You are on page 1of 26

Cảm biến con quay hồi

chuyển (Gyroscope)
Nguyễn Hồng Quân
Lớp VP04CĐT
Gyroscope là một thiết bị
dùng để đo hoặc duy trì sự
định hướng

Gyroscope là gì
• Hàng không: Inertial guidance system (Xem
thêm:
http://www.absoluteastronomy.com/topics/Inertial_guidance_system
)
• Máy tự động: Cảm biến vận tốc góc (Xem thêm:
http://auto.howstuffworks.com/28000-traction-control-explained.htm
)
• Giải trí / tiêu dùng:Cảm biến hiện thực ảo (
http://archives.sensorsmag.com/articles/0802/14/main.shtml ),
pointing device
• Tự động hoá trong công nghiệp: Điều khiển
chuyển động, robotics

Có thể gặp Gyroscope ở đâu?


• Cấu tạo đơn giản gồm bánh đà (đĩa
quán tính) quay với tốc độ cao gắn
lỏng lên khung đỡ.

• Khi khung ngoài quay,


nó tác động moment
ngoại lực vào đĩa, làm
đĩa chịu thêm chuyển
động quay theo
phương vuông góc
với phương quay của
khung (tuế sai)

Nguyên lý hoạt động


• Khi đĩa xoay với vận tốc rất cao, sự chuyển
hướng theo moment ngoại lực được giảm
thiểu (do hầu hết đã bị chuyển sang phương
vuông góc) giúp gyroscope hầu như duy trì
được độ nghiêng của nó.
• Hiện tượng mà sự quay theo trục này được
chuyển thành sự quay theo trục kia đã được
dùng để giám sát độ nghiêng (trong máy
bay)

Nguyên lý hoạt động


Nguyên lý hoạt động
• Cũng như gyroscope, cảm biến gyroscope
cũng lợi dụng hiện tượng một vật đang xoay
tròn biến chuyển động theo một phương
thành chuyển động theo phương khác vuông
góc.
• Các loại cảm biến Gyroscope:
– Spinning Mass Gyro (loại Gyroscope nói ở
trên)
– Vibrating Gyroscope (MEMS Gyroscope)
– Optical Gyroscope

Cảm biến Gyroscope


• Cảm biến MEMS gyroscope: đo vận tốc xoay
của vật, với chuyển động input và output là
chuyển động tịnh tiến (thường là dao động)
• Cảm biến MEMS gyroscope dựa trên hiệu
ứng Coriolis.

Vibrating Gyroscope
Hiệu ứng Coriolis là hiệu ứng xảy
ra trong các hệ qui chiếu quay so
với các hệ quy chiếu quán tính. Nó
được thể hiện qua hiện tượng lệch
quĩ đạo của những vật chuyển
động trong hệ qui chiếu này.

Hiệu ứng Coriolis


• Sự lệch quĩ đạo do một loại lực quán tính
gây ra, gọi là lực Coriolis. Lực Coriolis được
xác định bằng công thức sau:
Vận tốc của vật
Vận tốc xoay

Hiệu ứng Coriolis


Các cảm biến gyroscope
sử dụng một khối proof
mass dao động theo một
phương được gọi là
phương sơ cấp.

Khối này đồng thời


bị quay quanh một trục,
làm xuất hiện lực Coriolis
khiến nó có thêm dao động theo
phương khác, gọi là phương thứ
cấp.

Cấu tạo chung


• Trên phương chuyển động thứ cấp này có
gắn bản cực tụ điện để nhận biết sự thay đổi
điện dung gây bởi chuyển động này, và từ
đó là vận tốc xoay.

Vibrating Gyroscope
• Đo chuyển động thứ cấp:

Vibrating Gyroscope
MEMS Vibrating Gyroscope
Vibrating Ring Gyroscope
Vibrating Ring Gyroscope
Vibrating Bar Gyroscope
• Laser gyroscope sử dụng sự giao thoa ánh
sáng laser bên trong một vành quang học để
nhận biết thay đổi về phương hướng và sự
xoay, ứng dụng hiệu ứng Sagnac.
• Hệ thống gồm 2 tia laser được phát từ cùng
một nguồn, đi ngược chiều nhau theo một
đường ống dẫn khép kín (nhờ các gương
hay sợi quang), trên một nền xoay. Trên
đường trở về nguồn phát, chúng được cho
thoát ra khỏi thiết bị theo cách sao cho có
thể tạo ra giao thoa.

Laser gyroscope
Laser gyroscope
• Khi nền xoay, vị trí nguồn phát cũng như vị
trí đích đến thay đổi trong suốt thời gian
truyền của laser, do đó, một tia sẽ có hành
trình ngắn đi còn tia kia phải đi dài hơn, kết
quả là hệ giao thoa bị dịch chuyển → từ độ
dịch chuyển của hệ giao thoa có thể suy
được vận tốc xoay của nền.

A enclosed area
P perimeter (beam path length)
λ optical wavelength
n normal vector to A
Ω rotation vector

Laser gyroscope
Laser gyroscope
• Ưu điểm:
– Không có bộ phận chuyển động → Không có
ma sát → Chính xác hơn cảm biến cơ khí.
– Nhỏ gọn, vững chắc.
– Không có xu hướng chống lại sự thay đổi về
hướng như cảm biến cơ khí.
• Nhược điểm:
– Bị hiệu ứng « lock-in » ở vận tốc xoay nhỏ,
mất đi tính chính xác. Khắc phục: tạo rung
động tần số cao (dither, một dạng nhiễu,
dùng để làm ngẫu nhiên những sai số lượng
tử, được dùng nhiều trong xử lý tín hiệu số)

Laser gyroscope
Thank you for your attention!

You might also like