Costruzione di Macchine 3 1

COMPORTAMENTO DINAMICO
DI ASSI E ALBERI
VIBRAZIONI TORSIONALI
Costruzione di Macchine 3 2
Generalit
Il problema del progetto di un asse o di un
albero non solo statico
Gli assi e gli alberi, come sistemi elastici,
sotto lazione di forze variabili nel tempo
devono essere analizzati dinamicamente
Il rischio da evitare che con eccitazioni
prossime alle risonanze le amplificazioni
diano origine a sforzi e deformazioni non
accettabili
Costruzione di Macchine 3 3
Assi e alberi
Gli assi e gli alberi, descritti come elementi
monodimensionali, mostrano differenti
comportamenti dinamici: assiale, flessionale e
torsionale.
In realt essendo sistemi elastici continui dotati
di massa, inerzia e smorzamento esibiscono un
unico comportamento dinamico, rappresentabile
da un sistema di equazioni differenziali.
Tali equazioni integrate nel dominio del tempo
permettono di rappresentare il comportamento
dinamico.
Costruzione di Macchine 3 4
Assi e alberi
E possibile dimostrare che sotto certe ipotesi i
comportamenti dinamici relativi alla deformazione
assiale, flessionale e torsionale sono completamente
disaccoppiati.
Inoltre, in generale, le prime frequenze proprie di
vibrazione di ciascun tipo di comportamento si
presentano in campi di frequenze ben distinti
(torsionalibasse frequenze, flessionalifrequenze
intermedie, assialialte frequenze).
Ci consente di semplificare grandemente il problema
considerando un numero inferiore di variabili
indipendenti.
Costruzione di Macchine 3 5
VIBRAZIONI TORSIONALI
I sistemi costituiti da alberi con volani hanno, oltre alle
vibrazioni flessionali, anche la possibilit di vibrare
torsionalmente.
Supponiamo pertanto di avere un sistema del tipo di
quello in figura in cui lalbero ha inerzia trascurabile
rispetto ai volani e questi possono essere considerati, a
loro volta, rigidi.
I
1
I
2
I
3
I
n-2
I
n-1
I
n
I
i
Costruzione di Macchine 3 6
VIBRAZIONI TORSIONALI
Il sistema descritto ha la particolarit, rispetto a
quelli fin qui esaminati, di essere strutturalmente
labile in quanto libero di ruotare attorno al
proprio asse. Vedremo pi avanti come questa
propriet consente di mettere a punto un
metodo particolarmente efficace per determinare
le velocit critiche torsionali.
Dal punto di vista dei modi propri questa
caratteristica determina il fatto che il primo modo
sempre nullo, corrispondendo ad un moto
rigido di rotazione (Deformata senza nodi).
Costruzione di Macchine 3 7
Sistema a 2 volani
Il sistema pi semplice da esaminare quello riportato in
figura. Definite
1
e
2
le rotazioni in corrispondenza dei
due volani, possibile scrivere le equazioni di equilibrio
tra i momenti delle forze inerzia e i momenti delle
reazioni elastiche:
l
I
2 I
1
G,J
0 ) (
0 ) (
1 2 2 2
2 1 1 1
=
=


k I
k I
& &
& &
Dove k Dove k la costante elastica la costante elastica
torsionale del tratto di albero torsionale del tratto di albero
compreso tra i due volani ed compreso tra i due volani ed
pertanto pari a: pertanto pari a:
l
GJ
k =
Costruzione di Macchine 3 8
Sistema a 2 volani
Se, in analogia con quanto gi visto per i
sistemi elastici in generale, si ricavano
soluzioni del tipo
1
=
1
sin ( t + ) si
ricava, manipolando il sistema scritto:
che ammette soluzioni non banali se il
determinante dei coefficienti nullo.
0 ) (
0 ) (
2
2
2 1
2 1
2
1
= +
=

I k k
k I k
Costruzione di Macchine 3 9
Sistema a 2 volani
Esplicitando tale condizione si ottiene
lequazione:
che fornisce, per la velocit critica
torsionale, la soluzione espressa dalla
relazione
0
2
2 1
2 1
4
=
+

I I
I I
k
|
|

\
|
+ =
+
=
2 1 2 1
2 1
1 1
I I l
GJ
I I
I I
k
Costruzione di Macchine 3 10
Sistema a 2 volani
In realt lequazione scritta
ammette anche la soluzione
= 0 che corrisponde ad
un moto rigido di rotazione.
Questa condizione tipica
di tutti i sistemi labili.
Con le opportune modifiche
ai sistemi torsionali a 2
volani si applicano tutte le
conclusioni gi viste in
generale per i sistemi a 1
gdl





0,0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0
0
2
4
6
8
10
0.5
0.2
0.1
=0
=0.05
=0
I

H
(

)

I
/
0





0,0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5
0.5
0.2
0.1
=0.05
/2
A
n
g
o
l
o

d
i

f
a
s
e
/
0
Costruzione di Macchine 3 11
Sistema a 2 volani
In particolare se si
inserisce nelle
equazioni il valore
calcolato di , si pu
calcolare il valore di

1
/
2
che possiamo
chiamare autovettore
del sistema
0 ) (
0 ) (
2
2
2 1
2 1
2
1
= +
=

I k k
k I k
l
I
2 I
1
G,J
Costruzione di Macchine 3 12
Sistema a 3 volani
Se si esamina poi il
sistema di figura, che
ha tre volani, e si
applica lo stesso
procedimento
possibile definire
lequazione di
secondo grado
I
1
I
2
I
3
1
2
k
1
k
2
0
2
2
2 1
3
2
2
2
2
1
1
1
3
2
2
2
2
1
1
1 2 4
=
|
|

\
|
+ +
|
|

\
|
+ +
|
|

\
|
+ + +
I
k k
I
k
I
k
I
k
I
k
I
k
I
k
I
k
I
k

( )
( )
( )

= +
= + +
=
0
0
0
3
2
3 2 2 2
3 2 2
2
2 2 1 1 1
2 1 1
2
1 1

I k k
k I k k k
k I k
Costruzione di Macchine 3 13
Sistema a 3 volani
Le soluzioni dellequazione si ottengono
ponendo
Le frequenze proprie risultano allora pari a
Analogamente al sistema a 2 volani si
possono calcolare gli autovettori
|
|

\
|
+
+ + =
o
o o
o
o
o
o
I
K K
I
K
I
K
B
2
2 1
3
2
1
1
2
1
( )
o o o
o o o
o o
I I I
I I I
K K
C
3 2 1
3 2 1
2 1
+ +

=
C B B f =
2
2 , 1
2
1
m

Costruzione di Macchine 3 14
Sistema a 3 volani
da notare che i due autovettori presenta no due
diverse distribuzioni degli angoli massimi di torsione ,
caratterizzati rispettivamente, da uno e due punti in cui
gli angoli sono identicamente nulli. Tali punti vengono
detti a nodi mentre i punti cui la deformata raggiunge
un massimo sono chiamati ventri . Il risultato raggiunto
generalizzabile nel senso che la prima velocit critica
ammette una deformata caratterizzata da un nodo, la
seconda da due e cos via.
I
1
I
2
I
3
1
2
k
1
k
2
Costruzione di Macchine 3 15
Sistemi reali e sistemi di calcolo
. I sistemi, per i quali necessario calcolare la
velocit critiche torsionali, non sempre sono
immediatamente riconducibili ad elementi ad
asse rettilineo su un unico allineamento. Daltra
parte disporre di un sistema equivalente di tali
caratteristiche indispensabile per eseguire
calcoli. Ci comporta la necessit di stabilire i
criteri per ricavare da un certo sistema reale
comunque complesso un sistema equivalente
semplificato.
Costruzione di Macchine 3 16
Sistemi reali e sistemi di calcolo
Riduzione delle lunghezze.
Si tratta di ricavare un sistema a sezione costante di
lunghezza incognita con rigidezza uguale a quello reale.
La condizione ovviamente la seguente
Dove K
R
la rigidezza torsionale del sistema reale, da cui
si ricava immediatamente:
Pertanto per calcolare la lunghezza l
x
si stabilisce
arbitrariamente il materiale (G) e la sezione (J) del tronco
equivalente. Applicando infine la relazione di equivalenza
ora scritta si ottiene l
x
.
Questo procedimento si applica quando si vuole
trasformare un sistema comunque complesso, per
esempio un albero a sezione variabile o un albero a
gomiti, in un tratto rettilineo a sezione costante
equivalente.
x
eq R
l
GJ
k k = =
R
x
k
GJ
l =
Costruzione di Macchine 3 17
Sistemi reali e sistemi di calcolo
Riduzione delle inerzie.
Quando si hanno volani che ruotano a velocit
diverse, la conversione si ottiene imponendo
che lenergia cinetica dei due sistemi, quello
reale e quello equivalente, sia la stessa. Si
ottiene pertanto:
Da cui si ricava immediatamente, detto
Che il momento di inerzia equivalente
2 2
2
1
2
1
eq eq R R
I I =
eq
R
r

=
2
r I I
R eq
=
Costruzione di Macchine 3 18
Sistemi reali e sistemi di calcolo
Riduzione delle inerzie.
Nel caso di due alberi connessi da ruote
dentate, quindi, le inerzie sullalbero
condotto possono essere riportate
allalbero motore, moltiplicandole per il
quadrato del rapporto di trasmissione.
Cio si assume
eq
=
m
Nel caso di riduttori essendo r<1 le inerzie
equivalenti, ridotte allalbero motore sono
inferiori a quelle reali.
Costruzione di Macchine 3 19
Sistemi reali e sistemi di calcolo
Riduzione delle inerzie.
da notare infine che nel caso di sistemi
con ingranaggi anche la rigidezza
dellalbero condotto deve essere corretta
per riportarlo allalbero motore mediante la
relazione:
Anche in questo caso, nei riduttori, le
rigidezze equivalenti sono inferiori a quelle
reali
2
r k k
R eq
=
Costruzione di Macchine 3 20
Sistemi a n volani
Per un sistema a n volani, si pu scrivere il sistema di
equazioni differenziali che descrivono il moto. Ad esse,
in modo del tutto analogo a quanto visto per i sistemi
semplificati, si possono associare le equazione
algebriche di seguito riportate
( )
( )
( )
( )

