini della
funzione f. Si ha
x
u
= (1, 0,
u
f),
x
v
= (0, 1,
v
f),
dove abbiamo usato, per comodità, le notazioni
u
f :=
f
u
,
v
f :=
f
v
.
Dunque, segue che
g
11
=
x
u

x
u
= 1 +[
u
f[
2
, g
12
= g
21
=
x
u

x
v
=
u
f
v
f, g
22
=
x
v

x
v
= 1 +[
v
f[
2
e
g
11
=
1 +[
v
f[
2
1 +[f[
2
, g
12
= g
21
=

u
f
v
f,
1 +[f[
2
g
22
=
1 +[
u
f[
2
1 +[f[
2
.
Troviamo anzitutto la normale canonica. Si ha
x
u

x
v
= (
u
f,
v
f, 1) = (f, 1)
da cui
n =
(f, 1)
_
1 +[f[
2
.
Inoltre, si trova
2
x
u
2
= (0, 0,
2
uu
f),

2
x
uv
= (0, 0,
2
uv
f),

2
x
v
2
= (0, 0,
2
vv
f)
avendo usato le ovvie notazioni
2
uu
f :=

2
f
u
2
,
2
uv
f :=

2
f
uv
,
2
vv
f :=

2
f
v
2
.
I coecienti b
ij
sono quindi dati da
b
11
= n

2
x
u
2
=

2
uu
f
_
1 +[f[
2
, b
12
= b
21
= n

2
x
uv
=

2
uv
f
_
1 +[f[
2
e
b
22
= n

2
x
v
2
=

2
vv
f
_
1 +[f[
2
.
Quindi, la curvatura di Gauss sarà data da
K
G
=
b
11
b
22
b
2
12
g
11
g
22
g
2
12
=

2
uu
f
2
vv
f (
2
uv
f)
2
(1 +[f[
2
)
2
.
Ricordando che
H :=
_
_
2
uu
f
2
uv
f
2
uv
f
2
vv
f
_
_
è la matrice hessiana di f, si ha anche
K
G
=
det H
(1 +[f[
2
)
2
.
In denitiva, si trova che:
I punti ellittici di o sono tutti e soli i punti tali per cui det H > 0, ovvero sono tutti i punti
di o tali per cui f è strettamente convessa o strettamente concava nel punto considerato.
I punti iperbolici di o sono tutti e soli i punti tali per cui det H < 0. A meno di rotazione
possiamo supporre che un punto iperbolico p o sia anche critico per f, nel qual caso ne
segue che p è un punto di sella per f.
I punti parabolici o planari di o sono tutti e soli i punti tali per cui det H = 0.
7.4. GEODETICHE DELLIPERBOLOIDE LORENTZIANO 109
Per quanto riguarda inne la curvatura media si ha
H =
1
2
(b
11
g
11
+b
22
g
22
+ 2b
12
g
12
)
=
(1 +[
u
f[
2
)
2
vv
f 2
u
f
v
f
2
uv
f + (1 +[
v
f[
2
)
2
uu
f
2(1 +[f[
2
)
3/2
.
In generale è dicile studiare il segno della curvatura media, ma a meno di rotazione supponiamo
di essere in un punto critico per f. Allora H assume la forma semplicata
H =

2
uu
f +
2
vv
f
2
.
Quindi i punti critici per f a curvatura di Gauss nulla sono parabolici se
2
uu
f +
2
vv
f ,= 0 e planari
se
2
uu
f +
2
vv
f = 0. Daltronde, essendo H simmetrica, si ha che H ammette due autovalori reali
1
,
2
. Siccome K
G
= 0 segue che un autovalore di H è sicuramente nullo, essendo K
G
=
1
2
.
Quindi, essendo
H =
1
2
tr H =

