CURSO

INGENIERIA DE CONTROL
PRIMERA SESION

Contenido
sQu es control?

Concepto de seal.
Concepto de sistema.
Modelado de sistemas.
Funcin de transferencia.
Tipos de control.
Estructura de un sistema de control.
Elementos que componen un sistema de
control.
Sistemas actuales de control.

Qu es control?
Controlar un proceso consiste en
mantener constantes ciertas variables,
prefijadas de antemano. Las variables
controladas pueden ser, por ejemplo:
Presin, Temperatura, Nivel, Caudal,
Humedad, etc.
Un sistema de control es el conjunto de
elementos, que hace posible que otro
sistema, proceso o planta permanezca
fiel a un programa establecido.

Ejemplo de sistema de control

Temperatura de nuestro cuerpo; si la
temperatura sube por encima de 37C, se
suda, refrescando el cuerpo.
Si la T tiende a bajar de 37C, el cuerpo,
involuntariamente, comienza a temblar,
contraccin muscular que calienta nuestro
cuerpo, haciendo que se normalice nuestra
temperatura. Por tanto, en este caso:

Sistema de medida o sensores -> Clulas

nerviosas de la piel
Seal de consigna -> 37C
Accin de control de la temperatura ->
Sudar o temblar

Concepto de seal
En los sistemas de control, una magnitud
fsica variable se representa generalmente
mediante una seal elctrica que vara de
manera tal que describe dicha magnitud.
Por ejemplo, una seal elctrica ser la
variacin de la salida de tensin de un
termopar que mide temperatura y la
variacin de temperatura la transforma en
variacin de tensin.
Los dispositivos, circuitos y sistemas
electrnicos manipulan seales elctricas.

Tipos de seales elctricas

Seal analgica (n
infinito de valores) y
que tiene una variacin
continua en el tiempo.
Seal digital (n finito
de valores) y que tiene
una variacin discreta
de valores en el tiempo.
Seal digital binaria
(dos valores concretos,
1 y 0) la seal elctrica
slo puede adoptar dos
niveles de tensin.

Ventajas de utilizar seales

elctricas
Resulta muy sencillo procesarlas
mediante circuitos electrnicos,
que son tanto econmicos como
fiables.
Pueden transmitirse sin dificultad
a largas distancias.
Pueden almacenarse para ser
posteriormente reproducidas.

Concepto de Sistema:
Qu es un sistema?
Combinacin de componentes
que actan interconectados,
para cumplir un determinado
objetivo.
Cmo se representa un
sistema?
Como un rectngulo o caja
negra y variables que actan
sobre el sistema. Las flechas
que entran (u, excitaciones o
entradas). Las flechas que
salen (y, variables producidas
por el sistema o salidas).

Concepto de Sistema de
Control:
Son sistemas que permiten que los procesos se ejecuten bajo
ciertas condiciones corrigiendo desviaciones, a travs de
parmetros establecidos como referencia y aplicando diversos
mtodos y acciones de regulacin para garantizar las
condiciones deseadas.

Mide el Nivel
Tanque

Abre Vlvula

Velocidad
Deseada

Conductor

Accin

Vehculo

Velocidad
Real

Acelerador

Salida de Fluido
Regula el Nivel

Control de Nivel en un Tanque

Medidor

Control de Velocidad en un Vehculo

ELEMENTOS BASICOS DE UN SISTEMA DE CONTROL:

Proceso:
es el objeto o elemento a regular, es decir donde se darn los cambios.
Variables:
Variable Controlada: variable a mantener dentro de ciertas
condiciones.
Variable Manipulada: variable modificada intencionalmente para influir
en la variable controlada.
Valor Deseado: valor de referencia al cual se quiere llevar la variable
controlada.
Variable de Perturbacin: variable que produce desviacin entre la
variable controlada y el valor deseado.
Instrumentos:
Medidor: elemento a travs del cual se visualiza el comportamiento
de las variables.
Controlador: dispositivo que permite evaluar las condiciones para
emitir las acciones de control.
Actuador: dispositivo que ejecuta la accin de control directa sobre el
proceso.

