Departamento de Control, Divisin de Ingeniera Elctrica

Facultad de Ingeniera UNAM

Reglas de sintona de
controladores PID

Mxico D.F. a 14 de Noviembre de 2006

Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID

Los controladores PID son ampliamente usados en los sistemas
de control industrial.
Se aplican a la mayora de los sistemas de control. Pero se
aprecia ms su utilidad cuando el modelo de la planta a controlar
no se conoce y los mtodos analticos no pueden ser empleados.

El controlador PID recibe una seal de entrada (generalmente es

el error e(t ) ) y proporciona una salida (accin de control, u (t ) )

1 t
de(t )
u (t ) K p e(t ) e(t )dt d

i
dt

Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID

Entonces, la funcin de transferencia del controlador PID es

1
Gc ( s) K p 1
d s
is

donde K p es la ganancia proporcional, i el tiempo integral y d

es el tiempo derivativo. El esquema habitual de uso del
controlador PID es:

1
K p 1
d s
is

planta

Figura1. Control PID de una planta.

Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID

Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizacin de controladores PID

Ziegler y Nichols propusieron una serie de reglas para afinar
controladores PID con base a una respuesta experimental.
Definieron dos mtodos.

Primer mtodo. Se obtiene experimentalmente la respuesta de

la planta a una entrada escaln y si la respuesta no tiene
oscilaciones y adems posee un retardo tal que se forma una
ese, puede obtenerse los parmetros del controlador PID
utilizando el primer mtodo. En la figura 2 se observa la
respuesta en forma de s.

Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID

Esta respuesta se caracteriza con el tiempo de atraso L y la
constante de tiempo T . Y se puede aproximar por un sistema de
primero orden con atraso de transporte.
C ( s ) Ke Ls

U ( s ) Ts 1
c (t )

recta tangente al punto

de inflexin

Figura 2. Curva experimental en forma de ese

Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID

para obtener L y T , se traza una recta tangente al punto de
inflexin de la respuesta, la interseccin con el eje del tiempo y
con el valor final de la amplitud forman las distancias L y T .

Con L y T , se obtienen los parmetros del controlador PID

utilizando la tabla 1.
Tipo de controlador

Kp

T
L

T
L
T
1 .2
L

L
0 .3

2L

0.5L

PI
PID

0 .9

Tabla 1. Valores de sintonizacin, mtodo uno.

Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID

Segundo mtodo. Se utiliza para sistemas que pueden tener
oscilaciones sostenidas. Primero se eliminan los efectos de la
parte integral y derivativa. Despus, utilizando solo la ganancia
K p , haga que el sistema tenga oscilaciones sostenidas. El valor
de ganancia con que se logre esto se llama ganancia crtica
K cr , que corresponde a un periodo crtico Pcr .
.

Pcr

Figura 3. Oscilacin sostenida.

Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID

Con los valores de K cr y Pcr se calculan lo valores de los

parmetros del controlador PID, utilizando la tabla 2..

Tipo de controlador

Kp

0.5Kcr

PI

0.45K cr

1
Pcr
2

PID

0.6Kcr

0.5Pcr 0.125Pcr

Tabla 2. Valores de sintonizacin, mtodo dos.

Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID

Ejemplo: Utilice las reglas de Ziegler-Nychols para encontrar los
parmetros del controlador PID del siguiente sistema de control
R (s )

1
K p 1
d s
is

1
s( s 1)( s 2)

C (s )

Figura4. Control PID de una planta.

Solucin:
Como el sistema tiene un integrador, se usa el mtodo dos. Se
cancela la parte integral y derivativa del controlador. Se obtiene
la funcin de transferencia de lazo cerrado
Kp
C ( s)
3
R( s ) s 3s 2 2 s K p

Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID

De la ecuacin caracterstica se obtiene el valor de la ganancia

que produce oscilaciones sostenidas

s 3 3s 2 2s K p 0
( j )3 3( j ) 2 2( j ) K p 0
j 3 3 2 j 2 K p 0
Kp 6

El valor de ganancia es la ganancia crtica

Kcr 6

Mientras que el perodo crtico se obtiene de 2

2
Pcr
4.4428

Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID

Por ltimo se calculan los parmetros del controlador PID:

K p 0.6 K cr 3.6

i 0.5Pcr 2.2214
d 0.125Pcr 0.55536036

Gc ( s ) 3.61
0.55536s
2.2214s