1
+
2
2
si ha che i punti parabolici sono tali per cui esiste un autovalore non nullo di H, mentre i punti
planari sono quelli tali per cui entrambi gli autovalori di H sono nulli.
7.4 Geodetiche delliperboloide lorentziano
In questa sezione analizziamo il comportamento delle geodetiche delliperboloide lorentziano J
studiato nellesempio 2.1.24: ricordiamo che si tratta del graco della funzione z =
_
1 +x
2
+y
2
dotata della metrica lorentziana, ovvero quella indotta dal prodotto pseudo-scalare su R
3
dato
da
(x
1
, y
1
, z
1
), (x
2
, y
2
, z
2
)
L
:= x
1
x
2
+y
1
y
2
x
3
y
3
.
Consideriamo una sezione piana di J ottenuta sezionando J con un piano passante per lorigine,
e parametrizzata a velocità unitaria. Allora il piano che contiene contiene anche la retta
generata da q che è, per quanto visto, ortogonale al piano tangente. Ne segue che, essendo a
velocità unitaria, si ha che la derivata covariante del vettore tangente lungo è 0. Per denizione
è dunque una geodetica su J.
Viceversa, se p = ( x, y, z) è un punto di J e v = (v
1
, v
2
, v
3
) T
p
J con v, v
L
= 1, allora per
unicità lunica geodetica spiccata da p con velocità iniziale v è proprio la curva piana sezione tra
J ed il piano generato da p e da v. Osserviamo che essendo le geodetiche di J sezioni piane di
una quadrica esse sono necessariamente coniche; pi` u precisamente risultano essere tutti rami di
iperbole dal momento che passano per due punti impropri delliperboloide.
Andiamo ora a trovare le equazioni parametriche dellunica geodetica spiccata da p con
velocità iniziale v T
p
J in p con v, v = 1. Il piano generato da p e da v ha equazioni
parametriche
_
_
_
x = x +v
1
y = y +v
2
z = z +v
3
, R.
Ne segue che le equazioni della geodetica spiccata da p con velocità v si trovano da
(7.4.2)
_
_
_
u(t) = x +v
1
v(t) = y +v
2
_
1 +u(t)
2
+v(t)
2
= z +v
3
.
Ponendo = cosh t e = sinh t si ha che la terza equazione di (7.4.2) diventa unidentità e
dunque una parametrizzazione per è data da
(t) = cosh t( x, y, z) + sinh t(v
1
, v
2
, v
3
), t R.
Si osservi inoltre che la parametrizzazione data è a velocità unitaria (rispetto alla metrica
lorentziana ovviamente): infatti si ha facilmente
(x
(t))
2
+ (y
(t))
2
(z
(t))
2
= 1.
Le geodetiche su J sono quindi globali, per cui J è una varietà riemanniana completa, per il
teorema di Hopf-Rinow. Come già osservato per via sintetica si tratta di rami di iperbole; nel
caso particolare in cui il piano generato da p e v sia perpendicolare, in senso euclideo, al piano
z = 0, si ottengono i meridiani di J, che sono rami di iperbole equilatera che hanno vertice in
(0, 0, 1). Se quindi due punti di J stanno sullo stesso meridiano la geodetica che li connette,
rispetto alla metrica lorentziana, è larco di meridiano stesso a cui appartengono.
7.4.1 Proiezione stereograca di J
In questo paragrafo vogliamo studiare la struttura riemanniana della proiezione stereograca
di J. Pi` u precisamente, proiettiamo stereogracamente sul piano z = 0 dal polo (0, 0, 1). A
tal scopo consideriamo la retta uscente da (0, 0, 1) e che incontra J in ( x, y, z). Tale retta ha
equazioni parametriche date da
_
_
_
x = x
y = y
z = 1 +( z + 1)
R.
La proiezione stereograca di J sul piano z = 0 sarà quindi data dallinsieme
(J) =
__
x
1 +z
,
y
1 +z
_
R
2
: (x, y, z) J
_
.
Osserviamo che essendo z 1 sempre lespressione di (J) risulta ben denita. Dal momento
che
x
2
+y
2
= z
2
1
si trova che
x
2
(1 +z)
2
+
y
2
(1 +z)
2
=
z
2
1
(1 +z)
2
=
z 1
1 +z
.
Potendo z variare in tutto [1, +) si ha che
z 1
1 +z
varia in tutto [0, 1). Si conclude quindi che
(J) = (x, y) R
2
: x
2
+y
2
< 1.
La falda superiore delliperboloide ellittico di equazione z =
_
1 +x
2
+y
2
si proietta quindi, dal
polo (0, 0, 1), sul disco aperto unitario centrato nellorigine. Su tale disco possiamo denire la
metrica iperbolica indotta dalla metrica lorentziana di J. Pi` u precisamente siano v
1
e v
2
due
vettori tangenti a (J) nel punto p (J); allora v
1
e v
2
sono tangenti in p a due curve tracciate
in (J) date da
1
e
2
rispettivamente. Siano w
1
e w
2
i due vettori tangenti alle curve
1