Diagramas de Bloques:

Seales:
y: seal de salida
r: seal de
referencia
e: seal der error
e

1 GH

v: seal de

Funciones de
Transferencia:
G: ganancia directa
H: ganancia de
realimentacin
GH: ganancia de lazo
y
G
F de lazo
F: ganancia
r 1 GH
cerrado

DIAGRAMA DE BLOQUES DE UN SISTEMA DE CONTROL:

Proceso: objeto en el cual se desea implementar el control

Variable Controlada: variable real del proceso que se va a controlar
Variable de Referencia: valor deseado para la variable a controlar
Medidor: mide el valor real de la variable controlada
Controlador: ejecuta el mtodo y algoritmo para controlar
Actuador: realiza la accin directa sobre el proceso
Error: diferencia entre le valor real y el valor deseado de la variable controlada
Seal de Regulacin: salida del controlador
Seal Regulada: salida del Actuador
Seal de Perturbacin: variables no controlada que afecta al proceso
Seal Medida: salida del medidor

Un contenedor con flujo constanteEJEMPLO:

de agua, como se muestra en la figura, va a ser
regulado de tal forma que la temperatura de salida del agua (T2), se mantenga constante.
Dibuje un diagrama de bloques, de manera que muestre como funciona el sistema de
control. La temperatura ambiental es T1. Que variable se puede tomar como disturbio o
alteracin del sistema?
T1

RESISTENCIA DE
CALENTAMIENTO

AMPLIFICADOR
AMPLIFICADOR
OPERACIONAL

T2

MEDIDOR DE
TEMPERATURA

+ -

+
R

POTENCIOMETRO

Modelado de Sistemas
Qu es un modelo?
Es algo que nos ayuda a entender el
funcionamiento de un sistema. Puede ser una
placa electrnica (hardware) o un conjunto
de relaciones matemticas, en las cuales
codificamos el funcionamiento del sistema
(es lo que llamamos modelo matemtico)
y que eventualmente puede desarrollarse en
un programa de ordenador.

Modelado Entrada - Salida:

Uno de los enfoques de modelado ms tiles
para propsitos de control es el Modelado
Externo o entrada / salida. Este tipo de
modelo describe la relacin estmulo respuesta del proceso y conduce a la llamada
Funcin Transferencia del proceso.

Funcin de Transferencia
Funcin de transferencia de un sistema se indica por
G(s), y es el cociente entre la transformada de Laplace
de la seal de salida y la transformada de Laplace de la
seal de entrada

Tipos de control,
atendiendo al circuito
implementado

Control manual: El operador aplica las

correcciones que cree necesarias.
Control automtico: La accin de control se
ejerce sin intervencin del operador y su
solucin es cableada, es decir, rgida, no se
puede modificar.
Control programado: Realiza todas las
labores del control automtico, pero su
solucin es programada. Se puede modificar
su proceso de operacin o ley de control.

Tipos de control, atendiendo al

circuito implementado

Estructura de un sistema de control

Tenemos dos tipos de estructura diferente
de lazo de control:
Sistemas de control en LAZO ABIERTO
Aquel en el que ni la salida ni otras variables
del sistema tienen efecto sobre el control.
NO TIENE REALIMENTACIN

Sistemas de control en LAZO CERRADO

En un sistema de control de lazo cerrado, la
salida del sistema y otras variables, afectan el
control del sistema.
TIENE REALIMENTACIN

Sistemas de control de LAZO ABIERTO

Cualquier perturbacin desestabiliza el sistema, y

el control no tiene capacidad para responder a
esta nueva situacin.
Ejemplo: el aire acondicionado de un coche.
El sistema o la planta no se mide.
El control no tiene informacin de cmo esta la
salida (Planta).

Sistemas de control de LAZO CERRADO

Una variacin en la salida o en otra variable, se mide,

y el controlador, modifica la seal de control, para que
se estabilice, el sistema, ante la nueva situacin.
Ejemplo: el climatizador de un coche.
El sistema o la planta se mide en todo momento.
El control tiene informacin de cmo esta la salida
(Planta).

