Hi ngh ton quc v iu khin v T ng ho - VCCA-2011

iu khin chng rung bng phng php to dng tn hiu u vo Control of vibration using shaping inputs method
Lm Trng Phng, Dng Minh c Trng HBK H Ni E-Mail: lamtrongphuong@gmail.com; dmduc79@mail.hut.edu.vn Tm tt
Hin tng rung ng khi my mc hot ng l mt trong nhng nguyn nhn chnh hn ch nng sut v cht lng lm vic ca my mc. Phng php to dng tn hiu u vo c cp trong bi bo ny gip gim ng k hoc loi b hon ton dao ng d. Da vo cc thng s ca m hnh dao ng, tn hiu u vo mong mun c thay i h thng va c th thc hin chuyn ng mong mun, va c th loi b dao ng d. Thm vo , mt cng c t ng to dng tn hiu u vo thng qua giao din ha cho php ngi dng s dng phng php chng rung cp y c xy dng tng tnh thun tin khi p dng phng php vo thc t. M hnh th nghim robot linh hot mt bc t do c s dng kim chng tnh ng n ca phng php. cao gim rung. Tuy nhin, ng ngha vi iu l chi ph v trng lng my. V th chng rung l mt vn trong thc tin sn xut . Hin nay, c nhiu nghin cu v vn ny. Tuy nhin, phn ln trong yu cu mt m hnh dao ng ht sc phc tp chnh xc ca thit b. Bi bo ny gii thiu mt phng php n gin v hiu qu thc hin cng vic ni trn: phng php to dng tn hiu u vo. Ngoi ra, mt vn quan trng l vic p dng phng php vo thc tin. Do vy, bi bo ng thi cng xy dng mt cng c cho ngi s dng ng dng phng php iu khin vo trong thc t thng qua mt giao din ngi s dng n gin v d s dng. Ni dung bi bo gm cc phn nh sau: Phn 2 trnh by v ni dung phng php to dng tn hiu u vo. Phn 3 gii quyt vn nhn dng m hnh dao ng. Phn 4 gii thiu cng c c xy dng cho vic ng dng phng php iu khin to dng tn hiu u vo vo trong thc t. Phn 5 a ra mt m hnh kim nghim trong thc t. Phn 6 bao gm kt lun v cc hng pht trin trong tng lai.

K hiu
K hiu G(s) Ki w0i zi A0,A1 t0,t1 N n v ngha hm truyn t dao ng bc bt k h s khuch i tn s t nhin H s tt dn Bin ca xung u vo Thi im xut hin ca xung u vo S lng dao ng bc 2 tt dn thnh phn

rad/s

2. Phng php to dng tn hiu u vo

Mt h thng tuyn tnh, dao ng bc bt k u c th biu din di dng tng ca cc dao ng bc 2 tt dn [1]:

Ch vit tt
FFT GA Fast fourier transform Genetic algorithm

1. Phn m u
Khi my mc chuyn ng, hin tng rung s xut hin. tc thp, rung ng ny c th b qua do n khng nh hng ti cht lng hot ng ca my. Tuy nhin, tc cao, rung ng tr nn ng k, lm cho mt s b phn c th khng chuyn ng c nh yu cu. Do vy m hn ch cht lng lm vic ca my mc, ngoi ra cn gy tc hi lm gim tui th my mc, lng ph nng lng. Mt s cch khc phc c th cp ti nh sau. Cch th nht l i ht rung, c th ng dng trong mt s trng hp nhng lm gim hiu sut ng k. Mt cch khc l thit k my vi cng

G( s) i 1
N

2 Ki w0i 2 s 2 2 i w0i s w0i

(1)

p ng ca mt dao ng bc 2 tt dn i vi u vo c dng xung u0 (t ) A0d (t t0 ) :

yi 0 (t )

A0

Ki w 0i 1 zi2

zi w0 i ( t t0 )

sin w0i 1 zi2 (t

t0 )

(2) n gin, gi s N=1. Mt xung u vo th hai c dng u1 (t ) A1d (t t1 ) c a vo vi p ng l y11 loi b dao ng y10 gy ra bi xung th nht c m t nh hnh 1.