1
e
1

2
rispettivamente; allora poniamo
(7.4.3) v
1
, v
2
:= w
1
, w
2
L
.
In questo modo (J) eredita la struttura di varietà riemanniana da J; in particolare (J) diventa
una supercie con curvatura sezionale costantemente uguale a 1, e quindi anchessa una varietà
riemanniana iperbolica. Si osservi limportante fatto che segue: dal punto di vista euclideo (J) è
una supercie piatta; la metrica denita da (7.4.3) rende invece il disco aperto (J) una supercie
a curvatura sezionale non nulla, a riprova che la curvatura quindi è una proprietà fortemente
dipendente dalla metrica considerata.
Mostriamo ora che la geometria riemanniana di (J) è esattamente la geometria nota del
disco di Poincare, ovvero il disco unitario D che ha come rette gli archi di circonferenza
dentro D che incidono ortogonalmente il bordo di D, oppure i diametri di D; si tratta di uno
dei noti modelli di piano iperbolico, dove qui per piano iperbolico si intende la nozione data
in geometria assoluta. Per denizione di metrica sopra (J) si ha che le geodetiche di (J) si
trovano mediante proiezione stereograca delle geodetiche di J. Dal momento che una geodetica
su J è parametrizzata da
t cosh t( x, y, z) + sinh t(v
1
, v
2
, v
3
)
essendo ( x, y, z) = p J e v = (v
1
, v
2
, v
3
) T
p
J con v, v
L
= 1, si ha che la proiezione
stereograca dal polo sud (0, 0, 1) di sul piano z = 0 ha parametrizzazione data da
() :
_
_
x(t) =
xcosh t +v
1
sinh t
1 + z cosh t +v
3
sinh t
y(t) =
y cosh t +v
2
sinh t
1 + z cosh t +v
3
sinh t
t R
la quale risulta ben denita dal momento che z cosh t + v
3
sinh t > 1 sempre. Verichiamo che
() è un arco di circonferenza, o un segmento di retta, dimostrando che la curvatura k, rispetto
alla metrica euclidea, è costante. Dal momento che non siamo in parametrizzazione intrinseca
(rispetto alla metrica euclidea) dobbiamo sfruttare la formula generale, ovvero
k =
[(x
(t), y
(t), 0) (x
(t), y
(t), 0)[
[(x
(t), y
(t), 0)[
3
.
Allo scopo calcoliamo anzitutto x
(t) e y
(t); si ha facilmente
x
(t) =
zv
1
xv
3
+ xsinh t +v
1
cosh t
(1 + z cosh t +v
3
sinh t)
2
, y
(t) =
zv
2
yv
3
+ y sinh t +v
2
cosh t
(1 + z cosh t +v
3
sinh t)
2
.
Ne segue che
x
(t) =
x(t) x
(t)( z sinh t +v
3
cosh t)
1 + z cosh t +v
3
sinh t
, y
(t) =
y(t) y
(t)( z sinh t +v
3
cosh t)
1 + z cosh t +v
3
sinh t
.
Si trova quindi che
(x
(t), y
(t), 0) (x
(t), y
(t), 0) =
_
0, 0,
x
(t)y(t) x(t)y
(t)
1 + z cosh t +v
3
sinh t
_
da cui
[(x
(t), y
(t), 0) (x
(t), y
(t), 0)[ =
[x
(t)y(t) x(t)y
(t)[
1 + z cosh t +v
3
sinh t
.
Calcolando esplicitamente x
(t)y(t) x(t)y
(t) si trova
[(x
(t), y
(t), 0) (x
(t), y
(t), 0)[ =
[ yv
1
xv
2
[
(1 + z cosh t +v
3
sinh t)
3
.
Dal momento che risulta
(x
(t))
2
+ (y
(t))
2
=
1
(1 + z cosh t +v
3
sinh t)
2
si deduce che
k = [ yv
1
xv
2
[
la quale, in particolare, mostra che la curvatura non dipende da t, e dunque () è un arco di
circonferenza in D se yv
1
xv
2
,= 0, mentre è un segmento di retta se yv
1
xv
2
= 0. Osserviamo
inoltre che si ha
(7.4.4) lim
t+
x(t) = lim
t+
x +v
1
tanh t
1
cosh t
+ z +v
3
tanh t
=
x +v
1
z +v
3
e
(7.4.5) lim
t+
y(t) = lim
t+
y +v
2
tanh t
1
cosh t
+ z +v
3
tanh t
=
y +v
2
z +v
3
.
Il punto di coordinate
_
x +v
1
z +v
3
,
y +v
2
z +v
3
_
sta su (J) = (x, y) R
2
: x
2
+y
2
= 1: infatti risulta
_
x +v
1
z +v
3
_
2
+
_
y +v
2
z +v
3
_
2
=
( z +v
3
)
2
( z +v
3
)
2
= 1.
In modo analogo si dimostra che
(7.4.6) lim
t
(x(t), y(t)) =
_
x v
1
z v
3
,
y v
2
z v
3
_
(J).
Dunque le geodetiche di (J) si avvicinano al bordo di (J), ma raggiungendolo solo in un tempo
