Modelowanie

Ryszard Myhan
Modelowanie wybranych zjawisk fizycznych

Modelowanie zjawiska tarcia suchego
Suwaka porusza si w poziomych prowadnicach, gdzie

x=x(t) oznacza przesunicie suwaka wzgldem
nieruchomej prowadnicy w kierunku zgodnym z
kierunkiem siy wymuszajcej P
Suwak jest poczony do obudowy za porednictwem

ciskanej spryny (niewakiej i bez histerezy) o
sztywnoci c, ktra oddziaywuje na suwak z si S(x)
Ponadto zaoono, e wspczynnik tarcia suchego ma

inn warto w spoczynku i inn w ruchu.
W rozwaanym przypadku nie uwzgldnia si tarcia

lepkiego

P
T
S
N
c
x

Analizie poddano dwa stany:
stan a polizgu - gdy
stan b brak polizgu - gdy
Rwnanie ruchu dla tego przypadku mona zapisa w

postaci:
gdzie:
P
zew
- jest sum wszystkich si zewntrznych;
T
s
- si tarcia suchego;
m - mas ciaa.
0 x
0 x >
zew s
P T x m +

Przebieg siy tarcia suchego T
s
w funkcji zewntrznej siy
wymuszajcej P:
co oznacza, e:
w stanie a warto siy tarcia T
s
= T
gr
w stanie b warto siy tarcia T
s
= P
T
s
T
gr
P
T
gr
T
gr
T
gr

Dla stanu a rwnanie ruchu przyjmie posta:
Aby zamodelowa stan b, wprowadzono dodatkow

funkcj Proj, zwan funkcj projekcji
m
x sign T P
x
gr zew
) (
'
<
inaczej gdy ), z ( sign

1 | z | gdy , z
) z ( oj Pr

Sia tarcia w stanie b wyrazi si wic zalenoci:
Warto wspczynnika t to warto funkcji projekcji
Rwnanie ruchu w stanie b ostatecznie przyjmie wic

posta:
[ ] 1 ; 1 + t gdzie T t T
gr sp
,
_
gr
zew
T
P
oj t Pr
,
_
,
_
gr
zew
gr zew
gr zew
T
P
oj T P
m m
T t P
x Pr
1

Do wyznaczenia granicznej wartoci siy tarcia T
gr
,
zastosowano najprostszy, powszechnie znany model
Newtona:
gdzie: N sia nacisku;
- wspczynnik tarcia suchego.
Sia zewntrzna P
zew
, to suma wektorowa siy
wymuszajcej P i siy oddzaywania spryny S:
gdzie:
c staa spryny;
x przemieszczenie .
| | N T
gr
P x c P
zew
+

global c m k P mi
c=1; m=1; k=1; P=0;
mi=input('Wspczynnik tarcia ? ');
w=input('Wychylenie pocztkowe ? ');
p=input('Prdko pocztkowa ? ');
options = odeset('RelTol',1e-4,'AbsTol',1e-4 );
hold on
[T,Y] = ode45(@tar_such,[0 6],[w p],options);
plot(T,Y(:,1),'b',T,Y(:,2),'r')
grid
xlabel('czas [s]')
ylabel('Wychylenie [m], Predkosc [m/s]')

% funkcja modelujca suwak z tarciem suchym
function [Dx] = tar_such(t, x)
global c m k P mi
PZew=-c*x(1)+P;
TarGr=mi*9.81*m;
Dx(1)=x(2);
if x(2)==0 Dx(2)=(PZew-TarGr*proj(PZew/TarGr))/m;
else Dx(2)=(PZew-TarGr*sign(x(2)))/m;
end
% funkcja projekcji
function [proj]=proj(z)
if abs(z)<1 proj=z;
else proj=sign(z);
end;

Modelowanie wybranych zjawisk
0 1 2 3 4 5 6
- 0 . 5
- 0 . 4
- 0 . 3
- 0 . 2
- 0 . 1
0
0 . 1
0 . 2
0 . 3
0 . 4
0 . 5
c z a s [ s ]
W
y
c
h
y
l
e
n
i
e

[
m
]
,

P
r
e
d
k
o
s
c

[
m
/
s
]
W y n i k i d l a w s p . t a r c i a m i = 0 . 0 1 : 0 . 0 0 5 : 0 . 0 4 p r z y D x = 0 . 5 m i V p = 0 m / s
=0,01
=0,01
=0,05
=0,05
prdko
wychylenie

0 1 2 3 4 5 6
- 0 . 8
- 0 . 6
- 0 . 4
- 0 . 2
0
0 . 2
0 . 4
0 . 6
c z a s [ s ]
W
y
c
h
y
l
e
n
i
e

