Cours Théorie de Mécanisme FIMET 2014 - 2015

F. I.M.E.
Cours thorie des

mcanismes
F.I.M.E.T
2014/2015
Pr. Abderrahim Chamat

FST Fs
1
F. I.M.E.T
Objectifs :
F. I.M.E.T
Objectifs :
Maitriser le comportement dun mcanisme pour obtenir une prcision voulue de
mise en position dune pice par rapport une autre
F. I.M.E.T
Objectifs :
Eviter une usure prmature, un coincement ou un montage difficile.
F. I.M.E.T
Objectifs :
Cette thorie permet de :
F. I.M.E.T
Objectifs :
Dterminer les liaisons quivalentes pour la ralisation dun schma cinmatique
minimal ;
F. I.M.E.T
Objectifs :
Dterminer les liaisons quivalentes pour la ralisation dun schma cinmatique
minimal ;
Vrifier quune modlisation dun mcanisme conduira la dtermination de toutes
les actions mcaniques de liaisons inconnues par les seules quations de la statique
ou de la dynamique.
F. I.M.E.T
Quest ce quun mcanisme ?
F. I.M.E.T
Un mcanisme est un ensemble de pices mcaniques relies entre-elles par des
liaisons cinmatiques dans le but de raliser une ou plusieurs fonctions.
F. I.M.E.T
Un mcanisme est dot :
10
F. I.M.E.T
dlments {q1} menant ou pices dentre qui permettent danimer le mcanisme et
lui fournissent lnergie motrice,
11
F. I.M.E.T
dlments {q2} mens ou pices de sortie par lesquelles lnergie sort du
mcanisme,
12
F. I.M.E.T
mcanisme,
dlments {q3} lis au bti.
13
F. I.M.E.T
mcanisme,
dlments {q3} lis au bti.
{q2}
{q1}
{q3}
14
F. I.M.E.T
n distingue deux types de mcanismes :
15
F. I.M.E.T

Les mcanismes de transmission deffort sans mouvement o le mouvement dentre
et le mouvement de sortie sont de mme nature :
16
F. I.M.E.T

Mcanisme de positionnement (exemple : montage dusinage)
17
F. I.M.E.T

Les mcanismes de transformation de mouvement o le mouvement dentre et le
mouvement de sortie sont diffrents :
18
F. I.M.E.T

Mcanisme de transmission de mouvement (rducteur, bielle-manivelle)
19
F. I.M.E.T

A quoi sert danalyser un mcanisme ?
20
F. I.M.E.T

A quoi sert danalyser un mcanisme ?
Analyser un mcanisme, cest proposer des solutions de calcul cinmatique, mcanique
ou nergtique entre les diffrents lments dentre et de sortie du mcanisme.
21
F. I.M.E.T
Quest ce quune liaison ?
22
F. I.M.E.T
Une liaison mcanique est lensemble des mouvements qui peuvent exister entre deux
solides ayant une zone commune de contact (surfaces fonctionnelles ).
23
F. I.M.E.T
Une liaison mcanique est lensemble des mouvements qui peuvent exister entre deux
solides ayant une zone commune de contact (surfaces fonctionnelles ).
Flche tlescopique
Montage
dune Grue :
Tourelle
Vrin
24
F. I.M.E.T
A quoi sert une liaison ?
Cette liaison permet de :
25
F. I.M.E.T
Supprimer des degrs de libert,
26
F. I.M.E.T
Imposer des mobilits entre deux solides.
27
F. I.M.E.T
De point de vue gomtrique, la forme de la surface de contact dfinit le type de
liaison entre les solides en contact,
28
F. I.M.E.T
En plus des caractristiques gomtriques, il faut tenir compte des caractristiques
technologiques (fonctions, jeu,) pour modliser une liaison.
29
F. I.M.E.T
En plus des caractristiques gomtriques, il faut tenir compte des caractristiques
technologiques (fonctions, jeu,) pour modliser une liaison.
Nota : On doit distinguer entre les surfaces de mise en position et les surfaces de
maintien de position.
30
F. I.M.E.T
La mise en position (MIP) :
31
F. I.M.E.T

Correspond au nombre de degrs de libert supprims par l'association des surfaces
de contact entre les deux pices.
32
F. I.M.E.T

Autant que possible, les surfaces qui ralisent la MIP ne doivent pas bloquer deux
fois le mme degr de libert.
33
F. I.M.E.T

Exemples : a) Mise en position par appui plan et pions (ou bague) de centrage :
34
F. I.M.E.T

35
F. I.M.E.T

En effet, le contact plan / plan entre les deux pices assembles ne bloque que deux
rotations (Rx, Ry) et une translation (Tz),
36
F. I.M.E.T

Ajout d'un pion de centrage annule les deux translations restantes (Tx, Ty),
37
F. I.M.E.T

Z
Y
38
F. I.M.E.T

Z
Y
Pour assurer la position angulaire, on est oblig de rajouter un deuxime pion de

centrage qui va assurer l'anti-rotation (Rz).
39
F. I.M.E.T
b) Mise en position par appui plan et centrage cylindrique court :
40
F. I.M.E.T
Cette solution est trs utilise dans le cas d'assemblages
fortement sollicits en puissance ou en tanchit,
41
F. I.M.E.T
On veillera respecter des proportions telles que L/D < 0.1 afin
d'assurer une mise en position isostatique.
42
F. I.M.E.T
On veillera respecter des proportions telles que L/D < 0.1 afin
d'assurer une mise en position isostatique.
43
F. I.M.E.T
Maintien en position (MAP) :
44
F. I.M.E.T
Gnralement ralis par des lments filets, il permet de :
45
F. I.M.E.T
Supprimer les derniers degrs de libert,
46
F. I.M.E.T
Assurer l'tanchit entre les deux pices.
47
F. I.M.E.T
La transmission des efforts entre les deux pices est ralise par les surfaces de
contact et par les organes de serrages.
48
F. I.M.E.T
La transmission des efforts entre les deux pices est ralise par les surfaces de
contact et par les organes de serrages.
49
F. I.M.E.T
Notion de degr de libert :
Les degrs de libert d'une liaison entre deux solides
S1 et S2 correspondent aux mouvements relatifs
indpendants autoriss au sein de cette liaison entre
S1 et S2.
Un solide dans l'espace :
3 translations : Tx, Ty, Tz,
3 rotations : Rx, Ry, Rz.
50
F. I.M.E.T
Notion de degr de libert :
Les degrs de libert d'une liaison entre deux solides
S1 et S2 correspondent aux mouvements relatifs
indpendants autoriss au sein de cette liaison entre
S1 et S2.
Un solide dans l'espace :
3 translations : Tx, Ty, Tz,
3 rotations : Rx, Ry, Rz.
Si Nc = 6 la liaison est dite libre ; cest en fait labsence de liaison entre 1 et 2.
Si Nc = 0 la liaison est dite encastrement, ce qui revient dire que 1 et 2 nont aucun
mouvement relatif possible.
Avec : Nc les degrs de libert d'une liaison
51
F. I.M.E.T
Etude des liaisons lmentaires normalises

liaison complte (encastrement) : cest une liaison qui interdit tout mouvement relative
de S1 par rapport S2.
Degr de mobilit : Tx = Ty = Tz = Rx = Ry = Rz = 0,
Exprimer les torseurs mcaniques :
Tc
(1 / 2 )
... ...
... ...
... ...
(O , x , y , z )
T s
(1 2 )
... ...
... ...
... ...
(O , x , y , z )
52
F. I.M.E.T

liaison complte (encastrement) : cest une liaison qui interdit tout mouvement relative
de S1 par rapport S2.
Degr de mobilit : Tx = Ty = Tz = Rx = Ry = Rz = 0,
Les torseurs mcaniques sont :
Tc
(1 / 2 )
0 0
0 0
0 0
(O, x, y , z )
T s
(1 2 )
Y
Z
M
N
(O , x , y , z )
53
F. I.M.E.T
La liaison pivot : Une liaison pivot daxe x1 entre S1 et S2 autorise une rotation daxe x1
entre S1 et S2.
Degrs de libert : RX
Degrs de liaison : FX , FY , FZ , CY , CZ.
Symbol 3D
Symbol 2D
Paramtrage
Il faut paramtrer la rotation RX :
Tc
(1 / 2 )
... ...
... ...
... ...
T s
(1 2 )
(O , x, y , z )
... ...
... ...
... ...
(O, x, y , z )
54
F. I.M.E.T
La liaison pivot :
Symbol 3D
Symbol 2D
Paramtrage
Il faut paramtrer la rotation RX :
Tc
(1 / 2 )
seul permet le paramtrage de R2/R1
wx
0
0
0
0
T
( O , x1 , y1 , z1 )
S (1 2 )
Y
Z
M
N
( O , x1 , y1 , z1 )
Nc= 1
55
F. I.M.E.T

La liaison glissire : Une liaison glissire daxe x1 entre S1 et S2 autorise une
translation daxe x1 entre S1 et S2.
Degrs de libert : TX
Degrs de liaison : FY , FZ , CX , CY , CZ .
Symbol 3D
S1
Symbol 2D
S2
Paramtrage
Il faut paramtrer la translation TX :
O1O2(t) =
(t).x
Tc
(1 / 2 )
... ...
... ...
... ...
T s
(1 2 )
( O1 , x1 , y1 , z1 )
... ...
... ...
... ...
( O1 , x1 , y1 , z1 )
56
F. I.M.E.T

La liaison glissire :
Symbol 3D
Symbol 2D
Paramtrage
Il faut paramtrer la translation TX :
O1O2(t) =
(t).x
Tc
(1 / 2 )
0 vx
0 0
0 0
T s
(1 2 )
( O1 , x1 , y1 , z1 )
Y
Z
M
N
( O1 , x1 , y1 , z1 )
seul permet le paramtrage de R2/ R1 dans le temps Nc = 1
57
F. I.M.E.T
La liaison pivot glissant : est la liaison dont les degrs de libert sont une rotation et
une translation sur le mme axe (par exemple laxe x)
Degrs de liaison : FY , FZ , CY , CZ .
Degrs de libert : RX et TX
Symbol 3D
Symbol 2D
Paramtrage
Il faut paramtrer la translation TX et la rotation RX .
Tc
(1 / 2 )
... ...
... ...
... ...
T s
(1 2 )
( O , x1 , y1 , z1 )
... ...
... ...
... ...
( O , x1 , y , z )
58
F. I.M.E.T
La liaison pivot glissant :

Symbol 3D
Symbol 2D
Paramtrage
Tc
(1 / 2 )
wx
0
0
vx
0
0
T s
(1 2 )
( O1 , x1 , y1 , z1 )
Y
Z
M
N
( O1 , x1 , y1 , z1 )
et permettent le paramtrage de R2/ R1 dans le temps Nc = 2
59
F. I.M.E.T

La liaison hlicodale : Une liaison hlicodale daxe x1 entre S1 et S2 autorise une
translation conjugu dune rotation daxe x1. Ces 2 mouvements sont lis par le pas.
Degrs de libert : RX et TX
Symbol 3D
Degrs de liaison : FX , FY , FZ , CX , CY , CZ .
Symbol 2D
Paramtrage
Si p est le pas dhlice, alors : x2 = p, donc x et
sont conjugues.
Tc
(1 / 2 )
... ...
... ...
... ...
T s
(1 2 )
(O, x, y , z )
... ...
... ...
... ...
(O, x , y , z )
60
F. I.M.E.T

La liaison hlicodale :
Symbol 3D
Symbol 2D
Paramtrage Il faut paramtrer la translation TX et la rotation RX .

Si p est le pas dhlice, alors : x2 = p, donc x et sont
conjugues.
Tc
(1 / 2 )
wx
0
0
vx
0
0
T s
(1 2 )
( O1 , x1 , y1 , z1 )
Y
Z
p. X
M
N
( O1 , x1 , y1 , z1 )
d
dx
p d
p
wx
et donc : v x
wx
dt
dt 2 dt 2
Nc = 1
61
F. I.M.E.T

La liaison appui-plan : Les degrs de libert sont une rotation (O, z) et deux
translations suivant (O, x) et (O, y).
Degrs de liaison : FZ , CX , CY .
Degrs de libert : RZ , TX et TY
Symbol 3D
Symbol 2D
Paramtrage
Il faut paramtrer les translation TX et TY
et la rotation RZ .
Tc
(1 / 2 )
... ...
... ...
... ...
T s
(1 2 )
(O , x , y , z )
... ...
... ...
... ...
(O, x, y , z )
62
F. I.M.E.T

La liaison appui-plan :
Symbol 3D
Symbol 2D
Paramtrage
Il faut paramtrer les translation TX et TY
et la rotation RZ .
Tc
(1 / 2 )
0
w
z
vx
vy
0
T s
(1 2 )
( O1 , x1 , y1 , z1 )
Nc = 3
0 L
0 M
z 0
( O1 , x1 , y1 , z1 )
63
F. I.M.E.T

La liaison linaire circulaire (annulaire) : Les degrs de libert
sont 3 rotations et une translation (Nc = 4).
Degr de mobilit : Rx =Ry=Rz = 1, et Tx = 1.
Tc
(1 / 2 )
... ...
... ...
... ...
T s
(1 2 )
(O, x, y , z )
... ...
... ...
... ...
(O , x , y , z )
64
F. I.M.E.T

La liaison linaire circulaire (annulaire) :
Les degrs de libert sont 3 rotations et une translation (Nc = 4).
Degr de mobilit : Rx =Ry=Rz = 1, et Tx = 1.
Tc
(1 / 2 )
wx
wy
w
z
vx
0
0
T s
(1 2 )
(O, x, y , z )
Y
Z
0
0
(O , x , y , z )
Nc = 4
65
F. I.M.E.T

La liaison linaire rectiligne :
les degrs de mobilit sont : Rx = Rz = 1, et Tx = Ty =1, (Nc = 4).
Exprimer le torseur cinmatique puis le torseur statique :
... ...
... ...
... ...
(O , x , y , z )
... ...
... ...
... ...
(O , x , y , z )
Tc
(1 / 2 )
T s
(1 2 )
66
F. I.M.E.T

La liaison linaire rectiligne : les degrs de mobilit sont : Rx
= Rz = 1, et Tx = Ty =1, (Nc = 4).
Tc
(1 / 2 )
T s
(1 2 )
wx
0
w
z
vx
vy
0
0
Z
M
0
(O , x , y , z )
(O , x , y , z )
67
F. I.M.E.T
La liaison sphrique ou rotule :
les degrs de mobilit sont : Rx= Ry = Rz = 1, (Nc = 3).

... ...
... ...
... ...
(O , x , y , z )
... ...
... ...
... ...
(O , x , y , z )
Tc
(1 / 2 )
T s
(1 2 )
68
F. I.M.E.T
La liaison sphrique ou rotule :
les degrs de mobilit sont : Rx= Ry = Rz = 1, (Nc = 3).

Tc
(1 / 2 )
T s
(1 2 )
wx
wy
w
z
0
0
0 L
0 M
0 N
(O, x, y , z )
(O, x, y , z )
69
F. I.M.E.T
La liaison sphrique doigt : Une liaison rotule doigt autorise deux rotations entre
S1 et S2
Degrs de liaison : FX , FY , FZ , CZ .
Degrs de libert : RX et RY
Symbol 3D
Symbol 2D
Paramtrage
Il faut paramtrer les rotations RX et RY .
x
z
2
x1,x A
z
x1
z1
y 1 y1
2 ( z, z 2 )
Le paramtre 1 permet de dfinir la position de R1/R et 2 la position de R2/R.
70
F. I.M.E.T
La liaison sphrique doigt

z
x1,x A
y
y1
x1
1 ( y , y1 )
z1
2 ( z, z 2 )