innito. Inoltre si ha
lim
t
x
(t) = lim
t
y
(t) = 0
la quale dice che la velocità di () tende a 0 quando la geodetica () tende ad avvicinarsi al
bordo di (J). Il vettore tangente a () tende quindi a diventare il vettore nullo quando t
, nonostante esso resti di lunghezza 1 in ogni istante rispetto al prodotto scalare lorentziano.
Per avere quindi informazioni sul comportamento della direzione del vettore tangente quando
t normalizziamo esso rispetto alla norma euclidea. Abbiamo già visto che
(x
(t))
2
+ (y
(t))
2
=
1
(1 + z cosh t +v
3
sinh t)
2
e dunque
T
e
(t) :=
(x
(t), y
(t))
[(x
(t), y
(t))[
=
_
zv
1
xv
3
+ xsinh t +v
1
cosh t
1 + z cosh t +v
3
sinh t
,
zv
2
yv
3
+ y sinh t +v
2
cosh t
1 + z cosh t +v
3
sinh t
_
.
Passando al limite per t + come in precedenza si trova
lim
t+
T
e
(t) =
_
x +v
1
z +v
3
,
y +v
2
z +v
3
_
, lim
t
T
e
(t) =
_
x +v
1
z v
3
,
y +v
2
z v
3
_
.
Confrontando tali formule con le (7.4.4), (7.4.5) e (7.4.6) si deduce che il vettore tangente tende
ad assumere la direzione del raggio vettore quando t ; ne segue che le geodetiche si
avvicinano ortogonalmente, in senso euclideo, al bordo di (J).
Per concludere resta da dimostrare che le geodetiche del disco che sono segmenti di retta
sono in realtà diametri. Allo scopo, osserviamo che le curve () sono segmenti di retta se
yv
1
xv
2
= 0, ma in tal caso si ha
v
2
x(t) =
v
2
xcosh t +v
1
v
2
sinh t
1 + z cosh t +v
3
sinh t
=
v
1
y cosh t +v
1
v
2
sinh t
1 + z cosh t +v
3
sinh t
= v
1
y(t)
che dice che la curva () passa per lorigine.
Indice analitico
angolo tra vettori tangenti, 34
atlante, 6
azione discontinua di un gruppo su una varietà,
11
azione gruppo su varietà, 10
bottiglia di Klein, 11
campo parallelo, 41
campo vettoriale, 22
codimensione, 25
completezza geodetica, 85
connessione ane, 38
connessione di Levi Civita, 46
connessione simmetrica, 46
coordinate normali, 75
curva dierenziabile a tratti, 78
curva dierenziabile su una varietà, 14
curvatura, 49
curvatura di Gauss, 62
curvatura di Ricci, 56
curvatura media, 62
curvatura scalare, 56
curvatura sezionale, 54
derivata covariante, 39
derivata superciale, 59
dieomorsmo tra varietà, 13
dierenziale di una mappa tra varietà, 21
disco di Poincare, 111
distanza geodetica, 86
distanza radiale, 76
energia di una curva, 91
brato tangente, 19
funzione di classe C
k
tra varietà, 12
geodetica, 69
geodetica minimale, 82
gradiente di una funzione scalare, 13
Identità di Bianchi, 50
immersione, 25
inclusione dierenziale, 25
intorno normale, 75
isometria, 64
lunghezza di una curva, 35
mappa esponenziale, 74
matrice jacobiana, 21
metrica riemanniana, 29
nastro di Mobius, 11
palla geodetica, 75
parentesi tra due campi vettoriali, 24
piano di Lobatchevski, 85
prima forma fondamentale, 37
proiezione stereograca, 9
punto critico, 8
punto ellittico, 63
punto iperbolico, 63
punto parabolico, 63
punto planare, 63
simboli di Christoel, 39
114
INDICE ANALITICO 115
simbolo di Kronecker, 17
sistema di coordinate locali, 6
sottovarietà, 25
spazio tangente, 14
spigolo di regresso, 104
struttura dierenziabile, 6
supercie di rotazione, 97
supercie regolare, 7
supercie rigata, 103
tensore, 31
tensore di curvatura, 52
tensore di Ricci, 57
tensore di Riemann, 52
valore critico, 8
valore regolare, 8
variazione di una curva, 90
varietà dierenziabile, 6
varietà orientabile, 26
varietà piatta, 55
vettore controvariante, 16
vettore covariante, 14
vettore tangente, 14
vettore tangente ad una varietà, 14
vettori ortogonali, 34