Control de temperatura.
Lazo abierto - No se
mide

Lazo
cerrado
Si se mide

Elementos que componen un sistema de control

Variables
a controlar

Variables
para actuar
Controlador

Actuador

Proceso

Valores
Deseados
Transmisor
Valores medidos

Seal o Accin
De Control

Controlador
SP

Variable
manipulada
Manipulated
Variable MV

PV

MV
Regulador

E (Error)
PV

DV

Seal Amplificada

Comparador

SP
Set Point
Referencia
Consigna

Perturbaciones
Desviation
Variables DV

Actuador
Amplificador

Proceso
PV

Sensor o
Transmisor Transductor E. primario
Variable Medida o
Controlada CV
Sistema de medida
Controled Variable o
Elementos que componen un sistema de control Process Variable PV
Salida (del proceso)

Variable de proceso,
PV.
La variable medida que se desea estabilizar
(controlar) recibe el nombre de variable de
proceso ("process value") y se abrevia PV.
Un buen ejemplo de variable de proceso es la
temperatura, la cual mide el instrumento
controlador mediante un termopar o una
Pt100.

Set Point SP o Consigna

El valor prefijado (Set Point, SP) es el valor deseado
de la variable de proceso,es decir, la consigna.
Es el valor al cual el control se debe encargar de
mantener la PV.
Por ejemplo en un horno la temperatura actual es
155 C y el controlador esta programado para llevar
la temperatura a 200C.
Luego PV=155 y SP=200.

Error

Se define error como la diferencia entre la

variable de proceso PV y el set point SP,
E = SP - PV
En el ejemplo anterior
E = (SP - PV) = (200C - 155C) = 45 C.
Recuerde que el error ser positivo cuando
la temperatura sea menor que el set point,
PV < SP .

Estructura general de un sistema de

medida.

Elementos de un sistema de medida

Sensor o elemento primario: Mide o sensa el valor
de una variable de proceso, y toma una salida
proporcional a la medida. Esta salida, puede o no, ser
elctrica. El sensor debe tomar la menor energa
posible del sistema, para no introducir error.
Transductor: Elemento que transforma la magnitud
medida por el elemento primario en una seal
elctrica.
Transmisor o Acondicionador de seal : Elemento
que convierte, acondiciona y normaliza la seal para
su procesamiento.
En la industria, las seales de salida normalizadas
son: 4 a 20mA, 0 a 5v, 0 a 10v, si son salidas
elctricas y 3 a 15 psi en seal neumtica.

Tipos de sensores
Por el principio
fsico:

Resistivo
Capacitivo
Inductivo
Piezoresistivo
Fotovoltico
Electromagntico
Termomagntico
Piezoelctrico

Por la salida:
Elctrica
activos
pasivos

Mecnica

Por la magnitud a
medir, es la
clasificacin ms
utilizada:

Temperatura
Presin
Caudal
Posicin
Velocidad, etc...

Actuadores (Elemento
final de control)

Elctricos
Rels
Solenoides
Motores CC
Motores AC
Motores paso a
paso

Hidrulicos o
neumticos
Vlvulas neumticas
Vlvulas de
solenoide
Cilindros y vlvulas
piloto
Motores

ACTIVIDAD
Analizar los siguientes sistemas, explicando que
tipo de lazo es y porque. Explicar cmo se podra
perfeccionar el sistema:
Tostadora por tiempo.
Control de semforos por tiempo.
Bomba de calor de una vivienda.

Identificar en cada sistema anterior, las seales y

elementos tpicos de un sistema de control. Dibujar
el diagrama de bloques.
Crear dos sistemas nuevos de control, uno en lazo
abierto y otro en lazo cerrado, modificando el de
lazo abierto. Identificando seales y elementos
bsicos.