[
m
]
,

P
r
e
d
k
o
s
c

[
m
/
s
]
W y n i k i d l a w s p . t a r c i a m i = 0 . 0 2 p r z y D x = 0 . 1 : 0 . 1 : 0 . 5 i V p = 0
prdko
wychylenie
X=0,5
X=0,1
X=0,1
X=0,5

0 1 2 3 4 5 6
- 0 . 2
- 0 . 1
0
0 . 1
0 . 2
0 . 3
0 . 4
0 . 5
c z a s [ s ]
W
y
c
h
y
l
e
n
i
e

[
m
]
,

P
r
e
d
k
o
s
c

[
m
/
s
]
W y n i k i d l a w s p . t a r c i a m i = 0 . 0 2 p r z y D x = 0 i V p = 0 . 0 : 0 . 1 : 0 . 5
prdko
wychylenie
Vp=0,5
Vp=0,5
Vp=0,1

0 1 2 3 4 5 6
- 1
- 0 . 8
- 0 . 6
- 0 . 4
- 0 . 2
0
0 . 2
0 . 4
0 . 6
c z a s [ s ]
W
y
c
h
y
l
e
n
i
e

[
m
]
,

P
r
e
d
k
o
s
c

[
m
/
s
]
W y n i k i d l a w s p . t a r c i a m i = 0 . 0 2 p r z y D x = 0 . 5 i V p = 0 m = 0 . 3 : 0 . 3 : 1 . 2
prdko
wychylenie
m=0,3
m=1,2
m=1,2
m=0,3

0 1 2 3 4 5 6
- 0 . 5
- 0 . 4
- 0 . 3
- 0 . 2
- 0 . 1
0
0 . 1
0 . 2
0 . 3
0 . 4
0 . 5
c z a s [ s ]
W
y
c
h
y
l
e
n
i
e

[
m
]
,

P
r
e
d
k
o
s
c

[
m
/
s
]
W y n i k i d l a w s p . t a r c i a m i = 0 . 0 2 p r z y D x = 0 . 5 i V p = 0 m = 1 c = 0 . 3 : 0 . 3 : 1 . 5
prdko
wychylenie
c=0,3
c=0,3
c=1,5
c=1,5

Modelowanie zjawiska tarcia lepkiego
Tarcie to wystpuje w szczelinie miedzy powierzchniami

wzajemnie przesuwajcych si cia, jeeli szczelina
wypeniona jest smarem lub innym lepkim pynem (np.
powietrzem).
Sia tarcia lepkiego jest funkcj prdkoci wzajemnego

polizgu s oraz zaley od pola powierzchni styku,
natomiast mona przyj, e nie zaley od siy docisku.
Dla siy tej czsto przyjmuje si model:

gdzie: k i n s empirycznie wyznaczonymi wartociami
staymi dla konkretnego przypadku
( ) [ ] x sign x k T
n
lep

Jeeli n=1 to mwimy o tarciu wiskotycznym:
Jeeli pyn jest ciecz newtonowsk, to wzr przyjmie

posta:
gdzie:
S jest polem powierzchni zetknicia;
- napreniem stycznym danym wzorem
gdzie: - to wspczynnik lepkoci dynamicznej
- jest gradientem prdkoci
x k T
lep

( ) x sign S T
lep

h
v

h
v

N
T
P
c
S
L
x
k

% funkcja modelujca suwak z tarciem lepkim
function [Dx] = tar_lep(t, x)
global c m k P mi
PZew=-c*x(1)+P-k*x(2);
TarGr=mi*9.81*m;
Dx(1)=x(2);
if x(2)==0 Dx(2)=(PZew-TarGr*proj(PZew/TarGr))/m;
else Dx(2)=(PZew-TarGr*sign(x(2)))/m;
end

0 0 . 5 1 1 . 5 2 2 . 5 3 3 . 5 4 4 . 5 5
- 0 . 2
- 0 . 1
0
0 . 1
0 . 2
0 . 3
0 . 4
0 . 5
c z a s [ s ]
W
y
c
h
y
l
e
n
i
e

[
m
]
,

P
r
e
d
k
o
s
c

[
m
/
s
]
W y n i k i d l a w s p . t a r c i a l e p l i e g o k = 0 . 0 : 0 . 3 : 1 . 5 p r z y m i = 0 , 0 2 D x = 0 . 5 i V p = 0
prdko
wychylenie
k=0,0
k=1,5
k=1,5
k=0,0

0 0 . 5 1 1 . 5 2 2 . 5 3 3 . 5 4 4 . 5 5
- 0 . 1
0
0 . 1
0 . 2
0 . 3
0 . 4
0 . 5
0 . 6
c z a s [ s ]
W
y
c
h
y
l
e
n
i
e