Geom. Suo.

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UNIVERSIT

una famiglia di aperti in R

) sono a due a due compatibili.

. In particolare, quindi, le superci regolari di dimensione k in R

. Diciamo che x U `e un punto critico per f se df

. Inoltre, possiamo decomporre K come K = K

. Diciamo che `e un dieomorsmo se `e biiettiva e

si dice anche curva dierenziabile su /.

(0): T(/, p) R lapplicazione denita

(0) si dice anche vettore tangente alla curva in t = 0. Un vettore tangente

(0) = v. Allora, posto

(0) = v. Per denizione v `e quindi dato da

nel seguente senso: se (U, x) `e un sistema di coordinate locali su

. Ne segue che per ogni T(/) si ha

. Diciamo che `e una immersione se la funzione d

: infatti per ogni p o esiste x

una struttura dierenziabile

) eventualmente non connesso

). A meno di un riordinamento delle

). Essendo [f[ = 1 ovunque ed essendo x

); se f = 1 basta scambiare tra loro u e v. Procediamo

). Usando ora ancora la (1.8.17) si deduce che

, dette simboli di Christoel della

. Omettiamo dora in poi, per semplicit`a di notazione, le

tali per cui si abbia

la curva g(, q, v): (, ) / `e la geodetica spiccata da q con velocit` a v.

tale che per

la curva g(, q, v): (2, 2) / `e la geodetica spiccata da q con velocit`a v.

, tale che per ogni (q, v)

(p) viene trasformato in p

`e costante. Ne segue che la quantit`a

(p) e per ogni v B

tali che f(t) > 0 per

(t)) ,= (0, 0) per

(v) cos u, f(v)g

(v) sin u, f(v)f

(v) cos u, 0),

(v). Segue facilmente che K

(v) > 0. Allo scopo di capire il signicato geometrico della condizione di

ha una componente positiva che si allontana dallasse di rotazione. Resta

(v) = 0, cio`e quelli tali per cui K

(v) = 0, ovvero quei punti della curva che hanno curvatura

(v) ,= 0 oppure planari se g

(v) = 0. Restano, inne,

(v) = 0. In tal caso si ha

(v) ,= 0, altrimenti ricadiamo nei punti precedentemente consi-

(v) = 0 non pu`o essere contemporaneamente f

(v) = 0 per cui H ,= 0

(t) + (0, 0, 1), t (0, 2).

(t) + (0, 0, 1) che scorre

(t) ,= 0 per ogni t I. Osserviamo che quindi si avr`a anche w(t) w

= 0 si deduce che deve esistere = (t) tale che

(t) w(t) = (t)w

(u) w(u) +vw

(u) w(u) +vw

(u) w(u) +vw

(u) w(u) +vw

(u) w(u) +vw

. Sia quindi U aperto in R

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