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1
DISEO DE COMPENSADORES Y
CONTROLADORES EN DOMINIO DEL
TIEMPO (S.I.S.O)
(a) Grfica del lugar geomtrico de las races del sistema de un solo polo;
(b)grfica del lugar geomtrico de las races de un sistema de dos polos;
(c) grfica del lugar geomtrico de las races de un sistema con tres polos.
Efectos de la adicin de ceros.
La adicin de un cero a la funcin de
transferencia en lazo abierto tiene el efecto
de jalar el lugar geomtrico de las races
hacia la izquierda, con lo cual el sistema
tiende a ser ms estable, y se acelera el
asentamiento de la respuesta.
(a) Grfica del lugar geomtrico de las races de un sistema con tres polos;
(b) ,(c) y (d) grficas del lugar geomtrico de las races que muestran los efectos
de la adicin de un cero al sistema de tres polos.
EFECTOS DE LA ADICION DE POLOS Y
CEROS CON MATLAB
n=[0 1 5];
d=[1 4 0];
rlocus(n,d);grid
Todos los fundamentos que se han hecho para el
anlisis en los temas anteriores llevan al ltimo paso:
diseo de sistemas de control
e(t) Variable
manipulada Proceso Salida del sistema
Compensador
+ - (Controlador) u(t) (variable controlada)
Entrada del sistema y(t)
(valor deseado)
u(t)
e(t) u(t)
r(t) Controlador Proceso c(t)
+ - Gc(s) Gp(s)
H(s)
El controlador se coloca en serie con el proceso controlado
b) Compensacin mediante realimentacin (paralela)
Controlador
Gc(s)
H(s)
El controlador est colocado en la trayectoria menor de realimentacin
3. Una vez elegido el controlador, la siguiente tarea es
determinar los valores de los parmetros del controlador.
Estos parmetros son tpicamente coeficientes de una o ms
funciones de transferencia que componen al controlador o el
compensador.
Normalmente los parmetros del controlador o compensador
interactan unos con otros y afectan las especificaciones de
diseo en formas conflictivas.
Mientras ms especificaciones de diseo y ms parmetros
haya, el proceso de diseo se vuelve ms complicado.
Tipos de controladores y compensadores
Controlador- Funcin Caractersticas
Compensador
CONTROLADOR P Modifica el
Proporcional transitorio
PID Mejora la
Proporcional- respuesta
Integral- transitoria y el
Derivativo error estado
estacionario
Atraso-Adelanto Mejora la -Elpolo es ms
(Lead-Lag) respuesta negativo que el
transitoria y la cero
permanente
Cosas a tener en cuenta (1/3)
1. Los polos complejos conjugados de la funcin de
transferencia en lazo cerrado producen una respuesta
al escaln unitario que es subamortiguada (0<<1).
2. Si todos los polos son reales, la respuesta al escaln
unitario es sobreamortiguada(>1).
3. Los ceros de la funcin de transferencia en lazo
cerrado pueden causar un sobrepico aunque el
sistema sea sobreamortiguado (mirando slo los
polos).
4. La respuesta de un sistema est dominada por
aquellos polos ms cercanos al origen del plano s.
Los transitorios debidos a aquellos polos a la
izquierda decaen ms rpido.
Cosas a tener en cuenta (1/3)
Aumenta la ganancia
Reduce los errores en rgimen
U ( s) K p E (s) permanente.
E(s) U(s) Modifica el transitorio y puede
Kp tender a desestabilizar el sistema
Kp = constante
proporcional en muchos casos si Kp aumenta
demasiado.
