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TEMA I
INTRODUCCION A LOS SISTEMAS DE CONTROL
INSTRUMENTACION 1
INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO
OBJETIVOS
INSTRUMENTACION 2
INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO
Regular
SISTEMA DE Operaciones
CONTROL Monitorear de procesos
COMPUTARIZADO industriales
Controlar
INSTRUMENTACION 3
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Sistema
Control
automatizado
INSTRUMENTACION 4
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INSTRUMENTACION 5
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SISTEMAS DE CONTROL
La estrategia básica por la cuál un sistema de control funciona es lógica
y natural.
En realidad, se emplea la misma estrategia en los organismos vivos para
mantener temperatura, líquido, razón de flujo, y una serie de funciones
biológicas.
Este es un proceso de control natural.
La tecnología del control artificial fue desarrollada primero con un
ser humano como parte integral de la acción del control.
Cuando aprendimos cómo utilizar las máquinas, aparatos electrónicos y
las computadoras para reemplazar la función humana, el término control
automático entró en uso.
INSTRUMENTACION 6
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INSTRUMENTACION 7
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EL PROCESO
El objetivo es regular el nivel del líquido
en el tanque, h, al valor H. Qin
Si el caudal de salida no es exactamente
igual a la razón de flujo de entrada, el
tanque de o bien
se vaciará si Qout > Qin,
o puede haber sobre-flujo si, Qout < Qin.
Este proceso tiene la propiedad llamada
auto-regulación.
h
H
Qout
INSTRUMENTACION 8
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EL PROCESO (Cont…)
Esto significa que por alguna razón
de flujo de entrada, la altura del Qin
líquido subirá hasta que alcanza una
altura para el cual el caudal de salida
coincide con la velocidad de flujo de
entrada.
Un sistema de auto-regulación no
provee regulación a una variable en
ningún valor de referencia en
particular. h
H
Qout
INSTRUMENTACION 9
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EJEMPLO 1.1
Un tanque tiene una relación entre el flujo y el nivel dado por Q out K h
donde h está en pies (ft) K 1.156 ( gal / min) / ft . Suponga que la razón
del flujo de entrada es de 2 gal/min. ¿A que valor de h el nivel se
estabilizará si se utiliza auto-regulación?
Esto pasa cuando Qout = Qin
2
Q
De Q out k h h out
K
2
gal
2
h min 3ft
gal
min
1.156 1
ft 2
INSTRUMENTACION 10
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INSTRUMENTACION 11
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Valve
INSTRUMENTACION 12
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CONTROL AUTOMATICO
Qin
Valve
INSTRUMENTACION 13
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Qin
Este realiza la función del Sensor
humano evaluando las
mediciones y suministrando la
señal de salida u para cambiar el Controller
ajuste de la válvula vía un
actuador conectado a la válvula
por un enlace mecánico.
Cuando se aplica el control Actuator
automático a sistemas h
parecidos a este, es llamado H
control de procesos. Qout
Valve
INSTRUMENTACION 14
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SERVOMECANISMOS
• Otros tipos de sistemas de control usados.
• El objetivo es forzar algún parámetro para que varíe de una manera
específica.
• En lugar de regular el valor de una variable a un setpoint, el
servomecanismo obliga a que el valor de la variable controlada siga la
variación del valor de referencia.Ver acetato siguiente.
INSTRUMENTACION 15
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SERVOMECANISMOS (Cont….)
INSTRUMENTACION 16
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INSTRUMENTACION 17
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INSTRUMENTACION 18
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INSTRUMENTACION 19
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INSTRUMENTACION 20
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Medición
Es evidente que, para efectos de control de una variable en un proceso,
debemos tener información sobre la variable misma. Esta información
se encuentra midiendo la variable.
En general, una medición se refiere a convertir la variable en alguna
correspondiente análoga de la variable, tal como una presión neumática,
un voltaje o corriente eléctrica, o una señal codificada digitalmente.
Un sensor es un dispositivo que realiza la medición inicial y la conversión de
energía de una variable a una información análoga eléctrica o neumática.
El acondicionamiento adicional de la transformación o
acondicionamiento de la señal puede ser requerida para terminar la
función de la medida.
