Hi ngh ton quc v iu khin v T ng ho - VCCA-2011

Nghin cu ch hm ti sinh trong vn hnh t in Study on Regenerative Braking Mode in Operation of Electric Vehicles
Phng Vn Trang*, T Cao Minh** *Trng i hc M - a cht, **Trng H Bch khoa H Ni e-Mail: trangtdh2@gmail.com, minhtc-auto@mail.hut.edu.vn Tm tt
Hm ti sinh gip qun l nng lng t ngun hiu qu hn v tng phm vi vn hnh ca t in. Nhiu phng php hm ti sinh c xut nhng hu ht s dng thut ton phc tp nhm iu khin dng nng lng i t ng c tr v ngun khi xe hm. Bi bo ny trnh by mt phng php n gin nhng hiu qu iu khin ng c mt chiu khng chi than truyn ng cho t in c kh nng tr nng lng v ngun khi hm bng cch thay i th t ng ct cc van trong nghch lu. Thut ton c kim nghim t m hnh m phng trn phn mm Matlab/Simulink. ch hm ti sinh ng c BLDC, sc phn in ng trn cun dy cc pha stator c tng p nhm bm nng lng tr li ngun (cqui). Phng php s dng siu t ni song song vi ngun cp [2], [3] gip thu nng lng trong qu trnh xe hm vo siu t. Nng lng ny sau c np li cqui hay phc v qu trnh xe tng tc. Tuy nhin phng php dng siu t cn thm b tng p, siu t v thut ton iu khin phc tp. Ch nghch lu hai van dn trong iu khin hm ti sinh ng c BLDC [1] cng l gii php c quan tm. Mc d vy phng n ny c c im trong mt chu k iu khin ch hm, ng c truyn ng vn c thi im tiu th cng sut t ngun. Kt qu l hiu sut thu nng lng v ngun khng cao. Trong bi bo ny, cc tc gi trnh phng php iu khin hm ti sinh ng c BLDC n gin, khng cn s dng thm b tng p hay siu t, hiu sut hm ti sinh cao do nng lng tr li ngun trong c qu trnh hm.

Abstract
Regenerative braking helps to manage power source more efficiently and to increase the operation range of an electric vehicle (EV). To drive the energy flowing back to the battery when the vehicle brakes, almost all techniques of regeneration braking in literature use complex algorithms. In this paper, the authors present a simple but effective technique to control a brushless DC motor driving EV to transfer power back to the source during braking mode. The presented technique is verified by a simulation using Matlab/Simulink.

2. Vn hnh ng c BLDC bn gc phn t

Trn th c tnh c ca ng c, mt phng ta c chia thnh bn gc phn t nh ch ra H.1. Gc phn t th I v th III th hin ng c vn hnh ch ng c vi chiu quay thun v ngc. Gc phn t th II v th IV c m-men tri du vi tc , v vy m-men sinh ra lc hm v ng c pht nng lng tr li ngun. im khc bit c bn gia ch ng c v ch hm ti sinh l lch pha gia dng in v sc phn in ng. Trong ch ng c ca ng c BLDC, dng in pha v sc phn in ng trng pha nhau. Vi ch hm ti sinh, trong khi pha ca sc phn in khng i do chiu quay ca ng c khng i, iu khin hm ti sinh ta iu khin dng in lch pha (chm pha) hn sc phn in 1800 . Biu thc m-men tc thi pha a l: Ea (t )ia (t ) Ta (t ) (1) w Trong Ea(t) , ia(t) ln lt l sc phn in ng v dng in tc thi pha a, w l vn tc gc rotor. Biu thc (1) cho thy khi ng c hm ti sinh, du ca m-men tc thi pha a thay i v pha ca dng in thay i trong khi tc ng c c chiu nh c. Kt qu l cng sut tiu th tc thi pha a Pa (t ) Ta (t ). 0 , hay pha a sinh nng lng tr li

Ch vit tt
BLDC PWM Back EMF Brushless DC Motor Pulse Width Modulation Back Electromotive Force

1. t vn
t in hu ht s dng nng lng d tr trong cqui. Do dung lng cqui c hn nn phm vi vn hnh ca xe b hn ch. y l tn ti ln nht ca xe t in hin nay. Trong truyn ng t in, ng c mt chiu khng chi than l mt trong nhng s la chn hng u v ng c c cu trc n gin, di tc lm vic rng, m-men khi ng ln, hiu sut lm vic cao Xe in c cc ch vn hnh chnh l tng tc, chy n nh v phanh hm ng vi ch ng c v ch hm ca ng c truyn ng. Trong khi ng c truyn ng tiu th cng sut t ngun khi vn hnh ch ng c, n li a nng lng tr li ngun khi hm ti sinh. V vy vic nghin cu ch hm ti sinh l nhu cu bc thit gip vn hnh t in hiu qu hn.

VCCA-2011
301

Hi ngh ton quc v iu khin v T ng ho - VCCA-2011

ngun. H.2 cho thy s khc nhau gia dng in cn iu ch trong hai ch ng c v hm ti sinh trong iu khin ng c BLDC.
Tc M-men

ng cc pha l cn c xc nh van no trong nghch lu c iu khin. Gi s ng c truyn ng xe in ang ch ng c th nhn c tn hiu hm ti sinh v rotor ang nm trong gc phn su th nht.

II
Quay thun Quay ngc Ch hm Quay thun
Ch ng c

S1
Quay ngc
Ch ng c

D1 VL
Eab

S3

D3

Quay thun ngc

Ch hm Ch hm

M-men Tc

Vbatt
IV

III

H.1 Mt phng ta momen tc .

pha EMF
Pha a

S4

D4

S6

D6

pha dng ia
Pha a

pha EMF

pha dng ia

H.4 Hm ti sinh mt van dn trong gc phn su th nht.

240 300 360

60

120

180

240

300

360

60

120

180

M-men

0 6
1

M-men

(a) (b) H.2 Sc phn in ng v dng in cc pha ch ng c (a), hm ti sinh (b).

Ea
Eb Ec

Trn H.2 ta thy trong gc phn su th nht, sc phn in ng pha a c gi tr ln nht. Mun iu khin dng nng lng quay tr v ngun ta ch cn iu khin ng ngt van S4. Khi van S4 ng, sc phn in pha a v pha b tr thnh ngun p v dng in khp vng qua hai pha a, b thng qua van S4 v i-t D6. Khi ngt S4, dng in tr li ngun theo ng i qua hai i-t D1 v D6 nh trn H.4. Vi nguyn l iu khin nh trn, van S4 s hot ng trong gc phn su th nht v th hai, van S6 ng vi gc phn su th ba v t, van S2 lm vic gc phn su th nm v th su. R rng khi ng c hm ti sinh dng thut ton iu khin mt van dn ch c dng i t pha ti v ngun. 3.2. iu ch rng xung (PWM)
Trng thi van

Pha b

Pha c

Pha c

Pha b

S1

D1 S3

D3 S5

D5

R R

L L L

Vbatt

Cp

S 4 D6 ON

D1 D6 S 4 D6 ON ON

D1 D6 ON

b
c

R
D2

S4

Dng in

D4 S 6

D6 S 2

t
H.5 Dng in pha khi hm ti sinh

H.3 Nghch lu lm vic vi ng c BLDC.

Chin lc iu khin ng c BLDC ch ng c hay hm ti sinh c thc hin thng qua lut ng ct cc van in t trong nghch lu. H.3 m t nghch lu lm vic vi ng c BLDC ba pha. T Cp c chc nng tch tr mt phn nng lng tr v ngun khi ng c hm ti sinh. Ty theo yu cu dng in trn cc pha ng c m b iu khin pht xung ng ct cc van S1 S6 trong nghch lu.

3. iu khin hm ti sinh ng c BLDC ch mt van dn

3.1. Nguyn l lm vic Do tnh cht tun hon ca dng in cng nh sc phn in ng cc pha, mt chu k 2p c chia thnh su vng u nhau. Trong phng php iu khin hm ti sinh ch mt van dn, sc phn in

Vn xt ch hm ti sinh trong gc phn su th nht, H.5 m t pha dng in ng vi trng thi ng ct ca cc van. Trong mt chu k xung PWM, khi van S4 v i-t D6 dn, dng in qua cun dy hai pha a, b tng. Ngc li khi khi hai i-t D1 v D6 dn th dng in qua hai pha gim. y l c s cho php ta xc nh lut ng ct van S4 trong thut ton iu chnh dng in. Nh vy phng php iu khin hm ti sinh mt van dn, trong hai gc phn su th nht v hai, tng ng vi 1200 in, dng in pha a c iu khin thng qua vic iu khin van S4 bng lut iu chnh xung PWM. Tng t 1200 in tip theo, dng in pha b c iu khin ng vi ng m van S6, v trong hai gc phn su th