Trabaja con desviacin (off-set)
AJUSTE DE UN CONTROLADOR
PROPORCIONAL
Ejemplo 1 .-Sea el sistema cuya funcin de transferencia :
1
ess
1 K p
1
ess 0.1
0.2*K(S+2)
1 lim s 0
S2 2 S 26
K 585
Clculo de las races en bucle
cerrado para K=585:
La ecuacin caracterstica
0.2*K(S+2)
1 2 0; y K 585
S 2 S 26
0.2*585(S+2)
1 2 0
S 2 S 26
S 2 119 S 260 0
C(s)/R(S)=117*(S+2)/((S2 +119*S+260)
Hacemos un programa en archivo m
n=[0 117 234];
d=[1 119 260];
step(n,d)
Step Response
1
0.9
0.8
0.7
0.6
Amplitude
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
Time (sec)
Hallamos para K=700
C(s)/R(S)=140*(S+2)/((S2 +142*S+306)
Hacemos un programa en archivo m
t=0:0.1=10
n=[0 140 280];
d=[1 142 306];
Step(n,d);grid
Ejemplo 2. Partiremos del
servomecanismo de posicin que
se muestra un controlador P
La representacin para el sistema mediante diagrama
de bloques, en el que la entrada es la referencia de
posicin x0(t) y la salida es la posicin real x(t):
proporcional
Supondremos conocidos los valores de todas las
constantes, a excepcin de la constante del
controlador Proporcional Kc, cuyo ajuste ser nuestro
objetivo : (resistencia de los devanados del motor)
R = 1.25
I = 0.8 Kg-m2 (momento de inercia del conjunto)
B = 0.5 N-m/rad/s (coeficiente de rozamiento viscoso)
KP = 1N-m/A (constante de par del motor)
KV = 0.01 vol-s/rad(constante de velocidad del
motor)
Reduciendo el diagrama de bloques con los datos
disponibles para las constantes, se llega a:
DETERMINAR:
selected_point =
-0.3155 + 0.6240i
k=
0.4880
r=
-0.3140 + 0.6240i
-0.3140 - 0.6240i
UTILIZANDO SIMULINK
Con valor de Kc=0.48 , se tiene
0.48
S 2 0.628S
TCNICAS DE COMPENSACIN
EN ADELANTO DE FASE
Circuito electrnico de compensador en
adelanto de fase.
Funcin de transferencia
Se tiene:
1
(S )
Vo ( S ) R4 C1 R1C1
Vi ( S ) R3C2 1
(S )
R2 C2
1
(S )
Gc ( S ) K C . T
1
(S )
T
R4 C1 1 1 1 1
KC , ;
R3C 2 T R1C1 T R2C 2
R2 C2
1
R1C1
CUANDO UTILIZAR COMPENSADOR ADELANTO DE FASE?
Considere un problema de diseo tal que el sistema
original sea inestable para todos los valores de
ganancia o estable pero con caractersticas
inconvenientes de la respuesta transitoria. En este
caso, es necesario volver a construir el lugar
geomtrico de las races en la vecindad amplia del
eje jw y el origen para que los polos dominantes en
lazo cerrado estn en las posiciones deseadas en el
plano complejo. Este problema se soluciona
insertando un compensador de adelanto apropiado
en cascada con la funcin de transferencia de la
trayectoria directa.
Procedimiento para el diseo de
compensador en adelanto de fase
1.-De las especificaciones de funcionamiento se determina
la ubicacin deseada.
2.-Se traza aproximadamente el lugar de las races, si con
el solo ajustar la ganancia se logra obtener los polos
de lazo cerrado, deseados ah culmina el diseo, de
no ser as se calcula la deficiencia angular() lo cual
lo debe proporcionar el compensador en adelanto de
fase, para que el nuevo valor de las races pase por
las ubicaciones deseadas de los polos dominantes de
lazo cerrado.
3.- El compensador tendr la siguiente funcin de transferencia.
S 1/ T (1 ST )
Gc( S ) K C . KC .
S 1/ T (1 ST )
El parmetro T fija la posicin del cero
El parmetro fija la separacin entre el cero y el polo
0 < < 1
Donde los valores de y T se determina a partir de la deficiencia angular y el
valor de kc se determina a partir de la condicin de magnitud.
4.- Si no se especifican las constantes de error esttico, determine la
ubicacin del polo y del cero del compensador de adelanto, para que el
compensador de adelanto contribuya al ngulo necesario. Si no se
imponen otros requerimientos sobre el sistema, intente aumentar
lo ms posible el valor de . Un valor ms grande de por lo general
produce un valor ms grande de KV lo cual es conveniente. (Si se especifica
una constante de error esttico, por lo general es ms sencillo usar el
enfoque de la respuesta en frecuencia.)