... ...
... ...
T c( 2 / R ) ... ...
T c(1/ R ) ... ...
... ...
... ...
(O, x, y , z )
(O , x, y , z )
La loi de composition des torseurs cinmatiques en A et dans R permet dcrire :
Tc Tc Tc
(1 / 2 )
Tc
(1 / 2 )
... ...
... ...
... ...
(1 / R )
T s
(1 / 2 )
(O, x , y , z )
(2 / R)
... ...
... ...
... ...
(O , x, y , z )
71
F. I.M.E.T
La liaison sphrique doigt

z
x1,x A
y
y1
x1
1 ( y , y1 )
z1
2 ( z, z 2 )
Tc
(1 / R )
wx
0
0
Tc
(2 / R)
(O , x , y , z )
wy
0
0
0
(O, x, y , z )
La loi de composition des torseurs cinmatiques en A et dans R permet dcrire :
Tc Tc Tc
(1 / 2 )
Tc
(1 / 2 )
wx
wy
0
0
0
(1 / R )
(2 / R)
T s
(1 / 2 )
(O , x , y , z )
Y
Z
0
N
(O , x , y , z )
Les 2 paramtres 1 et 2 sont indpendants et donc Nc = 2
72
F. I.M.E.T
La liaison ponctuelle :
Toute liaison dont les degrs de libert dans R sont 2 translations et 3 rotations (Nc = 5)
x1
z1
dx1
dy
vy 1
dt
dt
d 3
d
d 2
wx 1 wy
wz
dt
dt
dt
vx
O1
y1
OO1 = x1 x + y1 y
Tc
(1 / 2 )
... ...
... ...
... ...
T s
(1 / 2 )
(O , x , y , z )
... ...
... ...
... ...
(O , x, y , z )
73
F. I.M.E.T
La liaison ponctuelle :
Toute liaison dont les degrs de libert dans R sont 2 translations et 3 rotations (Nc = 5)
x1
OO1 = x1 x + y1 y
z1
O1
y1
Tc
(1/ 2 )
wx
wy
w
z
vx
vy
0
dx1
dy
vy 1
dt
dt
d 3
d
d 2
wx 1 wy
wz
dt
dt
dt
vx
T s
(1 / 2 )
(O , x , y , z )
0
Z
0
0
(O , x , y , z )
Nc = 5.
74
F. I.M.E.T
Rcapitulatif des liaisons lmentaires normalises :
Liaisons
..
..
..
75
F. I.M.E.T
Ponctuelle
Liaisons
..
..
..
76
F. I.M.E.T
Ponctuelle
Encastrement
Liaisons
..
..
..
77
F. I.M.E.T
Ponctuelle
Encastrement
Glissire
Liaisons
..
..
..
78
F. I.M.E.T
Ponctuelle
Encastrement
Glissire
Pivot
Liaisons
..
..
..
79
F. I.M.E.T
Ponctuelle
Encastrement
Glissire
Pivot
Hlicodale
Liaisons
..
..
..
80
F. I.M.E.T
Ponctuelle
Encastrement
Glissire
Pivot
Hlicodale
Pivot glissant
Liaisons
..
..
..
81
F. I.M.E.T
Ponctuelle
Encastrement
Glissire
Pivot
Hlicodale
Pivot glissant
Liaisons
Linaire rectiligne
..
..
..
82
F. I.M.E.T
Ponctuelle
Encastrement
Glissire
Pivot
Hlicodale
Pivot glissant
Liaisons
Linaire rectiligne
Linaire annulaire
..
..
83
F. I.M.E.T
Ponctuelle
Encastrement
Glissire
Pivot
Hlicodale
Pivot glissant
Liaisons
Linaire rectiligne
Linaire annulaire
Rotule
..
..
84
F. I.M.E.T
Ponctuelle
Encastrement
Glissire
Pivot
Hlicodale
Pivot glissant
Liaisons
Linaire rectiligne
Linaire annulaire
Rotule
Appui plan
..
85
F. I.M.E.T
Ponctuelle
Encastrement
Glissire
Pivot
Hlicodale
Pivot glissant
Liaisons
Linaire rectiligne
Linaire annulaire
Rotule
Appui plan
Rotule doigt
86
F. I.M.E.T
Solutions technologiques pour lencastrement
...
..
..
Encastrement
..
87
F. I.M.E.T
Par lments filets
..
..
Encastrement
..
88
F. I.M.E.T
Par lments filets
Par goupille
..
Encastrement
..
89
F. I.M.E.T
Par lments filets
Par goupille
Par adhrence
..
Encastrement
..
90
F. I.M.E.T
Par lments filets
Par goupille
Par adhrence
Par dentelures
Encastrement
..
91
F. I.M.E.T
Par lments filets
Par goupille
Par adhrence
Par dentelures
Encastrement
Par collage
..
92
F. I.M.E.T
Par lments filets
Par goupille
Par adhrence
Par dentelures
Encastrement
Par collage
Par soudage
..
93
F. I.M.E.T
Par lments filets
Par goupille
Par adhrence
Par dentelures
Encastrement
Par collage
Par soudage
Par rivetage
94
F. I.M.E.T
Par lments filets
Par goupille
Par adhrence
Par dentelures
Encastrement
Par collage
Par soudage
Par rivetage
Par clavetage
95
F. I.M.E.T
Par lments filets
Par goupille
Par adhrence
Par dentelures
Encastrement
Par collage
Par soudage
Par rivetage
Par clavetage
Par emmanchement forc
96
F. I.M.E.T
Solutions technologiques pour le guidage en translation
..
Guidage en
translation (liaison glissire)
...
97
F. I.M.E.T
..
Guidage section cylindriques
Guidage en
...
98
F. I.M.E.T
Guidage section prismatique

Guidage en
...
99
F. I.M.E.T

Guidage en
Guidage par lments roulants
100
F. I.M.E.T

Guidage en
Guidage par lments roulants
Guidage par liaisons multiples
101
F. I.M.E.T
Solutions technologiques pour le guidage en rotation
Guidage en
rotation (liaison pivot)
102
F. I.M.E.T
Contact direct
Guidage en
103
F. I.M.E.T
Contact direct
Bague de frottement
Guidage en
104
F. I.M.E.T
Contact direct
Bague de frottement
Guidage en
Guidage par roulements
105
F. I.M.E.T
Solutions technologiques pour la liaison pivot glissant
Clapet de non-retour
106
F. I.M.E.T
Solutions technologiques pour la liaison pivot glissant
Clapet de non-retour
Crochet : bride pivotante
107
F. I.M.E.T
Solutions technologiques pour la liaison rotule
Tte dun vrin
108
F. I.M.E.T
Solutions technologiques pour la liaison rotule
Tte dun vrin
Biellette de direction
109
F. I.M.E.T
Applications
Indiquez les degrs de libert possibles entre les solides S1 et S2, dans les
configurations suivantes.
Dduisez-en le nom des liaisons reprsentes par analogie avec les liaisons classiques.
Fig. 2
Fig. 1
Fig. 3
Fig. 4
110
F. I.M.E.T
Applications
Fig. 5
Fig. 7
Fig. 6
Fig. 8
111
F. I.M.E.T
Quest ce quun modlisation cinmatique ?
112
F. I.M.E.T
L'analyse d'un mcanisme dbute par l'identification :
113
F. I.M.E.T
des groupes cinmatiquement lis par encastrement (reprsent par un seul
solide)
114
F. I.M.E.T
solide)
des surfaces de contact qui les lient (liaisons).
115
F. I.M.E.T
solide)
ce qui permet de construire son graphe de structure et son schma cinmatique.
116
F. I.M.E.T
solide)
Quest ce quun schma cinmatique?
117
F. I.M.E.T
solide)
Un schma cinmatique est un modle de reprsentation partir de liaisons parfaites
et ne faisant intervenir que des classes d'quivalence cinmatique et ne montre pas :
118
F. I.M.E.T
solide)
la forme des pices,
119
F. I.M.E.T
solide)
la forme des pices,
le montage des pices les unes par rapport aux autres,
120
F. I.M.E.T
solide)
la forme des pices,
le montage des pices les unes par rapport aux autres,
les solutions techniques employes dans la ralisation des liaisons.
121
F. I.M.E.T
Pourquoi un schma cinmatique ?
122
F. I.M.E.T
Un schma cinmatique :
123
F. I.M.E.T
Peut tre reprsent en 2D ou en 3D,
124
F. I.M.E.T
Permet daider le concepteur la comprhension du fonctionnement du mcanisme
et la visualisation du paramtrage,
125
F. I.M.E.T
Permet de faciliter le calcul des torseurs cinmatiques et mcanique du mcanisme.
126
F. I.M.E.T
Quest ce quune liaison parfaite?
127
F. I.M.E.T
Une liaison parfaite est une liaison telle que :
128
F. I.M.E.T
les possibilits de mouvement relatif sont tudies partir des surfaces de contact
gomtriquement parfaites,
129
F. I.M.E.T
les surfaces ont entre elles un jeu fonctionnel nul,
130
F. I.M.E.T
les surfaces ont entre elles un jeu fonctionnel nul,
le contact entre ces surfaces est suppos sans frottement.
131
F. I.M.E.T
Equation dune liaison
132
F. I.M.E.T
Une liaison parfaite est rgie par une ou plusieurs quations de type :
133
F. I.M.E.T
Gomtrique si elle relie des paramtres gomtriques non indpendantes : x
(dplacement) et (rotation).
134
F. I.M.E.T
Mcanique si elle relie des composantes de forces ou de couples en faisant intervenir
les lois de certaines rsistances passives : adhrence ou frottement,.
135
F. I.M.E.T
Mcanique si elle relie des composantes de forces ou de couples en faisant intervenir
les lois de certaines rsistances passives : adhrence ou frottement,.
Cinmatique si elle relie les vitesses entre elles : pignons, roulement sans glissement,
.
136
F. I.M.E.T
Quest ce quune classe dquivalence cinmatique
137
F. I.M.E.T
un sous-ensemble de pices qui n'ont aucun mouvement relatif les unes par rapport
aux autres.
138
F. I.M.E.T
aux autres.
Les lments de construction et les pices dformables sont exclues des classes
dquivalence telles que :
139
F. I.M.E.T
aux autres.
Exclus
Les joints
140
F. I.M.E.T
aux autres.
Exclus
Les joints
Exclus
Les ressorts
141
F. I.M.E.T
aux autres.
Exclus
Les joints
Exclus
Les ressorts
Exclus
Les roulements
142
F. I.M.E.T
Quest ce quun graphe de mcanismes ?
143
F. I.M.E.T

Pour un mcanisme compos de Ns groupes cinmatiques et NI liaisons, le graphe des
liaisons dun mcanisme est une reprsentation dans laquelle les Ns groupes
cinmatiques sont les sommets et les NI liaisons sont les lignes joignant les sommets :
144
F. I.M.E.T

Pour un mcanisme compos de Ns groupes cinmatiques et NI liaisons, le graphe des
liaisons dun mcanisme est une reprsentation dans laquelle les Ns groupes
cinmatiques sont les sommets et les NI liaisons sont les lignes joignant les sommets :
L1
10
L2
12
L4
L3
145
F. I.M.E.T
Dmarche de construction dun schma cinmatique
146
F. I.M.E.T

1- Identifier les classes dquivalence
147
F. I.M.E.T

2- Identifier le nombre de liaison existant entre ces classes
148
F. I.M.E.T

3- Tracer le graphe des liaisons
149
F. I.M.E.T

3- Tracer le graphe des liaisons
4- Tracer le schma cinmatique
150
F. I.M.E.T
Etapes pour construire un schma cinmatique :
151
F. I.M.E.T

Phase 1: Positionner les points et les axes particuliers du mcanisme (respectant
leurs positions relatives),
152
F. I.M.E.T

Phase 2: Positionner les symboles des liaisons (en respectant la norme de
reprsentation et leurs orientations)
153
F. I.M.E.T

Phase 3: Etablir les liens entre chaque classe d'quivalence.
154
F. I.M.E.T

Phase 3: Etablir les liens entre chaque classe d'quivalence.
Phase 4: Ajouter au schma tabli les lments complmentaires tels que les
ressorts.
155
F. I.M.E.T
Application
Faire le schma cinmatique de ce
mcanisme ?
Colorer les groupes de pices ne pouvant

pas avoir de mouvement relatif entre elles
(classes dquivalence)
Reprer les classes dquivalences par

des lettres A, B.
156
F. I.M.E.T
Application
Faire le schma cinmatique de ce
mcanisme ?
Les diffrentes classes dquivalence

sont colores.
les classes dquivalences sont :
A={1, 3, 4}
B={2}
C={pice}
157
F. I.M.E.T
Noter les diffrents groupes et choisir un
repre R (o, x, y, z)
Raliser le graphe de ce mcanisme
Isoler le contact entre B et C puis tudier les

surfaces en appui
Dduire les mobilits possibles entre B et C
Rx = .
Tx = ...
Ry = .
Ty = ..
Rz = .
Tz =
Rotations et .Translations
Modliser cette liaison partir des 11 liaisons

normalises
158
F. I.M.E.T
Noter les diffrents groupes et choisir un
repre R (o, x, y, z)
Raliser le graphe de ce mcanisme
Isoler le contact entre B et C puis tudier

les surfaces en appui
Dduire les mobilits possibles entre B et Rx = 1

Tx = 1
Ry = 1
Ty = 0
C
Rz = 1
Tz = 1
3 Rotations et 2 Translations
Modliser cette liaison partir des 11
liaisons normalises
Liaison PONCTUELLE de centre

O et de normale (Oy).
159
F. I.M.E.T
Isoler le contact entre B et A puis tudier
les surfaces en appui
Dduire les mobilits possibles entre B et Rx = .

Ry = .
A
Rz = .
Tx = ...
Ty = ..
Tz =
Rotations et .Translations
Placer les symboles des liaisons en
respectant les contraintes gomtriques
normalises
Habiller le schma (repres, pices,).
160
F. I.M.E.T
Isoler le contact entre B et A puis tudier les
surfaces en appui
Dduire les mobilits possibles entre B et A
Rx = 0
Ry = 1
Rz = 0
Tx = 0
Ty = 1
Tz = 0
1 Rotations et 1Translations
(conjugue)
Liaison hlicodale daxe (O,y)
Placer les symboles des liaisons en respectant

les contraintes gomtriques normalises
Habiller le schma (repres, pices,).
161
F. I.M.E.T
Application 2 :
Soit le guidage en rotation cidessous :
1) Reprer et colorier les diffrentes classes d'quivalence.

2) Etablir le graphe de liaisons.
3) Raliser le schma cinmatique.
162
F. I.M.E.T
Rponse :
1) le graphe de liaisons :
Liaison rotule
S2
S1
Liaison linaire annulaire
2) le schma cinmatique :
S2
163
F. I.M.E.T
Loi dentre sortie dun mcanisme :
164
F. I.M.E.T

Cest lensemble des relations entre les paramtres de position de la pice dentre
(vrin, moteur lectrique) et ceux de la pice de sortie. La manire dont on obtient cette
loi dentre-sortie dpend de la configuration de la chaine cinmatique.
165
F. I.M.E.T

Chaine ouverte
166
F. I.M.E.T

Chaine ouverte
Chaine ferme
167
F. I.M.E.T

Chaine ouverte
Chaine ferme
Chaine complexe
168
F. I.M.E.T
169
F. I.M.E.T

Dans le cas des chaines cinmatiques ouvertes, la loi dentre sortie concerne la
relation entre les coordonnes articulaires et les coordonnes oprationnelles du
point en bout de chaine. A cet effet, on tabli un modle gomtrique direct et un
modle gomtrique indirect partir dune relation de Chasles.
170
F. I.M.E.T

Dans le cas des chaines cinmatiques fermes, les techniques dobtention sont (liste
non exhaustive) :
171
F. I.M.E.T

non exhaustive) :
La fermeture gomtrique ou la fermeture angulaire,
172
F. I.M.E.T

non exhaustive) :
Le produit scalaire de 2 vecteurs dorientation relative constante,
173
F. I.M.E.T

non exhaustive) :
La mise en quation partir de la condition de non glissement
174
F. I.M.E.T

non exhaustive) :
La fermeture cinmatique.
175
F. I.M.E.T

non exhaustive) :
La fermeture cinmatique.
Dans le cas des chaines complexes, on les dcoupe en chaines ouverte et/ ou
fermes. Puis, on tudie tour tour chaque chaine cinmatique lmentaire du
systme complexe.
176
F. I.M.E.T

1. Chaines cinmatiques ouvertes (types bras de manipulation)
177
F. I.M.E.T

Dans ce type de mcanisme :
178
F. I.M.E.T

Les paramtres cinmatiques sont tous indpendants,
179
F. I.M.E.T

Aucune relation ne lie les paramtres,
180
F. I.M.E.T

Cela ncessite un pilotage de chaque paramtre cinmatique.
181
F. I.M.E.T

Pour des considrations de ralisation, il est difficile dimplanter plus dun
actionneur pour piloter le mouvement dune liaison, ceci conduit :
182
F. I.M.E.T

Construire des mcanismes sur la base de liaisons un degr de libert,
183
F. I.M.E.T

On ne peut avoir que des liaisons pivots et / ou des liaisons glissires,
184
F. I.M.E.T

Chaque liaison piloter peut sappeler un axe,
185
F. I.M.E.T

Chaque liaison piloter peut sappeler un axe,
On parle alors de robots trois axes, quatre axes,.
186
F. I.M.E.T

187
F. I.M.E.T

Dans ce cas, on appelle la loi dentre sortie du systme modle gomtrique.
188
F. I.M.E.T

On distingue deux modles gomtrique : direct et indirect.
189
F. I.M.E.T

Le modle gomtrique direct permet de lier les coordonnes
oprationnelles aux coordonnes articulaires,
190
F. I.M.E.T

Le modle gomtrique indirect permet de lier les coordonnes

articulaires aux coordonnes oprationnelles.
191
F. I.M.E.T


En composant pices et liaisons successives, on obtient la position angulaire de la pice

n en bout de chaine par rapport la pice li au bti 0:
192
F. I.M.E.T


En composant pices et liaisons successives, on obtient la position angulaire de la pice

n en bout de chaine par rapport la pice li au bti 0:
(z0,zn)= (z0,z1)+ (z1,z2)+ (z2,z3)++ (zn-1,zn)
193
F. I.M.E.T

Exemple : Bras de robot.
Modlisation du bras de robot :
On considre un modle plan simple

dans lequel la pince du robot est anime
par seulement deux mouvements de
rotation de paramtres 1 et 2. Le point
B de la pince en bout de chaine a pour
coordonnes xB et yB dans la base
(x0,y0,z0).
OB=OA+AB=L.x1+L.x2
Exprimer les coordonnes xB et yB en fonction des paramtres 1 et 2 (modle
gomtrique direct).
Exprimer les paramtres 1 et 2 en fonction des coordonnes xB et yB (modle
gomtrique indirect).
194
F. I.M.E.T

a : Modle gomtrique direct :
La position angulaire de la pice 2 par rapport la pice 0
est dfinie par :
(x0,x2)= (x0,x1)+ (x1,x2)= 1+2
OB = L.x1 + L. x2 avec x1= cos1.x0+sin1.y0
et x2= cos(1+2).x0+sin(1+2).y0
OB = L.(cos1+cos(1+2)).x0 +L.(sin1+sin(1+2)) y0
x B L.cos1 L.cos(1 2 )
Le modle gomtrique direct donne :
y B L.sin1 L.sin(1 2 )
195
F. I.M.E.T

b : Modle gomtrique indirect :
x B L.cos1 L.cos(1 2 )
y B L.sin1 L.sin(1 2 )
Il faut inverser le modle gomtrique direct :
En utilisant les transformations trigonomtriques de sommes en produits, formules de

Simpson :
cos a cos b 2.cos
ab
ab
ab
ab
.cos
et sin a sin b 2.sin
.cos
2
2
2
2
2.1 2
2
.cos
x B 2.L.cos
2
2
2. 2
y B 2.L.sin 1
.cos 2
2
2
2
2
1 x B
y B
cos 2 .
1

2 L
L
y
y
2.1 2
En faisant B , on a : B tan
xB
xB
2
2
2 1 cos 2
x y 4.L .cos
4.L .(
)
2
2
2
B
2
B
1 x
2 arcos . B
2 L
1 arctan
yB 2
xB 2
y
B
196
F. I.M.E.T

2 : Chaines cinmatiques fermes
197
F. I.M.E.T

La loi entre sortie est une loi exprimant les paramtres de sortie du systme
uniquement en fonction des paramtres dentre et des caractristiques gomtriques
invariantes du systme.
198
F. I.M.E.T

2.1 Calcul dune loi dentre sortie par fermeture gomtrique
199
F. I.M.E.T

La technique consiste crire une relation de Chasles en passant par les points
caractristiques des diffrents solides tout en parcourant la chane ferme.
200
F. I.M.E.T

Puis, on projette la relation obtenue dans une base judicieusement choisie de
manire faire apparatre tous les paramtres (on choisit en gnral une base
intermdiaire entre toutes les bases dfinies, ce qui limite les projections)
201
F. I.M.E.T

