UNIVERSIDAD NACIONAL DEL

CENTRO DEL PER

FACULTAD DE
INGENIERA CIVIL
Docente:
Lic. Roberto ANGELES VASQUEZ
Asignatura:
Dinmica
Semestre:
IV

Integrantes:

ASTO MEZA Junior

COLONIO ARROYO Erick
CONDORI CUTISACA Jesus
NUEZ ALLPOC Juan
QUISPE CRISTOBAL Lized

MOVIMIENTO DE UN CUERPO
RIGIDO
Definicin: Un cuerpo rgido se puede
definir como aquel que no sufre
deformaciones por efecto de fuerzas
externas, es decir un sistema de
partculas relativas no cambian. Un
cuerpo rgido es una idealizacin, que se
emplea para efectos de estudio de
cinemtica, nicamente estudia los
objetos y no las fuerzas exteriores que
actan sobre de ellos.

TIPOS:
Traslacin: Un cuerpo esta en
traslacin si todas las
partculas(puntos) que lo componen
describen la misma trayectoria. La
traslacin puede ser rectilnea o
curvilnea.

TIPOS
Rotacin: Rotacin con respecto a un
eje fijo. En este movimiento, las
partculas que constituyen el cuerpo
rgido se desplaza en planos paralelos,
a lo largo de crculos centrados en el
mismo eje fijo si este eje, llamado eje
de rotacin, interseca el cuerpo rgido,
las partculas localizadas en el eje
tienen velocidad y aceleracin cero.

 Movimiento plano general:

experimenta una combinacion de
traslacion y rotacion. La traslacion
ocurre dentro de un plano de
referencia, y la rotacion se efectua
con respecto a un eje perpendicular
al plano de referencia.

TRASLACION:
Posicin:
Velocidad:

v(b)=v(a)

Aceleracin:

a(b)=a(a)

ROTACON ALREDEDOR DE UN EJE

Cuando
un cuerpo rgido alrededor de un eje

fijo, cualquier punto p localizado en l se

desplaza a lo largo de una trayectoria circular.
Para estudiar este movimiento es necesario
analizar primero el movimiento angular del
cuerpo alrededor del eje.
Movimiento angular. Como un punto no
tiene dimensiones, no puede tener
movimiento angular. Solamente las lneas o
cuerpos experimentan movimiento angular.
Por ejemplo considere el cuerpo en la figura.
Posicin angular. la posicin de angular de r
est definida por el ngulo .
Desplazamiento angular. Es el cambio de ,
el cual puede medirse como d.
Velocidad angular.
Aceleracin angular.

Al eliminar dt de las ecuaciones,

como tenemos una relacin
diferencia entre la aceleracin
angular, la velocidad angular y

el desplazamiento angular, es
decir,

Aceleracin angular constante. Si la

aceleracin angular del cuerpo es

En este caso, 0 y 0 son los

constante, =c, entonces cuando se

valores iniciales de la posicin

integran ecuaciones se obtiene un

angular y la velocidad angular

conjunto de frmulas que relacionan la

del cuerpo, respectivamente

velocidad angular, la posicin angular

de un cuerpo, y el tiempo. Los
resultados son
.

Movimiento de un punto P.

Posicin y desplazamiento. La posicin de P

Cuando el cuerpo rgido de la figura

esa definida por el vector de posicin r, el cual se

gira, el punto P se desplaza a lo largo

extiende O hasta P. Si el cuerpo gira d entonces P

de una trayectoria circular de radio r

se desplazara ds=rd

con centro en el punto O. esta

trayectoria est contenida en el
plano.

Velocidad. La magnitud de la velocidad de P se

calcula al dividir ds=rd entre dt de modo que

Tanto la magnitud como la direccin de v tambin

pueden tenerse en cuenta si se utiliza el producto
vectorial de y rp. En este caso, la direccin rp es
de cualquier punto sobre el eje de rotacin al
punto P. Tenemos

El componente tangencial de la aceleracin,

Aceleracin.

representa en cambio con respecto al tiempo de

La aceleracin de P puede expresarse en

funcin de sus componentes normal y
tangencial. Como

la magnitud de la velocidad. Si la rapidez de P se

incrementa, entonces at acta en la misma
direccin que v; si se reduce, at acta en la

donde =r , v= r y =d/dt, tenemos

direccin opuesta de v, y finalmente, si

La componente normal de la aceleracin
permanece constante, at es cero.
representa el cambio con respecto al tiempo de
la direccin de la velocidad. La direccin de an
siempre es hacia O, el centro de la trayectoria

circular.
Si se recuerda que =d/dt y se utiliza (drp/dt =
v = xrp), se obtiene

Ejemplo: se enrolla una cuerda

alrededor de la rueda mostrada en
la figura, la cual inicialmente esta

(a)La aceleracin tangencial de P es

Horario

en reposo cuando = 0. Si se aplica

una fuerza a la cuerda y se le
imparte una aceleracin a = 4t
m/s2, donde t esta en seg.

(b)

Determine; (a) la velocidad angular

de la rueda, y (b) la posicin

angular de la lnea OP en radianes.

Luego

; al integrar

16.4 ANLISIS DEL MOVIMIENTO ABSOLUTO

Un cuerpo
sometido a
movimiento
plano General
experimental
relacin de
rotacin
simultnea. Si un
cuerpo es
representado por
una placa
delgada, la placa
se traslada en
plano y gira con
respecto al eje
perpendicular al
plano. El
movimiento
puede ser
completamente
especificado si se
conocen tanto de
rotacin a la de
una lnea fija en
el cuerpo como el

Ejemplo: el extremo de la barra R

en la figura se mantiene en
contacto con la leva por media de
un resorte. Si la leva gira alrededor
de un eje que pasa por el punto O
con una aceleracin angular y
una velocidad angular , determine
la velocidad y aceleracin de la
barra cuando la leva est en una
Solucin:
posicin arbitraria
Como OC = OB =rcos

Derivando con respecto al tiempo.

ANLISIS DEL
MOVIMIENTO RELATIVO
El movimiento plano general
de un cuerpo rgido puede
ser
descrito
como
una
combinacin de traslacin y
rotacin
(movimiento
rotatraslacional).
Usaremos un anlisis de
movimiento
relativo
implicando dos conjuntos de
ejes coordenados.
Los ejes xy (tienen como
origen al punto base A) de
este sistema coordenado no
giran con el cuerpo, en lugar
de
ello
slo
podrn
trasladarse con respecto al

ANLISIS DEL
MOVIMIENTO RELATIVO
POSICIN:

DESPLAZAMIENTO:

Durante un instante de tiempo , los

puntos A y B experimentan los
desplazamientos y .
El desplazamiento de B es:
Debido a la rotacin con
respecto de A.
Debido a la traslacin de
A.
Debido a la traslacin y rotacin.

Adems, debido a la rotacin con

respecto de A.

ANLISIS DEL
MOVIMIENTO RELATIVO
velocidad:
De la ecuacin del desplazamiento,

Dividimos entre la diferencial del

tiempo,
Por tanto, tenemos:

Adems,
Tambin podemos escribir como:
Donde
= velocidad del punto
= velocidad del punto base
= velocidad angular del cuerpo
= vector de posicin relativa dibujado desde hasta

Esquemticamente
:

ANLISIS DEL
MOVIMIENTO RELATIVO
velocidad:
De la ecuacin del desplazamiento,

Dividimos entre la diferencial del

tiempo,
Por tanto, tenemos:

Adems,
Tambin podemos escribir como:
Donde
= velocidad del punto
= velocidad del punto base
= velocidad angular del cuerpo
= vector de posicin relativa dibujado desde hasta

Esquemticamente
:

ANLISIS DEL
MOVIMIENTO RELATIVO
Centro instantneo de
velocidad cero
Si elegimos el punto base A
como un punto de velocidad
cero, entonces:
;
.

Ubicacin del centro

instantneo:
Caso 1: Dada la velocidad
de un punto
sobre el
cuerpo, y la velocidad
angular del cuerpo:

Caso
2: Dadas las lneas de accin de
dos velocidades no paralelas y :

ANLISIS DEL
MOVIMIENTO RELATIVO
Centro instantneo de
velocidad cero

Ubicacin del centro instantneo:

Caso 3: Dada la magnitud y la
direccin
de
dos
velocidades
paralelas y :

16.7 ANLISIS DEL

MOVIMIENTO
RELATIVO:
ACELERACIN

Una

ecuacin que relacione la aceleracin de

dos puntos en una barra sometida a movimiento
plano general puede determinarse al diferenciar
con respecto al tiempo.

aB y = aA se miden con respecto a un sistema

de ejes x,y fijos.

aB/A = (aB/A)t + (aB/A)n

donde (aB/A)t = rB/A y
(aB/A)n=2rB/A
Componentes: (aB/A)t = x rB/A y (aB/A)n=-2rB/A
Luego:

aB = aA + x rB/A - 2rB/A

BARRA AB: aqu el movimiento de B ocurre a lo

largo de una trayectoria circular, de modo que a B
puede
expresarse
en
funcin
de
sus
componentes tangenciales y normales.
BARRA BC: el punto C se mueve a lo largo de una
trayectoria de lnea recta, Por tanto, aC es
horizontal.

Componentes

tangenciales
de
su
aceleracin
sern
las
mismas; sin embargo, las
componentes normales en
general no sern las
mismas.
Debido al movimiento de
rotacin :(aA)t=(a)t
Trayectorias
circulares
diferentes: (aA)n(a)n

EJEMPLO: El collarn D se desliza

sobre una varilla horizontal fija con
una velocidad de 4ft/s hacia la
derecha, si se sabe que en el
instante mostrado x=8in, determine:
Aceleracin angular de la barra BD
Aceleracin angular de la barra AB
SOLUCION:
En el instante que
x=8in

ANALISIS DE MOVIMIENTO
RELATIVO USANDO EJES
EN ROTACIN

POSICIN.

Tenemos dos puntos A y B con vectores de posicin r y rB respectivamente que se miden respecto a
un sistema fijo XYZ (como muestra la figura)
El punto base B representa el origen del sistema XYZ que se encuentra en traslacin o rotacin con
respecto al sistema XYZ .
La posicin de A respecto de B se especifica mediante el vector posicin relativa
movimiento plano con respecto a los ejes XY el vector

rA/B

rA/B . Si consideramos un

se expresa como:

rA/B = XA + YA
donde (XA, YA) son las coordenadas de A
respecto de XY.
Por otra parte se cumple que:

rA = rB + rA/B

..(1)

Adems el punto B tiene velocidad y

aceleracin VB y aB , mientras que la
velocidad y aceleracin angular de los
ejes XY son y d medidas desde
XYZ.
dt

VELOCIDAD.
Derivando la ecuacin (1) respecto del tiempo tenemos:
VA = VB + drA/B
dt
drA/B
dt

= (dxA

drA/B
dt

= ( VA/B ) XYZ

+ dYA ) +(XA d + YA d )
dt
dt
dt
dt
+ x rA/B

Finalmente la ecuacin de
la velocidad es :
VA =

VB + ( VA/B ) XYZ + x rA/B

VA : velocidad

absoluta de A respecto de XYZ.

VB : velocidad

absoluta de B respecto de XYZ.

(origen del marco XYZ)

( VA/B ) XYZ : velocidad relativa de A respecto de B

(el movimiento se observa desde XYZ)

: velocidad

angular de XYZ respecto de XYZ.

rA/B : posicin relativa de A respecto de B

x rA/B : efecto de velocidad angular causada por la
rotacin de XYZ

ACELERACIN.La aceleracin de A observada desde el sistema coordenado XYZ puede ser expresado en trminos
de su movimiento medido con respecto al sistema de coordenadas en rotacin o mvil ,para eso
se toma la derivada de la ecuacin de la velocidad :
dVA =
dt

dVB + d ( VA/B ) XYZ + d x rA/B + xdrA/B

dt
dt
dt
dt

aA = aB + d ( VA/B ) XYZ

x rA/B + xdrA/B
dt

dt

x [ ( VA/B ) XYZ + x rA/B]

xdrA/B =
dt
d ( VA/B ) XYZ

dt

: aceleracin angular del

sistema coordenado XYZ.

= d ( VA/B ) X + d ( VA/B )

dt

dt

+( VA/B ) X x d + ( VA/B ) Y x d
dt
dt

= (aA/B) XYZ + x ( VA/B ) XYZ

De todo lo anterior la frmula de la aceleracin es la siguiente :

aA = aB + x rA/B +

aA

x ( x rA/B) + 2 x ( VA/B ) XYZ + (aA/B)

:aceleracin de A medida respecto de XYZ.

aB :aceleracin de B medida respecto de XYZ(origen de la referencia XYZ).

x rA/B :efecto de aceleracin angular causado por la rotacin del marco XYZ
x ( x rA/B) : efecto de velocidad angular causado por la rotacin del marco XYZ

2 x ( VA/B ) XYZ : aceleracin de COREOLIS (efecto de combinacin de B movindose con respecto a

coordenadas XYZ y rotacin del marco XYZ )

(aA/B) XYZ : aceleracin relativa de A respecto de B (el movimiento se observa desde XYZ)

XYZ