5. Determine la ganancia en lazo abierto del sistema compensado a partir de
la condicin de magnitud.
Una vez diseado un compensador, verifique que se hayan cumplido todas
las especificaciones de desempeo. Si el sistema no cumple las
especificaciones de desempeo, repita el procedimiento de diseo ajustando
el polo y el cero del compensador hasta cumplir con todas las
especificaciones.
Ejemplo1
Para el siguiente diagrama de bloque de sistema de
control, disee el compensador adecuado para que
tenga n = 4rad/s sin variar la relacin de
amortiguamiento original.
Solucin
Hallando C(S)/R(S) de sistema original
C (s) 4 4 n 2
2 2
R(s) S ( S 2) 4 S 2S 4 S 2 S n S n 2
n 2rad / s
2 n 2
n 1
4
0, 50 cos 60; t s 4 s.
n 1
KV lim s. G ( s ) H ( s )
s 0
4
KV lim s. 2
s 0 s ( s 2)
1. Ubicacin de pto deseado
(-2, 23)
Pto deseado
d
n=4
60
x x
n=2
Polo en s=-2
Polo en s=0
2.-Determinacin de deficiencia
angular = G (S ) C
4
GC ( S )G ( S ) GC ( S )
S ( S 2)
Aplicando condicion de arg umento
GC ( S ) S ( S 2) 180(2k 1); con respecto al pto deseado
120 90 180
30
4.- Como no nos dan ninguna condicin de error
esttico hacemos que el valor de sea lo mas
grande. Para lo cual se realiza el siguiente
procedimiento.
1.-Se traza una recta desde el origen al
punto deseado (OP)
2.-Se traza una recta paralela desde el
punto deseado al eje real (PA)
3.-Se traza la bisectriz de OPA , que es
la recta PB
A P
-2, 23
1/T=2+23=5.46
3.-El valor de Gc(S) tendra:
S 1/ T S 2.92
Gc ( S ) K C . KC .
S 1 / T S 5.46
Por condicion de magnitud
K c .( S 2, 92) 4
1 . 0
( S 5, 46) S ( S 2)
S ( S 5, 46)( S 2)
Kc
4( S 2, 92)
S ( S 5, 464)( S 2)
Kc
4( S 2, 928) S 2 j 2 3
K c 4, 73
Verificacion con simulink
J
C (S ) 18.92( S 2.92)
3 ;
R( S ) S 7.46 S 28.94S 55.2464
2
R4C1
KC 4.73; C1 C2 10uF ;
R3C2
R3 10 K ; R4 47.3K
1 1
, 2.92 ; R1 34.24 K
T R1C1
1 1
5.46 ; R2 18.32 K
T R2C2
R2 C2
0.5351
R1C1
Ejemplo 2.- Un proceso industrial dado
tiene la siguiente funcin de
transferencia:
C ( s) 3( S 6.2)
R( s ) ( S 1.79 j1.42)( S 1.79 j1.42)( S 6.92)
No es posible reducir a segundo orden
Especificaciones
Mp 5% y ts 1.6 s, aproximando por las
formulas de segundo orden
4
ts 1.6 s n 2.51
n
2
Ln M p 2
Ln 0.05
0.69
Ln M p
2 2
Ln 0.05
2 2
Z=7
24.80=
X
1/T
30.30=1 90.21=3
119.69=4
35.40=2
1/T
Del grafico anterior
d =2.62 rad/s
n =3.62 rad/s
Hallamos el ngulo de compensacin
24.80 59.7
5.5 30.30
P 7 2.51
P=27.31+2.5=29.83
Hallando Valor de Kc
Por cond. Magnitud
3( S 6.2) S 7
G ( s)GC ( s ) Kc
( S 1)( S 2.5)( S 7) S 29.83
3( S 6.2) S 7
Kc 1
( S 1)( S 2.5)( S 7) S 29.83 s 2.51 j 2.62
K c 16.42
Este regulador es realizable y su accin de control es
ms moderada.Este proceder da lugar a toda una familia
de reguladores segn elijamos la posicin del cero.