Sistemas actuales de
control

Control
Control
Control
Control
Control
Control
Control
Control

clsico
en cascada
con aprendizaje
por lgica difusa
digital directo (ddc)
supervisor (spc y scada)
distribuido (scd)
jerarquizado

Control clsico
Control de dos posiciones (todonada)
(on-off)
Proporcional de tiempo variable
(PWM)
Proporcional (P)
Proporcional + Integral (PI)
Proporcional + Derivativo (PD)
Proporcional + Integral + Derivativo
(PID)

El control On/Off o de dos posiciones

Tomemos por ejemplo, el caso de un horno elctrico.
La temperatura aumenta al activar las resistencias calentadoras mediante
un contactor, gobernado a su vez por un rel dentro del controlador.
El modo de control ON/OFF es el ms elemental y consiste en activar
el mando de calentamiento cuando la temperatura est por debajo de la
temperatura deseada SP y luego desactivarlo cuando la temperatura est
por arriba.
Debido a la inercia trmica del horno la temperatura estar
continuamente fluctuando alrededor del SP.
Las fluctuaciones aumentarn cuanto mayor sea la inercia trmica
del horno (retardo).
Este control no es el ms adecuado cuando se desea una temperatura
constante y uniforme

El control On/Off o de dos posiciones

Control de dos posiciones

Control discreto o de dos posiciones

o control ON / OFF

Detector de mximo
y mnimo nivel
Rel

Las variables solo

admiten un conjunto
de estados finitos

Electrovlvula
ON/OFF

Control Proporcional de tiempo

variable (PWM)
Para poder controlar la temperatura con menos
fluctuaciones, se debe entregar al horno una
potencia gradual, para mantenerlo a la temperatura
deseada .
En el ejemplo anterior del control On/Off, el rel del
mando de calentamiento estar activado 100%,
entregando el mximo de potencia al horno o bien
desactivado sin entregar potencia.
El controlador proporcional entrega una potencia
que vara en forma gradual entre 0 y 100% segn se
requiera y en forma proporcional al error (SP-PV).

PWM pulse width modulation

Modulacin por ancho de pulso
Es posible modular de 0% a 100% la potencia que recibe un
horno elctrico mediante el mismo contactor que se usara
para un control on/off.
La idea es modular el tiempo de activacin del contactor
durante un tiempo fijo tc, llamado tiempo de ciclo, de modo
que el horno reciba finalmente un promedio de la potencia.
Supongamos que nuestro horno funciona con un calefactor
de 1000W, si se requiere una potencia de 500W, equivalente
a 50% de la total, entonces se activa 2 segundos el rel y se
desactiva otros 2, para luego empezar otro ciclo.
El efecto neto ser que el horno recibe 50% de la potencia
pero la temperatura no flucta al ritmo del tiempo de ciclo
pues este es menor al tiempo de respuesta del horno.

 Siguiendo con el ejemplo, si hace falta 250W, es

decir 25% de la potencia basta con tener 1 segundo
activado el rel y 3 segundos desactivado.

Control Proporcional o
Continuo
La variable controlada, toma valores en un rango continuo, se
mide y se acta continuamente sobre un rango de valores
del actuador

Perturbacin

Variable
Controlada
LT

Control

Referencia
LC

Variable
Manipulada

Control proporcional
El controlador proporcional entrega una potencia
que vara en forma proporcional al error (SPPV).
Para poner en marcha un controlador
proporcional se deben fijar los siguientes
parmetros:
La temperatura deseada SP , por ej. SP = 200 C
La banda proporcional Pb, por ej. Pb = 10 %.

La banda proporcional Pb se programa en el

controlador como un porcentaje del SP.

banda = Pb x SP/100%

 Internamente el controlador realizar el clculo del porcentaje de

salida "Out" mediante la siguiente frmula:
Out = [ 100% * E / banda ]
banda = Pb*SP/100%
E = (SP - PV)
Para los valores del ejemplo SP=200C y Pb=10%, la potencia
determinada por el control variar a lo largo 20C abajo del SP.
banda = Pb*SP/100% = 10% * 200 C / 100% = 20C
Es decir que la banda a lo largo de la cual variar gradualmente la
potencia ser: 180C...200C.
Por ejemplo si la temperatura del horno es igual o menor de 180C, la
salida de control (potencia) ser 100%.
Cuando la temperatura est en la mitad de la banda, es decir en 190C
la salida ser 50% :
Out% = [100% * E / banda] = 100%*(200-190)/20 = 50%
Al llegar la temperatura a 200 C la salida ser 0% :.
Out% = [100%*(200-200)/20] = 0%