El resultado de la medición es una representación del valor de la
variable en alguna forma requerida por los otros elementos en la
operación del lazo de control.
INSTRUMENTACION 21
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Detector de error
En la Figura el operador detecta la diferencia entre el nivel real, h, y el nivel del
setpoint, H, y deduce un error. Este error tiene magnitud y polaridad. Para el
sistema de control automático de la siguiente Figura (Acetato 23) , esta misma
clase de determinación del error debe ser hecha antes de que cualquier acción
de control pueda ser tomada por el regulador. Aunque el detector del error es
a menudo una pieza física del dispositivo del controlador, es importante guardar
una distinción clara entre los dos.
Qin
H
H h
Válvula
INSTRUMENTACION 22
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Qin
Sensor s
Controlador
Actuador
h
H
Válvula
INSTRUMENTACION 23
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Controlador
El siguiente paso en la secuencia de control de procesos es examinar el
error y determinar qué acción, si la hay, debe ser tomada.
Esta parte del sistema de control tiene muchos nombres, tales como
compensador o filtro, pero controlador es el más común.
La evaluación se puede realizar por un operador (como en el ejemplo
anterior), por el proceso de señal electrónico, por el proceso de señal
neumático, o por una computadora.
En sistemas de control modernos, las operaciones del controlador son
realizadas típicamente por las computadoras basadas en
microprocesador.
INSTRUMENTACION 24
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INSTRUMENTACION 25
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Elemento de control
El elemento final en la operación del control de procesos es el dispositivo que
ejerce una influencia en el proceso; proporciona esos cambios requeridos en la
variable controlada para traerla al setpoint.
Este elemento acepta una entrada del controlador, que entonces se transforma
en una cierta operación proporcional realizada en el proceso.
En nuestro ejemplo anterior, el elemento de control es la válvula que ajusta la
salida del líquido del tanque.
Este elemento también se conoce como el elemento final de control.
A menudo se requiere una operación intermedia entre la salida del controlador
y el elemento final de control.
Esta operación se refiere a un actuador porque utiliza la señal del controlador
para actuar el elemento final de control.
El actuador traduce la baja señal de energía del controlador a una acción más
grande de energía en el proceso.
INSTRUMENTACION 26
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setpoint
4-20 mA 4-20 mA
Controlador
Convertidor de
P/I
presión a corriente I/P Convertidor de
corriente a presión
3-15 psi 3-15 psi
Celda sensora de
presión diferencial
DP Actuador neumático
Tubería de flujo
INSTRUMENTACION 27
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EJEMPLOS DE VÁLVULAS
INSTRUMENTACION 28
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e=r-b
r Controlador Proceso
e=r-b
r Controlador Proceso
c = Variable controlada
Sumador Ej. Nivel de líquido en el tanque c
Temperatura, presión
Medición
Representación b (Sensor/transductor
medida de la /medidor)
variable controlada bc
INSTRUMENTACION 30
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e=r-b
r Controlador Proceso
Conversión de la variable
Sumador correspondiente en alguna c
variable analógica
Medición
b
Representación medida de la (Sensor)
variable controlada bc
INSTRUMENTACION 31
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Sumador
c
b Medición
INSTRUMENTACION 32
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INSTRUMENTACION 33
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Estabilidad
El propósito de los sistemas
de control es regular el c(t)
valor de alguna variable.
Cuanto mas bien tratemos
de controlar la variable, r
mayor será la posibilidad de
inestabilidad.
t
Sistema de Inicio de
Control encendido inestabilidad
(ON)
INSTRUMENTACION 34
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INSTRUMENTACION 35
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Criterios de evaluación
Que también trabaja el sistema es:
Garantizar la estabilidad
Evaluar la respuesta de estado estable, y
Evaluar la respuesta a los cambios del set point y efectos transitorios.
INSTRUMENTACION 36
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1 R1 2
1kΩ
V1 C1
10 V 100nF
INSTRUMENTACION 37
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c(t)
rnew
rold
Que pasa en una
Cambio de Respuesta
tD t
set-point
c(t)
amortiguada
e max
r
tD t
Ocurre el transitorio
INSTRUMENTACION 38
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rnew e max
rold
e max
r
Ocurre el tD t
transitorio
INSTRUMENTACION 39
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Respuesta Cíclica
Se utilizan dos tipos comunes c
de criterios estándar de ajuste r
cíclico:
área mínima y
cuarto de amplitud
Área mínima: se ajusta la Tiempo
sintonía hasta que el área neta
bajo la curva del error en
a1
función del tiempo esté a un c
a2
mínimo, para el mismo grado r
a3
de excitación (cambio del set-
point o transitorio).
INSTRUMENTACION 40
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Cuarto de amplitud. c
Especifica que la amplitud
de cada pico de la r
respuesta cíclica sea un
cuarto del pico anterior.
a2 a1 4, a3 a2 4, etc. Time
c a1
a2 a3
r
Time
INSTRUMENTACION 41
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Problema Ej.1
Un lazo de control
de procesos tiene
un set-point de
175°C y una
desviación
permisible de ± 5°C.
Un transitorio causa
la respuesta
mostrada en la
Figura.
a) Especifique el
máximo error y
b) Tiempo de
establecimiento.
INSTRUMENTACION 42
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INSTRUMENTACION 43
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INSTRUMENTACION 44
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Problema Ej. 2
El segundo error cíclico transitorio de pico de una respuesta de prueba
mide 4.4%.
Utilizando el criterio de cuarto de amplitud, ¿Qué error deberá tener el
valor del tercer pico.
INSTRUMENTACION 45
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INSTRUMENTACION 46
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INSTRUMENTACION 47
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INSTRUMENTACION 48
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DATOS ANALÓGICOS
dc dc c
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DATOS DIGITALES
dc dc c
INSTRUMENTACION 50
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b n
db1 dn1
db2 dn2=0
dc dc c dc dc c
INSTRUMENTACION 51
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CONVERSIONES DE DATOS
b3
Analógico b2
Vin ADC Digital
b1
b0
INSTRUMENTACION 53
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Problema Ej. 3
Suponga que cada cambio de bit en un ADC de 4 bits representa un nivel
de 0.15 m.
a. ¿Cuales serían los 4 bits para un nivel de cambio de 1.7 m?
b. Suponga que los 4 bits fueron 10002. ¿Cuál es el rango de los
posibles niveles?
INSTRUMENTACION 54
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Problema 3 - Solución
Podemos hacer una tabla de cambios para los 16 estados del ADC de 4
bits.
INSTRUMENTACION 55
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INSTRUMENTACION 56
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Control ON / OFF
AC Power
Cooler
Ve = K(vref - V)
R
Oven T
Vref
K Heater
V
V Resistance-to-voltage R
converter
INSTRUMENTACION 57
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CONTROL ANALÓGICO
Todas las variables en el sistema son representaciones analógicas de
otra variable.
VT es un análogo de T
Controlador
VQ
Ve = Vref - VT Calentador Q
Horno
VT Sistema de
medición
INSTRUMENTACION 58
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Control Digital
El verdadero control digital involucra el uso de una computadora en
aplicaciones modernas.
• Control supervisorio
• Control digital directo (DDC)
• Sensores inteligentes
• Sistemas de control de red
INSTRUMENTACION 59
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Control supervisorio
Se utiliza una computadora para monitorear la operación de los lazos de
control analógico y determinar los puntos de referencia (setpoint)
adecuados.
Una sola computadora podría monitorear muchos lazos de control y
utilizar el software apropiado para optimizar los puntos de referencia
(setpoints) para el mejor funcionamiento de la planta.
Si la computadora falla, los lazos analógicos mantienen el proceso
trabajando usando los últimos puntos de referencia (setpoints) hasta que
la computadora se pone de nuevo en línea.
INSTRUMENTACION 60
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CONTROL SUPERVISORIO
Controlador VQ
Calefactor
Ve = Vref - VT
Vref
Detector de error
T
Horno
VT Sistema de
medición
Computadora
INSTRUMENTACION 61
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INSTRUMENTACION 62
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DAC
VQ
Control Digital Calefactor
NQ
Directo. (DDC)
Computadora
T
NT Horno
VT Sistema de
ADC medición
INSTRUMENTACION 63
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Sensor Inteligente
La integración de un controlador de computadora basado en
microprocesador montado directamente en el ensamble del sensor.