Cuanto ms alejado elijamos el cero, ms prximo ser
el comportamiento al cero ideal (cuando Z = 8.16,
P).
En general, la versin real (valores bajos de Z) tiene
como ventajas (+) y desventajas ():
+ Menor accin de control.
+ Menor sensibilidad a ruidos.
Ms influencia del cero en la dinmica del sistema en
bucle cerrado, y por tanto un comportamiento ms
oscilatorio y peores caractersticas dinmicas
(principalmente, sobreoscilacin)
49.26(S 6.2) ( S 7)
G(s)GC (s) *
(S 1)(S 2.5)(S 7) ( S 29.83)
49.26S 650.23S 2137.88
2
G(s)GC (s) 4
S 40.18S 340.21S 822.9S 522.025
3 2
Se aplica escaln unitario a la F.T. en lazo
cerrado para analizar respuesta
N=[0 0 49.26 650.23 2137.88];
D=[1 40.18 389.38 1473.20 2659.9];
T=0:0.1:10;
step(N,D,T);grid
En el grafico se puede apreciar que el controlador
En adelanto de fase no resuelve el problema
Ejemplo 3.- Considere el sistema de la figura siguiente,
Disee un compensador de adelanto tal que los polos
dominantes en lazo cerrado se ubiquen en s = -2
j23. 10
S ( S 2)
R(S) C(S)
SOLUCION
Sistema original
R( S ) 10 2
2 2 n
C ( S ) S 2 S 10 s 2 n n
2
1
n 10rad / s ; = y t s 4 s.
10
LGR y ubicacin de punto deseado
PTO DESEADO(-2 +23) j
30
Se tiene:
X 1/ T X
1/ T
-2 -1
Hallamos Deficiencia angular:
G c ( S ) 1200 900 180 0
G c ( S ) 300
1
Seleccionamos el cero = -2 ;para eliminar el polo de la planta
T
1
Hallamos ubicacion del polo = -4
T
K c ( S 2)
Gc (S )
( S 4)
S ( S 4) ( 2 2 3)(2 2 3)
Hallamos K c 1.6
10 s 2 2 3 10
Hallamos F.T. en lazo cerrado con compensador
C (S ) 16 n2
2 2
R( S ) S 4S 16 s 2 n n2
4
n 4rad / s ; =0.5 y t s 2 s.
n
Los polos en lazo cerrado del sistema:
2 2 3
4.-PARA EL SIGUIENTE SISTEMA DISEAR UN COMPENSADOR EN
ADELANTO DE FASE PARA CUMPLIR LAS SIGUIENTES ESPECIFICACIONES
=0.5; ts=1 s. y Kv=10 s-1
+
C(s)
R(s)
K
S ( S 4)
-
PUNTO -4+6.92j
DESEADO j
30
60 60
X X
O X
1/T
1/T -4 -3 -2 -1
K
KV lim s 0 s 10 K 40
s ( s 4)
n 4; =0.5 cos =60
Hallamos -120-90= 180(2K+1) =30
seleccionamos el cero en S=-4;
1
del grafico el polo 8
T
Hallamos K c por condicion de magnitud
K c ( s 4) * 40
1; K c 1.6
( s 8) s ( s 4) 4 6.928 j
Verificamos las especificaciones
Realizamos clculos:
40 *1.6( s 4)
K v lim s 0 s 8; cercano a 10
s ( s 4)( s 8)
C (S ) 64 bn2
2 2 ;
R(S ) S 8S 64 S 2 n S n
2
n 8rad / s
4
0.5; ts 1s.
n
Controlador Proporcional Derivativo (PD)
Vo( S ) R4 R2
. ( R1C1S 1)
V1 ( S ) R3 R1
Gc(S)=kp(TdS+1) Gc(S)=kpTd(S+1/Td)
Gc(S)=kd(S+1/Td)= kd(S+a)
NOTA:
Valor de kp se determina generalmente
para satisfacer requerimiento de estado
estacionario.