Puis, on projette la relation obtenue dans une base judicieusement choisie de
manire faire apparatre tous les paramtres (on choisit en gnral une base
intermdiaire entre toutes les bases dfinies, ce qui limite les projections)
On limine enfin les paramtres intermdiaires en combinant les quations afin
dobtenir la relation dentre sortie recherche.
202
F. I.M.E.T

Exemple du micromoteur
Soit le systme bielle manivelle du micromoteur dont le schma cinmatique plan cidessous. La longueur de la manivelle 1 (L1) et de la bielle 2 (L2) sont des
caractristiques gomtriques connues et invariables. Les paramtres , et x sont des
paramtres de position reprsentatifs des mouvements du systme.
203
F. I.M.E.T

est le paramtre dentre (rotation de la

manivelle 1 par rapport 0 autour de (O,z0)
204
F. I.M.E.T


x est le paramtre de sortie (translation du
piston 3 par rapport 0 autour (O,x0)
205
F. I.M.E.T


est le paramtre intermdiaire (rotation de
la bielle 2 par rapport 0 autour (B,x0)
206
F. I.M.E.T


La fermeture gomtrique consiste crire que le vecteur OO est nul :
207
F. I.M.E.T


OO OA AB BO 0
208
F. I.M.E.T


OO OA AB BO 0
L1 .x 1 L 2 .x 2 x.x 0 0
209
F. I.M.E.T


OO OA AB BO 0
L1 .x 1 L 2 .x 2 x.x 0 0
En projection sur les axes x0 et y0, on obtient :
210


OO OA AB BO 0
L1 .x 1 L 2 .x 2 x.x 0 0
L1 .cos L 2 .cos x 0
L1 .sin L 2 .sin 0
211
F. I.M.E.T

212
F. I.M.E.T

L .cos L 2 .cos x 0
En projection sur les axes x0 et y0, on obtient : 1
L1 .sin L 2 .sin 0
213
F. I.M.E.T

L .cos L 2 .cos x 0
L1 .sin L 2 .sin 0
La loi dentre sortie doit apparaitre les deux paramtres ( et x) et faire disparatre le
paramtre intermdiaire
214
F. I.M.E.T

L .cos L 2 .cos x 0
L1 .sin L 2 .sin 0
x - L1 . cos
L2
L .sin
sin 1
L2
cos
et
cos 2 sin 2 1
215
F. I.M.E.T

L .cos L 2 .cos x 0
L1 .sin L 2 .sin 0
x - L1 . cos
L2
L .sin
sin 1
L2
cos
et
cos 2 sin 2 1
Soit la loi dentre sortie :
216
F. I.M.E.T

L .cos L 2 .cos x 0
L1 .sin L 2 .sin 0
x - L1 . cos
L2
L .sin
sin 1
L2
cos
et
cos 2 sin 2 1
x L1 . cos L22 (L1 .sin ) 2
217
F. I.M.E.T

L .cos L 2 .cos x 0
L1 .sin L 2 .sin 0
x - L1 . cos
L2
L .sin
sin 1
L2
cos
et
cos 2 sin 2 1
x L1 . cos L22 (L1 .sin ) 2

Cette relation nest valable que pour L2>L1
218
F. I.M.E.T

2.2 Calcul dune loi dentre sortie par produit scalaire de 2 vecteurs dorientation
relative constante
219
F. I.M.E.T

relative constante
La loi entre sortie dans le cas de chanes fermes peut parfois se faire en tenant
compte de la particularit angulaire du systme (conservation dune valeur angulaire lors
du mouvement par exemple).
220
F. I.M.E.T

relative constante
Exemple de la barrire Sinusmatic.
221
F. I.M.E.T

relative constante
La barrire Sinusmatic est un systme de transformation de mouvement qui sadapte
sur un motorducteur.
222
F. I.M.E.T

relative constante
La barrire Sinusmatic est un systme de transformation de mouvement qui sadapte
sur un motorducteur.
Il permet de transformer le mouvement dentre du moteur (rotation continue) en un
mouvement de rotation alternative damplitude sur la lice.
223
F. I.M.E.T
Le systme est constitu :
Dun bras moteur 1 en liaison pivot avec le bti 0 suivant laxe (A, z0)
Dune noix en liaison rotule en B avec le bras moteur 1
Dun croisillon en liaison pivot glissant suivant laxe (B, y3)
Dun arbre de lice 4 en liaison pivot suivant laxe (C, x4) avec le croisillon et en liaison
pivot suivant laxe (D, y0) avec le bti 0.
Le paramtre dentre est le paramtre =(x0,x1)=(y0,y1) et le paramtre de sortie est le
paramtre tel que =(x0,x4)=(z0,z4)
224
F. I.M.E.T
La particularit angulaire de ce systme est que le vecteur BC est toujours orthogonal

avec laxe x4. Par consquent le produit scalaire des 2 vecteurs dorientation y3.x4 est
nul. Utiliser ce produit pour obtenir lquation dentre sortie.
225
F. I.M.E.T
y 3 .x 4 0 avec y 3 cos . y1 sin .z1 et x 4 sin .z 0 cos .x0
226
F. I.M.E.T
Soit : (cos . y1 sin .z1 ).(- sin .z 0 cos .x0 ) 0
227
F. I.M.E.T

- cos .sin.z 0 . y1 sin . sin .z 0 .z1 cos . cos .x0 . y1 sin cos .x0 .z1 0
228
F. I.M.E.T

sin . sin . cos . cos . sin 0
229
F. I.M.E.T


sin .sin
sin
cos cos
230
F. I.M.E.T


sin .sin
sin
cos cos
231
F. I.M.E.T


sin .sin
sin
cos cos
sin tan . tan
232
F. I.M.E.T


sin .sin
sin
cos cos
sin tan . tan
Pour =/4 lamplitude de la lice est de /2
233
F. I.M.E.T

2.3 Calcul dune loi dentre sortie partir dune condition de non glissement
234
F. I.M.E.T

La loi entre sortie dans le cas de chanes fermes peut se faire en tenant compte de la
condition de non glissement au point de contact entre deux pices du mcanisme.
235
F. I.M.E.T

Exemple du rducteur simple engrenage contact extrieur.
236
F. I.M.E.T

Un rducteur engrenage est un mcanisme constitu de deux roues dentes, chacune
tant en rotation autour dun axe, les deux axes restent fixes lun par rapport lautre de
sorte quune des roues entrane lautre par action de dents successivement en contact.
237
F. I.M.E.T

Un rducteur engrenage est un mcanisme constitu de deux roues dentes, chacune
tant en rotation autour dun axe, les deux axes restent fixes lun par rapport lautre de
sorte quune des roues entrane lautre par action de dents successivement en contact.
238
F. I.M.E.T

La
condition
de
non
glissement au point de contact

scrit par :
VI ,2 / 1 0
Nature du mouvement de 2/1

est complexe
239
F. I.M.E.T

La
condition
de
non

scrit par :
VI ,2 / 1 0

est complexe
On dcompose en mouvements simples
240
F. I.M.E.T

La
condition
de
non

scrit par :
VI ,2 / 1 0

est complexe
V I , 2 / 1 VI , 2 / 0 VI ,1 / 0 0
241
F. I.M.E.T

La
condition
de
non

scrit par :
VI ,2 / 1 0

est complexe
V I , 2 / 1 VI , 2 / 0 VI ,1 / 0 0
Utiliser cette quation pour obtenir la relation dentre sortie du mcanisme.
242
F. I.M.E.T

La
condition
de
non

scrit par :
VI ,2 / 1 0

est complexe
V I , 2 / 1 VI , 2 / 0 VI ,1 / 0 0
VI , 2 / 0 VO2 , 2 / 0 IO 2 2 / 0 et
243
F. I.M.E.T

La
condition
de
non

scrit par :
VI ,2 / 1 0

est complexe
V I , 2 / 1 VI , 2 / 0 VI ,1 / 0 0
VI , 2 / 0 VO2 , 2 / 0 IO 2 2 / 0 et V I ,1 / 0 VO1 ,1 / 0 IO1 1 / 0
Or
VO2 , 2 / 0 VO1 ,1 / O 0
244
F. I.M.E.T

La
condition
de
non

scrit par :
VI ,2 / 1 0

est complexe
V I , 2 / 1 VI , 2 / 0 VI ,1 / 0 0
VI , 2 / 0 VO2 , 2 / 0 IO 2 2 / 0 et V I ,1 / 0 VO1 ,1 / 0 IO1 1 / 0 Or VO , 2 / 0 VO ,1 / O 0
IO 2 2 / 0 R2 . y 0 2 .z 0 R2 . 2 .x0 et
IO 1 1 / 0 R1 . y 0 1 .z 0 R1 .1 .x0
2
245
F. I.M.E.T

La
condition
de
non

scrit par :
VI ,2 / 1 0

est complexe
V I , 2 / 1 VI , 2 / 0 VI ,1 / 0 0
IO 2 2 / 0 R2 . y 0 2 .z 0 R2 . 2 .x0 et
IO 1 1 / 0 R1 . y 0 1 .z 0 R1 .1 .x0
2

246
F. I.M.E.T

La
condition
de
non

scrit par :
VI ,2 / 1 0

est complexe
V I , 2 / 1 VI , 2 / 0 VI ,1 / 0 0
IO 2 2 / 0 R2 . y 0 2 .z 0 R2 . 2 .x0 et
IO 1 1 / 0 R1 . y 0 1 .z 0 R1 .1 .x0
2
R
2 1 .1 .
R2
247
F. I.M.E.T
Application 1 : Mcanisme de
transformation de mouvement
Ce mcanisme permet la transformation

dun mouvement circulaire en mouvement
rectiligne alternatif.
1- Identifier les classes dquivalences,

2- Faire linventaire des liaisons,
3- Faire le schma cinmatique du mcanisme.
248
F. I.M.E.T
a2 a3 .
1- On a 4 classes dquivalences :
249
F. I.M.E.T
a2 a3 .
S0 = Bti
250
F. I.M.E.T
a2 a3 .
S0 = Bti S1 = arbre dentre
251
F. I.M.E.T
a2 a3 .
S0 = Bti S1 = arbre dentre S2 = arbre intermdiaire
252
F. I.M.E.T
a2 a3 .
S0 = Bti S1 = arbre dentre S2 = arbre intermdiaire S3 = rotule
253
F. I.M.E.T
a2 a3 .
S0 = Bti S1 = arbre dentre S2 = arbre intermdiaire S3 = rotule S4 = arbre de sortie,
2- Inventaire des liaisons,
254
F. I.M.E.T
a2 a3 .
L10 =
L12 =
L34 =
L40 =
L23 =
255
F. I.M.E.T
a2 a3 .
L10 = pivot daxe a1 en O
L12 =
L34 =
L40 =
L23 =
256
F. I.M.E.T
a2 a3 .
L12 =
L34 = rotule de centre C

L40 =
L23 =
257
F. I.M.E.T
a2 a3 .
L12 = pivot daxe a2 en A

L40 =
L23 =
258
F. I.M.E.T
a2 a3 .

L40 = pivot glissant daxe a4 en H
L23 =
259
F. I.M.E.T
a2 a3 .

L40 = pivot glissant daxe a4 en H
L23 = pivot glissant daxe a3 en B

260
F. I.M.E.T
3) Schma cinmatique :
261
F. I.M.E.T
262
F. I.M.E.T
Caractristiques gomtriques :
avec : rotation de larbre dentre 1
y4 : translation de larbre de sortie 4
4- Dterminer lquation du mouvement
Pour trouver la loi dentre sortie, il faut calculer le produit scalaire de a2 et a3 puisque a2
a3 .
et que tg
- y4
h
263
F. I.M.E.T
a1
x0 , y 0 , z 0
0
1 a2
0
x
sin . sin
cos
0 , y0 ,z0
Equation de mouvement :
sin
a3
sin . cos
avec tg
Par construction :
x0 , y 0 , z 0
- y4
h
cos
0
a4 1
0
a 2 a 3 a 2 .a 3 0
-cos .sin sin .cos .cos 0

y
cos . 4 sin .cos
h
(en divisant par cos)
y4 h.tg .cos
y 4 h.tg ..sin
Avec
264
F. I.M.E.T
y 4 h.tg ..sin
y4 h.tg .cos
Avec
200
150
y (mm)
100
50
0
0
50
100
150
200
250
300
tta ()
350
-50
-100
-150
-200
265
F. I.M.E.T
Hyperstatisme et mobilit des mcanismes
Etude comparative dhyperstatisme et de mobilit des mcanismes dans le cas de :
Liaisons en parallle,
Liaisons en srie,
Chane continue ferme,
Chaine complexe.
266
F. I.M.E.T
Liaison quivalente :
Soit n solides en liaison :
On peut dterminer :
267
F. I.M.E.T
On peut dterminer :
La liaison quivalente entre Si et Sj : Lij
268
F. I.M.E.T
On peut dterminer :
La liaison quivalente entre Si et Sj : Lij
La liaison quivalente entre Si et Sk : Lik
269
F. I.M.E.T
Liaisons parallles
270
F. I.M.E.T
Liaisons sries
Liaisons parallles
271
F. I.M.E.T
Liaisons sries
Liaisons parallles
Torseur statique de la liaison quivalente entre deux solides
(Si) et (Sj) est :
272
F. I.M.E.T
Liaisons sries
Liaisons parallles
(Si) et (Sj) est :
T (S
/ S j ) O
X L
Y M
Z N
273
F. I.M.E.T
Liaisons sries
Liaisons parallles
(Si) et (Sj) est :
T (S
/ S j ) O
X L
Y M
Z N
Torseur cinmatique de la liaison quivalente entre deux

solides (Si) et (Sj) est :
274
F. I.M.E.T
Liaisons sries
Liaisons parallles
T (S
(Si) et (Sj) est :

V (S
/ S j ) O
/ S i ) O
X L
Y M
Z N
V
W O
275
F. I.M.E.T
T (S
(Si) et (Sj) est :

V (S
/ S j ) O
La liaison quivalente est parfaite : .L .M .N U . X V .Y W .Z 0
/ S i ) O
X L
Y M
Z N
V
W
276
F. I.M.E.T
Liaisons parallles :
Dfinition :
277
F. I.M.E.T
Dfinition :
278
F. I.M.E.T
Torseur statique :
T (ext / S 2 )
T (ext / S 2 )
Le principe fondamental de la statique appliqu (S2) scrit :
279
F. I.M.E.T
Torseur statique :
T (ext / S 2 )
T (ext / S 2 )
T ( S
Li
i n
i 1
/ S 2 ) P T (ext / S 2 ) P 0
(1)
280
F. I.M.E.T
Torseur statique :
T (ext / S 2 )
T (ext / S 2 )
T ( S
Li
i n
i 1
/ S 2 ) P T (ext / S 2 ) P 0
(1)
Le principe fondamental de la statique appliqu (S2) pour la liaison quivalente scrit :
281
F. I.M.E.T
Torseur statique :
T (ext / S 2 )
T (ext / S 2 )
T ( S
Li
i n
i 1
/ S 2 ) P T (ext / S 2 ) P 0
(1)
T ( S1 / S 2 ) Equi
T (ext / S 2 ) P 0
P
(2)
282
F. I.M.E.T
Torseur statique :
T (ext / S 2 )
T (ext / S 2 )
T ( S
Li
i n
i 1
/ S 2 ) P T (ext / S 2 ) P 0
(1)
T ( S1 / S 2 ) Equi
T (ext / S 2 ) P 0
P
En comparant (1) et (2) on obtient : T ( S1 / S 2 ) Equi
P
(2)
i 1 T (ext / S 2 ) P
i n
Li
(3)
283
F. I.M.E.T
Torseur statique :
T (ext / S 2 )
T (ext / S 2 )
Torseur cinmatique :
284
F. I.M.E.T
Torseur statique :
T (ext / S 2 )
T (ext / S 2 )
Pour lobtenir directement, il suffit dcrire que le torseur cinmatique de la liaison
quivalente doit tre compatible avec tous les torseurs cinmatiques des liaisons (Li) :
285
F. I.M.E.T
Torseur statique :
T (ext / S 2 )
T (ext / S 2 )
V (S 2 / S1 ) EqP V (S 2 / S1 ) LiP
P, i
Ou bien
286
F. I.M.E.T
Torseur statique :
T (ext / S 2 )
T (ext / S 2 )
V (S 2 / S1 ) EqP V (S 2 / S1 ) LiP
P, i
Ou bien
V (S 2 / S1 ) EqP V ( S 2 / S1 ) LP1 V (S 2 / S1 ) LP2 ... V ( S 2 / S1 ) LnP

287
F. I.M.E.T
Torseur statique :
288
F. I.M.E.T
Torseur statique :
in
Li
T ( S1 / S 2 ) Equi
T
(
ext
/
S
)
i1
2 P
P
289
F. I.M.E.T
Torseur statique :
in
Li
T ( S1 / S 2 ) Equi
T
(
ext
/
S
)
i1
2 P
P
290
F. I.M.E.T
Torseur statique :
in
Li
T ( S1 / S 2 ) Equi
T
(
ext
/
S
)
i1
2 P
P
V ( S 2 / S1 ) EqP V ( S 2 / S1 ) LiP
P, i
291
F. I.M.E.T
Torseur statique :
in
Li
T ( S1 / S 2 ) Equi
T
(
ext
/
S
)
i1
2 P
P
V ( S 2 / S1 ) EqP V ( S 2 / S1 ) LiP
P, i
Hyperstatisme et mobilit :
292
F. I.M.E.T
Torseur statique :
in
Li
T ( S1 / S 2 ) Equi
T
(
ext
/
S
)
i1
2 P
P
V ( S 2 / S1 ) EqP V ( S 2 / S1 ) LiP
P, i
Une liaison (Li) introduit nsi inconnues statique tel que : n si 6
293
F. I.M.E.T
Torseur statique :
in
Li
T ( S1 / S 2 ) Equi
T
(
ext
/
S
)
i1
2 P
P
V ( S 2 / S1 ) EqP V ( S 2 / S1 ) LiP
P, i
Exemple : liaison pivot glissant suivant laxe (O,x) a pour torseur statique
294
F. I.M.E.T
in
Li
T ( S1 / S 2 ) Equi
T
(
ext
/
S
)
i1
2 P
P
Torseur statique :
V ( S 2 / S1 ) EqP V ( S 2 / S1 ) LiP
P, i
Exemple : liaison pivot glissant suivant laxe (O,x) a pour torseur statique
T (1 2) P
Y
Z
M
N
n si 4
P
295
F. I.M.E.T
in
Li
T ( S1 / S 2 ) Equi
T
(
ext
/
S
)
i1
2
P
P
Torseur statique :
V ( S 2 / S1 ) EqP V ( S 2 / S1 ) LiP
P, i
Le nombre total dinconnues statiques introduit par les n liaisons en parallle est Ns :
N s i 1 n si
i n
296
F. I.M.E.T
in
Li
T ( S1 / S 2 ) Equi
T
(
ext
/
S
)
i1
2
P
P
Torseur statique :
V ( S 2 / S1 ) EqP V ( S 2 / S1 ) LiP
P, i
N s i 1 n si
i n
Lquation (3) dfinie un systme de 6 quations dont le rang rs est : rs 6

rs : est le nombre dquation indpendante.
297
F. I.M.E.T
in
Li
T ( S1 / S 2 ) Equi
T
(
ext
/
S
)
i1
2
P
P
Torseur statique :
V ( S 2 / S1 ) EqP V ( S 2 / S1 ) LiP
P, i
N s i 1 n si
in

Le degr dhyperstaticit est not h :
h = Ns - rs
298
F. I.M.E.T
in
Li
T ( S1 / S 2 ) Equi
T
(
ext
/
S
)
i1
2
P
P
Torseur statique :
V ( S 2 / S1 ) EqP V ( S 2 / S1 ) LiP
P, i
N s i 1 n si
in

h = Ns - rs
Si h = 0 le mcanisme est isostatique.
299
F. I.M.E.T
in
Li
T ( S1 / S 2 ) Equi
T
(
ext
/
S
)
i1
2
P
P
Torseur statique :
V ( S 2 / S1 ) EqP V ( S 2 / S1 ) LiP
P, i
N s i 1 n si
in

h = Ns - rs
Si h = 0 le mcanisme est isostatique.