VCCA-2011

560

Hi ngh ton quc v iu khin v T ng ho - VCCA-2011

dap ung voi xung thu nhat dap ung voi xung thu hai

dap ung ket hop

H. 3

Kt qu tch chp 2 chui xung

H. 1

p ng ca dao ng bc 2 vi cc xung

trit tiu dao ng, sau khi xung u vo th hai xut hin th dao ng phi bin mt t thi im t1: (3) y10 y11 0 iu kin sau y m bao u vo c to dng li cng s to ra chuyn ng cho phn thn cng ging nh u vo cha to dng ban u: (4) A0 A1 1 Ngoi ra, khng mt tnh tng qut gi s t0 0 . Kt qu thu c: (chng minh c th xem [1])

T kt qu thu c vi dng u vo l cc tn hiu dng xung, ta c th xy dng c tn hiu u vo chng rung t mt tn hiu u vo ban u bt k bng cch tch chp tn hiu u vo mong mun bt k vi chui xung c kh nng trit tiu dao ng to ra c tn hiu u vo c cng kh nng gim dao ng.

3. Nhn dng m hnh dao ng

Phng php to dng tn hiu u vo nu trn yu cu phi bit c hm truyn t ca m hnh dao ng, ng thi biu din n di dng tng ca cc dao ng bc 2. Do , cc thng s cn c xc nh l woi , zi , Ki . Vic nhn dng ny c chia lm hai phn: phn 1 l xc nh cc tn s woi bng bin i FFT (Fast Fourier Transform)[4], phn 2 l xc nh 2 thng s cn li thng qua gii quyt bi ton ti u. 3.1 Xc nh tn s dao ng

1 K ; A1 1 K 1 K t1 T A0
vi K v T c tnh nh trong hnh 2
1 1 K K 1 K

(5)

T
1
1 12

Thi gian (s)

K e

w 01 1 12

H. 4

c tnh tn s ca tn hiu

H. 2

Chui xung u vo tm c

i vi trng hp dao ng a tn (N>1), ln lt to cc chui xung tng ng vi tng tn s ri tch chp cc chui xung li vi nhau thu c mt chui xung mi c kh nng loi b dao ng tt c cc tn s:

c tnh tn s ca h dao ng mang nhng thng tin v tn s ca h . Cc im cc i cc b tng ng vi nhng tn s dao ng. V th, tn s dao ng c th tm ng thng qua vic phn tch c tnh tn s ca h thng bng cch ly ra cc im cc i cc b c bin tng i ng k i vi h dao ng. Cc bc tm tn s ca h dao ng bao gm: Tnh FFT ca u vo Gin ( jw) v u ra

Gout ( jw) .
Tm c tnh tn s t G (w)

Gout Gin

VCCA-2011

561

Hi ngh ton quc v iu khin v T ng ho - VCCA-2011

Xc nh cc im cc i cc b c bin ng k ca G(w) . Cc tn s dao ng cn tm chnh l cc tn s tng ng vi cc im cc i cc b . Nhp thi gian trch mu thc hin ly d liu cho file excel. Sau n nt FFT. khung bn cnh s cho thy ph tn s ca d liu a vo. n y thc t c w. Chn gia hai ch n tn v a tn. Cc nhim v sau ny s ty thuc vo ch n tn hay a tn thc hin. Tip theo chn mt trong hai phng php ti u l phng php n hnh hoc thut gii di truyn. Ct k bn s hin ln kt qu ca cc tham s v cui cng l th so snh cng nh sai s tnh c.

3.2 Xc nh h s tt dn v h s khuch i Sau khi gi tr tn s c xc nh thng qua php bin i FFT, h s tt dn v h s khuch i s c xc nh qua vic gii quyt bi ton ti u sau: Tm cc b ( Ki , zi ) tng ng vi cc w i sao cho hm mc tiu sau t gi tr nh nht hoc nh hn mt gi tr xc nh cho trc no :

( y y _ exp ) e ( y _ exp )
Tend i 1 i i Tend i 1 2 i

(6)

Trong y _ expi l kt qu thi im ti o c trong thc nghim; yi l u ra thi im ti tng ng vi cc b h s m ta chn. y yi c tnh bng phng php Runge-Kutta. Vi t tng nh vy, nhiu phng php ti u c th s dng gii quyt bi ton ny. Bi bo ny s dng hai phng php c bn: thut gii di truyn (genetic algorithm-GA)[5] v phng php n hnh[6].

4. Xy dng cng c cho iu khin chng rung

Vi bi ton chng rung, c hai nhim v chnh nh sau: Nhn dng m hnh dao ng. M phng thy c tnh kh thi ca phng php. Trong bi bo ny, chng trnh c xy dng trn cng c Matlab thc hin hai nhim v trn. Tuy nhin, thc t yu cu s dng chng trnh vi nhiu bi ton khc nhau ng thi tm ra kt qu mt cch trc quan v d dng cho ngi s dng. iu a n tng thit k mt giao din ngi dng ha GUI (Grafical User Interface) trong Matlab. Giao din gm hai phn chnh: phn nhn dng m hnh dao ng v phn m phng kim nghim. Giao din c xy dng c biu din nh hnh 5 di y 4.1 Nhn dng m hnh u tin nhp tn file d liu di dng excel vo khung experiment data vi ch l file excel gm 3 ct ln lt l: thi gian, u vo, u ra.

4.2 M phng kim nghim T cc tham s c ca m hnh dao ng, cc b (K, T) ng vi tng tn s s c tnh ton v a kt qu ra mn hnh. Tip , khung to qu o cho pho to ra qu o vi cc tham s cho trc: gia tc ln nht, thi gian hon thnh chuyn ng, qung ng i c. Bn cnh cn ng dng phng php to dng tn hiu u vo to ra qu o c to dng li. Cui cng l a ra kt qu so snh thy hiu qu ca phng php. Trong m hnh cn c mt khung cui dnh cho vic ng dng vo th nghim iu khin ng c bc. Nhim v ca phn ny l gi ra thi gian tr iu khin ng c chuyn ng theo qu o mong mun.

5. Kim nghim thc t vi m hnh robot linh hot mt bc t do

5.1 M hnh robot linh hot mt bc t do M hnh c la chn y l m hnh robot linh hot mt bc t do bao gm mt thanh thp mng gn trn trc ng c bc n cc nam chm vnh cu nh hnh 6. Nhim v ban u: iu khin tay my chuyn ng theo qu o 2-1-2 t trc. Vn chng rung: khi kt thc qu trnh chuyn ng, tay my khng dng ngay m cn rung mt lc kh lu. Yu cu t ra l gim dao ng d bng phng php to dng tn hiu vo. Phng n gii quyt: s dng cm bin gia tc gn u thanh thp o rung. Sau s dng cng c xy dng trn to li dng qu o v a li vo iu khin ng c bc v kim chng kt qu trong thc t.

VCCA-2011

562

Hi ngh ton quc v iu khin v T ng ho - VCCA-2011

H. 5

Giao din ngi dng ha phc v cho vic iu khin chng rung

H. 6

M hnh robot linh hot mt bc t do

5.2 Nhn dng dao ng S dng cm bin gia tc o rung ta thu c tn hiu dao ng d nh trong hnh 7, sau a d liu vo cng c xy dng v kt qu phn tch FFT thu c nh hnh 8.

VCCA-2011

563

Hi ngh ton quc v iu khin v T ng ho - VCCA-2011

10 8 6 4
gia toc (m/s2)

10 8 6 4
gia toc (m/s2)

khi da tao dang khi chua tao dang

2 0 -2 -4 -6 -8 -10

2 0 -2 -4 -6 -8 -10

0.5

1.5

2 t (s)

2.5

3.5

0.5

1.5

2 t (s)

2.5

3.5

H. 7
1.8 1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0

Kt qu o rung

H. 9

So snh kt qu o rung

T kt qu o rung cho thy tnh hiu qu ca phng php, dao ng d c gim mt cch ng k, chng t tnh hiu qu ca cng c c xy dng s dng phng php to dng tn hiu u v cc thut ton nhn dng m hnh dao ng n gin.