VCCA-2011
302

Hi ngh ton quc v iu khin v T ng ho - VCCA-2011

nm v su, dng pha c c iu khin da vo thut ton ng m van S2. H.6 a ra thut ton ng ct van S4 rotor ang nm trong gc phn su th nht.
1
Ia t

4. M phng v nh gi kt qu
S m phng hai ch ng c v hm ti sinh ca ng c truyn ng t in trnh by trong H.9. Cc phn chnh trong m hnh m phng bao gm: ng c truyn ng BLDC Nghch lu vi ngun cp l cqui B iu chnh rng xung PWM B iu khin dng in Khu to dng in t B iu chnh tc Khu o dng v o tc .
toc do [rad/s] 100 80 60 40 20 0

S4
PWM
Ia phn hi

H.6 iu khin dng in trong gc phn su th nht.

T cc phn tch trn ta a ra s pht xung PWM gc dn 1200 cho mi van trong ba van nhnh di l S4, S6 v S2 nh H.7. Khi gc dn mi pha l 1200 th ti mt thi im ch c mt trong ba dng in pha c iu chnh. Cht lng iu chnh v th b gim st. Thay vo trong thc t ta c th dng thut ton pht xung PWM cho gc dn 1800 ca mi mt trong ba van nhnh di nh th hin trn H.8.
I Ea II III IV V VI

ng ti

Hm ti sinh

Tng tc

0.1

0.2

wt
Eb

0.3 time [s]

0.4

0.5

0.6

H.10 p ng tc ng c.
Mo men [Nm] 80 60 40

wt
Ec

wt
S
4

wt
S
6

20 0

Ch ng c

Ch hm ti sinh

wt
S
2

-20 -40 0.3 0.35 0.4 time [s] 0.45 0.5

wt

H.7 Phng php pht xung PWM gc dn 1200.

30

H.11 p ng m-men.
EMF v dong dien pha a 20
Dng in

Ea
wt

10 0 -10

Eb Ec

wt

wt

-20 -30 0.3 0.35 0.4 time [s]

EMF 0.45

S4
wt

0.5

H.12 Sc phn in ng v dng in pha a.

Dong ba pha [A] 15 10

S6
wt

S2
wt

5 0 -5 -10 -15 0.42 0.425 0.43 0.435 0.44 0.445 time [s] 0.45 0.455 0.46

H.8 Phng php pht xung PWM gc dn 1800.

Vi cu hnh iu ch PWM gc dn 1800 cho mi van pha di th c nhng thi im hai van a vo hot ng v c hai dng in hai pha c iu khin. Nguyn tc iu khin ny gip tng cht lng p ng dng in.

H.13 Dng in ba pha ch hm ti sinh.

VCCA-2011
303

Hi ngh ton quc v iu khin v T ng ho - VCCA-2011

+
Braking

Ubat-

Tc t

PI
Monitoring

Dng t

i*a i*b i*c

B K dng

PWM
6 xung

Nghch luu

BLDC

teta

o dng

Ti
Encoder

d + lc dt
H.9 S iu khin tng qut ng c BLDC.
Dong nguon [A] 100 50
Khi ng C ti

-50

Khng ti

Hm ti sinh

-100

0.1

0.2

0.3 time [s]

0.4

0.5

0.6

H.14 Dng in ngun.

Thng s ng c, cqui, cc b iu khin dng in v tc c a ra trong phn ph lc. y cc b iu chnh dng in ba pha v tc l cc b PI. Tham s b PI tnh ton da theo [4]. Khu to dng in t c nhim v to dng in t cho ba pha p ng nhu cu ca ti. Dng in t c hai thng s l bin v gc pha. Trong khi bin c ly t u ra ca b iu chnh tc , pha dng in t da trn v tr rotor. Ch hm ti sinh ca ng c truyn ng c thc hin trong trng hp xe t in phanh hm khi th dc vi yu cu gi tc khng i gn nh mc. M-men do trng lc xe khi th dc tnh bng 1/10 m-men nh mc. Vi gi tr t ca tc gn nh mc 90 rad/s, tng tc trong khong thi gian t 0-0.1s, ti lc vn hnh ch ng c l Tc = 60Nm tc ng ti thi im t = 0.2s, sau ti thi im t = 0.4s ng c hm ti sinh vi m-men hm lc th dc l Thm= -19Nm (=1/10 Tm) ta thy p ng tc ng c tt trong c hai ch ng c v hm. H.10 ch ra b iu khin ch hm ti sinh cho p ng tc bm tt theo tc t. H.11 a ra p ng m-men ca ng c BLDC trong ch ng c v ch hm ti sinh. Trong c hai ch , ng c p ng nhanh v chnh xc theo m-men ti.