El sensor, acondicionamiento de señal, ADC, y el controlador de
computadora todos están contenidos dentro del encapsulado del
sensor.
De una forma, la unidad también contiene un DAC con una salida de 4 a
20 mA para ser alimentada al elemento de control final.
El setpoint es programado conectando otra computadora a la unidad
usando la línea de interface serial.
La mayoría de la tecnología actual hace interfaz con estos sensores
inteligentes a una red LAN.
INSTRUMENTACION 64
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LAN
Computadoras
de control de
procesos
PLANTA
INSTRUMENTACION 65
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PLC’s
Muchas operaciones de manufactura son de naturaleza ON / OFF
Una banda transportadora o un calefactor pueden estar en ON o OFF.
Una válvula está abierta o está cerrada y así sucesivamente.
Estos tipos de funciones fueron realizadas por un diagrama complejo
llamado un sistema de lógica de relevadores.
Las computadoras han tomado la operación de dichos controladores
de lógica de relevadores, conocidos como PLC’s (Controladores
Lógicos Programables).
INSTRUMENTACION 66
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PLC’s (Cont…)
• Los PLC´s ahora también se usan para implementar funciones de control
digital.
• Los interruptores de limite térmicos son usados para indicar cuando la
temperatura ha aumentado por encima o por debajo de las
temperaturas límites. Estos son simplemente interruptores diseñados
para abrir (o cerrar) cuando la temperatura alcanza ciertos límites pre-
establecidos.
INSTRUMENTACION 67
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AC Linea
Enfriador
Módulo de salida
Interruptores
de límite
PLC térmicos
Módulo de entrada
Calefactor
AC Linea
INSTRUMENTACION 68
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UNIDADES
Es esencial usar un conjunto bien definido de unidades de medición.
Dos sistemas de unidades:
Sistema métrico
Sistema Ingles
En control de procesos, un conjunto particular de unidades métricas es
usado llamado el Sistema Internacional (SI)
INSTRUMENTACION 69
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INSTRUMENTACION 70
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PROBLEMA 4
La presión atmosférica está cerca de 14.7 lbs/pulg2 (psi). ¿Cuál es esta
presión en pascales?
INSTRUMENTACION 71
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PROBLEMA 4 (Solución)
Pat 14.7 psi 1.45 10 4 psi Pa
101,379 Pa
INSTRUMENTACION 72
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PROBLEMA 5
Un acelerómetro se usa para medir la constante de aceleración de un
carro de carreras que cubre un cuarto de milla en 7.2 segundos.
a) Usando x = at2/2 para relacionar la distancia, x, aceleración, a, y tiempo, t,
encuentre la aceleración en ft/s.
b) Exprese la aceleración en m/s2.
c) Encuentre la velocidad del carro, v, en m/s al final del cuarto de milla usando la
relación v2 = 2ax.
d) Encuentre la energía en Joules al final del cuarto de milla si el peso es de 2000
libras, donde la energía w = mv2/2.
INSTRUMENTACION 73
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PROBLEMA 5 (Solución)
INSTRUMENTACION 74
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Sensor I
Sensor
Convertidor 4 – 20 mA IaV
de corriente
Planta Cuarto de
control
P
Actuador 3 – 15 psi VaP
Válvula P
INSTRUMENTACION 75
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PROBLEMA 6
El rango de temperatura de 20 °C a 120 °C es linealmente convertido
al rango de corriente estándar de 4 a 20 mA.
a) ¿Que corriente resultará de 68 °C?
b) ¿Qué temperatura representa 8.2 mA?
INSTRUMENTACION 76
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PROBLEMA 6 (solución)
20mA
4 mA
20ºC t 120ºC
INSTRUMENTACION 77
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PROBLEMA 7
Analice la siguiente figura.
(a) ¿Por qué?
Es RL R o es RL R ?
(b) ¿Cual es el rango de valores de RL?
I I
Sensor V = I RL
convertid Cut
b I RL
or de
corriente
INSTRUMENTACION 78
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PROBLEMA 7 (Solución)
I I
Sensor V = I RL
convertid Cut
b I RL
or de
corriente
INSTRUMENTACION 79
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INSTRUMENTACION 80
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INSTRUMENTACION 81
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INSTRUMENTACION 82
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Sensibilidad
• Medición del cambio en la salida de un instrumento para un cambio en la
entrada.
