LOGO

Cách sử dụng
Identification Toolbox

GVHD: PGS-TS Phan Xuân Minh

SV : Trương Văn Nghĩa
Nguyễn Trung Hiếu
Nguyễn Văn Học

1
 LOGO
Cách sử dụng Identification toolbox

1 Bài toán thực tế đặt ra

 Động cơ một chiều kích từ độc lập

 Bình nước chảy

2 Giải quyết bài toán

3 Kết luận

2
 LOGO
1 Bài toán thực tế đặt ra

 Xác định mô hình đối tượng là Động cơ

điện 1 chiều kích từ độc lập

3
 LOGO
1 Bài toán thực tế đặt ra

 Xác định mô hình đối tượng là hệ 2 bình

nước chảy

4
 LOGO
1 Bài toán thực tế đặt ra

Thực nghiệm Identification toolbox

Lý thuyết
5
 LOGO
2 Giải quyết bài toán

Đối tượng động cơ điện 1 chiều kích từ

độc lập có thể coi là một khâu PT2 có
dạng

: hằng số thời gian điện phần ứng

: hằng số thời gian phần cơ

6
 LOGO
2 Giải quyết bài toán

? Làm sao để xác định Tp1, Tp2, K

Khả thi

Lý thuyết
Thực nghiệm
Khó
Bảng số liệu thực
Xác
định nghiệm

Identification toolbox

7
 LOGO
2 Giải quyết bài toán

Bảng số liệu thực

nghiệm động cơ

8
 LOGO
2 Giải quyết bài toán

Đề xuất mô hình của đối tượng

 Cú pháp:
>> mod=idproc('loại mô hình mà ta chọn')
 Loại mô hình được xác định bằng 1 số chữ cái và con
số: vd: P1D, PT2…
P: Mô hình quá trình (process model)
0,1,2,4 để xác định số điểm cực ( bắt buộc)
D: delay trễ
Z: zero điểm không
U: có điểm cực ảo
I : có khâu tích phân

9
 LOGO
2 Giải quyết bài toán

Mô hình quán tính bậc nhất có trễ: ‘P1D’

10
 LOGO
2 Giải quyết bài toán

Mô hình quán tính bậc 2 có trễ: PT2

11
 LOGO
2 Giải quyết bài toán

 Xác định các tham số:

12
 LOGO
2 Giải quyết bài toán

 Đánh giá mô hình:

13
 LOGO
2 Giải quyết bài toán

 Khi đề xuất cấu trúc mô hình ARX

14
 LOGO
2 Giải quyết bài toán

 Đánh giá mô hình:

15
 LOGO
2 Giải quyết bài toán
Mô hình PT2 Mô hình ARX

“Chi tiết và chính xác chỉ như cần thiết,

không phải như có thể “
16
 LOGO
2 Giải quyết bài toán

 Đề xuất cấu trúc mô hình ARX (auto

regressive with exogenous input)
 Áp dụng giải quyết bài toán

17
 LOGO
Mô hình ARX

 Quá trình được mô tả bằng mô hình ARX

Vector tham số mô hình cần xác định là:

Vector hồi quy

18
 LOGO
Mô hình ARX
 Viết lại mô hình ARX
 

 Sử dụng phương pháp bình phương tối

thiểu để xác định vector

19
 LOGO
2 Giải quyết bài toán

 Đề xuất cấu trúc mô hình

Cấu trúc ARX

Cấu trúc Nonlinear ARX

20
 LOGO
2 Giải quyết bài toán

Cấu trúc mô hình ARX:

21
 LOGO
2 Giải quyết bài toán

22
 LOGO
2 Giải quyết bài toán

Kiểm chứng mô hình

23
 LOGO
2 Giải quyết bài toán

 Tăng điều kiện chất lượng lên [10 10 0] nhằm cải thiện
chất lượng của mô hình

24
 LOGO
2 Giải quyết bài toán

Kiểm chứng mô hình

Chất lượng
cải thiện
không đáng
kể

Back
25
 LOGO
2 Giải quyết bài toán

Cấu trúc Nonlinear ARX

 Kết hợp phương pháp arx với một số mô hình phi tuyến
– Lệnh nlarx ( nonlinear arx):

 Nonlinear ARX có dùng một số cấu trúc dự đoán phi

tuyến:
Sigmoid Network, Tree Partition, Wavelet Network
Custom Network, Neural Network
Linear (indicates absence of nonlinearity estimator)Neural Network

26
 LOGO
2 Giải quyết bài toán

27
 LOGO
2 Giải quyết bài toán

Kiểm chứng mô hình

28
 LOGO
3 Kết luận

 Identification toolbox là công cụ mạnh

hỗ trợ cho việc nhận dạng đối tượng:
 Nhanh, đơn giản và hiệu quả
 Có khả năng nhận dạng được cả đối
tượng tuyến tính và phi tuyến
 Có khả năng đánh giá chất lượng mô hình
thu được

29
 LOGO
Tài liệu tham khảo
[1]. PGS-TS Hoàng Minh Sơn, ‘Cơ sở hệ
thống điều khiển quá trình’, NXB BKHN
2003
[2]. System Identification Toolbox Getting
Started Guide
[3].System Identification Toolbox User's
Guide

30
LOGO