CONTROL MECATRNICO I

Fase III

Grupo 8: Integrantes

CONDORI QUISPE, ALEX ALBERTO

TALAVERA LLERENA, LUIS RAL
VALVERDE ZEBALLOS, RENATO ANTONIO
Sistema # 8: Se tiene el siguiente diagrama de bloques

Donde =

=
( + + )( + )
 Sistema # 8: Diseo del controlador

Paso 1: Diseo del control PID, sus variantes PD o PI, para que se tenga un MP<20% y tss<aceptable
(0.5 seg), un valor alto de la constante de error esttico de velocidad (_=lim)(0)_ ()().
Paso 2: Diseo de un compensador de adelanto, eligiendo la respuesta que debe tener el sistema.
Paso 3: Disee un compensador de atraso, eligiendo la respuesta que debe tener el sistema.
Paso 4: Disee un compensador de Adelanto-Atraso para el sistema, eligiendo la mejor respuesta.
Paso 5: Realizacin de las trazas de Bode del sistema en lazo abierto, y obtencin del margen de
ganancia y el margen de fase, resuelto sin matlab y comprobado con matlab.
Paso 6: Verificacin para el sistema estable por el criterio de Nyquist.
Paso 7: Repeticin de los pasos 2, 3 y 4 para el diseo basado en frecuencia, con un margen de fase
de 45, el margen de ganancia no sea menor de 8 dB y la constante de error de velocidad Kv, sea
mayor a 5.0 seg-1.
Paso 8: Realizacin de un anlisis de las respuestas obtenidas y diga en su caso cual fue el mejor
diseo.
 Sistema sin compensar

: =
( ++)(+)

Cdigo:
clear all, close all, clc
num=[20];
den=[1 6 13 20];
G=tf(num,den)
Glc=feedback(G,1)
figure(1)
step(Glc)
grid on
Controlador PD Gc s = (1 + )

= = . = .

= = . = = .
..

=
= . .
= .
Controlador PD Gc s = (1 + )
Controlador PD Gc s = (1 + )

Condicin de argumento

= ( + )

( +. ) (. + . ) = ( + )
+. . . =
= .
.
() =

= .

= .

= .
Condicin de magnitud
. .
=
. .
= .
Controlador PD
 Controlador PD Cdigo:

clear all, close all, clc %***calculo del compensador p2=-8-j*10.92; %respuesta a la Rampa
hold on t=0:0.1:100;
num=[20 80]; num2=0.1807*[-0.2865 1];
plot(p2,'rp') u=t;%simulam,os la rampa
den=[4 8 20]; den2=[1]; axis([-20 0 -20 20]) [tt y]=lsim(GGlc,u,t);
G=tf(num,den) Gc=tf(num2,den2) subplot(122) [ttt yy]=lsim(Glc,u,t);
rlocus(GG) %[t y1]=lsim(Glc,u,t);
Glc=feedback(G,1) GG=series(G,Gc) p1=-8+j*10.92; figure(7)
figure(1) %***sistema realimentado hold on plot(t,u,'-b')
plot(p1,'rp') hold on
step(Glc) figure(3)
p2=-8-j*10.92; plot(tt,y,'r')
title('sistema sin controlador') subplot(121) hold on plot(ttt,yy,'k')
figure(2) rlocus(G) plot(p2,'rp') legend('rampa','sistema
%**respuesta al step*** compensado en atraso','sin
rlocus(G) p1=-8+j*10.92; figure(4) compensador')
%*grfica de los polos deseados hold on step(Glc,'b') grid on
p1=-8+j*10.92; plot(p1,'rp') GGlc=feedback(GG,1)
hold on
hold on step(GGlc,'r')
plot(p1,'rp') grid on
legend('sin
p2=-8-j*10.92;
compensador','Sistema
hold on compensado')
plot(p2,'rp')
Controlador PD
 Controlador PD

+
= = ( + )
++

.
=

=0
Controlador PD
 ( + )
Controlador PI Gc s =

= = .