Si h > 0 le mcanisme est hyperstatique dordre h
300
F. I.M.E.T
in
Li
T ( S1 / S 2 ) Equi
T
(
ext
/
S
)
i1
2
P
P
Torseur statique :
V ( S 2 / S1 ) EqP V ( S 2 / S1 ) LiP
P, i
N s i 1 n si
in

h = Ns - rs
Le degr de mobilit est not m :
m = 6 - rs
301
F. I.M.E.T
in
Li
T ( S1 / S 2 ) Equi
T
(
ext
/
S
)
i1
2
P
P
Torseur statique :
V ( S 2 / S1 ) EqP V ( S 2 / S1 ) LiP
P, i
N s i 1 n si
in

h = Ns - rs
Le degr de mobilit est not m :
m = 6 - rs
Un mcanisme peut possder plusieurs mobilits ou au contraire aucune

auquel cas il est immobile.
302
F. I.M.E.T
Exemple 1 :
Dterminer la liaison quivalente du mcanisme

suivant par les 2 mthodes statique et cinmatique et
dduire lhyperstatisme du mcanisme :
303
F. I.M.E.T
Exemple 1 :
La liaison quivalente du mcanisme : Mthode

statique
On donne : OA 0
XO
0
0
1
( 0 1) O
1
( 0 1) O
2
( 01) O
0
0
2
( 0 1) O
(201)
(qui
0 1)
OA Y A Y A
Z A Z A
0
2
( 01) A
0
0
YA
Z
A
M A
N A
NS =ns1+nS2 = 1+4 = 5
A
On sait que
qui
( 01) O
Y
Z
M
N
M A a.Z A
N A a.Y A
304
F. I.M.E.T
Exemple 1 :

statique
La rsolution nous donne le systme suivant :
X O 0 X (1)
0 Y A Y ( 2)
( 4)
00 L
0 M A a..Z A M (5)
(3)
(6)
0Z Z
A
0 N a.Y N
A
A
rS = 5
Mobilit du mcanisme
h=Ns-rS = 5-5=0
Donc le mcanisme est isostatique.
qui
( 01) O
Y
Z
M
N
La liaison quivalente est un pivot daxe (XX)

O
305
F. I.M.E.T
Exemple 1 :

cinmatique
1
(1 / 0 ) O
0
O (1 / 0)
O (1 / 0) V (O 1 / 0) V 2
(1 / 0 )
(1 / 0) W (O 1 / 0)
O
O
1
(1 / 0 ) O
2
(1 / 0 ) O
V(12/ 0)
V(12/ 0)
V(1qui
/ 0)
A (1 / 0) V ( A 1 / 0)
0
0
0
0
On sait que
qui
(1 / 0 ) O
NC =nC1+nC2 = 5+2 = 7
A
' (1 / 0) U ' (O 1 / 0)
' (1 / 0) V ' (O 1 / 0)
' (1 / 0) W ' (O 1 / 0)
A (1 / 0)
a A (1 / 0)
OA
0
V(12/ 0) A 0
0
V(12/ 0) A
O
0
O
306
F. I.M.E.T
Exemple 1 :

cinmatique
La rsolution dgalit permet :
O (1 / 0) A (1 / 0) (1 / 0)
O (1 / 0) 0 (1 / 0)
(1 / 0) 0 (1 / 0)
O
(1)
( 2)
(3)
O U ( A 1 / 0) U ' (0 1 / 0)
V (O 1 / 0) 0 V ' (O 1 / 0)
W (O 1 / 0) 0 W ' (O 1 / 0)
( 4)
(5)
( 6)
307
F. I.M.E.T
Exemple 1 :

cinmatique
O (1 / 0) A (1 / 0) (1 / 0)
O (1 / 0) 0 (1 / 0)
(1)
( 2)
(1 / 0) 0 (1 / 0)
O
qui
(1 / 0 ) O
' (1 / 0) 0
0
0
0
0
(3)
O U ( A 1 / 0) U ' (0 1 / 0)
V (O 1 / 0) 0 V ' (O 1 / 0)
W (O 1 / 0) 0 W ' (O 1 / 0)
( 4)
(5)
( 6)
La mobilit du mcanisme
cest le torseur cinmatique dune liaison

pivot
On peut obtenir la mobilit m = 6-rS = 1

308
F. I.M.E.T
Exemple 2 :
Dterminer la liaison quivalente du mcanisme

suivant par les 2 mthodes statique et cinmatique et
dduire lhyperstatisme du mcanisme :
309
F. I.M.E.T
Exemple 2 :

statique
1
( 01) O
On donne : OA 0
YO
Z
O
1
( 0 1) O
2
( 01) O
0
0
2
( 0 1) O
(201)
(qui
0 1)
2
( 01) A
XA
0
XA
YA
Z
A
ZA
N A
NS =ns1+nS2 = 2+5 = 7
A
On sait que
OA Y A (201)
M A
XA
0 YA YA
0 Z A Z A
a
XA
qui
( 01) O
Y
Z
M
N
M A a.Z A
N A a.Y A
310
F. I.M.E.T
Exemple 2 :

statique
X O 0 X (1)
YO Y A Y (2)
Z Z Z
A
O
00 L
0 M A a.Z A M
(3) 0 N A a.Y A N
rS = 5
( 4)
Mobilit du mcanisme
(5)
( 6)
h=Ns-rS = 7-5=2
Donc le mcanisme est hyperstatique
dordre 2.
Les 2 inconnus hyperstatiques sont (Y0, Z0) ou (YA, ZA) ou (MA,

NA).
311
F. I.M.E.T
Exemple 2 :

statique
X O 0 X (1)
YO Y A Y (2)
Z Z Z
A
O
00 L
0 M A a.Z A M
(3) 0 N A a.Y A N
rS = 5
qui
( 01) O
Y
Z
( 4)
Mobilit du mcanisme
(5)
( 6)
h=Ns-rS = 7-5=2
Donc le mcanisme est hyperstatique
dordre 2.
M
N
La liaison quivalente est un pivot daxe (XX)

O
312
F. I.M.E.T
Exemple 2 :

cinmatique
1
(1 / 0 ) O
O (1 / 0) U (O 1 / 0)
O (1 / 0)
0
(1 / 0)
0
O
1
(1 / 0 ) O
2
(1 / 0 ) O
V(12/ 0)
V(12/ 0)
V(1qui
/ 0)
2
(1 / 0 ) A
A (1 / 0) 0
0
0
0
0
On sait que
NC =nC1+nC2 = 4+1 = 5
A
qui
(1 / 0 ) O
' (1 / 0) U ' (O 1 / 0)
' (1 / 0) V ' (O 1 / 0)
' (1 / 0) W ' (O 1 / 0)
A (1 / 0)
a A (1 / 0)
OA
0
V(12/ 0) A 0
0
V(12/ 0) A
O
0
O
313
F. I.M.E.T
Exemple 2 :

cinmatique
O (1 / 0) A (1 / 0) ' (1 / 0)
O (1 / 0) 0 ' (1 / 0)
(1 / 0) 0 ' (1 / 0)
O
(1)
( 2)
(3)
O U ( A 1 / 0) U ' (0 1 / 0)
V (O 1 / 0) 0 V ' (O 1 / 0)
W (O 1 / 0) 0 W ' (O 1 / 0)
( 4)
(5)
( 6)
314
F. I.M.E.T
Exemple 2 :

cinmatique
O (1 / 0) A (1 / 0) ' (1 / 0)
O (1 / 0) 0 ' (1 / 0)
(1)
( 2)
(1 / 0) 0 ' (1 / 0)
O
qui
(1 / 0 ) O
' (1 / 0) 0
0
0
0
0
(3)
O U ( A 1 / 0) U ' (0 1 / 0)
V (O 1 / 0) 0 V ' (O 1 / 0)
W (O 1 / 0) 0 W ' (O 1 / 0)
( 4)
(5)
( 6)
La mobilit du mcanisme
cest le torseur cinmatique dune liaison

pivot
On peut obtenir la mobilit m = 6-rS = 1

315
F. I.M.E.T
Liaisons sries :
Dfinition :
Nombre de liaisons : l = n
Nombre de solides : p = n (bti non compris)
316
F. I.M.E.T
Liaisons sries :
Dfinition :
Nombre de liaisons : l = n
Nombre de solides : p = n (bti non compris)
317
F. I.M.E.T
Liaisons sries :
Dfinition :
Torseur statique :
318
F. I.M.E.T
Liaisons sries :
Dfinition :
Torseur statique :
Supposons que sue le solide (Sn) sexerce une action mcanique extrieure T(Ext/Sn)
autre que laction (Sn-1)
319
F. I.M.E.T
Liaisons sries :
T ( Ext / S n )
Dfinition :
T ( Ext / S n )
Torseur statique :
320
F. I.M.E.T
Liaisons sries :
T ( Ext / S n )
Dfinition :
T ( Ext / S n )
Torseur statique :
Le principe fondamental de la statique appliqu (Sn) scrit :
321
F. I.M.E.T
Liaisons sries :
T ( Ext / S n )
Dfinition :
T ( Ext / S n )
Torseur statique :
T ( S n 1 / S n ) P T ( Ext / S n ) P 0
322
F. I.M.E.T
Liaisons sries :
T ( Ext / S n )
Dfinition :
T ( Ext / S n )
Torseur statique :
T ( S n1 / S n ) P T ( Ext / S n ) P 0
Le principe fondamental de la statique appliqu (Sn+Sn-1) scrit :
323
F. I.M.E.T
Liaisons sries :
T ( Ext / S n )
Dfinition :
T ( Ext / S n )
Torseur statique :
T ( S n1 / S n ) P T ( Ext / S n ) P 0
T ( S n2 / S n1 ) P T ( Ext / S n ) P 0
P
324
F. I.M.E.T
Liaisons sries :
T ( Ext / S n )
Dfinition :
T ( Ext / S n )
Torseur statique :
T ( S n1 / S n ) P T ( Ext / S n ) P 0
T ( S n2 / S n1 ) P T ( Ext / S n ) P 0
P
Le principe fondamental de la statique appliqu (Sn+Sn-1++S2+S1)scrit :
325
F. I.M.E.T
Liaisons sries :
T ( Ext / S n )
Dfinition :
T ( Ext / S n )
Torseur statique :
T ( S n1 / S n ) P T ( Ext / S n ) P 0
T ( S n2 / S n1 ) P T ( Ext / S n ) P 0
P
Le principe fondamental de la statique appliqu (Sn+Sn-1++S2+S1)scrit :
T ( S 0 / S1 ) P T ( Ext / S n ) P 0
326
F. I.M.E.T
Liaisons sries :
T ( Ext / S n )
Dfinition :
T ( Ext / S n )
Torseur statique :
(Sn)
327
F. I.M.E.T
Liaisons sries :
T ( Ext / S n )
Dfinition :
Torseur statique :
(Sn)
T ( Ext / S n )
T ( S n1 / S n ) P T ( Ext / S n ) P 0
328
F. I.M.E.T
Liaisons sries :
T ( Ext / S n )
Dfinition :
Torseur statique :
(Sn)
T ( Ext / S n )
T ( S n1 / S n ) P T ( Ext / S n ) P 0
(Sn+Sn-1)
329
F. I.M.E.T
Liaisons sries :
T ( Ext / S n )
Dfinition :
Torseur statique :
(Sn)
(Sn+Sn-1)
T ( Ext / S n )
T ( S n1 / S n ) P T ( Ext / S n ) P 0
T ( S n2 / S n 1 ) P T ( Ext / S n ) P 0
P
P
330
F. I.M.E.T
Liaisons sries :
T ( Ext / S n )
Dfinition :
Torseur statique :
(Sn)
(Sn+Sn-1)
T ( Ext / S n )
T ( S n1 / S n ) P T ( Ext / S n ) P 0
T ( S n2 / S n 1 ) P T ( Ext / S n ) P 0
P
P
(Sn+Sn-1++S2+S1)
331
F. I.M.E.T
Liaisons sries :
T ( Ext / S n )
Dfinition :
Torseur statique :
(Sn)
T ( Ext / S n )
T ( S n1 / S n ) P T ( Ext / S n ) P 0
(Sn+Sn-1)
T ( S n2 / S n 1 ) P T ( Ext / S n ) P 0
(Sn+Sn-1++S2+S1)
T ( S 0 / S1 ) P T ( Ext / S n ) P 0
P
P
P
332
F. I.M.E.T
Liaisons sries :
T ( Ext / S n )
Dfinition :
Torseur statique :
(Sn)
T ( Ext / S n )
T ( S n1 / S n ) P T ( Ext / S n ) P 0
(Sn+Sn-1)
T ( S n2 / S n 1 ) P T ( Ext / S n ) P 0
(Sn+Sn-1++S2+S1)
T ( S 0 / S1 ) P T ( Ext / S n ) P 0
P
P
P
Liaison quivalente : Le principe fondamental de la statique appliqu (Sn) scrit :
333
F. I.M.E.T
Liaisons sries :
T ( Ext / S n )
Dfinition :
Torseur statique :
(Sn)
T ( Ext / S n )
T ( S n1 / S n ) P T ( Ext / S n ) P 0
(Sn+Sn-1)
T ( S n2 / S n 1 ) P T ( Ext / S n ) P 0
(Sn+Sn-1++S2+S1)
T ( S 0 / S1 ) P T ( Ext / S n ) P 0
P
P
P
T ( S 0 / S n ) EqP T ( Ext / S n ) P 0
Do :
334
F. I.M.E.T
Liaisons sries :
T ( Ext / S n )
Dfinition :
Torseur statique :
(Sn)
T ( Ext / S n )
T ( S n1 / S n ) P T ( Ext / S n ) P 0
(Sn+Sn-1)
T ( S n2 / S n 1 ) P T ( Ext / S n ) P 0
(Sn+Sn-1++S2+S1)
T ( S 0 / S1 ) P T ( Ext / S n ) P 0
P
P
P
T ( S 0 / S n ) EqP T ( Ext / S n ) P 0
Do :
T ( S 0 / S n ) EqP T ( S 0 / S1 ) P T ( S1 / S 2 ) P
... T ( S n 1 / S n ) P
P
335
F. I.M.E.T
Liaisons sries :
T ( Ext / S n )
Dfinition :
T ( Ext / S n )
On crit la loi de composition des torseurs cinmatiques :
336
F. I.M.E.T
Liaisons sries :
T ( Ext / S n )
Dfinition :
T ( Ext / S n )
V ( S n / S 0 ) EqP V ( S n / S n1 ) P ... V ( S 2 / S1 ) P V ( S1 / S 0 ) P
337
F. I.M.E.T
Liaisons sries :
T ( Ext / S n )
Dfinition :
T ( Ext / S n )
V ( S n / S 0 ) EqP V ( S n / S n1 ) P ... V ( S 2 / S1 ) P V ( S1 / S 0 ) P
V ( S n / S 0 ) EqP in1 V ( S n / S n1 ) P
338
F. I.M.E.T
Liaisons sries :
T ( Ext / S n )
Dfinition :
T ( Ext / S n )
Aspect statique :
... T ( S n 1 / S n ) P
339
F. I.M.E.T
Liaisons sries :
T ( Ext / S n )
Dfinition :
T ( Ext / S n )
Aspect statique :
... T ( S n 1 / S n ) P
Peut-on connatre les inconnues de liaison des liaisons relles partir de la

connaissance des valeurs des inconnues de liaison de la liaison quivalente?
340
F. I.M.E.T
Liaisons sries :
T ( Ext / S n )
Dfinition :
T ( Ext / S n )
Aspect statique :
... T ( S n 1 / S n ) P
Peut-on connatre les inconnues de liaison des liaisons relles partir de la

connaissance des valeurs des inconnues de liaison de la liaison quivalente?
Oui h = 0
La liaison quivalente est toujours isostatique.

341
F. I.M.E.T
Liaisons sries :
Aspect cinmatique :
V (S n / S 0 ) EqP V ( S n / S n1 ) P ... V ( S 2 / S1 ) P V ( S1 / S 0 ) P
342
F. I.M.E.T
Liaisons sries :
Aspect cinmatique :
mu termes
Degr de mobilit utile est mu
343
F. I.M.E.T
Liaisons sries :
Aspect cinmatique :
mu termes
Liaisons relles :
Inconnues cinmatiques
N c i 1 nci
n
344
F. I.M.E.T
Liaisons sries :
Aspect cinmatique :
mu termes
Liaisons relles :
N c i 1 nci
n
Degr de mobilit m de la chane ouverte est : m = Nc
345
F. I.M.E.T
Liaisons sries :
Aspect cinmatique :
mu termes
Liaisons relles :
N c i 1 nci
n

m mu
m = mu +mi
346
F. I.M.E.T
Liaisons sries :
Aspect cinmatique :
mu termes
Liaisons relles :
N c i 1 nci
n

m mu
m = mu +mi
Degr de mobilit interne : mi
Non pilot par des actionneurs

347
F. I.M.E.T
Liaisons sries :
Aspect cinmatique :
mu termes
Liaisons relles :
N c i 1 nci
n

m mu
m = mu +mi
Degr de mobilit interne : mi
Non pilot par des actionneurs
Degr de mobilit utile : mu
Pilot par des actionneurs

348
F. I.M.E.T
Liaisons sries :
Exemple 1 : Dterminer la liaison quivalente au point
A et dduire lhyperstatisme du mcanisme :
349
F. I.M.E.T
Liaisons sries :
Exemple 1 : la liaison quivalente du mcanisme :
Mthode statique
On donne : OA 0
( 01) O
0
Z
O
LO
MO
( 21) A
XA
YA
Z
A
0
0
NS =ns1+nS2 = 3+3 = 6
A
Equilibre de (1) chaque instant donne : ( 01)
( 01) A
( 01) O AO 0 ( 01) O
ZO
0
Z
O
LO
MO
0
XA
YA
Z
A
0
0
0 0 0
- a Z O Z O
0
X ' L' A
Y ' M 'A
Z' N'
A
(12 ) A (equi
0 2 ) A
LO
MO
0
et
A
equi
( 0 2 ) A
X ' L' A
Y ' M 'A
Z' N'
A
350
F. I.M.E.T
Liaisons sries :
Mthode statique
0 XA X'
0 YA Y '
Z Z Z'
A
O
(1)
( 2)
(3)
LO 0 L'O
M O 0 M 'O
0 0 N'
O
(4)
(5)
(6)
Mobilit interne (rotation par

rapport OZ)
equi
( 0 2 )
0 0
0 0
Z ' 0
Cest le torseur transmissible dune liaison ponctuelle

O
en A de normale Z
h = 0 Car le systme est isostatique puisquon peut

dterminer tous les inconnus statiques.
351
F. I.M.E.T
Liaisons sries :
Mthode cinmatique
On donne : OA 0
U 1 (O 0 / 1)
V1 (O 0 / 1)
( 0 / 1) O
(0 / 1)
1
(0 / 2) A
(1 / 2 ) A
2 (1 / 2) 0
2 (1 / 2) 0
(1 / 2) 0
2
NC =nC1+nC2 = 3+3 = 6
A
V( 0 / 1) A V(1 / 2) A
V( 0 / 1) O AO
( 0 / 1) A
0
0
1 (0 / 1)
V( 0 / 1) O 0
-a
U 1 (O 0 / 1)
V1 (O 0 / 1)
1 (0 / 1)
(0 / 1)
1
et
(0 / 2) A
3 (0 / 2) U 3 ( A 0 / 2)
3 (0 / 2) V3 ( A 0 / 2)
(0 / 2) W ( A 0 / 2)
3
3
352
F. I.M.E.T
Liaisons sries :
Mthode cinmatique
U 3 ( A 0 / 2) U 1 (O 0 / 1) 0 (4)
(5)
V3 ( A 0 / 2) V1 (O 0 / 1) 0
(1)
3 (0 / 2) 0 2 (1 / 2)
( 2)
3 (0 / 2) 0 2 (1 / 2)
(0 / 2) (1 / 2) (1 / 2) (3)
1
2
3
W ( A 0 / 2) 0 0
3
(6)
Mobilit interne
(0 / 2) A
3 U3
3 V3

3 0
Cest le torseur transmissible dune liaison ponctuelle

en A de normale Z
A
Mobilit utile mu = 5
Mobilit interne mi = m mu = 6-5 = 1
Car m = Nc
353
F. I.M.E.T
Chane cinmatique continue ferme
Cest lensemble de n pices (bti non compris) lies en srie par (n+1) liaisons, la
premire et la dernire tant lies avec le bti.
354
F. I.M.E.T
355
F. I.M.E.T
Nombre de liaisons : l = n+1

Nombre de solides : p = n+1
356
F. I.M.E.T
Entre
bti
Sortie

357
F. I.M.E.T
Entre
T ( Ext / S1 ) P
bti
T ( Ext / S 0 ) P
T ( Ext / S n ) P
Sortie

358
F. I.M.E.T
Etude statique :
Entre
T ( Ext / S1 ) P
bti
T ( Ext / S 0 ) P
Sortie
T ( Ext / S n ) P
En appliquant le principe fondamental de la statique lensemble des (n+1) solides, on
obtient :
359
F. I.M.E.T
Etude statique :
Entre
T ( Ext / S1 ) P
bti
T ( Ext / S 0 ) P
Sortie
T ( Ext / S n ) P
obtient :
360
F. I.M.E.T
Etude statique :
Entre
T ( Ext / S1 ) P
bti
T ( Ext / S 0 ) P
Sortie
T ( Ext / S n ) P
obtient :
T ( Ext / S 0 ) P T ( Ext / S1 ) P T ( Ext / S n ) P 0
361
F. I.M.E.T
Etude statique :
Entre
T ( Ext / S1 ) P
bti
T ( Ext / S 0 ) P
Sortie
T ( Ext / S n ) P
(S1)
362
F. I.M.E.T
Etude statique :
Entre
T ( Ext / S1 ) P
bti
T ( Ext / S 0 ) P
Sortie
T ( Ext / S n ) P
(S1)
T ( S 0 / S1 ) P T ( S 2 / S1 ) P T ( Ext / S1 ) P 0
363
F. I.M.E.T
Etude statique :
Entre
T ( Ext / S1 ) P
bti
T ( Ext / S 0 ) P
Sortie
T ( Ext / S n ) P
(S1)
(S2)
T ( S 0 / S1 ) P T ( S 2 / S1 ) P T ( Ext / S1 ) P 0
T ( S1 / S 2 ) P T ( S 3 / S 2 ) P 0
P
P
364
F. I.M.E.T
Etude statique :
Entre
T ( Ext / S1 ) P
bti
T ( Ext / S 0 ) P
Sortie
T ( Ext / S n ) P
(S1)
(S2)
T ( S 0 / S1 ) P T ( S 2 / S1 ) P T ( Ext / S1 ) P 0
T ( S1 / S 2 ) P T ( S 3 / S 2 ) P 0
P
P
(Si)
365
F. I.M.E.T
Etude statique :
Entre
T ( Ext / S1 ) P
bti
T ( Ext / S 0 ) P
Sortie
T ( Ext / S n ) P
(S1)
(S2)
(Si)
T ( S 0 / S1 ) P T ( S 2 / S1 ) P T ( Ext / S1 ) P 0
T ( S1 / S 2 ) P T ( S 3 / S 2 ) P 0
T ( S i 1 / S i ) P T ( S i 1 / S i ) P 0
P
P
P
366
F. I.M.E.T
Etude statique :
Entre
T ( Ext / S1 ) P
bti
T ( Ext / S 0 ) P
Sortie
T ( Ext / S n ) P
(S1)
(S2)
(Si)
T ( S 0 / S1 ) P T ( S 2 / S1 ) P T ( Ext / S1 ) P 0
T ( S1 / S 2 ) P T ( S 3 / S 2 ) P 0
T ( S i 1 / S i ) P T ( S i 1 / S i ) P 0
P
P
P
(Sn-1)
367
F. I.M.E.T
Etude statique :
Entre
T ( Ext / S1 ) P
bti
T ( Ext / S 0 ) P
Sortie
T ( Ext / S n ) P
(S1)
(S2)
(Si)
(Sn-1)
T ( S 0 / S1 ) P T ( S 2 / S1 ) P T ( Ext / S1 ) P 0
T ( S1 / S 2 ) P T ( S 3 / S 2 ) P 0
T ( S i 1 / S i ) P T ( S i 1 / S i ) P 0
T (S n / S n1 ) P T ( S n2 / S n ) P 0
P
P
P
P
368
F. I.M.E.T
Etude statique :
Entre
T ( Ext / S1 ) P
bti
T ( Ext / S 0 ) P
Sortie
T ( Ext / S n ) P
(S1)
(S2)
(Si)
(Sn-1)
T ( S 0 / S1 ) P T ( S 2 / S1 ) P T ( Ext / S1 ) P 0
T ( S1 / S 2 ) P T ( S 3 / S 2 ) P 0
T ( S i 1 / S i ) P T ( S i 1 / S i ) P 0
T (S n / S n1 ) P T ( S n2 / S n ) P 0
P
P
P
P
(Sn)
369
F. I.M.E.T
Etude statique :
Entre
T ( Ext / S1 ) P
bti
T ( Ext / S 0 ) P
Sortie
T ( Ext / S n ) P
(S1)
T ( S 0 / S1 ) P T (S 2 / S1 ) P T ( Ext / S1 ) P 0
(S2)
T ( S1 / S 2 ) P T ( S 3 / S 2 ) P 0
P
T ( S i 1 / S i ) P T ( S i 1 / S i ) P 0
P
T (S n / S n1 ) P T ( S n2 / S n ) P 0
P
T ( S n1 / S n ) P T ( S 0 / S n ) P T ( Ext / S n ) P 0 P
(Si)
(Sn-1)
(Sn)
370
F. I.M.E.T
Etude statique :
(S1)
T ( S 0 / S1 ) P T (S 2 / S1 ) P T ( Ext / S1 ) P 0 P
(S2)
(Si)
(Sn-1)
(Sn)
T ( S1 / S 2 ) P T ( S 3 / S 2 ) P 0
P
T ( S i 1 / S i ) P T ( S i 1 / S i ) P 0
P
T (S n / S n1 ) P T ( S n2 / S n ) P 0
P
371
F. I.M.E.T
Etude statique :
(S1)
(S2)
(Si)
(Sn-1)
(Sn)
T ( S1 / S 2 ) P T ( S 3 / S 2 ) P 0
P
T ( S i 1 / S i ) P T ( S i 1 / S i ) P 0
P
T (S n / S n1 ) P T ( S n2 / S n ) P 0
P
372
F. I.M.E.T
Etude statique :
(S1)
(S2)
(Si)
(Sn-1)
(Sn)
T ( S1 / S 2 ) P T ( S 3 / S 2 ) P 0
P
T ( S i 1 / S i ) P T ( S i 1 / S i ) P 0
P
T (S n / S n1 ) P T ( S n2 / S n ) P 0
P
373
F. I.M.E.T
Etude statique :
(S1)
(S2)
(Si)
(Sn-1)
(Sn)
T ( S1 / S 2 ) P T ( S 3 / S 2 ) P 0
P
T ( S i 1 / S i ) P T ( S i 1 / S i ) P 0
P
T (S n / S n1 ) P T ( S n2 / S n ) P 0
P
374
F. I.M.E.T
Etude statique :
(S1)
(S2)
(Si)
(Sn-1)
(Sn)
T ( S1 / S 2 ) P T ( S 3 / S 2 ) P 0
P
T ( S i 1 / S i ) P T ( S i 1 / S i ) P 0
P
T (S n / S n1 ) P T ( S n2 / S n ) P 0
P
375
F. I.M.E.T
Etude statique :
(S1)
(S2)
(Si)
(Sn-1)
(Sn)
T ( S1 / S 2 ) P T ( S 3 / S 2 ) P 0
P
T ( S i 1 / S i ) P T ( S i 1 / S i ) P 0
P
T (S n / S n1 ) P T ( S n2 / S n ) P 0
P
376
F. I.M.E.T
Etude statique :
(S1)
(S2)
(Si)
(Sn-1)
(Sn)
T ( S1 / S 2 ) P T ( S 3 / S 2 ) P 0
P
T ( S i 1 / S i ) P T ( S i 1 / S i ) P 0
P
T (S n / S n1 ) P T ( S n2 / S n ) P 0
P
377
F. I.M.E.T
Etude statique :
(S1)
(S2)
(Si)
(Sn-1)
(Sn)
T ( S1 / S 2 ) P T ( S 3 / S 2 ) P 0
P
T ( S i 1 / S i ) P T ( S i 1 / S i ) P 0
P
T (S n / S n1 ) P T ( S n2 / S n ) P 0
P
378
F. I.M.E.T
Etude statique :
(S1)
(S2)
(Si)
(Sn-1)
(Sn)
T ( S1 / S 2 ) P T ( S 3 / S 2 ) P 0
P
T ( S i 1 / S i ) P T ( S i 1 / S i ) P 0
P
T (S n / S n1 ) P T ( S n2 / S n ) P 0
P
T ( S 0 / S1 ) P T ( Ext / S1 ) P T ( S 0 / S n ) P T ( Ext / S n ) P 0
(1)
379
F. I.M.E.T
Etude statique :
(S1)
(S2)
(Si)
(Sn-1)
(Sn)
T ( S1 / S 2 ) P T ( S 3 / S 2 ) P 0
P
T ( S i 1 / S i ) P T ( S i 1 / S i ) P 0
P
T (S n / S n1 ) P T ( S n2 / S n ) P 0
P
(1)
Faire la somme cest appliquer le PFS (S1++Si+Sn-1+Sn) ;
380
F. I.M.E.T
Etude statique :
(S1)
(S2)
(Si)
(Sn-1)
(Sn)
T ( S1 / S 2 ) P T ( S 3 / S 2 ) P 0
P
T ( S i 1 / S i ) P T ( S i 1 / S i ) P 0
P
T (S n / S n1 ) P T ( S n2 / S n ) P 0
P
(1)
Faire la somme cest appliquer le PFS (S1++Si+Sn-1+Sn) ;

Or daprs le PFS appliqu (S0+S1++Si+Sn-1+Sn) :
(2)
381
F. I.M.E.T
Etude statique :
(1)
(2)
(2)-(1) : T ( S 0 / S1 ) P T ( S 0 / S n ) P T ( Ext / S 0 ) P 0
Soit :
T ( S1 / S 0 ) P T ( S n / S 0 ) P T ( Ext / S 0 ) P 0
Ceci est le PFS appliqu (S0).
Conclusion : Lorsquon a appliqu le PFS tous les solides mobiles

(S1),,(Sn) et lensemble des solides, il est inutile disoler le bti
(S0) car il se dduit des autres PFS
382
F. I.M.E.T
Etude cinmatique :
Entre
T ( Ext / S1 ) P
bti
T ( Ext / S 0 ) P
Sortie
T ( Ext / S n ) P
Fermeture cinmatique de la chane continue ferme S0-S1--Si-Sn-S0 :
383
F. I.M.E.T
Etude cinmatique :
Entre
T ( Ext / S1 ) P
bti
T ( Ext / S 0 ) P
Sortie
T ( Ext / S n ) P
Fermeture cinmatique de la chane continue ferme S0-S1--Si-Sn-S0 :
V ( S 0 / S 0 ) P V ( S 0 / S n ) P V ( S n / S n 1 ) P ... V ( S1 / S 0 ) P 0
Ou
V (S
n 1
i 1
/ S i 1 P 0
en posant (Sn+1)=(S0)
384
F. I.M.E.T
Etude statique :
Degr dhyperstatisme :
h N S rS
385
F. I.M.E.T
Etude statique :
h N S rS
N S i 1 n si
n
386
F. I.M.E.T
Etude statique :
h N S rS
N S i 1 n si
n
Il suffit de dnombrer
387
F. I.M.E.T
Etude statique :
h N S rS
N S i 1 n si
n
388
F. I.M.E.T
Etude statique :
h N S rS
Cest long et fastidieux car il faut crire n PFS.
N S i 1 n si
n
389
F. I.M.E.T
Etude statique :
h N S rS

n PFS 6.n quations
N S i 1 n si
n
390
F. I.M.E.T
Etude statique :
h N S rS

n PFS 6.n quations
N S i 1 n si
n
rs 6.n
391
F. I.M.E.T
Etude statique :
h N S rS

n PFS 6.n quations
N S i 1 n si
n
rs 6.n
Or laspect cinmatique et statique sont complmentaires (modle parfait)
392
F. I.M.E.T
Etude statique :
h N S rS

n PFS 6.n quations
N S i 1 n si
n
rs 6.n

Si a ne bouge pas
393
F. I.M.E.T
Etude statique :
h N S rS

n PFS 6.n quations
N S i 1 n si
n
rs 6.n

Si a ne bouge pas
a transmet des efforts
394
F. I.M.E.T
Etude statique :
h N S rS

n PFS 6.n quations
N S i 1 n si
n
rs 6.n

Si a ne bouge pas
rs = 6.n
395
F. I.M.E.T
Etude statique :
h N S rS

n PFS 6.n quations
N S i 1 n si
n
rs 6.n

Si a ne bouge pas
rs = 6.n
Si a bouge
396
F. I.M.E.T
Etude statique :
h N S rS

n PFS 6.n quations
N S i 1 n si
n
rs 6.n

Si a ne bouge pas
Si a bouge
a ne transmet pas d efforts
rs = 6.n
397
F. I.M.E.T
Etude statique :
h N S rS

n PFS 6.n quations
N S i 1 n si
n
rs 6.n

Si a ne bouge pas
Si a bouge
rs = 6.n
rs < 6.n
398
F. I.M.E.T
Etude statique :
h N S rS

n PFS 6.n quations
N S i 1 n si
n
rs 6.n

Si a ne bouge pas
Si a bouge
Conclusion sur la mobilit du mcanisme :
rs = 6.n
rs < 6.n
m = 6.n - rs
399
F. I.M.E.T
Etude statique :
h N S rS

n PFS 6.n quations
N S i 1 n si
n
rs 6.n

Si a ne bouge pas
Si a bouge

Do :
h N S m 6.n
rs = 6.n
rs < 6.n
m = 6.n - rs
400
F. I.M.E.T
Etude statique :
Hypothse de liaison parfaite implique :
Liaison (Li)
Aspect
cinmatique
Aspect
statique
Total
nci
nsi
nci+nsi=6
(n+1) liaisons
401
F. I.M.E.T
Etude statique :
Liaison (Li)
(n+1) liaisons
Aspect
cinmatique
Aspect
statique
Total
nci
nsi
nci+nsi=6
N c i 1 nci
n 1
N s i 1 n si
n 1
Nc+Ns
402
F. I.M.E.T
Etude statique :
Aspect
cinmatique
Aspect
statique
Total
nci
nsi
nci+nsi=6
Liaison (Li)
(n+1) liaisons
N c i 1 nci
n 1
N s i 1 n si
n 1
Nc+Ns
N c N s i 1 (nci n si ) i 1 6 6.(n 1)
n 1
n 1
403
F. I.M.E.T
Etude statique :
Aspect
cinmatique
Aspect
statique
Total
nci
nsi
nci+nsi=6
Liaison (Li)
(n+1) liaisons
N c i 1 nci
n 1
N s i 1 n si
n 1
Nc+Ns
N c N s i 1 (nci n si ) i 1 6 6.(n 1)
n 1
n 1
Do Ns =6(n+1)-Nc
404
F. I.M.E.T
Etude statique :
h N s rs
m 6.n rs
N 6.(n 1) N
c
s
405
F. I.M.E.T
Etude statique :
h N s rs
m 6.n rs
N 6.(n 1) N
c
s
h N s m 6.n
406
F. I.M.E.T
Etude statique :
h N s rs
m 6.n rs
N 6.(n 1) N
c
s
h N s m 6.n
h m 6 Nc
407
F. I.M.E.T
Etude statique :
h N s rs
m 6.n rs
N 6.(n 1) N
c
s
h N s m 6.n
h m 6 Nc
Il suffit de dnombrer Nc
408
F. I.M.E.T
Etude statique :
h N s rs
m 6.n rs
N 6.(n 1) N
c
s
h N s m 6.n
h m 6 Nc
Il suffit de dnombrer Nc
A dterminer de faon intuitive
409
F. I.M.E.T
Etude cinmatique :
Par dfinition :
m N c rc
Degr de mobilit
410
F. I.M.E.T
Etude cinmatique :
Par dfinition :
m N c rc
Rang du systme cinmatique
Degr de mobilit
411
F. I.M.E.T
Etude cinmatique :
Par dfinition :
m N c rc
Degr de mobilit
Nombre dinconnues cinmatiques introduite par
lensemble des liaisons
412
F. I.M.E.T
Etude cinmatique :
Par dfinition :
m N c rc
Degr de mobilit
Dtermination du rang du systme cinmatique
413
F. I.M.E.T
Etude cinmatique :
Par dfinition :
m N c rc
Degr de mobilit
V (S
n 1
i 1
/ S i 1 ) P 0
6 quations
rc 6
414
F. I.M.E.T
Etude cinmatique :
Par dfinition :
m N c rc
Degr de mobilit
V (S
n 1
i 1
/ S i 1 ) P 0
6 quations
rc 6
Le calcul est long et fastidieux car, il faut crire n+1 torseurs au

mme point en faire la somme puis analyser les quations
415
F. I.M.E.T
Etude cinmatique :
Par dfinition :
m N c rc
On pose :
m mu mi
416
F. I.M.E.T
Etude cinmatique :
Par dfinition :
m N c rc
On pose :
m mu mi
Degr de mobilit
417
F. I.M.E.T
Etude cinmatique :
Par dfinition :
m N c rc
On pose :
m mu mi
Mobilit interne : mouvement de pice interne au

mcanisme qui ne modifie pas les lois entre/ sortie
Degr de mobilit
418
F. I.M.E.T
Etude cinmatique :
Par dfinition :
m N c rc
On pose :
m mu mi

Degr de mobilit
Mobilit utile : cest le nombre dactionneurs
ncessaire pour anim le mcanisme (cest le nombre
dentre du mcanisme)
419
F. I.M.E.T
Etude cinmatique :
Par dfinition :
m N c rc
On pose :
m mu mi

Degr de mobilit
dentre du mcanisme)
Conclusion : la dtermination de m se fait intuitivement en analysant le mcanisme :
420
F. I.M.E.T
Etude cinmatique :
Par dfinition :
m N c rc
On pose :
m mu mi

Degr de mobilit
dentre du mcanisme)
En recensant les mu
421
F. I.M.E.T
Etude cinmatique :
Par dfinition :
m N c rc
On pose :
m mu mi

Degr de mobilit
dentre du mcanisme)
En recensant les mu
En identifiant les mi
422
F. I.M.E.T
Chanes cinmatiques complexes
Une chane complexe est une chane cinmatique constitue de plusieurs chanes
continues fermes imbriques.
423
F. I.M.E.T
Nombre de liaison : l
Nombre de solides : p (bti non compris)
424
F. I.M.E.T
Etude statique :
425
F. I.M.E.T
Etude statique :
Combien peut-on fait de PFS indpendants ?
426
F. I.M.E.T
Etude statique :
p (on nisole pas le bti)
427
F. I.M.E.T
Etude statique :
Combien obtient-on dquation scalaire ?
428
F. I.M.E.T
Etude statique :
6.p
429
F. I.M.E.T
Etude statique :
6.p
Rang du systme statique :

430
F. I.M.E.T
Etude statique :
6.p
Rang du systme statique : rs 6.p

431
F. I.M.E.T
Il faut crire lquilibre de chaque solide, mais on arrive souvent des
systmes normes. On a intrt alors dcomposer ltude en plusieurs
sous-ensembles.
432
F. I.M.E.T
sous-ensembles.
Nombre de Sous Ensembles : nombre "Cyclomatique".
433
F. I.M.E.T
sous-ensembles.
La thorie des graphes nous donne : = L p avec :
434
F. I.M.E.T
sous-ensembles.

: nombre cyclomatique, nombre de chanes continues fermes de telle faon que
toutes les liaisons et les solides y apparaissent au moins une fois.
435
F. I.M.E.T
sous-ensembles.

p : nombre de solides, bti non compris.
436
F. I.M.E.T
sous-ensembles.

p : nombre de solides, bti non compris.
L : nombre de liaisons.
437
F. I.M.E.T
Exemple 1 : soit une chaine complexe compose de 4 solides :
Nous avons ici : p=3 et L=5 donc
= 5 3 = 2.
438
F. I.M.E.T
Nous avons ici : p=3 et L=5 donc
= 5 3 = 2.

2
3
p =? et L=?
=?
1
4
5
439
F. I.M.E.T
2
3
1
4
p =4 et L=6
=2
Chanes fermes indpendantes :
1-2-5-1 et 2-3-4-5-2
440
F. I.M.E.T
2
3
1
4
p =4 et L=6
=2
2
3
1
4
1-2-5-1 et 2-3-4-5-2
5
441
F. I.M.E.T
2
3
1
4
p =4 et L=6
=2
2
3
1
4
1-2-5-1 et 2-3-4-5-2
5
Au total, on a : 6.=12 quations
442
F. I.M.E.T
2
3
1
4
p =4 et L=6
=2
2
3
1
4
1-2-5-1 et 2-3-4-5-2
5

(1) Etude cinmatique de la chane 1-2-5-1
(2) Etude cinmatique de la chane 2-3-4-5-2
(1)+(2) :
443
F. I.M.E.T
2
3
1
2
3
1
4
5
(1)
p =4 et L=6
=2

5 5
444
F. I.M.E.T
2
3
1
2
3
1
4
5
(1)
p =4 et L=6
=2

5 5
V (1 / 2) P V (2 / 5) P V (5 / 1) P 0
445
F. I.M.E.T
2
3
1
2
3
1
4
5
(1)
p =4 et L=6
=2

5 5
V (1 / 2) P V (2 / 5) P V (5 / 1) P 0
(2)
446
F. I.M.E.T
2
3
1
p =4 et L=6
=2
3
1
4
5
(1)
(2)

5 5
V (1 / 2) P V (2 / 5) P V (5 / 1) P 0
V (2 / 3) P V (3 / 4) P V (4 / 5) P V (5 / 2) P 0
447
F. I.M.E.T
2
3
1
p =4 et L=6
=2
2
3
1
4
5
(1)
(2)

5 5
V (1 / 2) P V (2 / 5) P V (5 / 1) P 0
V (2 / 3) P V (3 / 4) P V (4 / 5) P V (5 / 2) P 0
(1)+(2) :
448
F. I.M.E.T
2
3
1
p =4 et L=6
=2
2
3
1
4
5
(1)
(2)

5 5
V (1 / 2) P V (2 / 5) P V (5 / 1) P 0
V (2 / 3) P V (3 / 4) P V (4 / 5) P V (5 / 2) P 0
(1)+(2) : V (1 / 2) P V (2 / 3) P V (3 / 4) P V (4 / 5) P V (5 / 1) P 0
449
F. I.M.E.T
2
3
1
p =4 et L=6
=2
2
3
1
4
5
(1)
(2)

5 5
V (1 / 2) P V (2 / 5) P V (5 / 1) P 0
V (2 / 3) P V (3 / 4) P V (4 / 5) P V (5 / 2) P 0
(1)+(2) : V (1 / 2) P V (2 / 3) P V (3 / 4) P V (4 / 5) P V (5 / 1) P 0
Correspond la 3me chane ferme : 1-2-3-4-5-1
450
F. I.M.E.T
2
3
1
p =4 et L=6
=2
3
1
4
5
(1)
(2)

5 5
V (1 / 2) P V (2 / 5) P V (5 / 1) P 0
V (2 / 3) P V (3 / 4) P V (4 / 5) P V (5 / 2) P 0
Il y a autant dquations indpendantes que de chanes fermes indpendantes.
451
F. I.M.E.T
2
3
1
p =4 et L=6
=2
3
1
4
5
(1)
(2)

5 5
V (1 / 2) P V (2 / 5) P V (5 / 1) P 0
V (2 / 3) P V (3 / 4) P V (4 / 5) P V (5 / 2) P 0
Il y a autant dquations indpendantes que de chanes fermes indpendantes.

Pour un mcanisme de chanes fermes, on doit rsoudre un systme de 6.
quations cinmatiques et chaque chane ferme possde 6 quations (6
composantes)
452
F. I.M.E.T
Etude statique :
Degr dhyperstaticit :
h N s rs
453
F. I.M.E.T
Etude statique :
h N s rs
Cest long, Il faut crire p PFS
454
F. I.M.E.T
Etude statique :
h N s rs
455
F. I.M.E.T
Etude statique :
h N s rs

6.p quations
456
F. I.M.E.T
Etude statique :
h N s rs

6.p quations
rs 6. p
457
F. I.M.E.T
Etude statique :
h N s rs

6.p quations
rs 6. p
N s i 1 n si
l
458
F. I.M.E.T
Etude statique :
h N s rs

6.p quations
rs 6. p
N s i 1 n si
l
459
F. I.M.E.T
Etude statique :
h N s rs

6.p quations
rs 6. p
N s i 1 n si
l

Si a ne bouge pas
rs 6. p
460
F. I.M.E.T
Etude statique :
h N s rs

6.p quations
rs 6. p
N s i 1 n si
l

Si a ne bouge pas
Si a bouge
a ne transmet pas defforts
rs 6. p
rs 6. p
461
F. I.M.E.T
Etude statique :
h N s rs

6.p quations
rs 6. p
N s i 1 n si
l

Si a ne bouge pas
Si a bouge
rs 6. p
rs 6. p
462
F. I.M.E.T
Etude statique :
h N s rs

6.p quations
rs 6. p
N s i 1 n si
l

Si a ne bouge pas
Si a bouge
rs 6. p
rs 6. p
m 6. p rs
463
F. I.M.E.T
Etude statique :
h N s rs
6.p quations
rs 6. p
N s i 1 n si
l

Si a ne bouge pas
Si a bouge

Do :
rs 6. p
rs 6. p
m 6. p rs
h N s m 6. p
464
F. I.M.E.T
Etude cinmatique :
Combien peut-on crire de boucle ferme indpendante ?
465
F. I.M.E.T
Etude cinmatique :
466
F. I.M.E.T
Etude cinmatique :
467
F. I.M.E.T
Etude cinmatique :
6.
468
F. I.M.E.T
Etude cinmatique :
6.
Le rang du systme cinmatique :
469
F. I.M.E.T
Etude cinmatique :
6.
rc 6.
470
F. I.M.E.T
Etude cinmatique :
6.

Nombre
dinconnues
rc 6.
cinmatiques
introduites
par
lensemble des l liaisons :
471
F. I.M.E.T
Etude cinmatique :
6.

Nombre
dinconnues
rc 6.
cinmatiques
introduites
par
N c i 1 nci
i l
472
F. I.M.E.T
Etude cinmatique :
6.

Nombre
dinconnues
rc 6.
cinmatiques
introduites
par
N c i 1 nci
i l
Degr de mobilit :
473
F. I.M.E.T
Etude cinmatique :
6.

Nombre
dinconnues
Degr de mobilit :
rc 6.
cinmatiques
introduites
par
N c i 1 nci
i l
m N c rc
474
F. I.M.E.T
Aspect
cinmatique
Aspect
statique
Total
Liaison (Li)
(l) liaisons
475
F. I.M.E.T
Aspect
cinmatique
Liaison (Li)
Aspect
statique
Total
nci
(l) liaisons
476
F. I.M.E.T
Liaison (Li)
Aspect
cinmatique
Aspect
statique
nci
nsi
Total
(l) liaisons
477
F. I.M.E.T
Aspect
cinmatique
Aspect
statique
Liaison (Li)
nci
nsi
(l) liaisons
N c i 1 nci
Total
478
F. I.M.E.T
Aspect
cinmatique
Aspect
statique
Liaison (Li)
nci
nsi
(l) liaisons
N c i 1 nci
l
Total
N s i 1 n si
l
479
F. I.M.E.T
Aspect
cinmatique
Aspect
statique
Total
Liaison (Li)
nci
nsi
nci+nsi=6
(l) liaisons
N c i 1 nci
l
N s i 1 n si
l
480
F. I.M.E.T
Aspect
cinmatique
Aspect
statique
Total
Liaison (Li)
nci
nsi
nci+nsi=6
(l) liaisons
N c i 1 nci
l
N s i 1 n si
l
Nc+Ns
481
F. I.M.E.T
Aspect
cinmatique
Aspect
statique
Total
Liaison (Li)
nci
nsi
nci+nsi=6
(l) liaisons
N c i 1 nci
l
N s i 1 n si
l
Nc+Ns
N c N s i 1 (nci n si ) i 1 6 6.l
l
l1
Do
482
F. I.M.E.T
Aspect
cinmatique
Aspect
statique
Total
Liaison (Li)
nci
nsi
nci+nsi=6
(l) liaisons
N c i 1 nci
l
N s i 1 n si
l
Nc+Ns
N c N s i 1 (nci n si ) i 1 6 6.l
l
l1
Do Ns =6.l-Nc
483
F. I.M.E.T
Etude statique :
484
F. I.M.E.T
Etude statique :
h N s rs N s m 6. p
485
F. I.M.E.T
Etude statique :
h N s rs N s m 6. p
Etude cinmatique :
486
F. I.M.E.T
Etude statique :
h N s rs N s m 6. p
Etude cinmatique :
m N c rc
487
F. I.M.E.T
Etude statique :
h N s rs N s m 6. p
Etude cinmatique :
m N c rc
Relation dhyperstatisme :
488
F. I.M.E.T
Etude statique :
h N s rs N s m 6. p
Etude cinmatique :
m N c rc
h N s m 6. p
avec
N s 6.l N c
489
F. I.M.E.T
Etude statique :
h N s rs N s m 6. p
Etude cinmatique :
m N c rc
h N s m 6. p
avec
N s 6.l N c
h 6.l N c m 6. p m 6.(l p) N c
490
F. I.M.E.T
Etude statique :
h N s rs N s m 6. p
Etude cinmatique :
m N c rc
h N s m 6. p
avec
N s 6.l N c
h 6.l N c m 6. p m 6.(l p) N c
h m 6. N c
491
F. I.M.E.T
Etude statique :
h N s rs N s m 6. p
Etude cinmatique :
m N c rc
h N s m 6. p
avec
N s 6.l N c
h 6.l N c m 6. p m 6.(l p) N c
h m 6. N c
Avec :
m mu mi
492
F. I.M.E.T
Exemple 1 : Dterminer lhyperstatisme du mcanisme par une
tude statique et par une tude cinmatique.
Pour cela, exprimer dabord, les diffrents torseurs statiques et
cinmatiques au point O. Puis, tudier lquilibre de (1) et de (2).
On suppose que les 2 torseurs dentre et de sortie sont connus.
( e 1) O
Xe
Ye
Z
e
Le
Me
N e
( s 2 ) O
XS
YS
Z
S
LS
MS
N S
On pose que la distance OI est gale e.
OI

( O , X ,Y , Z )
e. cos
e. sin
0
1) Etudier lquilibre de solide (1) puis de (2)

2) Dterminer lhyperstatisme du mcanisme par une tude statique puis par une tude
cinmatique.
3) Si le systme est hyperstatique, proposez une solution pour le rendre isostatique.
493
F. I.M.E.T
Exemple 1 : a) Etude statique (torseurs statiques au point O).
( 01) O
(1 2 ) I
X 01
Y01
Z
01
L01
M 01
Y12
0
L12
( 0 2 ) O
X 02
0
Z
02
L02
0
N 02
0
0
(1 2 ) O
(1 2) I OI Y12 (12 ) I
e. cos
e. sin Y12 Y12

0
0 0
0
L12
e. cos .Y12
b) Equilibre de (1) puis de (2).
494
F. I.M.E.T
X 01 0 X e
Y Y Y
e
01 12
Z 01 0 Z e
(1)
(2)
(3)
Equilibre de (1) :
( 01) O
( 21) O
( e 1) O
0 O
(4)
L01 L12 Le
M 01 0 M e
(5)
0 e. cos .Y12 N e (6)
Equilibre de (2) : ( 02) O (12) O ( S 2) O 0 O

(7 )
X 02 0 X S
0 Y Y
(8)
12
S
Z 02 0 Z S
(9)
(10)
L02 L12 LS
0 0 M S
(11)
N 02 e. cos .Y12 N S (12)
h=Ns - rs
495
F. I.M.E.T
X 01 0 X e
Y Y Y
e
01 12
Z 01 0 Z e
(1)
(2)
(3)
Equilibre de (1) :
( 01) O
( 21) O
( e 1) O
0 O
(4)
L01 L12 Le
M 01 0 M e
(5)
0 e. cos .Y12 N e (6)

(7 )
X 02 0 X S
0 Y Y
(8)
12
S
Z 02 0 Z S
(9)
(10)
L02 L12 LS
0 0 M S
(11)
N 02 e. cos .Y12 N S (12)
Mobilit totale
m= 6.p - rs
h=Ns - rs
496
F. I.M.E.T
X 01 0 X e
Y Y Y
e
01 12
Z 01 0 Z e
(1)
(2)
(3)
Equilibre de (1) :
( 01) O
( 21) O
( e 1) O
0 O
(4)
L01 L12 Le
M 01 0 M e
(5)
0 e. cos .Y12 N e (6)

(7 )
X 02 0 X S
0 Y Y
(8)
12
S
Z 02 0 Z S
(9)
(10)
L02 L12 LS
0 0 M S
(11)
N 02 e. cos .Y12 N S (12)
Mobilit totale
m= 6.p - rs
=mu+mi = 1+1=2
h=Ns - rs
497
F. I.M.E.T
X 01 0 X e
Y Y Y
e
01 12
Z 01 0 Z e
(1)
(2)
(3)
Equilibre de (1) :
( 01) O
( 21) O
( e 1) O
0 O
(4)
L01 L12 Le
M 01 0 M e
(5)
0 e. cos .Y12 N e (6)

(7 )
X 02 0 X S
0 Y Y
(8)
12
S
Z 02 0 Z S
(9)
(10)
L02 L12 LS
0 0 M S
(11)
N 02 e. cos .Y12 N S (12)
Mobilit totale
m= 6.p - rs
h=Ns - rs
=mu+mi = 1+1=2
Nbre de PFS applique

ici p=2
498
F. I.M.E.T
X 01 0 X e
Y Y Y
e
01 12
Z 01 0 Z e
(1)
(2)
(3)
Equilibre de (1) :
( 01) O
( 21) O
( e 1) O
0 O
(4)
L01 L12 Le
M 01 0 M e
(5)
0 e. cos .Y12 N e (6)
Mobilit totale

(7 )
X 02 0 X S
0 Y Y
(8)
12
S
Z 02 0 Z S
(9)
(10)
L02 L12 LS
0 0 M S
(11)
N 02 e. cos .Y12 N S (12)
m= 6.p - rs
h=Ns - rs
=mu+mi = 1+1=2

ici p=2
Ns = nsi = 5+2+4=11
499
F. I.M.E.T
X 01 0 X e
Y Y Y
e
01 12
Z 01 0 Z e
(1)
(2)
(3)
Equilibre de (1) :
( 01) O
( 21) O
( e 1) O
0 O
(4)
L01 L12 Le
M 01 0 M e
(5)
0 e. cos .Y12 N e (6)
Mobilit totale

(7 )
X 02 0 X S
0 Y Y
(8)
12
S
Z 02 0 Z S
(9)
(10)
L02 L12 LS
0 0 M S
(11)
N 02 e. cos .Y12 N S (12)
m= 6.p - rs
h=Ns - rs
=mu+mi = 1+1=2

ici p=2
Ns = nsi = 5+2+4=11
h=Ns +m-6.n=11+2-12=1
500
F. I.M.E.T
X 01 0 X e
Y Y Y
e
01 12
Z 01 0 Z e
(1)
(2)
(3)
Equilibre de (1) :
( 01) O
( 21) O
( e 1) O
0 O
(4)
L01 L12 Le
M 01 0 M e
(5)
0 e. cos .Y12 N e (6)
Mobilit totale

(7 )
X 02 0 X S
0 Y Y
(8)
12
S
Z 02 0 Z S
(9)
(10)
L02 L12 LS
0 0 M S
(11)
N 02 e. cos .Y12 N S (12)
m= 6.n - rs
h=Ns - rs
=mu+mi = 1+1=2

ici n=2
Ns = nsi = 5+2+4=11
h=Ns +m-6.n=11+2-12=1
Le mcanisme est hyperstatique dordre 1 dont linconnu est : L12 ou L01 ou L02
501
F. I.M.E.T
Exemple 1 : a) Etude cinmatique (torseurs au point O).
( 0 / 1) O
(1 / 2 ) I
(0 / 1) 0
1
(1 / 2 ) O
( 2 / 0) O
3 ( 2 / 0) V3 (O 2 / 0)
0
0
U 2 ( I 1 / 2)
2 (1 / 2)
0
(1 / 2) W ( I 1 / 2)
2
2
0
U 2 ( I 1 / 2)
2 (1 / 2)
0
(1 / 2) W ( I 1 / 2)
2
2
e. cos
0
0
U 2 ( I 1 / 2) e. sin . 2 (1 / 2)
e. sin 2 2 (1 / 2)
e. cos . 2 .(1 / 2)
0
2 2 (1 / 2) W2 ( I 1 / 2) e. cos . 2 .(1 / 2)
b) La loi de composition permet dcrire : V( 0 / 1) O V(1 / 2) O V( 2 / 0) O 0 O

(1)
000 0
0 0
( 2)
2
3
1 2 0 0
(3)
( 4)
0 U 2 e. sin . 2 0 0
0 e. cos . 2 V3 0
(5)
0 W2 e. cos . 2 0 0 (6)
Lanalyse de ce systme permet de conclure

sur lhyperstatisme du systme :
502
F. I.M.E.T
Exemple 1 : a) Etude cinmatique (torseurs au point O).
(1)
000 0
0 0
( 2)
2
3
1 2 0 0
(3)
( 4)
0 U 2 e. sin . 2 0 0
0 e. cos . 2 V3 0
(5)
0 W2 e. cos . 2 0 0 (6)
1 tant connue, on obtient 2, U2

et V3 il reste :
2 ou 3 ou W2.
(2)
0 2 3 0
0 W2 e. cos . 2 0 0 (6)
2 quations 3 inconnus, donc un systme Hyperstatique dordre 1.

Pour rendre le mcanisme isostatique, il suffit de choisir L12 gale 0 (L12=0, 20),
cest--dire L12 est une liaison ponctuelle en I de plan normal Y.
503
F. I.M.E.T
Exemple 2 : Etude de mcanisme suivant :
On suppose que les torseurs dentre et de sortie sont connus.
( 1 1) A
X1
Y1
Z
1
L1
M1
N 1
( 2 2 ) C
X2
Y2
Z
2
L2
M2
N 2
1) Identifier les diffrentes liaisons du mcanisme,

2) Donner les torseurs de ces liaisons,
3) Etudier lquilibre de solides (1) et (2)
504
F. I.M.E.T
1) Les diffrentes liaisons du mcanisme sont :

l10 = pivot daxe a1 en A
l12 = linaire annulaire daxe a2 en B
l20 = rotule en C
( 01) A
X 01
Y01
Z
01
(1 2 ) A
M 01
N 01
(12) B
(1 2 ) B
a
0 0
0 Y12 Y12
0 Z 12 Z 12
Y12
Z
12
0
a.Z 12
a.Y12
0
0
( 20 ) C
(1 2 ) C
X 20
Y20
Z
20
(12 ) B
0
0
-b
0 0
0 Y12 Y12
0 Z 12 Z 12
b.Z 12
b.Y12 505
C
F. I.M.E.T
3) Lquilibre de (1) :
( 01) A ( 21) A ( 1 1) A 0 A
X 01 O X 1 0
Y Y Y 0
1
01 12
Z 01 Z 12 Z 1 0
0 0 L1 0
M 01 a.Z 12 M 1 0
N 01 a.Y12 N 1 0
(1)
( 2)
(3)
( 4)
(5)
(6)
506
F. I.M.E.T
3) Lquilibre de (2) :
( 01) A ( 21) A ( 1 1) A 0 A
X 01 O X 1 0
Y Y Y 0
1
01 12
Z 01 Z 12 Z 1 0
0 0 L1 0
M 01 a.Z 12 M 1 0
N 01 a.Y12 N 1 0
(1)
( 2)
(3)
( 4)
(5)
(6)
X 20 O X 2 0
Y Y Y 0
20
12
2
Z 20 Z 12 Z 2 0
0 0 L2 0
0 b.Z 12 M 2 0
0 b.Y12 N 2 0
(7)
(8)
(9)
(10)
(11)
(12)
( 2 2) C
(1 2 ) C
( 02 ) C
0 C
507
F. I.M.E.T
X 01 O X 1 0
Y Y Y 0
1
01 12
Z 01 Z 12 Z 1 0
0 0 L1 0
M 01 a.Z 12 M 1 0
N 01 a.Y12 N 1 0
h=Ns - rs
(1)
( 2)
(3)
( 4)
(5)
(6)
X 20 O X 2 0
Y Y Y 0
20
12
2
Z 20 Z 12 Z 2 0
0 0 L2 0
0 b.Z 12 M 2 0
0 b.Y12 N 2 0
(7)
(8)
(9)
(10)
(11)
(12)
Mobilit rotation suivant OX

ici p=2
et
508
F. I.M.E.T
X 01 O X 1 0
Y Y Y 0
1
01 12
Z 01 Z 12 Z 1 0
0 0 L1 0
M 01 a.Z 12 M 1 0
N 01 a.Y12 N 1 0
h=Ns - rs
(1)
( 2)
(3)
( 4)
(5)
(6)
X 20 O X 2 0
Y Y Y 0
20
12
2
Z 20 Z 12 Z 2 0
0 0 L2 0
0 b.Z 12 M 2 0
0 b.Y12 N 2 0
(7)
(8)
(9)
(10)
(11)
(12)

ici p=2
et
509
F. I.M.E.T
X 01 O X 1 0
Y Y Y 0
1
01 12
Z 01 Z 12 Z 1 0
0 0 L1 0
M 01 a.Z 12 M 1 0
N 01 a.Y12 N 1 0
h=Ns - rs
(1)
( 2)
(3)
( 4)
(5)
(6)
et
X 20 O X 2 0
Y Y Y 0
20
12
2
Z 20 Z 12 Z 2 0
0 0 L2 0
0 b.Z 12 M 2 0
0 b.Y12 N 2 0
(7)
(8)
(9)
(10)
(11)
(12)

ici p=2
rs = 10
510
F. I.M.E.T
X 01 O X 1 0
Y Y Y 0
1
01 12
Z 01 Z 12 Z 1 0
0 0 L1 0
M 01 a.Z 12 M 1 0
N 01 a.Y12 N 1 0
h=Ns - rs
(1)
( 2)
(3)
( 4)
(5)
(6)
et
X 20 O X 2 0
Y Y Y 0
20
12
2
Z 20 Z 12 Z 2 0
0 0 L2 0
0 b.Z 12 M 2 0
0 b.Y12 N 2 0
(7)
(8)
(9)
(10)
(11)
(12)

ici p=2
rs = 10
Ns = nsi = 5+2+3=10
511
F. I.M.E.T
X 01 O X 1 0
Y Y Y 0
1
01 12
Z 01 Z 12 Z 1 0
0 0 L1 0
M 01 a.Z 12 M 1 0
N 01 a.Y12 N 1 0
h=Ns - rs
(1)
( 2)
(3)
( 4)
(5)
(6)
et
X 20 O X 2 0
Y Y Y 0
20
12
2
Z 20 Z 12 Z 2 0
0 0 L2 0
0 b.Z 12 M 2 0
0 b.Y12 N 2 0
(7)
(8)
(9)
(10)
(11)
(12)

ici p=2
rs = 10
Ns = nsi = 5+2+3=10
h=Ns rS =12-12=0
512
F. I.M.E.T
X 01 O X 1 0
Y Y Y 0
1
01 12
Z 01 Z 12 Z 1 0
0 0 L1 0
M 01 a.Z 12 M 1 0
N 01 a.Y12 N 1 0
h=Ns - rs
(1)
( 2)
(3)
( 4)
(5)
(6)
et
X 20 O X 2 0
Y Y Y 0
20
12
2
Z 20 Z 12 Z 2 0
0 0 L2 0
0 b.Z 12 M 2 0
0 b.Y12 N 2 0
(7)
(8)
(9)
(10)
(11)
(12)

ici p=2
rs = 10
Ns = nsi = 5+2+3=10
h=Ns rS =12-12=0
(1)X01 = -X1
(7)X20 = X2
513
F. I.M.E.T
X 01 O X 1 0
Y Y Y 0
1
01 12
Z 01 Z 12 Z 1 0
0 0 L1 0
M 01 a.Z 12 M 1 0
N 01 a.Y12 N 1 0
h=Ns - rs
(1)
( 2)
(3)
( 4)
(5)
(6)
et
X 20 O X 2 0
Y Y Y 0
20
12
2
Z 20 Z 12 Z 2 0
0 0 L2 0
0 b.Z 12 M 2 0
0 b.Y12 N 2 0
(7)
(8)
(9)
(10)
(11)
(12)

ici p=2
rs = 10
Ns = nsi = 5+2+3=10
h=Ns rS =12-12=0
(1)X01 = -X1
(11)Z12=-M2/b
(7)X20 = X2
(12)Y12= N2/b
514
F. I.M.E.T
X 01 O X 1 0
Y Y Y 0
1
01 12
Z 01 Z 12 Z 1 0
0 0 L1 0
M 01 a.Z 12 M 1 0
N 01 a.Y12 N 1 0
h=Ns - rs
(1)
( 2)
(3)
( 4)
(5)
(6)
et
X 20 O X 2 0
Y Y Y 0
20
12
2
Z 20 Z 12 Z 2 0
0 0 L2 0
0 b.Z 12 M 2 0
0 b.Y12 N 2 0
(7)
(8)
(9)
(10)
(11)
(12)

ici p=2
rs = 10
Ns = nsi = 5+2+3=10
h=Ns rS =12-12=0
(1)X01 = -X1
(11)Z12=-M2/b
(9) Z20 =Z12+Z2
(7)X20 = X2
(12)Y12= N2/b
(2)Y01= Y12 Y1
515
F. I.M.E.T
X 01 O X 1 0
Y Y Y 0
1
01 12
Z 01 Z 12 Z 1 0
0 0 L1 0
M 01 a.Z 12 M 1 0
N 01 a.Y12 N 1 0
h=Ns - rs
(1)
( 2)
(3)
( 4)
(5)
(6)
et
X 20 O X 2 0
Y Y Y 0
20
12
2
Z 20 Z 12 Z 2 0
0 0 L2 0
0 b.Z 12 M 2 0
0 b.Y12 N 2 0
(7)
(8)
(9)
(10)
(11)
(12)

ici p=2
rs = 10
Ns = nsi = 5+2+3=10
h=Ns rS =12-12=0
(1)X01 = -X1
(11)Z12=-M2/b
(9) Z20 =Z12+Z2
(3) Z01 =Z12-Z1
(7)X20 = X2
(12)Y12= N2/b
(2)Y01= Y12 Y1
(8)Y20= Y12 +Y2

516
F. I.M.E.T
X 01 O X 1 0
Y Y Y 0
1
01 12
Z 01 Z 12 Z 1 0
0 0 L1 0
M 01 a.Z 12 M 1 0
N 01 a.Y12 N 1 0
h=Ns - rs
(1)
( 2)
(3)
( 4)
(5)
(6)
et
X 20 O X 2 0
Y Y Y 0
20
12
2
Z 20 Z 12 Z 2 0
0 0 L2 0
0 b.Z 12 M 2 0
0 b.Y12 N 2 0
(7)
(8)
(9)
(10)
(11)
(12)

ici p=2
rs = 10
Ns = nsi = 5+2+3=10
h=Ns rS =12-12=0
(1)X01 = -X1
(11)Z12=-M2/b
(9) Z20 =Z12+Z2
(3) Z01 =Z12-Z1
(7)X20 = X2
(12)Y12= N2/b
(2)Y01= Y12 Y1
(8)Y20= Y12 +Y2
(5)M01= -a.Z12 M1
(6)N01= a.Y12 +N1

517
F. I.M.E.T
X 01 O X 1 0
Y Y Y 0
1
01 12
Z 01 Z 12 Z 1 0
0 0 L1 0
M 01 a.Z 12 M 1 0
N 01 a.Y12 N 1 0
h=Ns - rs
(1)
( 2)
(3)
( 4)
(5)
(6)
et
X 20 O X 2 0
Y Y Y 0
20
12
2
Z 20 Z 12 Z 2 0
0 0 L2 0
0 b.Z 12 M 2 0
0 b.Y12 N 2 0
(7)
(8)
(9)
(10)
(11)
(12)

ici p=2
rs = 10
Ns = nsi = 5+2+3=10
h=Ns rS =12-12=0
(1)X01 = -X1
(11)Z12=-M2/b
(9) Z20 =Z12+Z2
(3) Z01 =Z12-Z1
(7)X20 = X2
(12)Y12= N2/b
(2)Y01= Y12 Y1
(8)Y20= Y12 +Y2
(5)M01= -a.Z12 M1
(6)N01= a.Y12 +N1
Le mcanisme est isostatique.
518
F. I.M.E.T
Avantages et Inconvnients dun mcanisme isostatique par rapport un
mcanisme hyperstatique
519
F. I.M.E.T
Dans un mcanisme isostatique, labsence dinconnues hyperstatiques indique que la
position relative des liaisons na pas besoin dtre aussi prcise que dans un mcanisme
hyperstatique.
520
F. I.M.E.T
hyperstatique.
une facilit de fabrication par labsence de tolrance de positions rduites
respecter (paralllisme, perpendicularit, coaxialit,).
521
F. I.M.E.T
hyperstatique.
Une assurance que les surfaces de liaisons sont bien en contact. Par
consquent, une construction isostatique ralise une mise en position prcise
dune pice par rapport une autre.
522
F. I.M.E.T
hyperstatique.
Une assurance que les surfaces de liaisons sont bien en contact. Par
consquent, une construction isostatique ralise une mise en position prcise
dune pice par rapport une autre.
Une connaissance exacte du torseur statique de chaque liaison, qui permet
une valuation correcte des pressions de contact entre les surfaces.
523
F. I.M.E.T
Un mcanisme hyperstatique est souvent plus rigide quun isostatique
524
F. I.M.E.T
Une telle construction est gnralement employe pour des mcanismes de
transmission dactions mcaniques importantes.
525
F. I.M.E.T
Si on est en prsence dun mcanisme hyperstatique, il est impossible de dterminer
les inconnus statiques de liaison. Il manquera alors des critres importants pour faire
les choix de conception de ces liaisons : roulements, paliers lisses, matriaux,
dimensions..
526
F. I.M.E.T
dimensions..
Plusieurs possibilits se prsentent :
527
F. I.M.E.T
dimensions..
Rendre le systme isostatique,
528
F. I.M.E.T
dimensions..
Rendre le systme isostatique,
Garder le systme hyperstatique et trouver un autre moyen pour calculer les
efforts inconnus ou sassurer que ces inconnus soient nul.
529
F. I.M.E.T
Pour monter sans difficult un mcanisme hyperstatique de degr h, il faut mettre en
place lors de la conception h conditions gomtriques respecter (coaxialit,
distance, perpendicularit, paralllisme)
530
F. I.M.E.T
Une inconnue hyperstatique sur une inconnue deffort selon une direction (par
exemple (xx) laquelle correspond une condition gomtrique de distance selon la
direction (xx) respecter.
531
F. I.M.E.T
Une inconnue hyperstatique sur une inconnue deffort selon une direction (par
exemple (xx) laquelle correspond une condition gomtrique de distance selon la
direction (xx) respecter.
Une inconnue hyperstatique est une inconnue de moment selon laxe (A,y) laquelle
correspond une condition gomtrique dorientation ou angulaire selon laxe (A,y)
respecter.
532
F. I.M.E.T
Systme hyperstatique 1
*Arbre sur 3 appuis (on veut : L10= pivot)
On suppose que les torseurs dentre et de
sortie sont connus.
e
1 1 O1
Xe
Ye
Z
e
Le
Me
N e
( 1 1 )
O1
O3
XS
YS
Z
S
LS
MS
N S
On donne : O1O2= a et O1O3=l

3) Etudier lquilibre du solide (1)
533
O3
F. I.M.E.T
Liaison rotule en O1
Liaison linaire annulaire en O2
Liaison linaire annulaire en O3
2) Les torseurs des liaisons :
1 0
O1
X1
Y1
Z
1
0
0
1 0
O1
O2
Y2
Z
2
0
0
1 0
O3
O2
Y3
Z
3
0
0
NS = 7
O3
1 0
O1
120
O1
130
O1
1e0
O1
1S0
O1
0 O1
534
F. I.M.E.T
1 0
O1
120
O1
130
O1
1e0
O1
1S0
O1
(1)
X1 X e X S
Y Y Y Y Y
( 2)
2
3
e
S
1
Z 1 Z 2 Z 3 Z e Z S
(3)
(4)
Le Ls 0
l.Z 3 a.Z 2 M e M S l.Z S (5)
l.Y3 a.Y2 N e N S l.YS (6)
0 O1
rs = 5
h = Ns rS= 7-5=2
Le systme est hyperstatique dordre 2, donc pour monter ce mcanisme il faut imposer
2 Conditions Gomtriques (C.G.).
Soit O1O3 (xx), Pour que O2 (xx), il faut 2 CG, une translation suivant (yy) et une
autre translation suivant (zz). (Ty +Tz) (ce sont des inconnus defforts).
535
F. I.M.E.T
*Arbre sur 3 appuis (on veut : L10= pivot)
On suppose que les torseurs dentre et de
sortie sont connus.
e
1 1 A1
Xe
Ye
Z
e
Le
Me
N e
( 1 1 )
XS
YS
Z
S
LS
MS
N S
On donne : AB= a
536
F. I.M.E.T
Liaison pivot en A
Liaison pivot glissant B
2) Les torseurs des liaisons :
1 0
X1
Y1
Z
1
M1
N 1
1 0
Y2
Z
2
M2
N 2
NS = 9
B
1 0
1 0
1 0
1 0
A1
0 A
537
F. I.M.E.T
1 0
1 0
1 0
1 0
A1
0 A
X1 X e X S
(1)
Y1 Y2 Ye YS
(2)
Z1 Z 2 Z e Z S
(3)
rs = 5
Le Ls 0
( 4)
M 1 M 2 a.Z 2 M e M S aZ S (5)
N 1 N 2 a.Y2 N e N S a.YS (6) La liaison pivot en A dfini laxe (xx) , laxe de
h = Ns rS= 9-5=4
la liaison pivot glissant doit avoir son axe

confondu avec (xx).
Le systme est hyperstatique dordre 4, donc pour monter ce mcanisme il faut imposer
4 Conditions Gomtriques (C.G.) (2 Translations et 2 rotations)
Ty +Tz + Ry +Rz.
538
F. I.M.E.T
Quelle approche privilgier ?
Pour une recherche de mobilit et de degr dhyperstaticit, lapproche cinmatique est
privilgier et ce pour deux raisons :
539
F. I.M.E.T
Les grandeurs manipules sont observables et mesurables,
540
F. I.M.E.T
Le nombre dquations manipuler est en gnral bien infrieur celui obtenu
par lapproche statique (ou dynamique)
541
F. I.M.E.T
Lapproche dynamique est mener lorsquon cherche dimensionner les composants
dun mcanisme. Il est alors seulement ncessaire de connatre les torseurs dactions
mcaniques transmissibles par les liaisons.
Remarque :
542
F. I.M.E.T
Lapproche dynamique est mener lorsquon cherche dimensionner les composants
dun mcanisme. Il est alors seulement ncessaire de connatre les torseurs dactions
mcaniques transmissibles par les liaisons.
Remarque :
Etude cinmatique et statique conduisent la mme valeur de lindice de mobilit
condition quil y ait une dualit entre le torseurs cinmatiques et ceux des efforts
transmissibles des liaisons. Cette dualit est acquise lorsque les liaisons sont parfaites.
543
Fin de cours thorie

de mcanisme
544
Solution technologique :
La figure propose une
solution
sadaptant au contexte technologique

du problme tudi. Il est bien vident
que les dimensions de tous les
organes
reprsents
rsultent
de
calculs prcis relatifs en particulier

la rsistance et aux dformations des
matriaux.
L10 : liaison pivot roulement contact oblique 2 ranges de bielles.
L12 : liaison linaire annulaire roulement aiguille sans bague intrieure.
L20 : liaison rotule roulement une rang de bielle.
545
Association dune liaison pivot glissant et dun appui plan :

Bilan des liaisons :
L12 : pivot glissant en o daxe
(ox)
L12 : appui plan en de normale
x
Dterminer le degr dhyperstatisme de ce systme ?

Etude simplifie : 6.p-nij = d
..
Etude gnrale :
Le solide 2 est en quilibre sous laction de 3 torseurs :
et
Avec
Donner lquation dquilibre ? Et tudier le

systme ?
546
Association dune liaison pivot glissant et dun appui plan :

Dterminer le degr dhyperstatisme de ce systme ?
Etude simplifie : 6.p-nij = d
d = 6.1-(4+3) = -1 or dv = 1 (mobilit utile) donc h = 1-(-1) = 2 systme hyperstatique dordre 2
Etude gnrale :
La condition dquilibre donne :
1)
2)
3)
4)
5)
6)
X12 + X = 0
Y12 + Y = 0
5) M12 + M12 + M = 0 Il reste 2 quations 4 inconnues
Z12 + Z =0
6) N + N +N = 0 hyperstatique dordre 2.
12
12
0
+0
=L
M12 + M12 + M = 0
N12 + N12 +N = 0
547
Etude de lhyperstatique dordre 2 :

En effet du point de vue de la ralisation, des conditions gomtriques (perpendicularit
entre laxe de la liaison pivot glissant ou appui plan) doivent tre respectes.
Dans ce cas, les conditions gomtriques
sont deux rotations : Ry et Rz afin davoir a1
= a2.
Le montage est possible, mais il introduit alors des efforts non calculables avec les lois
de la statique.
On peut rendre isostatique ce montage en annulant ou en rendant ngligeable certains
paramtres des torseurs transmissibles (en modifiant les liaisons).
5) M12 + M12 + M = 0
6) N12 + N12 +N = 0
La liaison pivot
glissant est modifie
en linaire annulaire
Le systme devient isostatique.
548
Influence du jeu dans une liaison

Torseurs des petits dplacements
Dans la ralit, les solides ne sont pas indformables (pression de contact de hertz,
dformation sous charge) et les liaisons sans jeu ne sont pas ralisables.
Parfois un jeu minimal est ncessaire pour le bon fonctionnement de certaines solutions
technologiques (paisseur minimale du film dhuile dun palier par exemple).
Nous pouvons faire intervenir ce paramtre en utilisant la notion de
: torseur des petits dplacements de liaison lij
Cest le torseur de la modlisation des petits dplacements de positions angulaires et
axiales compatible avec le jeu interne dune liaison.
, , : les composants du vecteur rotations des petits dplacements angulaires,

U, V, W : les composants du vecteur dplacements des petits dplacements axiaux
Ce torseur a une influence sur ltude du mcanisme, il faut en tenir compte.
549
Exemples :
ponctuelle de normale x en M :
rotule en M :
linaire rectiligne daxe y, normale

x en M :
linaire annulaire daxe x en M :
pivot glissant daxe x en M :
appui plan de normale x en M :
pivot daxe x en M :
glissire daxe x en M :
550
Exemples :
ponctuelle de normale x en M :
rotule en M :
linaire rectiligne daxe y, normale

x en M :
linaire annulaire daxe x en M :
pivot glissant daxe x en M :
appui plan de normale x en M :
pivot daxe x en M :
glissire daxe x en M :
551
Application : liaison pivot glissant avec jeu

Soit une liaison (gomtriquement parfaite) l12 pivot glissant de
diamtre nominal D et de longueur L.
Le jeu diamtral est Jd = D2 D1
Le jeu Jd tant faible devant les dimensions nominales de la
liaison, on peut considrer que la position de larbre 1 par
rapport lalsage 2 peut tre dcrit par un torseur de petits
dplacements par rapport une position de rfrence ou les
axes 1 et 2 sont confondus
Sous charge deux limites sont possibles :
552
La gnratrice de1 est en contact avec la gnratrice de 2 :
Le contact stablit sur les cercles dlimitant le cylindre alsage :
Avec = Jd /L ( tant faible : tg = )

Pour toutes les positions intermdiaires entre ces deux positions limites, on peut
considrer que la liaison pivot glissant se comporte dun point de vue cinmatique
comme une liaison linaire annulaire.
Dun point de vue pratique, on pourra donc modliser une liaison pivot glissant
caractrise par un rapport Jd/L petit par une liaison linaire annulaire.
Il reste sassurer quen fonctionnement lune des deux limites ne sera pas atteinte.
553
Interprtations technologiques
Cest la nature des liaisons introduites par des assemblages rels.
Liaison ponctuelle : (d=5)
La nature de contact est thoriquement ponctuel, mais en ralit
la surface de contacte est limit par un cercle ou une ellipse sous
laction de
2/1 (dformation fonction de la pression de contact et
de la prcision des surfaces gomtriques).

Amlioration de la liaison ponctuelle permettant de transmettre des efforts
importants :
Association : rotule + plan

Ex : serre-joint
Le contact ponctuel est remplac par une association
de contacts surfaciques.
On a toujours 5 mobilits plus une mobilit interne
(rotation de 3 suivant laxe OY)
Mobilits (rotule :3 + plan :3) = 6 mobilits = 5 mobilits utiles + 1 mobilit interne.

554
Exemple technologique : Pompe pisons axiaux "LEDUC" :
Association : rotule + plan
555
Liaison linaire rectiligne : (d=4)
La nature du contact thoriquement rectiligne est en ralit une
surface rectangulaire ou trapzodale (dformation)
Adaptation de la liaison permettant de transmettre des charges importantes : association
(pivot + plan : 1 + 3 =4) ; ex : support de pont.
556
Liaison rotule : (d=3)
On suppose que le contact lieu sur une demi-sphre et que la rpartition des efforts et
uniforme.
Solution par association de liaisons :
Par association de 3 liaisons pivots perpendiculaires et

concourant en un mme point.
557
liaison appui plan (d=3)
Permet grce un contact surfacique une action transmissible
importante (si la rpartition est satisfaisante).
Pour un contact satisfaisant, il faut, soit une tolrance de planit
faible, soit prvoir des dgagements.
558
liaison linaire annulaire (d=4) et liaison pivot glissant (d=2)
Linterprtation technologique de ces 2 liaisons est fonction
de plusieurs paramtres :
Le jeu entre larbre et lalsage : ajustement,
La longueur du guidage par rapport au diamtre,
La rotation que lon admet dans la liaison : rotulage.
La rotation est dfinie par tan=jeu/L. Langle de "rotulage" couramment admis est
=10. Cela reprsente un dplacement radial de 0.3mm une distance de 100 mm de
la liaison.
559
liaison linaire annulaire (d=2) et liaison pivot glissant (d=4)
Rotation en fonction du
jeu et de la longueur
Par exemple si lon se fixe 10 pour langle admissible de rotulage et un palier de diamtre 50 mm :
avec un jeu de 0.2mm, alors si L70 mm L/D1.4 rotulage liaison linaire annulaire,
L70 mm L/D1.4 pas de rotulage liaison pivot glissant,
L35mm L/D0.7 pas de rotulage liaison pivot glissant,
L17 mm L/D0.34 pas de rotulage liaison pivot glissant,
560
liaison linaire annulaire (d=2)

Lassociation dun pivot glissant et dune rotule permet de transmettre des actions
transmissibles plus importantes (contact surfaciques).
Nous avons 5 mobilits : 4 pour la liaison linaire annulaire plus une rotation interne
561
liaison pivot glissant
Permet grce un contact surfacique une action
transmissible importante (si la rpartition est
satisfaisante).
Lassociation de 2 liaisons linaires annulaires, situes une certaine distance,

permettent une meilleure rigidit de la liaison par rapport la somme des longueurs de
guidage.
562
Liaison glissire
Cest une liaison contact surfacique

Liaison pivot glissant + liaison ponctuelle
563
Liaison glissire hlicodale
La mobilit de cette liaison est 1, en effet la translation est une fonction de la rotation :
d=1. Mais cette mobilit peut changer en fonction du jeu et de la longueur du ou des
filets en prise.
crou court L < 0.5 D
*Jeu important
d=1+2+2 = 5
*Faible jeu
d=1+2 = 3
564
Liaison glissire hlicodale
crou long L > 0.5 D
*Jeu important
d=1+2 = 3
*Faible jeu
d=1
565
Liaison pivot
Liaison contact surfacique ou la longueur de guidage, le
diamtre ainsi que le jeu permet de dterminer la modlisation de
la liaison. On retrouve les dterminations des autres liaisons.
Solution par association de laisons :

Deux liaisons linaires annulaires + liaison ponctuelle.
Liaison rotule + liaison linaire annulaire.

566
Exemple du :
*montage dusinage
*mcanisme de transformation *mcanisme de transformation

de mouvement
de mvt avec rglage.
d=.
d = .
y3 = f() donc du = 1
y4 = f(, r) donc du = 2.
d=..
du =
567
Exemple du :
*montage dusinage
*mcanisme de transformation *mcanisme de transformation

de mouvement
de mvt avec rglage.
d=63-(5+4+3+5)=1
d = 64-(5+5+4+3+5)=2
y3 = f() donc du = 1
y4 = f(, r) donc du = 2.
d=61-(3+2+1)=0
du =0
568
Exemple di :
*mcanisme de transformation du mvt.
d=.
d=..
= f() du = 1
= f() du = 1
La rotation de 2/AB indpendante de du La translation de 2/ indpendante de du

di=1
di=1
569
Exemple di :
d=63-(5+3+3+5)=2
d=63-(5+4+2+5)=2
= f() du = 1
= f() du = 1
La rotation de 2/AB indpendante de du La translation de 2/ indpendante de du

di=1
di=1
570

Exemple :
= .
= L-p=.
m = ncij - 6. =
m = ncij - 6. =
On veut mc = 1 (glissaire)
On veut mc = 1 (pivot)
m mc h = m c m =
m ? mc ?
????
571

Exemple :
=32=1
=42=2
m = ncij - 6. = (1+1+1)-61=-3
m = ncij - 6. = (1+5+3+4)-62=1
On veut mc = 1 (glissaire)
On veut mc = 1 (pivot)
m mc h = mc m = 1- (-3) = 4
m = mc isostatique
Hyperstatique dordre 4
572

Cours Théorie de Mécanisme FIMET 2014 - 2015

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Cours thorie des

Pr. Abderrahim Chamat

n distingue deux types de mcanismes :

n distingue deux types de mcanismes :

n distingue deux types de mcanismes :

n distingue deux types de mcanismes :

n distingue deux types de mcanismes :

n distingue deux types de mcanismes :

n distingue deux types de mcanismes :

La mise en position (MIP) :

La mise en position (MIP) :

La mise en position (MIP) :

La mise en position (MIP) :

La mise en position (MIP) :

La mise en position (MIP) :

La mise en position (MIP) :

La mise en position (MIP) :

La mise en position (MIP) :

Pour assurer la position angulaire, on est oblig de rajouter un deuxime pion de

Etude des liaisons lmentaires normalises

Exprimer les torseurs mcaniques :

Etude des liaisons lmentaires normalises

Les torseurs mcaniques sont :

Etude des liaisons lmentaires normalises

Degrs de liaison : FX , FY , FZ , CY , CZ.

Etude des liaisons lmentaires normalises

Les torseurs mcaniques sont :

seul permet le paramtrage de R2/R1

Etude des liaisons lmentaires normalises

Exprimer les torseurs mcaniques :

Etude des liaisons lmentaires normalises

Exprimer les torseurs mcaniques :

seul permet le paramtrage de R2/ R1 dans le temps Nc = 1

Etude des liaisons lmentaires normalises

Exprimer les torseurs mcaniques :

Etude des liaisons lmentaires normalises

La liaison pivot glissant :

et permettent le paramtrage de R2/ R1 dans le temps Nc = 2

Etude des liaisons lmentaires normalises

Exprimer les torseurs mcaniques :

Etude des liaisons lmentaires normalises

Paramtrage Il faut paramtrer la translation TX et la rotation RX .

Etude des liaisons lmentaires normalises

Exprimer les torseurs mcaniques :

Etude des liaisons lmentaires normalises

Etude des liaisons lmentaires normalises

Etude des liaisons lmentaires normalises

Etude des liaisons lmentaires normalises

Etude des liaisons lmentaires normalises

Etude des liaisons lmentaires normalises

La liaison sphrique ou rotule :

les degrs de mobilit sont : Rx= Ry = Rz = 1, (Nc = 3).

Etude des liaisons lmentaires normalises

La liaison sphrique ou rotule :

les degrs de mobilit sont : Rx= Ry = Rz = 1, (Nc = 3).

Etude des liaisons lmentaires normalises

Etude des liaisons lmentaires normalises

La liaison sphrique doigt

Le paramtre 1 permet de dfinir la position de R1/R et 2 la position de R2/R.

Etude des liaisons lmentaires normalises

La liaison sphrique doigt

Le paramtre 1 permet de dfinir la position de R1/R et 2 la position de R2/R.