[
m
]
,

P
r
e
d
k
o
s
c

[
m
/
s
]
W y n i k i d l a w s p . t a r c i a l e p l i e g o k = 0 . 3 : 0 . 3 : 1 . 5 p r z y m i = 0 , 0 2 D x = 0 i V p = 0 . 5
prdko
wychylenie
k=0,3
k=1,5
k=1,5
k=0,3
Ukad bez spryny

0 0 . 5 1 1 . 5 2 2 . 5 3 3 . 5 4 4 . 5 5
0
0 . 2
0 . 4
0 . 6
0 . 8
1
1 . 2
1 . 4
c z a s [ s ]
W
y
c
h
y
l
e
n
i
e

[
m
]
,

P
r
e
d
k
o
s
c

[
m
/
s
]
W y n i k i d l a w s p . t a r c i a l e p l i e g o k = 0 . 3 : 0 . 3 : 1 . 5 p r z y m i = 0 D x = 0 i V p = 0 . 5
prdko
wychylenie
k=0,3
k=1,5
k=0,3
Tylko tarcie lepkie

Wypyw cieczy ze zbiornika
h
H
h
D
d

Przyjmujc pewne uproszczenia, ukad ten w dowolnej

chwili czasu t mona opisa ukadem dwu rwna:
zachowania cigoci strugi
zachowania energii (rwnaniem Bernuoliego)
gdzie:
V - to prdko wypywu cieczy ze zbiornika
- to wspczynnik miejscowych strat hydraulicznych.
t V
d
h
D

4 4
2 2

g
V
g
V
h
2 2
2 2

Rozwizanie tego ukadu stanowi rwnanie:

a, przyjmujc zaoenie, e h0, powyszy model
dyskretny mona zastpi modelem cigym, opisanym
rwnaniem rniczkowym:
+

,
_
1
2
2
h g
D
d
t
h
0 h
+

,
_
1
2
2
h g
D
d
dt
dh

% Symulacja swobodnego wypywu
% cieczy ze zbiornika
% Modelowanie dyskretne
close all
D =input('rednica zbiornika ? ');
dw=input('rednica otworu ? ');
H =input('Wysoko napenienia ? ');
z =input('Wsp. strat hydraul. ? ');
dh=0.005; % gradient wysokoci
hi(1)=H; t(1)=0; i=0;
while hi(i) > 0
i=i+1;
hi(i)=H-i*dh;
v(i)=sqrt((2*9.81*hi(i))/(1+z));
dt=((D/dw)^2)*(dh/v(i));
if i==1
t(i)=dt;
else
t(i)=t(i-1)+dt;
end
end
plot(t,hb,'b');
grid on;
axis([0 2500 0 h])
xlabel('czas [s]')
ylabel('Poziom cieczy w zbiorniku')

0 5 0 0 1 0 0 0 1 5 0 0 2 0 0 0 2 5 0 0
0
0 . 5
1
1 . 5
2
2 . 5
3
3 . 5
4
4 . 5
5
c z a s [ s ]
P
o
z
i
o
m

c
i
e
c
z
y

w

z
b
i
o
r
n
i
k
u
H z = 5 m ; D z = 1 m ; d w = 0 . 0 2 , 0 . 0 3 , 0 . 0 4 , 0 . 0 5 m ; w s p . o p . m i e j . = 0 . 1 , 0 . 5
d=0,02
=0,50
d=0,02
=0,10
d=0,05
=0,50
d=0,05
=0,10

0 5 0 0 1 0 0 0 1 5 0 0 2 0 0 0 2 5 0 0 3 0 0 0 3 5 0 0
0
1
2
3
4
5
6
7
8
c z a s [ s ]
P
o
z
i
o
m

c
i
e
c
z
y

w

z
b
i
o
r
n
i
k
u
d w = 0 . 0 2 , 0 . 0 3 , 0 . 0 4 , 0 . 0 5 m ; w s p . o p . m i e j . = 0 . 0 1 ; Q = 1 0 m 3 ; h = 4 , 6 , 8 m
d=0,02
d=0,03
d=0,04
d=0,05

0 5 0 0 1 0 0 0 1 5 0 0 2 0 0 0 2 5 0 0
0
0 . 5
1
1 . 5
2
2 . 5
3
3 . 5
4
4 . 5
5
c z a s [ s ]
W
y
c
h
y
l
e
n
i
e

[
m
]
,

P
r
e
d
k
o
s
c

[
m
/
s
]
Model dyskretny
h=0,1=const.
+

,
_
1
2
2
h g
D
d
t
h
Model cigy
+

,
_
1
2
2
h g
D
d
dt
dh

Rozwizywanie zagadnienia pocztkowego
MATLAB
MATLAB zawiera funkcje rozwizujce zagadnienie
pocztkowe dla rwna rniczkowych zwyczajnych za
pomoc :
pary metod 2 i 3 - funkcja ode23