Control Proporcional Derivativo PD

Esta accin suele llamarse de velocidad, pero
nunca puede tenerse sola, pues slo actua en
periodo transitorio.
Un control PD es uno proporcional al que se le agrega la
capacidad de considerar tambin la velocidad de la temperatura
en el tiempo.
De esta forma se puede "adelantar" la accin de control del
mando de salida para obtener as una temperatura ms estable.
Si la temperatura esta por debajo del SP, pero subiendo muy
rpidamente y se va a pasar de largo el SP, entonces el control se
adelanta y disminuye la potencia de los calefactores.
Al revs si la temperatura es mayor que el SP, la salida debera
ser 0% pero si el control estima que la temperatura baja muy
rpido y se va pasar para abajo del SP, entonces le coloca algo de
potencia a la salida para ir frenando el descenso brusco.

Control PD
La accin derivativa es llamada a veces "rate action" por
algunos fabricantes de controles porque considera la "razn de
cambio" de la temperatura.
En el ejemplo del horno agregamos un nuevo parmetro llamado
constante derivativa D, medido en segundos.
Internamente el controlador realizar ahora el clculo:
Out = [ 100% * ( E - D * Vel) / ( banda ) ]
banda = Pb*SP/100%
Donde "Vel" es la velocidad de la temperatura medida por el
controlador, en C/seg
Para este ejemplo fijamos D = 5 seg. y como antes SP=200 C y
Pb=10%.

Ejemplo de Control PD

Supongamos que en un momento dado, la temperatura del horno es de

185C y est subiendo a una velocidad Vel= 2 C/Seg..
En un control proporcional la salida debera ser de 75%.
Out = [ 100% *E / banda ] = 100%*15C/20C = 75%

Pero en este caso el control PD toma en cuenta la velocidad de

ascenso de la temperatura y la multiplica por la constante derivativa D
y obtiene :
Out = [ 100% * ( E - D * Vel) / ( banda ) ]
= [ 100% * (15C - 5 Seg * 2 C/Seg.) / banda ]
= [ 100% * (5C) / 20C ] = 25%

entonces a pesar que la temperatura actual es 185 C, la salida es 25%

en vez de 75%, al considerar la velocidad de ascenso de la
temperatura
De la misma forma, si la temperatura est sobre 200 C pero
descendiendo rpidamente, (velocidad negativa) por ejemplo:
-1C/seg, entonces el control activar antes y con mayor potencia la
salida intentando que no baje de 200 C.

Control PI

Este control es el proporcional ms la accin integral, que lo corrige tomando en

cuenta la magnitud del error y el tiempo que este ha permanecido.
Para ello se le programa al control una constante I, que es "la cantidad de veces que
aumenta la accin proporcional por segundo.
Por muy pequeo que sea el valor programado de I, siempre corregir el error
estacionario, pero tardar ms tiempo en hacerlo.
Al revs si se programa un valor excesivo de I , entonces la accin integral tendr
mucha fuerza en la salida y el sistema alcanzar rpidamente el SP, pero lo ms
probable es que siga de largo por efectos de la inercia trmica.
Entonces la accin integral (con error negativo) ser en sentido contrario, ir
disminuyendo rpidamente de acuerdo al error.
Como consecuencia habr una excesiva disminucin de la potencia de salida y la
temperatura probablemente baje del SP, entrando as el sistema en un ciclo
oscilatorio.
En la prctica normalmente I deber ser grande solo en sistemas que reaccionan
rpidamente, (por ejemplo controles de velocidad de motores ) y pequeo para
sistemas lentos con mucha inercia. (Por ejemplo hornos)
En general los valores de la constante I son relativamente pequeos, para la mayora
de los sistemas el valor adecuado de I varia entre 0 y 0,08

Control
PID
Un control PID es un controlador proporcional
con accin derivativa y accin integral
simultneamente superpuestas.
el lector ya debe estarse preguntando cmo elegir
los valores de los parmetros Pb, D, I, que debe
introducir en su controlador PID.
Existe un solo conjunto de valores Pb, D, I que
darn el rendimiento ptimo para un sistema y
encontrarlos requiere: conocimientos tericos,
habilidad, experiencia y suerte.

Control
PID

Seleccin del control.

