Centro Nacional de Investigación y

Desarrollo Tecnológico
Departamento de Ingeniería Electrónica

Control Tolerante a Fallas

Unidad 4 – Diseño del FTC Activo
Tema: 4.3 Modelo siguiendo el enfoque.

Dr. Manuel Adam Medina.

 Contenido

Introducción

Control para fallas en sensores mediante modelo de comparación

Control para fallas en actuadores mediante modelo de comparación

Enfoque del parámetro de Markov

Método de reconfiguración mediante control adaptable

Conclusiones

Bibliografía
 Introducción
1

En el enfoque basado en modelo de referencia, se tiene una ley de

control nominal para el sistema sin falla
u (t )  k ( y (t ), yref (t )) (1)

Para un sistema en espacio de estados en su forma más concentrada


x(t )  g ( x(t ), u (t ), f ), x(0)  x0 (2)

y (t )  h( x(t ), u (t ), f ) (3)

x n
Vector de estados u  m
Vector de control y   r Salidas disponibles
f F p
 Introducción
2

Donde el conjunto F incluye todas las fallas bajo consideración.

Se asume que un algoritmo de diagnostico tiene identificada la falla

actual.

A partir de estas consideraciones se tiene que

Dado:

Las
El modelo de la El controlado
especificaciones Las fallas f.
planta. nominal k.
de control.
CTF – U3 Introducción
3

Encontrar:

La
la nueva ley de
reconfiguración
control kf
del control

A partir de aquí se deriva el método de modelo de referencia, mediante de la

aplicación de la pseudoinversa.
 Control para fallas en sensores mediante
modelo de comparación 4

Si el sensor i-ésimo falla, la salida yi es igual a cero entonces

C Cf
El problema de reconfiguración será resuelto a partir de la
retroalimentación de salida

u (t )   Ky(t ) (4)

Para cualquier sistema en lazo cerrado descrito por


x(t )  ( A  BKC ) x(t ) (5)

y (t )  Cx(t ) (6)
 Control para fallas en sensores mediante
modelo de comparación 5

Para la planta con falla, el nuevo controlador es

u (t )   K f y f (t )
Donde
Kf Es la nueva ganancia del controlador

yf Es la salida del sistema con falla

Lo cual arrojaría el siguiente sistema en lazo cerrado


x(t )  ( A  BK f C f ) x(t ) (7)

y (t )  C f x(t ) (8)
 Control para fallas en sensores mediante
modelo de comparación 6

El controlador debe satisfacer la siguiente condición

K f C f  KC (9)

Se podrá encontrar una matriz de ganancias K f, únicamente si la

condición
C 
rank (C f )  rank  
 (10)
C f 
Se cumple
Así entonces, se puede obtener un nuevo controlador en caso de falla del
sensor

u (t )   KPy(t ) (11)
 Control para fallas en sensores mediante
modelo de comparación 7

Donde
P  CC f  CC 'f (CC 'f ) 1 (12)

Y satisface la relación
C  PC f (13)

Así entonces se tiene que la nueva ganancia del controlador esta definida
por
K f  KP (14)
 Control para falla en actuadores mediante
modelo de comparación 8

 Si un actuador falla

B Bf
 Como en el caso anterior, para un controlador definido por

u (t )   Ky(t )
Lo cual arrojaría el siguiente sistema en lazo cerrado


x(t )  ( A  BKC ) x(t ) (15)

y (t )  Cx(t ) (16)
 Control para falla en actuadores mediante
modelo de comparación 9

 El nuevo controlador para la planta con falla esta dado por

u (t )   K f y f (t )
Lo cual arrojaría el siguiente sistema en lazo cerrado

x(t )  ( A  BK f C f ) x(t ) (17)

y (t )  C f x(t ) (18)

El controlador debe satisfacer la siguiente condición

B f K f  BK (19)
 Control para falla en actuadores mediante
modelo de comparación 10

 El nuevo controlador para la planta con falla esta dado por

rank ( B f )  rank ( BB f ) (20)

Se cumple.

Así entonces, se puede obtener un nuevo controlador en caso de falla del

actuador

u (t )   NKy(t ) (21)

Donde

N  B f B  ( B'f B) 1 B'f B (22)

 Control para falla en actuadores mediante
modelo de comparación 11

Y satisface la relación

Bf N  B (23)

Así entonces se tiene que la nueva ganancia del controlador esta definida
por
K f  NK (24)

Origina un sistema en lazo cerrado con exactamente la misma dinámica

que le sistema nominal en lazo cerrado
 Control para falla en actuadores mediante
modelo de comparación 12

1. Ejemplo. Considere el tanque mostrado en la figura 2 el cual tiene dos

tuberías de entrada.

Figura 1. Sistema de control de nivel con redundancia de materia de actuador.

 Control para falla en actuadores mediante
modelo de comparación 12

 Este sistema puede ser descrito por las ecuaciones (5) y (6).
 Su matriz de acompañamiento de la entrada esta definida por

x(t )  ( A  BKC ) x(t ) (5)
B  (b kb)
y (t )  Cx(t ) (6)

 En el sistema nominal, la primera entrada de control usada es

u1  uc   Ky

 Si en actuador del controlador nominal falla, entonces se tiene que la

matriz que acompaña a la entrada se define por
B f  (0 kb)
 Control para falla en actuadores mediante
modelo de comparación 13

 La solución de modelo de comparación entrega el elemento (21) de la

matriz N

N 21  kb'*kb kb' b
1

kb' b 1
N 21  2 
k b' b k
 Lo que significa que la salida del controlador nominal es transformada
en la entrada
1
u 2  uc
k
 Control para falla en actuadores mediante
modelo de comparación 14

 Ahora se cambia la situación mediante la consideración de los motores

de las válvulas como se muestra en la figura 1.

 xa1 
 
x   xa 2 
~
 x 
 
 De tal manera que el modelo ahora es

0 0 0  1 0
d ~     u1 
x  0 0 0  x   0 1  
~
A   0 0  2 
dt  b bk u


y  0 0 C 
 Control para falla en actuadores mediante
modelo de comparación 15

 Se define la matriz B para el caso sin falla como

1
 
B  0
0
 

 Para el caso con falla es

0
 
Bf  1
0
 
 Control para falla en actuadores mediante
modelo de comparación 17

 Por lo tanto la solución es

1
  0 '  0   '
 0 1
      
N 21    1   1   1  0  0
     0  0
 0  0   
 

 Así entonces, no hay entrada de control para el caso de la falla. Por lo

tanto el enfoque modelo de referencia falla. Entonces se busca una
alternativa para poder realizar el control tolerante fallas.
 Enfoque del parámetro de Markov
18

 Este método se centra en el comportamiento entrada-salida de la

planta.

 Los parámetros de Markov están definidos por

Gi  CA( i 1) B, i  1,..., n (25)

 El enfoque basado en el parámetro de markov intenta recuperar los

parámetros de Markov de la planta nominal después de la falla de un
actuador mediante el uso del bloque estático de reconfiguración
u c (t )  Nu f (t ) (26)
 Enfoque del parámetro de Markov
19

Figura 2. Esquema de reconfiguración basada en entrada-salida para después de fallas en

actuador.
.
 La solución para la reconfiguración esta dada por:

N  ( SO B f )  SO B (27)
 Enfoque del parámetro de Markov
20

Donde
 C 
 
 CA 
 . 
SO      n.mn (28)
 . 
 . 
 
 CAn1 
 

Para que el método se pueda aplicar, se debe de cumplir la siguiente

condición

rank ( S O B f )  rank ( S O B f SO B f ) (29)

 Enfoque del parámetro de Markov
21

 En el caso de fallas en actuador, el modelo de referencia exacto

respecto al comportamiento de entrada-salida puede ser alcanzado si la
condición (29) se cumple. Entonces el control reconfigurado esta dado
por
u (t )   NKy(t ) (30)

Donde

N  (SO B f )  (SO B)  [( SO B f )' (SO B f )]1 (SO B f )' (SO B)

Esta matriz N satisface la condición

CA(i1) B f N  CA(i1) B (31)

 Método de reconfiguración mediante control
adaptable 22

 El control adaptable es utilizado en esta aplicación para implementar un

control tolerante a falla en el sistema de control de vuelo en un avión.

x  Ax  Bu  d (32)
y  Cx
Donde
x  n u  m d  n
   Ángulo de ataque.
 
 q   Pitch rate
 h  Altura  E   Control de elevación
   

T 
 v  Velocidad.  Control de impulso.
x   u  
    Deslizamiento lateral.   Control de alerones.
 p  Roll rate.  A
 
   Control del timón.
r  Taza de derrape.  R
 
   Ángulo d derrape.
 
 Método de reconfiguración mediante control
adaptable 23

 A partir de modelo en espacio de estado, asume que todas la variables

son medibles, únicamente la salida y tiene que se definida.

 El objetivo en hacer que la salida y tienda a la salida de referencia yM

a partir de modelo de referencia siguiente

y M  AM y M  BM r (33)

Donde
yM  m r  m

 La matrices AM y BM son arbitrarias y cuadradas, con AM estable.

 Método de reconfiguración mediante control
adaptable 24

 A partir de esta suposiciones, se propone el siguiente esquema de

control

Figura 3. Control por modelo de referencia.

.
 Cuya ley de control esta definida por
u  CO r  GO x  v (34)
 Método de reconfiguración mediante control
adaptable 25

Donde
CO  R mm GO  R mn v  Rm
 Esta ley de control genera la siguiente dinámica en lazo cerrado

x  Ax  BG O x  Bv  d (35)

y  Cx

 En términos de la salida se tiene que


y  (CA  CBGO ) x  CBC O  CBv  Cd (36)
 Método de reconfiguración mediante control
adaptable 26

 Entonces se tiene que la los parámetros nominales de la ley de control

están de definidos por
CO*  (CB) 1 BM
GO*  (C B) 1 ( AM C  CA) (37)

v *  (CB) 1 (Cd )

 Del conocimiento de las ganancias nominales, se procede a aplicar los

métodos de adaptación, los cuales con:

 Control adaptable directo

 Control adaptable indirecto.

 Método de reconfiguración mediante control
adaptable 27

 Control adaptable indirecto.

En esté método, las matrices que caracterizan a la planta serán generadas,

es decir A, B y d. dichas estimaciones serán utilizadas para la determinación
de los parámetros del controlador

Dichas estimaciones se denotan como  , B̂ y dˆ

A partir de aquí se puede definir el vector de error


e1  Aˆ x  Bˆ u  dˆ  x (38)

y sustituyendo la derivada de x

e1  ( Aˆ  A) x  ( Bˆ  B)u  (dˆ  d ) (39)

 Método de reconfiguración mediante control
adaptable 28

En base a las estimaciones anteriores, se puede entonces calcular los

parámetros del controlador

CO*  (CBˆ ) 1 BM
GO*  (CBˆ ) 1 ( AM C  CAˆ ) (40)
v *  (CBˆ ) 1 (Cdˆ )

Así pues, se tiene un esquema de adaptación indirecto ya que no se calcula

los parámetros de controlador en un principio
 Método de reconfiguración mediante control
adaptable 29

 Control adaptable directo.

En esté método, los parámetros del controlador son estimados directamente,

estos son: CO ,GO y v

Estos parámetros son estimados mediante el método de mínimos cuadrado,

por lo que se define el vector de parámetros como

 COT 
 T (41)
   GO 
 vT 
 
 Método de reconfiguración mediante control
adaptable 30

Se puede el error respecto a la entrada, el cual esta dado por

e2   T z  u (42)

Donde
 1  
 BM ( y  AM y ) 
z  x  (44)
 
 1 
 

Una versión estabilizada de mínimos cuadrados es

J ( [ N ])    T [ N ]z[k ]  u[k ] N k    [ N ]   [ N  1]
2
(45)
k 1
 Método de reconfiguración mediante control
adaptable 31

Al decir que J  [ N ]  0 origina la solución para mínimos cuadrados por lote

1
 N   N 
 ( N )    z[k ]z [k ]  I    z[k ]u T [k ]N k  [ N  1]
T N k
(46)
 k 1   k 1 

Por lo anterior, se propone solucionar el problema mediante mínimos

cuadrados recursivos

 [ N ]   [ N  1]  P[ N ]z[n](u T [ N ]  z T [ N ] [ N  1])  P[ N ]( [ N  1]   [ N  2]) (47)

 Método de reconfiguración mediante control
adaptable 32

Donde
1
 N 
P[ N ]    z[k ]z [k ]  I 
T N k
(48)
 k 1 
Se tiene que P[N] se puede calcular mediante

P 1[ N ]  P 1[ N  1]  z[ N ]z T [ N ]   (1   ) I (49)

la condición inicial de P[N] esta dada por

P 1[0]  I (50)
 Conclusiones
33

 Los métodos basado en modelo de referencia pueden verse como estrategia de

control tolerante a falla, para acomodación de la falla como reconfiguración

 El método de tolerancia a falla en sensores se considera acomodación.

 El método de tolerancia a fallas en actuadores se considera
reconfiguración.
 El método de control tolerante a fallas mediante esquemas de control adaptable
presenta las siguiente ventajas

 Se presta tolerancia a falla tanto en actuadores como en sensores.

 En el caso de fallas en parametros, es una herramienta poderosa ya que
se mantiene estimado los valores apropiado de los parametros del
controlador para el caso directo, en el caso indirecto estima las matrices
del sistema.
 Bibliografía
34

 Mogens, Blanke., Kinnaert, Michel., Lunze, Jan., Staroswiecki, Marcel.

Diagnosis and Fault-Tolerant Control. 2da Edición. Springer. 2006.
 Marc Bodson, Senior Member, IEEE, and Joseph E. Groszkiewicz.
Multivariable Adaptive Algorithms for Reconfigurable Flight Control. IEEE
TRANSACTIONS ON CONTROL SYSTEMS TECHNOLOGY, VOL. 5,
NO. 2, MARCH 1997