• La alta sensibilidad es deseable en un instrumento: Un gran cambio en la
salida para un cambio pequeño en la entrada.
• Entre más alta sensibilidad, más precisa será la salida.
• Ej. Un transductor de temperatura tiene una salida de 10 mV por grado
Celsius; sensibilidad = 10 mV/°C.
INSTRUMENTACION 83
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Histéresis y reproductibilidad
Un instrumento no tendrá el mismo valor de salida para una entrada
dada en muchas pruebas. (trials).
Esta es la reproductibilidad del dispositivo.
Esta variación es aleatoria e impredecible.
Histéresis: Resultan diferentes lecturas para una entrada específica,
dependiendo de si el valor de entrada es aproximado (approached) de
los valores más altos o más bajos.
INSTRUMENTACION 84
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Histéresis
Generalmente se específica
como un porcentaje a
escala completa de la
máxima desviación entre
las dos curvas. b B
INSTRUMENTACION 85
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Resolución
Mínimo valor medible de la variable de entrada.
Sólo puede ser cambiada por re-diseño.
Sistemas analógicos: cambios muy pequeños medibles en la salida
analógica del dispositivo de medición.
Sistemas digitales: cambio en la variable dinámica representada por un
1- bit de cambio en la salida de palabra binaria.
INSTRUMENTACION 86
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PROBLEMA 8
La función de transferencia de un sensor de temperatura es de 44.5
mV/°C. El voltaje de salida de 8.86 V es medido en un voltímetro de 3
dígitos ¿Qué se puede decir acerca del valor de la temperatura?.
INSTRUMENTACION 87
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PROBLEMA 8 –Solución
Este es un transductor lineal así que se representa por la ecuación de
una línea recta con una intercepción de cero, V = kT con k = 44.5
mV/°C,
V 0.0445 T
Si V = 8.86 volts entonces,
INSTRUMENTACION 88
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Linealidad
En el sensor y el acondicionamiento de la señal, la salida es
representada en alguna relación funcional a la entrada.
Esta relación debe ser única: para cada valor de la variable de entrada
existe un valor único de la variable de salida.
Una relación lineal entre la salida y la entrada es altamente deseable.
INSTRUMENTACION 89
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PROBLEMA 9
INSTRUMENTACION 90
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PROBLEMA 9 - Solución
180
100
20ºC t 120ºC
6
Mejor línea llena
4
Curva real Máxima
desviación
2
Presión (psi)
0
0 20 40 60 80 100
5
INSTRUMENTACION 92
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La línea que mejor llena es una línea recta que mejor representa los
datos sobre un gráfico (scatter) o una gráfica no lineal.
Esta línea puede pasar a través de alguno de los puntos, ninguno de los
puntos, o todos los puntos.
A partir de esta una medida de la linealidad del sensor puede ser
determinada por la desviación de la salida del sensor de la mejor línea
llena sobre un rango.
INSTRUMENTACION 93
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INSTRUMENTACION 94
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c(t)
bt bi b f bi 1 et cf
ci
0 t
b
bf
bi
t
INSTRUMENTACION 95
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INSTRUMENTACION 96
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PROBLEMA 10
INSTRUMENTACION 97
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PROBLEMA 10 - solución
No tenemos
We do not have to use the transfer function at all since the relation between
voltage and temperature is linear. Using the equation for first-order time
response,
T = Ti + (Tf – Ti)(1-e-t/)
T = 22 C + (50 C - 22 C)(1-e-t/3.3s)
T = 22 C + 28(1-e-t/3.3s) C
INSTRUMENTACION 98
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PROBLEMA 11
Un sensor de presión mide 44 psi justo antes de un cambio súbito de
70 psi. El sensor mide 52 psi en un tiempo de 4.5 s después del cambio.
¿Cuál es la constante de tiempo del sensor.
INSTRUMENTACION 99
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PROBLEMA 11 - solución
INSTRUMENTACION 100
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Tiempo
0
INSTRUMENTACION 101
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c(t)
cf
e-at
ci
RF
0 t
1/fN
R(t) α R0 e-atsin(2πf nt) RI
Tiempo
0
INSTRUMENTACION 102