El controlador P.D. es un filtro pasa alto.
Amplifica los ruidos en alta frecuencia, por
lo que muchas veces es preferible el uso
del compensador en adelanto. No hay
problema si el controlador P.D. se obtiene
de elementos hidrulicos y neumticos.
Ejemplo.- Disear un controlador proporcional
derivativo(PD) para el siguiente sistema
C(s)
R(s) 2
+
- s ( s 2)
4
ts 2 n 2;
n
1
cos 45
2
Se ubica el pto deseado
n
Ubicacin del
cero
n
Por condicin de Argumento:
2
Kd ( s a )
s ( s 2)
Gc( s ) s s 2 180
Gc( s ) 135 90 180
Gc( s ) 45
Del grafico
Gc ( s ) K d ( s a ) K d ( s 4)
Hallamos valor Kd por condicin de
magnitud
Tenemos:
2
.Kd ( s 4) 1
s ( s 2) s 2 j 2
s ( s 2)
Kd 1
2 s4 s 2 j 2
Kd=Kp.Td=1
1
Kp 4
Td
Gc(s)=4(0.25*S+1)
R4 R2
. 4 KP
R3 R1
R4 R3 1K
R1 25 K
R 2 100 K
COMPENSADOR EN ATRASO
DE FASE
Su funcin de transferencia
1
Kc ( S 1 ) R .C S R1C1
Gc ( S ) T 4 1.
( S 1 ) R3 .C2 S 1
T R 2 C2
R2C2
f 1
R1C1
Se utiliza cuando un sistema presenta
caractersticas satisfactorias en estado transitorio,
pero no satisfactorios en estado estacionario.
La contribucin angular del circuito en atraso
debe estar limitado en un valor pequeo
generalmente 5; por esta razn el cero y el polo
del circuito en atraso se colocan relativamente
juntos y cercanos al origen en el plano S, con lo
cual los polos de lazo cerrado del sistema
compensado se desplazan ligeramente de sus
ubicaciones originales y por consiguiente las
caractersticas de respuesta transitoria no se
alteran.
Suponiendo que G(S).H(S) es la funcin de
transferencia en lazo abierto del sistema sin
compensar
Kv Lim s 0 S .G ( S ).H ( S ) sin compensar
(ST 1)
Kv Lim s0 S .G (S ).H (S ). .Kc. Compensado
(S T 1)
Kv Kv. .Kc
Si Kc 1 no se modifican el L.G.R.
Kv Kv.
Procedimiento:
1.-Si es necesario trace el diagrama del
Lugar de las races para el sistema no
compensado, con las especificaciones de
respuesta transitoria ubique los polos en
lazo cerrado dominantes en el lugar de las
races
2.-Teniendo como F.T. del compensador
Kc ( S 1 ) Kc. ( ST 1)
Gc ( S ) T
(S 1 ) ( ST 1)
T
.
5.-Trace el nuevo lugar de las races para el
sistema compensado, ubique los polos en
lazo cerrado en el lugar de las races (si la
contribucin angular es muy pequeo, el
lugar geomtrico de las races original y el
compensado son CASI IDNTICOS)
Ajuste el valor de Kc con la condicin de
magnitud en el punto deseado
1.-Se tiene el siguiente diagrama de
bloques de un sistema de control:
1
Aadir el compensador para que Kv 5s
Hallando F.T en lazo cerrado sin
el compensador
Hallando F.T. en lazo cerrado
C (s) 1.06
R( s) s ( s 1)( s 2) 1.06
C (s) 1.06
R( s) ( s 0.33 j 0.58)( s 0.33 j 0.58)( s 2.33)
Reduciendo a sistema de segundo orden para
determinar
C (s) 0.45
R( s) ( s 0.33 j 0.58)( s 0.33 j 0.58)
C ( s) 0.45 2
2 2 n
R( s) S 0.66S 0.45 S 2 n S n
2
-0.33+j0.58
Pto deseado
=60.5
Por condicin de Argumento hallamos
ecuacin geomtrica de la curva:
1.06
s ( s 1)( s 2)
s s 1 s 2 180
1 1 1
tan tan tan 180
1 2
3 2 6 2 2 Ec. geom. de la curva
=-1.76 Ecuacion de la recta
Resolviendo ambas ecuaciones:
=-0.33 y =0.58
2.-Evaluamos
1.06
Kv lim s0 s 0.53 s.