6. Kt lun
Bi bo gii thiu mt phng php n gin cho php loi b dao ng d mt cch hiu qu. Nhc im chnh ca phng php l vic ko di thi gian chuyn ng, tuy nhin khi tn s lm vic ln v rung ng ko di th khong thi gian ni trn l khng ng k. Bn cnh , mt cng c n gin v d s dng phc v cho vic chng rung c xy dng cho cc ng dng thc t. Kt qu kim nghim trong thc t cho m hnh robot linh hot mt bc t do cho thy s hiu qu ca cng c . Trong thi gian ti, cc phng php ci tin nh m hnh ba xung u vo nhm tng tnh bn vng vi s sai khc m hnh dao ng v xung m ti u ha tn hiu u vo v mt thi gian s c a vo cng c tng tnh a dng v hiu qu cho cng c. Ngoi ra mt s phng php chng rung khc cng ang c xem xt a vo gip cho ngi dng c nhiu la chn khc nhau vi cc i tng khc nhau. Thm vo l vic pht trin ng dng trong h phi tuyn. Phng php c th p dng vo nhiu i tng trong thc t nh iu khin chng rung cho cu trc hoc chng rung trong iu khin robot linh hot.

10

15

20

25 f (Hz)

30

35

40

45

50

H. 8

Kt qu phn tch tn s

T kt qu phn tch, dao ng ca thanh thp bao gm mt tn s ch o l 12Hz v mt tn s khc c bin nh hn l 47,5Hz. Tm b qua tn s ln, coi nh ch c mt tn s l 12Hz. H s tt dn tm c: z 0,01 . 5.3 Kt qu chng rung S dng cng c xy dng tin hnh to dng li qu o u vo, a vo iu khin ng c bc v so snh kt qu:

Ti liu tham kho

[1] Singer. N.C.: Residual Vibarion Reduciton in Computer Controlled Machines. MIT Artificial Intelligence Lab Technical Report #1030, 1989. Hyde. J.M.: Multiple Mode Vibration Suppression in Controlled Flexible Systems. MIT Artificial Intelligence Lab Technical Report #1295, 1991. Singhose. W.: Shaping Inputs to Reduce Vibration: A Vector Diagram Approach . MIT

[2]

[3]

VCCA-2011

564

Hi ngh ton quc v iu khin v T ng ho - VCCA-2011

Artificial Intelligence Laboratory Memo No. 1223, 1990. Proakis. J.G.; Manolakis. D.G.: Digital Signal Processing: Principles, Algorithms, and Applications. Prentice-Hall, Inc, 1999. Haupt. R.L.; Haupt. S.E.: Practical Genetic Algorithms. John Wiley & Sons, Inc, 2004. Nelder. J.A.; Mead. R.: A Simplex Method for Function Minimization. Comp. J. 7, 308-313, 1965

[4]

[5] [6]

Dng Minh c sinh nm 1979. Anh tt nghip Vin in, trng i hc Bch Khoa H Ni, chuyn ngnh T ng ha x nghip cng nghip nm 2002. T thng 11/2002 n nay, anh l ging vin b mn T ng ha x ngip cng nghip, Vin in, Trng i hc Bch Khoa H Ni. Anh nhn bng Thc s k thut chuyn ngnh K thut h thng sn xut, trng i hc Cng ngh Toyohashi, Nht Bn nm 2005. Anh nhn bng Tin s k thut chuyn ngnh K thut in t thng tin, trng i hc Cng ngh Toyohashi, Nht Bn nm 2008. Hng nghin cu chnh l iu khin chng rung, iu khin vn hnh t xa c phn hi lc, robot phc hi chc nng. Lm Trng Phng sinh nm 1988. Anh tt nghip vin in, trng i hc Bch Khoa H Ni, chuyn ngnh T ng ha x nghip cng nghip nm 2011. Hng nghin cu chnh l iu khin chng rung, iu khin qu trnh, x l tn hiu s.

VCCA-2011

565