= + +
= + +
= + +
=

+
0
.... .......... ..........
0
.... .......... ..........
0
0
2
1 1 1
1
2
1 1 1
3 2 2
2
2 2 1 1 1
2 1 1
2
1 1
n n n n n n
i i i i i i i i
I k k k
k I k k k
k I k k k
k I k

Costruzione di Macchine 3 21
Sistemi a n volani
Il sistema scritto ammette soluzioni non
banali se il determinante dei coefficienti
nullo e, in tal modo, si ricava la condizione
necessaria per il calcolo degli (n - 1) valori
delle velocit critiche essendo la prima,
come gi detto pi volte, nulla.
Il sistema scritto, inoltre, adatto per una
procedura di soluzione iterativa.
Costruzione di Macchine 3 22
Sistemi a n volani
Se si dividono tutte le equazioni per f1,
possibile, in generale scrivere:
.......
.......
1
1
, 1
2
1 , 1 1 , 2
1
2
, 1
1 , 2
1
1
2
23
2
2 23 12
23
12
1
3
12
2
1 12
1
2

+
+

+
+ =

i
i i
i i i i i
i
i i
i i
i
K
I K K
K
K
K
I K K
K
K
K
I K

Costruzione di Macchine 3 23
Sistemi a n volani
Alle relazioni scritte
possibile poi aggiungere
lequazione che si ottiene
sommando tutte le equazioni
del sistema algebrico
fondamentale; si ricava
quindi:
La funzione M pu essere
rappresentata in funzione di
ed ha landamento riportato
in figura, in cui si hanno gli
zeri in corrispondenza alle
velocit critiche.
( ) 0 ... ...
1 1
2
= + + + + =
n n i i
I I I M

0
M

3
Costruzione di Macchine 3 24
Sistemi a n volani
Risulta quindi possibile definire una procedura risolutiva di tipo
iterativo da eseguire:
a) Si assume
1
= 1
b) Si assume un valore di primo tentativo per
c) Si calcolano i valori
i
d) Si impone la condizione che consente il calcolo di M; esso, in
generale sar diverso da zero, si corregge allora il valore di finch
non si ottiene un cambiamento di segno per M: in tal caso il valore
della velocit critica cercata compreso tra
k
e
k-1
(essendo k
lindice del tentativo) e pu essere ottenuto con una opportuna
formula dinterpolazione.
Assumendo successivamente diversi valori iniziali per si possono
determinare tutte le velocit critiche del sistema. La loro
identificazione completa va fatta valutando le deformate attraverso il
calcolo dei rapporti
i
/
1
individuando cos il numero e la posizione
dei nodi.
Costruzione di Macchine 3 25
Sistemi a 4 volani
Per comprendere
meglio il
procedimento
esplicitiamo le
relazioni per un
sistema a 4 volani
Le equazioni sono
quindi
I1
I2 I3
I4
K1
2
K2
3
K3
4
( )
( )
( )
( ) 0
0
0
0
4
2
4 34 3 34
4 34 3
2
3 34 23 2 23
3 23 2
2
2 23 12 1 12
2 12 1
2
1 12
= +
= + +
= + +
=

I K K
K I K K K
K I K K K
K I K
Costruzione di Macchine 3 26
Sistemi a 4 volani
Il determinante dei coefficienti risulta allora
Il sistema si pu risolvere attraverso l uso di
una procedura iterativa che inizia con il
dividere tutte le equazioni per
1
e con il
sommare tutte le equazioni del sistema.
( )
( )
( )
( )
0
0 0
0
0
0 0
2
4 34 34
34
2
3 34 23 23
23
2
2 23 12 12
12
2
1 12
=

+
+

I K K
K I K K K
K I K K K
K I K
Costruzione di Macchine 3 27
Sistemi a 4 volani
Si ottengono le relazioni
In cui si assunto
1
= 1
Lultima equazione si ottiene
sommando tutte le equazioni
del sistema.
( ) [ ]
( ) [ ]
0
1
1
1
4 4 3 3 2 2 1 1
3
2
3 34 23 2 23
34
4
2
2
2 23 12 1 12
23
3
12
2
1 12
2
1
= + + +
+ + =
+ + =

=
=
I I I I
I K K K
K
I K K K
K
K
I K

Costruzione di Macchine 3 28
Sistemi a 4 volani
Ponendo allora
1 = 1 si
calcolano i valori
di 2, 3, 4 e si
possono allora
trovare i valori di
che annullano
lultima
equazione.
-3000
-2000
-1000
0
1000
2000
3000
4000
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450
omega
T
e
s
t