s( s 1)( s 2)
K v =0.53 y K v K v
3ro.-Determinamos el aumento de
la ganancia
Kv 5
= 10
Kv 0.53
valor de ganancia con compensador dist.del cero al origen
valor de ganancia del sistema sin compensar dist.del polo al origen
4to.-Determinamos cero y polo del
Compensador
Utilizamos:
0.58
60.36
O X
-0.33 0.1 0.01
0.58
60.36
O X
-0.33 0.05 0.005
K c 1.018
s *1.06 *1.018( s 0.05)
K v lim s 0
s ( s 1)( s 2)( s 0.005)
K v 5.395
1.018( s 0.05)
G ( s)
( s 0.005)
Los Valores del Compensador
electrnico
R4C1
Kc 1.018 ; C1 C2 10uF
R3C2
Asumiendo R3 1K ; R4 1.018 K
1 1
0.05 R1 2 M
T R1C1
1 1
0.005 R2 20 M
T R2C2
Ejemplo 2.- Un proceso industrial dado
tiene la siguiente funcin de transferencia
selected_point =
k=
1.5268
r=
-6.8792
-1.8104 + 1.8424i
-1.8104 - 1.8424i
Determinamos si el ngulo formado
por el cero y polo del compensador
j
es 5
En la grafica
-1.8031 + 1.8428j
Punto deseado
1.8428
2.57
2.47
46.36
O X
-1.8031 0.1547 0.01
s 0.1547
Gc ( s ) 1.5268
s 0.010
Hallamos Kp de sistema
compensado
Hallamos:
s 0.1547 3( s 6.2)
Kp lim s 0 1.5268
s 0.01 ( s 1)( s 2.5)( s 7)
K p =25.1 24
L.G:R compensado
n1=[0 0 4.58 30.47 4.2];
d1=[1 10.51 27.105 17.77 0.175];
rlocus(n1,d1);
Programa con MATLAB para
ver respuesta con compensador
n=[0 0 4.58 29.127 4.3926];
d=[1 10.51 31.685 46.897 4.5676];
step(n,d);grid
Step Response
1
System: sys
0.9 Time (seconds): 52.4
Amplitude: 0.96
0.8
0.7
0.6
Amplitude
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 10 20 30 40 50 60
Time (seconds)
Control proporcional integral
Es un compensador en atraso el cual
adiciona un cero real y un polo en el
origen
SU F.T.
Se tiene:
VO S R4 R2 ( R2 C2 s 1)
Gc S
Vi S R3 R1 R2C2 s
R4 R2
Kp
R3 R1
1 1 R2C2 s
Gs Kp (1 ) Kp ( )
R2 C2 s R2 C2 s
s 1
R2 C2
Gs Kp ( )
s
cero : s 1 / R2C2
polo : s 0
Un buen criterio de diseo para fijar el cero del
proporcional integral, es decir s 1/ R2C2 , es
tomarlo lo ms pequeo posible respecto al
polo dominante de la funcin de transferencia
de lazo abierto. Tngase en cuenta que el
valor ms pequeo posible vendr dado por las
limitaciones fsicas a la hora de la realizacin
prctica del control.
Ejercicio:Para el ejemplo 1 de comp. En
atraso, disear el controlador Proporcional
Integral.
El punto deseado
Asumiendo un punto cercano al polo:
S = -0.1 = 1/Ti = 8
S = -0.05 = 1/Ti = 3.87
se tiene F.T Gc(S) = Kp (S+0.05)
S
Hallamos Kp por condicin
1.06 Kp ( S 0.05)
. 1
S ( S 1)( S 2) S S 0.33 J 0.58
Kp = 1.02
Gc(S) = 1.02 (S+0.05)
S
Hallamos Kv de sistema con
controlador PI
Se tiene: