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SOMMAIRE
Rgles de syntaxe Rgles dvolution Evnements dentre Evnements internes Actions mode continu / mmoris Fugacit dune tape
SOMMAIRE
Pourquoi structurer Les outils de structuration Macro tapes Synchronisation Grafcet partiel / global Forages Encapsulation
Points de vue
La chane dinformation
Cette fonction peut tre ralise par: un automate programmable industriel(API) un ordinateur un microcontrleur un circuit cbl
La chane dinformation
Il faut un modle de reprsentation pour dcrire le fonctionnement du systme automatis, cest--dire lordonnancement temporel des tches effectuer.
La chane dinformation
Systme squentiel
SYSTEME
Entres boolennes
PARTIE SEQUENTIELLE
Sorties boolennes
La partie squentielle dun systme automatis est caractrise par ses variables dentre, ses variables de sortie et son comportement
Systme squentiel
Gnralits
Le langage de spcification GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de Commande Etape Transition) permet dtablir un grafcet exprimant le comportement attendu de la partie squentielle dun systme dtermin.
Cet outil se caractrise principalement par ses lments graphiques qui, associs une expression alphanumrique des variables, offre une reprsentation synthtique du comportement du systme.
Le GRAFCET est rgit par la norme CEI 60848 Ed.2 de fvrier 2002
GNRALITS
1977 LAFCET propose les bases d'un outil qu'elle appelle GRAFCET. 1982 NF C03-190: Norme franaise 1987 IEC 848: Norme europenne (reprend une partie de la norme NF) 2002 IEC 60848 langage de spcification GRAFCET pour diagrammes fonctionnels en squence. 2006 maintenance
Elments de base
Elments de base
Le GRAFCET est un diagramme fonctionnel dont le but est de dcrire graphiquement les diffrents comportements dun automatisme squentiel. A chaque situation du systme on associe une tape du GRAFCET. Des actions caractrisant cette situation sont associes aux tapes. Ltape initiale caractrise le comportement la mise en route. Le systme volue dune tape la suivante lorsque les conditions associes aux transitions sont remplies. Il y a alors franchissement de la transition. La condition de passage est appele rceptivit. Les ordres correspondent aux actions du GRAFCET. Les rceptivits sont les combinaisons logiques des comptes rendus et des consignes.
Elments de base
Etape : correspond un comportement stable du systme. A chaque tape peuvent correspondre une ou plusieurs actions. Une tape est soit active, soit inactive. Etape initiale : la ou les tapes initiales caractrisent ltat du systme au dbut du fonctionnement. Transition : indiquent les possibilits dvolution du cycle, chaque transition est associe une rceptivit. Rceptivit : condition logique qui permet lvolution. Si la rceptivit est vraie, le cycle peut voluer. Les rceptivits sont des comptes-rendus en provenance de la partie oprative ou des consignes en provenance du pupitre. Liaisons orientes : un GRAFCET se lit de haut en bas. Dans un autre sens il est ncessaire dindiquer le sens par une flche. Actions : sont ralises lorsque ltape associe laction est active. Il est possible de dfinir plusieurs types dactions.
Ltape
Reprsente par un carr qui contient un numro (deux tapes dun mme grafcet ne peuvent porter le mme numro) : Ltape possde deux tats
inactive
Ltape
Reprsente par un carr qui contient un numro (deux tapes dun mme grafcet ne peuvent porter le mme numro) : Ltape possde deux tats
active
La couleur utilise nest pas dans la norme dfinissant le Grafcet, de mme que le point indiquant lactivit de ltape
Ltape
Reprsente par un carr qui contient un numro (deux tapes dun mme grafcet ne peuvent porter le mme numro) : Ltape possde deux tats
active
On peut associer une variable ltat dune tape. Cette variable, appele variable dtape, est note Xi, elle prend la valeur: 1 lorsque ltape i est active 0 Lorsque ltape i est inactive
Ltape
Reprsente par un carr qui contient un numro (deux tapes dun mme grafcet ne peuvent porter le mme numro) : Ltape possde deux tats
active
Une tape initiale est une tape qui est active linstant t=0
Ltape
Les tapes sont relies par des traits verticaux
1
Le sens conventionnel de lecture est de haut en bas
Ltape
Les tapes sont relies par des traits verticaux
1
Dans le cas contraire, on utilise une flche
La transition
Reprsente par un trait horizontal, elle spare deux tapes :
Non valide
La transition
Reprsente par un trait horizontal, elle spare deux tapes :
Valide
La transition
Reprsente par un trait horizontal, elle spare deux tapes :
1
(n)
Laction
Associe une tape, elle indique la tche effectuer Elle possde deux tats :
Action 1
Non effectue
Laction
Associe une tape, elle indique la tche effectuer Elle possde deux tats :
Action 1
Effectue
Plusieurs actions peuvent tre associes une tape, elle sont effectues en mme temps.
