FUNDAMENTOS DE LA TEORÍA DE

CONTROL

PEDRO FREDDY HUAMANÍ NAVARRETE

phuamani@urp.edu.pe

FIME - UNICA
SETIEMBRE 2013
 CONTENIDO

1. Introducción.

2. Estrategias de Control.

3. Controlador Clásico PI

4. Modelamiento matemático.

5. Aplicaciones.

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 1. INTRODUCCIÓN

Industria Minera: automatización de fajas transportadoras.

Industria del Gas y Petróleo: medición de nivel de tanques y calderas.
Industria de Tratamiento de Agua: desinfección del agua.

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 1. INTRODUCCIÓN

Industria Automotriz. Industria Cervecera. Industria Farmacéutica.

Industria Textil. Industria Alimenticia. Industria Química.

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 1. INTRODUCCIÓN
¡ ENSAYO Y ERROR !

Perturbación

S.P. ACTUADOR PLANTA

CONTROLADOR

Señal de
control

TX / SENSOR

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 1. INTRODUCCIÓN
Control de Procesos: Sistema de control retroalimentado 
Entrada de referencia es constante o varía linealmente
en el tiempo. Aplicación en la industria.
Control Lazo Abierto Fácil de lograr estabilidad. Salida no realimentada. Ejm .
Control Lazo Cerrado Presencia de perturbaciones. Mayor costo. Problema de
estabilidad. Ejm.
Control Manual Interviene el hombre.
Control Automático No interviene el hombre.

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 1. INTRODUCCIÓN
Principales instrumentos
industriales

 Sensores y/o Transmisores:

 Temperatura
 Presión y Flujo
 Nivel
 Actuadores:
 Válvulas
 Motores
 Cilindros Neumáticos
 Convertidores, Registradores
 Controladores P, PI y PID.

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 1. INTRODUCCIÓN

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 1. INTRODUCCIÓN

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 2. ESTRATEGIAS DE CONTROL
CONTROL CLÁSICO / CONTROL MODERNO:

- Estrategia de lazo realimentado.

- Diseño utilizando BODE, ROOT LOCUS, etc.
- Estrategias: Control de razón, control PID, etc.
- Aplicado a sistemas MIMO.
- Realimentación de variables de estado. Perturbación
Observador.
PROCESO / Salida
PLANTA

REALIMENTACIÓN
Ganancia K

OBSERVADOR DE
ESTADOS

Estado estimado

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 2. ESTRATEGIAS DE CONTROL

CONTROL AVANZADO:

- Métodos de control se desarrollan

para emular características importantes del Control óptimo,
control robusto,
ser humano. control adaptivo,
control neuronal,
control difuso,
- Adaptación, aprendizaje, planeamiento y etc.,

manejo de cantidad de datos.

- Procesos complejos y no lineales.

- Aplicación: robótica, telecomunicaciones,

manufactura, control de tráfico, etc.

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 2. ESTRATEGIAS DE CONTROL
COMUNICACIONES INDUSTRIALES

 Plantas Pequeñas: Transmisión por un par de hilos.

 Mayor volumen de datos: Un cable de comunicación (Bus).
 Tecnología Bus de Campo:
 Protocolo de Comunicaciones Digital de Alta Velocidad

Ejms: MODBUS de Modicon

BITBUS
INTERBUS-S
HART, entre otros

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 3. CONTROL CLÁSICO PI

Acción proporcional más integral.

Eliminar el error en estado

estacionario.

Kp
Ti 
u (t )  K pe(t )  e(t )dt  uo

e(t )  SP  VP(t )  e(t )   e[n]

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 3. CONTROL CLÁSICO PI

1
FT  2
s  as  b

KP = 2.8
Ti = 0.25
Ti = 0.5
Ti = 2.0
Ti = 8.0

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 3. CONTROL CLÁSICO PI

1
FT  2
s  as  b

KP = 0.8
Ti = 0.01
Ti = 0.2
Ti = 1.0
Ti = 2.5

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 4. MODELAMIENTO MATEMÁTICO
Modelando el sistema mecánico:

** *
M y (t )  B y (t )  Ky(t )  u (t )
y(t)

K
MY ( s ) s 2  BY ( s ) s  KY ( s )  U ( s )
u(t) M

Y (s) 1
B 
U ( s ) Ms 2  Bs  K

Y (s) 1
 2
U ( s ) 1s  4 s  15
SISO

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 4. MODELAMIENTO MATEMÁTICO
Modelando el sistema mecánico:
 ( s) 0.5556s 2  13.6111

 U ( s) s 4  26.1333s 2

X ( s) 1.3889
 4
 U ( s) s  26.1333s 2

 x1 (t ) 
 
 (t )  y1 (t )  1 0 0 0  x2 (t )
 x(t )    y (t )  0 0 1 0  x (t ) 
   2    3
 
 x4 (t )

*  * 
* x 1 (t )
 **(t )  0 1 0 0  x1 (t )   0 

 x 2 (t )  (t ) ( M  m) g /( ML ) 0 0   
0  x2 (t )  1 /( ML )

. *   *     u (t )
. MIMO  x 3 (t )   x(t )   0 0 0 1  x3 (t )   0 
. .
*  **      
 mg / M
 x 4 (t )  x(t )  
. . 0 0 0  x4 (t )  1 / M 

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 4. MODELAMIENTO MATEMÁTICO
Analizando el sistema eléctrico:
x1 (t )  vc (t ), x2 (t )  i2 (t )
y1 (t )  i1 (t ), y2 (t )  i2 (t )

u (t )  Ri1 (t )  vc (t )
*
C v c (t )  i1 (t )  i2 (t )
di2 (t )
vc (t )  L
dt

 *   1 /( R  c)  1 / c   x   1 | 
 x* 1     
1
   R  c u (t )
 x 2   1 / L 0   x2   0 
 
 y1   1 / R 0  x1  1 | 
y    0      R u (t )
 2  1  2   0 
x
 
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 5. APLICACIONES

CONTROL DE TEMPERATURA PID

220 VAC
MÓDULO DE
FOCOS

SENSOR DE
MÓDULO TEMPERATURA
DAQ
RELÉ
6008 USB
220 VAC

ACON –

DICIO –

NADOR

DAQ

6008 USB

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 CONCLUSIONES

1. Desarrollo de algoritmos de Control Avanzado implica

una fuerte plataforma computacional. Difícil de hallar
productos comerciales.

2. Como trabajos de investigación, es posible desarrollar

controladores: utilizando Sw + Hw, a medida.

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GRACIAS POR LA
ATENCIÓN