[T,X]=ode23(F(t,x), t0, tk, x0, tol, tr)
pary metod 4 i 5 - funkcja ode45

[T,X]=ode45(F(t,x), t0, tk, x0, tol, tr )

MATLAB
gdzie:
F(t,x) acuch zawierajcy nazw zapisanej w
skrypcie funkcji
t0, tk granice przedziau czasu poszukiwania
rozwizania
x0 wektor kolumnowy rozwizania
pocztkowego
tol parametr opcjonalny okrelajcy dokadno
(10-
3
)
tr parametr opcjonalny (tr<>0) powoduje
wypisanie na ekranie kolejnych krokw
realizacji oblicze

Przykad: oscylator liniowy z tumieniem
1
1
]
1
1
]
1

m
x a x k
x
x
x
dt
d
dt
dx
x x x
dt
dx
a x k
dt
x d
m
1
) (
;
2 1
2
2
1
2 1
2
2
function [Dx]=osc(t,x)
global M A K
Dx=[x(2);(-K*x(1)-A*x(2))/M];
M=1; A=0.5; K=1;global M A K
[T,X]=ode23('osc',0,20,[1 0]');
subplot(2,1,1); plot(T,X(:,1),T,X(:,2));
grid on; title('ode23: m=1, k=1, a=0.5');
A=0.1; [T,X]=ode45('osc',0,20,[1 0]');
subplot(2,1,2); plot(T,X(:,1),T,X(:,2));
grid on; title('ode45: m=1, k=1, a=0.1');

0 2 4 6 8 1 0 1 2 1 4 1 6 1 8 2 0
- 1
- 0 . 5
0
0 . 5
1
o d e 2 3 : m = 1 , k = 1 , a = 0 . 5
0 2 4 6 8 1 0 1 2 1 4 1 6 1 8 2 0
- 1
- 0 . 5
0
0 . 5
1
o d e 4 5 : m = 1 , k = 1 , a = 0 . 1

Rwnanie Duffinga
Przy rozwizywaniu ukadu rwna wyszego rzdu

konieczne jest sprowadzenie rwnania do postaci
zwyczajnej.
rwnanie
wprowadzenie zmiennych
zapis kocowy
( ) ) sin(
3
2
2
t a x x
dt
dx
k
dt
x d
+
dt
dx
x x x
1
2 1
;
( )
1
]
1
+ +
1
]
1
) sin(
3
1 2
2
2
1
t a x x b x k
x
x
x
dt
d

Rwnanie Duffinga - rozwizanie
0 1 0 2 0 3 0 4 0 5 0 6 0 7 0 8 0 9 0 1 0 0
- 2
- 1
0
1
2
o d e 2 3 : k = 0 . 2 , b = 1 , a = 0 . 3
0 1 0 2 0 3 0 4 0 5 0 6 0 7 0 8 0 9 0 1 0 0
- 2
- 1
0
1
2
o d e 4 5 : k = 0 . 2 0 0 0 1 , b = 1 . 0 0 0 1 , a = 0 . 3 0 0 0 1

Modelowanie

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Modelowanie

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Ryszard Myhan

Modelowanie wybranych zjawisk fizycznych

Suwaka porusza si w poziomych prowadnicach, gdzie

Suwak jest poczony do obudowy za porednictwem

Ponadto zaoono, e wspczynnik tarcia suchego ma

W rozwaanym przypadku nie uwzgldnia si tarcia

Analizie poddano dwa stany:

stan a polizgu - gdy

stan b brak polizgu - gdy

Rwnanie ruchu dla tego przypadku mona zapisa w

Dla stanu a rwnanie ruchu przyjmie posta:

Aby zamodelowa stan b, wprowadzono dodatkow

inaczej gdy ), z ( sign

Sia tarcia w stanie b wyrazi si wic zalenoci:

Warto wspczynnika t to warto funkcji projekcji

Rwnanie ruchu w stanie b ostatecznie przyjmie wic

Tarcie to wystpuje w szczelinie miedzy powierzchniami

Sia tarcia lepkiego jest funkcj prdkoci wzajemnego

Dla siy tej czsto przyjmuje si model:

Jeeli n=1 to mwimy o tarciu wiskotycznym:

Jeeli pyn jest ciecz newtonowsk, to wzr przyjmie

Przyjmujc pewne uproszczenia, ukad ten w dowolnej

Rozwizanie tego ukadu stanowi rwnanie:

pary metod 2 i 3 - funkcja ode23

pary metod 4 i 5 - funkcja ode45

Przy rozwizywaniu ukadu rwna wyszego rzdu

You might also like