Action 1 Action 2
Action 1 Action 2
La rceptivit
Associe une transition, cest une variable binaire.
1
a
La rceptivit
Associe une transition, cest une variable binaire.
1
a
3s/a/7s
11
12
r
3s 7s
X11
4s/X27
Lutilisation la plus courante est la temporisation de la variable dtape X27 avec un temps t2 = 0
Rgles de syntaxe
Lalternance tape-transition et transition-tape doit toujours tre respecte quelle que soit la squence parcourue.
Rgle 1 - situation initiale : La situation initiale est la situation l'instant initial, elle est donc dcrite par l'ensemble des tapes actives cet instant. Le choix de la situation l'instant initial repose sur des considrations mthodologiques et relatives la nature de la partie squentielle du systme vis. La situation initiale, choisie par le concepteur, est la situation l'instant initial. Rgle 2 - franchissement dune transition : Une transition est soit valide soit non valide. Elle est valide lorsque toutes les tapes immdiatement prcdentes sont actives. Elle ne peut tre franchie que lorsquelle est valide ET que la rceptivit associe la transition est vraie. Elle est alors obligatoirement franchie. Rgle 3 - volution des tapes actives : Le franchissement dune transition entrane lactivation de toutes les tapes immdiatement suivantes et la dsactivation de toutes les tapes immdiatement prcdentes. Rgle 4 - volutions simultanes : Plusieurs transitions simultanment franchissables sont simultanment franchies. Rgle 5 - activation et dsactivation simultanes dune tape : Si au cours du fonctionnement, une mme tape doit tre dsactive et active simultanment, elle reste active.
franchissable franchie
franchissable
franchie
Postulat Temporel
A lchelle du temps interne, la dure sparant linstant o une transition est franchissable de linstant o elle est franchie (appele dure dvolution) est aussi petite quil est ncessaire, mais non nulle. En consquence, la dure minimale de lactivit dune tape ne sera jamais nulle.
Evnements dentre
Un vnement dentre est un changement dtat dune variable dentre associ la date laquelle il se produit.
a
1 0 t1
t2
t3
t4
Des vnements se produisent aux temps t1, t2, t3 et t4 lorsque la variable a change dtat. On distingue deux types dvnement:
Evnements dentre
Le front montant de a, not a, qui ne prend la valeur 1 quau passage de la valeur 0 1 de la variable a. a
1 0 t1
t2
t3
t4
a
1 0 t1 t2 t3 t4
Evnements dentre
Le front descendant de a, not a, qui ne prend la valeur 1 quau passage de la valeur 1 0 de la variable a. a
1 0 t1
t2
t3
t4
a
1 0 t1 t2 t3 t4
Evnement dentre
1
(1)
2
(2) a
t1
t2
t3
t4
Evnement dentre
1
(1)
2
(2) a
t1
t2
t3
t4
Plaons nous linstant t1 Seule la transition (1) qui est valide est franchie (Rgle 2).
Evnement dentre
1
(1) a
(2)
t Le franchissement de cette transition entrane lactivation de 2 et la dsactivation de 1. La transition (2) est valide, mais la rceptivit a nest plus vraie, il faudra attendre t3 pour la franchir
t1
t2
t3
t4
Evnements internes
Un vnement interne est un changement de situation du grafcet. Activation ou dsactivation dune tape
Les Actions
Les actions permettent dtablir le lien entre lvolution du grafcet et les sorties.
Deux modes, mode continu ou mode mmoris, dcrivent comment les sorties dpendent de lvolution et des entres du systme.
Rgles dassignation
Rgle dassignation: pour une situation donne, les valeurs
de sorties relatives aux actions continues sont assignes :
la valeur vraie, pour chacune des sorties relatives aux actions associes aux tapes actives et pour lesquelles les conditions dassignation sont vrifies
la valeur fausse, pour les autres sorties (qui ne sont pas assignes la valeur vraie )
Condition dassignation
La condition logique ne doit jamais comporter de front de variable Lorsque la condition dassignation est toujours vraie on ne la reprsente pas.
Action 1
Action 1
condition
Action 1
Action 1
condition
Action 1
t1 / c / t2
Action 1
t1 / c / t2
Action 1
La variable c doit rester vraie un temps suprieur ou gal t1 pour que la condition dassignation puisse tre vraie
Exemple
X5 3s / c / 6s t
Action 1
c
3s 6s
Action 1
3s / X5
X5
3s
Action 1 Action 1
3s / X5
X5
3s
Action 1 Action 1
3s / X5
X5
3s
Action 1 Action 1
3s / X5
X5
3s
Action 1 Action 1
Action 1 3s / X5
3s
Action 1 t X6 t
A:=1
La variable de sortie A prend la valeur 1 au front montant de lactivation de ltape 23 et garde cette valeur jusqu ce que la condition :=0 se produit
La notation de laffectation scrit avec le signe := ; cette notation sapplique tout autant aux affectations boolennes pousser A :=1 quaux affectations numriques Q :=Q+1.
C := 1
C := 1
Exemple : Compteurs
INCREMENTATION 1 2 C:=0 DECREMENTATION 1 2 C:=N
Evolution fugace
Le grafcet volue, cest dire passe dune tape une autre, lorsque les rceptivits associes aux transitions sont vraies. Par la simple application des rgles du grafcet on peut obtenir une volution fugace , cela se produit lorsque la transition suivant ltape que lon vient dactiver est dj valide. La dure dactivation est donc nulle . Lors dune volution fugace :
les actions continues ne sont pas ralises les actions mmorises sont effectues.
Evolution fugace
Situation antrieur : X11 =1, a=0, b=1, c=0 11 a 12 b=1 13 c
Evolution fugace
Situation : X11 =1, a=1, b=1, c=0 11 a=1 12 b=1 13 c
Evolution fugace
Situation : X13 =1, a=1, b=1, c=0 11 a=1 12 b=1 13 c
a
B 12 B
12
b
b
13
13
c
La situation antrieure (11 active ) et la situation postrieure (13 active) assigne la valeur 0 la variable de sortie B ( action continue)
a
B:=1 12 B:=1
12
b
b
13
La situation antrieure (11 active ) et la situation postrieure (13 active).
Laffectation de la valeur 1 la variable B se fait
13
c
Structures lmentaires
La divergence en ET La convergence en ET
La divergence en OU
La convergence en OU
Divergence en ET
1
Divergence en ET
1
La divergence en ET
1
a Les tapes suivant la divergence en ET sont simultanment actives, ltape 1 devenant inactive.
La convergence en ET
2
n+1
Toutes les tapes prcdant la convergence en ET ne sont pas actives, la transition suivante nest donc pas valide
2 La convergence en ET
2 3 n
n+1
La convergence en ET
2
n+1
La rceptivit a devenant vraie, la transition est donc franchie.
La convergence en ET
2 3 n
n+1
Ltape n+1 devient active, les tapes prcdant la convergence sont toutes dsactives.
M1
3
v11
V1+
7
v31
V3+
4
v21
V2+
8
v41
V4+
5
v10
V1-
V3-
V2v20.v30
=1
tapes dattente
V4-
10
La divergence en OU
1
a2
a3
an
La divergence en OU
1
La rceptivit 3 devient vraie, la transition laquelle elle est associe peut donc tre franchie. an
a2
a3
La divergence en OU
1
Ltape 3 devient active, ltape prcdente 1 se dsactive. La transition suivant ltape 3 est valide, les autres ne le sont plus
a2
a3
an
La convergence en OU
2
a2
n
a3 an
n+1
La convergence en OU
2
a2
n
a3 an
n+1
La rceptivit 3 devient vraie, la transition suivante est alors franchie
La convergence en OU
2
a2
3
a3
n
an
n+1
SAUT
REPRISE
A viterformellement !
Etape source
On appelle tape source une tape non relie 28 Etape source une transition amont. Elle ne peut tre active que par un ordre de forage. Sauf si elle est initiale
35
Etape puits
28
Etape source
35
initiale
Etape puits
10
40
10
35
Etape puits
Etape source
On appelle transition source une transition non relie une tape amont. Par convention, cette transition est toujours valide. Elle devient franchissable (et donc franchie) lorsque la rceptivit associe est vraie. Afin de contrler lactivation de ltape suivant une transition source, la rceptivit associe utilise souvent la notation de front.
transition b puits
Applications
On peut trouver un grand nombre dutilisations possibles des tapes et des transitions sources et puits. Ex1 : mmoire Ex2 : registre dcalage
m
23
Pourquoi structurer ?
Les Systmes Automatiss de production sont de plus en plus complexes, afin de simplifier ltude, la mise en uvre et la maintenance du systme, il est ncessaire de structurer la partie squentielle. Lobjectif essentiel de la structuration est de permettre une approche progressive du fonctionnement et de la description dun systme automatis, tant au niveau de lanalyse quau niveau de la reprsentation.
Les Macro-tapes
a
3
b 4 b c
M1 5
E1
d 8 f
e g 6 g 7 i
S1
Expansion de la macro-tape
Les Macro-tapes
Les macro-tapes permettent de structurer la description du fonctionnement. A chaque macro-tape correspond une expansion unique. Lexpansion dune macro-tape Mxx est une partie de grafcet munie dune tape dentre Exx et dune tape de sortie Sxx. Ltape dentre Exx devient active lorsque lune des transitions amont de la macro-tape est franchie. La ou les transitions aval de la macro-tape ne sont valides que lorsque ltape de sortie Sxx est active. Lexpansion dune macro-tape peut comporter une ou plusieurs tapes initiales. Lexpansion dune macro-tape peut comporter une ou plusieurs macro-tapes.
Les Macro-tapes
Il est prfrable de ne pas associer dactions aux tapes dentres et de sortie de la macro-tape. Le concept de macro-tape est diffrencier de celui de sous-programme, une macro-tape est une extension du concept dtape. A chaque macro-tape correspond une expansion et rciproquement. Si plusieurs cycles identiques sont reprsenter, autant de macro et dextension seront ncessaires. Le concept de macro-tape se prte aisment lanalyse descendante du systme.
Les Macro-tapes
La macro-tape M10 est active par le franchissement de la transition amont. Ltape dentre de lexpansion E10 est alors active. Lexpansion se droule, la macro M10 reste active. Lactivation de ltape de sortie S10 de la macro autorise la dsactivation de la macro ds que la rceptivit r10 sera vraie.
Synchronisation de grafcets
Il est possible de structurer un S.A.P en dcomposant un grafcet global en plusieurs grafcets partiels. La synchronisation est ralise en utilisant dans les rceptivits ltat logique des tapes grafcets de synchronisation. Chaque grafcet partiel peut tre ou non autonome et tre activ par plusieurs grafcets. Exemple Le grafcet G100 est un grafcet dont lvolution est conditionn par le grafcet G11. La 1re rceptivit de G100 sera vraie lorsque ltape 12 (X12) du grafcet G11 sera active, Le grafcet G100 peut alors voluer. Lorsque ltape 115 (X115) de G100 est active, ltape dappel 12 de G11 sera dsactive. Le Grafcet G100 ne pourra recommencer un nouveau cycle que lorsque ltape X100 sera de nouveau active.
85
86
87
88
Grafcet global
1
85
86
87
88
G1 Grafcet global
G2
Lorsque lon veut prendre en compte la scurit, on risque davoir un accroissement important de la complexit dun grafcet, sil faut par exemple prvoir un cycle de scurit partir de chaque tape du grafcet. Au lieu de cela, on peut imaginer quun grafcet peut avoir une influence globale sur un autre grafcet par lutilisation dactions spciales : les ordres de forages. Les ordres de forage permettent de ne plus suivre lordre prdfini de la succession alterne des tapes et des transitions. On peut ainsi traduire le fonctionnement suivant : Si larrt durgence est appuy alors stopper le droulement de tous les grafcets puis dgager le systme.
Lordre de forage est reprsent dans un double rectangle associ ltape pour le diffrencier dune action. Le forage est un ordre interne dont lexcution est prioritaire sur lapplication des rgles dvolution. Le grafcet forc ne peut pas voluer tant que dure lordre de forage. Lutilisation des ordres de forage dans une spcification implique une structuration hirarchique en grafcets partiels telle que, tout grafcet partiel forant soit de niveau hirarchique suprieur celui de tous les grafcets partiels forcs.
Forage en situation
On suppose que ltape 23 du grafcet G20 est active 20 G1 2 b 23 a c G20
G20 {21,24}
21 d
22 e 24 f
Forage en situation
On suppose que ltape 23 du grafcet G20 est active 20 G1 2 b 23 tapes devant tre actives f a c G20
G20 {21,24}
21 d
22 e 24
Forage en situation
Lorsque ltape 2 devient active, quelle que soit la situation de G20, les tapes 21 et 24 deviennent actives a G1 2 G20 {21,24} b G20 20 c 21 23 f
22 e 24
Tant que ltape 2 reste active, le grafcet G20 ne peut pas voluer (G20 est fig)
Forage en situation
Si ltape 2 se dsactive, les tapes 21 et 24 restent actives, mais le grafcet G20 peut de nouveau voluer G1 2 b a G20 {21,24} 21 23 f G20
20
c
22 e 24
Figeage
On suppose que les tapes 22 et 23 du grafcet G20 sont actives
G20 20
G1
2
c G20 {*} 21 22
b 23
Lorsque 2 devient active le grafcet G20 est fig dans la situation o il se trouve
24
G20 20
G1
2
c G20 { } 21 22
b 23
Lorsque 2 devient active le grafcet G20 est forc dans la situation vide (aucune tape active).
24
Encapsulation
La notion dencapsulation notion est un nouvel outil permettant la structuration des systmes automatiss complexes et qui complte les outils prcdents. Lencapsulation associe un ensemble dtapes (un grafcet) dites encapsules une tape encapsulante. Lactivation de ltape encapsulante du grafcet hirarchiquement suprieur implique lactivation dans le grafcet encapsul de la ou des tapes possdant un lien dactivation (reprsent par un astrisque droite de ltape). La dsactivation de ltape encapsulante entrane la dsactivation de toutes les tapes du grafcet encapsul.
Encapsulation
2
Nom de ltape encapsulante * 23
c 2
a 24 201 b * 202 h G20 G200 g 26 d 27 25
Encapsulation
Nom de lencapsulation 2
* 23
c 2
a 24 201 b * 202 h G20 G200 g 26 d 27 25
Encapsulation
Le lien dactivation repr par un astrisque indique quelles sont les tapes encapsules actives lactivation de ltape encapsulante
2
* 23
c
24 25 d
2
a
2
b
e
27
Encapsulation
Un grafcet encapsul est dsign par X*/G# ou X* dsigne ltape encapsulante et G# le grafcet encapsul (on peut, sil ny a pas dambigut le designer directement par G#). Une tape dun grafcet encapsul est dsign par X*/X# ou X* dsigne ltape encapsulante et X# ltape encapsule (sil ny a pas ambigut on peut directement la nommer X#).
Encapsulation
Lactivation de ltape encapsulante entrane lactivation des tapes slectionnes (par lastrisque) dans le grafcet encapsul mais il peut il y avoir plusieurs tapes actives contrairement lexpansion dune macro-tape. La dsactivation du grafcet encapsul est quivalente un forage dans ltat vide du grafcet encapsul, cette dsactivation intervient ds la dsactivation de ltape encapsulante et une simple volution du grafcet ralise cette action (la condition de dsactivation est dcrite dans les rceptivits qui suivent ltape encapsulante). Il devient trs facile de programmer un arrt durgence dun cycle ltape encapsulante active le grafcet complexe partir dune Gnormal, il se droule jusqu la encapsulation dsactivation de ltape encapsulante.
Lapparition de AU dsactive le grafcet encapsul et cela quelque soit son tat.
Exemple Encapsulation
Les tapes encapsulantes
23
21
23 *
85
22
86
23
87
88
G1
G3
23
21
23 *
85
22
86
23
87
88
G1
G3
23
21
23 *
85
22
86
23
87
88
G1
G3
23
21
23 *
85
22
86
23
87
88
G1
G3
23
21
23 *
85
22
86
23
87
88
G1
G3
23
21
23 *
85
22
86
23
87
88
G1
G3
23
21
23 *
85
22
86
23
87
88
G1
G3
Point de vue systme ou procd Point de vue partie oprative Point de vue partie commande
CHAINE DINFORMATION
COMMUNIQUER TRAITER ACQUERIR Grandeurs physiques acqurir A C T I O N
Energie entre
Ordres
ALIMENTER
DISTRIBUER
CONVERTIR
TRANSMETTRE
CHAINE DENERGIE
V1+
V1-
s1
V1+ S1.S2
s2
CHAINE DINFORMATION
COMMUNIQUER TRAITER ACQUERIR Grandeurs physiques acqurir A C T I O N
Energie entre
Ordres
ALIMENTER
DISTRIBUER
CONVERTIR
TRANSMETTRE
CHAINE DENERGIE
AUTOMATE
Entres
I0,01 I0,02 I
Sorties
O0.01 O0.02 O...
CHAINE DINFORMATION
COMMUNIQUER TRAITER ACQUERIR Grandeurs physiques acqurir A C T I O N
Energie entre
Ordres
ALIMENTER
DISTRIBUER
CONVERTIR
TRANSMETTRE
CHAINE DENERGIE