Trn H.12 l dng sng dng in v sc phn in pha a. Ti thi im t = 0.4s, xe chuyn t ch ng c sang ch hm, sc phn in ng v dng in pha a lch pha nhau 1800. Trc khi xe in vn hnh ch ng c th sc phn in ng v dng in trng pha nhau. Kt qu ny ph hp vi l thuyt khi ta iu khin hm ti sinh ng c BLDC. Dng in ba pha trong ch hm lch pha nhau 1200 trn H.13 c bin bng nhau pha m v lch nhau pha dng v cc dng in ch c iu ch trong pha m. th dng in vo/ra ngun (pin) trn H.14 cho ta thy ng c v ngun trao i nng lng trong qu trnh tng tc hay ng ti. Khi hm ti sinh, dng nng lng ch i theo chiu t ng c v ngun. Kt qu ny phn nh ng nguyn l iu khin hm ti sinh ch mt van dn.

5. Kt lun
Phng php iu khin hm ti sinh ch mt van dn cho ng c BLDC truyn ng t in khng nhng p ng yu cu iu chnh tc xe m cn thu nng lng tr li ngun. Tnh n gin, hiu qu ca thut ton l u im ca phng php. Nng lng thu c trong ch hm ti sinh s lm tng phm vi vn hnh ca xe, p ng tt hn yu cu ca ngi vn hnh.

Ph lc: Thng s ng c
Cng sut nh mc: in tr mt pha: in cm mt pha: Tc khng ti: Tc nh mc: Dng in nh mc; M-men nh mc: M-men qun tnh H s m-men: H s sc phn in: S i cc: in p nh mc: P = 18 kW R = 0.382 L = 11.48 10-3 H w0 216 rad/s w 94.24 rad/s Im = 43 A Tm = 191 Nm J = 0.185 kg.m2 Kt = 2.4 Nm/A Ke = 2.25 V/rad/s p=4 V=640 V

VCCA-2011
304

Hi ngh ton quc v iu khin v T ng ho - VCCA-2011 Ti liu tham kho

[1] Bobba P.B, Jajagopal K.R: Compact Regenerative Braking Scheme for a PM BLDC Motor Driven Electrical Two-Wheeler, Power Electronics, Drives and Energy Systems (PEDES) & 2010 Power India Joint International Conference, pp. 1-5, 2010. [2] Dixon J.W, Ortuzar M.E: Ultracapacitors+DCDC Converters in Regenerative Braking System, IEEE AESS Systems Magazine, pp.1621, 2002. [3] Grobovic P.J, Moigne P.L., The Ultracapacitor Phng Vn Trang tt nghip i hc nm 2009 v hon thnh chng trnh Thc s nm 2011 ti trng i hc Bch khoa H Ni. Hin nay anh cng tc ti b mn T ng ha, trng i hc M a cht. Hng nghin cu chnh ca anh l m hnh ha v iu khin cc h truyn ng in. Based Controlled Electrics Drives with Braking and Ride Through Capability: Overview and Analysis, IEEE Transactions on Industrial Electronics, Vol. 58, No. 3, pp. 925 936, 2011. [4] Bi Quc Khnh, Nguyn Vn Lin, Phm Quc Hi, Dng Vn Nghi: iu ch nh t ng tru n ng in, NXB Khoa hc v K thut H Ni, 2001. [5] Krishnan R: Permanent Magnet Synchronous and Brushless DC Motor Drive, Taylor & Francis Group, New York, 2010. T Cao Minh tt nghip i hc ti Tip Khc nm 1986, bo v lun n Tin s ti Canada nm 1997, v c 6 nm lm vic trong mi trng i hc v cng nghip Nht Bn (1998 - 2004); l tc gi ca 12 sng ch ti Nht Bn, M v 30 bi bo trn cc tp ch, tp san hi ngh quc t. Hin nay PGS. Minh cng tc ti B mn T ng ha, H Bch khoa HN v gi vai tr Gim c Trung tm Nghin cu ng dng v Sng to Cng ngh ca trng. Hng nghin cu ca PGS. Minh tp trung vo iu khin cc h truyn ng in, in t cng sut, cc ng dng cho t in v nng lng mi. PGS. Minh hin l Ch tch Chi hi IEEE Vit Nam, v c trng NTUST i Loan mi thnh ging nm 2010.

VCCA-2011
305