=
= .
= .

=
. .
= .
=
= . .
= .
 ( + )
Controlador PI Gc s =

 ( + )
Controlador PI Gc s =

Condicin de argumento

= ( + )

( +. ) (. + . + . ) = ( + )
. =
. =
= .
.
() =

= .
Condicin de magnitud
. .
=
. . .
= .
 ( + )
Controlador PI Gc s =

 Controlador PI Cdigo:

%***respuesta al step***
clear all, close all, clc %***controlador PID***
figure(3) %[t y1]=lsim(Glc,u,t);
num=[20 80]; a=0.1018; step(Glc,'b') figure(7)
den=[4 8 20]; T=0.01637; GGlc=feedback(GG,1) plot(t,u,'-b')
G=tf(num,den) Kp=1.2/a; hold on hold on
Glc=feedback(G,1) Ti=2*T; step(GGlc,'r') plot(tt,y,'r')
grid on plot(ttt,yy,'k')
figure(1) Td=0.5*T
legend('sin legend('rampa','sistema
step(G) num2=Kp*[Ti*Td Ti 1];
compensador','Sistema compensado en atraso','sin
grid on den2=[Ti 0]; compensado') compensador')
axis([0 7 -1.5 6]) Gc=tf(num2,den2) %****respuesta a la rampa*** grid on
figure(2) GG=series(G,Gc) t=0:0.1:100;
step(Glc) u=t;%simulam,os la rampa
[tt y]=lsim(GGlc,u,t);
title('sistema sin controlador')
[ttt yy]=lsim(Glc,u,t);
 ( + )
Controlador PI Gc s =

 ( + )
Controlador PI Gc s =

(.+.) +
= =
++

.
=

=131.04
 ( + )
Controlador PI Gc s =

Controlador PID
Controlador PID
EN UN SISTEMA CUALQUIERA: GRAFICA EN LAZO ABIERTO

Controlador PID

Sintonizacin Ziegler-Nichols
 Controlador PID

clear all, close all, clc dy=diff(y)/dt;

num=[20 80 ]; [m,p]=max(dy)
den=[4 8 20]; y1=y(p);
H=tf(num,den) t1=t(p);
figure(1) plot(t1,y1,'gp')
step(H) hold on
axis([0 4 -1.5 6]) t2=0:0.5:5;
grid on y2=m*(t2-t1)+y1;
hold on hold on
dt=0.01; plot(t2,y2,'r')
t=0:dt:5;
y=step(H,t);
Controlador PID
Controlador PID

a = 0.1018
T = 0.01637
 Controlador PID

clear all, close all, clc %***controlador PID*** %**************respuesta al %[t y1]=lsim(Glc,u,t);
a=0.1018; T=0.01637; step************ figure(7)
num=[20 80]; den=[4 8
20]; figure(3) plot(t,u,'-b')
Kp=1.2/a; Ti=2*T; Td=0.5*T
step(Glc,'b') hold on
G=tf(num,den) num2=Kp*[Ti*Td Ti 1]; GGlc=feedback(GG,1) plot(tt,y,'r')
Glc=feedback(G,1) den2=[Ti 0]; hold on plot(ttt,yy,'k')
figure(1) step(GGlc,'r') legend('rampa','sistema compensado
Gc=tf(num2,den2)
grid on en atraso','sin compensador')
step(G) GG=series(G,Gc) legend('sin compensador','Sistema grid on
grid on compensado')
axis([0 7 -1.5 6])
%********************respuesta a la
figure(2)
rampa***********
step(Glc) t=0:0.1:100;
title('sistema sin u=t;%simulam,os la rampa
controlador') [tt y]=lsim(GGlc,u,t);
[ttt yy]=lsim(Glc,u,t);
Controlador PID
Controlador PID

(. +.+.) +
= =
. ++

.
= .

= 1440.43
Controlador PID