Criterios de estabilidad

Control en cascada

Control con aprendizaje

Sistema al que se le ha enseado la

eleccin de control para cada situacin

Control por lgica difusa

Control Digital Directo

(DDC)

Control
supervisor
(SPC y
SCADA)

Sistemas SCADA: Supervisin,

Control y Adquisicin de
Datos.
Acceso a archivos y recetas

Sistemas
SCADA
TCP/IP

Conexin a
impresora
de red

Multi Panel

PROFIBUS-DP

Nivel de PLC
SIEMENS

Control distribuido

distribuido
Nivel de
fbrica

Ethernet/TCP/IP Controlador TCP/IP/Ethernet

Area

Tiempos de
ciclo bus
< 1000 ms

PC/VME
CNC

Nivel del
celda

Tiempos de
ciclo bus
< 100 ms

Nivel de
campo

Tiempos de
ciclo bus
< 10 ms

PROFIBUS-FMS
VME/PC

PLC

DCS

PROFIBUS-DP

PROFIBUS-PA

Control Jerarquizado

Instrumentacin de un control
automtico.
Instrumentacin: Conjunto de aparatos o
su aplicacin para el propsito de observar,
medir o controlar.

ISA

Control de flujo
w

FC

Bomba
centrfuga

u
q

a
Caudalmetro

Vlvula

Bomba, valvula: dimensionamiento, posicionamiento

Caudalmetro: Tipo, rango
Orden:

Bomba, caudalmetro, vlvula

Control de nivel
qi
h
LT

w
LC
u

q
Seleccin del tipo de transmisor

Control de presin
a

F
u

PT

PC

Fi

w
Sistema rpido
Sintona de PI

Variedad de dinmicas y objetivos

Control de temperatura
u
q

w
TC
TT

Muchas arquitecturas / procesos

Proceso lento
PID
Posibles retardos por la colocacin del
transmisor

Instrumentacin de un control
automtico.

MUCHAS
GRACIAS!

CLASIFICACIN DE LOS INSTRUMENTOS UTILIZADOS EN

CONTROL :
Funcin:
Controlador: ejecuta algoritmos de control
Transmisor: mide y transmite variables en forma de
seales
Vlvulas: ejecutan acciones sobre los procesos
Elementos finales: ejecutan acciones. Rels, bombas.
Convertidores I/P: convierten seales de presin a
corriente
Sensores: detectan una condicin del proceso

Energa:
Electrnico: funciona con corriente, voltaje.
Neumtico: funciona con presin de aire
Hidrulico: funciona con presin de aceite
Seal:
Analgica: funciones continuas. Rango de
valores.
(Presin, temperatura, tiempo, etc.)
Digital: funciones binarias. Dos estados
(ON/FF)

SIMBOLOGIA PARA DIAGRAMA DE INSTRUMENTOS :

XXYY

ZZ-NN

SIMBOLO

Vlvula
Manual

Vlvula Control
Neumtica

Vlvula Control
Motorizada

Vlvula Solenoide

Bomba Elctrica

INSTRUMENTO
(TRANSMISOR, CONTROLADOR, ETC)

CONEXIN AL PROCESO

CONEXIN SEAL

CONEXIN SEAL

O ENLACE MECANICO

NEUMATICA

HIDRAULICA

(PRESIN AIRE)

(PRESIN ACEITE)

CONEXIN SEAL
ELECTRICA

CONEXIN SEAL
ELECTROMAGNETICA

(ELECTRONICO)

( INALAMBRICO)

EJEMPLO:
Disear un diagrama de bloques que muestre el sistema de control para los procesos de
control de nivel con y sin flotador, identificando los cuatro elementos bsicos del control
y las variables principales (Referencia, Controlada, Disturbio), as como el tipo de control.

Caso con flotador:

CONTROL AUTOMATICO
A LAZO CERRADO

Caso sin flotador:

CONTROL MANUAL
A LAZO CERRADO

EJEMPLO:
Disear un diagrama de bloques que muestre el sistema de control para un aire
acondicionado integral de una vivienda, identificando los cuatro elementos bsicos del
control y las variables principales (Referencia, Controlada, Disturbio). Dibujar un diagrama
a Lazo Abierto y otro a Lazo Cerrado

LAZO ABIERTO:

LAZO CERRADO: